RealSense D435 パラメータの動的設定 (Dynamic Reconfigure)

RealSense D435のカメラ画像が暗かったので、ROSのDynamic Reconfigureを使いパラメータを調整した。

• • roslaunch realsense_ros_camera rs_camera.launch
  • rosrun image_view image_view image:=/camera/color/image_raw
  • cd ~/catkin_ws/src/realsense-2.0.2/realsense_ros_camera/cfg
  • rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

下のウインドウが開くので、変更したいパラメータを変化させるとリアルタイムで反映される。

• • デフォルトの値を変更したい場合は、~/catkin_ws/src/realsense-2.0.2/realsense_ros_camera/cfg/rs435_params.cfgのDefaultに該当する数値を変更・保存してcatkin_makeする。あるいは、下図の赤丸の部分をクリックして名前をつけて設定を保存すればよい。

暗かった像の画像が明るくなり快適。私の環境では、デフォルトの設定だと室内では暗いのでパラメータを調整する必要があった。


終わり。