demura.net: ロボットの開発と教育 http://demura.net シミュレータを簡単にできる無料ライブラリOpen Dynamics Engine (ODE),ロボット達のサッカーW杯RoboCup,つくばチャレンジなどのロボット開発と教育についての情報提供 Mon, 22 Feb 2010 07:39:12 +0000 http://wordpress.org/?v=2.8.6 ja 1.0 http://demura.net http://demura.net english ids 9ode odeODE robotsimuODE questionODE robocup misc tukuba news profile yumekobo education ode %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97 wordpress %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b8 blog education ヒューマノイドサンプルプログラムの変更 http://demura.net/?page_id=2592 Thu, 01 Jan 1970 09:00:00 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=2592 2592 2008-10-26 22:13:53 0000-00-00 00:00:00 open open draft 0 0 page _edit_lock 1225026835 _edit_last 2 Code::Blocksを使った自作ODE0.11.1プログラムの簡単ビルド法 (Windows) http://demura.net/?p=3973 Thu, 01 Jan 1970 09:00:00 +0000 http://demura.net/?p=3973

自分で作成したODEを使ったプログラムのビルド法を説明します.なお,この方法は相対パスを使っているため自分で成したファイルの置く場所を変更できません.必ず,c:\ode-0.11.1\myprogの中に任意のフォルダを作り,その中にプロジェクトファイル(拡張子cbp)とソースファイルを置いてください.

  • 自作プログラムのビルド法
    1. 自作プログラムはc:\ode-0.11.1の下にmyprogというフォルダを作り,その中に作成することにします.
      • C:\ode-0.11.1\myprog
        この意味はCドライブの中に、ode-0.11.1というフォルダがあり、その中にmyprogというフォルダがあるということです.
    2. myprogフォルダの中に次のファイルをダウンロードし,その場所に解凍します.パスは
      C:\ode-0.11.1\myprog\pro1-1

      となります.

    3. ODE付属デモプログラムをビルドするときに使用したファイルを使います.pro1-1.zipの中に入れてあるので解凍するとpro1-1の中にhello.cppとdemo_basket.cbpのファイルが出来ているはずです.
      c:\ode-0.11.1\build\cb-gcc\demo_basket.cbp
    4. demo_basket.cbpの名前をhello.cbpに変更する.
    5. hello.cbpをダブルクリックしてCode::Blocksを起動する.
    6. 「プロジェクト(P)」→「プロパティ」を選択 cb2-11.jpg
    7. プロジェクト/ターゲット画面が開くので「タイトル:」をhelloに変更し,「OK」をクリック
      cbw1
    8. 「プロジェクト(P)」→「ファイルの削除」で,demo_basket.cppにチェックをいれ,「OK」をクリックする.何も表示されない場合は,6の図のようにワークスペースの下にあるdemo_basketをクリックして文字を反転させる.
      cbw2
    9. 「プロジェクト(P)」→「ファイルを追加」で,hello.cppを追加する.
    10. 「複数選択」の画面が開くので,DebugDoubleLibにチェックを入れ「OK」をクリック
      cbw3
    11. 「プロジェクト(P)」→「プロパティ」を選択
    12. ビルドターゲットのタブを選択し,ビルドターゲットはDebugDoubleLibを残し,他は全部削除する.出力ファイル名,オブジェクト出力ディレクトリを以下のように変更し,「OK」をクリック.
      • 出力ファイル名: hello.exe
      • オブジェクト出力ディレクトリ: obj

      cb2-3.jpg


    13. 「ビルド(B)」→「ビルドして実行(L)」を選択する.赤い球が自由落下し,地面を突き抜けたら成功.お疲れ様!

でむ

]]>
3973 2009-06-10 23:05:02 0000-00-00 00:00:00 open open draft 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1261061320 _edit_last 2
WordPressメモ: 2.9.2への自動アップグレード http://demura.net/?p=6345 Thu, 01 Jan 1970 09:00:00 +0000 http://demura.net/?p=6345 WordPress2.9.2への自動アップグレードのメモ.

  • バックアップを取る
    • ファイルのバックアップ
      • サーバーのwordpress以下のファイルをftpでダウンロード
    • データベースのバックアップ
      • WordPress Database Backupプラグインを使用
    • MySQLのバージョンが4.1.2でないと自動アップグレードができないので,バージョンアップをする.
]]>
6345 2010-02-23 13:37:41 0000-00-00 00:00:00 open open draft 0 0 post _edit_lock 1266900341 _edit_last 2
RoboCup99 中型機部門の現状と課題 http://demura.net/robocup/5.html Wed, 01 Dec 1999 05:30:10 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/5.html RoboCup1999 中型機部門の現状と課題:RoboCup99 Stockholm大会に参加して(PDF)]]> 5 1999-12-01 14:30:10 1999-12-01 05:30:10 closed closed robocup99-%e4%b8%ad%e5%9e%8b%e6%a9%9f%e9%83%a8%e9%96%80%e3%81%ae%e7%8f%be%e7%8a%b6%e3%81%a8%e8%aa%b2%e9%a1%8c publish 0 0 post _edit_lock 1216695291 _edit_last 2 views 259 RoboCup99 ロボットは人間を超えられるか? http://demura.net/robocup/6.html Tue, 14 Dec 1999 04:04:14 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/6.html 世界が注目するRoboCupとは 1997年、人工知能を搭載したIBMのスーパーコンピューターDeep Blueが チェスの世界チャンピオン カスパロフを破った。 次に、研究者が人間をこえようと作っているのがサッカーロボットなのである。 RoboCupとは、世界中の大学や研究機関が開発したサッカーロボットチームによるサッカーワールドカップである。研究という側面が強いため、ただ競技会を開くだけではなく学術会議や各種教育プログラム、技術情報の公開など一連の活動を行っている。RoboCupの最終目標は、「2030年までにFIFAの公式ルールで人間のワールドカップチャンピオンに勝つ」ことである。 第1回大会は97年に名古屋で開催され16カ国から50チームが参加し、第2回大会は98年にはパリで人間のサッカーワールドカップの関連行事として開催され22カ国から70チームが参加した。今大会は3回目となり、人工知能関係の国際会議で最も権威のあるIJCAI99と共催され、世界中から90チームが参加した。競技はシミュレーション部門、SONY脚式ロボット部門、小型機部門及び中型機部門の4部門に分かれて実施された。 2000年にメルボルン、2001年にはシアトル、2002年にはワールドカップサッカーと共に日本で開催され、ヒューマノイド(人間)型ロボットの試合も開催される予定である。 金沢工大チームについて 夢考房RoboCupチーム(チーム名MATTO、以下工大チーム)は最も大型ロボットを使用する中型機部門に参加した。参加メンバーは、筆者並びに システム工学設計専攻修士1年 三輪健二君と朝野貫行君、機械システム工学科学部4年 石原大稔君と五十嵐広希君の計5名である。 ここで、工大チームについて簡単に説明する。人間情報システム研究所出村研が工学設計IIIの一環として昨年9月からRoboCupプロジェクトを立ち上げた。当初は、学生2名でスタートし、ロボットも市販のラジコンを改 工大チームロボット 工大チームのロボット:上からフォワード(賢聖)、バックス(ひかる、みのる)、キーパー(おやじ) 造した簡単なものであった。本年4月から石原君と五十嵐君がプロジェクトに加わり、電子回路及びロボットボディを自主開発できるようになった。工大チームは5月に名古屋で開催されたJapan Openに初出場したが、試合成績は0勝4敗とさんたんたるものであった。その教訓を生かし、ロボットの設計を根本から変更し、画像識別プログラム(担当人間情報工学科4年 久保徳治君)、行動プログラム(担当 三輪、朝野君)を大幅に書き換えた。6月に入り、夢考房ロボットプロジェクトに取り込まれることになった。これにより、夢考房から各種支援を受けることが可能になり世界大会出場準備が整った。 さて、参加した中型機部門のルールは5m x 9mのフィールドを使い、各チーム約45cm四方のロボット4台を使って競技する。競技時間は前半10分、後半10分であり、FIFAの公式ルールに準じて競技が運営される。現在のところ、ボールはオレンジ色、ゴールは青と黄色、ロボットは黒、壁は白、床は緑色のカーペットであり画像処理が比較的容易な環境で競技をしている。 ロボットは完全自律でなければならず、試合中 人間がロボットを遠隔操作してはいけない。つまり、ロボットは自分に装備されているセンサーから外界の情報を得て、その情報を分析し、現在の状況にあったできるだけ最適な行動をする能力が要求される。これが、NHKロボコンなどとは大きく違う点であり、非常に高い技術レベルが要求されるゆえんである。 世界へ羽ばたく工大チーム! Japan Openでは1勝も挙げることができかったので、 世界大会での目標を予選1勝にした。 参加目的は、来年度以降上位進出を狙うために各国の技術及び戦術レベルの調査研究、並びに工大チームのコンセプトである スピード & シュート力の妥当性を検証することであった。 中型機部門は予選3グループに分かれ、各グループ(6又は7チーム) リーグ戦で上位2チームが決勝ラウンドへ進出できる。各グループ第3位のチームは、3位チーム同士でリーグ戦を再度行い、上位2チームが決勝ラウンドへ進出できる。 決勝ラウンドは合計8チームのトーナメントで行われた。 工大チームはBグループで、通算成績2勝4敗 5得点、11失点、勝点6(勝3点、引分1点、負0点)を挙げて同グループ5位であった。以下 各試合について簡単に解説する。 a.シンガポール Ngee Ann大戦 0対5 負 各ロボットの調整不足並びにロボット故障のため0対5と惨敗した。そのうち1点は自殺点であった。 悲願の初勝利とレッド゙カード b.ポルトガル Porto大学 戦 1対0 勝 試合前に各チームを分析したところBグループで最も弱いチームであった。このチームに負けると予選全敗の可能性がある。この試合のため徹夜でプログラミングを変更し、ロボットの動作を調整した。 試合開始直後の工大チーム フォワードロボットのシュートにより初得点。初めて自力で獲得した記念すべき得点である。その後、圧倒的に工大チーム 優勢で試合が進められた。しかし、フォワードロボの2度にわたるキーパーチャージのため、レッドカードをもらい退場になった。その後、工大チームは終始優勢で試合を進めるも残念ながら得点なし。結局1対0で初勝利を飾り、本年度の目標である予選1勝をクリアした。 c. フランス 大学連合チーム戦 2対0 勝 相手のトラブルにより不戦勝で2勝目をあげた。 善戦するもキーパーロボに泣く d. ドイツ Tuebingen 大学 戦 1対3 負 Tuebingen大チームは昨年の世界大会準優勝チームである。ロボットは大型(約20kg)のため最大速度は1m/secである。一方、工大チームのロボットは軽量(8~10kg)のため俊敏(最大速度2m/sec)である。 試合は、前評判とは違いほぼ互角の戦いであった。工大チームのロボットの方が俊敏だったのでボールの支配率は高かった。失点3点のうち、1点目は自陣ペナルティエリア内で相手のフォワードとこちらのキーパーとの押合いになり、力負けしてボールを押し込まれた。 2点目は我がキーパーが床の段差に引っかかり動作不能の間に得点を入れられた。工大の1点は、フォワードによるものであるが、またレッドカードをもらい退場になった。キーパーの性能差により負けた試合であった。 Tuebingen戦 Tuebingen戦:ゲーム開始直前のシーン(手前が工大チーム) Japan Openの雪辱なるか e. 奈良先端大学 戦 0対1 負 Japan Open準優勝チーム奈良先端大と2度目の対決である。 Japan Openのときは0対5と惨敗した。試合内容はまさに実力伯仲といったところであり、ボールの支配率もほぼ同じであった。 両チームともフォワードとキーパー以外は満足な動作をしていなかった。5試合目になりどちらとも数台のロボットが故障等により不調になった。失点1は、我がフォワードを場外で修理している間に、戦局が奈良に有利になったために入れられたものである。我がチームも何度かチャンスがあったが、決定力不足により得点するには至らなかった。この試合を負けたことにより、決勝ラウンド進出の夢は消えた。 奈良先端大も応援 f. ドイツ Ulm大学 戦 1対2 負 決勝ラウンドへは進めないが、この試合に勝つと奈良 先端大がBグループ2位になり試合なしで決勝ラウ ンドへ進める。奈良先端大も全員が応援にきてくれて、非常に盛り上がった試合となった。 この試合も均衡した状況が続いた。均衡を破ったのは我がフォワードである。ボールを挟んでディフェンスと押し合いになったが、相手の力をはるかに上回りディフェンスごとボールをゴールにねじ込んだ。しかし、残念なことにゴールを間違えた自殺点であった。 その後、また膠着状態が続いた。またまた、均衡を破ったのが我がフォワードである。今度は相手のキーパーをかわして得点した。 これで1対1になり、奈良先端大の応援が俄然強くなったところでハーフタイムを迎えた。 ハーフタイム終了直前、フォワードの動作が急に不調になりポジションをサイドに変更した。しかし、ポジションチェンジをしていなかったためゴールががら空きにあり、Ulm大のダースベーダーに似たロボットが試合直後放った強力なシュートにより2点目を入れた。その後は、工大有利のペースで試合を進めるも、相手も堅い守りを崩すことができなかった。 工大チームは予選で敗れはしたものの善戦した試合が多く問題点も明らかになった。来年の世界大会に向けて大きな自信となった。結局Bグループからは、Nee Ann工科大, Ulm大, 奈良先端大の3チームが決勝ラウンドに進むこととなった。 日本の将来危うし 決勝ラウンドは、Freiburg大, Munich工大, Ulm大(ドイツ3チーム)、 Nee Ann工大, シンガポール工大(シンガポール2チーム)、 イタリア7大学連合チーム、Sharif 工大(イラン1チーム) 、奈良先端大(日本1チーム) の合計8チームで行われた。ここ で注目すべきは、国家プロジェクトになっているドイツ、イタリアチームである。ドイツは3チームも決勝ラウンドに進んでおり、連合チームのイタリアも確実に決勝に駒を進めた。また、シンガポールもロボカップに最近力を入れており2チームが進んだ。 一方、日本は昨年のパリ大会では3チーム(阪大、奈良先端大、理研-宇都宮大-東洋大連合チーム)決勝ラウンドへ進んだものの、今年は奈良先端大しか決勝ラウンドへ進出できなかった。 特に、日本では敵なしの阪大チームが予選敗退したことは日本にとって大きなショックであった。さらに奈良先端大がFreiburgに4対1で完敗した。 ロボットはその国の総合的な科学技術力を示すものである。日本もイタリアやドイツのように今のうちから対策を講じないと日本の将来は危うくなるであろう。 準決勝にはFreiburg大, イタリア大学連合, シンガポール工大, Sharif工大 の4チームが駒を進めた。 準決勝は非常に接戦であったが、結局 イタリア大学連合, Sharif 工大チームが決勝に残った。決勝戦はイランチームが優位に試合を進め3対1で初勝利を飾った。 優勝したイランチームのロボットは、視覚センサーには家庭用ビデオカメラを使い、OSはMS-DOS、フロッピーでプログラムをロードし、制作費は1台1000$であることがわかり関係者を多いに驚かせた。 しかし、イランチームはロボットにお金をあまりかけてはいないが、人と時間は十二分にかけていた。イランチームのストックホルム大会参加者は合計10名であり工大チームの2倍であった。ロボットも各学科の学生がそれぞれの得意分野を生かしてタイヤから自主開発したものであった。 2000年へ向けてキックオフ 本大会の目標であった予選1勝を果たし、かつ試合内容もほぼ互角であり、来年の世界大会へ向けて大きな自身となった。チームコンセプトのスピード & シュート力は正しかった。特に、スピードに関しては最高2m/secで移動でき、質量も軽いため参加ロボット中最高クラスの運動性能であった。 ただ、シュート力については開発の遅れから貧弱であった。 決勝ラウンドへ進んだチームと工大チームを比較すると以下点が劣っていた。 a. キーパーロボットの性能 b. チームプレーの欠如 c. シュート力不足 上記の問題点を解決するためには、ロボットとソフトウェアを新たに開発することが必要となる。特に現状では画像認識が弱く敵と味方を識別できていないためチームプレーがまったくできていない。画像認識能力の向上が急務である。さらに、強力なシュート装置も不可欠である。この点を克服できれば来年のメルボルン世界大会では決勝ラウンド進出の可能性が大きくなる。 幸いRoboCupが夢考房プロジェクトとなった現在、優勝したイランチームと同様に各学科からそれぞれの得意分野を持つ学生が共同してロボットを開発する体制が整った。 世界大会終了後ロボットプロジェクトから独立し、情報系、人間系の2,3年生10名が新たに加わった。現在、他学系の学生も募集しており、来年のRoboCup2000世界大会へ向けて新体制で始動した。 今後は、10月初めに日本チームの合同強化合宿、10月27,28日に福井で開かれる機械学会主催FAN99 でロボットデモ展示を行う予定である。

予選ラウンド

< ![if !supportEmptyParas]> < ![endif]>

Aグループ

vs

1

2

3

4

5

6

勝点

順位

1 Freiburg style='font-family:Verdana;mso-fareast-font-family:"MS Pゴシック";color:white'>

ドイツ

< ![if !supportEmptyParas]> < ![endif]>

5:0

6:0

6:0

6:0

4:0

12

1

2 IST

ポルトガル

0:5

< ![if !supportEmptyParas]> < ![endif]>

2:1

1:0

1:2

1:1

7

3

3 RMIT大

オーストラリア

0:6

1:2

< ![if !supportEmptyParas]> < ![endif]>

1:0

0:1

0:3

3

6

4 GMD style='font-family:Verdana;mso-fareast-font-family:"MS Pゴシック";color:white'>

ドイツ

0:6

0:1

0:1

< ![if !supportEmptyParas]> < ![endif]>

5:0

0:4

6

5

5 九州工業大学

日本

0:6

2:1

1:0

0:5

< ![if !supportEmptyParas]> < ![endif]>

1:1

7

4

6 シンガポール工大

シンガポール

0:4

1:1

3:0

4:0

1:1

< ![if !supportEmptyParas]> < ![endif]>

8

2

< ![if !supportEmptyParas]> < ![endif]>

Bグループ

vs style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック"'>

1 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック"'>

2 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック"'>

3 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック"'>

4 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック"'>

5 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック"'>

6 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック"'>

7 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック"'>

順位

1 style='color:white'>Tuebingen

ドイツ

< ![if !supportEmptyParas]> < ![endif]>

0:1 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック";color:black'>

0:0 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック";color:black'>

2:0 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック";color:black'>

2:0 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック";color:black'>

3:1 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック";color:black'>

0:1 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック";color:black'>

10 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック"'>

4 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック"'>

2 奈良先端科学技術

大学院大学

1:0 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック";color:black'>

< ![if !supportEmptyParas]> < ![endif]>

0:3 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック";color:black'>

2:0 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック";color:black'>

3:0 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック";color:black'>

1:0 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック";color:black'>

0:5 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック";color:black'>

12 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック"'>

3 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック"'>

3 Ulm

ドイツ

0:0 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック";color:black'>

3:0 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック";color:black'>

< ![if !supportEmptyParas]> < ![endif]>

2:0 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック";color:black'>

3:0 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック";color:black'>

2:1 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック";color:black'>

0:1 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック";color:black'>

13 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック"'>

2 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック"'>

4 4大学連合

フランス

0:2 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック";color:black'>

0:2 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック";color:black'>

0:2 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック";color:black'>

< ![if !supportEmptyParas]> < ![endif]>

0:2 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック";color:black'>

0:2 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック";color:black'>

0:2 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック";color:black'>

- style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック"'>

7 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック"'>

5 style='color:white'>FEUP style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;font-family:Verdana; mso-fareast-font-family:"MS Pゴシック";color:white'>

ポルトガル

0:2 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック";color:black'>

0:3 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック";color:black'>

0:3 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック";color:black'>

2:0 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック";color:black'>

< ![if !supportEmptyParas]> < ![endif]>

0:1 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック";color:black'>

0:2 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック";color:black'>

3 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック"'>

6 style='font-size:9.0pt;mso-bidi-font-size:10.0pt;mso-fareast-font-family: "MS Pゴシック"'>

