lectureROS演習6-2020：Roombaをプログラムで動かそう
ROS演習４の知識を使いRoombaをプログラムで動かします。この演習６は演習７を問題を解くためのヒントとなっています。 まず、Robotクラスを作成し、次のメンバ関数を作成します。 ...
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lectureROS演習5-2020：サービス通信しよう！
今回はROSの通信のもう一つの通信方式であるサービスを理解しましょう。次のROS Wikiを参考にしています。 C++でシンプルなサービスとクライアントを書く シンプルなサービスとクラ...
lectureROS演習４-2020:トピック通信しよう！
今回はROSの通信方式であるトピックを学びます。 1. Publisher キーボードからロボットを操縦するmy_teleopパッケージを作ろう! ROS演習２と同じ要領でmy_te...
educationプログラミング言語：第１週授業まとめ
金沢工業大学ロボティクス学科プログラミング言語の授業用ページです。 Moodleは10/1以降でないと利用できないので、必要な情報をここにまとめました。来週までに終えてください。 講義...
educationプログラミング言語：VS Code (VSCodium）のインストール
この記事はKITロボティクス学科プログラミング言語の授業用です。 ロボティクス学科対象のプログラミング言語（出村担当）ではC言語のエディタとして今年度からVSCodiumを使います。VS Cod...
educationプログラミング言語：VS Code (VSCodium) の使い方
この記事はKITロボティクス学科プログラミング言語用で、授業で配布したVSCodiumのポータブル環境用です。 では、さっそくVSCodiumを使ってみましょう。 起 動 デスク...
educationプログラミング言語：gtypistのインストールと使い方
プログラミング言語はタッチタイプのトレーニングにgtypistをロボティクス学科教員がカスタイズしたものを使います。タッチタイプはキーボードを見ないでキーを打つことです。欧米諸国では小学校でタ...
lectureロボットプログラミングⅡ-2020：第１週オリエンテーション
私が担当している2020年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用のページです．専門実験ロボット制御Ⅰでもこの環境を使用します。 第２週までのホームワーク 以下のリンクに従って...
PD実践FutureKreate Eduの要望アンケート
FutureKreateはゲーム感覚で使用できる新しいロボットシミュレータです。今回はPD実践の授業用にレゴマインドストームのエミュレータ/シミュレータである箱庭(athrill)と連携させました...
PD実践WSL: Windows for Subsystem for Linux (Ubuntu20.04)のインストールと設定
Windows for Subsystem for Linux (以下、WSLと表記)のインストールとメモ。PD実践のシミュレータはWSL2では動かないので必ずWSLをインストールすること。 ...
PD実践「FutureKreate×箱庭」用EV3RT開発環境のインストール
PD実践で使用するFutureKreateが箱庭用EV3RT開発環境にLCDとサウンドAPIのシミュレーション機能を追加した開発環境をインストールする。 ダウンロード 以下のリン...
lectureHARD2020：質問応答システムのつくり方（WSL2）
この記事はHARD2020（Home AI Robot Development)ワークショップ用です。 本記事ではWSL2を使った簡単な質問応答システムを作ってみましょう。言語は英語だけです。...
HARDHARD2020：ロボット聴覚のつくり方（第４回最終）
HARDサマーワークショップ「ロボット視覚のつくり方（最終回）」に関するページです。今まで３回実施してきました。４回目の最終回はロボットの聴覚の作り方です。音声認識と音声合成について学び体験し...
lectureHARD2020：軽量ROSパッケージpicottsを使った音声合成
この記事はHARD2020（Home AI Robot Development)ワークショップ用です。オンライン、オフラインの色々な音声合成エンジンをサポートしているArnaud Rameyさんが開発...
lectureHARD2020：Web Speech APIを使った音声認識 (WSL2)
この記事はHARD2020（Home AI Robot Development)ワークショップ用です。 今回はSpeech APIを使ったROSの音声認識パッケージrwt_speech_recogni...
