Xtion Pro LiveをUSB3.0とROS Indigoで使うメモ

Xtion Pro LiveをUSB3.0しかないパソコンで、Ubuntu 14.04 + ROS Indigo環境で使用するためのメモ。

Xtion Pro Liveのファームウェアをアップグレードする。詳しい方法は以下のウェブサイトを参照。なお、ファームウェアのアップグレードはWindowsを使いUSB2.0のポートを使う。Windows用のドライバはXtion Pro Live付属のCD-ROMを使用した。
- How to upgrade ASUS Xtion/Pro/ProLive firmware
Ubuntu14.04を立ち上げ、XtionをUSB3.0のポートに接続する。
ROS IndigoのOpenNI2を使用する。以下のコマンドで必要なパッケージをインストールする。
- $ sudo apt-get install ros-indigo-rgbd-launch ros-indigo-openni2-camera ros-indigo-openni2-launch
Viewer関連のパッケージをインストールする。
- $ sudo apt-get install ros-indigo-rqt ros-indigo-rqt-common-plugins ros-indigo-rqt-robot-plugins
ROSの必要なラウンチファイルを起動する。
- $ roslaunch openni2_launch openni2.launch
rqtを起動する。rqtはGUI開発のフレームワーク。詳細はここを参照。
- $ rqt
  - rqtでImage Viewを表示する方法。rqtのメニューバーで次のように指定する。
  - Plugins -> Visualization -> Image View
  - depthセンサの表示　/camera/depth/image
  - irセンサの表示　/camera/ir/image
  - rgbセンサの表示　/camera/rgb/image_raw