PCL: Kinect V2からのポイントクラウドを取得し保存するコードと方法

Kinect からのポイントクラウドを取得し保存するコードと方法

Kinect V2を使い、ポイントクラウドと画像を表示、保存するコード。 PLCVisualizerのTutorialと産総研の金崎さんのGithubも考に作成した。

• https://github.com/demulab/save_cloudを参照。
• インストール
  • cd ~/catkin_ws/src
  • git clone https://github.com/demulab/save_cloud.git
• コンパイル
  • $ cd ~/catkin_ws
  • $ catkin_make
• 実行方法
  • $ roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch publish_tf:=true
  • $ rosrun save_cloud save_cloud
• 使いかた
  • マウスカーソルをポイントクラウドのウインドウにおく。
  • sキーを押すたびにポイントクラウドのpcdファイルと画像のpngファイルが保存される。
  • zキーで終了。