ROS IndigoでRealSense R200

ROS Indigo (Ubuntu14.04)でIntel RealSense R200を動かしたときの簡単なメモ。バイナリがないのでソースからインストール。院生に教えてもらったが少しはまる。RealSense R200はxtionと比較してもとても小さく、軽量、安価。

• RealSense – ROS Wikiがソース。少々わかりづらい。ＲｅａlSenseドライバをインストールするときは、Ubntu14.04の場合patchをあてるスクリプトpatch_ubuntu_uvc.shを行ってからインストールのスクリプト~/src/RealSense_ROS/r200_install/install.shを実行。
• RealSenseドライバのインストール
  • sudo apt-get update
  • cd
  • mkdir src
  • cd src
  • git clone https://github.com/PercATI/RealSense_ROS.git
  • cd ~/src/RealSense_ROS/r200_install/ds_uvcdriver/scripts
  • chmod u+x patch_ubuntu_uvc.sh
  • sudo ./patch_ubuntu_uvc.sh
  • cd  ~/src/RealSense_ROS/r200_install
  • sudo ./install.sh
  • cd ~/src/RealSense_ROS/r200_install/ds_connectivity_workaround
  • chmod u+x install_rules.sh
  • sudo ./install_rules.sh
• R200ノードレットのインストール
  • cd ~/src/RealSense_ROS/realsense_dist/2.3
  • sudo ./install_realsense_ros.sh
    エラーが出る場合は以下を実行して下の図のようｒに$ROS_DISTROをindigoに変更してやり直す。
    $ gedit install_realsense_ros.sh

• R200ノードレットの実行
  • roslaunch  realsense  realsense_r200_launch.launch
  • rosrun rviz rviz
    • file->open configで以下のファイルを開くと上の画像open~/src/RealSense_ROS/realsense_dist/2.3/realsenseRvizConfig.rviz

終わり