WSL2（Ubuntu22.04）のインストール

ROS2 HumbleをWindows 11のWSL2 (Windows Subsytem for Linux) で使うため、Ubuntu22.04を指定してWSL2をインストールしたときのメモ。

環　境

• Windows11 64ビット：Home 21H2以上

WSL2インストール

• タートを右クリックして，[ターミナル（管理者）]をクリックする．
  
•  ターミナル（PowerShell）で次のコマンドを入力してWSLを更新する。
  • wsl --update
    
• PowerShellで次のコマンドを入力してWSL2をインストールする。ここでは、ROS2 Humbleを使うためにUbuntuのバージョンを22.04に指定する。
  • wsl --install -d Ubuntu-22.04 
    
• インストールが終わると、ユーザ名とパスワードを聞かれるので入力する（入力してもパスワードは表示されない）。なお、このパスワードは、管理者権限でコマンドを実行するsudoコマンドで使うので覚えておくこと。
  
• コンピュータを再起動する。

WSL2のディストリビューション確認

• コンピュータが再起動したら、WSL2が実行されているかPowerShellを起動して次のコマンドで確認する。私の環境は、以前にUbuntu-20.04、docker-desktop、docker-desktop-dataをインストールしたことがあるので表示されている。Ubuntu-20.04の前に★印がついているのは、それが規定であることを示している。規定になるとPowerShellからbashコマンドを実行すると、既定のディストリビューションが起動される（この例ではUbuntu-20.04)。
  • wsl -l -v

規定ディストリビューションの変更

• 標準でUbuntu-22.04を使いたいので規定ディストリビューションを次のコマンドで変更する。
  • wsl --setdefault Ubuntu-22.04
• コマンドを実行したら規定ディストリビューションが変更されているか確認する。この例では下図のように確かにUbuntu-22.04が規定になっている。
  • wsl -l -v

Ubuntu-22.04の使い方

• Ubuntu-22.04は既に実行されているので、必要なアプリケーションを呼び出すだけでよい。
• ターミナルの起動
  • スタート→すべてのアプリ→Ubuntu22.04.2 LTS

アプリのインストール

• 起動したターミナルで次のコマンドで必要なアプリをインストールする。
  • sudo apt install アプリ名
• Terminator（端末）
  • sudo apt install terminator

• VSCode (エディタ)
  • sudo snap install code --classic

終わり