専門実験2023ロボット制御Ⅰ:第1週 実習2 MoveIt! チュートリアル

MoveIt!はROSでロボットアームの運動学、逆運動学、モーションプランニング(軌道計画)を担当する重要なパッケージ(ある機能を持ったソフトウェアの集合)です。ここではMoveIt!を使ってロボットを動かします。

実機 での実行

  • 次に実機で動かしてみましょう.Gazeboの代わりに実機のOpenMANIPULATOR-Xが動きます.

  • ロボットの電源を入れ,ノートパソコンとロボットをUSBケーブルで接続する

  • 端末を開き、次のコマンドを実行するとRvizが起動する.

    • $ source ~/.bashrc

    • $ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

    • $ roslaunch open_manipulator_controllers joint_trajectory_controller.launch sim:=false

  • シミュレータと同様にRvizのインターラクティブマーカやPlanningのボタンを押して軌道を生成されて実行する.実機もRvizと同じ軌道を移動する。動いたら成功!

終わり

参 考


コメント

タイトルとURLをコピーしました