lang=EN-US style='font-size:9.0pt;mso-bidi-

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6 1999-12-14 13:04:14 1999-12-14 04:04:14 closed closed robocup99-%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e3%81%af%e4%ba%ba%e9%96%93%e3%82%92%e8%b6%85%e3%81%88%e3%82%89%e3%82%8c%e3%82%8b%e3%81%8b%ef%bc%9f publish 0 0 post _edit_lock 1216695255 _edit_last 2 views 332
RoboCup99 Mattoの現状と課題 http://demura.net/robocup/7.html Tue, 14 Dec 1999 05:27:42 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/7.html Mattoの現状と課題(PDFファイル)]]> 7 1999-12-14 14:27:42 1999-12-14 05:27:42 closed closed robocup99-matto%e3%81%ae%e7%8f%be%e7%8a%b6%e3%81%a8%e8%aa%b2%e9%a1%8c publish 0 0 post _edit_lock 1216695225 _edit_last 2 views 319 カテゴリの説明 http://demura.net/profile/8.html Sat, 01 Jan 2000 14:29:43 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/8.html 8 2000-01-01 23:29:43 2000-01-01 14:29:43 open closed %e3%82%ab%e3%83%86%e3%82%b4%e3%83%aa%e3%81%ae%e8%aa%ac%e6%98%8e publish 0 0 post _edit_lock 1216695149 _edit_last 2 views 359 カテゴリの説明 http://demura.net/misc/9.html Sat, 01 Jan 2000 14:31:46 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/9.html 9 2000-01-01 23:31:46 2000-01-01 14:31:46 open closed %e3%82%ab%e3%83%86%e3%82%b4%e3%83%aa%e3%81%ae%e8%aa%ac%e6%98%8e-2 publish 0 0 post _edit_last 2 _edit_lock 1216805648 views 167 カテゴリの説明 http://demura.net/education/10.html Sat, 01 Jan 2000 14:33:47 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/10.html 10 2000-01-01 23:33:47 2000-01-01 14:33:47 open closed %e3%82%ab%e3%83%86%e3%82%b4%e3%83%aa%e3%81%ae%e8%aa%ac%e6%98%8e-3 publish 0 0 post _edit_lock 1216852863 _edit_last 2 views 326 カテゴリの説明 http://demura.net/yumekobo/11.html Sat, 01 Jan 2000 14:35:26 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/11.html 11 2000-01-01 23:35:26 2000-01-01 14:35:26 open closed %e3%82%ab%e3%83%86%e3%82%b4%e3%83%aa%e3%81%ae%e8%aa%ac%e6%98%8e-4 publish 0 0 post _edit_lock 1216815636 _edit_last 2 views 239 カテゴリの説明 http://demura.net/9ode/12.html Sat, 01 Jan 2000 14:37:50 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/12.html 12 2000-01-01 23:37:50 2000-01-01 14:37:50 open closed %e3%82%ab%e3%83%86%e3%82%b4%e3%83%aa%e3%81%ae%e8%aa%ac%e6%98%8e-5 publish 0 0 post _edit_lock 1216817907 _edit_last 2 views 307 カテゴリの説明 http://demura.net/robocup/13.html Sat, 01 Jan 2000 14:40:43 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/13.html 13 2000-01-01 23:40:43 2000-01-01 14:40:43 open closed %e3%82%ab%e3%83%86%e3%82%b4%e3%83%aa%e3%81%ae%e8%aa%ac%e6%98%8e-6 publish 0 0 post _edit_lock 1216816729 _edit_last 2 views 225 日韓フェスティバル http://demura.net/robocup/14.html Wed, 14 Mar 2001 03:32:03 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/14.html 知る人ぞ知る公式ポスター 美人ぞろいのMCのお姉さん達 第1回日韓フェスティバル(主催:日本貿易振興会、後援:経済産業省、大韓民国 産業資源部)が2001年2月16日から25日までの計10日間、韓国ソウル特別市COEX国際展示場で盛大に開催され、本学からは筆者が人工知能を搭載したロボットを使ったデモ展示を行い来場の観客を大いに楽しませた。  日韓フェスティバルは、1998年、金大中大韓民国大統領が訪日された折、小渕前総理大臣との首脳会談を踏まえて発表された日韓共同宣言の附属書「21世紀に向けた新たなパートナーシップのための行動計画」において、両国民の交流増進のために“2002年のワールドカップ・サッカー共同開催を契機として、産業・技術・物産をも対象にする展示会等を相互に相手国で開催する”という主旨により開催されることとなった。 今回は第1回目であり、日韓共通 の課題である“情報化IT・ロボット、福祉・高齢化、環境”に加え、生活・文化・物産・観光等もあわせて今日の日本を韓国に紹介するのが目的である。 会期が10日間で10万人を超え、韓国でのこの種の展示会としては来場者が多く、韓国人の日本に対する関心の高さが伺える。 会場でもっとも注目を集めたのが、情報化IT・ロボットに関する展示であった。情報化ITについては韓国も非常に進んでいるが、ヒュ-マノイドに代表されるロボット技術に関しては日本は世界で最も進んでおり、ホンダヒュ-マノイドP3の静態展示、テムザックTMSUK04のデモ展示が注目を集めた。 さらに、ロボット工学と人工知能の融合、発展のために日本が提唱した国際プロジェクトRoboCupの紹介ブースもあり、その一環としてロボカップ日本委員会から依頼を受け、筆者ならびに研究室所属のシステム設計工学専攻1年久保徳治君、人間情報工学科4年鷺森央君らが知能ロボットを使ったデモ展示を24,25日の両日計6回行い、日頃の研究成果を紹介し好評を博した。特に最終日25日は会期最高の2万人の来場者を記録し大盛況であった。    デモ内容はロボット同士によるサッカーのペナルティキック(PK)合戦、ロボットキーパーと3歳児の日本人(著者の息子)、韓国人によるロボット対人間のPK合戦などであり、デモはMC (Master of Ceremony)ナレーションのもと終始なごやかに進められた。 日韓フェスティバルの成功により、今後両国の友好関係が益々発展することを確信し帰国した。 今回の目玉!テムザックのデモ金沢工業大学のデモ 本番では大成功!
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14 2001-03-14 12:32:03 2001-03-14 03:32:03 closed closed %e6%97%a5%e9%9f%93%e3%83%95%e3%82%a7%e3%82%b9%e3%83%86%e3%82%a3%e3%83%90%e3%83%ab publish 0 0 post _edit_lock 1216816692 _edit_last 2 views 521
米国ケンブリッジ便りの説明 http://demura.net/education/15.html Wed, 12 Feb 2003 14:29:08 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/15.html アメリカのケンブリッジ市はマサチューセッツ州のボストン市に隣接しています。 MITやハーバード大学の多くの施設はこのケンブリッジ市にあります。私もこちらにくるまでハーバードとMITが近くにあり交流も盛んだということを知りませんでした。MIT、Harvardから小学校まで主に教育話題(英語勉強含む)を中心にしてケンブリッジ、ボストン近郊の話題を提供します。 2003年度留学中の記事のため現在は更新していません。]]> 15 2003-02-12 23:29:08 2003-02-12 14:29:08 closed closed %e7%b1%b3%e5%9b%bd%e3%82%b1%e3%83%b3%e3%83%96%e3%83%aa%e3%83%83%e3%82%b8%e4%be%bf%e3%82%8a%e3%81%ae%e8%aa%ac%e6%98%8e publish 0 0 post _edit_lock 1216852797 _edit_last 2 views 518 夢考房チームRoboCup2003世界大会で準優勝 http://demura.net/robocup/16.html Sat, 19 Jul 2003 15:07:25 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/16.html はじめに RoboCup2003は2003年7月5日から11日の間、パドアの国際展示場で開催されました。パドアはベネチアから電車で30分くらいのところに位置するイタリア北部の主要都市です。参加チームは224、参加者は約1250名と過去最大の規模になりました。私たちのWinKITチームは中型ロボットリーグに参加し昨年に引き続き準優勝の成績を収めることができました。以下、中型ロボットリーグを中心に説明します。 予選リーグ 今大会は世界10カ国から大学や企業など総勢24チームが出場しました。日本からは昨年の優勝チームEigen(慶應義塾大学)、準優勝WinKIT(金沢工業大学)、3位Trackies(大阪大学)の他にFusion(九州大学・福岡大学連合)の4チームが出場しました。 ここ数年、中型ロボットリーグは日本勢が圧倒的に強くなっています。 予選第1次リーグ戦(7月5,6日)は24チームを4つのグループに分け、各グループ上位4位までが第2次予選に進出します。WinKITチームは3勝2敗でBグループ3位でなんとか第2次予選に進出しました。このグループは強豪が集まりました。 予選第2次リーグ戦(7月7日)では、勝ち残った16チームを4つのグループに分け、各グループ上位2位までが準決勝に進めます。WinKITチームはDグループを3試合を全勝、1位で決勝トーナメントに進出しました。今大会唯一の企業チームフィリップスが予選リーグで敗退するという波乱がありました。フィリップスはヨーロッパ最大の家電メーカのクラブ的な存在なチームで、ヨーロッパ選手権で2連覇を遂げた優勝候補の筆頭でした。試合というのはやってみなければわからないものです。 WinKIT 7-0 Artisti Veneti (イタリア  パドヴァ大学) WinKIT 7-0 FU Fighters  (ドイツ   ベルリン自由大学) WinKIT 3-1 5dpo-2000   (ポルトガル) 準々決勝 決勝トーナメントにはEigen(慶応大)、WinKIT(金沢工大)、Trackies(阪大)、Fusion(九大、福岡大)、AIS-Musashi(日伊独)、Persia(イタリア)、Mihho(ポルトガル)、Fu-Fighters(ドイツ)の8チーム、何と半分が日本勢です。昨年に引き続き表彰台独占が期待されます。 準々決勝(7月8日)ではWinKITはTrackies(阪大)と対戦し、相手ロボットの故障などのため13対0と思わぬ大差の試合になり、準決勝に駒を進めます。他の準々決勝の勝者は、Eigen、Fusion、Persiaと順当に勝進んでいます。予選で一敗もしていないのが実はイランのPersiaチームで、WinKITもFusionも予選ではPersiaに負けています。このPersiaは小型ロボットリーグからステップアップしてきたチームで、自己位置を正確に求めることができ、それを使い小型機で培ってきた戦術を取り入れ た今大会最強のチームです。WinKITとしては明日のPersia戦が今大会の山場となります。小型リーグからステップアップしたばかりのチームに負けては中型リーグのレベルが問われることにもなりかねますので負けるわけにはいきません。学生達の準備にも熱が入ります。 WinKIT 13-0 Trackies (大阪大学) 準決勝 いよいよ、準決勝、決勝が行われる7月9日になりました。準決勝では、WinKITチームはイランPersiaチームと対戦し、大方の予想に反し5対1で快勝し、今年も決勝に進むことになりました。中型ロボットリーグも昨年ぐらいからロボットの個人技だけでは勝てなくなり、戦術が要求されます。この試合はたまたま相手の戦術とこちらの戦術がうまくかみあい、面白いように得点することができたのです。次戦うときは勝てるかどうかわかりません。なお、今のところ、ロボットは得点を知るすべがないので負けているからといって戦術を変更することができません。来年からはレフリーボックス (コンピュータ)が導入され予定で、これにより得点やファールなどの情報もロボットに無線で伝えることができるので、ますます試合が面白くなるものと期待されます。 WinKIT 5 - 1 Persia (イラン) 決 勝 Persiaに勝てたので優勝できるかなと思っていました現実はそれほど甘くありません。決勝はFusion(九州大学・福岡大学連合チーム)に3対6で敗れて、昨年と同じ2位という結果になりました。敗因は、ロボットの個人技がFusionの方が我々より上まっていたということです。特に、中型ロボットリーグ至上初めて出た、フォワードのフェイントにバックスとキーパーがことごとくやられてしまいました。恐らく3 、4点はこれによって取られたのだと思います。準決勝、決勝までこの必殺技を封印していたFusionは一枚上手でした。 WinKIT 3 - 6 Fusion (九州大、福岡大) おわりに 今大会の成績は全11試合戦って、8勝3敗、63得点、14失点で、一試合あたり5.7得点、1.3失点となりました。Fusionは来年からヒューマノイドリーグへステップアップする予定だそう です。Fusionはいなくなっても、日本勢は今大会のベスト4のうち3チームを占めています。さらに、Fusion、WinKIT、Eigen、Trackiesこの4チーム、さらに世界大会には参加していませんでしたがMuratecの合計5チームの実力差は紙一重でどのチームが優勝してもおかしくありません。来年のRoboCup Japan Open(大阪)ではこれらの4チームが熱戦を繰り広げると思いますので、是非会場に足を運んでください。]]> 16 2003-07-20 00:07:25 2003-07-19 15:07:25 closed closed %e5%a4%a2%e8%80%83%e6%88%bf%e3%83%81%e3%83%bc%e3%83%a0robocup2003%e4%b8%96%e7%95%8c%e5%a4%a7%e4%bc%9a%e3%81%a7%e6%ba%96%e5%84%aa%e5%8b%9d publish 0 0 post _edit_lock 1216696345 _edit_last 2 views 348 RoboCup2003参戦記 http://demura.net/robocup/18.html Wed, 23 Jul 2003 22:31:02 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/18.html はじめに RoboCup2003は7月5日から11日の間、パドアの国際展示場で開催されました。パドアはベネチアから電車で30分くらいのところに位置するイタリア北部の主要都市です。参加チームは224、参加者は約1250名と過去最大の規模になりました。私たちのWinKITチームは中型ロボットリーグに参加し昨年に引き続き準優勝の成績を収めることができました。以下、中型ロボットリーグを中心に説明します。 予選リーグ 今大会は世界10カ国から大学や企業など総勢24チームが出場しました。日本からは昨年の優勝チームEigen(慶應義塾大学)、準優勝WinKIT(金沢工業大学)、3位Trackies(大阪大学)の他にFusion(九州大学・福岡大学連合)の4チームが出場しました。 ここ数年、中型ロボットリーグは日本勢が圧倒的に強くなっています。 予選第1次リーグ戦(7月5,6日)は24チームを4つのグループに分け、各グループ上位4位までが第2次予選に進出します。WinKITチームは3勝2敗でBグループ3位でなんとか第2次予選に進出しました。このグループは強豪が集まりました。 予選第2次リーグ戦(7月7日)では、勝ち残った16チームを4つのグループに分け、各グループ上位2位までが準決勝に進めます。WinKITチームはDグループを3試合を全勝、1位で決勝トーナメントに進出しました。今大会唯一の企業チームフィリップスが予選リーグで敗退するという波乱がありました。フィリップスはヨーロッパ最大の家電メーカのクラブ的な存在なチームで、ヨーロッパ選手権で2連覇を遂げた優勝候補の筆頭でした。試合というのはやってみなければわからないものです。
  • WinKIT 7-0 Artisti Veneti (イタリア パドヴァ大学)
  • WinKIT 7-0 FU Fighters  (ドイツ ベルリン自由大学)
  • WinKIT 3-1 5dpo-2000   (ポルトガル)
  • 準々決勝 決勝トーナメントにはEigen(慶応大)、WinKIT(金沢工大)、Trackies(阪大)、Fusion(九大、福岡大)、AIS-Musashi(日伊独)、Persia(イタリア)、Mihho(ポルトガル)、Fu-Fighters(ドイツ)の8チーム、何と半分が日本勢です。昨年に引き続き表彰台独占が期待されます。 準々決勝(7月8日)ではWinKITはTrackies(阪大)と対戦し、相手ロボットの故障などのため13対0と思わぬ大差の試合になり、準決勝に駒を進めます。他の準々決勝の勝者は、Eigen、Fusion、Persiaと順当に勝進んでいます。予選で一敗もしていないのが実はイランのPersiaチームで、WinKITもFusionも予選ではPersiaに負けています。このPersiaは小型ロボットリーグからステップアップしてきたチームで、自己位置を正確に求めることができ、それを使い小型機で培ってきた戦術を取り入れ た今大会最強のチームです。WinKITとしては明日のPersia戦が今大会の山場となります。小型リーグからステップアップしたばかりのチームに負けては中型リーグのレベルが問われることにもなりかねますので負けるわけにはいきません。学生達の準備にも熱が入ります。
  • WinKIT 13-0 Trackies (大阪大学)
  • 準決勝 いよいよ、準決勝、決勝が行われる7月9日になりました。準決勝では、WinKITチームはイランPersiaチームと対戦し、大方の予想に反し5対1で快勝し、今年も決勝に進むことになりました。中型ロボットリーグも昨年ぐらいからロボットの個人技だけでは勝てなくなり、戦術が要求されます。この試合はたまたま相手の戦術とこちらの戦術がうまくかみあい、面白いように得点することができたのです。次戦うときは勝てるかどうかわかりません。なお、今のところ、ロボットは得点を知るすべがないので負けているからといって戦術を変更することができません。来年からはレフリーボックス (コンピュータ)が導入され予定で、これにより得点やファールなどの情報もロボットに無線で伝えることができるので、ますます試合が面白くなるものと期待されます。
  • WinKIT 5 - 1 Persia (イラン)
  • 決 勝 Persiaに勝てたので優勝できるかなと思っていました現実はそれほど甘くありません。決勝はFusion(九州大学・福岡大学連合チーム)に3対6で敗れて、昨年と同じ2位という結果になりました。敗因は、ロボットの個人技がFusionの方が我々より上まっていたということです。特に、中型ロボットリーグ至上初めて出た、フォワードのフェイントにバックスとキーパーがことごとくやられてしまいました。恐らく3 、4点はこれによって取られたのだと思います。準決勝、決勝までこの必殺技を封印していたFusionは一枚上手でした。
  • WinKIT 3 - 6 Fusion (九州大、福岡大)
  • おわりに 今大会の成績は全11試合戦って、8勝3敗、63得点、14失点で、一試合あたり5.7得点、1.3失点となりました。Fusionは来年からヒューマノイドリーグへステップアップする予定だそう です。Fusionはいなくなっても、日本勢は今大会のベスト4のうち3チームを占めています。さらに、Fusion、WinKIT、Eigen、Trackiesこの4チーム、さらに世界大会には参加していませんでしたがMuratecの合計5チームの実力差は紙一重でどのチームが優勝してもおかしくありません。来年のRoboCup Japan Open(大阪)ではこれらの4チームが熱戦を繰り広げると思いますので、是非会場に足を運んでください。]]>
    18 2003-07-24 07:31:02 2003-07-23 22:31:02 closed closed robocup2003%e5%8f%82%e6%88%a6%e8%a8%98 publish 0 0 post _edit_lock 1216715924 _edit_last 2 views 243
    RoboCup2003 世界の強豪ロボット達 http://demura.net/robocup/19.html Thu, 14 Aug 2003 03:07:43 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/19.html Fusion 九大、福大 RoboCup2003優勝 マブチモータを使っているとは思えない動き。 ドリブルが得意。 IP5000搭載 キック装置はエアー式 2輪駆動 WinKTI 金沢工大 夢考房 RoboCup2002準優勝 非常にシンプルな構成。 IP7500EBだけで画像処理とモータの制御を行っている。 故障知らず。 キック装置はバネ・モータ式 全方向移動機構 Persia RoboCup2003 3位 飛行機の手荷物で運べるようにバラバラになる。チーム運営コスト削減に成功している。 キック装置はエアー式 全方位ミラーは自作 全方向移動機構はWinKITのスペックを参考にしたとのこと。 Fu Fighters ドイツ 小型リーグからあがったきたチーム。ロボットも小さくとてもシンプルな作りをしている。 キック装置がない。 正面に見えるのはボールハンドリングデバイス。こいつでボールに逆回転をかけてボールをキープする。試合では動いていなかった。 中型機で戦うためにはパワー不足と感じた。 全方向移動機構 Philips オランダ 非常に複雑なロボット。 マクソンモータを10個以上使っている。 キック装置はバネ式でボールの初速は8.3m/sを誇る。 全方向移動機構 5dpo ポルトガル キック装置はソレノイド でかなり強力。 バッテリの24Vを昇圧回路で数百ボルトまで上げ、コンデンサに電荷を蓄え、それで中央にある自作のソレノイドを駆動し、金属の棒でボールを蹴る。 Minho ポルトガル キック装置はソレノイド で超強力。Philipsのロボットより強かった。 全方向移動機構 Tribot ドイツ キック装置はエアー式 カメラはIEEE1394、 モータドライバのインタフェースはシリアル。 ノートパソコンのUSBをシリアルに変換して使っている。 全方向移動機構 試合では使っていなかったシンプルなロボット。 これにノートパソコンを載せるとロボットになる。 ]]> 19 2003-08-14 12:07:43 2003-08-14 03:07:43 closed closed robocup2003-%e4%b8%96%e7%95%8c%e3%81%ae%e5%bc%b7%e8%b1%aa%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e9%81%94 publish 0 0 post _edit_lock 1216715903 _edit_last 2 views 383 RoboCup2003 Summary http://demura.net/robocup/20.html Thu, 28 Aug 2003 12:42:31 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/20.html Introduction RoboCup2003 was held in Padova, Italy from July 5 to July 11. Padova is located about 30 minutes from Venice by train and it is very important city for northern part of Italy. 224 teams and 1250 participated in RoboCup2003 which is the biggest robot competition in the world. WinKIT team of which I am an adviser, won the vice-champion in RoboCup Middle-Size league. I introduce games of Middle-Size League. Preliminary League 24 teams around the world participated in Middle-Size robot League. From Japan, Eigen (last champion), WinKIT (last vice champion), Trackies (last 3rd place), Fusion participated. Recently, Japanese teams have been strong. In 1st round robin (July 5, 6), 24 teams were divided into 4 groups. Top 4 teams in each group went to the 2nd round robin. WinKIT won 3 and lost 2, advanced to the 2nd round robin. This group gathered very strong teams. WinKIT (K.I.T., Japan) 5 - 0 Philips (The Netherlands) WinKIT (K.I.T., Japan) 1 - 4 Persia (Isfahan University of Technology, Iran) WinKIT (K.I.T., Japan) 7 - 1 Minho (Portugal) WinKIT (K.I.T., Japan) 0 - 1 Fusion (Kyushu Univ. & Fukuoka Univ. Japan) In 2nd round robin (July 7), 16 teams were divided into 4 groups. Top 2 teams in each group advanced to finals. WinKIT won 3 and lost 0, went to finals. It was very surprised that Europe champion Philips was defeated in the preliminary league. Philips team belongs to Philips company which is the most biggest electric company in Europe and Philips won two successive championships in Europe. WinKIT (Japan) 7 - 0 Artisti Veneti (Padova University, Italy) WinKIT (Japan) 7 - 0 FU Fighters  (Free University, Germany) WinKIT (Japan) 3 - 1 5dpo-2000   (Porutugal) Finals Eigen (Japan), WinKIT (K.I.T., Japan), Trackies (Japan), Fusion (Japan), AIS-Musashi (Japan, Italy, Germany), Persia (Iran), Minho (Portugal), Fu-Fighters (Germany) advanced to the finals. Half of them are Japanese teams. In Quarter final, WinKIT won against Trackies 13 - 0. WinKIT, Eigen, fusion, Persia advanced to the semi finals. WinKIT (Japan) 13-0 Trackies (Osaka Univ., Japan) Semi Final WinKIT won against Persia 5 - 1. We are very happy that I think Persia is the strongest team till semi final. Because Persia won a complete victory. Persia step up middle-size league from small-size league two years ago. In small-size league, to win the championship, tactics and strategy are needed. However, in Middle-size league, tactics and strategy were not so important, because it was very difficult to determine the position of each robots by on-board cameras. Recently, accuracy of position estimation has been increasing. From now on, tactics and strategies are very important in Middle-size league also. WinKIT (Japan) 5 - 1 Persia (Iran) Final WinKIT lost against Fusion 3 - 6. The cause of defeat is ability of a forward robot of Fusion. The forward robot moved in a zigzag line. Our defender robots and a goal keeper did not cope with the robot. We lost more than 3 points by the forward robot. I noticed that soccer need also team play and individual play as well like human soccer. WinKIT (Japan) 3 - 6 Fusion (Japan) Conclusion WinKIT 8 won and 3 lost, got 63 points and lost 14 points. The average points gain was 5.7, and points lost was 1.3. Fusion will step up a humanoid league. However, Fusion disappears, Japanese teams are still very strong. Please come to RoboCup Japan Open 2004 which will be held in Osaka.]]> 20 2003-08-28 21:42:31 2003-08-28 12:42:31 open closed robocup2003-summary publish 0 0 post _edit_lock 1216715882 _edit_last 2 views 394 RoboCup2003イタリア大会の日記(セットアップから予選リーグまで) http://demura.net/robocup/21.html Sat, 30 Aug 2003 12:27:51 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/21.html 7月1日(火)ギャルもビショ濡れ!ベネチアの噴水
    ベネチアの噴水朝10時ごろ、ロボカップ会場をメンバー全員で下見に行った。いかにもイタリア人らしい美男美女の担当者二人が対応してくれた。 私が下手な英語で話しかけると、なんと美女の方は日本語で答えてくれた(笑)。先にいって欲しかった。私達のチームが一番初めに会場にきたということだった。今日は会場設定日なので、登録とロボットの設定は明日の朝8時からになるといわれたが、親切に会場を案内してくれた。そのあと、今日一日暇になった。明日からは準備に追われるので、メンバー全員でベネチアを観光することにした。 観光もロボカップの醍醐味の一つだ。ロボカップに参加している学生は若いうちから世界のいろいろなところを見れるのでうらやましい。ロボカップは今までパリ、ストックホルム、メルボルン、シアトル、福岡などで開催されている。 さて、ベネチアまでは列車で約30分、料金は4.8ユーロでとても近い。 ベネチアは水上都市ということで交通は水上バスがメインである。陸地の道路はとても狭く階段もあるので車でとおることは不可能である。有名なゴンドラは今では観光客しか利用しないものになっている。値段も高く1時間60ユーロもするので、水上バスで観光することにした。ベネチアでは美術館を見る時間がなく結局みやげ物屋を見て、レストランでピザを食べワインを飲んだ。 なお、サンタルチア駅前にある、人を探知するセンサがついた間欠式噴水で、ギャルやおやじまでもが童心に帰って遊んでいた。 猛暑のベネチアでは冷たい噴水は心地よい。しかし、これで息子はパンツまでビショ濡れになってしまった。
    7月2日(水)ロボットセットアップ1日目 組み合わせ決まる
    会場入り口 前日、朝8時から登録とロボット設定が可能と聞いたが、30分ほど待たされた。そのうえ、受付の事務処理が遅く、登録が終了するまで30分もかかってしまった。さらに、コートの清掃が終わっていなかったので、12時からしかコートを利用できないとのこと。 WinKITは弱かった数年前までは準備がとても遅かったが、昨年ぐらいから速くなり、今年は2番目にはロボットをコートに入れ、一番早くロボットの動作実験並びに設定を行った。確実に強いチームの行動である。 午後8時に組み合わせ抽選会があり、我々はBリーグに割り当てられた。BチームはFilips, WinKIT, Muwallabies, Fusion, MinHO, Persiaの6チーム、第2次予選に進めるのはこのうち4チームである。順調にいけば2次予選には進めると思うが、何がおきるかわからないのが試合である。特に、うちのチームは予備機がないので故障が発生したら勝つことは難しいだろ。どうなることやら。
    7月3日(木)セットアップ2日目 OBもライバル?
    調整中のWinKITチーム 朝8時には会場入りできたが、コートに照明がつき実際に使えるようになったのは9時すぎだった。今日からは各コート1時間毎にチームが割り当てられているためコートを使用できるのは1日3回、計3時間程度だった。 私は数年前まではロボットを担当し、実際自分でロボットを作り、プログラムを書いていた。しかし夢考房の学生が成長したので、昨年から裏方(写真係、ビデオ係、通訳等)と審判に回り、ロボットは学生のみで開発している。 大会準備の方は、各チーム色々トラブルがあるなかいたって順調で怖いぐらいだ。他のチームでトラブルがあったのは主に無線LAN関係が多かった。大会側が用意したアクセスポイントが繋がらないというのである。さらに、最悪なことに、大会運営側が無線の準備を周到にしておらず、レスキューリーグが映像データを2.4GHz帯で飛ばすということだ。 この情報は夢考房ロボカッププロジェクトの発起人のI君から会って聞いた。彼はロボカップが縁で日本SGIに就職し、今回は何とレスキューリーグに参加しているという。OBとこういうところで再開できるのはとてもうれしい。卒業生がロボット関係の企業に就職しこのようなロボカップ会場でOB会をやりたいものだ。
    7月4日(金)セットアップ3日目  準備は順調
    Persiaのキーパー相手にシュート練習 今大会へは三脚を持って行かなかったのでホテルの近くのカメラ屋で三脚を50ユーロで購入した。重さが1.07kg、高さ148cmと軽量でデザイン的にもカッコいい。さすがイタリアだ。 私は現在MITの客員研究員としてボストンに滞在している。家の近くのBestBuy(アメリカのヨドバシカメラ)で20ドルの安物を買わなくて良かった。何故、アメリカはデザインにこだわらないのだろうか。セサミストリートやバーニー&フレンズなど、幼児番組に登場するキャラクターがどぎつい色使い(紫と緑、赤と黄色の組合わせなど)で、そのセンスの悪さには閉口する。 子供の頃からこういう番組を見て育つため、センスが悪くなってしまうからだろうか? 息子もそれらの番組が大好きなので将来が不安だ(泣)。 さて、準備もいたって順調で明日からの試合が楽しみだ。数年前までは徹夜徹夜の連続だったのが嘘のようである。夢考房ロボカッププロジェクトも4年間地道な活動を続けて成熟したためだと思われる。
    7月5日(土)第1次予選 ヨーロッパ王者 VS ジャパン王者
    Phillipsチームと交渉する学生達予選1次予選では4コート、各コート6チームの総当たり戦で上位4チームが第2次予選へ進出できる。金沢工大は第2コート、Fusion(九州大、福岡大)、Minho(ポルトガル)、Persia(イラン), Mu-Warrabies(オーストラリア), Phillips(オランダ)の6チームと対戦する。このコートは強豪ぞろいである。特にPhillipsは昨年と今年のGerman Openで2連覇を遂げておりヨーロッパチャンピオンである。 なお、Phillipsは日本ではコーヒーメーカーや髭剃りで有名だが、実はヨーロッパ最大の家電メーカで技術力も高い。このチームは仕事としてロボカップに取り組んでいるのではなく、仕事後や余暇に ロボカップに取り組んでいる会社のクラブ的な存在である。ただし、メンバーはフィリップスのエンジニア、予算は豊富で会社の設備は使えるので、このチームのロボット1台の値段は計り知れない。 優勝候補の筆頭である。 第1試合 WinKIT VS Phillips 今年のJapan Open優勝チームとGerman Open優勝チームの試合となった。 いきなりの好カードである。年齢もさることながら、Phillipsワッペンがついたおそろいの黒のツナギを着て試合に臨むあたり、さすが一流企業社員チームという風格だ。ところが試合が開始するとPhillipsのロボットがトラブルのためかうまく動かず、うちのチームの一方的な試合となった。 しかし、そこはジェントルマン、圧倒的な試合であったにもかかわらず、試合後、さわやかな笑顔で我々に握手を求めてきた。 敗戦後プログラムの改良に取り組む 第2試合 WinKIT 1 VS 4 Persia Persiaは昨年小型機リーグから中型リーグへステップアップしたチームであり、昨年はロボットのハードが悪く全然動いていなかった。しかし、今年は新しいハードでとても快調に動いているように見える。話を聞いたら我々のチームを参考に足回りを開発したそうである。 ハードウェアの性能の良さが売りの我々のチームは、このようなチームが増えてくると今後勝つことは難しくなってくるだろう。試合は1対4で我々の完敗だった。特に相手はゴール前1列でディフェンスラインを作るためこれを崩せず、反対に速攻をくらってしまった。決勝トーナメントで再度対戦するので、対策を講じなければならない。 結局、今日は1勝1敗で、決勝へ進めるかは明日しだい。学生も初めての海外の試合でかなり緊張していた。イラン戦の敗戦は大ショックだったようだ。
    7月6日(日)第1次予選 おちゃめな人間型ロボット?転倒
    Minho戦 第3試合 WinKIT 7 VS 1 Minho(ポルトガル) 相手のロボットがほとんど動いておらず快勝した。 第4試合 WinKIT 0 VS 1 Fusion(九州大学、福岡大学) この試合は接戦だった。相手のゴール前に守りが堅く攻めている時間は長いが得点ができない。これはペルシャ戦と同じだ。それで、相手のカウンターをくらって負けてしまった。守備の良いチームを崩すためにはパスプレーが必要だと痛感したが今年は間に合わない。来年あたり優勝するチームはこの辺をクリアしてくるだろう。 左から1/5の位置にある紫色のマーカをつけているのがWarabiesチーム 第 5試合 WinKIT 12 VS 0 Warrabies(オーストラリア) 相手のチームは初参加、年々各チームのロボットが似てくるなか、このチームはオリジナリティの高いロボットを開発した。 扇風機のようにクルクル足(手にみえるが製作者によると足らしい)を体のまわりで回転させながら走ってくる。ただ、あまりにも重心が高いせいかキックをすると一人でかってに転んでいた(WinKITのメインプログラマーM君の名誉のためにいうと、WinKITのロボットはWarrabiesのロボットにぶつかっていない)。このロボットの製作者に聞いたところ人間に似せているということだ。よく転倒するのもうなづける。 ロボットが一人で起き上がってくれればいいのだが... チーム名もミュー、ワラビーとオーストラリアで有名な動物たちである。このようなチームが参加すると会場は盛り上がるが今年は一般の観客が少ないため残念である。日本で開催したら子供たちに大人気だったろうに... ロボカップの知名度を上げるためには一般の人が面白いと感じてもらわなければならない。そのためには、このようなチームは不可欠である。 今日は3試合があり、第1次予選は2勝1敗でなんとか予選を3位通過できた。第1次予選で2敗もしたのでメインプログラマーM君に火がついて徹夜でプログラムを改良して明日からの第2次予選に望んだ。
    7月7日(月)第2次予選 順調に1位通過
    Artisti Veneti 戦 2次予選は16チームを4つのグループに分け、グループ毎に総当り戦を行い、上位2チームが明日から開催される決勝トーナメントに進出できる。 第1次予選のグループは強豪ぞろいだったが、第2次予選はそれほどでもなさそうだ。2日間も審判をやると各チームの力量がわかる。故障しなければ勝てそうだ。 第1試合 WinKIT 7 VS 0 Artisti Veneti (イタリア) それにしても当初懸念したように会場の無線状況は悪かった。イタリア戦では試合開始まで1時間以上無線の状態が回復するのを待ちハーフタイムで再度無線状態が悪くなった。後半戦は全ての試合が終わったあと行った。このときはレスキューリーグが試合をやっていなかったためか、午前中の無線状態が悪かったことが嘘のように快調に試合ができた。大会開催側の圧倒的な準備不足である。これを教訓に来年の主催者はしっかり準備してもらいたいものだ。 試合の内容はArtistiのロボットが故障のためか動きが悪く、我々の一方的な試合になった。これまで多くのチームはすでに5試合戦っている。そろそろ丈夫でないロボットは故障がでてくる。フィジカルに強いロボットを作れることも強いチームの条件だ。 WinKITのロボットもあまり大きいほうではないが、それよりさら 第2試合 WinKIT 7 VS 0 Fu Fighters (ドイツ) Fu Fightersは小型リーグではとても強いチームで毎年上位の成績を収めている。ロボットは小型リーグで培ったためか、小型のノートパソコンを搭載している。特徴は360度自由に動ける全方向移動機構を使った高速な運動性能にある。特に現在ロボカップでは全方向移動機構として特殊なタイヤを使った3輪駆動方式で、駆動輪を120度ずつ配置することによりあらゆる方向に移動が可能な方式を採用している。このチームは速度を向上されるために、各駆動輪を120度ずつ等間隔に配置するのではなく、160度、100度、100度ずつと前後方向へのスピードをかせぐように配置している。この配置が現在小型機で主流を占めているそうである。 試合では確かにFu Fightersのロボットの方が我々より前後方向では速かったかもしれないが、総合的には我々の方が運動性能が高く、マシントラブルもなかったので問題なく勝つことができた。さらに、このチームのロボットは中型リーグで戦うためには小さく、パワーも貧弱のような気がする。  5dpoチームの強力なソレノイドキック装置 第3試合 WinKIT 3 VS 1 5dpo (ポルトガル) この試合は思ったより苦戦した。相手ディフェンスがゴール前に一列になり壁をつくり、ソレノイドを使った強力なシュートでカウンター攻撃するからである。このようにしっかり守られてしまうと、逆サイドにパスを出すか、ループシュートするしかない。これは来年の課題である。ただ、相手チームのロボットの信頼性があまり高くなくディフェンスラインがよく乱れたので3点を取ることができなんとか勝っことができた。 第2次ラウンドロビンの結果は以下のとおりである。この第2次ラウンドはグループ分けの運も良かったためか3戦全勝で決勝リーグへ進出できた。この日は学生たちも比較的余裕があったようである。
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    21 2003-08-30 21:27:51 2003-08-30 12:27:51 open closed robocup2003%e3%82%a4%e3%82%bf%e3%83%aa%e3%82%a2%e5%a4%a7%e4%bc%9a%e3%81%ae%e6%97%a5%e8%a8%98%e3%82%bb%e3%83%83%e3%83%88%e3%82%a2%e3%83%83%e3%83%97%e3%81%8b%e3%82%89%e4%ba%88%e9%81%b8%e3%83%aa publish 0 0 post _edit_lock 1216715859 _edit_last 2 views 307
    RoboCup2003イタリア大会日記(準々決勝から帰国まで) http://demura.net/robocup/22.html Sat, 30 Aug 2003 12:35:11 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/22.html 7月8日(火) 準々決勝 日本勢大活躍 ロックコンサートで踊り狂う?
    準々決勝 WinKIT 13 VS 0 Trackies (阪大) 今日から第2次予選を勝進んだ8チームによる決勝トーナメントが始まった。競技は今日を含めあと2日で終わりである。WinKITは浅田研Trackiesと対戦する。Trackiesは 昨年まで山彦ベースだったロボットを全方向移動台車をベースにした新型ロボットに変更している。このロボットは実験をやるためには良いということだが重量が20kg以上と重くしかも外注 のため自分達で修理できない部品があるらしくこの日は3台で試合に臨んでいた。しかも我々との試合中1台調子が悪くな り、2台しか動いていない場面も多かった。ということで13対0という思わぬ大差で試合に勝った。それにしても、3台のロボットで決勝トーナメントに進むとはさすがはTrackiesだ。 しかし、決勝トーナメントでは競技専用に作った信頼性の高いロボットでないとロボカップには勝てない時代になってしまった。WinKITは今のところ特にトラブルらしいトラブルはない。 他の試合結果を以下に示す。順当に日本勢が明日の準決勝、決勝まで駒を進めた。
  • 慶応:Eigen 8 VS 0 ドイツ:Fu Fighter
  • 九大:Fusion 5 VS 2 日独連合:Musahi
  • イラン:Persia 5 VS 2 ポルトガル:Minho
  • 金沢工大:WinKIT 13 VS 0 阪大:Trackies
  • パーティ会場へ向かう一行 また、夜は大会主催のSocial Dinnerへいった。EigenとFusionはそこへは行かずに残って明日の試合に備えていた。今回のSocial Dinnerはパドア駅から電車で10分ぐらい離れたところにある野外の会場でステージがあり、ロック歌手がミニコンサートを開き大音量のなか多くの若者たちが踊り狂っていた。 ロボットといえば、日本ではオタクっぽいイメージがあるかもしれないが、ロボカップに参加している人たちの中には女性も結構多い。中型リーグに参加しているEigen(慶応大)チームには数名女性がいる。しかも、リーダがなんと女性である。また、人工知能研究で有名なMITのAIラボには女性が多い。女性も十分活躍できるので、女子学生ももっとロボカップやロボットの研究開発に参加して欲しいものだ。 ということもあるのか、今回のSocial Dinnerはロボカップらしいセンスのあるものになった。今まで1年間、ロボカップに勝つために情熱を傾け熱中して準備にあたってきた、多くの参加者にとっては絶好の気分転換になったに違いない。
    7月9日(水) 優勝の栄冠は誰の手に?
    Persia戦 WinKITの得点シーン  準決勝WinKIT 5 VS 1 Persia 準決勝では予選で負け、まだ1敗もしていないイランのPersiaチームとの対戦だ。このチームは完成度がとても高く勝つ可能性は少ないが 、昨年小型リーグからステップアップしたチームに優勝されたのでは中型ロボットリーグのレベルが問われかねないので何としてでも勝ちたい一戦である。予選はカウンター攻撃と相手のファウルまがいの攻撃により惨敗したが、決勝ではカウンターに対処するために1台バックを残した。また、スピードも予選より速くしたため常にイランチームよりボールを多く支配することができ5対1で勝つことができた。 中型ロボットリーグも個人技だけでは勝てず、相手により戦術を変更しなければ勝てない時代になった。 決勝戦 WinKITチームの得点シーンもう一つの準決勝はEigenとFusion戦だ。Eigenのロボットは去年もそうだが信頼性が低くすぐロボットが故障する。この試合もEigenのロボットが途中で2台動かなくなり2台で戦うことになった。ここまでくるチームの実力差はほとんどないので、こうなるとFusionの一方的試合になり、Fusionが6対1で勝った。 決勝 WinKIT 3 VS 6 Fusion(九州大、福岡大) 決勝はFusionと戦うことになった。予選では1対0で負けた。これもカウンター攻撃による失点だった。 カウンター攻撃には対応したので試合前は勝てるかもしれないと思ったが、対戦するとFusionの方が常に我々よりスピードが上回って有利に試合を進めていた。さらに、今まで見せていなかった相手フォワードのフェイントによりうちのディフェンスとキ 記念撮影:左が優勝したFusionチーム、右が準優勝 ーパーが逆をつかれて3点以上もこの攻撃だけで奪われてしまった。結果は6対3で負けてしまった。勝てるかもしれないと思っていただけに残念な結果だったが、 このような必殺技を決勝までとっておいた相手は1枚上手としかいいようがない。試合後、表彰式があったが昨年の世界大会と比較すると簡素なものだった。
  • 優勝 Fusion(九州大学、福岡大学)
  • 準優勝 WinKIT(金沢工大)
  • 3位 Persia(イラン)
  • 4位 Eigen (慶応大学)
  • なお、Fusionは来年度からヒューマノイドリーグへステップアップするという。好敵手が一つ減り残念だ。 夜は宿泊しているホテルグランドイタリアの向かいにある中華料理屋(国際飯店Ristorante Cinese)へメンバー全員で行き、準優勝を祝った。昨年は準優勝でうれしかったが、今年はあまりうれしくない。
    7月10日(木)  由緒正しきパドア大学講堂でSDRが
    シンポジウムの招待講演は歴史のあるパドア大学の講堂で開催された。話自体は過去聞いたことがあったのでそれほど興味深くはなかったが、講演の後に実際にSDRのデモがありダンスなどを疲労した。その完成度の高さに驚いた。他の講演は昨日まで試合をしていたロボカップ会場であったので、パドア大学から30分以上も歩かなければならなかった。しかも、ヨーロッパは記録的な猛暑である。今回の大会はこういうところに配慮が行き届いていないと思った。皆、汗だくになってロボカップ会場まで歩いた。 口頭発表も面白かったが、それより、ポスターセッションでイランチームが彼らのロボットについてソフトウェアを含めとても詳しく教えてくれたのでとても勉強になった。さらに、優勝したFusionチームがアルゴリズムについて詳しく教えてくれ参考になった。私はとても勉強なったが肝心の学生がいないのは少し問題だった。来年はポスターセッションには必ず参加するようにいっておかなければならない。ホテルに帰りIさんと夕食をいっしょに取ろうとしたところ学生たちもまだ夕食をとっていなかったのでまた中華料理屋にいった。 ここは料金も安く味も我々の味覚にあうので大変お世話になった。
    7月11日(金) After Festival
    聖アントニオ教会 学生達はベネチアにお土産を買いにいった。Farewall(さよらな)パーティに参加するために17時にはパドア駅に戻るとのことだった。我々はまだパドアを観光していないのでイタリアではとても有名な聖アントニオ教会を見学した。詳しいことはわからないが建物はとても大きく中にフレスコ画が多くあり、それ自体美術館といったところだ。もちろん、イタリア中から信者が訪れる教会というだけあり、多くの敬虔なキリスト教徒が礼拝をしていた。 私たちのような仏教徒が観光気分できてよいのだろうか。だが、日本でも京都ではキリスト教徒が多く、お寺を参拝しているではないか。気にしないことにした。昼食はアントニオ教会の近くのレストランで食べた。一人17ユーロの簡単なコースだった。観光地ということもあり味は期待していなかったがまずますだった。やはりベネチアとは違う。 Farewellパーティに参加するためにロボカップ会場に向かった。教会の観光で疲れていたせいもあり仮眠が長くなり、会場についたのが6時30分ですでに開始から1時間も経過した後だった。昨日は6時からやるといっていたのに30分も早くやるとは。それでも急いでワインとビールを飲み、残っている日本人と談笑した。他の外国チームともっと話したかったがすでにほとんど残っている人は少なかった。ロボカップ世界大会は一種のお祭りだ。ロボカップに参加するとやみつきになってしまう。うちのOBも大学で何が面白かったと聞くと決まってロボカップに参加できたことだという。Farewellパーティで祭りも終わり、参加者もなにやら寂しそうだ。
    7月12日(土)息子の初デート
    ベネチア空港出発

