ROSのOpenCVではまる (2015-12-5) - ROS Indigoでcatkin_makeしたときに以下のエラーではまったのでメモ CMake Error at /opt/ros/indigo/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmak […]
ロボットプログラミングⅡ：第8週 GAZEBOで画像処理（cv_bridge) (2015-12-4) - この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はcv_bridgeを使います。ROSでOpenCVを使いgazeboシミュレータのRGB-Dセンサから取得した画像を処理します。赤色の抽出とエッジ抽出を […]
ROS×Python勉強会： cv_bridge (2015-12-3) - この記事はROS×Python勉強会用です。今回はcv_bridgeを使い、ROSでOpenCVを使いxtionのカメラから取得した画像を処理します。 この記事は、以下のROSチュートリアルと「ROSで始めるロボットプロ […]Xtion Pro LiveをUSB3.0とROS Indigoで使うメモ (2015-12-2) - Xtion Pro LiveをUSB3.0しかないパソコンで、Ubuntu 14.04 + ROS Indigo環境で使用するためのメモ。 Xtion Pro Liveのファームウェアをアップグレードする。 […]
ROS IndigoでRealSense R200 (2015-12-1) - ROS Indigo (Ubuntu14.04)でIntel RealSense R200を動かしたときの簡単なメモ。バイナリがないのでソースからインストール。院生に教えてもらったが少しはまる。RealSense R20 […]
Turtlebotでの地図生成・保存、ナビゲーションコマンド (2015-11-22) - TurtlebotでROSのパッケージを使った地図生成・保存・ナビゲーションに関する一連のコマンド。launchファイルで一つにまとめたり、シェルスクリプトで楽もできるがここでは端末ごとにコマンドを実行する。 地図生成・ […]
ROS×Python勉強会：ウェイポイントナビゲーション(ActionLib：Python) (2015-11-22) - この記事はROS×Python勉強会用です。今回はActionLibを使いウェイポイントナビゲーションのプログラムを作りましょう。これを応用するだけで、つくばチャレンジに出場できますよ。 まずは、以下のROSチュートリア […]ロボットプログラミングⅡ：第8週 ウェイポイントナビゲーション（ActionLib） (2015-11-17) - この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は第６週のプログラムを少し改良してウェイポイントナビゲーションのプログラムを作りましょう。これを応用するだけで、つくばチャレンジに出場できますよ。 ソース […]
ロボットプログラミングⅡ：第7週 地図作成・自己位置推定（SLAM, AMCL) (2015-11-14) - この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は地図作成（SLAM)と自己位置推定（AMCL)のパッケージを使いロボットにナビゲーションをさせましょう！ 本記事を以下のチュートリアルを参考にしています […]
ロボットプログラミングⅡ：第6週 簡単なゴール（ActionLib）！ (2015-11-12) - この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はActionLibを使った以下のROSチュートリアルを実行しましょう。 SendingSimpleGoals ソース // 本プログラムは // htt […]
ロボットプログラミングⅡ：第５週 双方向通信しよう（サービス）！ (2015-10-27) - この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はROSのサービスを理解しましょう。次のROS Wikiを参考にしています。 C++でシンプルなサービスとクライアントを書く シンプルなサービスとクライア […]
ロボットプログラミングⅡ：第４週 シミュレータを動かそう！ (2015-10-23) - この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。シミュレータGAZEBOを使い、Turtlebotを動かします。次のROS Wikiを参考にしています。 turtlebot/Tutorials 1. Tu […]ROS×Python勉強会：Turtlebotを動かそう！ (2015-10-22) - この記事は生活支援ロボット：ROS×Python勉強会用の資料です。Turtlebot2/KOBUKIを動かします。次のROS Wikiを参考にしています。 この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。 […]
アンドロイドスマホからTurtlebotを動かそう！ (2015-10-18) - アンドロイド端末（スマホやタブレット）からTurtlebotを動してみよう！ (1) 準備 アンドロイドスマホからロボットを操縦する。まず、PlayストアからRocon Remocon (Indigo)をインストールする […]
VirtualBoxで有線と無線LANの設定 (2015-10-18) - VirtualBox（ホストWindows8.1, ゲストUbuntu14.04)のUbuntu上で有線と無線を両方使える設定。 1. VirtualBox マネージャーの設定をクリック 2. ネットワークをクリック。基 […]
