demura.net:RoboCup・ODE・夢考房

demura.netで開発したソフトや教材をこのページから配布します．

• ODE本 サンプルプログラム (ODE0.10.0以上用)
  • ご注意

  本サンプルプログラムのビルド，コンパイル及び実行は自己責任で行ってください．特に，本物のロボットに適用するための安全性などを全く考慮していませんので，そのような用途には向きません．また，教育目的のシミュレータであるため，精度を必要とするような研究の用途にも向きません．あくまで，教育目的とお考えく ださい．著者及び森北出版は本プログラムによって生じたあらゆる結果についての責任を負いかねます．以上の点をご了承した方だけダウンロードしてお使いください．まだ十分にテストしきれていないので再配布はお止めください．

  なお，上記を了承して頂ければ，商用，非商用問わずソースコードを改変してどんどん自由に使ってください．簡単なプログラムが多いので著作権を主張するほどのものではありません．ただし，ヒューマノイドロボットのサンプルプログラムkensei080902.zipで使用している息子の名前にちなんだロボットモデル「けんせいちゃん, Kensei-Chan」のデザインの権利については私に帰属します．思い入れがありますのでよろしくお願いします．

  • 説　明
    ODE0.10.0以上用です.
  • ダウンロード
    ODEは必ず倍精度でインストールしてください。単精度の場合はlegged.cppなどで魔のLCP Internal Errorが生じ，ロボットが歩行してくれません。

  ファイル名	日　付	ダウンロード数
  robosimu081003.zip	2008-10-03	1204 (since 2008-07-07)
  kensei081026.zip	2008-10-26	440 (since 2008-09-02)

  • robosimuの更新履歴
    • 2008-10-3: legged.cppにdWorldSetCFM, dWorldSetERPを追加しLCPエラーを回避(Jeffさん御指摘）
    • 2008-08-29: omni.cppのsqrt()の引数を2から2.0に変更 (Yasuさん御指摘）
    • 2008-08-21: ビルド用ファイルとソースコードを一体化，pk.cpp, omni.cppのバグを修正
    • 2008-07-07: ODE0.10.0からのビルド・コンパイルシステムの変更に対応。従来，個別に配布していたサンプルプログラムを１つのパッケージにまとめた。なお，サンプルプログラムは2007年5月19日から配布を開始している。
  • kenseiの更新履歴
    • 2008-10-26:makeRobot()の修正。質量パラメータの計算をボディの形状と一致させた。
      足の位置が脛に対して前にあり転倒しやすかったので、後ろに変更。
    • 2008-10-23: nearCallback関数の修正．摩擦モデルを摩擦四角錐に変更(dContactApprox1), ロボットの初期位置(STARTX,STARTY,STARTZ)を変更するとバラバラ事件になるバグを変更．
  • ビルド・実行法
    • Windows環境　 Code::Blocks
    • Windows環境　 MSYS+MinGW
    • Windows環境 　Visual C++ 2008 EE
    • Linux環境　　　　Code::Blocks