RealSense D435をROSで使う (2018-8-14) - RealSense D435をROSで使うメモ。RealSense SDKはaptでインストールできるのでとても簡単だった。ROSのラッパーもすでに提供されているのですぐ使える。このメモはカラー画像の表示まで。 環 境 […]
Razer Blade 15 環境設定メモ (Xubuntu16.04.2, Cuda9.2) (2018-8-10) - 現時点では、15インチのゲーミングノートPCでは世界最小といわれているRazer Blade 15 にxubuntu16.04.2, Cuda9.2をインストールしたときのメモ。Alienware 15と比較すると非常 […]
UR5をGazeboで動かす (2018-7-28) - UR5+Robotiq GripperをGazeboで動作させたときのメモ。https://bundle-archive.plex.tv/utecrobotics/ur5を参考にした。 ROS バージョン: Kineti […]
YOLO V3 インストールメモ (2018-7-16) - Alienware 15が修理から戻ってきたので、再インストールしたときのメモ。 上の例では、処理時間がV２が18.9[ms]、V3が22.7[ms]と多少遅くなっているが、予測確率が80%台から90%台と10%近く向上 […]Deep Learning用Alienware 15 環境設定メモ (Xubuntu16.04.2, Cuda9.2) (2018-7-16) - Deep Learning用に購入したAlienware 15 R4にxubuntu16.04.2, Cuda9.2をインストールしたときのメモ。RoboCup@Home Domestic Standard Platfo […]
VOC xmlファイルをYOLO annotaitonファイルへ変換 (2018-6-13) - VOC xmlファイルをYOLO annotationファイルへ変換する方法は以下を参照。 convert2Yolo 準備 cd ~/src git clone https://github.com/SsaRu/conv […]
Ubuntu16.04: RealSense R200を使う (2018-6-12) - RealSense R200をUbuntu16.04toROS Kineticで使った時のインストールメモ。IntelRealSenseのGithubのとおり行ったらエラーが出てハマった。ROS Wikiのとおり実施した […]
ロボット知能工学特論 演習１ (2018-6-12) - この記事は私が担当している講義ロボット知能工学特論用です。ウェイポイントナビゲーションのプログラムを作りましょう。なお、この世界モデルを使って、MCLを実装していきます。 以下のチュートリアルも参考にしてください。 Se […]Deep Learning Hackathon (2018-6-11) - Deep Learning Hackathon in DemuLab Hands on カメラの起動 (Start up camera) $ roscore $ roslaunch usb_cam usb_cam-tes […]
RealSense D435をROSで使う (2018-6-9) - RealSense D435をROSで使うメモ。RealSense SDKはapt-getでインストールできるのでとても簡単。ROSのラッパーもすでに提供されているのですぐ使える。このメモはカラー画像の表示まで。 ソフト […]YOLO V2: オリジナルデータの学習 (2018-6-8) - YOLO V2にオリジナルデータを学習させたときのメモ。この記事はチェックが十分にできていないので、注意してください。 Yoloで学習させるためには以下のものを準備する。 1. 学習用データの準備 データ保存用のディレ […]
Ubuntu16.04: OpenCV3.4.0のインストール (2018-5-26) - Ubuntu16.04にOpenCV3.4.0をソースからビルドしインストールしたときのメモ。OpenCV3.4.1がすでにリリースされており、ソースからビルドでき、サンプルプログラムは問題なく動いた。ただし、Yolo […]OpenKiosk: 無人情報端末化 (2018-5-7) - キオスク端末とは公共の場などに置かれた無人の情報端末のことで、OpenKioskはWindows、Linux、OSXなどでキオスク端末を実現するオープンソースのソフトウェアです。授業ではオンラインテストに使います。 イン […]
RoboCup Japan Open 2017: KIT Happy Robot ３位入賞！ (2018-5-6) - ロボカップジャパンオープン2017大垣が終了しました。夢考房RoboCup@Homeプロジェクトとロボティクス学科出村研究室の合同チームKIT Happy Robotはオープンプラットフォームリーグ(OPL)で3位入賞し […]
YOLO V3に変身！？ (2018-4-14) - TEDにも登場したリアルタイム物体検出DNN(Deep Neural Network)のYOLOがVersion 3にバージョンアップしYOLO V3に変身したので試したときのメモ。仮面ライダーみたいに大幅にバージョンア […]
コンピュータ工学Ⅰ (2018-4-3) - 第１までに以下のホームワークをやってこよう！ 次のソフトウェアを次週までにインストールしよう。 開発環境のインストール 次のソフトウェアをダウンロードして解凍しよう。 gtypist(学内のみインストール可） 以上
Turtlebot3: 4. 動かそう！ (2018-4-1) - では、Turtlebot3を動かしてみよう！ 以下のリモートPC、Raspberry Pi3、OpenCRの設定が終わっているものとします。 Turtlebot3: リモートPCの設定 Turtlebot3: Raspb […]
