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専門実験2023ロボット制御Ⅰ

本講義ではROS Noeticを使いOpenManipulator-Xとウェブカメラを使ったマニピュレーションの実験を実施します. 1週目 実習1:実機での操作 実習2:MoveIt! チュートリアル...
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専門実験2023ロボット制御Ⅰ:第2週 実習1 ARマーカを用いたピック&プレース

概要 OpenManipulator-XによるARマーカをつかったピック&プレースの実習。 使用製品 OpenManipulator-X WebCamera(Logicool) 開発環境 Ubuntu...
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専門実験2023ロボット制御Ⅰ:第1週 実習4ピック&プレース

リアルロボット 実習3のデモプログラムarm_demo2.pyを参考に積み木を積むピック&プレースのプログラムを作り,リアルロボットを使って積み木を2段重ねよう. 条 件 積み木の初期位置は任意とする...
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専門実験2023ロボット制御Ⅰ:第1週 実習3 プログラムでロボットを動かす方法2

今週の実習ではロボットアームとグリッパの開閉をプログラムで実現する方法を学びます。このデモプログラムを応用すると産業用ロボットで最もよく使われるピック&プレースを実現できます。 参 考 なお、このプロ...
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専門実験2023ロボット制御Ⅰ:第1週 実習2 MoveIt! チュートリアル

MoveIt!はROSでロボットアームの運動学、逆運動学、モーションプランニング(軌道計画)を担当する重要なパッケージ(ある機能を持ったソフトウェアの集合)です。ここではMoveIt!を使ってロボット...
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専門実験2023ロボット制御Ⅰ:第1週 実習1 実機での操作

このページは以下のRobotis社e-manualにベースに作成したものです.以下の説明を良く読んで、そのとおり実習を進めてください。ノートPCにLinuxを起動するためのUSBを差し込む前に、PCの...
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AIロボット入門2024:第1週 AIロボットをつくろう!

拙著「ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門」(講談社)を授業で使用する場合の資料. 金沢工業大学ロボティクス学科3年次2024年後学期開講のロボットプログラミングⅡ(2単位)の第1週 A...
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AIロボット入門2024:LXDEデスクトップ環境の使い方

拙著「ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門」(講談社)を授業で使用する場合の講義資料です. 今回は,この本のDockerイメージが使っているUbuntuの軽量デスクトップLXDE (Li...
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AIロボット入門2024:Dockerイメージのダウンロードと使い方(Windows)

拙著「ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門」(講談社)の講義資料です.金沢工業大学ロボティクス学科3年次2024年後学期開講のロボットプログラミングⅡ(2単位)で使用予定です. なお,本...
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AIロボット入門2024:Docker Desktop for Windowsのインストール (Windows11 Home)

拙著「ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門」(講談社)の講義資料です.金沢工業大学ロボティクス学科3年次2024年後学期開講のロボットプログラミングⅡ(2単位)で使用予定です. なお,本...
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プログラミング基礎Ⅰ(再履修クラス)

金沢工業大学ロボティクス学科プログラミング基礎I(再履修クラス)の授業用ページです。 Moodleは2週目以降でないと利用できないので、必要な情報をここにまとめました。 講義資料 講義パワーポイント(...
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プログラミング基礎Ⅰ2024:VS Code (VSCodium) の使い方

この記事はKITロボティクス学科プログラミング基礎Ⅰ用で、授業で配布したVSCodiumのポータブル環境用です。 では、さっそくVSCodiumを使ってみましょう。 起 動 デスクトップに作ったVSC...
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プログラミング基礎Ⅰ2024:gtypistのインストールと使い方

プログラミング言語はタッチタイプのトレーニングにgtypistをロボティクス学科教員がカスタイズしたものを使います。タッチタイプはキーボードを見ないでキーを打つことです。欧米諸国では小学校でタッチタイ...
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プログラミング基礎Ⅰ2024:VSCodiumのインストール

この記事はKITロボティクス学科プログラミング基礎Iの授業用です。 ロボティクス学科対象のプログラミング基礎Ⅰ(出村担当)ではC言語のエディタとしてVSCodiumを使います。VS Codiumはマイ...
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Webots講座9-2024:PROTOファイル(アッカーマン・ビークル)