    長かったロボカップ2003も終わり、ボストンに帰る日がやってきた。ホテルから空港まではバンの送迎サービスを利用した。12:45のAF1127便でベニスからパリへ飛び、パリからボストンへは15:55のAF322便で行く予定だった。乗り換え時間が1時間30分あるので問題なければ大丈夫なはずだが、行きも乗り換え時間が1時間30分あったが、乗り換えで失敗したので少し心配だ。

    心配は的中し結局乗り継ぎ便に間に合わず、しかもその日はボストン行きの飛行機は飛んでいなかったのでパリで一泊するはめになった。ホテル代と食事代はエアーフランスがもってくれた が1日無駄になってしまった。これは私たちだけではなく同じように乗り継ぎに失敗した人は多い。近くのアメリカ人に聞いたら彼女は4度目だという。ドゴール空港でのエアーフランスの乗り継ぎは悪いのでエアーフランスには乗らないほうがよい。ホテルでは同じように乗り換えに失敗した日本人親子と仲良くなった。特に4歳のAちゃんは息子のことが気に入ったらしく二人でいっしょにディナーを取りデートをしていた。最近の若い者は.....
    7月13日(日) 懐かしのボストン
    フランスのドゴール空港を13時ごろ飛び立ちボストンに15時頃ついた。荷物も多かったのでローガン空港からはタクシーを利用した。チップ込みで30ドル。イタリアに行くまではボストンのことを見知らぬ街に思えていたが、イタリアから帰って見るとボストンがとても懐かしく思えた。この日は時差ボケと長旅の疲れもありすぐ床についた。
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    22 2003-08-30 21:35:11 2003-08-30 12:35:11 open closed robocup2003%e3%82%a4%e3%82%bf%e3%83%aa%e3%82%a2%e5%a4%a7%e4%bc%9a%e6%97%a5%e8%a8%98%ef%bc%88%e6%ba%96%e3%80%85%e6%b1%ba%e5%8b%9d%e3%81%8b%e3%82%89%e5%b8%b0%e5%9b%bd%e3%81%be%e3%81%a7%ef%bc%89 publish 0 0 post _edit_lock 1216715838 _edit_last 2 views 328
    RoboCup2003 Movie http://demura.net/robocup/23.html Sun, 14 Sep 2003 03:02:17 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/23.html WinKIT: Shoot Practice (2.3 MB, MPEG )
  • Philips: Super Kicker : Max ball speed is 8.3 m/s (1.1 MB, MPEG)
  • Persia: Dance (3.7 MB, MPEG)
  • Fusion: Dribble Practice (1.4MB, MPEG)
  • Super Kicker Competition : Philips VS Minho (2.1MB, MPEG)
  • ]]>
    23 2003-09-14 12:02:17 2003-09-14 03:02:17 closed closed robocup2003-movie publish 0 0 post _edit_lock 1216696456 _edit_last 2 views 289
    夢考房がNews Week(2003-9-15)で紹介 http://demura.net/yumekobo/24.html Fri, 19 Sep 2003 15:02:09 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/24.html ここ、英語全文はここで読むことができます。 夢考房のことを他大学の先生方に話すとその有用性を認められますが、なかなか自分の大学で実施するとなるといろいろな利害関係が働き難しいようです。強力なリーダのもとトップダウンでないと夢考房のような教育システムの実現は困難です。]]> 24 2003-09-20 00:02:09 2003-09-19 15:02:09 closed closed %e5%a4%a2%e8%80%83%e6%88%bf%e3%81%8cnews-week2003-9-15%e3%81%a7%e7%b4%b9%e4%bb%8b publish 0 0 post _edit_lock 1216715803 _edit_last 2 views 259 夢考房と工学設計教育、文科省COLに採択 http://demura.net/yumekobo/25.html Fri, 26 Sep 2003 14:55:52 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/25.html 参考リンク 「特色教育」80件採択、単科大・地方短大も 文科省 asahi.com 教育版COE 文部科学省の「特色ある大学教育支援プログラム」に採択!! 金沢工大]]> 25 2003-09-26 23:55:52 2003-09-26 14:55:52 closed closed %e5%a4%a2%e8%80%83%e6%88%bf%e3%81%a8%e5%b7%a5%e5%ad%a6%e8%a8%ad%e8%a8%88%e6%95%99%e8%82%b2%e3%80%81%e6%96%87%e7%a7%91%e7%9c%81%ef%bd%83%ef%bd%8f%ef%bd%8c%e3%81%ab%e6%8e%a1%e6%8a%9e publish 0 0 post _edit_lock 1216715778 _edit_last 2 views 273 MITの通信教育? http://demura.net/education/26.html Tue, 30 Sep 2003 16:06:03 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/26.html いうまでもありませんがインターネットはとても便利です。特に勉強や研究をするためにはもはやその存在はかかすことができません。ここで紹介するものは、インターネットで海外大学の授業を受講できるというサイトです。いろいろあると思いますがその中でMITのOpen Course Wareを紹介します。

    http://ocw.mit.edu/index.html
    の中に何と500のコースが開講されています。その中でもここの線形代数はお勧めです。

    これはなんと授業のビデオを見ることができます。英語の勉強にも良いのではないでしょうか?大学の授業で使用されている線形代数の教科書の多くは幾何学的なイメージがつかみずらく、さのうえ、線形代数を将来どこで使うようになるか書いていません。さらに最悪なのは定義と証明だけで、その意味がよく書かれていませんので数ページ読むと眠くなってしまいます。

    その点、ストラング教授の本 「線形代数とその応用」、ストラング著、山口訳ISBN4-7828-0502-0 産業図書は非常にわかりやすく、私はこの本のおかげで線形代数の意味を理解できるようになりました。この教授の授業をインターネットでしかも無料で聞けるようになったのですから今の世の中は便利になったものです。

    先日、ロボット学会である方と雑談したとき、偶然にMIT Open Course Wareの話が出てストラング教授の話をされていましたので驚きました。しかも、「僕はロボットでは線形代数が一番基礎で重要だと思う。」と話されているのを聞き思いを同じにした次第です。

    でむ

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    26 2003-10-01 01:06:03 2003-09-30 16:06:03 open closed mit%e3%81%ae%e9%80%9a%e4%bf%a1%e6%95%99%e8%82%b2 publish 0 0 post _edit_lock 1259732626 _edit_last 2 views 502 syntaxhighlighter_encoded 1
    MITでロボカップ? http://demura.net/education/27.html Fri, 03 Oct 2003 16:20:37 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/27.html

    コートやロボットの大きさなどはロボカップ中型機リーグとほぼ同じ。各チーム4台のロボットで戦う。  

    2階席から見た風景

    ロボットは全て同じ設計、ロボットの外装は敵と見方がわかるように赤と灰色に色分けされている。外装はInjection moldingを利用して上級生が作成したもの。

    ロボットの中身を上から見た写真。2輪方式、上側の赤い筒状のものは電池。台車の材質はアクリル、ラジコンのコントローラを使ってロボットを遠隔操作する。

    ロボットを裏から見た写真。左右の白い板(写真では左側は黒く見える)はキック装置。ただ、ロボットの前面ではなく何故か左右についていたので、試合では有効に使われていなかった。右写真に示すソレノイドのストロークが短いのでやむをえないといったところでしょうか。

    キック装置を拡大した写真。上の金色の箱状のものはソレノイド。電流を流すと右の丸棒状の金属が短くなり(左に移動し)キック板の片端を引っ張り、支点(写真右下)を中心に回転する。ゴムを使ってソレノイドを元の位置に戻す。

    参考リンク http://dme.mit.edu]]>
    27 2003-10-04 01:20:37 2003-10-03 16:20:37 open closed mit%e3%81%a7%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%ef%bc%9f publish 0 0 post _edit_lock 1216852785 _edit_last 2 views 435
    あこがれのHarvard YardでESL http://demura.net/education/28.html Thu, 09 Oct 2003 16:21:58 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/28.html Harvard University
    ボストンにきてから半年経ったが英語が一向に上達しないので評判の高いHarvard Extension School のESL (English for Second Language:英語コース)を受講することにしました。これはハーバード大学が社会人向けに開講しているもので、パートタイムで自分に興味のあるコースを受講できます。社会人が自分のスキルアップに数コース受講するケースが多いようです。アメリカは社会人の勉強が盛んで、Harvard Extension Schoolだけでも年間1万3千人の受講者があるとのことです。講義の多くは夕方から夜にかけてハーバード大学の校舎で行われまるので、あこがれのHarvard Yardで授業を受けるチャンスです。

    私はその中でも職業がら必要なAcademic Writingのコースを受講しました。ESLにはIntegrated Skill (Level A-E), Specialized Classes (Level C-D), Seminar and Workshops (Level E)のコースがあり、Academic Writingはその中のSpecialized Classesの一つです。コースを選択するためには前もってPlacement Testを受けて所定の点数をクリアする必要があります。このPlacement Testは春学期、秋学期が始まる前の所定日に受けなければいけないのでホームページ等で受験日を確認することが必要です。

    試験はTOEFLとほとんど同じ形式ですがEssayはありません。受験時間は2時間半ほどで、レベルは私が受験したところTOEFLより難しいと感じました。テストの結果で5段階に分類されます。点数は100点満点で、0から30点までがAレベル、31点から45点がBレベル、46点から60点がCレベル、61点から75点がDレベル、それ以上がEレベルだと予想しています(違うかもしれません)。Academic Writingを受講するためにはCレベル以上の点数を取らなければなりませんが、なんとかDレベルになったので受講することができました。

    クラスは予想していたとおりにハードです。Writingは時間がかかるので、Essayを書く作業は宿題となっていて、授業では数グループに別れ他人のEssayを読み意見を述べたり、そのことについてグループでディスカッションをしたりします。もちろん、先生は添削してくれますが、生徒同士でディスカッションする時間が非常に多くなっています。文法的な細かいことは宿題となり、授業では技術的な細かいことよりもAcademicな文章を書く基本に重点が置かれています。

    受講者は10人ぐらいで、南米(ブラジル、ベネズエラ)4名、日本人4名、韓国人1名、中国人1名といった顔ぶれで、在米7年、中には10年以上もいる方もおり、私以外、皆さん英語はペラペラです。それでも面白いことにペラペラな人でも文章を書かせるとそれほどでもない人もいます。話す英語と書く英語は全然違うということを再認識したしだいです。

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    28 2003-10-10 01:21:58 2003-10-09 16:21:58 open closed %e3%81%82%e3%81%93%e3%81%8c%e3%82%8c%e3%81%aeharvard-yard%e3%81%a7esl publish 0 0 post _edit_lock 1259732661 _edit_last 2 views 491 syntaxhighlighter_encoded 1
    MITの英語学習法 http://demura.net/education/29.html Sat, 18 Oct 2003 16:22:48 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/29.html 私は週2回MITで英語の授業High-Intermediate Spoken and Written Communication)を受けているのでMITのESL(English Second Language)について紹介します。今までいくつかのESLの授業を受けてきましたが学校やコースによって全く教え方が違っていました(恐らく同じ学校で同じコースでも先生によって教え方が違うと思います)。私が受けているコースの先生は韓国人で18歳のときアメリカにわたってきた人ですが英語は当然ネイティブのようです。カルフォルニア大学バークレー校の言語学のPh.dを持っています。彼は18歳でアメリカに来たときは英語は十分に話させなかったそうですが苦労して英語を身につけたので、彼の教える内容は日本人にはとても参考になることばかりです。細かい内容についてはここでは紹介しませんが、英語の勉強方法について紹介しますので参考にしてください。

    以下の2つを実行するとリスニングについては半年ほど、ライティングについては数年で驚くほど上達するそうです。私も9月に授業を受けたばかりなので効果はまだあまりありませんが試しています(4ヶ月たった今、リスニングは少し上達したように思えますが、ライティングは変わりありません)。

    1.リスニング上達法:聞き取れるようになるまではとにかく毎日長時間英語を聞き続け脳に英語の音を識別できる神経回路を作ることが必要。そのためには作業をやりながら聞くことのできるラジオ放送はとても有効。MITのESLでは以下のラジオ放送を毎日聴くことを推奨していました(携帯用ラジオをポケットに入れ暇さえあれば聞く。)。

    WBUR (Boston's National Public Radio) FM90.0:  左のウェッブサイトに行き左上のListen Liveボタンをクリックするとインターネットで聞くことができます。
    WRKO (The Talk Station) AM680:インターネットでは聞けません。

    2. ライティング上達法:The New York Times (The Boston Blobeでも良いと思いますよ。)のEditorials (社説)を毎日精読(特にWriting Techniqueに注意)する(所要時間15分程度)。
    http://www.nytimes.com

    1.のWBURはアメリカの国営放送です。BBCのワールドニュースも時間帯によっては放送されます。HarvardやMITの教授がときどき出てきて最先端の経済や科学の話があります。昨年の12月は現代言語学の祖であり政治活動家チョムスキー MIT教授のインタビューがあり、アメリカ政府の政策を厳しく批判していました。WBURは国営放送ですがこのように論調は中立的です。

    Harvard Extension SchoolのESLでもいわれましたが英語は急には上達しません。留学した人からよく聞く話は、「半年でリスニングはできるようになり、1年目が過ぎたころからなんとか話せるようになった。」ということです。毎日コツコツやるしかありません。

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    29 2003-10-19 01:22:48 2003-10-18 16:22:48 open closed mit%e3%81%ae%e8%8b%b1%e8%aa%9e%e5%ad%a6%e7%bf%92%e6%b3%95 publish 0 0 post _edit_lock 1259732694 _edit_last 2 views 459 syntaxhighlighter_encoded 1
    幼児英語教育に打ってつけOdds Bodkin http://demura.net/education/30.html Sun, 09 Nov 2003 16:25:49 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/30.html Odds Bodkin


    Fletcher-Maynard Academyという市立小学校でOdds Bodkinによる無料の物語朗読があったので家族で参加しました。

    Odds Bodkinはストーリーテラーとして非常に有名な方で子供だけではなく大人向きの話もありオフブロードウェイで32回公演しThe New York Timesでも紹介されたことがあります。

    彼の特徴は、ただ物語を話すのではなく、ギターやハープを弾きながら、登場人物の声色を使い分け(女性の声はやや変)、風や波などの効果音も作りだす。さながら一人芝居といった感じです。

    日本でも絵本の朗読はあると思いますが、このように凝った朗読は聴いたことがありませんでした。私の息子も夢中になって聞いていました。幼児英語教育のソフトとしてうってつけだと思います。

    興味のある方はOdds Bodkinのウェッブサイトを覗いてみてはいかがでしょうか?ちなみにうちの子はThe EvergreensのThe Name of the Treeという話がお気に入りです。

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    30 2003-11-10 01:25:49 2003-11-09 16:25:49 open closed %e5%b9%bc%e5%85%90%e8%8b%b1%e8%aa%9e%e6%95%99%e8%82%b2%e3%81%ab%e6%89%93%e3%81%a3%e3%81%a6%e3%81%a4%e3%81%91odds-bodkin publish 0 0 post _edit_lock 1259732788 _edit_last 2 views 403 syntaxhighlighter_encoded 1
    ヒラリークリントンの母校でソリ遊び http://demura.net/education/31.html Sun, 09 Nov 2003 16:26:40 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/31.html Wellesley College
    友人の一家とWellesley Collegeへ遊びにいきました。

    Wellesley Collegeは1870年に設立された東部の私立名門女子大学で主にリベラルアーツ(一般教養)を学びます。アメリカには"Seven Sisters"と呼ばれる名門女子大学が7つ(Barnard College, Bryn Mawr College, Mount Holyork College, Radcliff College, Smith College, Vassar College, Wellesley College)ありその一つです。US News & World Reportのランキングによるとリベラルアーツ・カレッジとしては全米4位です。学生数は2300名程度と少なく、教員と学生の比率は約1対9、講義の学生数は平均20名程度と少人数制で、アジア系が20%とかなり高い比率です。

    アジア系アメリカ人はとても勉強が熱心でMITやハーバードにもかなりのアジア系の学生がいます。ハーバードのユダヤ系アメリカ人は数十年前のユダヤ人のようだと話していました。授業料は年26000ドルとハーバードやMITとほぼ同じレベルです。基本的に全寮制なので年総額36500ドルほど費用がかかります。お金もちの才女の学校です。

    卒業生にはヒラリー・クリントン、オルブライト元国務長官などアメリカ屈指の女子大です。キャンパスは丘あり湖ありで面積は200ha(500エーカー)と広大で景観も良いので散歩には最適です。子供たちは枯葉の積もった丘の斜面でそり遊びを楽しみました。

    Harvard Extension SchoolでAcademic Writingを習っている先生もWellesley出身でした。彼女の話によるとヒラリーは5年後輩だそうです。アメリカ初の大統領になれるのは彼女しかいないと話していました。

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    31 2003-11-10 01:26:40 2003-11-09 16:26:40 open closed %e3%83%92%e3%83%a9%e3%83%aa%e3%83%bc%e3%82%af%e3%83%aa%e3%83%b3%e3%83%88%e3%83%b3%e3%81%ae%e6%af%8d%e6%a0%a1%e3%81%a7%e3%82%bd%e3%83%aa%e9%81%8a%e3%81%b3 publish 0 0 post _edit_lock 1259732814 _edit_last 2 views 409 syntaxhighlighter_encoded 1
    アメリカの最新小学校教育 http://demura.net/education/32.html Wed, 19 Nov 2003 16:27:49 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/32.html ケンブリッジ市のFamily Resource Center (日本の教育委員会のようなもの)で幼稚園と小学校低学年の教育について保護者向けのワークショップがあったので家族で参加しました。このワークショップの目的は小学校のカリキュラム全般についての保護者の方によくわかってもらうというものです。

    この手のワークショップは年2回開催されます。その他に、アメリカでは小学校低学年については徒歩で通学できる子供達は親が送り迎えしなければならないので、毎日担任の先生と顔をあわせ話をする機会があります。その他に、授業参観、Newsletters(担任の先生が発行する手紙)、Room Parents (希望する親が授業の補助をするシステム)、発表会、宿題、連絡帳など日本と比較して親が子供の教育に関わらなければならないことはたくさんあります。私が一番驚いたことは親が子供の教育に責任を持つこと、具体的に毎日本を子供に読み聞かせるという書類にサインをさせられたことです。なあなあの日本と比べてこういうところははっきりしているなと思います。逆にいうと、こういうサインをさせないと何もしない親が多いということかもしれません。

    アメリカは日本と違い、新学期が9月から始まります。しかも、日本の幼稚園にあたるKindergartenは1月1日までに5歳になる子供から入れますから日本より1年6ヶ月早く学校に通うことになります。ですから、日本の幼稚園年長と違い、小学校1年生の内容をレベルを落としたもになります。具体的にはKindergartenでは、読みに関しては初歩的なレベルの絵本、書くことに関してはアルファベット大文字、小文字をかけ、簡単な単語を書けること、算数は数を30ぐらいまで数えることが目標です。その他に音楽、美術、体育がありそれぞれカリキュラムがあり基本的にそれにのっとって授業が行われます。

    とはいうもののアメリカだけあって、各学校の自由裁量の部分もあります。うちの子供の通っているKindergartenでは週2回イタリア語の授業があります。別の学校ではスペイン語や中国語の授業があるそうです。

    さて、ワークショップの内容ですが、基本的なカリキュラムの説明の後は質疑応答です。参加者は我々の家族の他に、ハーバード大学に客員研究員で留学している台湾人の家族(彼らとは友人でWellesley Collegeに子供をつれて遊びにいきました)、その他に移民と思われる親が4人ぐらいです。合計8名ぐらいしか参加していません。しかも、全員Native speakerではありません。ケンブリッジ市で幼稚園に通わせている親の数は500人はくだらないと思うのに参加者が8名しかいないということには驚きました。そういえば、Boston Blobe の記事にボストン近郊(ケンブリッジも入ります)で白人の9割が私立の小学校に通わせています。この原因は、ボストン近郊では教育熱心の親は皆私立に通わせているためだと考えます。公立学校の先生やFamily Resource Centerはとても教育熱心に思えます。これはマサチューセッツ州で行われる統一試験の結果により、各市や各学校の評価が決まり、学校が統廃合されたり教員の首が切られるためではないでしょうか。

    アメリカはつくづく競争社会だということを実感させられたワークショップでした

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    32 2003-11-20 01:27:49 2003-11-19 16:27:49 open closed %e3%82%a2%e3%83%a1%e3%83%aa%e3%82%ab%e3%81%ae%e6%9c%80%e6%96%b0%e5%b0%8f%e5%ad%a6%e6%a0%a1%e6%95%99%e8%82%b2 publish 0 0 post _edit_lock 1259732834 _edit_last 2 views 389 syntaxhighlighter_encoded 1
    Harvard Extension Schoolその後 http://demura.net/education/33.html Sun, 30 Nov 2003 16:28:49 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/33.html Harvard University
    これは、10月10日のエッセイ 「あこがれのHarvard YardでESL」の続編です。私が受講しているAcademic Writingは週2回、時間は17時30分から19時30分で、合計16週あります。その間、テキストとして主に以下の2冊を読みディスカッションしました。
    1. Paul Eschholz and Alfred Rosa, Subjects/Strategies, Bedford, 2003
    2. Debra Dickerson, An American Story, Random House, 2001

    1に関しては副題のA Writer's Readerからわかるように大学のWritingコース用の教科書です。実際に今教えてもらっているLevy先生がESLの生徒向けではないundergraduateのWritingの授業で使ったそうです。ページ数は700頁弱あり、その中で取り上げられているエッセイはピューリッツァー賞作家やThe New York Timesのエディターからキング牧師、マルコムXまで多岐に渡りとても面白い内容になっています。

    2は貧しい南部の黒人家庭に生まれた著者(女性)が人種差別や性差別などを乗り越えてハーバードLaw Schoolを卒業しますが、弁護士になるのではなく生まれ故郷に帰り、その知識を生かして貧しい黒人を救うという物語になっています。

    授業時間はほとんど読んだEssayに関してのディスカッションについやされます。しかも授業スタイルとしては先生が司会をやるのではなく、毎回学生が順番で司会をやりディスカッションを進めていくのです。これはHarvard Extension SchoolのESL(正式にはInstitute for English Language Programs)流のやり方だそうです。このようなスタイルの場合、日本の大教室で開講される授業のように学生は居眠りや携帯メールなどをやる暇はなく、学生が積極的に授業に参加せざるをえません。また、予習をしないで授業に参加してもディスカッションに参加できないので、しっかり予習をしなければいけません。また、学生達と真剣にディスカッションするので、お互いに文化の違いなどを理解できとても仲良くなります。このような学生主導型授業の教育効果はとても高いと実感しています。ただ、一つ問題があってこのような授業形態はおそらく10名以下でなければうまく機能しないことと、学生のレベルが高くないと内容も低レベルなものになるので能力別のクラス編成がどうしても必要になる点です。

    さて、肝心のWritingはEssay(2ページ)を5本書きます。1本完成させるまでに先生が2回添削をしてくれます。私のようなNon Nativeにとっては文章が正しいかどうかわかりません(文法的に正しくても、英語、特にWritingでは使われなかったり、フォーマルではなかったりします)。文法の勉強などは自分でも勉強できますが、文章の校正は私の英語力ではまだまだ難しいので添削を受けることによって非常に勉強になります。このAcademic Writingは受講して本当に良かったと思います。

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    33 2003-12-01 01:28:49 2003-11-30 16:28:49 open closed harvard-extension-school%e3%81%9d%e3%81%ae%e5%be%8c publish 0 0 post _edit_lock 1259732855 _edit_last 2 views 436 syntaxhighlighter_encoded 1
    ゆとり教育のつけ http://demura.net/education/34.html Mon, 01 Dec 2003 16:29:52 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/34.html  School
    アメリカに住んでいる日本人の多くはお世話になっているかもしれませんが、U.S. Front Lineという隔週発刊の日本語雑誌があり、日本の食材を扱う店や日本語学校などでよく無料で手にいれることができます。その 2003年11月20日198号の論説フロントビューに藤原龍氏による「神話の崩壊」という記事があったので紹介します。

    その記事によると日本からアメリカにきたばかりの子供はたとえ英語ができなくても算数がすばぬけてできているので、1年もたつと英語ができるようになり、そのうちクラスの授業についていけるようになるというのが教師や日本人の親の共通の認識であったようです。しかし、最近のゆとり教育のつけがまわり、算数の教える内容が日本よりアメリカの方が早くなったため、最近の子は英語はもちろんのこと算数もわからず授業についていけない子が多いそうです。

    私には5歳の子がいるため、毎日子供を学校に送り、授業参観や日本の教育委員会に相当する父兄向けの説明会に出席していることもあり授業内容が概ねわかりますので納得です。そもそもアメリカは新学期が日本より半年早い9月から始まります。さらに、日本の年長に相当するKindergartenは義務教育ではありませんが小学校の準備として各学校に設置され公立の場合は授業料が無料なのでほとんどの親は通わせています。教える内容も日本の幼稚園と違って読み書きはしっかり教え、体育、美術や音楽は個人の自主性に任せて(日本のように全員が同じ動作をするように要求されないし時間も少ない)います。ただ、個人的には4~5歳ぐらいの子は読み書きより、体育、音楽、情操教育に重点を置いた方が脳の健全な発達に良いと考えます。最近の脳研究では今まで運動にしか使われないと考えられていた脳の部分(小脳)が高次な認知機能に関連しているという指摘もあります。脳と教育の関連については今後最も重要な研究分野の一つになるでしょう。

    話は横道にそれましたが、一般的にアメリカは日本より初等教育においては教える内容と宿題は多いと思います。さらに、私は子供の通っているあるケンブリッジ市立小学校の状況しかよくわかりませんが、ボストン地区ではなんと白人の90%は私立の小学校に通わせています。東京では私立学校を通わせる親が多いと思いますがその比ではありません。初等教育は日本の方が進んでいるという神話がありましたが、最近は初等教育でもアメリカの方が進んでいるという気がするのは私だけではないと思います。マサチューセッツ州では統一テストがあるのでその問題を日本の小学生に解かせて比較すると客観的なデータを得ることができます。

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    34 2003-12-02 01:29:52 2003-12-01 16:29:52 open closed %e3%82%86%e3%81%a8%e3%82%8a%e6%95%99%e8%82%b2%e3%81%ae%e3%81%a4%e3%81%91 publish 0 0 post _edit_lock 1259732883 _edit_last 2 views 265 syntaxhighlighter_encoded 1
    Book Swap http://demura.net/education/35.html Mon, 15 Dec 2003 16:30:27 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/35.html 子供の通っているPublic SchoolでBook Swapという行事があったので紹介します。これは自分が読んていらなくなった本を友達の本と交換するという趣旨で、学校が音頭をとってやってくれますので非常にありがたい行事です。もらったチラシには以下のことが書いています。

  • Bring in your paperback books from home
  • They must be in good condition
  • Limit of 15 books per students
  • これを読むと普通の日本人なら全然よごれていない新品と見まごうばかりの本を持っていくと思います。実際私達もそうして、とてもきれな子供がまだ気に入っている本を持っていったのです。

    ところが、子供が持ってきた本は.....

