PCL: 3Dモデル(obj)からPCDフォーマットへの変換法

meshlabを使った３DモデルからPCLで使うPCDフォーマットへの変換法メモ。

３Dモデルの準備

• plyまたはobj形式の３Dモデルを用意する。次のサイトからコーラ缶の3Dモデルcolladaフォーマットでダウンロードし、meshlabでobjフォーマットに変換した。
  • http://shapenet.cs.stanford.edu/
• meshlabでサイズを実物[m]に合わせる
  • Filters > Normals,Curvatures and Orientation > Transform : Scaleを選択し、実際のサイズ[m]になるようにScaleを設定する。

点群データ(PCD:Point Cloud Data)への変換

• objフォーマットからPCLライブラリで使われる点群データ形式PCDフォーマットへ変換する。pcl_mesh_samplingまたはpcl_mesh2pcdコマンドを使う。ファイルを保存するためには、ポイントクラウドが表示される画面にマウスのカーソル（ポインタ）をもっていき、wキーを押す。qキーでウインドウが閉じる。
  • pcl_mesh_sampling input.obj  output.pcd -leaf_size 0.001
    • オプション
    •   -n_samples サンプル数（デフォルト100,000)
    • -leaf_size X = the XYZ leaf size for the VoxelGrid — for data reduction (デフォルト: 0.010000 m)
  • pcl_mesh2pcd  input.obj  output.pcd -leaf_size 0.001
    • オプション
    • -level X = tesselated sphere level (default: 2)
    • -resolution X = the sphere resolution in angle increments (デフォルト:100 deg)
    • -leaf_size X = the XYZ leaf size for the VoxelGrid — for data reduction (デフォルト: 0.010000 m)
      

以上