WSL2(Ubuntu22.04)のインストール

ROS2 HumbleをWindows 11のWSL2 (Windows Subsytem for Linux) で使うため、Ubuntu22.04を指定してWSL2をインストールしたときのメモ。

環 境

  • Windows11 64ビット:Home 21H2以上

WSL2インストール

  • タートを右クリックして,[ターミナル(管理者)]をクリックする.
  •  ターミナル(PowerShell)で次のコマンドを入力してWSLを更新する。
    • wsl --update
  • PowerShellで次のコマンドを入力してWSL2をインストールする。ここでは、ROS2 Humbleを使うためにUbuntuのバージョンを22.04に指定する。
    • wsl --install -d Ubuntu-22.04 
  • インストールが終わると、ユーザ名とパスワードを聞かれるので入力する(入力してもパスワードは表示されない)。なお、このパスワードは、管理者権限でコマンドを実行するsudoコマンドで使うので覚えておくこと。
  • コンピュータを再起動する。

WSL2のディストリビューション確認

  • コンピュータが再起動したら、WSL2が実行されているかPowerShellを起動して次のコマンドで確認する。私の環境は、以前にUbuntu-20.04、docker-desktop、docker-desktop-dataをインストールしたことがあるので表示されている。Ubuntu-20.04の前に★印がついているのは、それが規定であることを示している。規定になるとPowerShellからbashコマンドを実行すると、既定のディストリビューションが起動される(この例ではUbuntu-20.04)。
    • wsl -l -v

規定ディストリビューションの変更

  • 標準でUbuntu-22.04を使いたいので規定ディストリビューションを次のコマンドで変更する。
    • wsl --setdefault Ubuntu-22.04
  • コマンドを実行したら規定ディストリビューションが変更されているか確認する。この例では下図のように確かにUbuntu-22.04が規定になっている。
    • wsl -l -v

Ubuntu-22.04の使い方

  • Ubuntu-22.04は既に実行されているので、必要なアプリケーションを呼び出すだけでよい。
  • ターミナルの起動
    • スタート→すべてのアプリ→Ubuntu22.04.2 LTS

アプリのインストール

  • 起動したターミナルで次のコマンドで必要なアプリをインストールする。
    • sudo apt install アプリ名
  • Terminator(端末)
    • sudo apt install terminator

  • VSCode (エディタ)
    • sudo snap install code --classic

 

終わり

 

ROS2
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