    想像にお任せしますが、来年は多少汚れていようが、名前や落書きをしていようがかまわずBook Swapに持っていこうと思います。読んだ本を交換するなら多少汚れてもかまいませんね。ただ、私が思ったことは、good conditionと書いていてこの程度だということです。日本人とアメリカ人のgood conditionという認識が違うのです。確かにMITのCOOPでも中古の教科書を売っていますが、値段の割りにはひどい状態のものばかりです。日本人とアメリカ人のgoodに関する違いは大きいのです。アメリカ人の車は多少のきずやへこみはあたりまえです。日本人ならとっくに修理に出しているでしょう。

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    35 2003-12-16 01:30:27 2003-12-15 16:30:27 open closed book-swap publish 0 0 post _edit_lock 1259732913 _edit_last 2 views 1304 syntaxhighlighter_encoded 1 2 65.96.172.137 2004-02-13 23:59:47 2004-02-13 14:59:47 1 0 0
    かわいい子にはキャンプをさせろ! http://demura.net/education/36.html Fri, 19 Dec 2003 16:31:27 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/36.html 12月10日にボストン日本人学校のレクチャールームでサマーキャンプの説明会がありました。サマーキャンプというのは、親元を1週間なり2週間なり離れてキャンプをさせるものです。この手のキャンプはアメリカではとても人気があり人気のある業者のキャンプには3月ぐらいでいっぱいになったりします。何せ、アメリカの学校では2ヶ月くらい夏休みがあるので親も子供に夏休みをどう有効に過ごさせるか考えざるをえません。多くの親は子供をサマーキャンプやサマースクールにいれるのです。

    サマーキャンプはどういうことをやるのかというと、サッカー、水泳、テニス、野球、乗馬などのスポーツがメイン、夜はキャンプファイヤーなどの楽しいイベントがあり、子供たちは親元を離れて友達と一日中遊びます。何てアメリカの子供達は恵まれているのでしょうか。

    さて、説明会のあったウェルネスキャンプを簡単に紹介します。このキャンプは日本人の小学生、中学生の子供を対象にしたもので、マサチューセッツ州のWashington山のHi-Rockキャンプ場で開催されます。私はいったことはありませんが、湖もありとても自然のうつくしいところだそうです。キャンプ主催者は日本人で日本のYMCA、アメリカのYMCAなどで働いたことのある経験豊かな方です。キャンプの目標はアメリカ人の経営するキャンプとは少し違っていて、アメリカに住む日本人の子供のために、日本語でキャンプをし、礼儀正しい、責任感があるなど日本人の持つ良い点を身に着けてもらおうというものです。もっとも、厳しくしている躾は挨拶をするとか、残さず食べるとか基本的なことだけで、後はアメリカの他のキャンプと同じでとても楽しいということです。アメリカに住んでいる日本人で子供に日本人のアイデンティティを持たせるためには良いのではないでしょうか。

    参考 日米ウェルネス協会 http://www.jawellness.com

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    36 2003-12-20 01:31:27 2003-12-19 16:31:27 open closed %e3%81%8b%e3%82%8f%e3%81%84%e3%81%84%e5%ad%90%e3%81%ab%e3%81%af%e3%82%ad%e3%83%a3%e3%83%b3%e3%83%97%e3%82%92%e3%81%95%e3%81%9b%e3%82%8d%ef%bc%81 publish 0 0 post _edit_lock 1259732946 _edit_last 2 views 380 syntaxhighlighter_encoded 1
    研究テーマ http://demura.net/?p=37 Sat, 20 Dec 2003 13:26:26 +0000 http://demura.net/?p=37 37 2003-12-20 22:26:26 2003-12-20 13:26:26 closed closed %e7%a0%94%e7%a9%b6%e3%83%86%e3%83%bc%e3%83%9e draft 0 0 post _edit_last 2 _edit_lock 1261061215 激安スーパーMarket Basket http://demura.net/news/38.html Thu, 25 Dec 2003 16:23:55 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/38.html Market Basket
    Cambridgeの近郊で1番のお勧めのスーパーマーケットをご紹介します。それはMarket Basket (400 Somerville Avenue, Somerville, MA 02143)です。Rilable Market (45 Union Sq, Somerville, MA 02143)の近くにあります。

    Market Basketの最大の売りはなんと言ってもその安さでしょう。Star Marketで1週間の食料品や雑貨などを買い物をすると100ドルを超えてしまう場合が多々ありますがここではその心配は無用ですし、野菜、果物等の種類も多く新鮮です。活ロブスターがなんと1ポンド4.99ドルです。活ムール貝も4ドル弱で食べきれないくらいあります。
    缶詰、雑貨類も全般的にStar Marketより安いと思います。ベーグル6個入りが1ドル、何と先日はNew England Coffeeが2パック5ドルでした。通常は1パック5ドル弱します。 肉に関してはStar Marketとさほど値段が変わらないと思います。

    ただ、難をいえば店の通路が狭い上に客が多いのでカートを動かすのに一苦労します。一度土曜日の夕方行きましたが中はさながら戦場のようでした。今は土曜日の午前中早くに行くようにしていますが、それでも駐車場を探すのに苦労します。多少混雑していても安くで新鮮なものが欲しい方にはお勧めです。

    Market Basketは客層が良くないという人がいますが、それは一種の偏見だと思います。確かにStar Marketは白人のお年寄りが多いのですが、Market Basketは黒人やヒスパニックの人たちが多いです。今までStar Marketでずっと買い物をしていたのでMarket Basketへいったときは初め違和感を覚えましたが、2,3回いくうちに消えました。客層はそれほど悪くはないと思いますが、店の商品が安いせいか時間帯によっては非常に込み合います。混雑するのがいやな人はお勧めしませんが、安いし新鮮な野菜等があるので私は気に入っています。

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    38 2003-12-26 01:23:55 2003-12-25 16:23:55 closed closed %e6%bf%80%e5%ae%89%e3%82%b9%e3%83%bc%e3%83%91%e3%83%bcmarket-basket publish 0 0 post _edit_lock 1220223732 _edit_last 2 views 614 917 fnjlp70@jcom.home.ne.jp 61.22.15.182 2008-08-31 07:50:05 2008-08-30 22:50:05 1 0 0 918 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-09-01 08:00:42 2008-08-31 23:00:42 1 0 2
    たった$10!ボストン・ニューヨーク間長距離バス http://demura.net/education/39.html Thu, 25 Dec 2003 16:35:27 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/39.html Lucky Star Bus
    ボストン在住の方なら多くの方が知っている情報ですが、ボストンとニューヨークのバスが片道なんとたったの10ドルです。ボストン、ニューヨーク間は約320キロ(東京、名古屋間程度)、車まで約4時間30分程度かかります。それが何と片道10ドルなのです。

    旅行会社は中華系で3社あるそうですが、私達家族はそのうちLucky Star (http://www.luckystarbus.com/) という会社のバスを利用しました。知り合いやインタネットの情報を調べると、ダブルブッキングがあるとか、客層が悪い(Market Basketのときと同じ)とか、運転が乱暴で命の危険を感じたなどネガティブな情報ばかりでした。

    Market Basketの件(日本人の評判とは違い実際はとてもよいスーパーだった)もあったので自分の目で確かめようと思い、あえて中華系のバスを利用しました。結果は、結論からいうと全然問題なしでした。日本で長距離バス(金沢⇔東京間)を利用したこともありましたが、それとほとんどかわりませんでした。会社や時間帯によって違うかもしれませんが、私達の乗車した往路ボストン朝7時発、復路ニューヨーク昼12時発のバスは上の写真にあるような白い比較的新しい大型バス(トイレも中にある)でとても快適でした。運転手も愛想がよく、運転も荒くはなく(途中で競合バス会社のグレーハンドを抜き去った)命の危険を感じることは全くなかったです。あるホームページに乗客の中の客層がとても悪く日本人なら乗る気にはなれないというようなことを書いていましたが(ニューヨークの地下鉄は危なそうな人が乗っていた...)、決してそんなことはなかたです(私の隣席は間寛平と天才バカボンを足して2で割ったような中国人だった)。また、ダブルブキングで乗車できないということもありませんでした。さらに、ほとんどのホームページに休憩後は人数確認をしないで出発すると書いていましたが、ちゃんと人数確認をしていました。クリスマスの時期1回しか乗ったことがないので、時期によっては違うかもしれませんのでこの記事を鵜呑みにしないでください。乗務員によって当然変わります。

    この件と激安スーパーマーケットの件、さらにはどの小学校がいい悪いという件(未執筆)は共通項があります。つまり、噂が噂を呼ぶというか、自分では確認してないにもかかわらず噂を信じてそれを吹聴するということが人には多いのではないかということです。先入観を持たずに自分の目で確かめることの大切さを実感した件でした。

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    39 2003-12-26 01:35:27 2003-12-25 16:35:27 open closed %e3%81%9f%e3%81%a3%e3%81%9f%ef%bc%84%ef%bc%91%ef%bc%90%ef%bc%81%e3%83%9c%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%b3%e3%83%bb%e3%83%8b%e3%83%a5%e3%83%bc%e3%83%a8%e3%83%bc%e3%82%af%e9%96%93%e9%95%b7%e8%b7%9d%e9%9b%a2 publish 0 0 post _edit_lock 1259732973 _edit_last 2 views 539 syntaxhighlighter_encoded 1
    バースディパーティにお呼ばれされ http://demura.net/education/40.html Fri, 26 Dec 2003 16:36:23 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/40.html バースディパーティ
    Kids Playground
    今日は息子がKindergartenの女の子のバースディパーティにお呼ばれされたので家族で参加しました。アメリカではかなり派手に子供のバースディパーティをやるのが普通で、バースディパーティはビジネスとしてなりたっています。それ専用のパーティ会場やマクドナルドなどでもバースディパーティができます。今回のパースディパーティはケンブリッジから車で30分ほどのWoburnにあるパーティ専用の会場Kids Playground で行われました。

    会場はその名のとおり子供の遊びで、写真にあるようなチューブとトンネルでできた遊び場や、ミニゴルフ、着せ替え部屋などがあり小学校低学年までの子供なら思う存分楽しむことができます。バースティパーティはこの遊び場で1時間程度自由に子供達を遊ばせ、その後部屋に集まりプレゼントを渡し、ケーキ、ピザを皆で食べました。今回のパーティには親と子供を合わせて30名弱ぐらいがありまり、プレゼントは山のようにありました。こんなにたくさんのプレゼントを一人でもらってどうやって遊ぶか心配になるほどです。子供のころからたくさんのオモチャに囲まれて育つとモノを大切にしなくなるのではないでしょうか。私の子供のころは家がそんなに裕福ではなかったので、親からもらったたった一つのプレゼントをとても大切にした記憶があります。

    違った見方をすると現代はモノ、情報が溢れている時代なので、子供のころから多くのモノや情報に触れ、その中で大切なものを見抜く目を鍛えるということにはよいのかもしれません。さらに子供うちから多くのパーティを経験することにより社交性が身につくという長所もあるでしょう。また、子供達は毎日学校でお勉強したり遊んだりしますが、親たちはなかなか交流がありません。特に、我々のような英語の苦手な日本人の場合はなおさらです。今回のパーティで今までほとんど話したことのなかった親達とも話すことができ親の交流も少し深まったと思っています。

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    40 2003-12-27 01:36:23 2003-12-26 16:36:23 open closed %e3%83%90%e3%83%bc%e3%82%b9%e3%83%87%e3%82%a3%e3%83%91%e3%83%bc%e3%83%86%e3%82%a3%e3%81%ab%e3%81%8a%e5%91%bc%e3%81%b0%e3%82%8c%e3%81%95%e3%82%8c publish 0 0 post _edit_lock 1259732997 _edit_last 2 views 949 syntaxhighlighter_encoded 1 588 http://fanblogs.jp/AppleInEye/ 118.6.162.62 2008-02-24 21:41:45 2008-02-24 12:41:45 1 0 0
    ボストンの年末年始 http://demura.net/education/41.html Wed, 31 Dec 2003 15:00:00 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/41.html 江戸城氷像の残骸
    このウェッブサイトを見てくださっている方、新年明けましておめでとうございます。アメリカに来て迎える初めての新年でした。当然のことながら、アメリカと日本では新年に対する風習が違います。日本では大晦日は家族が集まり家で過ごす方が多いと思いますが、アメリカではFirst Nightを祝うフェスティバルが各地が開催されます。ニューヨークは特に有名で毎年タイムズスクウェアーで開催され、多くの市民や観光客を集めており、その様子は全米で中継されていました。

    ここボストンでも、First Night 2004というフェスティバルが開催されボストンコモン(ボストンの中心にある公園)には多くの家族連れやカップルが集まり新年を祝っていました。特に新年になった午前0時すぎには花火が10分以上にわたって打ち上げられとてもきれいでした。The Boston Blobeによると150万人がこのフェスティバルに集まったとのことです。うちには小さな子供がいるため行けなかったのでとても残念でした。

    さらに、今年はボストン日本協会創立100周年行事として、札幌雪祭りの関係者がきて、高さ6mの江戸城の氷像を作ったそうです。作業はクリスマス明けから初められましたが、平年よりボストンの気温は高く作業は難航しました。それでも、何とか完成しましたが、31日には暖かさのため壊れたそうです。12月31日は気温が摂氏7度(この時期のボストンとしてはとても暖かい)まで上昇しました。なお、ボストンのあるマサチューセッツ州と北海道は姉妹州関係にあります。私は1週間ぐらいこの氷像がボストンコモン(公園)にあると思っていて、1月1日に行きましたが危険防止のためにすでに完全に取り壊されていました。江戸城の残骸をみるととても悲しい気持ちになりました。

    アメリカでは正月気分というものを全く感じることができません。街の飾りつけはクリスマスのままですし(我が家にもクリスマスツリーを未だに飾っている)、日本の正月テレビ番組の類はほとんどありません。留学期間も後3ヶ月弱となりましたので悔いのないように残りの期間を有効に使おうと考えている所存です。

    平成16年元旦

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    41 2004-01-01 00:00:00 2003-12-31 15:00:00 open closed %e3%83%9c%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%b3%e3%81%ae%e5%b9%b4%e6%9c%ab%e5%b9%b4%e5%a7%8b publish 0 0 post _edit_lock 1259733029 _edit_last 2 views 359 syntaxhighlighter_encoded 1
    メトロポリタン美術館にヒューマノイド? http://demura.net/education/42.html Wed, 31 Dec 2003 16:37:57 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/42.html メトロポリタン美術館の甲冑
    昨年末ニューヨークに行ってきました。その目的の一つがメトロポリタン美術館見学でした。誰がいったかわかりませんが世界三大美術館(他はルーブル美術館、大英博物館)の一つです。日本人は世界三大というのに弱いですね。私は函館出身で、函館の夜景は今のところ世界一は美しいと思っていますが、函館市はこれを世界三大夜景といって盛んに宣伝していました。後の二つはナポリと香港なんだそうですが、香港にいき夜景を見たときに香港の人に聞きましたが「世界三大夜景何て聞いたことがない」と話していました。そもそも函館を知っている人は世界では少ないと思いますから当然といえば当然です。

    メトロポリタン美術館も函館の夜景も世界三大であるかどうかは別にして、どちらも世界的に見て非常に素晴らしいものです。メトロポリタン美術館は古代から現代までの絵画200万点がありとても一日で全部見ることはできません。私は3時間しか時間がなかったので駆け足で館内を回りました。美術の教科書等でおなじみの近代ヨーロッパ絵画は、パリのオルセー美術館にはかないませんがそれでも相当の量があります。

    それよりも印象に残ったのはArms and Armorという展示コーナーです。そこには剣、甲冑、日本の鎧、日本刀、鉄砲などが広いスペースに並べられていました。特にヨーロッパの甲冑は圧巻でした。50体以上はあったと思います。甲冑はどれもピカピカに輝いておりデザインもとても美しくさながらヒューマノイドロボットのようでした。恐らく現代のロボットデザイナーや漫画家の中にはこれらの甲冑のデザインを参考にした人も多いと思います。現在のヒューマノイドロボットは甲冑のように外骨格式のものが多いので甲冑のデザインはとても参考になります。しかも、甲冑はもともと人間が着用するようにデザイン、製作されているのです。美術館見学でヒューマノイド開発に関するヒントを発見しました。

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    42 2004-01-01 01:37:57 2003-12-31 16:37:57 open closed %e3%83%a1%e3%83%88%e3%83%ad%e3%83%9d%e3%83%aa%e3%82%bf%e3%83%b3%e7%be%8e%e8%a1%93%e9%a4%a8%e3%81%ab%e3%83%92%e3%83%a5%e3%83%bc%e3%83%9e%e3%83%8e%e3%82%a4%e3%83%89%ef%bc%9f publish 0 0 post _edit_lock 1259733054 _edit_last 2 views 422 syntaxhighlighter_encoded 1
    夢考房カテゴリの説明(長文) http://demura.net/yumekobo/43.html Thu, 01 Jan 2004 04:57:54 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/43.html > 97年に金沢工業大学へ就職してから7年経ちました。今でこそ各種メディアに取り上げられたり、文科省教育版COEに採択され るなど知名度が上がってきましたが、その当時は夢考房はおろか金沢工業大学させ知らないありさまでした。 そういう私が夢考房に関わるようになったのはロボカップがきっかけです。当初私の研究室だけでロボカップに参加していましたが、ロボカップはリソース(人、金、モノ)がとても必要なので 一研究室では限界を感じていました。学生から「夢考房という制度があり、そのプロジェクトとして認定されると全ての問題点が解決します。」と薦められ学生とともに頑張り、紆余曲折を経て認められました。 プロジェクト発足の経緯もあり、私は夢考房のロボカッププロジェクトの指導責任者になりましたが、夢考房は学生主導型の教育システムなので指導というより あくまでアドバイサー的な立場です。 金沢工大チームはロボカップの中型リーグに参加しています 。そこにはヨーロッパ最大家電メーカ・フィリップスや村田機械などの企業チーム、大学は各国を代表するような名門大学(日本からは阪大、九大、慶応など) チームが参加しています。そういった強豪チームを押しのけて2002年、2003年の世界大会でお世辞にも偏差値 が高くなく、しかもまだ幼さの残る学部生中心の金沢工大チームが準優勝したのです。これには指導責任者の私も正直言って驚きました。それ以来すっかり夢考房の魅力(魔力?)に取り付かれたのと同時にその秘密を探ってみたくなったのです。 このコーナーではその一端でも 御紹介できたらと思います。ここで述べていることはあくまで個人的な見解です。]]> 43 2004-01-01 13:57:54 2004-01-01 04:57:54 closed closed %e5%a4%a2%e8%80%83%e6%88%bf%e3%82%ab%e3%83%86%e3%82%b4%e3%83%aa%e3%81%ae%e8%aa%ac%e6%98%8e%ef%bc%88%e9%95%b7%e6%96%87%ef%bc%89 publish 0 0 post _edit_lock 1216815602 _edit_last 2 views 280 夢考房カテゴリの説明 http://demura.net/yumekobo/44.html Thu, 01 Jan 2004 14:23:22 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/44.html 私が夢考房に関わるようになったのはロボカップがきっかけです。当初私の研究室だけで参加していましたが 一研究室では限界を感じており、学生の薦めで夢考房プロジェクトに応募して認められました。 金沢工大(WinKIT)チームは企業チームや名門大学チームがしのぎを削っているロボカップ中型リーグに参加しています 。その中で学部生中心のWinKITが2年連続世界大会で準優勝したのです。これにはアドバイザーの私も正直言って驚き、それ以来すっかり夢考房の魅力(魔力?)に取り付かれたのです。 このカテゴリではその一端でも御紹介できたらと思います。ここで述べていることはあくまで個人的な見解です。]]> 44 2004-01-01 23:23:22 2004-01-01 14:23:22 closed closed %e5%a4%a2%e8%80%83%e6%88%bf%e3%82%ab%e3%83%86%e3%82%b4%e3%83%aa%e3%81%ae%e8%aa%ac%e6%98%8e publish 0 0 post _edit_lock 1216815571 _edit_last 2 views 272 夢考房の問題点 http://demura.net/yumekobo/45.html Tue, 06 Jan 2004 04:36:30 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/45.html 45 2004-01-06 13:36:30 2004-01-06 04:36:30 closed closed %e5%a4%a2%e8%80%83%e6%88%bf%e3%81%ae%e5%95%8f%e9%a1%8c%e7%82%b9 publish 0 0 post _edit_lock 1216695985 _edit_last 2 views 333 成功の秘密 http://demura.net/yumekobo/46.html Wed, 07 Jan 2004 04:35:30 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/46.html 学生が夢考房活動に熱中
  • 技師の献身的な学生への指導
  • 単純にいうと学生と技師の力をうまく引き出している非常に巧妙なシステムが夢考房なのです。]]>
    46 2004-01-07 13:35:30 2004-01-07 04:35:30 closed closed %e6%88%90%e5%8a%9f%e3%81%ae%e7%a7%98%e5%af%86 publish 0 0 post _edit_lock 1216695956 _edit_last 2 views 294
    教育効果 http://demura.net/yumekobo/47.html Thu, 08 Jan 2004 04:33:08 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/47.html 人間形成の場 夢考房は,単に「もの創り」に必要な知識や技能を身に付ける場ではなく,現在の高等教育が十分に対応できていない「人間形成」の場で す。アメリカの大学では人間形成としてリベラルアーツ(一般教養)が重要視されています。そういった大学の多くは一クラス20名前後と少人数でディスカッションを中心として教育を行っています。日本の大学で一般教養教育がうまくいかなかったのは、大学発生の歴史的背景と教養の持つ価値観とそれを大人数でやろうとした点にあると考えます。金沢工大では建学当時から綱領として「高邁なる人間形成」つまり「人間味豊かな技術者,研究者として、高い道徳心と国際感覚を持った創造的で個性豊かな人材の養成を目指す」と述べ他大学ではやらないような一風変わった教育があります。 夢考房もその一つで、教職員が学生にその理念を押し付けるのではなく,夢考房活動を通して学生がその重要性に自然と気がつく人間形成の場となっています。 自主自立の精神 各プロジェクトの運営は,学生の手にゆだねられ予算管理,工程管理,部品発注など全て学生が実施しています。これは大会参加手続き,部品発注や予算の執行だけ ではなく、教育においても当てはまります。学生達は定期的に勉強会などを開催し必要な知識習得に努力しています。教職員はサポート役に徹していて多少の失敗は分かっていても,学生の自由な発想を尊重し,できるだけ彼らがやりたいようにやらせてい ます。当然学生は成功するときもありますが、失敗も数多くします。これでいいのです科学で一番重要なことは試行錯誤を重ねて、あきらめずに真理を探究することにあります。学生は失敗を通して学び 、次回は必ず改善に結びつけています。夢考房プロジェクトは自主自立の精神の基、運営されています。夢考房の学生は一般の学生と比較して非常に積極的で目の輝きが違ってい ます。 創造的な才能の育成 「もの創り」の基本姿勢として「設計から製造まで全て学生の手で実施する.」ことと「新しい技術に挑戦する(他人の真似をしない)」ことに重点をおき、創造的才能の育成を目指してい ます。 成果も少しずつ現れてきていて、競技会等での技術賞受賞や特許を出願しているプロジェクトもあります。 マネージメント能力夢考房プロジェクトは会社でのプロジェクトワークを小さくしたようなものです。学生は身をもってチーム活動を経験し、その活動を通じてリーダーシップ、フォロアーシップ 、マネージメント能力の大切さや難しさを実感し試行錯誤を重ねることにより、それらの能力を身に付けます。夢考房は実社会へ出る前の貴重な体験の場と なっています。 モラルプロジェクトの成功にはマネジメント能力がとても重要です。その最も基本となるのが時間厳守です。ソーラーカーでは「5分前の精神」が浸透していると聞きます。これによって単に時間を守る習慣を付けることに留まらず,全てに余裕を持って行動できるようになることを狙っている そうです。また,挨拶も人間関係の基本です。夢考房へ行くと著者の知らない学生も積極的に挨拶や会釈をしてきます。 さらに,安全管理上とても重要なことですが、夢考房では整理整頓が徹底されています。最近はこの伝統が学生に受け継がれて,学生同士が切磋琢磨しており,夢考房活動を通じて自然と道徳や規則が守られるようにな っています。 人脈の構築 本学は,地方の単科大学であり金沢にいるだけではどうしても見識が狭くなってしまいます。夢考房プロジェクトの多くは競技会に参加します。大会に参加すると日本や世界の大学の学生や先生,企業や研究所などの研究者らと知り合う機会を持つことができ見識が広ま ります。また,社会に出て非常に重要なことはいかにして優れた人脈を築くかということです。ロボカップの学生は、大会参加時に名刺を持参し,一大会で最低一人知人を作ることを目標に大会に参加してい ます。夢考房の卒業生の中には大学時代培った人脈を十二分に活用して外資系企業に就職したものもいます。 自尊心・愛校心・愛国心 夢考房プロジェクトの利点は,国内大会参加のための支援や,国内大会で結果を出し,実績が認められると国際大会参加への道が開かれる点です。 国内大会に参加することにより夢考房の学生は自分達が金沢工業大学を代表していることを意識するようになります。国内大会である程度の実績を上げると,学生は自信に満ち溢れ,金沢工業大学の学生であることに誇りを持ち,愛校心を覚えるようにな ります。面白いことに実績を上げるまではこのような現象を見ることができません。 世界大会に参加すると自分が日本人であることを再認識し,日本人として確固たる精神で大会に臨み、試合で世界の強豪チームを破り,勝ち進むにつれ愛国心を覚えるようにな りました。これは,2002年のサッカーワールドカップで日本の若者が自発的に国旗を振って日本代表を応援していたことと同じ理由だと考えられます。教職員が自尊心,愛校心,愛国心を持てと学生に説教したところで何の効果も ありません。そういったことに気がつく環境を学生に与えることが重要なことです。 国際性の涵養 夢考房ロボカッププロジェクトが参加しているロボカップ世界大会では,大会期間中はルールや審判の判定などについての会議が毎日開催され 、その場で世界各国のチーム代表者らが英語で白熱した討論を繰り広げています。そのような場所に参加した学生は,確固たる信念,語学力並びに交渉力の必要性を痛感し 、国際性を養うことができます。学部学生時代からこのような経験をできること自体教育上非常に重要なことで す。]]> 47 2004-01-08 13:33:08 2004-01-08 04:33:08 closed closed %e6%95%99%e8%82%b2%e5%8a%b9%e6%9e%9c publish 0 0 post _edit_lock 1216695924 _edit_last 2 views 322 夢考房プロジェクトの実績 http://demura.net/yumekobo/48.html Fri, 09 Jan 2004 04:29:24 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/48.html ソーラーボート
  • 1994年国際学生ソーラーボード競技大会SOLAR SPLASH総合優勝(ASME主催,IEEE共催)
  • 1995年国際学生ソーラーボード競技大会SOLAR SPLASH総合優勝(ASME主催,IEEE共催)
  • 1996年国際学生ソーラーボード競技大会SOLAR SPLASH総合優勝(ASME主催,IEEE共催)
  • 1999年国際学生ソーラーボード競技大会SOLAR SPLASH総合優勝(ASME主催,IEEE共催)
  •   ソーラーカー
  • 1996年ソーラーカーレース鈴鹿 総合準優勝
  • 1997年ソーラーカーレース鈴鹿 総合優勝
  • 1998年ソーラーカーレース鈴鹿 総合3位
  • 1999年ソーラーカーレース鈴鹿 総合3位
  • 1999年World Solar Challenge 総合5位
  • 2000年World Solar-Car Rally 総合4位
  • 2000年ソーラーカーレース鈴鹿 総合 4位
  • 2001年 World Solar-Car Rally 総合準優勝
  •     人力飛行機
  • 2000年 鳥人間コンテスト選手権大会 5位
  •   ロボット
  • 2002年NHK大学ロボコン2002 ABUアジア太平洋代表選考会 準優勝
  • 2002年ABUアジア太平洋ロボットコンテスト ABUロボコン大賞
  •   ロボカップ
  • 2000年 RoboCup Japan Open 2000 函館 中型ロボットリーグ4位
  • 2002年 RoboCup2002世界大会 Fukuoka/Busan Middle-size robot league 準優勝
  • 2003年 RoboCup Japan Open 2003 新潟 中型ロボットリーグ優勝
  • 2003年 RoboCup2003世界大会 Padova Middle-size robot league 準優勝
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    48 2004-01-09 13:29:24 2004-01-09 04:29:24 closed closed %e5%a4%a2%e8%80%83%e6%88%bf%e3%83%97%e3%83%ad%e3%82%b8%e3%82%a7%e3%82%af%e3%83%88%e3%81%ae%e5%ae%9f%e7%b8%be publish 0 0 post _edit_lock 1216818734 _edit_last 2 views 364
    凍るチャールズ川 http://demura.net/education/49.html Fri, 09 Jan 2004 16:39:40 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/49.html 凍るチャールズ川
    1月10日としては観測至上最低気温-19.4 ℃ (華氏-3度)を記録しました。記録に残っているのは1875年の-18.3℃です。なお、この日の平均最低気温は-5.8℃なので以下に寒かったかがご想像つくと思います。

    この日は息子の日本語学校があり、駐車場に着いてから校舎までのわずか100mの距離を歩いただけで顔の感覚が麻痺してしまいました。冬の最も寒い時期に北海道のスキー場へいったときと同じ感覚です。天気は良かったのですが気温は-10℃ぐらいまでしか上がらずボストンを流れるチャールズ川もすっかり凍りついてしまいました。

    今年の元旦は7℃もあり氷像がすっかり溶けてしまい今冬は暖冬かなとと思っていましたがどうやらそうではなさそうです。

    1/10/2004

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    49 2004-01-10 01:39:40 2004-01-09 16:39:40 open closed %e5%87%8d%e3%82%8b%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%bc%e3%83%ab%e3%82%ba%e5%b7%9d publish 0 0 post _edit_lock 1259733075 _edit_last 2 views 1008 syntaxhighlighter_encoded 1 3 65.96.172.137 2004-02-13 23:35:01 2004-02-13 14:35:01 1 0 0
    夢考房プロジェクト http://demura.net/yumekobo/50.html Sat, 10 Jan 2004 04:14:22 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/50.html 目 的 夢考房プロジェクトの目的は,「学科・学年の垣根を越えたチーム編成で,ひとつのテーマを通して各人の能力と知識を集結させ,個人では成しえないことへ挑戦し,技術の向上を図る.」こと と定義されています。   サポート 各プロジェクトには教職員,活動場所並びに活動資金が提供されます。 [教職員]通常教員と技師が各1名割り当てられる.教員が指導責任者としてボランティアで理論的な見地から,夢考房専任技師が運営責任者として業務で技術的な見地から 学生をサポートしています。 [活動場所]活動場所には学生が使用する机,椅子,本棚やパソコンなどが設置されてい ます。特色としては,全プロジェクトが同じ大部屋で活動し,ファイルサーバーによりその活動計画書,報告書,議事録などの資料が一元管理されているので知識や技術の共有化が図られていることで す。 [活動資金]活動資金は,企業 や同窓会の寄付で賄われています。各プロジェクトへの予算配分は,活動計画書や大会での実績などを基に,夢考房事務部門と学生が予算折衝を行い年間の活動予算が決定され ます。   活動内容 各プロジェクトの運営はリーダー,サブリーダー,マネージャーを中心とした学生の手に委ねられていて、教職員(教員と技師)は裏方役に徹しています。学生は図1に示す一連の「もの創り」の過程を体験すると共に,予算管理,発注,工程管理などの組織運営も行わなければな りません。学生は試験期間以外,ほぼ毎日のように夢考房で活動をしています。とてもバイトをやる時間はありません。また,2週間に一度程度,教職員を交えた会議 (ジェネラルミーティング)を開き,活動状況及び予定を教職員に報告する義務があります。ボランティアとして指導にあたっている指導責任者(教員)は,大会直前を除きこの会議以外は夢考房へ行かない場合が多い です(というか本業が忙しくて行きたくても行けません)。 プロジェクトの流れ プロジェクト一覧 現在活動中のプロジェクトを以下に示します。学生は企画書に目的,予定,予算,部員などの必要事項を書き込んで申請し,審査で認められれば新しいプロジェクトを作ることが可能で す。その証拠にほぼ毎年新しいプロジェクトが生まれています。現在15のプロジェクトが活動中で、その成果は毎年秋に開催される公開発表会やホームページで知ることができ ます。 1993:ソーラーカー,ソーラーボート,人力飛行機,人力ボート 1996:GPSボート 1997:ロボット,エコランカー 1999:RoboCup,建築模型製作 2000:電気自動車,メカニカルサポート 2001:福祉搬送車,フォーミュラーカー 2002:風力発電 2003:福祉機器開発,空間情報化]]> 50 2004-01-10 13:14:22 2004-01-10 04:14:22 closed closed %e5%a4%a2%e8%80%83%e6%88%bf%e3%83%97%e3%83%ad%e3%82%b8%e3%82%a7%e3%82%af%e3%83%88 publish 0 0 post _edit_lock 1216818687 _edit_last 2 views 349 夢考房の概要 http://demura.net/yumekobo/51.html Sun, 11 Jan 2004 04:08:44 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/51.html 背 景 工学と科学の違いは何でしょうか?よく一般にいわれることは科学は「神が創ったものを知る」学問であり、工学とは「ものを創る」学問で す。科学者(サイエンティスト)の中にはは工学者(エンジニア)を低いものとして見る人もいますが、決して貴賎があるわけではなく21世紀は両者が協力していく時代です。 話を戻して、工学は新しいものを創造する学問なので講義で各種理論を習い断片的な知識を得るだけでは十分に身に着けることはできません。習得した理論や知識を有機的に関連付け,実際に「もの創り」に関する一連の過程を経験することで初めて工学を理解することができると 私は考えています。言葉を変えると工学は体得するものなのです。 金沢工大では上述した理念の基,課外時間に学生が「もの創り」を実践でき「夢を考えて形にする場」さらに「知的な感性工作空間」として,1993年7月に夢考房を設立 しました。夢考房では学生が積極的に「もの創り」を実践できるように以下の事項を提供しています。 夢考房は学生が授業後や休日に自由に使用可能なように年間340日,通常は平日午前8時45分から午後9時まで,休日は午前9時30分から午後5時まで開館し,申請すれば24時間利用可能な体制を取っています。なお,夢考房関連施設は2棟あり延べ床面積は3000m2で す。 施設では以下の道具や材料を提供しています。 工作機械:旋盤,フライス盤,ボール盤,板金,溶接,木材・樹脂加工機械 プリント基板:ドリラー,プロッタ,エッチングマシン,ソルダマスクステーション 計測機器:テスタ,オシロスコープ,ノギス,マイクロメータ プレゼンテーション機器:コピー機,ビデオ編集器,プリンタ,A0プロッタ パーツショップ:電子部品,工作部品,加工用素材 技 師 夢考房の特色は何といっても約20名の優秀で人間的に素晴らしい常勤技師達です。彼らは(女性もいます)金属加工,電気,溶接,板金,木工,工業デザイン,FA,マイコンなどの専門家です。また、多くの技師が本学のOB、中には夢考房のOBもいます。そういうこともあるのでしょうか、学生は技師から「もの創り」に関する技術的アドバイスを懇切丁寧に受けることができます。 安全対策 モノ創りの現場で最も重要なことは安全です。夢考房では安全管理に関しては万全を期しています。具体的には,旋盤,フライス盤などの工作機器を使用するためには安全講習会などに参加して各機器の学内免許を取得 しなければなりません。さらに,頻繁に技師が安全パトロールを実施し自由に使用できる雰囲気を維持しながら,安全な工作環境を作り出すよう努力しています。 また,イエロージャンパーと呼ばれている約25名の学生スタッフも安全管理に大きな役割を果たしています。彼らは安全管理者代行として辞令を交付され,工具や部品などの在庫管理の業務はもちろん,一般学生に対して工作機械の安全な使用法を説明したり,場合によっては注意を促したりなど しています。彼らは今や夢考房にとって不可欠な存在となっています。 夢考房プロジェクト 夢考房には「夢考房プロジェクト」と呼ばれる学生の創作グループがあり,それへの支援も重要な活動の一つで す。これについては夢考房プロジェクトのページをご覧ください。]]> 51 2004-01-11 13:08:44 2004-01-11 04:08:44 closed closed %e5%a4%a2%e8%80%83%e6%88%bf%e3%81%ae%e6%a6%82%e8%a6%81 publish 0 0 post _edit_lock 1216695891 _edit_last 2 views 353 夢考房とは http://demura.net/yumekobo/53.html Mon, 12 Jan 2004 04:04:50 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/53.html 53 2004-01-12 13:04:50 2004-01-12 04:04:50 closed closed %e5%a4%a2%e8%80%83%e6%88%bf%e3%81%a8%e3%81%af publish 0 0 post _edit_lock 1216695863 _edit_last 2 views 322 パブリックスクールの今 http://demura.net/education/54.html Thu, 15 Jan 2004 16:41:23 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/54.html ケンブリッジ市では学区というものがあまりなく、希望して空きがあればどこでも入れました。ただ、人気がある公立学校(Public School)は学期の途中(アメリカでは新学期は9月開始)からでは入るのが難しいと思います。人気のある学校は場所が良い、教育システムに特徴がある、統一テストの点数が高い、人種に偏りがある(人種で固まる傾向が少しあります)ところのような気がしています。Kindergarten(日本の幼稚園年長に相当する。Kindergartenは義務教育ではないが無料で子供を通わせることができるのでほとんどの子供が通っている)に子供を通わせてみてケンブリッジの公立小学校は頑張っているな(頑張らなければならない環境に置かれているな)というのが現在の印象です。

