ダウンロード

　　　　　　　　　

demura.netで開発したソフトや教材をこのページから配布します．

  • irrDrawstuff: 動力学計算エンジンODE用３次元グラフィクスライブラリ
    ライセンス：ODEと同じ．BSDとLGPLのデュアルライセンス

    ファイル名 日　付 ダウンロード数
    irrDrawStuff-0.0.4.zip 2010-03-02 36

    ご注意：バージョン0.0.4はIrrlicht-1.7.1，ODE-0.11.1が標準です．それ以外のバージョンを使われる場合はpremake4.luaのIrrlichtとODEのバージョンに相当するパスを書きかえてください．

    • 履歴
      • 0.0.3：2010-02-19公開．ダウンロード数37
      • 0.0.2：2010-02-18公開．ダウンロード数10
      • 0.0.1：2010-01-19公開．ダウンロード数82
      • 0.0.0：2010-01-12公開．ダウンロード数35

  • ODE本 サンプルプログラム (ODE0.10.0以上用)
    • ご注意

      • 本サンプルプログラムのビルド，コンパイル及び実行は自己責任で行ってください．特に，本物のロボットに適用するための安全性などを全く考慮していませんので，そのような用途には向きません．また，教育目的のシミュレータであるため，精度を必要とするような研究の用途にも向きません．あくまで，教育目的とお考えく ださい．著者及び森北出版は本プログラムによって生じたあらゆる結果についての責任を負いかねます．以上の点をご了承した方だけダウンロードしてお使いください．まだ十分にテストしきれていないので再配布はお止めください．

      なお，上記を了承して頂ければ，商用，非商用問わずソースコードを改変してどんどん自由に使ってください．簡単なプログラムが多いので著作権を主張するほどのものではありません．ただし，ヒューマノイドロボットのサンプルプログラムkensei080902.zipで使用している息子の名前にちなんだロボットモデル「けんせいちゃん, Kensei-Chan」のデザインの権利については私に帰属します．思い入れがありますのでよろしくお願いします．

    • 説　明
       ODE0.10.0以上用です.
    • ダウンロード
      ODEは必ず倍精度でインストールしてください。単精度の場合はlegged.cppなどで魔のLCP Internal Errorが生じ，ロボットが歩行してくれません。
      • ファイル名 日　付 ダウンロード数
      robosimu090614.zip 2009-06-14 89+5276 (since 2008-07-07)
      kensei081026.zip 2008-10-26 31+1929 (since 2008-09-02)
    • robosimuの更新履歴
      • 2009-06-14: Visual C++で発生するWarningとErrorを修正．ODE0.11に合わせてtexturepath.hをインクルードするようソースコードに追加．
      • 2008-10-03: legged.cppにdWorldSetCFM, dWorldSetERPを追加しLCPエラーを回避(Jeffさん御指摘）
      • 2008-08-29: omni.cppのsqrt()の引数を2から2.0に変更 (Yasuさん御指摘）
      • 2008-08-21: ビルド用ファイルとソースコードを一体化，pk.cpp, omni.cppのバグを修正
      • 2008-07-07: ODE0.10.0からのビルド・コンパイルシステムの変更に対応。従来，個別に配布していたサンプルプログラムを１つのパッケージにまとめた。なお，サンプルプログラムは2007年5月19日から配布を開始している。
    • kenseiの更新履歴
      • 2008-10-26:makeRobot()の修正。質量パラメータの計算をボディの形状と一致させた。
        足の位置が脛に対して前にあり転倒しやすかったので、後ろに変更。
      • 2008-10-23: nearCallback関数の修正．摩擦モデルを摩擦四角錐に変更(dContactApprox1), ロボットの初期位置(STARTX,STARTY,STARTZ)を変更するとバラバラ事件になるバグを変更．
  • ODE本講義用パワーポイント
    • 説　明
      KITロボティクス学科３年次対象のロボットプログラミングという講義でODE本を使っています．使用したパワーポイント(PowerPoint)を以下に置いておきます．講義やゼミなどで是非使っ てください。非営利的な教育用途なら改変、再配布してかまいません。
    • ダウンロード
      ファイル 日　付 ダウンロード数
      Part1: Open Dynamics Engine 2009-01-09 37+2754 (since 2008-07-09)
      Part2: 車輪型ロボット 2008-06-27 28+2202
      Part3: ロボットアーム 2008-06-27 42+3580
      Part4: 脚型ロボッ ト 2008-06-27 23+1687
    • Last updated: 2010-03-05

    12 Responses to “ ダウンロード ”

    1. miu MonsterID Icon miu 2010-03-05

      ODE本を購入させていただきました。
      2点質問させてください。
      １、本に載っているサンプルプログラムはどこからDLできるのでしょうか。
      見つけ出せませんでした。いまのところ手入力でテストしています。