Turtlebot3: 3. OpenCRの設定 (2018-4-1) - Turtleobot3に搭載されているコントローラOpenCR1.0の設定メモ。このコントローラはオープンハードウェア＆ソフトウェアで、ROSを使った組み込み向けに作られており、開発環境はArduino、Scratchか […]Turtlebot3: 2. Raspberry Pi 3の設定 (2018-4-1) - Turtlebot3 Burgerに搭載されているRaspberry Pi 3の設定メモ。以下のリンクを元に作業したメモ。この作業も1.2GB以上のファイルをダウンロードする必要があるので、環境によっては数時間かかる。 […]
Turtlebot3: 1. リモートPCの設定 (2018-4-1) - Turtlebot3を動かすためのリモートPCの設定メモ。RobotisからEマニュアルが出ているが、日本語訳がなくわかりづらいのでメモを残す。 Turtlebot3 e-Manual, ROBOTIS Turtleb […]
Turtlebot3: チュートリアルというか防備録。 (2018-4-1) - ROBOTISのe-Manualをベースにしたチュートリアルというか防備録。 リモートPCの設定 Raspberry Pi3の設定 OpenCRの設定 動かそう！ 続く…
PCL: VFH Descriptorを使ったソースコードでsegmentation fault (2018-3-26) - VHF (Viewpoint Feature Histogram) descriptorsを使ったvfh_recognition_node.cppでsegmentation faultのエラーを解決するために数日悩んだの […]
CMakeLists.txtでC++11のサポート (2018-3-11) - CMakeLists.txtでC++11をサポートする方法メモ 環境： ROS Kinetic, Ubuntu 16.04, gcc 5.4.0 エラー： /home/demulab/catkin_ws/src/ta […]
共同研究第１号 自律AGV (2018-3-2) - 金沢エンジニアリングシステムズさんとの共同研究の成果となる自律AGV (Autonomous Ground Vehicle) ! demura.netでは今年度から企業との共同研究をスタートさせた記念すべき第１号です。こ […]
RealSense D435 ファームウェアアップデート (2018-3-2) - RealSense D435 ファームウェアを5.08.15.0から5.9.2.0にアップデートした。 ここから、ファームウェアアップデートツール(Windows10 64bit）と最新のファームウェアをダウンロードして […]
Kinect V1 三脚アダプタ (2018-3-2) - 未だにKinect V1を使っている。Kinect V1を三脚に固定するための便利なグッズをアマゾンで見つけたのでメモしておく。元来はスマホ用だがサイズ的にKinect V1の台座にピッタリはまる。同じようなものがあるが […]
RealSense D435 パラメータの動的設定 (Dynamic Reconfigure) (2018-2-2) - RealSense D435のカメラ画像が暗かったので、ROSのDynamic Reconfigureを使いパラメータを調整した。 roslaunch realsense_ros_camera rs_camera.lau […]
ros_caffe: ROSとCaffeの連携 (2018-1-31) - ROSでCaffeを使うためにros_caffeパッケージをインストールしたときのメモ。このパッケージはカメラから画像トピックをcaffeで識別して、トピック/caffe_retをパブリッシュする。ros_caffeパッ […]Deep Learning用PC環境設定メモ (Xubuntu16.04.1, Cuda8.0) (2018-1-21) - Deep Learning用に購入したマシンにxubuntu16.04.1, Cuda8.0をインストールしたときのメモ。まず、xubuntu16.04.3をDVDからインストールしようとしたが次のエラーでインストールで […]
Open Detectionのインストール (2018-1-8) - Open Detectionをインストールしたときのメモ。Open DetectoinはGoogle Summer of Code 2015 の成果を元に開発され、目的はロボット用のビジョンツール。2016年5月から更新 […]
UBUNTU16.04: PCL1.8.0のインストール (2018-1-8) - PCL1.8.0をソースからインストールしたときのメモ。 環境 CPU: Intel(R) Core(TM) i7-8700K CPU @ 3.70GHz (6 core) GPU: NVIDIA GTX 1080Ti […]
PCL: Kinect V2からのポイントクラウドを取得し保存するコードと方法 (2017-12-31) - Kinect からのポイントクラウドを取得し保存するコードと方法 Kinect V2を使い、ポイントクラウドと画像を表示、保存するコード。 PLCVisualizerのTutorialと産総研の金崎さんのGithubも考 […]
PCL: 3Dモデル(obj)からPCDフォーマットへの変換法 (2017-12-29) - meshlabを使った３DモデルからPCLで使うPCDフォーマットへの変換法メモ。 ３Dモデルの準備 plyまたはobj形式の３Dモデルを用意する。次のサイトからコーラ缶の3Dモデルcolladaフォーマットでダウンロー […]Ubuntu16.04: Caffe-0.15、tensorflow-1.4.1とDigits6.0のインストール (2017-12-27) - Ubuntu16.04にCaffe-0.15、TensorFlow-1.4.1とDIGITS6.0を入れたときのメモ Caffe-0.15のインストール 準備：Protbuf3をソースからインストール。バイナリだとDig […]
