ダウンロード

24 Responses to ダウンロード

1. vise on 2011-01-25

   demuさんこんにちわ
   前に質問させてもらったものですが
   どうしても初期姿勢の関節角度のみを変更という事は出来ないものでしょうか？
   前回教わった方法を試したのですがダイナミックスが働くため変な方向に動いてしまうため
   初期姿勢で足を曲げたままスタートするといったことがうまくいきません
   よろしくお願いします

   返信
   • demu on 2011-01-26

     初期姿勢の角度になるように制御してもうまくいかないでしょうか？

     でむ

     返信
     • vise on 2011-01-26

       どうしてもその姿勢になるまで振動したり回ってしまうのですが
       構造同士がぶつかっているためでしょうか？

       返信
       • demu on 2011-01-27

         構造同士の衝突検出を外してみてチェックしてください．

         それでもだめなら，dBodySetLinearVel(), dBodySetAngularVel()でボディの速度を強制的に０にしてはいかがでしょうか．

         でむ

2. vise on 2010-12-14

   demuさん初めましてODE本を見ながら色々勉強させてもらっています。
   またkenseiちゃんのプログラムを修正して色々試させていただいてます。
   そこで質問なのですが関節を曲げた状態で初期姿勢を設定したいのですがどうすればいいのでしょうか？
   ヘッダーファイルの関節角度をいじるだけでは直立状態で現れその状態から指定した関節角度になってしまいます。
   ステップを止めつつ指定した姿勢で画面に表示するといったことはできるのでしょうか？

   返信
   • demu on 2010-12-14

     viseさん

     はじめまして．

     kenseiちゃんを使って頂きありがとうございます．今年のリアルkenseiちゃんは片腕だけでしたが，来年は本格的なヒューマノイドロボットを開発したいと思っています．

     さて，
     ステップは動かしたまま，指定した角度になるまで，画面に描画しないという方法はどうでしょうか？

     でむ

     返信
     • vise on 2010-12-14

       お早いお返事ありがとうございます。
       自分で腰を作り関節も入れるところまでは行ったのですが。
       描写しない方法がすぐに思いつかないです
       simLoopのなかでdrawRobotの前に何かはさむor描写までのステップを飛ばしてしまえばよいのでしょうか？

       返信
       • demu on 2010-12-16

         simLoopの中で，こんな感じでどうでしょうか？

         でむ

         static int flag = 0;
         double tmp_angle = getJointAngle();
         double desired_angle = 指定したい関節角度;
         double error = 許容誤差;

         if ((fabs(tmp_angle – desired_angle) < error) || (flag == 1))
         {
         drawRobot();
         flag = 1;
         }

3. 立岡 on 2010-10-07

   ロボットシュミレーションを購入しました。
   出村さんのサイトまたは本を見ても、何をインストールすればいいかわかりません。
   サンプルプログラム等が動作するのに必要な最小限のファイルを教えてください。
   windowsxpを使用しています。

   返信
   • demu on 2010-10-08

     立岡さん、

     御購入ありがとうございます。
     さて、わかりづらく大変申し訳ございません。

     最小限のものは、開発環境とＯＤＥライブラリだけです。Visual C++を既にお使いならODEだけをインストールすればＯＫです。ＯＤＥは他のライブラリに依存しないためインストールはとても簡単です。
     具体的な作業は以下をご覧ください。
     http://demura.net/tutorials/ode2

     でむ

     返信
4. kane on 2010-07-01

   ODE本を購入しさせていただきました。
   本の内容で質問があります。

   “6.5.3６自由度ロボットアームの逆運動学”
   のθ4～θ6を導出する部分(P178～P179)ですが、
   θ5が0°の場合、S5が0となってしまいます。
   その場合でも、az’の値からθ5は求まると思いますが、
   θ4,θ6はどのように導出すべきなのでしょうか？

   現在、運動学計算の結果を逆運動学に入れ、
   逆運動学の計算を確認しております。
   (0,0,0,0,0,0)を入れ時の運動学計算結果から
   逆運動学を使っての計算を確認しております。
   上記の部分でつまずいております。

   対象方法などあれば教えて頂けませんでしょうか？
   よろしくお願いします。

   返信
   • demu on 2010-07-05

     kaneさん、

     すみませんが、御質問をＯＤＥ質問・要望募集10に移動させて頂きます。

     でむ

     返信
5. miu on 2010-03-05

   ODE本を購入させていただきました。
   2点質問させてください。
   １、本に載っているサンプルプログラムはどこからDLできるのでしょうか。
   見つけ出せませんでした。いまのところ手入力でテストしています。

