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ROS演習6-2018:デッドレコニングを実装しよう!

.bashrcに以下を追加したらWSLのgazebo上でもturtulebot3が稀に動きますが安定していないので使えません。rvizを使ってください(2018-11-30) export GAZEBO_MASTER_UR...
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WSL: X Window環境を快適に!

WSL(Windows Subsystem for Linux)を今学期から講義で使い始めている。少し、苦労したが、思っていたより使えるのでX Window環境を整備する。 ディレクトリ名を日本語から英語に変換 $ su...
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WSL: Gazeboでロボットが動かないとき

注:以下の方法で動く場合もありますが、動かなくなる場合が多いので解決になっていません(2018-12-01)。 WSL(Windows Subsystem for Linux)のUbuntuでROS演習の講義をしていますが、/cmd_...
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WSL: proxyの切り替えスクリプト

WSL(Windows Subsystem for Linux)を講義で使用しているが、標準ではproxy切り替えのGUIツールがなく.bashrcの設定をいちいと書き直すのも手間がかかるのでスクリプトを作成した。proxy.shがプロキシ...
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WSL: RvizやGazeboが起動しない

WSL(Windows Subsystem for Linux)でXサーバーを立ち上げて問題なく、RvizとGazeboを使えていたがsudo apt upgradeや他のアプリケーションをインストールしているうちに glxgearsやrq...
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WSL: エラーが出て起動しない

WSL(Windows Subsystem for Linux)を起動しようとして、下図のようにWslRegisterDistribution failed with errorというエラーが出た時の対処方法。 Windo...
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WSL: Xサーバーを自動起動しよう!

WSL(Windows Subsystem for Linux)にはXサーバーが含まれていないので、XサーバとしてVcXsrvかXmingを別途インストールしなければなりません。demura.netでは、VcXsrvのインストールについて以...
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ROS演習5-2018:サービスを使って双方向通信しようよ!

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はROSの通信のもう一つの通信方式であるサービスを理解しましょう。次のROS Wikiを参考にしています。 C...
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ROS演習4-2018: トピック通信しようよ!

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はROSの通信方式であるトピックを学びます。 1. Publisher キーボードからロボットを操縦する...
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ROS演習3-2018:シミュレータでTurtlebot3を動かそう!

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。シミュレータGAZEBOを使い、Turtlebot3を動かします。次のTurtleBot3 e-Manualを参考にしていま...
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ROS演習2-2018:はじめてのROSプログラミング

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROSでHellow Worldと表示するプログラムを作り、ビルドして実行してみましょう。この記事は以下のROS Wikiの...
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ROS演習1-2018: タートルで遊ぼう!

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年度後学期開講講義ロボットプログラミングⅡ用です。Windows Subsystem for Linux(WSL)にROSをインストールしたので、動作確認を兼ねてタートル(亀)...
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ロボットプログラミングⅡ-2018:ROS Kineticのインストール

私が担当している2018年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です.この記事はROS のオフィシャルウェブサイトの次の日本語記事を簡略化しています。詳しい説明は次のリンクをご覧ください。 ROS Kinetic の Ubu...
misc

YOLO V3: ROSで使う (darknet_ros)

YOLO V3をROSで使うためにコードを書こうと思ったが、すでにdarknet_rosがV3に対応している。darknet_rosのインストール、設定法と使い方のメモ。 参考サイト YOLO V3 for RO...
misc

YOLO V3:オリジナルデータの学習

YOLO V3にオリジナルデータを学習させたときのメモ。この記事はチェックができていないので、注意してください。 Yoloで学習させるためには以下のものを準備する。  1. 学習用データの準備 データ保存用...
misc

Yolo学習用データセットの作成ツール:labelImg

Yolo学習用データセットの作成法のメモ。Yoloの学習データを作成するときは、画像からオブジェクトの領域を矩形で指定する必要がある。そのためのツールとしては、BBox-Label-Toolがあるが、使いづらい上に、矩形領域のテキストファイ...
misc

