北陽電機のスキャナ式レンジセンサUTM-30LXのシミュレータを作りました.URGのAPIを実装していないので不完全です. ODEでのRAYジオメトリの使い方は参考になると思います.
ここからソースコードを取得できます.ほとんどテストしていないので間違いがあるかもしれません.無保証です.自由に使ってください.ここからソースコードlocalization100731.zipをダウンロードできます.Windows用Codeblocksのプロジェクトファイルしかありません.
以下,関係のある部分のソースコードを紹介します.
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