Turtlebot3: 4. 動かそう！

では、Turtlebot3を動かしてみよう！　以下のリモートPC、Raspberry Pi3、OpenCRの設定が終わっているものとします。

• Turtlebot3: リモートPCの設定
• Turtlebot3: Raspberry Pi 3の設定r
• Turtlebot3: OpenCRの設定

1. リモートPC

• 端末を開き、以下のコマンドを実行する。
  • roscore

2. Raspberry Pi3 (Turtlebot 3)

• 端末を開き、次のコマンドを実行する。
  • sudo apt install ros-kinetic-turtlebot3-teleop
  • roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
  • roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
    • 以下のコマンドでTurtlebotを操作できるので思いっきり楽しもう！
      • w/x: 加速/ 減速　並進速度
      • a/d：加速/ 減速　角速度
      • スペースキー, s: 停止

• Playstation3 コントローラによるテレオペ
  • 次のサイトのSetup for Jessie and Jessie Liteのとおりで動く。
    • PlayStation 3 Controller Help Sheet
  • 簡単に設定をまとめると次のとおり。
    • sudo apt-get -y install libusb-dev joystick python-pygame
    • cd src
    • wget http://www.pabr.org/sixlinux/sixpair.c
      gcc -o sixpair sixpair.c -lusb
    • PS3コントローラをRaspberry Pi3にUSBケーブルで接続する。
    • リブートする。
      • sudo reboot
    • cd ~/sec
    • sudo sixpair
    • コントローラのUSBケーブルを外す
    • sudo bluetoothctl
    • discoverable on
    • agent on
    • コントローラのPSボタンを押すとデバイス番号が端末に表示される。例えば、00:06:F7:67:4A:35。
    • connect  デバイス番号。デバイス番号が00:06:F7:67:4A:35の場合は次のコマンドになる。
      • connect 00:06:F7:67:4A:35
    • 問題がなければtrust デバイス番号。
      • connect 00:06:F7:67:4A:35
    • succeededと表示されればOK
    • quit
    • sudo reboot
  • ノードを起動
    • roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
    • PS3コントローラのUSB端子側に４個のLEDがあり赤く点灯している番号-1がデバイス番号。例えば、2が赤く点灯していると/dev/input/js1になる。デバイス番号のデフォルトがjs0なので1以外の場合は以下のようjoy_devパラメータを指定してコマンドを実行する。
    • roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch joy_dev:=/dev/input/js1
    • コントローラの１番ボタンを押しながら、左側のジョイスティックを倒すとロボットが移動する。

終わり