ROS2：Humbleのインストール

ROS2 Humble Hawksbill

この記事は次のリンクを参考にROS2 Humbleのインストールと設定に関するものです。

環　境

準　備

リポジトリの追加
- sudo apt install software-properties-common
- sudo add-apt-repository universe
ROS2 GPG公開鍵を利用するための設定
- sudo apt update & sudo apt install curl -y
- sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
リポジトリの追加
- echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

ROS2 のインストール

リポジトリを更新したのでアップデートする。
- sudo apt update
- sudo apt upgrade
デスクトップと開発ツールをインストールする。このインストールにより約4GBディスク容量が消費された。
- sudo apt -y install ros-humble-desktop
- sudo apt -y install ros-dev-tools

設　定

設定スクリプトの反映。sourceコマンドはファイルにあるコマンドを現在のシェルで実行するコマンド。
- source /opt/ros/humble/setup.bash
毎回、このコマンドを実行するのは面倒なので次のコマンドで~/.bashrcの最後の行に加える。
- echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

テスト

ROS２がうまくインストールされたか、デモプログラムで確認する。まず、端末terminatorがインストールして開く。
- sudo apt -y install terminator
- terminator &
起動したら右マウスボタンをクリックして、”Split Horizontally”を選択して端末が上下に分割する。
分割された端末の上領域に次のコマンドを打ち込む。まず、設定スクリプト(/opt/ros/foxy/setup.bash)を反映して、C++で作成されたtalkerプログラムを実行する。
- source /opt/ros/humble/setup.bash
- ros2 run demo_nodes_cpp talker
同様に、下領域に次のコマンドを打ち込む。listenerはPythonで作成されている。
- source /opt/ros/humble/setup.bash
- ros2 run demo_nodes_py listener
うまく実行されると、下図のようにtalkerが送信した情報をlistenerが受信して端末に表示される。