lectureWSL2：PCから音を出す方法
この記事ではWSL2のUbunutuで音を出す方法を説明する。WSL2では現状、PCのサウンドデバイスを直接扱えない。/devにサウンドデバイスが認識されていない。そのためWSL2のUbuntuだけで...
lecturePD実践：LEGO EV3RTシミュレータ「FutureKreate×箱庭」の設定
PD実践の授業で使うレゴEV3シミュレータ「FutureKreate×箱庭」の設定を説明する。箱庭とUnityを使う場合は参考サイトを参照されたい。 参考サイト TOPPERS...
lecturePD実践：LEGO EV3RTシミュレータ「FutureKreate×箱庭」のインストール(作成中)
このページは作成中なので作業しないでください。 2020年度後学期KITロボティクス学科のPD実践用のページです。今年度は新型コロナの影響で今まで実施したようなLEGOマインドストームEV3...
lectureHARD2020：ロボット視覚の作り方（Cameraと OpenCV）
この記事はHARD2020（Home AI Robot Development)ワークショップ用です。今回はcv_bridgeを使い、ROSでコンピュータビジョンライブラリOpenCVを使いカメラ...
lectureHARD2020：ロボット視覚の作り方（LIDAR）
この記事はHARD2020（Home AI Robot Development)ワークショップ用です。今回はLIDAR(Laser Imaging Detection and Ranging)の情...
lectureHARD2020：プロジェクト１
HARDサマーワークショップ第２回目で学んだことをベースにして次のプロジェクトを実施しよう。プロジェクトの達成に必要な知識はネットや書籍などで獲得してください。なお、ROSはいろいろなパッケー...
lectureHARD2020：ルンバをPythonでナビゲーションさせる
この記事はHARD2020（Home AI Robot Development)ワークショップ用です。今回はActionLibを使いナビゲーションのPythonプログラムを作りましょう。このナ...
lectureHARD2020：シミュレータでの地図作成と自己位置推定
シミュレータGazeboを使って地図を作り、自己位置を推定し、目的地までナビゲーションする自律移動ロボットに必要な一連のタスクをさせましょう！ ここでは地図作成にgmappingパッケー...
lectureHARD2020：ルンバの位置をPythonで知る
Pythonプログラムでルンバの位置を知ろう！ここでの位置はROSで計算したodometry（オドメトリ情報です。オドメトリはロボットの車輪回転速度から移動量を求め自分の位置を計算する方法のこ...
lectureHARD2020: ルンバをPythonで動かす
Pythonプログラムでルンバを動かしてみましょう！まず、ソースコードを見てみましょう。今回もたったの39行です。PythonプログラムはC++でコーディングする場合と比較して圧倒的に短くなる...
education仮想シミュレーション環境「箱庭」の使い方
仮想シミュレーション環境「箱庭」V850版の使い方を説明する。ここでは授業で使用する通信方式MMAP版の説明だけを行う。UDP版はオリジナルである参考サイトを参照されたい。 参考サイト ...
education仮想シミュレーション環境「箱庭」のインストール(Windows・Ubuntu20.04)
仮想シミュレーション環境「箱庭」のインストールメモ。ターゲットCPUはV850。中の人に聞いたところ、ARM版はAPIも完全に実装されていないのでV850版の方が安定してお勧めらしい。ETロボコンシミ...
lectureRaspberry Pi4 (8GB RAM): ROS MelodicでRoombaを動かそう！
Raspberry Pi4 (8GB RAM)、ROS MelodicでRoombaを動かすまでの記事。 更新：ソースコードの変更で間違と不足箇所があったので赤字で訂正しました。ご指摘頂いた...
lectureHARD2020: シミュレータでルンバを動かそう！
Gazeboシミュレータを使い、Roombaを動かします。本記事ではカナダのSimon Fraser University, Autonomy Lab.のJacob PerronさんのフォークしたiR...
educationRaspberry Pi4 (8GB RAM)：ROS Melodicのインストール
Ubuntu18.04インストール済みのRaspberry Pi4 (8GB RAM)にROS Melodicのインストールメモです。 RAM 4GBとインストールに使ったイメージが違うので...