専門実験2023ロボット制御Ⅰ：第１週 実習１ 実機での操作

このページは以下のRobotis社e-manualにベースに作成したものです．以下の説明を良く読んで、そのとおり実習を進めてください。ノートPCにLinuxを起動するためのUSBを差し込む前に、PCの電源を入れないでください。

    • ロボットを動かす準備

      • 本実験ではOpenMANIPULATOR-XのコントローラとしてU2D2 (デバイス名：ttyUSB）を使います．

      • まず，U2D2とノートPCをUSBケーブルで接続する。この時点ではPCに電源を入れてはいけません。

      • 次に，U2D2 Power Hub BoardにACアダプタ(SMPS 12V5A) の電源ケーブルを接続して，そのPower switch（電源スイッチ）を入れる．下図のTTL Cableはすでに接続されている。本実験の器材での接続は下の写真を参照（U2D2 Power Hub  BoardとU2D2が一体化している）。なお、１週目の実験では使わないが、2週目の実験ではロボットのカメラを使うので、写真にはカメラのUSBケーブルがUSBハブに接続されている。
        システム構成図
        　　　　　　　　　　　　　　　　　システム構成図

 

    • ノートPCに配布されたUSBを差し込む．差し込んだ後にPCの電源を入れる。この順番が大切。このUSBで起動すると実験の設定済みのOSであるUbuntuが起動する．本実験では，Windowsは使わず，Ubuntuを使う．

    • ログイン時にユーザ名とパスワードを聞かれるので以下を入力する．なお，パスワードを入力しても、打ったキーなど何も見えないが気にせず入力してからEnterキーを押す．

      • ユーザ名: kit

      • パスワード:

    • ctrl, alt, tを同時に押して端末を開いて，次のlsコマンドを入力してttyUSB0というファイルがあるか確認する．先頭の$はプロンプト（コマンド入力の目印）なので打ち込まない．lsコマンドはファイルを表示するコマンド．ttyUSB0が表示されていれば，U2D2がコンピュータに認識されている．なければ認識されていないので，U2D2とコンピュータとの接続とU2D2 Power Hub Boardの電源が入っているか確認する．

      • $ ls /dev

    • ユーザがデバイスを使えるように，chmodコマンドでファイルのパーミッション（権限）を変更する．777は全てのユーザに読み，書き，実行権を与える意味．

      • $ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

         

  • GUIプログラムでロボットを動かそう
    まず，GUIプログラムでロボットを動かしてみよう！

  1. OpenMANIPULATOR-X コントローラの起動．上の説明で既に実行している場合は次の作業1は不要．

    • $ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

    • $ roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch

  2. GUI プログラムの起動．別の端末を開き，次のコマンドを実行する．

    • $ roslaunch open_manipulator_control_gui open_manipulator_control_gui.launch

  3. 下図のウインドウが開くので右上の Timer Start ボタンをクリックする．
    GUI1

     

  4. OpenMANIPULATOR-Xの状態をチェックしよう.

     

  5. 　OpenMANIPULATOR-X をジョイント(関節)空間で動かす場合は， 関節角と軌道時間を入力しから， send ボタンをクリックする．

     

  6.  OpenMANIPULATOR-X をタスク空間で動かすためには，X, Y, Z各軸の値と軌道時間を入力してから， send ボタンをクリックする．

終わり

 

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