      ２、シミュレーションを実行した際、処理が非常に高速で、動画で紹介されているものより雲の動きがあまりにも速くなり過ぎています。見た目が非常に気持ち悪いです。
      プログラム1.1実行後のビルドログには
      プロセスはステータス -1073741510 で終了しました (0 分 1 秒)
      と表示されます。
      dWorldStep(world,0.05);
      dWorldSetGravity(world,0,0,-0.00001);
      のように非常に小さくしてやれば、シミュレーション対象物は動画ぐらいの速度で動いてくれます。
      改善方法があれば教えてください。

      返信
      • demu MonsterID Icon demu 2010-03-05

        miuさん，

        お買い上げありがとうございます．

        １．このページのＯＤＥ本サンプルプログラム　roboSimu090614.zipがお探しのものです．わかりづらいですか？
        ２．ＯＤＥのデモプログラムは付属しているdrawstuffというライブラリで描画されています．
        　　このライブラリはフレームレートを固定する機能はありませんので，高速なグラフィクスを持つコンピュータでは数百フレームレートで表示されてしまいます．つまり，改善できません．
        　　解決方法：irrDrawStuffを使いましょう．
        　　説明：このような問題を解決するために，私はdrawstuff互換ライブラリirrDrawStuffを開発しています．現在のバージョンではフレームレート固定ではありませんが，ソースコードを１行直すだけで可能です．テスターになっていろいろ試して頂けると助かります．

        具体的にはc:\irrDrawStuff-0.0.4\irrdrawstuff\src\simLoop.cppの149行目の後ろから２番目の引数をtrueにすると画面の垂直同期にフレームレートが固定されます．

        146行：// メニューバーの分だけウインドウの縦を15ピクセル増加している
        147行：// OpenGL
        148行：device = createDevice(EDT_OPENGL, dimension2d(window_width, window_height+20),16,
        149行：　false, true, false, 0); // 後ろから２番目の引数をtrueにするとフレームレートが固定される．

        次のバージョンからはirrDrawStuffのソースコードを直さないでもフレームレートの可変，固定を選べるようにしたいと思います．

        でむ

        返信
        • miu MonsterID Icon miu 2010-03-06

          返事ありがとうございます。
          1.本の記載ですと、各プログラムをそれぞれＤＬするような指示でした。
          その思い込みで混乱してしまいました。

          2.まずは本通りでやってみようと思っていたもので。。
          一番最初のプログラム（step1）では「リンゴがゆっくり落下」と書かれていましたから困惑してしまいました。
          デュアルコアが一般ユーザに出回り始めたころ、一部のゲームが数倍速になってしまうバグのことを思い出しました。

          丁寧な説明ありがとうございます。

          返信
    2. joy MonsterID Icon joy 2010-03-01

      damuさん
      はじめまして。
      robosimu090614.zipをダウンロードしてみましたが
      別のページに行ってしまいました。
      チェックお願いいたします。

      返信
      • demu MonsterID Icon demu 2010-03-01

        joyさん，

        ご迷惑をおかけしてすみません．システムをアップグレードするときにミスがあったようです．直しましたのでダウンロードお願いします．

        ご指摘どうもありがとうございました．また，何か問題があればお気軽にコメントくださいね．

        でむ

        返信
    3. pan MonsterID Icon pan 2009-10-05

      けんせいちゃんのプログラムで、”include ファイルを開けません。’ode/ode.h’”というエラーが出て、実行できません。どうしたらよいのでしょうか？

      返信
    4. demu MonsterID Icon demu 2008-09-16

      Hi tik,

      Thank you for your request.
      I know that I must translate my articles into English. It is my future work.

      My power point, however, is not good for self learning, it is for a teacher.

      Cheers,

      demu

      返信
    5. tik MonsterID Icon tik 2008-09-15

      Hi, I wanna learn ODE. Is it possible to have the power point ODE in English?

      返信
    6. demu MonsterID Icon demu 2008-07-24

      これはテストです．

      返信
    7. demu MonsterID Icon demu 2009-10-06

      panさん，

      ヘッダファイルのインクルードパスの指定が悪いのだと思います．確認お願いします．

      でむ

      返信
    8. ryo MonsterID Icon ryo 2009-11-30

      demuさん、はじめまして。私もpanさんと同じエラーが出るのですが
      パスは間違ってないはずなんです。
      一週間くらいいろいやって駄目だったので対処方法を教えていただきたいです。

      返信
    9. demu MonsterID Icon demu 2009-12-01

      ryoさん，

      開発環境，ODEのバージョンを教えてください．

      でむ

      返信

    コメントどうぞ (Leave a Reply)

    カウンタ (since 2008-3-15）