    1クラスは概ね20名程度で、クラスの担任の他に補助の先生が付きます。2名で20人程度の子供の面倒を見るわけですから日本より目が行き届きます。これではいじめも起きづらいです。さらに、マサチューセッツ州の統一試験(MCAS: Massachusetts Comprehensive Assessment System)の成績で学校が統廃合されるためか、どの学校も教育には熱心で宿題もたくさん出ます。私たちは担任の先生から子供に毎日本を読むように言われしかもそうするようにサインまでさせられた上で、毎週子供に学校から宿題として本が貸し出されます。ゆとり教育の日本とは全然違います。私の知り合いなどは子供の宿題が大変で親が子供と一生懸命宿題を解いていました。

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    54 2004-01-16 01:41:23 2004-01-15 16:41:23 open closed %e3%83%91%e3%83%96%e3%83%aa%e3%83%83%e3%82%af%e3%82%b9%e3%82%af%e3%83%bc%e3%83%ab%e3%81%ae%e4%bb%8a publish 0 0 post _edit_lock 1259733099 _edit_last 2 views 289 syntaxhighlighter_encoded 1
    公立小学校のESL教育 http://demura.net/education/55.html Thu, 15 Jan 2004 16:42:09 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/55.html 2003年の6月まではケンブリッジの各公立学校にESL担当教員がいましたが、2003年9月の新学期からは各学校でのESL教育は廃止され、英語ができない子供は指定された学校に集められ英語の集中的な教育を受け、英語ができるようになったら普通のクラスに戻されるシステムに変更されるということを聞きました。

    ESL教育に関してはNewtonやBrooklineとCambridgeでは違うのだと思います。聞いた話によるとBrooklineには日本人のESL の先生おり、日本人の子供たちも結構いるそうです。Cambridge公立学校には私の知る限り日本語のわかるESL先生はいませんし、日本人もとても少ないです。息子のいっている学校には日本人は一人しかいません。

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    55 2004-01-16 01:42:09 2004-01-15 16:42:09 open closed %e5%85%ac%e7%ab%8b%e5%b0%8f%e5%ad%a6%e6%a0%a1%e3%81%ae%ef%bd%85%ef%bd%93%ef%bd%8c%e6%95%99%e8%82%b2 publish 0 0 post _edit_lock 1259733188 _edit_last 2 views 400 syntaxhighlighter_encoded 1
    やり直しのきく学校選び http://demura.net/education/56.html Thu, 15 Jan 2004 16:43:39 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/56.html お誕生日会の様子
    ケンブリッジ市公立小学校の良い点は、もし学校や担任が気に食わなければ、学校を年2回変更できる点です(ただし、定員に空きがある場合)。日本の場合、公立学校の場合はそういうことはまずないと思います。こういうシステムがあればイジメにあった子も救われると思うのですが。繰り返しになりますが、学校のシステムはめまぐるしく変わっています。以下のウェッブサイトを参考にしてください。
    http://www.cpsd.us/
    子供にとってどの学校が良いかは運みたいなものもあります。学校制度が良くても、担任に恵まれなかったり、クラスの子供たちとうまくいかず友達ができなかったりする場合があります。また、クラスに日本人の友達がいると日本語だけ話して英語が全然上達しないという話も聞きます。何が子供にとって良いかという問題はとても難しく、子供も性格、年齢、英語力などを総合的に見て判断する必要があり、子供にとって良くない環境の場合は積極的に転校を考えるべきです。

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    56 2004-01-16 01:43:39 2004-01-15 16:43:39 open closed %e3%82%84%e3%82%8a%e7%9b%b4%e3%81%97%e3%81%ae%e3%81%8d%e3%81%8f%e5%ad%a6%e6%a0%a1%e9%81%b8%e3%81%b3 publish 0 0 post _edit_lock 1259733129 _edit_last 2 views 353 syntaxhighlighter_encoded 1
    ケンブリッジ市立小中一貫校 http://demura.net/education/58.html Fri, 23 Jan 2004 16:44:48 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/58.html 楽しい教室の飾りつけ
    1月16日の記事ではケンブリッジ市全体の公立学校システムについて簡単に書きました。ここではある公立学校のKindergarten(幼稚園の年長相当)についてもう少し詳しく説明します。ケンブリッジの公立学校の多くは日本で話題になっている小中一貫校で、下はKindergartenから上は8年生までいます。多くの学校は1学年2クラス、1クラス20名前後が定員となっています。担任の他にアシスタントの先生もつくわけですから子供に目が行きとどきます。

    日本と違い面白いと思ったことは全ての学校が導入しているわけではありませんが、ケンブリッジポート校などではクラス分けが学年単位ではなく、縦割りのクラス編成で数学年が同じクラスで授業を受けています。そこでは学年より本人の能力に応じて教育が行われ、例えばリーディングでは1年生でも読むことが得意な子はどんどん難しい本を読ませ、反対に苦手な子は簡単な本を読み完全な能力別になっています。これも1クラス20名という少人数編成、しかも担任の他にアシスタントの先生、学校によってはリーディングの先生もいるから可能になっています。

    落ちこぼれをなくすという意味では理想的な教育といえます。アメリカではこの「落ちこぼれをなくす」ということをNo Students Behindといい教育施策に一つになっています。これはNo Soldiers Behind(戦場で見方の兵士を置き去りにするな!)という言葉からきています。

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    58 2004-01-24 01:44:48 2004-01-23 16:44:48 open closed %e3%82%b1%e3%83%b3%e3%83%96%e3%83%aa%e3%83%83%e3%82%b8%e5%b8%82%e7%ab%8b%e5%b0%8f%e4%b8%ad%e4%b8%80%e8%b2%ab%e6%a0%a1 publish 0 0 post _edit_lock 1259733141 _edit_last 2 views 317 syntaxhighlighter_encoded 1
    とあるKindergartenの風景 http://demura.net/education/59.html Fri, 23 Jan 2004 16:45:44 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/59.html あるケンブリッジ公立学校のKindergartenのクラス内部を写真で紹介します。Kindergartenは公立学校に併設され日本の小学校1年と幼稚園年長の中間的なもので、小学校1年への入学準備的な意味合いを持ち5歳児用の教育です。

    クラスの広さは、正確に測っていませんが7メートルx14メートル程度ありとても広い感じを受けます(他の公立学校を3校ぐらい見学しましたが教室の広さは同様でした)。クラス内はいくつかの場所(センターと読んでいる)に分かれており、絵本などを読むリーディングセンター、リスニングセンター(ラジカセで絵本のテープを聴く)、文字の練習をするライティングセンター(読み書きには特に力を入れています)、算数をするマスセンター、絵や工作などをするアートセンター、金魚や昆虫などを飼育しているサイエンスセンター、ブロックや積み木などのお遊びをするセンター、ドラマティックプレー(ごっこ遊びをする場所)、洗面所(冷蔵庫、電子レンジもある)、コンピュータなどがあります。

    日本も最近豊かになりましたがこれほどの環境の幼稚園は少ないのではないでしょうか。 Kindergartenで問題点を探していますが中々見つかりません。私の子供は日本の幼稚園では通園拒否に近い状態になりましたが、ここではとても楽しく学校に通っています。

    これだけの教室で2名の先生から教えてもらえるアメリカの子供達(このクラスはたった14名)はとても素晴らしい教育環境にいます(本当に重要なのは教員の質ですが子供の担任は熱心な先生です)。アメリカの底力を感じました。

    教室の入り口
    お誕生日会のセッティング
    丸テーブルはアートセンター
    生徒達は緑カーペットに座って先生のお話を聴く
    キッチン(電子レンジ、オーブン、冷蔵庫、流しがある)
    ケンブリッジ公立校のコンピュータは基本的にMac
    サイエンスセンター(金魚、植物、昆虫、地球儀、虫眼鏡など)

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    59 2004-01-24 01:45:44 2004-01-23 16:45:44 open closed %e3%81%a8%e3%81%82%e3%82%8bkindergarten%e3%81%ae%e9%a2%a8%e6%99%af publish 0 0 post _edit_lock 1259733163 _edit_last 2 views 267 syntaxhighlighter_encoded 1
    遅すぎる日本の英語教育 http://demura.net/education/60.html Sat, 24 Jan 2004 16:46:43 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/60.html 英語(第2外国語)の勉強は何歳までに始めればよいのでしょうか?日本では中学校から英語の勉強を始め、高校卒業まで6年間も英語を勉強しているのに一向には話せ聞けるようになりません。これは何故でしょうか?

    言語学の分野で言語獲得という分野があり、その研究によると第2外国語習得の臨界期(Critical Period)が10歳ぐらいで13歳では遅いという報告があります。つまり、中学校から始めたのでは遅いのです。もちろん、これには個人差があり、MITのある言語学科教授などは30ヵ国語を話せたり、また、ある教授は18歳でアメリカに来たのにもかかわらずまったくロシア語なまりがないそうです。こういう人たちは特別な能力を持った人なので凡人の参考になりませんが個人差はあります。

    では何歳から第2外国語を始めたらよいのでしょうか、MITのEdward Gibson教授の話によると7歳以下で始めた場合はほぼ完全にネイティブ並になるということです。つまり、小学校に入学したら英語教育をするべきなのです。文科省もこのことはわかっていてモデル校では小学校から英語教育を始めるというニュースが新聞で報道されていましたが、日本全部でやるためには教員不足ですぐ実現が困難なようです。自分の子供を英語で苦労させたくなかったら小学校1年生から英語を何らかの方法で勉強させてください。

    なお、ネイティブの子は5歳で約1万語(日本の大学英文科入試並みの語彙力)、13歳で13万語程度の語彙力があります。子供の吸収力は中年の私からみると驚きです。

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    60 2004-01-25 01:46:43 2004-01-24 16:46:43 open closed %e9%81%85%e3%81%99%e3%81%8e%e3%82%8b%e6%97%a5%e6%9c%ac%e3%81%ae%e8%8b%b1%e8%aa%9e%e6%95%99%e8%82%b2 publish 0 0 post _edit_lock 1259733181 _edit_last 2 views 338 syntaxhighlighter_encoded 1
    米国小学校の通信簿 http://demura.net/education/61.html Thu, 29 Jan 2004 16:48:25 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/61.html 今日、子供(Kindergarten)の通知表(Progress Report)を受け取りました。米国では9月から新学期が始まります。2003年度(School Year 2003-2004)は2003年9月2日から始まり2004年6月12日までで完全週休2日制、12日間のクリスマス休暇や2月、4月にも各1週間程度の休みがあるので学校に行く日は180日間です。子供の通っている学校の場合はそれを3期(Term)に分けて各期毎、日本の通知表に相当するProgress Reportが担任の先生から親へ渡されます。評価と項目は以下のようになっています。

    評価
    4 Consistently performs skills
    3 Generally performs skills
    2 Emerging
    1 Support required
    項目 Social-Emotional Growth(9項目)
    Language Arts Oral Language(2項目)
    Reading(5項目)
    Writing(3項目)

    Mathematics(4項目)
    Social Studies(1項目)
    Science(2項目)
    Health(1項目)
    Technology(1項目)
    Art(2項目)
    Music(2項目)
    Physical Education(2項目)

    各項目の詳細についての説明ははぶきますが、特にKindergartenでは言語教育(読み、書き、話す)に重点が置かれています。日本の年長とは違いお勉強が多いです。また、担任の先生はこのProgress Reportについて非常に詳しく説明してくれます。私が「他の項目はいいのに何故この項目だけ2なんですか?(日本語訳)」と聞くと、子供がやったレポートを引っ張り出し懇切丁寧に説明してくれました。さすが米国の先生は説明責任をしっかりしているなと感じました。さらに「お宅のお子さんは4月に日本から来たころと比べて信じられないくらい成長しましたね。勉強はもとより人格的にも立派になりましたよ。(意訳)」などとおだてられすっかり良い気分にさせられました。

    とにかく米国では子供のよい点を褒めまくります。ところが、日本の幼稚園、ボストン日本語学校の父兄面接では子供の悪い点をまず指摘されほとんど褒められませんでした。同じ子供なのにこうも違うとは....子供の性格にもよりますが、多くの場合前者の教育法が子供を伸ばし元気にさせます。日本の学校ももっともっと子供を褒めるべきです。

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    61 2004-01-30 01:48:25 2004-01-29 16:48:25 open closed %e7%b1%b3%e5%9b%bd%e5%b0%8f%e5%ad%a6%e6%a0%a1%e3%81%ae%e9%80%9a%e4%bf%a1%e7%b0%bf publish 0 0 post _edit_lock 1259733216 _edit_last 2 views 326 syntaxhighlighter_encoded 1
    GO PATS http://demura.net/education/62.html Wed, 04 Feb 2004 03:09:30 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/62.html 2月1日にスーパーボールXXXVIIIが開催されました。この試合にはニューイングランドのPatoriots(愛国者達?)が出場するだけあってボストニアンたちはものすごい盛り上がりでした(ベースボールではヤンキースにボストンレッドソックスが負けたのでこの試合にかけていたのです)。何と、息子の通っている小学校までもが1月30日に学校でイベントがあり、当日はPatoriotsのチームカラー、青、赤、白が入っている服を推奨されたんです(さすがにPatriotsのロゴ入りの服は無理して購入する必要はないとお達しがありました)。

    試合については終了間際にキックで逆転するといった劇的な内容でボストニアンはもちろん大喜びです。

    ただ、後味が悪い事件がありました。 日本でもメディアで紹介されていますが、例のジャネットジャクソンの事件です。スーパーボールは44%と高い視聴率をたたき出すだけあって国民的行事です。特にボストニアンは皆盛り上がっていました。私もこの事件を見ていましたが時間が3秒程度だった目の錯覚かなと思っていましたが、そうではありません。これは大きな事件になると思っていました。案の上、ここ2,3日その話題で持ちきりです。とうとうジャネットが謝罪しました。

    試合がとても面白く結果も最高だっただけに、このPatriotsの勝利がかすむ事件はとても後味が悪いものです。

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    62 2004-02-04 12:09:30 2004-02-04 03:09:30 open closed go-pats publish 0 0 post _edit_lock 1259733238 _edit_last 2 views 301 syntaxhighlighter_encoded 1
    ボストン日本人研究者交流会 http://demura.net/education/63.html Thu, 05 Feb 2004 16:47:34 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/63.html MITではいろいろなセミナーが開催されています。各Departmentの開催し週1回昼食をとりながら(ピザやドーナッツがふるまわれる)Lunch Talk、外部研究者を招いて行われるColloquium SeriesやSpecial Talkなどがあり、脳関連分野(脳科学、認知科学、神経科学、言語学)では何らかのセミナーがほぼ毎日開催され極めてアカデミックな雰囲気に浸ることができます。

    そういったMITで開催されるセミナーの中で一風変わったものとしてボストン日本人研究者交流会があります。この主催は日本人研究者交流会で場所はMITで約1月に1回開催されています。目的は「様々な研究分野(人文科学、社会科学、自然科学など)の日本人研究者がボストンにおいて学び得たことを互に報告し合い、交流すること」(参考資料から引用)です。

    参加者はMIT、Harvardの修士、博士課程の学生、ポスドクの学生の方が多く、Boston Univ.やMGHあるいは民間企業の方もいらっしゃいます。年齢は見たところ20代後半から30代前半が中心ですが、40代、50代の方も若干名いらっしゃるといったところです。演者は最先端なことを専門分野以外の方でもわかるように面白く話してくださるのでとても勉強になります。約2時間半の発表の後は場所を変えて懇親会になり自由にいろいろな方と話すことができます。特に最近は日本でも大学発のベンチャーが盛んですので、工学者がそういった情報を得たり、コネクションを持つためにも有効な場所です。

    詳しくは参考資料をご覧ください。過去の講演概要を読むことができます。ボストンへ留学した方なら一度はお世話になったことがあるウェブサイトDrKazu.comのDr.Kazuさんも発表しているんですね。

    [参考資料]
    ボストン日本人研究者交流会ウェブサイト

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    63 2004-02-06 01:47:34 2004-02-05 16:47:34 open closed %e3%83%9c%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%b3%e6%97%a5%e6%9c%ac%e4%ba%ba%e7%a0%94%e7%a9%b6%e8%80%85%e4%ba%a4%e6%b5%81%e4%bc%9a publish 0 0 post _edit_lock 1259733262 _edit_last 2 views 326 syntaxhighlighter_encoded 1
    バースディパーティにお呼ばれされ2 http://demura.net/education/64.html Sun, 08 Feb 2004 05:35:09 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/64.html Good Times Emporium

    息子がクラスのお友達の誕生日にまた誘われ家族で参加しました。今度は自宅から15分程度のところにあるSomervilleのGood Times Emporiumというアミューズメント複合施設(amusement complex)で開催されました。ここはニューイングランド最大の屋内娯楽施設で、ボーリング、ゲームセンター、スポーツバー、クラブ、バースディパーティ会場などがあります。特徴としては、ケーキを持ち込め(その他の飲食物は不可)リーズナブルにバースディパーティを行うことができます。私達以外にも多くのグループがバースディパーティを開いていました。

    個人的にあまりよくないと思うことは、ここでは隣接した幼児も楽しめるゲームセンターで参加者が勝手に遊ぶことがメインとなることです。もちろん、バースディケーキに灯ったロウソクの火を消したり、プレゼントを開封するときは全員テーブルに付きますが、それ以外はゲームセンターで遊ぶだけです。コンピュータゲームだけではないので幼児も楽しめますが、会場は薄暗いので私は健全ではないと感じました。

    それにしても、プレゼントを山のようにもらう子供(今回はバービィ人形が3体もあった)を見ていると、私達の贈ったプレゼントを大切に使ってくれるのか少々心配になりましたが、これは私の視点であって、プレゼントを山のようにもらった子供はいうまでもなく、うちの子供もゲームセンターでおもいっきり楽しんでいました。子供に自尊心を覚えさせるためにバースディパーティはとても有効なのだと思いました。

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    64 2004-02-08 14:35:09 2004-02-08 05:35:09 open closed %e3%83%90%e3%83%bc%e3%82%b9%e3%83%87%e3%82%a3%e3%83%91%e3%83%bc%e3%83%86%e3%82%a3%e3%81%ab%e3%81%8a%e5%91%bc%e3%81%b0%e3%82%8c%e3%81%95%e3%82%8c%ef%bc%92 publish 0 0 post _edit_lock 1259733285 _edit_last 2 views 265 syntaxhighlighter_encoded 1
    ボストン日本人研究者交流会講演 http://demura.net/news/65.html Sun, 08 Feb 2004 14:48:55 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/65.html ボストン日本人研究者交流会の講演終了しました。聞いてくださった方どうもありがとうございました。美人研究者 館さんの「フォークソングから読み解くアメリカ文化史」 は大変興味深く勉強になりアメリカの一面を知ることができました。フォークソングがイギリスから来ているとは知りませんでした。 日時:2004年2月7日(土)16時00分~19時00分 演題:RoboCupと夢考房: ロボット達によるもう一つのサッカーW杯と学生達によるもう一つの大学教育 要旨:1997年に人類最強のチェスプレーヤーがIBMのスーパーコンピュータに破れ人工知能研究者の長年の夢がかないました。次に研究者達が目標に掲げたのは何とサッカーなのです。 RoboCupはそういう背景から生まれたロボット工学と人工知能研究の融合発展のために提唱された日本発の国際プロジェクトです。 2050年までに人間のサッカーW杯優勝チームをロボットチームが破ることを目標に掲げ、97年から毎年ロボット達によるW杯並びに国際会議を開催し年々その規模が拡大しています(2002年W杯会場は福岡ドーム)。 演者らの金沢工大チームは99年からW杯に参加し、昨年、今年と準優勝の成績を収めています。今回の講演ではロボカップの概要並びに今年イタリアで開催されたW杯決勝の模様をビデオを交えながら紹介します。 また、準優勝の原動力となった夢考房という本学のユニークな教育システムについても紹介します。なお、夢考房はNewsweek 国際版の大学特集で取り上げられ、文部科学省の教育版COEプログラムと呼ばれている「特色ある大学教育支援プログラム」に採択され、プレジデント社から本(大学は学生に何ができるか、増田晶文著)も出版されている現在注目の教育システムです。]]> 65 2004-02-08 23:48:55 2004-02-08 14:48:55 closed closed %e3%83%9c%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%b3%e6%97%a5%e6%9c%ac%e4%ba%ba%e7%a0%94%e7%a9%b6%e8%80%85%e4%ba%a4%e6%b5%81%e4%bc%9a%e8%ac%9b%e6%bc%94 publish 0 0 post _edit_lock 1216717090 _edit_last 2 views 234 かわいい子にはキャンプをさせろ2! http://demura.net/education/67.html Wed, 11 Feb 2004 07:20:31 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/67.html ボストン日本語学校でサマーキャンプの説明会がありました。講師はボストンでキャンプのコーディネータをしているキム タミイさんで、さすがコーディネータの仕事をしているだけあって話がうまい。以下の説明はキムさんの要約です。

    アメリカの小学校は6月下旬から休みになり、9月の新学期まで2ヶ月以上の休みがありこの夏休みの使い方で子供の成長が大きく違ってきます。夏休みの過ごし方でアメリカ人に人気があるのはサマーキャンプです。これはアメリカで発祥したもので100年以上の歴史があり、今では世界各国から参加者を集めるている大きな産業となっています。日本からもアメリカの大自然にふれさせるためや子供の英語力向上などを目的に参加者がいるそうです。

    キムさんの話の中でとても面白かったことは、参加した日本人の子供たちや親の感想紹介でした。「誉め上手なアメリカ人達が、たくさん誉めてくださったようで、誉められる喜びを知り、自信がついたようです。ふだん、私たちは、こどもたちをあまり誉めていないなあ、と逆に反省しました。」(サマーキャンプ説明資料から引用)

    バースディパーティやサマーキャンプなどアメリカには子供の自尊心を育てる機会が多いのです。そういったところからも多くのアメリカ人は自信満々(実力はさておき)なのかもしれません。

    参考サイト
    American Summer Opportunities Association(ウェブサイトは日本語です)

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    67 2004-02-11 16:20:31 2004-02-11 07:20:31 open closed %e3%81%8b%e3%82%8f%e3%81%84%e3%81%84%e5%ad%90%e3%81%ab%e3%81%af%e3%82%ad%e3%83%a3%e3%83%b3%e3%83%97%e3%82%92%e3%81%95%e3%81%9b%e3%82%8d%ef%bc%92%ef%bc%81 publish 0 0 post _edit_lock 1259733307 _edit_last 2 views 1184 syntaxhighlighter_encoded 1 4 65.96.172.137 2004-02-13 23:20:18 2004-02-13 14:20:18 1 0 0
    カテゴリの説明 http://demura.net/robocup/68.html Wed, 11 Feb 2004 15:30:20 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/68.html 68 2004-02-12 00:30:20 2004-02-11 15:30:20 open closed %e3%82%ab%e3%83%86%e3%82%b4%e3%83%aa%e3%81%ae%e8%aa%ac%e6%98%8e-9 publish 0 0 post _edit_lock 1216696209 _edit_last 2 views 191 WinKITチームについて http://demura.net/robocup/69.html Wed, 11 Feb 2004 22:27:18 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/69.html 発足の経緯 人間情報工学科出村研究室でロボカップジャパンオープン99(名古屋)に参加しようと研究室の学生を口説き落とし工学設計Ⅲ(他大学の卒研に相当する)のテーマにしたのが始まりです。そのうち、どこから聞きつけたがわかりませんが、本学機械 工学科3年五十嵐広希君、機械システム工学科3年石原大稔君の2名がプロジェクトに加わりました。当時私の研究室ではメカトロニクスに関する技術がなかったので、彼らの 協力によりジャパンオープンに参加することができましたが、結果は惨憺たるものでした。このままでは終われないということで自費覚悟でロボカップ世界大会(ストックホルム)に参加することに決めました。いろいろありましたが、大学当局の好意により99年6月に夢考房のプロジェクトとして認められ世界大会に無事参加することができたのです。そのときのチーム名は私が所属している人間情報システム研究所所在地のMatto(松任市)で、参加メンバーも皆、私の研究室の学生でした (前述の2名も学科間協力で出村研所属)。99年9月からはプロジェクトが夢考房に移管され、指導責任者として私、運営責任者として浅野技師が担当となり、 他の夢考房プロジェクトと同じように学生主導型のプロジェクトに生まれ変わり今日に至っています。 チーム名の由来 学生たちが決めたもので、Win(勝利) + KIT(金沢工業大学)、WinK(ウインクする) + KIT(金沢工業大学)の2つの意味をかけています。 主な成績(中型ロボットリーグ)
  • RoboCup Japan Open 2000 函館:4位
  • RoboCup2002 Fukuoka/Busan: 準優勝
  • RoboCup Japan Open 2003 新潟: 優勝
  • RoboCup2003 Padova: 準優勝
  • RoboCup Japan Open 2004 大阪: 準優勝
  • 強さの秘密 本学独自の教育システム夢考房によるところが大きいと考えます。このシステムにより私たちのプロジェクトは機械系、情報系、人間系の学生並びに下は1年生から上は大学院生までの広い人材を集めることが可能となっています。さらにプロジェクトの運営が実質的に学生にまかされているため、学生は本当に熱心に活動しています。なお、今まで20台以上のロボットを開発してきているので少しずつですがノウハウが蓄積されています。ロボカップの中型ロボットリーグでは今の所これといった市販のロボットがないので、モノを作れるチームが断然有利になっています。 強さの秘密2 小型リーグや4脚リーグでは何と学部生チームがチャンピオンです。いろいろ関係者に話を聞くとその謎がわかってきます。答えはごくごく平凡なもので、「強いチームはロボカップに取り組んでいる時間が多い」ただそれだけです。もちろん、時間をかけるだけではなく競争原理を取り入れるなど効率化はしています。逆にいうと、学部生チーム以外は研究をしなければいけないので、研究には関係ないが勝つために必要な諸々の作業に時間を避けないのです(企業チームが本格的に参戦すると話は変わってきます。Muratecが近いうちに優勝するでしょう。)。ところが学部生チームの場合は、研究にはならないかもしれませんが、社会に出て必要な泥臭く地道な作業が学生の能力を高めるのです。ロボカップの教育効果は相当なものです。]]>
    69 2004-02-12 07:27:18 2004-02-11 22:27:18 closed closed winkit%e3%83%81%e3%83%bc%e3%83%a0%e3%81%ab%e3%81%a4%e3%81%84%e3%81%a6 publish 0 0 post _edit_lock 1216715594 _edit_last 2 views 181
    RoboCupって何? http://demura.net/robocup/72.html Thu, 12 Feb 2004 22:05:25 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/72.html RoboCopと似てるけど... RoboCupはSF映画ではありませんが、ニューヨーク訛りですと多くの日本人にはRoboCupとRoboCopの区別がつきずらいのです。スペルも一字しか違わないので最近ではRoboCup Soccerと呼ぶことが推奨されています。 さて、RoboCupとは知能ロボット及び人工知能研究促進のためにサッカーを共通の問題とした日本発の国際プロジェクトです。「2050年までにヒューマノイドロボットチームが人間のサッカーワールドカップチャンピオンチームにFIFAの公式ルールで勝つこと」を目標としています。現在では大規模災害を標準問題としたロボカップレスキュー、ロボカップの将来を担う人材を育てるジュニアと前述のロボカップサッカーの大きな3本の柱でロボカップが組織されています。 何故参加するの? ロボカップは他の多くの競技会と違い研究に重きが置かれています。サッカーをプレーできるロボットチームを作るためには、実世界計算、リアルタイム並びに分散的情報処理が不可欠になります。それらのことを研究したい人にとっては格好の研究題材です。さらに、ロボットはノウハウの塊なので研究室に閉じこもっているだけではなかなかノウハウを蓄積できません。ロボカップでは情報の共有を大切にしているので世界の研究者のノウハウを共有することができます。 もう一つ忘れてはいけないことは教育的な意義です。多くのチームは大学院生が主体(金沢工大は学部生)となってロボットを開発し、競技に参加しています。これは一人ではできるものではなく、会社のプロジェクトワークと同じように技術力だけではなく、組織力、マネージメント能力が要求されます。さらに世界大会に参加すると英語で他のチームと交渉したり、技術交流したりしなければいけません。そこには日本、ヨーロッパ、アメリカからだけではなくアジア、中近東からも参加しています。国際感覚を身に着けるには絶好の場です。学生さんにとっては今後社会に出ていくうえでまたとない貴重な体験の場となります。 未来は明るいの? ロボカップサッカーはシミュレーション、小型、中型、4脚、ヒューマノイドと5つのリーグで構成されていますが、今後はヒューマノイドリーグを中心に発展していくと考えられます。 小型リーグは人間がリモコン操作しても自律ロボットに勝てない程度にまでレベルが非常に高くなっていて行き着くところまでいったという感じがします。そのためか、小型リーグから中型リーグにステップアップするチームが出てきています。小型リーグの責任者がなんと数年後には小型リーグをロボカップジュニアに移すべきだといっているのです。 中型リーグは来年ぐらいからパスプレーをするチームが複数出るのではないかという程度のレベルです。ヒューマノイドリーグが後数年から5年はまともにサッカーをできるレベルにはならないと予想されるので、その間はロボカップの花形的地位を君臨していると考えています。何故人気があるかというとロボットの大きさが50cm四方程度、重さ10kg~30kg、移動速度は最大1m/sぐらいと比較的速く、最大8m/sでシュートするロボットまであり、見ていて迫力があります。これは実際会場に来ないとわかりません。 ただ、今年中型リーグで優勝したFusionチームは来年からヒューマノイドリーグにステップアップし、私たちのチームも2005年にはそちらに戦いの場を移す計画でいます。私の勝手な推測では後10年もすると現在の小型、中型、4脚は全てロボカップジュニアに移り、ロボカップサッカーはシミュレーションリーグとヒューマノイドリーグだけになるのではないでしょうか?ロボカップの究極の目標がヒューマノイドロボットが人間に勝つことなので当然といえば当然です。 シミュレーションリーグも今までの2Dから3Dシミュレータへ、さらに重力、慣性、摩擦などの物理計算エンジンの搭載も視野にいれておりロボットリーグとの関連性が強くなります。今後益々ロボカップが進化することでしょう。]]> 72 2004-02-13 07:05:25 2004-02-12 22:05:25 open closed robocup%e3%81%a3%e3%81%a6%e4%bd%95%ef%bc%9f publish 0 0 post _edit_lock 1216696149 _edit_last 2 views 243 未だ健在!人工知能の父ミンスキー http://demura.net/education/74.html Fri, 13 Feb 2004 06:41:23 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/74.html The Society of MInd