ROS演習10：ロボットアームと位置センサ (2017-12-8) - 今回は先回作った２自由度のロボットアームの先端に位置センサを取り付け、先端位置を取得するプログラムを作ります。 位置センサ用プラグインの追加 gazeboのロボットモデルに位置センサを取り付けるために、~/catkin_ […]
ROS演習９：ロボットアーム (2017-12-8) - 今週はgazeboを使い２自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは参考リンクを参照してください。このサンプルでは参考リンクのrrbot.xacroをベースに作っています。 ソース […]ROS演習８：ロボットビジョン （OpenCVとの連携） (2017-12-5) - 2018-1-21：OpenCV関連でエラーが出る場合に対応しました。再度、準備、インストール、実行を試してください。 2017-12-13:授業時に「3. うまく実行できない場合 (4)」を実行すると「許可がありません […]
ROS演習７：ナビゲーションとアクションプログラム (2017-12-5) - この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROS演習6ではrvizを使いGUIでロボットを動かしましたが、今回はROSのActionLibを使ったアクションプログラムを学 […]
RobotVision勉強会６：ノイズ除去 (2017-11-30) - RobotVision勉強会第６回の内容メモです。開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です。第６回は膨張、収縮を使ったノイズ除去です。これはとても良く使います。C++言語とOpenCV APIで実装し […]
RobotVision勉強会5: フィルタ処理 (2017-11-30) - RobotVision勉強会第５回の内容メモです。開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です。第５回はフィルタ処理です。平滑化フィルタとソーベルフィルタをC++言語とOpenCV APIで […]
ROS演習6：地図作成・自己位置推定(SLAM, AMCL) (2017-11-28) - この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は地図作成（SLAM)と自己位置推定（AMCL)のパッケージを使いロボットにナビゲーションをさせましょう！ 本記事を以下の記 […]Deep Learning用PC環境設定メモ (Xubuntu16.04.1, Cuda9.0) (2017-11-27) - Deep Learning用に購入したマシンにxubuntu16.04.1, Cuda9.0をインストールしたときのメモ。まず、xubuntu16.04.3をDVDからインストールしようとしたが次のエラーでインストールで […]
ROS演習５：サービスを使って双方向通信しよう！ (2017-11-12) - この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はROSの通信のもう一つの通信方式であるサービスを理解しましょう。次のROS Wikiを参考にしています。 C++でシンプル […]
ROS演習４：トピックで通信しよう！ (2017-11-10) - この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はROSの通信方式であるトピックを学びます。 1. Publisher キーボードからロボットを操縦するmy_teleopパ […]
RobotVision勉強会：第４回 マウスイベント処理 (2017-11-9) - この記事は私が主催しているRobotVision勉強会の内容メモです。OpenCVの内容については下のサイトやOpenCV3.2.0のドキュメントを参考にしています。なお、開発環境はUbuntu16.04、 […]つくばチャレンジ2017: 過去最高850m走行 (2017-11-7) - つくばチャレンジ2017が終了しました。研究室としては2008年から参加し、今年は過去最高の850mを走行しました。これも参加した学生の努力の成果です。初参加の2008年は私と学生２名のたった３名で走行距離もわずか3mで […]
JetsonTX2: 高速化 (2017-10-27) - Jetson TX2を高速化するためのメモ 以下のコマンドで全６コアが動いているか確認する。 $ sudo cat /sys/devices/system/cpu/cpu*/online 以下のコマンドを実行すると全コア […]
RobotVision勉強会：第３回 カメラ・動画の読込みと画素へのアクセス (2017-10-19) - この記事は私が主催しているRobotVision勉強会の内容メモです。OpenCVの内容については下のサイトやOpenCV3.2.0のドキュメントを参考にしています。なお、開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3 […]
RobotVision勉強会：第２回 色による物体抽出 (2017-10-12) - この記事は私が主催しているRobotVision勉強会の内容メモです。OpenCVの内容については下のサイトやOpenCV3.2.0のドキュメントを参考にしています。なお、開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3 […] RobotVision勉強会：１回目 画像の読込・表示・保存 (2017-10-9) - この記事は私が主催しているRobotVision勉強会の内容メモです。OpenCVの内容については下のサイトやOpenCV3.2.0のドキュメントを参考にしています。なお、開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3 […]