RGB-Dセンサ:Structure Coreを試す

Occipital社のRGB-DセンサStructure Core (color)を昨年12月の国際ロボット展で知った。商社の話によるとRealSenseの元開発者がその問題点を解決したのがこの製品らしい。これは買うしかないと思い2月初めに入手できた。コロナ騒動で暇になったのでインストールして試してみた。この記事はそのメモ。ネット上でほとんど情報がないので少し試行錯誤した。なお、この手順は以下の参考資料に基づいた。

  • 参考資料
    • ~/src/StructureSDK-CrossPlatform-0.7.3-ROS/Documentation/index.html
  • 環境
    • Xubuntu18.04 (Vayager 18.04)
    • ROS melodic
    • gcc 7.5.0
    • pcl  1.8.1+dfsg1-2ubuntu2.18.04.1
  • SDKの入手:以下からDeveloper Programに加入する。氏名、メールアドレスを入力すると、ダウンロード先のリンクがはられたメールが送られてくるので~/Downloadsにダウンロードする。
  • 展開
    • $  cp ~/Downloads/StructureSDK-CrossPlatform-0.7.3-ROS.zip   ~/src
    • $ cd ~/src
    • $ unzip StructureSDK-CrossPlatform-0.7.3-ROS.zip
  • USBデバイスへのアクセス許可:udevのルールを設定する。
    • $ sudo ./DriverAndFirmware/Linux/Install-CoreDriver-Udev-Linux.sh
  • ビルド
    • $ ./Scripts/build.sh
  • ROSドライバ
    • インストール
      • $ cd ~/catkin_ws/src
      • $ cp -r  ~/src/StructureSDK-CrossPlatform-0.7.3-ROS   .
      • $ cd  StructureSDK-CrossPlatform-0.7.3-ROS/ROS
      • $ chmod 755 to_ros1.sh
      • $ source to_ros1.sh      source to_ros1.sh BUILD_EXAMPLES
      • ビルド
        • $ cd ~/catkin_ws
        • $ catkin build        (もしくは、catkin_make)
      • ROS環境の初期化
        • $ source  ./devel/setup.bash
  • 実行
    • ドライバのみ
      • $ roslaunch structure_core_ros_driver sc.launch
      • 実行すると次のトピックがpublishされる。
    • ドライバとRviz
      • $ roslaunch structure_core_ros_driver sc_rviz.launch
      • 実行するとRvizが立ち上がり次のようなウインドウが開く。depthイメージの美しさはどうでしょうか。設定のパラメータもいろいろあるのでより美しくなるかもしれない次はRealSenseと比較してみよう。

 

 

終わり

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