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Xubuntu16.04からVoyager18.04へ

仕事で使っているデスクトップパソコンがXubuntu16.04だったのでそろそろサポートが切れる。Voyager18.04にアップグレードしたので作業メモ。VoyagerはXubuntu18.04...
2020.03.17
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ROS Melodic:トピック通信しよう!(python)

この記事はTurtlebot2 (Kobuki)を使ったROS新人プログラム用の記事です。今回はROSの通信方式であるトピックを学びます。 1. Publisher キーボードからロボ...
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ROS新人教育プログラム

Image by Ulrike Leone from Pixabay ROS新人のためのKobuki、Turtlebot2を使った教育プログラムです。研究室体験プログラムに参加している学部1年生やプ...
2020.03.17
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ROS Melodic: シミュレータでTutlebot2 (Kobuki)を動かそう!

この記事はKobukiを使ったROS新人プログラム用の記事です。今回はシミュレータGAZEBOを使い、Kobuki(Turtlebot2)を動かします。   Simulator GAZEBOを動...
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Ubuntu18.04: ウェイポイントナビゲーション(ActionLib:Python)

この記事はROS新人教育プログラム用です。今回はActionLibを使いウェイポイントナビゲーションのプログラムを作りましょう。 まずは、以下のROSチュートリアルを読みましょう。 ...
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Ubuntu18.04:はじめてのROS プログラミング(python)

この記事はROS新人教育用です。ROSでHellow Worldと表示するプログラムを作り、ビルドして実行してみましょう。この記事は以下のROS Wikiの記事を参考に、ビルドコマンドとして新しいca...
2020.02.22
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Ubuntu18.04: ROS MelodicでLidarの設定

KobukiベースのHappy RobotにはHokuyo Lidarを搭載しています。この回ではROS MelodicでのHokuyo Lidarの設定を学びます。HokuyoのLidarを搭載しな...
2020.03.16
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Ubuntu18.04: Kobukiでナビゲーション

この回では、ROSのナビゲーションパッケージと前回作成した地図を使いKobukiを自動でナビゲーションします。ここではプログラムを一行も書かずに、パッケージとRviz上でのマウス操作でナビゲーションを...
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Ubuntu18.04: Kobukiで地図生成

この回ではKobukiでROSの地図生成パッケージgmappingを使い地図を生成しましょう。次回は、ここで作った地図を使いKobukiをナビゲーションのために保存します。 端末を6...
2020.02.05
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Ubuntu18.04: KobukiをROS Melodicで動かす

Kobuki(Turtlebot2)はRoboCup@Home Educationリーグでデファクトスタンダードの存在ですが、最近は開発元のYujin Roboticsからはあまりサポートされ...
2020.02.05
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深層学習ハッカソン

専門ゼミ(プレゼミ)で実施する深層学習ハッカソンの実施要領。 ハンズオン チーム分け 3チーム。各チーム3~4名。 リーダは深層学習の経験、デュアルブートのPCを持って...
2020.03.17
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ROS演習12-2019:ロボットアーム2

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は先回作った2自由度のロボットアームの先端に位置センサを取り付け、先端位置を取得するプログラムを作り...
2020.01.16
education

ROS演習11-2019:ロボットアーム

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今週はgazeboを使い2自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットア...
2019.12.12
education

ROS演習10-2019: ロボットビジョン (OpenCVとの連携)

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年度後学期講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はcv_bridgeを使います。ROSでOpenCVを使いgazeboシミュレータのR...
2020.01.09
education

ROS演習9-2019:ナビゲーションとアクションプログラム

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROS演習8ではrvizを使いGUIでロボットを動かしましたが、今回はROSの...
education

ROS演習8-2019:地図作成・自己位置推定 (gmapping, amcl)

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は地図作成にgmappingパッケージと自己位置推定にamclパッケージ...
2019.11.28
education

ROS演習7-2019:デッドレコニングを実装しよう!

今回はTurtlebot3にデッドレコニングを実装します。 デッドレコニング説明資料 以下の説明資料をダウンロードして読んでください。これをGazebo上のTurtlebot3に実...
2019.12.19
education

ROS演習6-2019:Turtlebot3をプログラムで動かそう

ROS演習4の知識を使いTurtlebot3をプログラムで動かします。この演習6は演習7を問題を解くためのヒントとなっています。 まず、Robotクラスを作成し、次のメンバ関数を作成します。 ...
2020.02.04
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VirtualBoxからUbuntuが起動しないときの対処方法

VirtualBoxからUbuntuが起動しないときの対処方法 VirtualBoxを起動し、Ubuntuを立ち上げようとすると次のようなエーラが出た場合、詳細をクリックする。 ...
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ROS演習2-2019:はじめてのROSプログラミング(catkin build)

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROSでHellow Worldと表示するプログラムを作り、ビルドして実行してみまし...
2019.11.28
education

ROS演習9-2019:ナビゲーションとアクションプログラム

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROS演習で7はrvizを使いGUIでロボットを動かしましたが、今回はROSの...
2019.11.19
education

ROS演習5-2019:サービス通信しよう!

今回はROSの通信のもう一つの通信方式であるサービスを理解しましょう。次のROS Wikiを参考にしています。 C++でシンプルなサービスとクライアントを書く シンプルなサービスとクラ...
2019.11.21
education

ROS演習4-2019: トピック通信しよう!

今回はROSの通信方式であるトピックを学びます。 1. Publisher キーボードからロボットを操縦するmy_teleopパッケージを作ろう! ROS演習2と同じ要領でmy_te...
2019.11.19
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ROS演習3-2019:シミュレータでTurtlebot3を動かそう!

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。シミュレータGAZEBOを使い、Turtlebot3を動かします。次のTurtleB...
2019.11.07
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ROS演習1-2019:亀で遊ぼう!

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年度後学期開講講義ロボットプログラミングⅡ用です。Windows Subsystem for Linux(WSL)にROSをインストール...
2019.11.05
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ロボットプログラミングⅡ:ROS Melodicのインストール

私が担当している2019年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です.この記事はROS のオフィシャルウェブサイトの次の日本語記事を簡略化しています。詳しい説明は次のリンクをご覧ください。なお、...
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ロボットプログラミングⅡ-2019:Ubuntu18.04のネットワーク設定

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。 VirtualBox6.0にインストールしたUbuntu18.04でのネットワーク設定を説明します。 ○ ネットワーク設定 ...
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ロボットプログラミングⅡ-2019:Virtualbox6.0の設定

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。 この記事では、快適に使うためにVirtualBox6.0の設定を行います。 ...
2019.10.12
education

ロボットプログラミングⅡ-2019:Virtualbox6.0+Ubuntu18.04のインストール法

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。VMware Workstation Playerは授業で使用するにはライセンス上問題...
2019.10.12
education

WSL: Windows for Subsystem for Linux (Ubuntu18.04)のインストールと設定

仮想マシンを使わなくてWindows上でLinuxが使えるWindows for Subsystem for Linux (以下、WSLと表記)のインストールとメモ。しかもLinuxのバイナリがそのま...
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