The demura.net team

demura.netチームのウェブサイトへようこそ! demura.netチームは金沢工業大学のプロジェクトの一つで、世界で活躍するエンジニアの輩出を目指しています。現在、6月末にドイツで開催される世界大会へ向けて急ピッチで開発を進めています。授業関係の情報は、上のナビゲーションバーの「授業」と「Lecture」のリンクを参照してください。

  • Member
    • KIT ロボティクス学科: 永島  一輝、榎本 光洋、山川 武聖
    • 夢考房Junior  SROP研究員 出村 賢聖
  • Adviser
    • KIT ロボティクス学科 教授 出村 公成

  • Vision

demura.netチームは2012年からロボカップジャパンオープン@Homeリーグへ出場し、2015年からはRoboCup世界大会に出場しています。世界大会では初出場ながら、世界9位(日本勢トップ)の成績を収めることができました。
我々のチームのビジョンは「かわいいロボットを創り、世界をハッピーする」です。日本は本格的な少子高齢化時代に突入し、我々は、かわいいロボットがその問題を解決する切り札と考えており、生活支援ロボット Happy Miniを開発しています。Happy Miniは幼児をイメージしたかわいらしいイメージと元気のでる黄色をボディカラーに採用し、安全性と持ち運び安さを考慮して、小型・軽量です。家族に愛されるペットのようなロボットの実現を目指しています。

  • Robot

(1) Hardware

Happy Miniのデザインコンセプトは、かわいい、シンプル、安全、ユーザビリティです。かわいいがMiniにとってもっとも重要なコンセプトです。Miniは幼児をモデルとしたロボットで、RoboCup@Home世界大会に出場している他のロボットと同様にその能力は限定的です。  ですから、Miniには人間のヘルプが必要で、かわいい外見が重要なのです。MiniのエクステリアはFig.1に示すような丸みをおび、ビビットな黄色です。Fig.1 (c)の Kenseiko-chanは、我々が開発した第1世代の生活支援ロボットで、Happy Miniは2015年の世界大会へ出場するために開発されました。技術的な情報は team description paperをご覧ください。

mini

Fig.1   Happy Mini (Second generation) and Kenseiko-chan (First generantion)

(2) Software

ソフトウェアシステムはロボットミドルウェアROSとディープラーニングのフレームワークCaffeをベースにしています。物体検出や人物検出には、 HaarCascade classifier, Flat Clustering filtering, Deep Neural Networks (DNNs)などのアルゴリズムを使用しています(Fig.2). 人の性別識別には、Nesterov accelerated gradient と Convolution DNNsを用いています。

face
Fig.2   Face recognition using HarrCascade and DNN

シミュレータ(Fig.3)はGazeboを用い、Happy Miniの3次元モデルはURDF (Universal Robot-ics Description Format)ファイルと3D CADから3Dメッシュをインポートして制作しました。

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Fig.3  The Happy Mini Simulator using Gazebo

  • Results in RoboCup@Home
    • ロボカップジャパンオープン2016: 優勝
    • RoboCup2015世界大会:9位
    • ロボカップジャパンオープン2015: 5位
  • Our Sponsors:以下のスポンサー様の温かいご支援によりRoboCup世界大会へ出場できることになりました。この場を借りて御礼申し上げます。各スポンサーカテゴリ内での順番は申込み順です。
  • The  Platinum Sponsor

    株式会社 都筑製作所
    都筑製作所ロゴ
  • Gold Sponsors

三光合成ロゴ_フォントサイズ72

 

 

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