Webots講座2024の9回目,最終回です.Webots講座4:自分の位置を知ろう(Python)でデッドレコニングを実装するハンズオンがありました.デッドレコニングを実装するには,そのロボットのホ...
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Webots講座8-2024:キーボード入力によるマニュアル運転(Python)

Webots講座の8回目です.引き続きWebotsの自動運転シミュレータを使っていきます.今回はキーボードによるマニュアル操作を導入します.これでゲームのように車を操作できますね. レファレンス Ke...
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Webots講座7-2024:LIDARを使った簡単な障害物回避 (Python)

Webots講座の7回目です.引き続きWebotsの自動運転シミュレータを使っていきます.今回はLIDAR(Laser Detection and Ranging)センサの使い方とそれを使った簡単な障...
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Webots講座6-2024:カメラを使った簡単な自動運転 (Python)

Webots講座の6回目です.引き続きWebotsの自動運転シミュレータを使っていきます.今回はカメラセンサの使い方とそれを使った簡単な自動運転を実現します.コースの中央にある黄色ラインを追従するサン...
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Webots講座5-2024:スーパーバイザ・コントローラ (Python)

Webots講座の5回目です.引き続きWebotsの自動運転シミュレータを使っていきます.Webotsにはロボットを動作させるコントローラの他に,スーパーバイザ(Supervisor)コントローラがあ...
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Webots講座4-2024:自分の位置を知ろう (Python)

Webots講座の4回目です.今回も前回に引き続き,Webotsの自動運転シミュレータを使います.BMW X5に搭載されているGPSを使い自分の位置(自己位置)を知る方法を学びます. レファレンス W...
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Webots講座3-2024:自動運転シミュレータ (Python)

Webots講座の3回目です.今回は,Webotsの自動運転シミュレータを使ってBMW X5をPython言語により直進させるところまでを学びます.BMWのオーナーになった気分でやっていきましょう! ...
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Webots講座2-2024:プログラミングしよう!(Python)

Webots講座の2回目です.さっそく,Pythonを使ってロボットを動かしてみましょう. レファレンス Webots User Guide (Cyberbotics, Inc.) 環 境 Windo...
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Webots講座1-2024:インストールとデモの鑑賞

Webotsって何? Webotsの日本語資料は少ないので,自分の勉強も兼ねて昨年に引き続きWebots講座を連載します. さて,Webotsとは何でしょう?それは,Webotsはオープンソースでマル...
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確率ロボティクス特論2024:第2週 ハンズオン

このページは金沢工業大学大学院機械工学専攻確率ロボティクス特論のサポートページです。第2週は教科書を使っていく上で必要なソフトウェアAnacondaのインストールとJupyter Notebookの使...
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AIロボティクス特論2024:第6週マニピュレーション

拙著(以下,教科書と表記)「ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門」(講談社)を授業で使用する場合の講義資料のたたき台です. 6章マニピュレーションの補足記事です.P192のsimple_...
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AIロボティクス特論2024:第5週ロボットビジョン

拙著「ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門」(講談社)を授業で使用する場合の資料. 金沢工業大学工学研究科機械工学専攻2023年前学期開講の「AIロボティクス特論」の第5週用の記事です....
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ROS2ハンズオン5-3:深層学習による物体検出

拙著「ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門」(講談社)を授業で使用する場合の講義資料のたたき台です. 5章ビジョンの5.7.2節(p.180) 深層学習による物体検出です.前回,古典的な...
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ROS2ハンズオン5-2:基礎的な物体検出器を作ろう!

拙著「ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門」(講談社)を授業で使用する場合の講義資料のたたき台です. 5章ビジョンの補足です。カメラから取得した画像データをOpenCVを使い画像処理する...
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ROS2ハンズオン5-1:OpenCVとPythonプログラムで画像処理をしよう!

拙著「ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門」(講談社)を授業で使用する場合の講義資料のたたき台です. 今回は、5章ビジョンの補足です。コンピュータビジョンライブラリの定番OpenCVをR...
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AIロボティクス特論2024:第3週ナビゲーション

拙著「ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門」(講談社)を授業で使用する場合の資料. 金沢工業大学工学研究科機械工学専攻2023年前学期開講の「AIロボティクス特論」の第3週用の記事です....
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