カチャカでロボカップ7：カチャカをROS2で動かそう♪

はじめに

この記事は次のスマートファニチャープラットフォーム「カチャカ」APIマニュアルの「ROS2」を自分のPCで実行した過程を記事にしたものです。最後のおまけに、ROS2でお馴染みのteleop_twist_keyboardでカチヤカを遠隔操作してみました。

環　境

ノートPC：Ubuntu22.04.4
カチャカ：バージョン 2.5.7
注：当初、Windows11 HomeのWSL2上のUbuntu22.04で動かそうと試みたが動かなかったので、ネイティブUbuntu22.04で試したら動いた。なんでだろう？

ROS2 Humbleのインストール

Dockerのインストール

サンプルコードのダウンロード

次のコマンドでカチャカサンプルコードをダウンロードする。
- cd ~
- git clone https://github.com/pf-robotics/kachaka-api.git

kachaka_interfaces, kachaka_descriptionのビルド

動作確認

ros2_bridgeの起動
- 端末を開き、次のコマンドを実行する。
  - cd ~/kachaka-api/tools/ros2_bridge
  - ./start_bridge.sh <カチャカのIPアドレス>
- 初回実行時にDockerイメージがダウンロードされるので少し時間がかかる。

cd ~/ros2_ws
source install/setup.bash
ros2 topic echo /kachaka/layout/locations/list

cd ~/ros2_ws
source install/setup.bash
cd src/kachaka_description/config
rviz2 -d kachaka.rviz

ros2 pubコマンドでカチャカを動かす
- ROSでは/cmd_velトピックをパブリッシュすればロボットが動いてくれる。カチャカの/cmd_velトピック名は /kachaka/manual_control/cmd_velなので次のコマンドで、並進速度0.1[m/s]の速度司令を1秒毎に10回パブリッシュする。私の環境では約1m前進した。
  - ros2 topic pub /kachaka/manual_control/cmd_vel --rate 1 --times 10 geometry_msgs/msg/Twist '{linear: {x: 0.1}, angular: {z: 0.0}}'
キーボード（teleop_twist_keyboard）で動かす
- ROSではお馴染みのteleop_twist_keyboardでカチャカを動かしてみましょう。カチャカの/cmd_velトピック名は /kachaka/manual_control/cmd_velなので次のコマンドのようにremapする必要がある。
  - ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args --remap cmd_vel:=/kachaka/manual_control/cmd_vel
- 実行すると下図のようになる。以下のキー操作でロボットを動かすことができる。なお、マウスのカーソルがこの２番目に開いた端末上にないとロボットは動かないので注意。
  - i：　前進、u：左前進、o：右前進
  - j：左回転、k：停止、　l：右回転
  - m：左後進、,：後進、　.：右後進
  - スペース：停止
  - w/x：並進速度増速/減速(10%)
  - e/c：角速度増速/減速(10%)