専門実験2023ロボット制御Ⅰ：第１週 実習２ MoveIt! チュートリアル

MoveIt！はROSでロボットアームの運動学、逆運動学、モーションプランニング（軌道計画）を担当する重要なパッケージ（ある機能を持ったソフトウェアの集合）です。ここではMoveIt!を使ってロボットを動かします。

実機 での実行

• 次に実機で動かしてみましょう．Gazeboの代わりに実機のOpenMANIPULATOR-Xが動きます．

• ロボットの電源を入れ，ノートパソコンとロボットをUSBケーブルで接続する

• 端末を開き、次のコマンドを実行するとRvizが起動する．

• $ source ~/.bashrc

• $ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

• $ roslaunch open_manipulator_controllers joint_trajectory_controller.launch sim:=false

• シミュレータと同様にRvizのインターラクティブマーカやPlanningのボタンを押して軌道を生成されて実行する．実機もRvizと同じ軌道を移動する。動いたら成功！

終わり

参　考

• Proxyの設定