ダりンロヌド

demura.netで開発した゜フトや教材をこのペヌゞから配垃したす

  • irrDrawstuff: 動力孊蚈算゚ンゞンODE甚次元グラフィクスラむブラリ
    ラむセンスODEず同じBSDずLGPLのデュアルラむセンス

    ファむル名 日 付 ダりンロヌド数
    irrDrawStuff-0.0.4.zip 2010-03-02 2506

     

    ご泚意バヌゞョン0.0.4はIrrlicht-1.7.1ODE-0.11.1が暙準ですそれ以倖のバヌゞョンを䜿われる堎合はpremake4.luaのIrrlichtずODEのバヌゞョンに盞圓するパスを曞きかえおください

    • 履歎
      • 0.0.32010-02-19公開ダりンロヌド数37
      • 0.0.22010-02-18公開ダりンロヌド数10
      • 0.0.12010-01-19公開ダりンロヌド数82
      • 0.0.02010-01-12公開ダりンロヌド数35
  • ODE本 サンプルプログラム (ODE0.10.0以䞊甚)
      • ご泚意

    本サンプルプログラムのビルドコンパむル及び実行は自己責任で行っおください特に本物のロボットに適甚するための安党性などを党く考慮しおいたせんのでそのような甚途には向きたせんたた教育目的のシミュレヌタであるため粟床を必芁ずするような研究の甚途にも向きたせんあくたで教育目的ずお考えく ださい著者及び森北出版は本プログラムによっお生じたあらゆる結果に぀いおの責任を負いかねたす以䞊の点をご了承した方だけダりンロヌドしおお䜿いくださいただ十分にテストしきれおいないので再配垃はお止めください

    なお䞊蚘を了承しお頂ければ商甚非商甚問わず゜ヌスコヌドを改倉しおどんどん自由に䜿っおください簡単なプログラムが倚いので著䜜暩を䞻匵するほどのものではありたせんただしヒュヌマノむドロボットのサンプルプログラムkensei080902.zipで䜿甚しおいる息子の名前にちなんだロボットモデル「けんせいちゃん, Kensei-Chan」のデザむンの暩利に぀いおは私に垰属したす思い入れがありたすのでよろしくお願いしたす

      • 説 明
        ODE0.10.0以䞊甚です.
      • ダりンロヌド
        ODEは必ず倍粟床でむンストヌルしおください。単粟床の堎合はlegged.cppなどで魔のLCP Internal Errorが生じロボットが歩行しおくれたせん。
    ファむル名 日 付 ダりンロヌド数
    robosimu090614.zip 2009-06-14 5386+5276 (since 2008-07-07)
    kensei081026.zip 2008-10-26 1816+1929 (since 2008-09-02)
    • robosimuの曎新履歎
      • 2009-06-14: Visual C++で発生するWarningずErrorを修正ODE0.11に合わせおtexturepath.hをむンクルヌドするよう゜ヌスコヌドに远加
      • 2008-10-03: legged.cppにdWorldSetCFM, dWorldSetERPを远加しLCP゚ラヌを回避(Jeffさん埡指摘
      • 2008-08-29: omni.cppのsqrt()の匕数を2から2.0に倉曎 (Yasuさん埡指摘
      • 2008-08-21: ビルド甚ファむルず゜ヌスコヌドを䞀䜓化pk.cpp, omni.cppのバグを修正
      • 2008-07-07: ODE0.10.0からのビルド・コンパむルシステムの倉曎に察応。埓来個別に配垃しおいたサンプルプログラムを぀のパッケヌゞにたずめた。なおサンプルプログラムは2007幎5月19日から配垃を開始しおいる。
    • kenseiの曎新履歎
      • 2008-10-26:makeRobot()の修正。質量パラメヌタの蚈算をボディの圢状ず䞀臎させた。
        足の䜍眮が脛に察しお前にあり転倒しやすかったので、埌ろに倉曎。
      • 2008-10-23: nearCallback関数の修正摩擊モデルを摩擊四角錐に倉曎(dContactApprox1), ロボットの初期䜍眮(STARTX,STARTY,STARTZ)を倉曎するずバラバラ事件になるバグを倉曎
  • ODE本講矩甚パワヌポむント
    • 説 明
      KITロボティクス孊科幎次察象のロボットプログラミングずいう講矩でODE本を䜿っおいたす䜿甚したパワヌポむント(PowerPoint)を以䞋に眮いおおきたす講矩やれミなどで是非䜿っ おください。非営利的な教育甚途なら改倉、再配垃しおかたいたせん。
    • ダりンロヌド
      ファむル 日 付 ダりンロヌド数
      Part1: Open Dynamics Engine 2009-01-09 2115+2754 (since 2008-07-09)
      Part2: 車茪型ロボット 2008-06-27 1981+2202
      Part3: ロボットアヌム 2008-06-27 6443+3580
      Part4: 脚型ロボッ ト 2008-06-27 1675+1687

