Kinect V2 + Ubuntu14.04 メモ

Kinect V2をUbuntu14.04で使用する設定をしたときのメモ。
カーネル3.16以上、USB3.0必須。
libfreenect2とiai_kinect2が必要。
OpenCLのインストールで少しはまったので記録に残す。OpenCLを使うとIntelの内蔵GPUを使えるので高速処理可能。

1. libfreenect2のインストール
https://github.com/OpenKinect/libfreenect2
のLinuxの部分を実行。

• Get source
  • git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
  • cd libfreenect2
  • cd depends; ./download_debs_trusty.sh
• build tool
  • sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
• libusb
  • sudo dpkg -i debs/libusb*deb
• TURBO JPEG
  • sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev
• OpenGL
  • sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb; sudo apt-get install -f
  • sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid（他のパッケージとコンフリクトしたら、インストールしない）
• OpenCL
  • sudo apt-add-repository ppa:floe/beignet; sudo apt-get update; sudo apt-get install beignet-dev; sudo dpkg -i debs/ocl-icd*deb
• Build
  • cd ..
  • mkdir build && cd build
  • cmake .. - DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
  • make
  • make install
• UDEV設定
  • sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/
• Test
  • ./bin/Protonect  gl  (opengl利用）
  • ./bin/Protonect cl   (opencl利用）
    ウインドウに次のような画像が写っていない場合はopenclのインストールが失敗。

2. iai_kinect2のインストール
https://github.com/code-iai/iai_kinect2
ROSでKinect2を使うために上記のサイトの説明インストールする。

• Install
  • cd ~/catkin_ws/src/
  • git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
  • cd iai_kinect2
  • rosdep install -r –from-paths .
  • cd ~/catkin_ws
  • catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=”Release”
• kinect2を接続して、次のラウンチファイルを起
  • roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
• ここを読んでキャリブレーション
• kinect2_bridgeを次のコマンドで再起動
  • roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch　(depthの処理にopenclを利用)
  • roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch depth_method:=opengl  (depth処理にopenglを利用）
• クラウドビュアーで表示
  •  rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer kinect2 sd cloud
• イメージビュアーで表示
  • rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer kinect2 sd image

３．　はまったところ
libfreenect2のProtonectでKinect V2からのイメージ画像とデプス画像を表示できたが、iai_kinect2のkinect2_viewerでは表示できなかった。原因はopenclのインストールがうまくいっていないことだった。roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launchのコマンドではdepthの処理にopenclをデフォルトで使うが、Protonectは標準でopenglを使っていたので原因特定まで半日要した。

つまり、openclでうまく動かない時は、以下を実行すればよい。

• roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch depth_method:=opengl
• Image Viewer
  • rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer kinect2 sd image
• Cloud Viewer
  • rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer kinect2 sd cloud

終わり