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demura.netで開発したソフトや教材をこのページから配布します.

  • irrDrawstuff: 動力学計算エンジンODE用3次元グラフィクスライブラリ
    ライセンス:ODEと同じ.BSDとLGPLのデュアルライセンス

    ファイル名 日 付 ダウンロード数
    irrDrawStuff-0.0.4.zip 2010-03-02 7193

     

    ご注意:バージョン0.0.4はIrrlicht-1.7.1,ODE-0.11.1が標準です.それ以外のバージョンを使われる場合はpremake4.luaのIrrlichtとODEのバージョンに相当するパスを書きかえてください.

    • 履歴
      • 0.0.3:2010-02-19公開.ダウンロード数37
      • 0.0.2:2010-02-18公開.ダウンロード数10
      • 0.0.1:2010-01-19公開.ダウンロード数82
      • 0.0.0:2010-01-12公開.ダウンロード数35
  • ODE本 サンプルプログラム (ODE0.10.0以上用)
      • ご注意

    本サンプルプログラムのビルド,コンパイル及び実行は自己責任で行ってください.特に,本物のロボットに適用するための安全性などを全く考慮していませんので,そのような用途には向きません.また,教育目的のシミュレータであるため,精度を必要とするような研究の用途にも向きません.あくまで,教育目的とお考えく ださい.著者及び森北出版は本プログラムによって生じたあらゆる結果についての責任を負いかねます.以上の点をご了承した方だけダウンロードしてお使いください.まだ十分にテストしきれていないので再配布はお止めください.

    なお,上記を了承して頂ければ,商用,非商用問わずソースコードを改変してどんどん自由に使ってください.簡単なプログラムが多いので著作権を主張するほどのものではありません.ただし,ヒューマノイドロボットのサンプルプログラムkensei080902.zipで使用している息子の名前にちなんだロボットモデル「けんせいちゃん, Kensei-Chan」のデザインの権利については私に帰属します.思い入れがありますのでよろしくお願いします.

      • 説 明
        ODE0.12用はrobosimu120409.zipをダウンロードしてください.ソースコードの変更はありませんが,ビルド用の設定ファイルが異なります.
      • ダウンロード
        ODEは必ず倍精度でインストールしてください。単精度の場合はlegged.cppなどで魔のLCP Internal Errorが生じ,ロボットが歩行してくれません。
    ファイル名 日 付 ダウンロード数
    robosimu120409.zip(ODE0.12用) 2012-04-09 7354 (since 2012-04-09)
    robosimu090614.zip(ODE0.11用) 2009-06-14 9416+5276 (since 2008-07-07)
    kensei081026.zip 2008-10-26 4099+1929 (since 2008-09-02)
    • robosimuの更新履歴
      • 2012-04-09: ODE0.12用にrobosimu120409.zipを作成.
      • 2009-06-14: Visual C++で発生するWarningとErrorを修正.ODE0.11に合わせてtexturepath.hをインクルードするようソースコードに追加.
      • 2008-10-03: legged.cppにdWorldSetCFM, dWorldSetERPを追加しLCPエラーを回避(Jeffさん御指摘)
      • 2008-08-29: omni.cppのsqrt()の引数を2から2.0に変更 (Yasuさん御指摘)
      • 2008-08-21: ビルド用ファイルとソースコードを一体化,pk.cpp, omni.cppのバグを修正
      • 2008-07-07: ODE0.10.0からのビルド・コンパイルシステムの変更に対応。従来,個別に配布していたサンプルプログラムを1つのパッケージにまとめた。なお,サンプルプログラムは2007年5月19日から配布を開始している。
    • kenseiの更新履歴
      • 2008-10-26:makeRobot()の修正。質量パラメータの計算をボディの形状と一致させた。
        足の位置が脛に対して前にあり転倒しやすかったので、後ろに変更。
      • 2008-10-23: nearCallback関数の修正.摩擦モデルを摩擦四角錐に変更(dContactApprox1), ロボットの初期位置(STARTX,STARTY,STARTZ)を変更するとバラバラ事件になるバグを変更.
  • ODE本講義用パワーポイント
    • 説 明
      KITロボティクス学科3年次対象のロボットプログラミングという講義でODE本を使っています.使用したパワーポイント(PowerPoint)を以下に置いておきます.講義やゼミなどで是非使っ てください。非営利的な教育用途なら改変、再配布してかまいません。
    • ダウンロード
      ファイル 日 付 ダウンロード数
      Part1: Open Dynamics Engine 2009-01-09 5670+2754 (since 2008-07-09)
      Part2: 車輪型ロボット 2008-06-27 5354+2202
      Part3: ロボットアーム 2008-06-27 15040+3580
      Part4: 脚型ロボッ ト 2008-06-27 5399+1687