ロボットプログラミングⅡ：第３週 はじめてのROSプログラミング (2015-10-16) - この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROSでHellow Worldと表示するプログラムを作り、ビルドして実行してみましょう。この記事は以下のROS Wikiの記事を参考にしています。 ROSパ […]ロボットプログラミングⅡ：第２週 はじめてのROS (2015-10-9) - この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROSをインストールしたので、動作確認を兼ねて亀で遊んでみましょう。この記事は以下の記事を参考にしています。 ROSトピックの理解 —— […]
ロボットプログラミングⅡ：第１週 環境設定 (2015-10-2) - この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。 ロボットプログラミングⅡでは、フレームワークとしてROSロボットシミュレータとしてGAZEBOを使用します。インストールは次の手順です。Panasonic […]Ubuntu14.04のネットワーク設定 (2015-10-2) - この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。 VirtualBox5.0にインストールしたUbuntu14.04でのネットワーク設定を説明します。 ○ ネットワーク設定 (1) 「アプリケーション」→「 […]
ロボットプログラミングⅡ：ROS Indigoのインストール (2015-9-30) - 私が担当している授業のロボットプログラミングⅡ用です．この記事はROS のオフィシャルウェブサイトの次の日本語記事を簡略化しています。詳しい説明は次のリンクをご覧ください。 ROS Indigo の Ubuntu へのイ […]
ロボットプログラミングⅡ：Ubuntu14.04のWindowマネージャー設定 (2015-9-30) - この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。 Ubuntu14.04の標準Windowマネージャーは動作が重いので、動作が軽快なUbuntu Flashback(Metacity)に変更します。 ここで […]
ロボットプログラミングⅡ：VirtualBox5.0 設定 (2015-9-30) - この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。 この記事では、快適に使うためにVirtualBox5.0の設定を行います。 ○ VirtualBoxの設定 (1) VirtualBoxを起動し、「設定」を […]
ロボットプログラミングⅡ：Virtual Box 5.0 + Ubuntu14.04 インストール (2015-9-30) - この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。 ここでは、Virtualbox5.0+Ubuntu14.04のインストール法を紹介します。Virtualbox5.0になってから3Dアクセラレータに対応して […]
トヨタHSRハッカソン (2015-9-7) - ハッカソンといえば、IT関係がほとんどですが、ロボットに関するハッカソンが東京MegaWebで2015年8月31日(月)～9月2日(水)にあり、ロボティクス学科の学生チームKIT Roboticsが参加したのでレポートし […]
ルンバ充電エラー５ (2015-8-26) - ルンバ536が充電エラー5で充電できない。ホームベースは問題ない。本体を開けてみることにした。下写真の赤で印をつけた部分のねじを外すだけ、簡単に電池にアクセスできる。電池の端子を見てみると錆び […]
PepperをROSで動かす：PS3コントローラーで操縦 (2015-8-14) - SoftbankのPepperをROSで動かすメモ。今回はTeleop。PS3コントローラーでPepperを動かしてみた。Pepperはオムニロボットなので360度自由な方向に動ける。 環境：Ubuntu14.04, R […]
PepperをROSで動かす：Teleop (2015-8-11) - SoftbankのPepperをROSで動かすメモ。今回はTeleop。ノートパソコンのキーボードを使い、Pepperを動かしてみた。簡単に動かせた。さすがは、ROS。 teleop_twist_keyboardのインス […]
PepperをROSで動かす：設定とRVIZ (2015-8-11) - 2015年の記事なので情報が古いと思います。 SoftbankのPepperをROSで動かしたときのメモ。以下のサイトの手順に従い、Qiitaの記事も参考にしたが、私の環境ではそのままでは動かない部分もあった。環境はUb […]
demura.netチーム RoboCup世界大会９位 (2015-7-30) - ７月１７日～２３日まで中国の合肥市で開催されたRoboCup世界大会に出場した出村研究室demura.netチームが帰国しました。今回、参加したdemura.netチームのメンバーは次のとおりです。 機械工学専攻 修士２ […]
Xubuntu14.04, Cuda7.5rcをThinkPad T450にインストールメモ (2015-7-11) - ThinkPad T450(Nvidia 940m+ Intel HD 5500)にXubuntu14.04, Cuda7.5rcインストールしたときのメモ。２週間ぐらいubuntu14.04とcuda7.0ではまってい […]
物理エンジンで学ぶC言語2015[STEP4:構造体] (2015-7-9) - シューティングゲームの４回目です．今回は前回までの演習を構造体を使い実装しています. まず，12行目から20行目で構造体myObjectを定義しています．メンバとしては，位置pos[3]，回転行列R[12]，質量m，半径 […]
ROS Indigo作業メモ(Xubuntu) (2015-7-8) - Xubuntu14.04にROS Indigoを入れてTurtlebot2を動かすまでの簡単な作業メモ。 ROSインストール：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntuの […]
