ロボット達のサッカーW杯RoboCup，つくばチャレンジ，物理計算エンジンＯＤＥと本サイトで開発している３次元描画ライブラリirrDrawStuffなどのロボット開発プラットフォームを開発者の視点で情報発信． なお，拙著ODE本では左動画のようなロボットシミュレータ作成法を学びます．まずは左動画をクリックして体験しよう！

14 Responses to ダウンロード

1. kane on 2010-07-01

   ODE本を購入しさせていただきました。
   本の内容で質問があります。

   “6.5.3６自由度ロボットアームの逆運動学”
   のθ4～θ6を導出する部分(P178～P179)ですが、
   θ5が0°の場合、S5が0となってしまいます。
   その場合でも、az’の値からθ5は求まると思いますが、
   θ4,θ6はどのように導出すべきなのでしょうか？

   現在、運動学計算の結果を逆運動学に入れ、
   逆運動学の計算を確認しております。
   (0,0,0,0,0,0)を入れ時の運動学計算結果から
   逆運動学を使っての計算を確認しております。
   上記の部分でつまずいております。

   対象方法などあれば教えて頂けませんでしょうか？
   よろしくお願いします。

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   • demu on 2010-07-05

     kaneさん、

     すみませんが、御質問をＯＤＥ質問・要望募集10に移動させて頂きます。

     でむ

     返信
2. miu on 2010-03-05

   ODE本を購入させていただきました。
   2点質問させてください。
   １、本に載っているサンプルプログラムはどこからDLできるのでしょうか。
   見つけ出せませんでした。いまのところ手入力でテストしています。

   ２、シミュレーションを実行した際、処理が非常に高速で、動画で紹介されているものより雲の動きがあまりにも速くなり過ぎています。見た目が非常に気持ち悪いです。
   プログラム1.1実行後のビルドログには
   プロセスはステータス -1073741510 で終了しました (0 分 1 秒)
   と表示されます。
   dWorldStep(world,0.05);
   dWorldSetGravity(world,0,0,-0.00001);
   のように非常に小さくしてやれば、シミュレーション対象物は動画ぐらいの速度で動いてくれます。
   改善方法があれば教えてください。

   返信
   • demu on 2010-03-05

     miuさん，

     お買い上げありがとうございます．

     １．このページのＯＤＥ本サンプルプログラム　roboSimu090614.zipがお探しのものです．わかりづらいですか？
     ２．ＯＤＥのデモプログラムは付属しているdrawstuffというライブラリで描画されています．
     　　このライブラリはフレームレートを固定する機能はありませんので，高速なグラフィクスを持つコンピュータでは数百フレームレートで表示されてしまいます．つまり，改善できません．
     　　解決方法：irrDrawStuffを使いましょう．
     　　説明：このような問題を解決するために，私はdrawstuff互換ライブラリirrDrawStuffを開発しています．現在のバージョンではフレームレート固定ではありませんが，ソースコードを１行直すだけで可能です．テスターになっていろいろ試して頂けると助かります．

     具体的にはc:\irrDrawStuff-0.0.4\irrdrawstuff\src\simLoop.cppの149行目の後ろから２番目の引数をtrueにすると画面の垂直同期にフレームレートが固定されます．

     146行：// メニューバーの分だけウインドウの縦を15ピクセル増加している
     147行：// OpenGL
     148行：device = createDevice(EDT_OPENGL, dimension2d(window_width, window_height+20),16,
     149行：　false, true, false, 0); // 後ろから２番目の引数をtrueにするとフレームレートが固定される．

     次のバージョンからはirrDrawStuffのソースコードを直さないでもフレームレートの可変，固定を選べるようにしたいと思います．

     でむ

     返信
     • miu on 2010-03-06

       返事ありがとうございます。
       1.本の記載ですと、各プログラムをそれぞれＤＬするような指示でした。
       その思い込みで混乱してしまいました。

       2.まずは本通りでやってみようと思っていたもので。。
       一番最初のプログラム（step1）では「リンゴがゆっくり落下」と書かれていましたから困惑してしまいました。
       デュアルコアが一般ユーザに出回り始めたころ、一部のゲームが数倍速になってしまうバグのことを思い出しました。

       丁寧な説明ありがとうございます。

       返信
3. joy on 2010-03-01

   damuさん
   はじめまして。
   robosimu090614.zipをダウンロードしてみましたが
   別のページに行ってしまいました。
   チェックお願いいたします。

   返信
   • demu on 2010-03-01

     joyさん，

     ご迷惑をおかけしてすみません．システムをアップグレードするときにミスがあったようです．直しましたのでダウンロードお願いします．

     ご指摘どうもありがとうございました．また，何か問題があればお気軽にコメントくださいね．

     でむ

     返信
4. pan on 2009-10-05

   けんせいちゃんのプログラムで、”include ファイルを開けません。’ode/ode.h’”というエラーが出て、実行できません。どうしたらよいのでしょうか？

   返信
5. demu on 2008-09-16

   Hi tik,

   Thank you for your request.
   I know that I must translate my articles into English. It is my future work.

   My power point, however, is not good for self learning, it is for a teacher.

   Cheers,

   demu

   返信
6. tik on 2008-09-15

   Hi, I wanna learn ODE. Is it possible to have the power point ODE in English?

   返信
7. demu on 2008-07-24

   これはテストです．

   返信
8. demu on 2009-10-06

   panさん，

   ヘッダファイルのインクルードパスの指定が悪いのだと思います．確認お願いします．

   でむ

   返信
9. ryo on 2009-11-30

   demuさん、はじめまして。私もpanさんと同じエラーが出るのですが
   パスは間違ってないはずなんです。
   一週間くらいいろいやって駄目だったので対処方法を教えていただきたいです。

   返信
10. demu on 2009-12-01

    ryoさん，

    開発環境，ODEのバージョンを教えてください．

    でむ

    返信