教科書 [第４章 ナビゲーション] の[4.3.3節 シミュレータとリアルロボットを動かす方法 (p.109)]に相当します．今回は、シミュレータGAZEBOを使い、Turtlebot3を動かします。TurtleBot3 e-Manualを参考にしています．
１. 設 定
VSCodiumを使って~/.bashrcの最後(124行)に次の１行を追加して保存する。exportは環境変数を設定するコマンド。ここでは、TURTLEBOT3_MODELをburgerに設定している。なお、上の準備でインストールしたTurtlebot3パッケージには、ロボットがburger、waffle、waffle_piの３種類ある。ここでは、一番シンプルなburgerを選択する。burgerは私の研究室にも3台ある。
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
- 設定を反映するためにsourceコマンドを実行する。
$ source ~/.bashrc
２. Simulator GAZEBOを動かそう 次のコマンドでROS2のシミュレータGazeboを起動する。
次のコマンドでROS2のシミュレータGazeboを起動する。
- $
ros2 launch turtlebot3_gazebo empty_world.launch.py
初回の起動はネットからモデルを取得するので、私の環境で5分程度かかった。しばらくすると次のようなウインドウが開く。図の青い円はLIDARが到達する範囲を示している。シミュレータの環境がempty_worldだけにロボット以外は何も存在しない環境である。格子が1辺1mなのでBurgerが搭載しているLIDARは3.5m届く。マウスでドラッグするとシミュレータの視点を変えることができる。下の画面が拡大してBurgerを表示したもの。実際のBurgerよりモデルが単純化されているのは残念。
- 左マウスボタンをドラッグ：視点の平行移動
- マウスホイールをスクロール/右マウスボタンをドラッグ：拡大、縮小
- マウスホイールをドラッグ：視点の回転
次に、別の端末を開き、次のコマンドを入力するとキーボードからロボットを操縦するためにturtlebot3_teleopパッケージのteleop_keyboardノードを起動する。
- $
ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard
端末に下のように表示される。w a s d x キーでロボットを操作できる。いずれかのキーを押してロボットを動かそう！マウスのカーソルがturtlebot3_teleop_key.launchを起動した端末上になければ動かないので注意。
- w：前進。増速
- a：左回転。増速
- s/スペースキー：ストップ
- d：右回転。減速
- x：後進。減速。
お疲れ様！
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