ロボットがクラウドファンディングで学生のために支援を呼びかけ♪ (2015-7-5) - 一人暮らしのお年寄りや一人っ子を幸せにするために生まれたロボットMiniです。RoboCup世界大会２０１５に金沢工業大学のdemura.netチームが日本代表として選抜されました。Miniの基本システムはROS Ind […]
物理エンジンODEで学ぶC言語2015[STEP3:関数] (2015-7-1) - ODEで学ぶC言語の３回目です．ODEの物理計算の部分は使わず，drawstuffを使った表示だけにします．今回は今まで演習で作ったコードを整理して関数化しています． まず，76行目のsimLoop関数から説明します．こ […]
ROS Indigo作業メモ (2015-6-30) - Ubuntu14.04にROS Indigoを入れてTurtlebot2を動かすまでの簡単な作業メモ。 ROSインストール：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntuのと […]
物理エンジンＯＤＥで学ぶＣ言語2015[Step2: Switch文] (2015-6-24) - 物理エンジンODEを使い，ゲームを作りながらＣ言語をマスターすることを目指して連載します。ODEのバージョンは0.13に対応しています。シューティングゲームの２回目です． 今回はswtich文を使ったキーボードによる戦闘 […]
物理エンジンODEで学ぶC言語2015[Step1:物体の描画] (2015-6-18) - 物理エンジンODEを使い，ゲームを作りながらＣ言語をマスターすることを目指して連載します。ODEのバージョンは0.13に対応しています。 なお，C言語の基本的なことは知っていることを前提としますので，プログラミング能力を […]
端末を複数開き、コマンドを実行する方法 (2015-6-10) - ROSでコマンドを実行するときに、エラーメッセージなどを見たいので端末を複数開き、それぞれコマンドを入力して実行していた。手間がかかるので、簡単なシェルスクリプトを書いたメモ。 以下の内容のファイルを作り、名前をつける。 […]
ODE本サンプルプログラム(ODE0.13, Ubuntu14.04, CodeBlocks13.12)リリース (2015-5-31) - ＯＤＥ本「簡単！実践！ロボットシミュレーション−Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング」のサンプロプログラムをODE0.13、Ubuntu14.04、CodeBlocks14.04でビルドで […]
ODE0.13のインストール法(Linux + Codeblocks) (2015-5-28) - ODE0.13をLinux(Ubuntu14.04)、開発環境としてCodeBlocks13.12インストール法を説明します． OSはLinuxのUbuntu14.04を使います。Ubuntuを使うとWindowsと同様 […]
ロボカップジャパンオープン2015: demura.netチーム５位入賞 (2015-5-6) - 出村研究室demura.netチームはロボカップジャパンオープン＠ホーム競技で５位でした。予選は３位のHibikino Musashiチームと僅差の４位でしたが、Finalのデモ競技でトラブルもあり順位を下げました。 ＠ […]
Follow me 実行手順メモ (2015-5-4) - ロボカップジャパンオープン２０１５ ＠home リーグ 用メモ Follow me 実行手順 ５つの端末を開き、以下のコマンドを各端末で実行する。 1. roslaunch turtlebot_bringup minim […]
what do you say 実行手順メモ (2015-5-1) - Basic functionalities: what do you sayの実行メモ 1. ~/SIRIUS/sirius-application/run-scripts/start-asr-server.sh 2. […]
Jasper: Jasperの名前を○○に変更 (2015-3-15) - Jasperを使うときは、JasperとRaspberry Pi、PC、あるいはロボットに呼びかけて認識してもらわなければなりません。自分のロボットに使う場合は、その名前で呼びたいものです。 変更方法を紹介します。Jas […]
How to make a SIRI like app in your laptop ? (2015-3-12) - This page instructs how to make a SIRI like app, and solve the task, what did you say ?, in the Basic Function […]
Jasper : Ubuntu14.04でSiriライクなアプリ (2015-3-12) - JasperをRaspberry Piで動かした。Ubuntu14.04でも動くと便利なので、インストールし動作を確認した。以下は簡単な作業メモ。説明が詳しくないので、Jasperのウェブサイトをご覧頂きたい。 準備 s […]
Jasper: RaspberryPiでSiriライクなアプリ (2015-3-11) - iPhoneのSiriのようなサービスがないか調べていたら、RaspberryPiでボイスコマンドのオープンソースプロジェクトJasperを見つけたのでインストールしてみた。以下はその作業メモ。 用意したもの Raspb […]
GAZEBO: 4脚ロボット (2015-1-9) - ロボットモデルに不具合があったので修正しました。これlegged_robot_model150115.tgzを使用してください(2015-01-15)。 授業時のエラーを訂正しました。変更はlegged.ccだけです。エ […]Ubuntu14.04でUrgViewer (2014-12-27) - Ubuntu14.04 LTS 日本語 RemixでUrgViewerのビルドしたときのメモです。 なお、以下のウェブサイトを参考にしました。ありがとうございます。Ubuntu14.04はQT5なのでその部分が違います。 […]