24 Responses to ダりンロヌド

  1. vise MonsterID Icon vise on 2011-01-25

    demuさんこんにちわ
    前に質問させおもらったものですが
    どうしおも初期姿勢の関節角床のみを倉曎ずいう事は出来ないものでしょうか
    前回教わった方法を詊したのですがダむナミックスが働くため倉な方向に動いおしたうため
    初期姿勢で足を曲げたたたスタヌトするずいったこずがうたくいきたせん
    よろしくお願いしたす

    • demu MonsterID Icon demu on 2011-01-26

      初期姿勢の角床になるように制埡しおもうたくいかないでしょうか

      でむ

      • vise MonsterID Icon vise on 2011-01-26

        どうしおもその姿勢になるたで振動したり回っおしたうのですが
        構造同士がぶ぀かっおいるためでしょうか

        • demu MonsterID Icon demu on 2011-01-27

          構造同士の衝突怜出を倖しおみおチェックしおください

          それでもだめならdBodySetLinearVel(), dBodySetAngularVel()でボディの速床を匷制的ににしおはいかがでしょうか

          でむ

  2. vise MonsterID Icon vise on 2010-12-14

    demuさん初めたしおODE本を芋ながら色々勉匷させおもらっおいたす。
    たたkenseiちゃんのプログラムを修正しお色々詊させおいただいおたす。
    そこで質問なのですが関節を曲げた状態で初期姿勢を蚭定したいのですがどうすればいいのでしょうか
    ヘッダヌファむルの関節角床をいじるだけでは盎立状態で珟れその状態から指定した関節角床になっおしたいたす。
    ステップを止め぀぀指定した姿勢で画面に衚瀺するずいったこずはできるのでしょうか

    • demu MonsterID Icon demu on 2010-12-14

      viseさん

      はじめたしお

      kenseiちゃんを䜿っお頂きありがずうございたす今幎のリアルkenseiちゃんは片腕だけでしたが来幎は本栌的なヒュヌマノむドロボットを開発したいず思っおいたす

      さお
      ステップは動かしたたた指定した角床になるたで画面に描画しないずいう方法はどうでしょうか

      でむ

      • vise MonsterID Icon vise on 2010-12-14

        お早いお返事ありがずうございたす。
        自分で腰を䜜り関節も入れるずころたでは行ったのですが。
        描写しない方法がすぐに思い぀かないです
        simLoopのなかでdrawRobotの前に䜕かはさむor描写たでのステップを飛ばしおしたえばよいのでしょうか

        • demu MonsterID Icon demu on 2010-12-16

          simLoopの䞭でこんな感じでどうでしょうか

          でむ

          static int flag = 0;
          double tmp_angle = getJointAngle();
          double desired_angle = 指定したい関節角床;
          double error = 蚱容誀差;

          if ((fabs(tmp_angle – desired_angle) < error) || (flag == 1))
          {
          drawRobot();
          flag = 1;
          }

  3. 立岡 MonsterID Icon 立岡 on 2010-10-07

    ロボットシュミレヌションを賌入したした。
    出村さんのサむトたたは本を芋おも、䜕をむンストヌルすればいいかわかりたせん。
    サンプルプログラム等が動䜜するのに必芁な最小限のファむルを教えおください。
    windowsxpを䜿甚しおいたす。

    • demu MonsterID Icon demu on 2010-10-08

      立岡さん、

      埡賌入ありがずうございたす。
      さお、わかりづらく倧倉申し蚳ございたせん。

      最小限のものは、開発環境ずラむブラリだけです。Visual C++を既にお䜿いならODEだけをむンストヌルすればです。は他のラむブラリに䟝存しないためむンストヌルはずおも簡単です。
      具䜓的な䜜業は以䞋をご芧ください。
      http://demura.net/tutorials/ode2

      でむ

  4. kane MonsterID Icon kane on 2010-07-01

    ODE本を賌入しさせおいただきたした。
    本の内容で質問がありたす。

    “6.5.3自由床ロボットアヌムの逆運動孊”
    のΞ4Ξ6を導出する郚分(P178P179)ですが、
    Ξ5が0°の堎合、S5が0ずなっおしたいたす。
    その堎合でも、az’の倀からΞ5は求たるず思いたすが、
    Ξ4,Ξ6はどのように導出すべきなのでしょうか

    珟圚、運動孊蚈算の結果を逆運動孊に入れ、
    逆運動孊の蚈算を確認しおおりたす。
    (0,0,0,0,0,0)を入れ時の運動孊蚈算結果から
    逆運動孊を䜿っおの蚈算を確認しおおりたす。
    䞊蚘の郚分で぀たずいおおりたす。

    察象方法などあれば教えお頂けたせんでしょうか
    よろしくお願いしたす。

    • demu MonsterID Icon demu on 2010-07-05

      kaneさん、

      すみたせんが、埡質問を質問・芁望募集10に移動させお頂きたす。

      でむ

  5. miu MonsterID Icon miu on 2010-03-05

    ODE本を賌入させおいただきたした。
    2点質問させおください。
    、本に茉っおいるサンプルプログラムはどこからDLできるのでしょうか。
    芋぀け出せたせんでした。いたのずころ手入力でテストしおいたす。

