RGB-Dセンサ:Structure CoreとRealSenseまとめ


Occipital社のStructure Core ColorとRealSense D435iの記事を一通り書いたのでまとめる。今回の簡易的な評価ではStructure Coreの方が3.75倍凸凹が少ない(推定平面に対する標準偏差)という結果になった。ただし、両方とも設定をチューニングしていないのでRealSenseがもう少し良くなるかもしれない。体感的にも定量的評価と近い。ただし、日本で購入すると倍ぐらいStructure Coreの方が高く、可視画像に関してはRealSenseはFull HDなのに対してStructure CoreはVGA(640×480)と解像度が低いので用途に合わせて選択すればよいと思う。

Structure Core

RGB-Dセンサ:Structure Coreを試す
Occipital社のRGB-DセンサStructure Core (color)を昨年12月の国際ロボット展で知った。商社の話によるとRealSenseの元開発者がその問題点を解決したのがこ...
RGB-Dセンサ:Structure Coreの設定と表示
Occipital社のRGB-DセンサStructure Core (color)の設定と表示のメモ。インストールや仕様は以下のリンクを参照。 RGB-Dセンサ:Structure ...

RealSense D435i

RGB-Dセンサ:RealSense D435i インストールメモ
RealSense D435iをROS Melodicで使うメモ。D435iはD435にIMUが搭載された新しい機種。D435と同じようにインストールできた。ROSのラッパーもあり...
Open3D:RealSenseを使った3次元点群処理
本記事は以下に示す秋月秀一先生の参考リンクをRealSense D435iを使ってやってみただけのメモ。第24回画像センシングシンポジウム(SSII2018)の チュートリアル講演「3D物体検出とロボ...

両者の比較

RGB-Dセンサ:Structure CoreとRealSense 仕様比較
Occipital社のRGB-DセンサStructure Core (color)を入手したので、RealSenseと比較してみた。この記事ではパッケージと仕様を比較する。Structure ...
RGB-Dセンサ:CloudCompareを使いRealSense D435iとStructure Coreを比較してみた
RealSense D435iとStructure Coreを使いポイントクラウド(点群)からPLY形式の3Dファイルを取得できたので、点群とメッシュの編集ソフトCloudCompareを使っ...

以上

 

 

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