Turtlebot3: 3. OpenCRの設定

Turtleobot3に搭載されているコントローラOpenCR1.0の設定メモ。このコントローラはオープンハードウェア＆ソフトウェアで、ROSを使った組み込み向けに作られており、開発環境はArduino、Scratchからプロ向けまである。なお、OpenCRのマイクロコントローラは32ビットARM Corte-M7ベースのSTM32F746ZGT6を使っており、3軸ジャイロ、3軸加速度、3軸の地磁気センサを搭載している。詳細は以下のe-Manualを参照。

ファームウェアのアップロード（Raspberry Pi3での作業）

  • 以下の作業はTurtebot3 Burgerに搭載されているRaspb erry Pi3で実施する。リモートPCでも実施可能。
  • アップロードはシェルスクリプトを使う方法とArduino IDEを使う２つの方法がある。ファイヤーウォールに守られている本学の環境だとArduino IDEを使う方法は必要なファイルをダウンロードできず作業を失敗ので、シェルスクリプトを使う方法を紹介する。Arduino IDEを使う方法はここを参照。
  • まず、Raspberry Pi 3にディスプレイ、キーボード、マウスを接続し、OpenCRに電源にACアダプタから給電し、OpenCRのスライドスイッチを入れる（正面から見て右に移動するとON、左はOFF)。

  •  端末を開き、次のコマンドを実行する。
    • export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0
    • export OPENCR_MODEL=burger
    • cd ~/src
    • cd src
    • wget https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/raw/develop/arduino/opencr_release/shell_update/opencr_update.tar.bz2
    • tar -xvf opencr_update.tar.bz2
    • cd ./opencr_update
    • ./update.sh /dev/ttyACM0  burger.opencr
    • 下図のようにjump_to_fwがOKになっていれば成功。なお、2018年4月1日に実行したところ、ファームウェアバージョンは1.1.2。Arudino IDEを使う方法だとファームウェアのバージョンを簡単に変更できる。

終わり。

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