Turtlebot3: 1. リモートPCの設定

Turtlebot3を動かすためのリモートPCの設定メモ。RobotisからEマニュアルが出ているが、日本語訳がなくわかりづらいのでメモを残す。

Turtlebot3にはRaspberry Pi 3 model Bが搭載されているが、Turtlebot3 Burgerに同封されていたSDカードの容量が8GB、Raspberry Pi 3 model Bのメモリが1GBしかないのでリモートPCで多くの作業をすることになると思う。リモートPCはTurtlebot3から見た別PCで、ノートパソコンやデスクトップパソコンになる。Turtlebot3を自由に動かすために無線LAN環境が必要。Ubuntuのインストールから作業すると数GBのファイルをダウンロードする必要もあるので半日程度はかかる。

Ubuntu16.04のインストール

ROS KineticとTurtlebot3パッケージのインストール

  • 端末を開き以下のコマンドを実行
    • sudo apt-get update
    • sudo apt-get upgrade
    • cd
    • mkdir src
    • cd src
    • wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh
    • chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh
    • ./install_ros_kinetic.sh
  • 再起動する
    • sudo reboot
  • 依存パッケージのインストール
    • sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation ros-kinetic-interactive-markers
    • cd ~/catkin_ws/src
    • git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
    • git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
    • cd ~/catkin_ws
    • catkin_make

ネットワーク設定

  • 端末を開き、以下のコマンドでIPアドレスを調べる。リモートPCとTurtlebot3とは無線LANで通信するのでwlan0の欄を見る。ここでは192.168.1.11とする。
    • ifconfig
    • 下図の赤で囲んだ部分を.bashrcに追加する。ここのIPアドレスはifconfigで調べたIPアドレス。この例では192.168.1.11。
      ROS_MASTER_URIとROS_HOSTNAMEは同じIPアドレスにする。ROS_MASTER_URIはroscoreを起動するリモートPCのIPアドレス。ROS_HOSTNAMEはリモートPCのIPアドレス。リモートPCの場合は両者は同じになる。IPアドレスを間違えるとロボットは動かない。
      また、DHCP設定の場合はコンピュータを起動するたびにIPアドレスが変わるので注意が必要。

  • 以下のコマンドで設定を反映させる。
    • source ~/.bashrc

リモートPCの設定終わり。お疲れ様。

 

 

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