    MITの春学期(2月3日~5月21日)が始まりました。MITは今では工学、科学だけではなく芸術まで領域を広げている総合大学です。昨年の学内新聞ではスポーツの分野でも世界最高を目指すという野心的な記事がありました。そのため実に様々な講義が開講されるわけですが、計算機科学を専攻した私にとっては人工知能の父といわれているミンスキー(Marvin Minskey)教授の講義を注目しました。御歳77歳。

    講義名はずばりThe Society of Mindです。教科書もThe Society of Mindです。The Society of Mindは世界的に影響を与えた名著で日本では慶応義塾大学塾長の安西祐一郎先生が和訳されています。この訳本は原著にはない注がとても詳しいので人工知能の知識がない人でも理解できると思います。

    受講者数の制限があり私は聞けないのですが、教科書や書籍でしか知らない世界的な研究者の授業を聞くことができることはMITの魅力です。

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    74 2004-02-13 15:41:23 2004-02-13 06:41:23 open closed %e6%9c%aa%e3%81%a0%e5%81%a5%e5%9c%a8%ef%bc%81%e4%ba%ba%e5%b7%a5%e7%9f%a5%e8%83%bd%e3%81%ae%e7%88%b6%e3%83%9f%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%82%ad%e3%83%bc publish 0 0 post _edit_lock 1259733329 _edit_last 2 views 728 syntaxhighlighter_encoded 1 5 65.96.172.137 2004-02-18 13:40:59 2004-02-18 04:40:59 1 0 0 6 221.22.16.21 2004-02-15 00:40:35 2004-02-14 15:40:35 1 0 0 7 demuworld@hotmail.com http://his.kanazawa-it.ac.jp/~demura/ 65.96.172.137 2004-02-13 22:08:09 2004-02-13 13:08:09 1 0 0
    RoboCupカテゴリの説明 http://demura.net/robocup/76.html Sat, 14 Feb 2004 07:33:19 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/76.html 1999年からロボカップに取り組み始めました。その間多くの学生が無我夢中で取り組んでいるのを見てきました。ロボカップに参加する学生、研究者、技術者は熱い人が多いです。 ここまで熱中する理由はいったい何なのでしょうか?このカテゴリでは 私が関わっている金沢工業大学夢考房ロボカッププロジェクト(WinKITチーム)の話題を中心にロボカップの楽しさや面白さを少しでも紹介できたらと思います。]]> 76 2004-02-14 16:33:19 2004-02-14 07:33:19 closed closed robocup%e3%82%ab%e3%83%86%e3%82%b4%e3%83%aa%e3%81%ae%e8%aa%ac%e6%98%8e publish 0 0 post _edit_lock 1216696121 _edit_last 2 views 187 アクセス解析 http://demura.net/misc/77.html Mon, 16 Feb 2004 20:06:58 +0000 http://demura.net/?p=77 アクセス解析のためdopvCOMETを導入したがunicodeをサポートしていないので、unicodeをサポートするよう以下の改良を行った。

    require "jcode.pl" -> use Jcode;
    dcw.cig,analysis.pl, del_tag.pl,get_form.pl,put_result.pl,search.pl,sendmail.plの
    jcodeをすべてJcodeに変更。

    dcw.cgi, analysis.pl,del_tag.pl,get_form.pl,put_result.pl,search.pl
    eucをutf8に変更。

    ]]>
    77 2004-02-17 05:06:58 2004-02-16 20:06:58 open closed %e3%82%a2%e3%82%af%e3%82%bb%e3%82%b9%e8%a7%a3%e6%9e%90 publish 0 0 post _edit_last 2 _edit_lock 1261060387 views 1
    Kindergartenもバレンタイン http://demura.net/education/80.html Wed, 18 Feb 2004 20:02:04 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/80.html Valentain

    2月14日はバレンタインでした。日本では年頃の女の子が彼氏に本命チョコを贈ったり、義理チョコを上司に配ったりしていますが、アメリカでは男性が女性へ、夫が妻にバラ、カード、ぬいぐるみなどを贈ります。

    子供の通っている小学校でもバレンタインのイベントがありました。先生が前もって生徒にクラス全員の分のパレンタインカードを持ってくるように連絡し、2月13日(14日は土曜だったので1日早めた)にカードの交換があり、子供がお菓子のついたカードを持って帰ってきたのです。

    パレンタインカードはドラッグストアで売っている名前を書くだけの簡単なものでしたがkindergartenの子供にとっては文字を書く練習になり、クラス全員からカードをもらうということはとてもいい気持ちのすることのようでした。

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    80 2004-02-19 05:02:04 2004-02-18 20:02:04 open closed kindergarten%e3%82%82%e3%83%90%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%bf%e3%82%a4%e3%83%b3 publish 0 0 post _edit_lock 1259733353 _edit_last 2 views 332 syntaxhighlighter_encoded 1
    ニックネーム:でむ http://demura.net/profile/81.html Thu, 19 Feb 2004 03:07:56 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/81.html 81 2004-02-19 12:07:56 2004-02-19 03:07:56 open closed %e3%83%8b%e3%83%83%e3%82%af%e3%83%8d%e3%83%bc%e3%83%a0%ef%bc%9a%e3%81%a7%e3%82%80 publish 0 0 post _edit_lock 1216695008 _edit_last 2 views 386 サーカスが小学校にやってきた http://demura.net/education/82.html Fri, 20 Feb 2004 18:43:17 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/82.html Circus

    2月15日の週はケンブリッジパブリックスクールはお休みです。その間、子供向けのイベントがいろいろ開かれます。19日は子供の学校にサーカスがくるというので子供といっしに見に行きました。どんなサーカスがくるか楽しみです。

    パンフレットにはピエロが大道芸を繰り広げ、子供も参加する催しがあるようなことを書いてあり、参加費が一家族10ドルなのであまり期待してはいませんでした。

    予定より15分遅れてサーカスが始まりましたが、来たのはピエロ2人だけでした。大道芸も高度な技はほとんどなくプロというよりアマチュアのボランティアという感じです。

    それでも、内容的には小学校低学年の子供が楽しめるもので、参加型の催しもハンカチでジャグリングのまねをしたり、太鼓が鳴っている間体育館内を走り回り、鳴り止んだら動かないといった単純なものでした。それでも子供は十分楽しんでいるように見受けられました。アメリカの小学校は休みが多いので、余暇をどう過ごすかで子供の成長は大きく変わってきます。子供にいろいろな体験をさせる環境を作ってあげることが必要なのですね。

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    82 2004-02-21 03:43:17 2004-02-20 18:43:17 open closed %e3%82%b5%e3%83%bc%e3%82%ab%e3%82%b9%e3%81%8c%e5%b0%8f%e5%ad%a6%e6%a0%a1%e3%81%ab%e3%82%84%e3%81%a3%e3%81%a6%e3%81%8d%e3%81%9f publish 0 0 post _edit_lock 1259733374 _edit_last 2 views 365 syntaxhighlighter_encoded 1
    アメリカのスキー場はナウでヤング? http://demura.net/education/83.html Fri, 20 Feb 2004 18:47:49 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/83.html Waterville Valley
    2月15日ボストン日本人会のスキーツアーに参加しました。場所はボストンから車で2時間ほどのニューハンプシャー州のウオータービルバレー・スキー場という中規模のスキー場です。私は北海道で生まれたので良くスキーには行きました。アメリカのスキー場はどういうものかとても楽しみです。

    ボストン日本人会のツアーにしたのは行きと帰りの2時間の運転がいやだったのと、車のタイヤはスタッドレスでなくチェインもなかったので不安だったこともあります。日本では最低でもスタッドレスタイヤでなければスキー場いくのは怖いですから。

    朝7時15分にマリオットコプレイホテルに集合、出発し(ブルックラインのホリディインは7時)、スキー場についたのは9時すぎでした。料金は大人、リフト代、レンタルスキー代込みで一人116ドルです。休日のリフト代が53ドル、レンタルスキーが27ドルするのでリーズナブルな価格だと思います。

    肝心のスキー場ですが、上級向けのコースもあり初心者から上級者まで楽しめます。モーグル練習用コースもありました。また、スノーボードも前面滑走OKだったので日本よりは少ないですがボーダーも結構いました。ただ、問題だったことは当日はとても寒く山頂付近では摂氏-18度でした(この日は特別だったらしい)。この気温ですと露出している肌は数分で感覚が麻痺してしまいとてもスキーどころではありません。さらにこのスキー場にはゴンドラがないのでリフトに乗っていると凍え死にそうになりました。ロッジで過ごす時間が長くなってしまったことはいうまでありません。

    日本のスキー場との違いはおじいちゃん、おばあちゃんがかなり多いことです(見た感じ20~30%)。若者(20代)はそれほど多くなく、家族ずれが多かったです。アメリカではスキー場はナウ(死語)でヤングではありません。黒人をほとんど見なかったことも気になりました。その他、安全対策のためかヘルメットを着用している人が多く、特に子供にいたってはほとんどヘルメットを着用していました。スキーは楽しいですが、まかり間違えると大事故にもつながりかねないのでこのような面は日本人も是非見習うべきです。

    参考サイト
    世界のスキーリゾート情報 ウオータービルバレースキーエリア

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    83 2004-02-21 03:47:49 2004-02-20 18:47:49 open closed %e3%82%a2%e3%83%a1%e3%83%aa%e3%82%ab%e3%81%ae%e3%82%b9%e3%82%ad%e3%83%bc%e5%a0%b4%e3%81%af%e3%83%8a%e3%82%a6%e3%81%a7%e3%83%a4%e3%83%b3%e3%82%b0%ef%bc%9f publish 0 0 post _edit_lock 1259733396 _edit_last 2 views 548 syntaxhighlighter_encoded 1
    出村の苗字の由来について http://demura.net/profile/85.html Sat, 21 Feb 2004 05:29:32 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/85.html 出村という苗字は石川県(能登)に多い名です。信太さんのサイトを見ると都道府県の特徴的な苗字がわかります)。私の祖先は能登から屯田兵として北海道に渡って住み着きました。同じように能登から北海道に渡った人は多かったそうです(出村という苗字を持つ人の20%以上が石川県、10%以上が北海道在住)。

    出村の苗字の由来はよくわかっていませんが、恐らく地名にルーツがあると思います(参考サイト2によると苗字のほとんどは地名が由来)。出村というのは村の形態の一つで、本村から分離または独立してできた村です。ですから、日本には出村という地名がいくつかありました。出村の苗字のルーツが全国にいくつかあった出村なのか、それともルーツが一つなのかは謎です。出村という苗字について詳しい方がいらっしゃったらメール頂けたらありがたいです。北海道に生まれてルーツのある石川県に戻ったということは不思議な気がします。

    なお、苗字館によると出村のランキングは2708位(石川県では149位)、日本の苗字7000傑によると2714位(推定人口約5000人)、静岡大学城岡研究室のサイトによると2735位(電話帳登録件数1254)でした。電話番等の件数は世帯数の概略を示すもので、人口はその4倍程度といわれているそうです。ちなみに、1位は佐藤で推定人口193万人です。日本の苗字数は29万程度あるといわれていますからそれほどめずらしい苗字ではありません。あなたの苗字も以下のサイトなどで調べてみたらいかがですか。 (2007年7月24日更新)

    参考サイト

    1.信太一郎:言葉の散歩道
    2.日本の苗字7000傑
    3.村山忠重:苗字館
    4.静岡大学人文学部城岡研究室:姓・名字・苗字の全国ランキング

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    85 2004-02-21 14:29:32 2004-02-21 05:29:32 open closed %e5%87%ba%e6%9d%91%e3%81%ae%e8%8b%97%e5%ad%97%e3%81%ae%e7%94%b1%e6%9d%a5%e3%81%ab%e3%81%a4%e3%81%84%e3%81%a6 publish 0 0 post _edit_lock 1262430470 _edit_last 2 views 4874 syntaxhighlighter_encoded 1 8 222.159.235.236 2007-07-25 20:50:23 2007-07-25 11:50:23 1 0 0 9 fsc5555@gmail.com 219.101.44.49 2007-07-24 19:49:13 2007-07-24 10:49:13 1 0 0 10 202.13.164.3 2007-05-18 07:47:48 2007-05-17 22:47:48 1 0 0 11 72.14.252.136 2007-05-16 15:48:46 2007-05-16 06:48:46 1 0 0 12 202.13.164.3 2007-03-15 08:39:12 2007-03-14 23:39:12 1 0 0 13 k1dm@goo.jp 211.7.110.188 2007-03-13 22:21:47 2007-03-13 13:21:47 1 0 0 14 202.13.164.169 2007-03-12 09:04:41 2007-03-12 00:04:41 1 0 0 15 211.7.100.102 2007-03-11 22:05:55 2007-03-11 13:05:55 1 0 0 16 211.134.186.81 2006-07-25 21:55:32 2006-07-25 12:55:32 1 0 0 17 58.0.213.100 2006-04-18 22:48:17 2006-04-18 13:48:17 1 0 0 18 125.170.209.25 2006-04-13 20:30:12 2006-04-13 11:30:12 1 0 0 19 202.219.143.140 2006-03-20 20:59:03 2006-03-20 11:59:03 1 0 0 20 220.211.6.198 2006-03-18 17:27:47 2006-03-18 08:27:47 1 0 0 21 220.148.124.104 2006-03-05 22:19:06 2006-03-05 13:19:06 1 0 0 22 218.178.117.91 2006-01-29 00:40:25 2006-01-28 15:40:25 1 0 0 23 58.0.211.205 2005-09-05 22:41:47 2005-09-05 13:41:47 1 0 0 24 210.191.213.14 2005-09-04 01:00:26 2005-09-03 16:00:26 1 0 0 25 65.96.172.137 2004-02-22 14:40:26 2004-02-22 05:40:26 1 0 0 640 Tetsuo.Demura@mb6.seikyou.ne.jp 221.121.163.81 2008-04-29 21:18:39 2008-04-29 12:18:39 1 0 0 642 info@demura.net http://demura.net/ 219.105.45.130 2008-05-02 00:05:35 2008-05-01 15:05:35 1 0 2 768 219.101.44.49 2008-07-23 17:44:28 2008-07-23 08:44:28 1 0 0 790 Tetsuo.Demura@mb6.seikyou.ne.jp 221.121.163.81 2008-07-28 22:03:37 2008-07-28 13:03:37 1 0 0 797 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-07-29 08:38:33 2008-07-28 23:38:33 1 0 2 827 210.250.71.85 2008-08-02 21:46:43 2008-08-02 12:46:43 1 0 0 829 210.250.71.85 2008-08-02 22:02:59 2008-08-02 13:02:59 1 0 0 844 Tetsuo.Demura@mb6.seikyou.ne.jp 221.121.163.81 2008-08-07 06:44:42 2008-08-06 21:44:42 1 0 0 846 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-08-07 08:43:35 2008-08-06 23:43:35 1 0 2 1214 124.84.229.175 2008-11-14 19:22:07 2008-11-14 10:22:07 1 0 0 1321 123.230.38.231 2008-11-28 00:03:33 2008-11-27 15:03:33 1 0 0 1323 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-11-28 08:24:00 2008-11-27 23:24:00 1 0 2 1914 k1dm@sannet.ne.jp http://www.dodofuka.com 211.7.102.217 2009-05-09 19:45:14 2009-05-09 10:45:14 1 0 0 1928 info@demura.net http://demura.net/ 61.210.179.203 2009-05-11 22:13:55 2009-05-11 13:13:55 1 0 2 2566 218.220.120.165 2009-10-15 12:06:48 2009-10-15 03:06:48 1 2553 0 2549 218.220.120.165 2009-10-08 23:17:52 2009-10-08 14:17:52 1 0 0 2463 info@demura.net http://demura.net/ 222.159.234.190 2009-09-01 22:55:14 2009-09-01 13:55:14 1 2458 2 2513 192.51.44.17 2009-09-28 11:28:21 2009-09-28 02:28:21 1 0 0 2530 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-10-01 08:26:15 2009-09-30 23:26:15 1 2513 2 2458 218.231.191.140 2009-08-31 16:41:53 2009-08-31 07:41:53 1 0 0 2553 info@demura.net http://demura.net/ 222.159.234.203 2009-10-12 10:05:55 2009-10-12 01:05:55 1 2549 2 2799 Teysuo.Demura@mb6.seikyou.ne.jp 221.121.163.106 2009-12-13 00:25:51 2009-12-12 15:25:51 1 0 0 2801 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-12-13 10:59:03 2009-12-13 01:59:03 1 2799 2 2806 Teysuo.Demura@mb6.seikyou.ne.jp 221.121.163.106 2009-12-16 00:24:02 2009-12-15 15:24:02 1 2801 0 2863 Tetsuo.Demura@mb6.seikyou.ne.jp 221.121.163.106 2010-01-02 19:20:35 2010-01-02 10:20:35 1 0 0 2864 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.212.83 2010-01-03 01:29:50 2010-01-02 16:29:50 1 2863 2 3134 119.238.126.143 2010-02-20 19:55:40 2010-02-20 10:55:40 1 0 0 3028 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.211.116 2010-01-30 22:18:36 2010-01-30 13:18:36 1 3026 2 3026 219.53.163.10 2010-01-30 16:12:09 2010-01-30 07:12:09 1 0 0 3135 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2010-02-22 10:23:16 2010-02-22 01:23:16 1 3134 2
    全日制(Full-Day)キンダーガーテンの子は好成績 http://demura.net/education/86.html Mon, 23 Feb 2004 06:04:14 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/86.html Kindergarten Full-Day

    マサチューセッツ州のキンダーガーテンは半日と全日制があります。The Massachusetts Department of Educationによると全日制に通っている子供の方が、読み書き、算数、学習のスキル、それだけではなく社会的、感情的な発達が優れています。

    マサチューセッツ州では1999年に全日制の学校は全体の29%で、今では52%になり、将来的には全てのキンダーガーテンを全日制にしたいそうです。なお、ケンブリッジ市のパブリックスクールの場合は全日制になっています。子供の通っている学校は朝7時55分から13時55分までなので6時間です。

    全日制増加の要因としては、共働きの家庭が多いという事情があります。ボストン近郊は家賃がとても高く家族4人の場合は月2000ドルはくだりません。さらに、白人の90%が子供を私立学校に通わせているということでその教育費も一人あたり月1000ドルはします。共働きはごく普通です。

    共働きの家庭にとっては、全日制でも子供を14時には迎えに行かなければならないので、
    授業終了後、アフタースクールなどに入れなければなりません。アフタースクールはコミュニティで運営しているところは安価なのですが少ないスタッフで比較的多くの子供達の面倒を見ているので、キンダーガーテンよりは教育の質は悪くなってしまいます。学校が全日制になることは一部の裕福な親以外にとってはありがたいことです。

    一方一部の裕福な親にとっては、学校終了後に子供を自分の理想とする教育を受けさせる(例えば、ピアノ、バレー、スポーツ)時間が減るので歓迎すべきことではないでしょう。実際、金持ちが多く住んでいる地域では半日制が多いと聞きます。スポーツの世界ではトッププレーヤーの多くがそのスポーツを4,5歳から始めたということです。将来子供をプロスポーツ選手やプロの音楽家にしたい親は学校終了後の時間が重要になります。

    アメリカはいいところもありますが、お金がないとつらいです。日本はその点、国立大学や公立の高校などで子供に最高の教育を受けさせることができるのでありがたいです。

    参考文献
    Morgan Baker, "Kindergarten-Full-Day Hihger Marks", The Boston Parents' Paper, pp.22-23, February, 2004

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    86 2004-02-23 15:04:14 2004-02-23 06:04:14 open closed %e5%85%a8%e6%97%a5%e5%88%b6full-day%e3%82%ad%e3%83%b3%e3%83%80%e3%83%bc%e3%82%ac%e3%83%bc%e3%83%86%e3%83%b3%e3%81%ae%e5%ad%90%e3%81%af%e5%a5%bd%e6%88%90%e7%b8%be publish 0 0 post _edit_lock 1259733417 _edit_last 2 views 523 syntaxhighlighter_encoded 1
    春がきた! http://demura.net/education/88.html Thu, 26 Feb 2004 03:03:48 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/88.html Canal Park:氷のとけている部分に鴨が3羽います

    2月末になりケンブリッジもかなり暖かくなり最高気温が0℃を超える日が増えてきました。今日は6℃まで気温が上昇し、GALLERIA ショッピングモール近くの運河の氷もとけ解け始め鳥が水浴しています。

    参考サイト
    National Weather Service

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    88 2004-02-26 12:03:48 2004-02-26 03:03:48 open closed %e6%98%a5%e3%81%8c%e3%81%8d%e3%81%9f%ef%bc%81 publish 0 0 post _edit_lock 1259733438 _edit_last 2 views 395 syntaxhighlighter_encoded 1
    この奇妙な建物はいったい何? http://demura.net/education/89.html Thu, 26 Feb 2004 03:43:44 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/89.html The Ray and Maria State Center

    この奇妙な建物はいったい何なのでしょうか?

    これはThe Ray and Maria State Centerといって、MITの新しい顔となる建物です。ここには、コンピュータサイエンス・人工知能研究所(CSAIL)、言語哲学科、情報・ディシジョンシステム研究所(LIDS )が引っ越してきます。

    CSAILは世界の人工知能研究をリードしてきたAI Labとコンピュータサイエンス研究所が統合してできた新しい研究所で所長はブルックス教授です。また、言語哲学科は世界の言語学をリードしているチョムスキー教授の生成文法の総本山です。チョムスキー教授はまだご健在です。LIDSは良くわかりません(関係者ごめんなさい)。

    建物の外見も奇抜ですが、中身もチャイルドケアセンターがあったり、フィットネスセンター、フードサービスなどがあり研究を支援する設備も整っています。このState Centerの他にもMITは新しい建物をどんどん建築しています。日本の私立大学は箱物に力を入れて肝心の教育研究の質はどうなのかと批判もありますが、MITも箱物に力を入れています。MITは中身がいいのでそれほど箱物にお金をかける必要がないと思うのですが。そんなお金があったらもっと人的資源にお金を使うべきです。

    なお、3月の第2週にState Centerへの引越しが始まる予定です(当初は1月引越しの予定が2ヶ月遅れた)。1000名以上もの人がこの新しいビルに移動してきます。写真を見るとわかりますがまだ完成していません。間に合うのだろうか。

    参考サイト
    The Evolving MIT Campus

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    89 2004-02-26 12:43:44 2004-02-26 03:43:44 open closed %e3%81%93%e3%81%ae%e5%a5%87%e5%a6%99%e3%81%aa%e5%bb%ba%e7%89%a9%e3%81%af%e3%81%84%e3%81%a3%e3%81%9f%e3%81%84%e4%bd%95%ef%bc%9f publish 0 0 post _edit_lock 1259733453 _edit_last 2 views 436 syntaxhighlighter_encoded 1
    夢考房関連本「大学は学生に何ができるか(増田著)」出版 http://demura.net/yumekobo/90.html Thu, 26 Feb 2004 14:52:31 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/90.html http://www.president.co.jp/book/9097-8.html 夢考房に関する待望の本がとうとう出版されました。私は夢考房に関する本を執筆していた関係(未発刊)で1年前から出版されると聞いていましたのでやっとの感があります。 この本は夢考房のある一面についてはよく書かれています。夢考房で活躍している数名の学生の物語は非常に興味深いです。ただ、著者の個人的な偏差値教育に対するうらみつらみにもかなりのページがさかれているので読んでいて暗くなってしまいました。恐らく著者のように偏差値偏重の世間の風潮により心に傷を負った人が結構いると思います。実際に金沢工大にもいます。そういった学生(ある種の自己否定)が夢考房の教育システムにより元気を取り戻してくれることを我々も願っています。この本をボストン日本語学校図書館に寄贈しましたので、御利用できる方は是非お読みください。 なお、夢考房にはいろいろな学生が参加していて、心に傷を負っていない優秀な学生も大勢います。つまり、夢考房があるから金沢工大を選んでくれた学生たち。そういった違う面もあることもここで述べておきます。別の角度から見た夢考房関連本の出版が待たれます。]]> 90 2004-02-26 23:52:31 2004-02-26 14:52:31 open closed %e5%a4%a2%e8%80%83%e6%88%bf%e9%96%a2%e9%80%a3%e6%9c%ac%e3%80%8c%e5%a4%a7%e5%ad%a6%e3%81%af%e5%ad%a6%e7%94%9f%e3%81%ab%e4%bd%95%e3%81%8c%e3%81%a7%e3%81%8d%e3%82%8b%e3%81%8b%ef%bc%88%e5%a2%97%e7%94%b0 publish 0 0 post _edit_lock 1216715755 _edit_last 2 views 1130 26 65.96.172.137 2004-03-03 00:37:45 2004-03-02 15:37:45 1 0 0 超リーズナブルなサーバーへのウェブサイト移転 http://demura.net/news/91.html Thu, 26 Feb 2004 18:51:54 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/91.html
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  • レンタルサーバーNAVI:各種レンタルサーバーサービスの説明があります。
  • ]]>
    91 2004-02-27 03:51:54 2004-02-26 18:51:54 open closed %e8%b6%85%e3%83%aa%e3%83%bc%e3%82%ba%e3%83%8a%e3%83%96%e3%83%ab%e3%81%aa%e3%82%b5%e3%83%bc%e3%83%90%e3%83%bc%e3%81%b8%e3%81%ae%e3%82%a6%e3%82%a7%e3%83%96%e3%82%b5%e3%82%a4%e3%83%88%e7%a7%bb%e8%bb%a2 publish 0 0 post _edit_lock 1216717071 _edit_last 2 views 603 27 65.96.172.137 2004-03-07 06:19:05 2004-03-06 21:19:05 1 0 0 28 http://ichigo.homeip.net 221.22.16.21 2004-03-06 23:09:32 2004-03-06 14:09:32 1 0 0 29 http://dawn.ichigo.homeip.net:8080/roller/page/kawasugi/20040306#movable_type 221.22.16.21 2004-03-06 23:14:50 2004-03-06 14:14:50 Movable Type 僕の友達が本格的な(?)BlogソフトMovable Typeを導入してBlogをはじめている。以前から使っていたので特別に今書く必要は無いけどドメイン名も取得してサーバーを運用しはじめたらしい。しかも格安でドメイン名がとれるらしい。興味のある人は、 demura.net を参照してく... ]]> 1 trackback 0 0
    DemuLabロボット博物館 http://demura.net/misc/93.html Fri, 27 Feb 2004 05:36:46 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/93.html DemuLab開発ロボット(ヒューマノイド)2002年

    賢聖ちゃん2号機 藤田晃一,山崎利崇,出村 公成  2000年

    賢聖ちゃん1号機   舘、前川、上野、出村 (ヒュ-マノイド第1号機)
    DemuLab開発ロボット(自律移動ロボット) 2001年
    16号機 KESE6(一番左のロボット) 藤田晃一、出村 公成 (Japan Open 2001用故障のため不参加)左からKESE6、Muratec(村田機械)のロボット、夢考房00式自律移動ロボット。

    15号機 KESE5改 出村 公成 (日韓フェスティバル)

    14号機 KESE0 鷺森 央 (日韓フェスティバル)
     2000年

    13号機 KESE5 出村公成, 鷺森 央(RoboCup 2000)

    12号機 Pioneer2 荒木俊行 (Japan Open2000, RoboCup 2000)

    11号機 KESE4 出村公成, 舘 信博 (Japan Open2000)
     1999年

    10号機 KESE3 出村 公成 (RoboCup 1999)

    9号機 Hikaru 五十嵐 広希 (RoboCup 1999)

    8号機 Minoru 五十嵐 広希 (RoboCup 1999)

    7号機 Kubo 五十嵐 広希 (RoboCup 1999)

    6号機 Oyaji 五十嵐 広希 (RoboCup 1999)

    5号機 神武改 五十嵐 広希 (Japan Open 1999)

    4号機 KESE2(写真中央のロボット) 出村 公成 (Japan Open 1999)
     1998年

    3号機 もりもり号 善名 健太 (Japan Open 1999)

    2号機 神武 荒木 俊行 (Japan Open 1999)

    1号機 KESE1 出村 公成
    夢考房開発 2003年
     03式 自律移動ロボット 4台製作  第2世代のマイナーチェンジ 信頼性が向上し、キック装置が強力になった。ビデオはここ
     2002年
     02式 自律移動ロボット 4台製作  第2世代 モータ(+バネ)式キック装置 全方位カメラ搭載 全方向移動機構(3WD)搭載
     2000年

     

     00式 自律移動ロボット 2台製作  第1世代 エアー式キック装置 全方位カメラ搭載 独立駆動輪(2WD)

     F2000 ロボット 1台製作  RobosのF2000台車を利用したロボット。 モータ式キック装置 独立駆動輪(2WD)
    2004-2-27:リンクの切れているところを直しました。]]>
    93 2004-02-27 14:36:46 2004-02-27 05:36:46 closed closed demulab%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e5%8d%9a%e7%89%a9%e9%a4%a8 publish 0 0 post _edit_lock 1216805542 _edit_last 2 views 426
    MITの大学院の授業について http://demura.net/education/94.html Mon, 01 Mar 2004 03:39:56 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/94.html MITの大学院の授業をいくつか聴講しましたので、日本の大学院の授業(私が受けたもの、教えているもの)との比較について述べてみたいと思います。

    MITの大学院の授業は一クラス10名から20名ぐらいの範囲でした。私が大学院生のときは私立大学ということもあり人数がもう少し多かったと思いますが、国立大学や大学院の進学率が低い大学では同程度かそれ以下の人数だと思います(私が2年前金沢工業大学で教えた講義の受講生はたった3名でした)。

    MITと日本の大学院を比較したときの一番の違いは、教授が大学院の授業をとても大切にして相当な準備をして授業を実施している点です。私が受講しているあるロボット関連の授業の場合、担当教授は二人いて一人はCMUからきたまだ30代前半の人ですが、彼は講義用の原稿を作っていたので驚きました。

    また、宿題もとても多くBrain and Cognitive Science学科では毎回10本ぐらいの論文を事前に読んでこなければ授業のディスカッションがチンプンカンプンです。また、ロボット系の講義ではアルゴリズムを実装する課題もあるのでとにかく宿題に時間が取られてしまいます。MITは2学期生ですが、単位を取得し自分の研究をする時間を作るためには各学期せいぜい2ないし3個受講するのが精一杯だと思います。ある研究室では研究の妨げになるので受講数を2個と制限されているそうです。

    最後に受講生の質ですが、MITの学生と日本のトップクラスの大学院生は頭の良さはさほど変わらないと思います。ただ、MITの学生は授業中に非常によく質問し自分の意見を述べます。

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    94 2004-03-01 12:39:56 2004-03-01 03:39:56 open closed mit%e3%81%ae%e5%a4%a7%e5%ad%a6%e9%99%a2%e3%81%ae%e6%8e%88%e6%a5%ad%e3%81%ab%e3%81%a4%e3%81%84%e3%81%a6 publish 0 0 post _edit_lock 1259733473 _edit_last 2 views 432 syntaxhighlighter_encoded 1
    アメリカの通販はどこがいいか http://demura.net/education/95.html Mon, 01 Mar 2004 03:51:59 +0000 http://demura.net/?p=95 留学に際して必ず考えなければいけないことはお金のことです。特にアメリカは20ドルを超えるとほとんど現金で支払いません。アメリカにいて100ドル紙幣なんてみたことはありません。

    そこで必要になるのがクレジットカードです。普段の買い物では日本の銀行が発行したクレジットカードで全く問題ありませんが、通販のときはアメリカの銀行が発行したクレジットカードでないと使えない場合が多々あります。留学期間が1年の場合アメリカの銀行が発行するクレジットカードを作りずらいですし、日本のクレジットカードを数枚すでにもっているのでわざわざ発行したいとは思わない方も多いと思います。

    ようは日本発行のクレジットカードで通販が可能ならいいわけです。私が利用した日本のクレジットカードでもOKな通販会社を紹介します。

  • B & H Photo-Video-Pro Audio
  • ここでデジカメPENTAX Optio 33WR (日本未発売)を購入した。Galleria Shoppingモールのカメラ屋では350ドルもしたが275ドルで購入することができた。会社がニューヨークにあるのでボストンからだとUPSの地上便を使ってもすぐ配送される。私の場合、金曜日の午後7時ぐらいにオーダーして商品の発送の連絡を受けたのが翌週の月曜日、商品は何と翌日の火曜日に到着した。

    注意する点としては初めて注文する場合は、クレジットカードの両面をFAXで会社に送らなければならないことである。

  • amazon.com
  • amazon.comは昔書籍やCDなどしか販売していなかったが最近は何でも販売するようになった。日本発行のクレジットカードはアメリカのamazonでは使えないとどこかのメーリングリストで書いてあったが、私の場合問題なく使えた。

    ここでTrager 755B Transcontinental Laptop in color Hunterを購入した。Tragerはシアトルにある会社で最近若者に人気があるらしい。MITのCOOPではTragerのカバンコーナーがあった。MITでは150ドルもしたがここでは130ドルで購入できた。

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    95 2004-03-01 12:51:59 2004-03-01 03:51:59 open closed %e3%82%a2%e3%83%a1%e3%83%aa%e3%82%ab%e3%81%ae%e9%80%9a%e8%b2%a9%e3%81%af%e3%81%a9%e3%81%93%e3%81%8c%e3%81%84%e3%81%84%e3%81%8b publish 0 0 post _edit_lock 1259733510 _edit_last 2 syntaxhighlighter_encoded 1 views 23
    CVS電球事件 前編 http://demura.net/education/96.html Tue, 02 Mar 2004 03:21:27 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/96.html 購入した電球。取り出してみないと電球が古いかどうかよくわからない。

    食卓の電球(120W)が切れたのでGalleriaの一階にあるCVSというドラッグストアに買いに行った。すぐ目的の電球を見つけたので購入しアパートに帰って電球を交換したが点灯しない。どうやら壊れているようである。夕食時だったので食卓が暗いのは困るので、交換しに行った。 ところが...