demuさんこんにちわ
前に質問させてもらったものですが
どうしても初期姿勢の関節角度のみを変更という事は出来ないものでしょうか?
前回教わった方法を試したのですがダイナミックスが働くため変な方向に動いてしまうため
初期姿勢で足を曲げたままスタートするといったことがうまくいきません
よろしくお願いします

    • どうしてもその姿勢になるまで振動したり回ってしまうのですが
      構造同士がぶつかっているためでしょうか?

      • 構造同士の衝突検出を外してみてチェックしてください.

        それでもだめなら,dBodySetLinearVel(), dBodySetAngularVel()でボディの速度を強制的に0にしてはいかがでしょうか.

        でむ

  • demuさん初めましてODE本を見ながら色々勉強させてもらっています。
    またkenseiちゃんのプログラムを修正して色々試させていただいてます。
    そこで質問なのですが関節を曲げた状態で初期姿勢を設定したいのですがどうすればいいのでしょうか?
    ヘッダーファイルの関節角度をいじるだけでは直立状態で現れその状態から指定した関節角度になってしまいます。
    ステップを止めつつ指定した姿勢で画面に表示するといったことはできるのでしょうか?

    • viseさん

      はじめまして.

      kenseiちゃんを使って頂きありがとうございます.今年のリアルkenseiちゃんは片腕だけでしたが,来年は本格的なヒューマノイドロボットを開発したいと思っています.

      さて,
      ステップは動かしたまま,指定した角度になるまで,画面に描画しないという方法はどうでしょうか?

      でむ

      • お早いお返事ありがとうございます。
        自分で腰を作り関節も入れるところまでは行ったのですが。
        描写しない方法がすぐに思いつかないです
        simLoopのなかでdrawRobotの前に何かはさむor描写までのステップを飛ばしてしまえばよいのでしょうか?

        • simLoopの中で,こんな感じでどうでしょうか?

          でむ

          static int flag = 0;
          double tmp_angle = getJointAngle();
          double desired_angle = 指定したい関節角度;
          double error = 許容誤差;

          if ((fabs(tmp_angle – desired_angle) < error) || (flag == 1)) { drawRobot(); flag = 1; }

  • ロボットシュミレーションを購入しました。
    出村さんのサイトまたは本を見ても、何をインストールすればいいかわかりません。
    サンプルプログラム等が動作するのに必要な最小限のファイルを教えてください。
    windowsxpを使用しています。

    • 立岡さん、

      御購入ありがとうございます。
      さて、わかりづらく大変申し訳ございません。

      最小限のものは、開発環境とODEライブラリだけです。Visual C++を既にお使いならODEだけをインストールすればOKです。ODEは他のライブラリに依存しないためインストールはとても簡単です。
      具体的な作業は以下をご覧ください。
      http://demura.net/tutorials/ode2

      でむ

  • ODE本を購入しさせていただきました。
    本の内容で質問があります。

    “6.5.36自由度ロボットアームの逆運動学”
    のθ4~θ6を導出する部分(P178~P179)ですが、
    θ5が0°の場合、S5が0となってしまいます。
    その場合でも、az’の値からθ5は求まると思いますが、
    θ4,θ6はどのように導出すべきなのでしょうか?