ROS Bagファイルから画像データの作成法

ROS Bagファイルから画像データの作成法のメモ ターンテーブルにオブジェクトを載せ回転させる 使っているターンテーブルはアマゾンで購入したMr.ターンテーブル。これが良いかよくわからないが、速度を2段階で調整でき...
robocup@home

ROS: Roomba 800 地図生成

Roomba 800シリーズにHokuyo Lidar (UTM-30 LX)を積んでGmappingした時のメモ 1. 環 境 Ubuntu 16.04 ROS Kinetic 2.準 備 ...
robocup@home

ROS: Roomba 800 インストールと設定

Roomba 800シリーズにHokuyo Lidar(UTM-30 LX)を積んでROSで動かした時のメモ。Roomba 800でも動くパッケージはいくつかあるが、この記事ではcreate_autonomyを使用した。他にもっと適切なパッ...
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ロボットプログラミングⅡ-2018:開発環境のインストールと設定(Windows8用)

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用で、Windows8が対象です。Windows10は以下のリンクに従ってインストール並びに設定をお願いします。 ロボットプログラミングⅡ-2018:開発環境WSLのインストー...
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ロボットプログラミングⅡ-2018:開発環境WSLのインストールと設定(Windows10用)

この記事は2018年度に私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。 ロボットプログラミングⅡでは、フレームワークとしてROSロボットシミュレータとしてGAZEBOを使用します。インストールは次の以下の手順です。Razer B...
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WSL: Windows Subsystem for Linuxのインストールと設定

バージョンの確認 「スタートメニュー→歯車アイコン(設定)→システム→バージョン情報」を確認しWindowsの1709以上なら良い。バージョンが低い場合は「更新とセキュリティ」から更新する。 Window...
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WSL: WindowsからUbuntuのファイルへアクセス

WSL(Windows Subsystem for Linux)でWLSからWindowsのファイルへアクセスするのは、/mnt内を見ればよいので簡単だが、その逆は直観ではわからないのでメモを残す。 次図のように以下のディレクトリにあ...
misc

Razer Blade 15: OpenRazerでLinuxでも光輝くキーボード

LinuxでRazerのデバイスドライバを提供するOpenRazerで最新のRazer Blade 15が対応しました。これでLinuxでもハッピーになれます。 環境 Razer Blade 16 Voya...
misc

Razer Blade 15にVoyager Linuxを入れ仕事で快適に使おう!

現時点では、15インチのゲーミングノートPCでは世界最小といわれているRazer Blade 15 にLinuxのおしゃれなディストリビューションVoyagerを入れ、仕事で快適に使うために試行錯誤したときのメモ。BIOSを1.0...
未分類

Voyager Linux: 画面に横線が入る

Voyager Linux 16.04で、画面下方に上画像のような横線が入る時の対処方法。 ->を選択すると、上画像にあるのウインドウが開くのタブをクリックし、赤丸がついているのチェックを外す。 これでも解決しない場合...
misc

Voyager: Razer Blade15にお似合い!?おしゃれなフレンチLinuxディストリビューション

仕事ではXubuntu16.04を使っている。Xfceが軽くて快適であるが、個人的に使うにはデザインが平凡でRazer Blade15に似合わない。いろいろ、探すとフランス製のVoyagerがXubuntuベースでデザインが洗練さ...
misc

ubuntuでonedriveを使用

今まで、自分のPCではLinuxとWindowsを両方とも使わなければならないのでデュアルブートをしていた。デュアルブートでは2つのOSを同時に使うことはできないし、ハードディスクの使用も無駄があるので、試験的にubuntuにvmware...
robocup@home

RealSense D435をROSで使う

RealSense D435をROSで使うメモ。RealSense SDKはaptでインストールできるのでとても簡単だった。ROSのラッパーもすでに提供されているのですぐ使える。このメモはカラー画像の表示まで。 環 境 ...
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Razer Blade 15 環境設定メモ (Xubuntu16.04.2, Cuda9.2)

現時点では、15インチのゲーミングノートPCでは世界最小といわれているRazer Blade 15 にxubuntu16.04.2, Cuda9.2をインストールしたときのメモ。Alienware  15と比較すると非常にコンパクト...