    CVSのレジに行って「電球がつかないので交換して欲しい。」と話したところ店員が電球を取り出し調べた。なんとそれは使い古しの切れた電球であることがわかった。店員はマネージャに電話して指示を仰いでいた。使い古しの電球が商品の棚にあることは明らかに店の落ち度であるので謝って新しい電球と交換すると思ったが、返事は「使い古しの電球を新しいものとは交換できない。」の一点張りである。

    私としては古い壊れた電球を買わされて8ドルも取られることはどうしても納得がいかないし、日本人は泣き寝入りすると思われてもいやだったので30分以上いろいろ店の落ち度を指摘し説得しようとしたがだめだった。おそらく、店員がマネージャに指示を仰いだときに、交換するなと指示を出していたので何分交渉したところでだめだったのだろう。

    私の落ち度といえば、電球の箱を開けて中が古いかどうか良く確認しなかったことだろう(
    そこまでする必要があるのだろうか)。そういえば、日本では見かけない光景だが、スーパーで卵を購入するときに客の多くはパック(透明ではない)を空けて中を確認していることを思い出した。良く卵が割れているからだ(アメリカでは中を良く確認しなければいけないのだ)。

    GalleriaのCVSでは商品の管理が悪い(客への対応は悪い。私の人相が悪いせいか)のか、それとも3年間で初めて起きたレアケース(店員は3年間一度もこのようなことはなかったといっている)なのかはわからないが、商品を良く確認してから購入することをお薦めする。

    なお、アメリカでは店員が変わると客への対応が変わると聞くので再度明日事情を説明して電球を交換してもらおうと考えている。

    続く...

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    96 2004-03-02 12:21:27 2004-03-02 03:21:27 open closed cvs%e9%9b%bb%e7%90%83%e4%ba%8b%e4%bb%b6%e3%80%80%e5%89%8d%e7%b7%a8 publish 0 0 post _edit_lock 1259733537 _edit_last 2 views 395 syntaxhighlighter_encoded 1
    CVS電球事件 後編 http://demura.net/education/97.html Thu, 04 Mar 2004 04:34:00 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/97.html CVSで購入した古い壊れた電球

    CVS電球事件 前編の続きです。前編を読まれていない方は前編をまずお読みください。

    前編を読む

    8ドルぐらいのことであまり時間を使いたくないのですが、古い電球を買わされてお金を取られたことは納得がいかないので今度は返品することにしました。アメリカでは店員が変わると対応が変わると聞いたことがあります。CVSはどうなのでしょう。

    CVSへ行くと昨日レジで見かけた店員がいたので、それとは反対側のレジのいかにもアルバイトらしい女の店員に「昨日電球を購入したが古くてしかも壊れているので返品したい。」というと困った様子で隣の少しベテランらしい男の店員に指示を仰ぎました。彼は首をふっています。当然彼女は「アシスタント(良く聞き取れなかった)?マネージャがだめというので交換できません。ごめんなさい。」というだけです。

    CVSではこういった件では交換しないということが教育されているようです。昨日散々交渉しましたがだめだったのでもう無駄な時間を使いたくありません。今日はすぐ引き下がりました。念のために、今回の件をメールに書いて(マネージャと店員の氏名を明記し)CVSのカスタマーサービスに送り、今回の件を終わりにしました。

    アメリカでは自分の目でよく確かめてから物を購入しなければならないということを学んだのでした。

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    97 2004-03-04 13:34:00 2004-03-04 04:34:00 open closed cvs%e9%9b%bb%e7%90%83%e4%ba%8b%e4%bb%b6%e3%80%80%e5%be%8c%e7%b7%a8 publish 0 0 post _edit_lock 1259733560 _edit_last 2 views 336 syntaxhighlighter_encoded 1
    帰国準備引越し:ありがとう!Dr.Kazu http://demura.net/education/98.html Thu, 04 Mar 2004 07:09:36 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/98.html 引越し用ダンボール一式

    MITの派遣留学期間が今年の3月31日までなのでそろそろ帰国準備をしなければいけません。私の前任者がアメリカの郵便局(USPS)からダンボールを送っていましたが、研究所に届いた荷物を見たとき、ダンボールはつぶれ、そのうちの一つは半分くらい破け本が丸見えの状態でした。恐らくそのうちの何冊かは紛失したのでしょう。このイメージが脳裏に焼きついていましたので、日本の業者に頼むことにしました。

    まずは、定番になっているDr.Kazu帰国ページを調べました。すると電話番号がわかったのでさっそく2月23日に連絡して見積もりを依頼しました。その結果、両社とも2月26日には見積もりにくるということでした。

    ボストン地区

  • クロネコヤマト 781‐938‐6400
  • 日本通運     617-634-0100

  • 両社には見積もりの際、まったく同じ送る荷物についての説明(荷物は船便と航空便)をしたのに料金はかなり違いました。ヤマトは5000ドル程度、日通は4000ドル程度でした。なお、ヤマトは船便も航空便も値段があまりかわらないというので全部航空便として計算し、さらにコンピュータなどの壊れやすい機器については梱包をして頂けるということなのでサービスを考えると一概に高いとはいえません。予算が限られていたので今回は日通に決めました。

    日通の見積もり
    航空便  120キロ         約1300ドル
    船便   2.5立方メートル   約2650ドル
    船便   3.0立方メートル   約2850ドル

    念のためにDr.Kazuのページで料金を確認したところ、日通は3立方メートル2370ドル、2立方メートルはなんと1400ドルではありませんか(同じ3立法メートルなのに見積もりが500ドル近くも違うのは、私の送付先が金沢である点と見積もり時期が2年違いだめだと思います)。2立方メートルに減らすと一気に1000ドル近くも安くなることがわかりました。日通でも予算オーバーだったのでこの情報を元に、船便を2立方にしたときの金額を聞くと意外なことに数百ドルしか安くならないという回答でした。

    だめもとで、Dr.Kazuのホームページには「2立方メートルは1400ドル」とありますが、何故これほど料金の差があるか聞くと、そのサービス(シングル人)は主に単身者向けで日通の指定の箱に入れることが条件になり2立方メートルまでの単一料金という説明でした。荷物は主に書籍類なので日通指定の箱でなんら問題がありません。料金を聞くと「2立方メートルなら料金は金沢まで約1550ドル」という返事です。何と1100ドルも安くなります。この金額なら予算内に収まりそうです。

    ありがとう! Dr.Kazu」と私は心の中で叫びました。

    なお、船便は出荷してから6週間程度、航空便は帰国日の3日前までに出荷すると帰国後1週間以内には届くということです。

    追記
    3月4日にダンボールが届きました。2立法メートルのシングル人パックでは標準ダンボール大(40cmx40cmx50cm)10個、小(40cmx40cmx25cm)12個です。これでMIT PressやQuantum Booksで大量に購入した書籍を送れそうです。

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    98 2004-03-04 16:09:36 2004-03-04 07:09:36 open closed %e5%b8%b0%e5%9b%bd%e6%ba%96%e5%82%99%e5%bc%95%e8%b6%8a%e3%81%97%ef%bc%9a%e3%81%82%e3%82%8a%e3%81%8c%e3%81%a8%e3%81%86%ef%bc%81drkazu publish 0 0 post _edit_lock 1259733582 _edit_last 2 views 854 syntaxhighlighter_encoded 1 30 65.96.172.137 2004-03-05 11:43:08 2004-03-05 02:43:08 1 0 0 31 drkazu_kansou@hotmail.com http://www.drkazu.com/ 203.181.9.68 2004-03-03 13:03:24 2004-03-03 04:03:24 1 0 0
    ちょっと不便になるリッチメア http://demura.net/education/99.html Sat, 06 Mar 2004 21:54:28 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/99.html Lechmere Station
    リッチメア(Lechmere)はボストン地下鉄TのGreen Line始発駅で交通の便がいいところです。ところが、2004年の6月からMBTA (Massachusetts Bay Transportation Authority)がLechmereとNorth Stationの区間をシャトルバスサービスに切り替えます。

    これはGreen LineのSuperstationが完成する2005年4月までの措置です。それまでの間リッチメアは少し不便になります。詳しくは以下のサイト参照してください。

    もっとも、私が始めGreen Lineにリッチメアから乗った時、電車のボロさに驚いたものです。しかもリッチメアからノースステーションまでは地上(高架)を走ります。函館などで走っている路面電車とほとんど同じ雰囲気です。もっと早く工事をしなかったのが不思議なくらいでした。

    参考サイト
    MBTA:North Station Area Construction Project

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    99 2004-03-07 06:54:28 2004-03-06 21:54:28 open closed %e3%81%a1%e3%82%87%e3%81%a3%e3%81%a8%e4%b8%8d%e4%be%bf%e3%81%ab%e3%81%aa%e3%82%8b%e3%83%aa%e3%83%83%e3%83%81%e3%83%a1%e3%82%a2 publish 0 0 post _edit_lock 1259733603 _edit_last 2 views 382 syntaxhighlighter_encoded 1
    子供のESLの成績は? http://demura.net/education/101.html Mon, 08 Mar 2004 14:38:43 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/101.html ESL(English As a Second Language)の先生から子供の成績表が送られてきました。昨年の夏はESL教育が廃止になると噂されていましたが、まだやっているようです。ちなみに、私の子供の場合はキンダーガーテンで2週間に一度ESLの先生から英語を習っています。

    ESLの成績は全体評価(A1,A2,B1,B2,C1,C2)と項目別評価(Level1~Level5)に分かれています。

  • 全体評価(C2が最高でNative Level)
    • 2003年  4月 A2 Beginning English
    • 2003年11月 B2 Intermediate English
    • 2004年  2月 C1 Intermediate Fluency
  • 個別評価(5が最高でNative Level)
    • Fluency:3
    • Vocabulary:3
    • Pronunciation:3
    • Grammar:4

    私の子供(6歳)の場合は、日本でCD-ROM教材などを使ったり、英会話の学校に週1回程度通わせ少し英語を勉強させてきました。アメリカに来たときは英語の初級レベルでしたが、1年間でNative Levelの少し前まで到達しました。11月に成績が2段階上がったのはサマーキャンプの成果だと思います。 さすがにいくら頭の柔らかい子供でも1年ではNative Levelに到達することは難しかったようです。今でも学校の担任からは英語は全く問題がなくなったといわれているので後1年いればNative Levelまで到達したと予想されます。

    私の子供は特に言語能力に優れているわけではありません。言葉を話し始めたのも遅かったので、どちらかというと優れていない部類に入ります。5,6歳の子供だったらほとんど同程度英語力が向上すると思われます(MITの言語学の教授もその年齢なら1,2年でNative Levelまで向上すると話していました)。

    なお、私自信は英語を結構勉強しましたが、ほとんど上達しませんでした(リスニングだけは少し向上)。こちらにいる日本人の大学生、大学院生から話を聞くと2年目から英語を問題なく話せるようになったとのことです。英語のマスターを目指すなら一般的に最低2年間は必要です。

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    101 2004-03-08 23:38:43 2004-03-08 14:38:43 open closed %e5%ad%90%e4%be%9b%e3%81%aeesl%e3%81%ae%e6%88%90%e7%b8%be%e3%81%af%ef%bc%9f publish 0 0 post _edit_lock 1259733648 _edit_last 2 views 471 syntaxhighlighter_encoded 1
    受験者数5割アップの秘密!金沢工大 http://demura.net/news/102.html Tue, 09 Mar 2004 07:41:33 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/102.html 2003年度は金沢工大(KIT:注)にいくつものビッグニュースがありました。

    大学としてうれしかったことは文科省COLへ採択されたことで教育大学として認められたことだと思います。その他にニューズウィークの国際版の教育特集で日本の大学としてただ一校取り上げられたこと、ロボカップ世界大会でKITが準優勝したこと、夢考房関連本が出版されたこともビッグニュースとして挙げられます。

    さらに地元の石川テレビ(毎週木曜日午後9時54分から)でKITの学生が週変わりで主人公となる「物語の始まりへ」なる番組が放送されています。このような番組は全国的に見ても例がないのではないですか。その他にKITはFM局えふえむ・エヌ・ワンを運営しています(私も番組に出演したことがあります)。

    そういうこともあり、受験者数は3月8日現在で昨年より2625名多い7540名で、昨年より全体で5割アップとなっています。これには私も驚きました。偏差値だけで大学を選ばない高校生が増えてきているのだと思います。

    注:KITは金沢工業大学が商標登録しています。

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    102 2004-03-09 16:41:33 2004-03-09 07:41:33 open closed %e5%8f%97%e9%a8%93%e8%80%85%e6%95%b0%ef%bc%95%e5%89%b2%e3%82%a2%e3%83%83%e3%83%97%e3%81%ae%e7%a7%98%e5%af%86%ef%bc%81%e9%87%91%e6%b2%a2%e5%b7%a5%e5%a4%a7 publish 0 0 post _edit_lock 1259801921 _edit_last 2 views 741 syntaxhighlighter_encoded 1 32 222.159.235.173 2005-10-21 23:53:20 2005-10-21 14:53:20 1 0 0 33 211.124.50.47 2005-09-21 23:17:59 2005-09-21 14:17:59 1 0 0 34 202.13.173.41 2004-07-09 13:19:26 2004-07-09 04:19:26 1 0 0 35 boojangle@mac.com 220.145.169.25 2004-07-08 23:51:54 2004-07-08 14:51:54 1 0 0 36 65.96.172.137 2004-03-12 23:49:40 2004-03-12 14:49:40 1 0 0 37 a1314300@jupiter.kanazawa-it.ac.jp 221.185.105.219 2004-03-12 16:26:02 2004-03-12 07:26:02 1 0 0
    日本から米国のサマーキャンプへ子供を参加させるには http://demura.net/education/103.html Wed, 10 Mar 2004 02:56:01 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/103.html Summer

    せっかく子供の英語が上達したので日本に帰ってからも、その英語力をどうやれば維持できるかその方法を思案中です。

    その一つに夏休み2週間ぐらいアメリカのサマーキャンプに日本から参加させるという方法があります。このケンブリッジ便りでもサマーキャンプについては過去2回以下の記事を書いています。

  • かわいい子にはキャンプをさせろ!
  • かわいい子にはキャンプをさせろ2!

  • 上記の記事では日本ウェルネス協会American Summer Opportunities Associationを紹介しました。どちらとも日本から参加するためのコーディネイトをしてくれます(その分お金はかかりますが、親がアメリカに行く必要はありません。)。私の6歳の子供を日本から参加させようと頼みましたが、最低でも7歳にならないと難しいそうです。

    いろいろ聞いてみると親も参加する親子キャンプなら参加は可能だということです。すでに日本から1組の家族が参加を予約しているそうです。アメリカの有名なサマーキャンプには全米だけからではなく世界中から参加しにきます。そのようなサマーキャンプは英語だけではなく国際感覚も子供に身に着けさせることができるので教育的効果は高いものがあります。ロボカップの世界大会への参加も同様な効果を期待できます。

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    103 2004-03-10 11:56:01 2004-03-10 02:56:01 open closed %e6%97%a5%e6%9c%ac%e3%81%8b%e3%82%89%e7%b1%b3%e5%9b%bd%e3%81%ae%e3%82%b5%e3%83%9e%e3%83%bc%e3%82%ad%e3%83%a3%e3%83%b3%e3%83%97%e3%81%b8%e5%ad%90%e4%be%9b%e3%82%92%e5%8f%82%e5%8a%a0%e3%81%95%e3%81%9b publish 0 0 post _edit_lock 1259733664 _edit_last 2 views 1252 syntaxhighlighter_encoded 1 38 58.0.211.62 2005-09-23 12:25:00 2005-09-23 03:25:00 1 0 0
    お得な海外引越し日通シングル人パック http://demura.net/education/104.html Fri, 12 Mar 2004 01:34:05 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/104.html シングル人パック

    今日、日通のシングル人パックでボストンから日本まで荷物を送りました。お得だと思うので御紹介します。

    帰国準備引越し:ありがとう Dr.Kazuでも書きましたが、日通のシングル人パックがお得です。

    1パック(1立法メートル)、2パック(2立法メートル)、3パック(3立法メートル)の中から選べて標準金額は以下のとおりです。

  • 1パック  970ドル
  • 2パック 1570ドル
  • 3パック 2170ドル

  • 私は2パックにしました。2パックは標準でLカートン(40cmx40cmx50cm)10個、Mカートン(40cmx40cmx25cm)12個を日本まで送ることができます。わが一家は3人家族ですが、箱が4箱も余ってしまいました(パック料金なのでダンボールが少しくらい少なくなっても金額は安くなりません)。ボストンから日本までだと荷受してから6週間ぐらいかかるそうです。

    なお、1パックにつき4000ドル(2パックでは8000ドル)までの保険金額が標準に含まれていますが、それ以上のときは超過額の1.5%が追加保険料としてかかりますので予算が厳しい人は注意が必要です。格安の分、制約があります。詳しいことは以下の参考サイトをご覧になってください。

    参考サイト
    日通シングル人パック

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    104 2004-03-12 10:34:05 2004-03-12 01:34:05 open closed %e3%81%8a%e5%be%97%e3%81%aa%e6%b5%b7%e5%a4%96%e5%bc%95%e8%b6%8a%e3%81%97%e6%97%a5%e9%80%9a%e3%82%b7%e3%83%b3%e3%82%b0%e3%83%ab%e4%ba%ba%e3%83%91%e3%83%83%e3%82%af publish 0 0 post _edit_lock 1259733693 _edit_last 2 views 725 syntaxhighlighter_encoded 1
    プレイデート http://demura.net/education/105.html Sat, 13 Mar 2004 04:46:10 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/105.html Play Date

    今日は我が子の2度目のプレイデートでした。プレイデートとは親があらかじめ日時を決め、子供たちを遊ばせることです。キンダーガーテンのクラスメートであるチャーリー(仮名)を家に呼び、お気に入りのレゴのBionicleを組み立てたりして遊びました。

    我が子の通っている学校ではアフタースクールや習い事が忙しくてお友達の家に遊びに行くのにもあらかじめ親がスケジュールを調整しなければなりません(親も共働きが多いということもあります)。

    我が子も月曜日から金曜日まで学校終了後、アフタースクールに通わせています。チャーリーは、その日週二回習っているカンフーの日だったため1時間程度しか遊べませんでした。
    来週はチャーリーの家で遊ぶ約束をして帰りました。次回は習い事がない日なのでゆっくり遊べそうです。

    プレイデートは子供達の仲を深め、子供達の社会性を発達させるためにも重要なイベントなのです。

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    105 2004-03-13 13:46:10 2004-03-13 04:46:10 open closed %e3%83%97%e3%83%ac%e3%82%a4%e3%83%87%e3%83%bc%e3%83%88 publish 0 0 post _edit_lock 1259733716 _edit_last 2 views 442 syntaxhighlighter_encoded 1
    WinKITチームの最新ビデオ http://demura.net/robocup/106.html Sun, 14 Mar 2004 14:51:36 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/106.html WinKIT2004 最新ビデオ 補足説明:ビデオの中で普通の白黒サッカーボールをロボットが追尾していますが、ロボカップの試合ではまだ白黒ボールを使っていません。なぜなら、現状では中型ロボットリーグの物体識別が色の情報だけを使っているからです。白黒ボールにすると格段に画像処理が難しくなります。AIBOリーグは2005年から白黒ボールの使用を検討しているそうです。中型ロボットリーグはAIBOより大きく、高性能な画像処理装置やCPUを搭載可能なので早い時期に白黒ボールの採用に踏み切ってもらいたいものです。 3月6日更新:補足説明追加、リンクURLの変更 3月14日更新:切れていたリンクURLの変更 ]]> 106 2004-03-14 23:51:36 2004-03-14 14:51:36 open closed winkit%e3%83%81%e3%83%bc%e3%83%a0%e3%81%ae%e6%9c%80%e6%96%b0%e3%83%93%e3%83%87%e3%82%aa publish 0 0 post _edit_lock 1216715572 _edit_last 2 views 295 バースディバーティにお呼ばれされ3 http://demura.net/education/107.html Sun, 14 Mar 2004 18:33:37 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/107.html Birthday Party

    子供がクラスメートのシュークリームちゃん(仮名)のバースディパーティに誘われたので家族でまたまた参加しました。今度の会場はCHUCKE CHEESE'Sという幼児から小学校低学年までをターゲットとした全米展開しているパーティ会場です。料金は子供一人につき標準パーティは約13ドル、アップグレードは約18ドルです。今回のパーティは今まで参加した中で一番参加者が多く25名参加していました。シュークリームちゃんの親は500ドルぐらいバースディパーティに使った計算になります。

    Chucke.Cheese's

    私達が行ったCHUCKE.CHEESE'S (29 Mystic View Rd. Everett, MA 02149)はケンブリッジからも近いGateway Centerというショッピングモール内にあり、リッチメアから車で10分ほどの距離です(行きは途中で道に迷い30分かかってしまった..)。Good Times Emporiumと比較するとこちらは本当に小学校低学年向けに作られているので客層も雰囲気も良く小学校低学年までのバースティパーティには安心な場所です。

    バースディパーティにお呼ばれされ2バースディパーティにお呼ばれされでも書きましたが、今回もシュークリームちゃんは山のようにプレゼントをもらいました。参加者が多かったのでどうやってプレゼントを持って帰るのか、子供部屋はおもちゃで埋もれはしないか心配なほどです。

    以前、他の親にバースディパーティについて聞いたところ、ボストン近郊は特に派手にやると話していました。もっとも、その人の話によるとCHUCKE.CHEESE'Sのようなパーティ会場を使うのは小学校低学年までで、それ以上になったら自宅でパーティを開く場合が多いということです。

    参考サイト
    Chucke Cheese's

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    107 2004-03-15 03:33:37 2004-03-14 18:33:37 open closed %e3%83%90%e3%83%bc%e3%82%b9%e3%83%87%e3%82%a3%e3%83%90%e3%83%bc%e3%83%86%e3%82%a3%e3%81%ab%e3%81%8a%e5%91%bc%e3%81%b0%e3%82%8c%e3%81%95%e3%82%8c%ef%bc%93 publish 0 0 post _edit_lock 1259733734 _edit_last 2 views 430 syntaxhighlighter_encoded 1
    意外に多いMITの女子学生 http://demura.net/education/108.html Tue, 16 Mar 2004 06:00:33 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/108.html MITは理工系大学のイメージが強いせいか女子学生が少ないと思われていますが、実は以外に女子学生が多いのです。女子学生の比率は何%ぐらいだと思われますか?

    2003年~2004年のデータでは、MITには学部生(undergraduate)が4112名、大学院生(graduate)が6228名在籍しています。そのうち女子学生は学部に1739名(42%)、大学院に1798名(29%)います。

    SCHOOL OF Engineering(工学部)では589名(34%)、SCHOOL OF HUMANITIES, ARTS, AND SOCIAL SCIENCES(人文・芸術・社会学部)では70名(47%)、SLOAN SCHOOL OF MANAGEMENT(経営学部)では109名(41%)、SCHOOL OF SCIENCE(理学部)では457名(53%)となっています。MITも昔は女学生が少なかったそうですが、近年は男女の比率が同程度になっています。

    男性と女性は一般的に得意分野が違うので、工学部では女性の比率が低く、Biology、Brain and Cognitive Scienceなどがある理学部では女性の比率が高くなっています。私が聴講した大学院の授業では、機械系の講義の場合は女性が2割弱しかいませんが、脳科学系の講義の場合は女性が7割もいます。

    これを日本の工業大学トップの東京工業大学と比較してみます。東工大は学部生が4975名、大学院生は4903名でほぼMITと同じ規模の研究大学です。東工大ではそのうち女子学生は学部に550名(11%)、大学院で628名(13%)しかいません。これは東工大に限らず日本の理工学部では女子の比率が少ないのです。金沢工業大学にいたっては女子学生が7.3%しかいません。

    科学技術を日本の社会により根付かせるために、初等中等教育で女子学生に科学や工学により興味を持たせる施策が必要であるとともに、工業系の大学側も女子学生を積極的に受け入れるべきです。工業大学がオタクの集団と思われ女性から人気がないことは、在学生、卒業生並びに日本の社会にとってもマイナスだと思います。

    参考サイト

  • MIT Facts: Enrollments 2003-2004
  • 東京工業大学 統計データ
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    108 2004-03-16 15:00:33 2004-03-16 06:00:33 open closed %e6%84%8f%e5%a4%96%e3%81%ab%e5%a4%9a%e3%81%84mit%e3%81%ae%e5%a5%b3%e5%ad%90%e5%ad%a6%e7%94%9f publish 0 0 post _edit_lock 1259733752 _edit_last 2 views 503 syntaxhighlighter_encoded 1
    Lechmere Walker:リッチメア情報 http://demura.net/education/109.html Wed, 17 Mar 2004 03:42:23 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/109.html Cambridgeside Galleria

    T(地下鉄)グリーンラインの始発駅 それはLechmere!LechmereはCambridge、Boston、Somervilleの交差点にあります。住んでいる日本人が少ないと思われるLechmere周辺の情報をお届けします。

  • ショッピングモール
  • Cambridgeside Galleria
    Cambridgeside Galleria とてもおしゃれなショッピングモール。高級ブランドからFilene's、Searsなどの大型百貨店、大型家電Best Buy、大型書店Border、ドラッグストア、フードコート(チキンテリヤキ、中華、寿司、ピザ)など一通りの店がそろっています。
    100 CambridgeSide Place, Cambridge Tel.617-621-8666

  • スーパーマーケット
    • Star Market
    • Star Market
      駅から徒歩で10分くらいのことろにあります。ここで購入する前に必ずshawsのカードを作ってください。カードがあるとかなりの割引があります。店内で即時発行できます。初めの頃は近いので良くいっていましたが、Market Basketを知ってからほとんどいかなくなりました。ただ、肉はStar Marketの方が安いです。客層は白人の高齢者が多い。
      14 McGrath Highway Somerville, MA 02143 Tel.617-625-4070

    • Market Basket(お薦め)
    • Market Basket
      Somervilleにあり駅から車で15分くらいかかりますが、とにかく値段が安く、しかも野菜や果物が新鮮なのでお勧めです。Star Marketではちょっと買うとすぐ100ドルを越しますが、ここではめったに100ドルを超えることはありません。安いということが知れ渡っているのでしょうかとにかく店内混雑していて、黒人、ヒスパニックの客が多いのが特徴です。Star Marketとは明らかに客層が違います。Star Marketからこちらで買うようになった当初は違和感がありましたが、最近ではすっかり慣れました。客層にはアメリカのマイノリティ(ヒスパニック、黒人、アジア人)が多いというだけで、見慣れると善良そうな家族ずれでにぎわっています。実はMITもマイノリティが多いのです。
      400 Somerville Avenue, Somerville Tel.617-666-2420

    • Reliable Market
    • この店もSomervilleにあり韓国と日本の食材が揃います。Star Market、Stop & Shop、Market Basketなどの大型店と比較すると小さいですが、寿屋よりは大きく品揃えも豊富。日本人の店員もレジにいて、日本語が使えるときもあります。レジの店員は韓国人(系)や日本人の女性なので何か安心な気持ちがします(そのうちの一人が上さんが通っていた某GEOS英会話学校の同級生だった)。

      また、どこかのホームページでクレジットカードが使えないと書いていましたが、そんことはありません。私はいつもクレジットカードで購入しています。
      一番のお勧めは、すき焼きや焼肉用の薄切り肉や骨付きカルビです(これはここでしか手に入らない)。骨付きカルビはおいしくて韓国ソウルで食べたときの味を思い出しました。また、自家製のキムチもあり、キムチ好きにはたまりません。

      さらに、Nishiki (錦)というおいしい(私たちだけかも?)無洗米(9Kg、十数ドル)も購入できます。私は初めNishikiが無洗米とは知らず洗っていました。無洗米がこんなに安価で売られているとは思いませんでした。不精な私達一家には無洗米は最高のお米です。お米は日本より安価です。なお、スーパー88はReliableよりお米を少し安く売っていますが、遠いので最近では行っていません。

      また、日本のビール(キリン、サッポロ)も売っているのでたまに購入して日本の味を懐かしがっています(個人てきにはSamuel Adamsの方が好き)。韓国のビールも売っていますが味はいまいち。私のお薦めはタラとアンコウです。冬場は毎週鍋をしています。Market Basketの近くなのでいつもボストン日本語学校の帰りハシゴします。
      50 Union Square Somerville, MA Tel.617 628 0226

