RGB-Dセンサ：Structure Coreを試す

Occipital社のRGB-DセンサStructure Core (color)を昨年12月の国際ロボット展で知った。商社の話によるとRealSenseの元開発者がその問題点を解決したのがこの製品らしい。これは買うしかないと思い2月初めに入手できた。コロナ騒動で暇になったのでインストールして試してみた。この記事はそのメモ。ネット上でほとんど情報がないので少し試行錯誤した。なお、この手順は以下の参考資料に基づいた。

• 参考資料
  • ~/src/StructureSDK-CrossPlatform-0.7.3-ROS/Documentation/index.html
• 環境
  • Xubuntu18.04 (Vayager 18.04)
  • ROS melodic
  • gcc 7.5.0
  • pcl  1.8.1+dfsg1-2ubuntu2.18.04.1
• SDKの入手：以下からDeveloper Programに加入する。氏名、メールアドレスを入力すると、ダウンロード先のリンクがはられたメールが送られてくるので~/Downloadsにダウンロードする。
  • Join The Developer Program
• 展開
  • $  cp ~/Downloads/StructureSDK-CrossPlatform-0.7.3-ROS.zip   ~/src
  • $ cd ~/src
  • $ unzip StructureSDK-CrossPlatform-0.7.3-ROS.zip
• USBデバイスへのアクセス許可：udevのルールを設定する。
  • $ sudo ./DriverAndFirmware/Linux/Install-CoreDriver-Udev-Linux.sh
• ビルド
  • $ ./Scripts/build.sh
• ROSドライバ
  • インストール
    • $ cd ~/catkin_ws/src
    • $ cp -r  ~/src/StructureSDK-CrossPlatform-0.7.3-ROS   .
    • $ cd  StructureSDK-CrossPlatform-0.7.3-ROS/ROS
    • $ chmod 755 to_ros1.sh
    • $ source to_ros1.sh      source to_ros1.sh BUILD_EXAMPLES
      • 備考：exampleコードもビルドするためには以下のコマンドを実施する。ただ、私の環境ではエラーが出た。
        • $ source to_ros1.sh BUILD_EXAMPLES
      • 他のパッケージ(depth_image_proc、OpenCV、PCL、Cartographer）と一緒に使うときはここを参照。
    • ビルド
      • $ cd ~/catkin_ws
      • $ catkin build        (もしくは、catkin_make)
    • ROS環境の初期化
      • $ source  ./devel/setup.bash
• 実行
  • ドライバのみ
    • $ roslaunch structure_core_ros_driver sc.launch
    • 実行すると次のトピックがpublishされる。
      
  • ドライバとRviz
    • $ roslaunch structure_core_ros_driver sc_rviz.launch
    • 実行するとRvizが立ち上がり次のようなウインドウが開く。depthイメージの美しさはどうでしょうか。設定のパラメータもいろいろあるのでより美しくなるかもしれない次はRealSenseと比較してみよう。
      

終わり