   ２、シミュレーションを実行した際、処理が非常に高速で、動画で紹介されているものより雲の動きがあまりにも速くなり過ぎています。見た目が非常に気持ち悪いです。
   プログラム1.1実行後のビルドログには
   プロセスはステータス -1073741510 で終了しました (0 分 1 秒)
   と表示されます。
   dWorldStep(world,0.05);
   dWorldSetGravity(world,0,0,-0.00001);
   のように非常に小さくしてやれば、シミュレーション対象物は動画ぐらいの速度で動いてくれます。
   改善方法があれば教えてください。

   返信
   • demu on 2010-03-05

     miuさん，

     お買い上げありがとうございます．

     １．このページのＯＤＥ本サンプルプログラム　roboSimu090614.zipがお探しのものです．わかりづらいですか？
     ２．ＯＤＥのデモプログラムは付属しているdrawstuffというライブラリで描画されています．
     　　このライブラリはフレームレートを固定する機能はありませんので，高速なグラフィクスを持つコンピュータでは数百フレームレートで表示されてしまいます．つまり，改善できません．
     　　解決方法：irrDrawStuffを使いましょう．
     　　説明：このような問題を解決するために，私はdrawstuff互換ライブラリirrDrawStuffを開発しています．現在のバージョンではフレームレート固定ではありませんが，ソースコードを１行直すだけで可能です．テスターになっていろいろ試して頂けると助かります．

     具体的にはc:\irrDrawStuff-0.0.4\irrdrawstuff\src\simLoop.cppの149行目の後ろから２番目の引数をtrueにすると画面の垂直同期にフレームレートが固定されます．

     146行：// メニューバーの分だけウインドウの縦を15ピクセル増加している
     147行：// OpenGL
     148行：device = createDevice(EDT_OPENGL, dimension2d(window_width, window_height+20),16,
     149行：　false, true, false, 0); // 後ろから２番目の引数をtrueにするとフレームレートが固定される．

     次のバージョンからはirrDrawStuffのソースコードを直さないでもフレームレートの可変，固定を選べるようにしたいと思います．

     でむ

     返信
     • miu on 2010-03-06

       返事ありがとうございます。
       1.本の記載ですと、各プログラムをそれぞれＤＬするような指示でした。
       その思い込みで混乱してしまいました。

       2.まずは本通りでやってみようと思っていたもので。。
       一番最初のプログラム（step1）では「リンゴがゆっくり落下」と書かれていましたから困惑してしまいました。
       デュアルコアが一般ユーザに出回り始めたころ、一部のゲームが数倍速になってしまうバグのことを思い出しました。

       丁寧な説明ありがとうございます。

       返信
6. joy on 2010-03-01

   damuさん
   はじめまして。
   robosimu090614.zipをダウンロードしてみましたが
   別のページに行ってしまいました。
   チェックお願いいたします。

   返信
   • demu on 2010-03-01

     joyさん，

     ご迷惑をおかけしてすみません．システムをアップグレードするときにミスがあったようです．直しましたのでダウンロードお願いします．

     ご指摘どうもありがとうございました．また，何か問題があればお気軽にコメントくださいね．

     でむ

     返信
7. pan on 2009-10-05

   けんせいちゃんのプログラムで、”include ファイルを開けません。’ode/ode.h’”というエラーが出て、実行できません。どうしたらよいのでしょうか？

   返信
8. demu on 2008-09-16

   Hi tik,

   Thank you for your request.
   I know that I must translate my articles into English. It is my future work.

   My power point, however, is not good for self learning, it is for a teacher.

   Cheers,

   demu

   返信
9. tik on 2008-09-15

   Hi, I wanna learn ODE. Is it possible to have the power point ODE in English?

   返信
10. demu on 2008-07-24

    これはテストです．

    返信
11. demu on 2009-10-06

    panさん，

    ヘッダファイルのインクルードパスの指定が悪いのだと思います．確認お願いします．

    でむ

    返信
12. ryo on 2009-11-30

    demuさん、はじめまして。私もpanさんと同じエラーが出るのですが
    パスは間違ってないはずなんです。
    一週間くらいいろいやって駄目だったので対処方法を教えていただきたいです。

    返信
13. demu on 2009-12-01

    ryoさん，

    開発環境，ODEのバージョンを教えてください．

    でむ

    返信