    現在、運動学計算の結果を逆運動学に入れ、
    逆運動学の計算を確認しております。
    (0,0,0,0,0,0)を入れ時の運動学計算結果から
    逆運動学を使っての計算を確認しております。
    上記の部分でつまずいております。

    対象方法などあれば教えて頂けませんでしょうか?
    よろしくお願いします。

  • ODE本を購入させていただきました。
    2点質問させてください。
    1、本に載っているサンプルプログラムはどこからDLできるのでしょうか。
    見つけ出せませんでした。いまのところ手入力でテストしています。

    2、シミュレーションを実行した際、処理が非常に高速で、動画で紹介されているものより雲の動きがあまりにも速くなり過ぎています。見た目が非常に気持ち悪いです。
    プログラム1.1実行後のビルドログには
    プロセスはステータス -1073741510 で終了しました (0 分 1 秒)
    と表示されます。
    dWorldStep(world,0.05);
    dWorldSetGravity(world,0,0,-0.00001);
    のように非常に小さくしてやれば、シミュレーション対象物は動画ぐらいの速度で動いてくれます。
    改善方法があれば教えてください。

    • miuさん,

      お買い上げありがとうございます.

      1.このページのODE本サンプルプログラム roboSimu090614.zipがお探しのものです.わかりづらいですか?
      2.ODEのデモプログラムは付属しているdrawstuffというライブラリで描画されています.
        このライブラリはフレームレートを固定する機能はありませんので,高速なグラフィクスを持つコンピュータでは数百フレームレートで表示されてしまいます.つまり,改善できません.
        解決方法:irrDrawStuffを使いましょう.
        説明:このような問題を解決するために,私はdrawstuff互換ライブラリirrDrawStuffを開発しています.現在のバージョンではフレームレート固定ではありませんが,ソースコードを1行直すだけで可能です.テスターになっていろいろ試して頂けると助かります.

      具体的にはc:\irrDrawStuff-0.0.4\irrdrawstuff\src\simLoop.cppの149行目の後ろから2番目の引数をtrueにすると画面の垂直同期にフレームレートが固定されます.

      146行:// メニューバーの分だけウインドウの縦を15ピクセル増加している
      147行:// OpenGL
      148行:device = createDevice(EDT_OPENGL, dimension2d(window_width, window_height+20),16,
      149行: false, true, false, 0); // 後ろから2番目の引数をtrueにするとフレームレートが固定される.

      次のバージョンからはirrDrawStuffのソースコードを直さないでもフレームレートの可変,固定を選べるようにしたいと思います.

      でむ

      • 返事ありがとうございます。
        1.本の記載ですと、各プログラムをそれぞれDLするような指示でした。
        その思い込みで混乱してしまいました。

        2.まずは本通りでやってみようと思っていたもので。。
        一番最初のプログラム(step1)では「リンゴがゆっくり落下」と書かれていましたから困惑してしまいました。
        デュアルコアが一般ユーザに出回り始めたころ、一部のゲームが数倍速になってしまうバグのことを思い出しました。

        丁寧な説明ありがとうございます。

  • damuさん
    はじめまして。
    robosimu090614.zipをダウンロードしてみましたが
    別のページに行ってしまいました。
    チェックお願いいたします。

    • joyさん,

      ご迷惑をおかけしてすみません.システムをアップグレードするときにミスがあったようです.直しましたのでダウンロードお願いします.

      ご指摘どうもありがとうございました.また,何か問題があればお気軽にコメントくださいね.

      でむ

  • けんせいちゃんのプログラムで、”include ファイルを開けません。’ode/ode.h’”というエラーが出て、実行できません。どうしたらよいのでしょうか?

  • Hi tik,

    Thank you for your request.
    I know that I must translate my articles into English. It is my future work.

    My power point, however, is not good for self learning, it is for a teacher.

    Cheers,

    demu

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