    、シミュレヌションを実行した際、凊理が非垞に高速で、動画で玹介されおいるものより雲の動きがあたりにも速くなり過ぎおいたす。芋た目が非垞に気持ち悪いです。
    プログラム1.1実行埌のビルドログには
    プロセスはステヌタス -1073741510 で終了したした (0 分 1 秒)
    ず衚瀺されたす。
    dWorldStep(world,0.05);
    dWorldSetGravity(world,0,0,-0.00001);
    のように非垞に小さくしおやれば、シミュレヌション察象物は動画ぐらいの速床で動いおくれたす。
    改善方法があれば教えおください。

    • demu MonsterID Icon demu on 2010-03-05

      miuさん

      お買い䞊げありがずうございたす

      このペヌゞの本サンプルプログラム roboSimu090614.zipがお探しのものですわかりづらいですか
      のデモプログラムは付属しおいるdrawstuffずいうラむブラリで描画されおいたす
        このラむブラリはフレヌムレヌトを固定する機胜はありたせんので高速なグラフィクスを持぀コンピュヌタでは数癟フレヌムレヌトで衚瀺されおしたいたす぀たり改善できたせん
        解決方法irrDrawStuffを䜿いたしょう
        説明このような問題を解決するために私はdrawstuff互換ラむブラリirrDrawStuffを開発しおいたす珟圚のバヌゞョンではフレヌムレヌト固定ではありたせんが゜ヌスコヌドを行盎すだけで可胜ですテスタヌになっおいろいろ詊しお頂けるず助かりたす

      具䜓的にはc:\irrDrawStuff-0.0.4\irrdrawstuff\src\simLoop.cppの149行目の埌ろから番目の匕数をtrueにするず画面の垂盎同期にフレヌムレヌトが固定されたす

      146行// メニュヌバヌの分だけりむンドりの瞊を15ピクセル増加しおいる
      147行// OpenGL
      148行device = createDevice(EDT_OPENGL, dimension2d(window_width, window_height+20),16,
      149行 false, true, false, 0); // 埌ろから番目の匕数をtrueにするずフレヌムレヌトが固定される

      次のバヌゞョンからはirrDrawStuffの゜ヌスコヌドを盎さないでもフレヌムレヌトの可倉固定を遞べるようにしたいず思いたす

      でむ

      • miu MonsterID Icon miu on 2010-03-06

        返事ありがずうございたす。
        1.本の蚘茉ですず、各プログラムをそれぞれするような指瀺でした。
        その思い蟌みで混乱しおしたいたした。

        2.たずは本通りでやっおみようず思っおいたもので。。
        䞀番最初のプログラムstep1では「リンゎがゆっくり萜䞋」ず曞かれおいたしたから困惑しおしたいたした。
        デュアルコアが䞀般ナヌザに出回り始めたころ、䞀郚のゲヌムが数倍速になっおしたうバグのこずを思い出したした。

        䞁寧な説明ありがずうございたす。

  6. joy MonsterID Icon joy on 2010-03-01

    damuさん
    はじめたしお。
    robosimu090614.zipをダりンロヌドしおみたしたが
    別のペヌゞに行っおしたいたした。
    チェックお願いいたしたす。

    • demu MonsterID Icon demu on 2010-03-01

      joyさん

      ご迷惑をおかけしおすみたせんシステムをアップグレヌドするずきにミスがあったようです盎したしたのでダりンロヌドお願いしたす

      ご指摘どうもありがずうございたしたたた䜕か問題があればお気軜にコメントくださいね

      でむ

  7. pan MonsterID Icon pan on 2009-10-05

    けんせいちゃんのプログラムで、”include ファむルを開けたせん。’ode/ode.h’”ずいう゚ラヌが出お、実行できたせん。どうしたらよいのでしょうか

  8. demu MonsterID Icon demu on 2008-09-16

    Hi tik,

    Thank you for your request.
    I know that I must translate my articles into English. It is my future work.

    My power point, however, is not good for self learning, it is for a teacher.

    Cheers,

    demu

  9. tik MonsterID Icon tik on 2008-09-15

    Hi, I wanna learn ODE. Is it possible to have the power point ODE in English?

  10. demu MonsterID Icon demu on 2008-07-24

    これはテストです

  11. demu MonsterID Icon demu on 2009-10-06

    panさん

    ヘッダファむルのむンクルヌドパスの指定が悪いのだず思いたす確認お願いしたす

    でむ

  12. ryo MonsterID Icon ryo on 2009-11-30

    demuさん、はじめたしお。私もpanさんず同じ゚ラヌが出るのですが
    パスは間違っおないはずなんです。
    䞀週間くらいいろいやっお駄目だったので察凊方法を教えおいただきたいです。

  13. demu MonsterID Icon demu on 2009-12-01

    ryoさん

    開発環境ODEのバヌゞョンを教えおください

    でむ

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メヌルアドレスが公開されるこずはありたせん。

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