  • 酒屋
  • Sav Mor
    Sav-Mor Discount Liquors。Mcgrath Highway沿いにあり、Star Marketのすぐ近く。駅から歩いて5分程度。ここは大型ディスカウント店で比較的安くお酒を購入できます。特に、ビールは全米あるいは海外から多くの銘柄を取り揃えています。アメリカにも多くの地ビール(Samuel Adams, Harpoon,...)があり、とてもおいしいです(Samuel Adamsはお薦め)。いずれも355mlの瓶6本が7ドル~8ドル前後。バドワイザーを連想してアメリカのビールをまずいと思ったら大間違いです(もちろんまずビールもあります)。
    13 Mcgrath Hwy, somerville tel: 617 628-6444

  • レストラン
    • Cheese Cake Factory
    • Galleria ショッピングモール内にあるチェーン店。デザートは非常に大きいので一人ではもてあます。味はまあまあ。いつも混んでいる。

    • Indochine
    • Indochine
      インドシナ料理。昼ビュフェのみやっている。持ち帰りもできる。7ドルちょっとでビュフェを食べることができ味もまあまあ(Galleriaのフードコートよりはおいしい)なので行って見る価値はある。なお、テイクアウトもできる。昼時は結構混んでいます。場所はFirst St.沿いでGalleriaのすぐ向い。
      61 First St. Cambridge, MA 02141 Tel.617-497-6772

    • The Helmand
    • Helmand
      アフガニスタン料理。ランチはやっていない。外から見る限りわりとお洒落なレストラン。MITの情報誌によるとMITのコミュニティには人気があるそうで、親を連れていくのにお勧めのレストランということです。金曜日の夕方などは結構混んでいるので予約を取ったほうが無難。帰国までにいってみたい。なお、この店のオーナーはアフガニスタン暫定首相の姉妹だということである(あるWeb Site情報、未確認)。
      143 First St. Cambridge, MA 02142 Tel. 617-492-4646

    • Ajanta
    • Ajanta
      The Helmandの隣にあるインド料理レストラン。ここはランチもやっている。The Boston Blobeで紹介されたことがあるらしい店の入り口に拡大コピーして貼り出している。こちらもお洒落な感じで金曜日の夕方などは結構混んでいる。帰国までにいってみたい。
      145 First St. Cambridge MA 02142 Tel.617-491-0075

    • Boca Grande(お薦め)
    • Boca Grande
      レストランではなくメキシコ料理のファーストフードです。Heland、Ajanta、Boca Grandeは3軒並んでいるのでここで紹介します。Galleria内のTaco Bellと比較すると味が格段に良い。特に、ここのBURRITOS(ブリトー)はとてもおいしいのでお勧めします。注文すると目の前でいろいろな具を入れて(店員に「何を中に入れるか」聞かれますが、私はいつも"ALL"といってお米も豆も入れてもらいます。辛いのが苦手な人は"Not Hot".というと良いでしょう。)熱々のブリトーを作ってくれます。値段は5ドル程度でお腹が一杯になり、この他にタコスもありこちらもおいしい。昼時にいくといつも混んでいる。

    • India Palace
    • Reliable Marketの向かいにあるインド料理レストラン。ベストオブBostonに選ばれたことがある。ここのお薦めは土曜日の昼もやっているランチブュフェ。約7ドルで3種類のカレー、ナン、ライス、サラダ、タンドリーチキンなどを楽しめる。あまり辛くないのでうちの6歳の子供を連れて日本語学校の帰りよく寄っている。個人的にはもっと辛いほうが良いが味はまあまあだと思う。
      Lunch Buffet: Monday-Saturday 11:00 am - 3:00 pm
      Other: Monday-Sate 3:00 pm-11 pm, Sun 2:00 pm - 11:00 pm
      23 Union Square Sommerville, MA 02143 Tel.617-666-9770

  • 魚屋
  • 魚屋はCambridge Street沿いに2店あり、どちらもお刺身用の魚を購入できます。評価は人によって分かれます。私の知り合いはCourt House Fish Marketの方が安いので薦めており、駅からも近い(徒歩5分程度)ので私はいつもCourt House Fish Marketを利用しています。

    • Court House Fish Market
    • 生で食べるというと刺身用の魚を教えてくれ、食べやすいようにおろしてくれる。隣に食堂があり、フライにした魚とフライドポテトを食べることもできる。味はまあまあです。
      484 Cambridge St. , Cambridge, MA Tel.617-876-6716

    • New Deal Fish Market
    • この店の方が多くのウェブサイトで紹介されている。ここで購入していないのでコメントは控えますが、日本語(刺身などの言葉)が通じるらしい。
      622 Cambridge St., Cambridge, MA 02141-1123 Tel.617-876-8227

  • 豆腐屋
  • ChangShingTofu
    Chang Shing Tofu。MITへ行くときにいつも前を通る謎の豆腐屋。安くて新鮮らしい。奥に見える高層ビルはCourt House(裁判所)。
    37-39 Rogers Street, Cambridge, MA 02141 Tel.617-868-8878

  • パブリックスクール(小中学校) ・ アフタースクール
  • Lechmere駅から歩いていける範囲内に2校学校があります。Kennedy Longfellowは大人の足で10分程度、King Openは15分くらいかかります。また、同じパブリックスクールなのに学校が始まる時間が1時間違います。

    • Kennedy Longfellow School
    • 旧Kennedy School。2003年の統廃合でLongfellow Schoolと統合された。Lechmere駅からだと小学校低学年の場合King Openは歩いていくのが難しいが、Kennedy Longfellowなら歩くことも可能。低学年は白人も比較的多いが、高学年になるにしたがって黒人の比率が多くなる。アジア人は少ない。

      また、運営は学校とは違うが同じ校舎内でアフタースクールが開かれ、授業終了後から最長17時30分(受講生が少ない16時30分)まで子供にいろいろな教育の受けさせることができる。
      School Hours: 7:55AM - 1:55PM
      158 Spring Street Cambridge, MA 02141 Tel.617-349-6841

    • King Open School
    • 旧Halington School。2003年の統廃合でHalington Schoolが廃校になり、建物はそのままで学校名がKing Open Schoolに変更になった。Halington School時代はブラジルからの移民が多かったそうだが現在は不明。私の知人にHalingtonに入れたら英語よりポルトガル語を覚えるよといわれたことがある。今はどうか不明なのでこの記事を真に受けないでください。
      School Hours: 8:55 am - 2:55 pm
      850 Cambridge Street, Cambridge, MA 02141 Tel.617-349-6540

    • The East End House
    • 1875年から運営されておりチャイルドケアやアフタスクールのプログラムがある。Family Resource Centerでアフタスクールについて聞いたところ薦められた。薦められたのでうちの子供を面接に連れて行ったところ、ひと悶着あり受講できなかった。パブリックスクールで開講されているアフタースクールのスタッフと比較する圧倒的にスタッフの年齢が若く20代といったところ。その仲のリーダ格の美人女性スタッフと私と子供は何故か愛称が悪く不快な気持ちにさせられた。そういうこともあって私はあまり薦めない。でも、これは私の主観が相当入っているので話を半分ぐらいに聞いて興味ある方は自分の目で確かめて頂きたい。歴史が長いだけにいいところもたくさんあるはずだ。
      105 Spring St, Cambridge, MA Tel.617-876-4444

  • 気になる治安
  • 夜5時から7時頃にMITからLechmere駅周辺のアパートまで歩いて帰りますが、今のところ危険を感じたことがありません。夜11時ごろMITから歩いて帰ったこともありましたが問題ありませんでした。殺人事件も近所で聞いたことがないので治安はそれほど悪くないと思います。

    2月28日作成
    3月14日:レストランThe Helmandの説明補足
    3月17日:The East End House、India Palaceの追加

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    109 2004-03-17 12:42:23 2004-03-17 03:42:23 open closed lechmere-walker%ef%bc%9a%e3%83%aa%e3%83%83%e3%83%81%e3%83%a1%e3%82%a2%e6%83%85%e5%a0%b1 publish 0 0 post _edit_lock 1259733775 _edit_last 2 views 1029 syntaxhighlighter_encoded 1 2200 cool.yooer@gmail.com http://www.copye.org 58.248.216.19 2009-07-22 17:20:06 2009-07-22 08:20:06 1 0 0
    CVS電球事件 エピローグ http://demura.net/education/110.html Wed, 17 Mar 2004 23:53:00 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/110.html A letter from the CVS

    CVSのカスタマーサービスに電球事件についての苦情電子メールを3月4日に送りました(CVS電球事件 後編参照)。その返事が今日3月17日に届いたのです。

    手紙にはCVSが私に与えた迷惑(inconvenience)についての謝罪並びに地区マネージャと担当した店員へ今後このようなことがないよう注意したことが記載されていました。そのうえ7ドルのギフトカードも同封されていました。

    私はCVSのカスタマーサービスへ謝罪するよう要求していましたので、それが認められやっと気分が晴れました。これで気分良く日本に帰れそうです。

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    110 2004-03-18 08:53:00 2004-03-17 23:53:00 open closed cvs%e9%9b%bb%e7%90%83%e4%ba%8b%e4%bb%b6%e3%80%80%e3%82%a8%e3%83%94%e3%83%ad%e3%83%bc%e3%82%b0 publish 0 0 post _edit_lock 1259733797 _edit_last 2 views 409 syntaxhighlighter_encoded 1
    春はまだ遠い? http://demura.net/education/111.html Thu, 18 Mar 2004 05:38:19 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/111.html 春はまだ遠い?
    昨日からニューイングランド地方は積雪に見舞われました。運河の氷も溶け最近はすっかり暖かくなりましたが、もう少し春は先のようです。

    ]]>
    111 2004-03-18 14:38:19 2004-03-18 05:38:19 open closed %e6%98%a5%e3%81%af%e3%81%be%e3%81%a0%e9%81%a0%e3%81%84%ef%bc%9f publish 0 0 post _edit_lock 1259733814 _edit_last 2 views 286 syntaxhighlighter_encoded 1
    WinKITチームがRoboCup世界大会出場権を獲得! http://demura.net/robocup/112.html Fri, 19 Mar 2004 21:58:05 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/112.html 詳細は以下のようになっています。WinKITチームは2年連続準優勝ですが23番目にランクされています。これは科学的な貢献度は図る書類審査(論文の数やチームに関するテクニカルレポート)の成績が悪かったためだと思われます。 ロボカップは単なるロボットコンテストとは違い学術的な面が重要なのでしかたがないと思いますが、ロボットは動かなければ意味がない(机上の空論ではだめ)ので過去の大会での実績も考慮して欲しいものです。
  • 出場権獲得
  • (ただし、4月30日までに参加登録等を完了) 1 ARTISTI-VENETI (イタリア) 2 ISocRob (ポルトガル) 3 OsakaUniv.Trackies2004 (日本 大阪大学) 4 MINHO (ポルトガル) 5 TheUlmSparrows (ドイツ) 6 EIGEN (日本 慶応大学) 7 AIS/BIT-Robots 8 AGILORoboCuppers 9 CoPS-Stuttgart 10 MilanRobocupTeam(MRT) 11 ISePorto 12 AttemptoTuebingen 13 JIAO-LONG 14 FU-Fighters 15 ClockworkOrange 16 CAMBADA 17 MostlyHarmless 18 AllemaniACs
  • 出場権獲得
  • (ただし、4月15日までに参加登録等を完了) 19 PhilipsRoboCupTeam (オランダ フィリップス社) 20 Persia (イラン) 21 5dpo-2000 (ポルトガル) 22 Brainstormers-Tribots (ドイツ) 23 WinKIT (日本 金沢工大) 24 Muratec-FC (日本 村田機械)
  • 補欠
  • 25 IAUT 26 TKU-MSI 27 Robofoot-EPM 28 AROS 29 MU-Penguins 30 Passargad 31 MRL 32 G9(Group9) 33 SunDepth
  • 失格
  • 34 KITRobo 35 DOMIC]]>
    112 2004-03-20 06:58:05 2004-03-19 21:58:05 open closed winkit%e3%83%81%e3%83%bc%e3%83%a0%e3%81%8crobocup%e4%b8%96%e7%95%8c%e5%a4%a7%e4%bc%9a%e5%87%ba%e5%a0%b4%e6%a8%a9%e3%82%92%e7%8d%b2%e5%be%97%ef%bc%81 publish 0 0 post _edit_lock 1216715544 _edit_last 2 views 272
    ボストン日本語学校卒園式 http://demura.net/education/113.html Mon, 22 Mar 2004 18:00:47 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/113.html ボストン日本語学校卒園式

    3月20日はボストン日本語学校幼稚部の卒園式でした。ボストン日本語学校はメドフォードにあり、ボストン近郊に住む主に両親とも日本人またはアメリカ人と結婚した日本人の子供が毎週土曜日だけ通っています。幼稚部の入園資格は簡単な日本語での日常会話が理解でき、おむつが取れていること、親が授業のヘルパーをできることが条件となっており国籍等は関係ありません。

    幼稚部の他に、小学部、中学部、高校部があり3歳から17歳まで日本語、日本の歴史、算数、数学を学ぶことができ、その他に日本語を第一言語としない子供を対象とした日本語部もあります。

    ボストン日本語学校が頑張っているなと思うことは、土曜日の9時から12時までの3時間しか授業がないのに、日本の学校で実施しているほぼ全ての行事、入園式、入学式、授業参観、運動会、園外保育、誕生日会、発表会、卒園式、卒業式などがあることです。

    生徒の中にはアメリカ生まれの子供や日本で生まれてもアメリカでの生活が長く英語の方が得意で日本の歴史や文化を知らない子供が多くいます。彼らにとってはボストン日本語学校は日本を知り、自分のアイデンティティを知るまたとない機会となっています。

    子供たちの文集を読むと、低学年のうちは日本語学校の意義をあまり見出せなかったものの、高校部の2年生(最終学年)になると日本語学校をずっと続けて良かった、自分のアイデンティティを知ることができたという感想が多く日本語学校の存在意義を感じます。

    ただ一つ日本の幼稚園と比較して違うと思ったことは、教える内容(歌、絵本)がレトロな(私が習ったときとほぼ同じ)ことです。今時「♪数字の一はなあに?工場の煙突♪」という歌を教えている幼稚園はあるのでしょうか?秋祭りのときも、日本の遊びで剣玉、面子があり、なんと面子には源氏義経、大石内蔵助が描かれていました。

    担任の先生の趣味なのか学校の方針かよくわかりませんが、日本語学校は今の日本人が忘れている日本の良さを教えてくれるところなのだと思いました。

    参考サイト
    ボストン日本語学校

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    113 2004-03-23 03:00:47 2004-03-22 18:00:47 open closed %e3%83%9c%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%b3%e6%97%a5%e6%9c%ac%e8%aa%9e%e5%ad%a6%e6%a0%a1%e5%8d%92%e5%9c%92%e5%bc%8f publish 0 0 post _edit_lock 1259733831 _edit_last 2 views 573 syntaxhighlighter_encoded 1
    担任の先生はピアニスト http://demura.net/education/114.html Tue, 23 Mar 2004 02:55:58 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/114.html ロンジー音楽院でのソロリサイタル

    日本語学校の担任だった先生のソロリサイタルがロンジー音楽院(Longy School of Music)で開かれたので子供をつれて聴きに行きました。開演が19時とキンダーガーテンの子供にはちょっと遅かったのですが普段お世話になり、いつもの先生とは違う面を子供に見せることができると思ったので家族で聞きにいきました。

    曲目はシューベルトのSonata in A major, opus 120, D.664やブラームスのSixteen Waltzes, opus 39、ベートーベンのSonata in C Minor, opus 111などで、先生には失礼ですが、普段話しているときは全く想像できないほど優雅にピアノを弾いていました。

    うちの子供はというと、先生のピアノが素敵だったせいか途中から指揮者のまねをしだして収集がつかなくなり、ほうほうの体で逃げ帰ってきました。子供をクラシックにつれていくものではありませんね(子供を連れて行っても問題ないかその先生に確認をしていたが...)。

    なお、その先生はロンジー音楽院の教員(Faculty member)も勤められているプロのピアニストです。

    参考サイト
    ロンジー音楽院(Longy School of Music)

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    114 2004-03-23 11:55:58 2004-03-23 02:55:58 open closed %e6%8b%85%e4%bb%bb%e3%81%ae%e5%85%88%e7%94%9f%e3%81%af%e3%83%94%e3%82%a2%e3%83%8b%e3%82%b9%e3%83%88 publish 0 0 post _edit_lock 1259733847 _edit_last 2 views 382 syntaxhighlighter_encoded 1
    意外に多いMITのマイノリティ http://demura.net/education/115.html Tue, 23 Mar 2004 14:30:56 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/115.html 意外に多いMITの女子学生の記事で紹介したように、MITでは学部生の42%が女子学生です。

    さらに、人種構成でもアメリカのマイノリティが48%(大学院では15%)も占めています。内訳は黒人(African American)が約6%、アジア系(Asian American)が28%、ヒスパニック系(Hispanic)が12%、アメリカ原住民(Native American)が1.7%となっています。

    初め来たときは、MITのキャンパスを歩くと女性とアジア系アメリカ人が多いので意外でした。

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    115 2004-03-23 23:30:56 2004-03-23 14:30:56 open closed %e6%84%8f%e5%a4%96%e3%81%ab%e5%a4%9a%e3%81%84mit%e3%81%ae%e3%83%9e%e3%82%a4%e3%83%8e%e3%83%aa%e3%83%86%e3%82%a3 publish 0 0 post _edit_lock 1259733862 _edit_last 2 views 433 syntaxhighlighter_encoded 1
    台湾の英語教育 http://demura.net/education/116.html Fri, 26 Mar 2004 05:45:19 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/116.html 台湾では小学校2年生から英語を学ぶそうです。台北などの都市ではさらに早くなり小学校1年生から英語を学びます。 小学生に英語を教えるには文法、英作文より発音、発話、音読が重要になり多くの時間をさかなければなりません。そのためにはネイティブスピーカーである教師が多数必要になりますが、教員の資格を持っているイギリス人やアメリカ人を多数採用することは簡単なことではないのです。そのため、南アフリカ、オーストラリア、カナダなどからしかも教員の資格を持っておらず、中には高卒の学歴しかない人を英語教師として採用しているそうです。 小学生の子供を教えることは、教える内容を熟知していることはもちろんですが、それプラス子供を上手に扱う能力が必要とされます。上述した人たちを教師として採用することは、子供に好ましくない影響を与え、英語をきらいになる可能性すらあります。子供たちを教えるための教育をしっかり受け、教育への情熱がある外国人に子供たちを任せたいものです。 日本でも英語を習うとき(英会話スクールを含め)は教師の質に十分注意する必要があります。ボストンで英語をいろいろ習いましたがハーバード エックステンション スクールの教師の質は概して高いのでお勧めします。ただ、宿題が多すぎで本業に差し支えるかもしれません。]]> 116 2004-03-26 14:45:19 2004-03-26 05:45:19 open closed %e5%8f%b0%e6%b9%be%e3%81%ae%e8%8b%b1%e8%aa%9e%e6%95%99%e8%82%b2 publish 0 0 post _edit_lock 1259733858 _edit_last 2 views 1150 39 http://demura.net 65.96.172.137 2004-03-26 23:42:08 2004-03-26 14:42:08 1 0 0 40 221.22.16.21 2004-03-26 23:16:15 2004-03-26 14:16:15 1 0 0 MIT学生の勉強時間は? http://demura.net/education/117.html Fri, 26 Mar 2004 15:06:52 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/117.html 3月25日はボストンにきた当初英語を習ったMITの学生Tレックス君(仮称)を家に呼び別れを惜しみました。彼は昨年の秋MITに入学した学部1年生で、英語、ギリシャ語、日本語を流暢に話し、コンピュータ言語もC、C++、JAVA言語をマスターしUROP (Undergraduate Research Opportunities Program)に参加しメディアラボで研究のお手伝いをしている秀才です。

    彼にMIT学生生活についていろいろ聞きました。その中で学部1年生の勉強時間を聞いたところ、「僕は少ないほうで1日8時間ぐらい勉強しませんが、多い学生は10時間とか12時間する」と話していました。何故それほど勉強をするかというととにかく宿題が多く、しかも難しくレベルが高いのです。 他の学年の学生にも聞いたこともありますが、皆一様に6時間は最低でもするということです。

    この記事を読んでいる学生さんは何時間勉強していますか?

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    117 2004-03-27 00:06:52 2004-03-26 15:06:52 open closed mit%e5%ad%a6%e7%94%9f%e3%81%ae%e5%8b%89%e5%bc%b7%e6%99%82%e9%96%93%e3%81%af%ef%bc%9f publish 0 0 post _edit_lock 1259733891 _edit_last 2 views 1101 syntaxhighlighter_encoded 1 1139 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-11-04 08:33:29 2008-11-03 23:33:29 1 0 2 1137 61.21.227.81 2008-11-02 16:09:40 2008-11-02 07:09:40 1 0 0 1418 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-12-18 10:37:27 2008-12-18 01:37:27 1 0 2 1398 61.21.162.59 2008-12-15 00:37:16 2008-12-14 15:37:16 1 0 0 1450 61.23.129.186 2008-12-21 16:57:11 2008-12-21 07:57:11 1 0 0
    MITは一芸入試? http://demura.net/education/118.html Fri, 26 Mar 2004 21:09:18 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/118.html MIT

    MITの学部1年生Tレックス君(仮称)にどうすればMITに入学できるか聞いてみました。彼は父親がMITの教授ということもあり子供のころからMITへの入学を目指していたそうです。

    彼曰くMITに合格するためには試験(SAT)の点数や学校の成績が良いだけではだめで、何か一芸に秀でていることが必要だということです。特に、自分の力で自分を高める能力が必要であり、彼の場合は独学で日本語をほぼ完璧にマスターしたことが合格にとても有利に働いたそうです。

    MITは最近スポーツや芸術にも力を入れており、頭がよくスポーツ大会や芸術関係のコンテストで優れた成績をあげると入りやすく、彼の話だと入学者の1割はスポーツ関係だそうです。

    MITへ子供を入学させるためには、東大へ入学させるのとは全く違った勉強法が必要です。ちなみに、日本人の学生は学部に7名、大学院に94名在籍しています。

    参考URL
    Admission to MIT
    GEOGRAPHIC DISTRIBUTION OF STUDENTS 2003-2004

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    118 2004-03-27 06:09:18 2004-03-26 21:09:18 open closed mit%e3%81%af%e4%b8%80%e8%8a%b8%e5%85%a5%e8%a9%a6%ef%bc%9f publish 0 0 post _edit_lock 1259733911 _edit_last 2 views 609 syntaxhighlighter_encoded 1
    MITの奇妙な建物内部公開! http://demura.net/education/119.html Fri, 26 Mar 2004 22:13:34 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/119.html Ray Maria State Center
    この奇妙な建物はいったい何?の記事で紹介した建物The Ray And Maria State Center(以下ステートセンター)の内部を公開します。

    2004年1月初めのこの建物に移動する予定でしたが2ヶ月遅れたのでここで使う予定だった部屋は利用できず見るだけで終わってしまいました。

    State Center 内部1
    ステートセンターの内部。外見からではわかりずらいですが基本的にツインタワー(各9階建)となっています。吹き抜けが多く開放的な感じがしますが、まだ内装の工事中でした。

    State Center 内部2
    9階から見た風景。

    言語哲学科図書室
    言語哲学科は8階と9階のフロアーを使っています。この建物は吹き抜けが多く、8階と9階にも吹き抜けがあります。

    言語哲学科の吹き抜け
    言語哲学科の吹き抜け。まだ、内装の工事中。

    入居する予定だった客員研究員部屋
    1月に入居する予定だった客員研究室部屋、この部屋は4人までの相部屋ですが、個室もあります。部屋の吹き抜けに面していて面はガラス張りなのでとても開放的な感じがします。そういえば、函館未来大学もガラス張りを多用していました。

    入居する予定だった客員研究員部屋の什器類
    什器類はとてもシンプル、でも椅子はとても立派。建物の内装がシンプルなのでマッチします。

    出口
    出口。まだ、工事中なのでほとんどの人が工事関係者です。ステートセンターの外見はとても奇抜ですが、内部は吹き抜け、窓が多いのでとても明るく開放的です。内装もシンプルなので個人的にはとても気に入りました。

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    119 2004-03-27 07:13:34 2004-03-26 22:13:34 open closed mit%e3%81%ae%e5%a5%87%e5%a6%99%e3%81%aa%e5%bb%ba%e7%89%a9%e5%86%85%e9%83%a8%e5%85%ac%e9%96%8b%ef%bc%81 publish 0 0 post _edit_lock 1259733925 _edit_last 2 views 638 syntaxhighlighter_encoded 1
    春の訪れ:ガレリアの噴水 http://demura.net/education/120.html Sat, 27 Mar 2004 16:24:40 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/120.html Galleriaの噴水

    今日3月27日にGalleria Shoping Mallの噴水がまた高く舞い上がりました。初めは冬の間の泥水が混じり真っ黒い水でしたが、数分のうちにきれいな白色になりました。ほんとうに春が来たという実感がします。明日帰国するのかと思うと名残惜しいです。

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    120 2004-03-28 01:24:40 2004-03-27 16:24:40 open closed %e6%98%a5%e3%81%ae%e8%a8%aa%e3%82%8c%e3%82%ac%e3%83%ac%e3%83%aa%e3%82%a2%e3%81%ae%e5%99%b4%e6%b0%b4 publish 0 0 post _edit_lock 1259733939 _edit_last 2 views 399 syntaxhighlighter_encoded 1
    ローガン空港での子供の遊び場 http://demura.net/education/121.html Sat, 27 Mar 2004 21:42:05 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/121.html ローガン空港にある子供の遊び場Kid Port

    今まで気が付きませんでしたが、ローガン空港にはKid Portという子供の遊び場があります。そこには写真のような飛行機の形をしたオブジェやすべり台などもあります。さらにScience of Museumからの展示や、現在展示物がありませんでしたが、The Children's Museum of Bostonの展示コーナーがありました。

    どちらも子供は十分楽しめますのでまだの方は一度遊びにいかれたらいかがでしょうか?

    参考URL
    Museum of Science, Boston
    The Children's Museum of Boston

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    121 2004-03-28 06:42:05 2004-03-27 21:42:05 open closed %e3%83%ad%e3%83%bc%e3%82%ac%e3%83%b3%e7%a9%ba%e6%b8%af%e3%81%a7%e3%81%ae%e5%ad%90%e4%be%9b%e3%81%ae%e9%81%8a%e3%81%b3%e5%a0%b4 publish 0 0 post _edit_lock 1259055748 _edit_last 2 views 567 syntaxhighlighter_encoded 1 2717 125.175.134.185 2009-11-23 21:18:48 2009-11-23 12:18:48 1 0 0 2725 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-11-24 18:41:31 2009-11-24 09:41:31 1 0 2
    さらばケンブリッジ http://demura.net/education/123.html Thu, 01 Apr 2004 21:52:27 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/123.html 成田空港

    1年間の留学期間を終え2004年3月28日にボストンのローガン空港を出発し、途中シカゴで乗り返し29日に帰国しました。

    ケンブリッジでの1年間の生活はいろいろな刺激がありとても充実した日々でありました。
    このカテゴリには記事がこれを含め60話あります。まだ書き足りないことがあるので日記などを掘り起こし100話を目指しますので興味のある方はときどきこのカテゴリをのぞいてみてください。

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    123 2004-04-02 06:52:27 2004-04-01 21:52:27 open closed %e3%81%95%e3%82%89%e3%81%b0%e3%82%b1%e3%83%b3%e3%83%96%e3%83%aa%e3%83%83%e3%82%b8 publish 0 0 post _edit_lock 1259733967 _edit_last 2 views 379 syntaxhighlighter_encoded 1
    Japan Open 2004 試合日程決まる http://demura.net/robocup/124.html Fri, 02 Apr 2004 22:18:55 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/124.html インテクス大阪、予選は8チームの総当戦を行い、エキシビジョンは上位3チーム以下の2チーム、決勝は上位2チームで行われます。
  • 日程
  • 予選 5月1日(土)11:00-18:00 5月2日(日)10:00-17:00 5月3日(月)10:00-17:00 5月4日(火)10:00-13:00 エキシビジョン 5月4日(火)13:30-15:00 決勝 5月4日(火)15:00-15:45
  • 参加チーム
  • WinKIT 金沢工業大学 夢考房 EIGEN 慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科吉田研究室 Muratec FC 村田機械株式会社 MINE 三重大学工学部情報工学科 Osaka Univ. Trackies 2004 大阪大学大学院工学研究科 Orient 東洋大学工学部機械工学科 DIT-RC 大同工業大学 情報機械システム工学科 HIBIKINO-MUSASHI GMD-Japan研究所、九州工業大学、北九州市立大学、ドイツフラウンホーファ協会 (FhG) ロボット達には感情がないので冷静ですが、人間が熱くなり熱戦が繰り広げられます。是非会場まで足を運んでください。 参考URL JapanOpen2004中型ロボットリーグ]]>
    124 2004-04-03 07:18:55 2004-04-02 22:18:55 open closed japan-open-2004-%e8%a9%a6%e5%90%88%e6%97%a5%e7%a8%8b%e6%b1%ba%e3%81%be%e3%82%8b publish 0 0 post _edit_lock 1216715429 _edit_last 2 views 287
    コンピュータの海外輸送(ヤマト運輸編) http://demura.net/education/125.html Tue, 13 Apr 2004 09:05:42 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/125.html 米国留学にあたって仕事で使うデスクトップコンピュータを日本から航空便で送りその際ちょっとした事件があったので書き留めておきます。もう、一年前の出来事です。

    ヤマトの海外別送サービスを使ってコンピュータをアメリカまで送りました。別送便の良いところは縦・横・高さの合計が250cm以内、重量が25㎏以内の荷物を1個2万5千円でボストンまで送れるところです。2003年3月30日に金沢から発送して、ボストンで受け取ったのが2003年4月8日でした。

    ただ、受け取った荷物に問題がありコンピュータを入れていた箱がかなりつぶれていたのです。かなりひどい荷物の取り扱いをされたのだと思います。ヤマト運輸の人が心配してその場で中を空けて中身が壊れていないか確認してくださいといわれましたが、輸送の際壊れるといけないのでハードディスクをはずし、それを手荷物で持ってきたこともあり、それを組み込んでコンピュータを点検するのは時間がかかるので後で確認することにしました。

    ハードディスクをコンピュータに入れ動作チェックをすると心配は的中し、ブートはするのですが画面が正常に写りません。おそらくビデオ周りのどこかが壊れたようです。その旨をヤマトに連絡すると何と修理に出すというのです。こちらは今すぐにでも仕事でコンピュータを使いたいのに修理が直るまで使うことができません。しかも修理に2週間ほどかかるということです。

    ヤマトの担当者は初め「動作確認をしたいのでハードディスクをつけて修理に出して欲しい」ということでしたが、バックアップを取っていなかったので万が一輸送でハードディスクが壊れたらデータは元に戻りません。さらにハードディスクには個人情報も入っていたので到底渡すことはできません。ハードディスクを抜いて送りました。

    コンピュータを修理に出してから1週間ほどたったときヤマトから連絡があり、「修理に出していたパソコンが紛失しました。UPSを使ってコンピュータを輸送しましたが修理業者には届かなかった。」という知らせがありました。ハードディスクを抜いておいて本当に良かったです。ハードディスクさえあれば保険で新しいコンピュータが購入できるので問題ありません。ただ、送ったコンピュータは1年使っていたため購入価格より安い価格として別送便の保険をかけましたので当然その分しか保険金額がおりませんでした。航空便でコンピュータを送るときは壊れる可能性があるので納得できる金額の保険をかけるべきです。

    なお、5月に一時帰国したので日本で代わりのコンピュータを購入し、日本からアメリカまでの航空便輸送費はヤマト運輸に負担してもらいました。さずがにこの輸送では段ボールは変形しておらずコンピュータは壊れていませんでした。ヤマト運輸の対応は悪くはなかったのですが、この件により一ヶ月以上もコンピュータを利用することができず計画が大きく遅れてしまったのでした。コンピュータを航空便で送るときはリスクを覚悟する必要があります。

    参考URL
    海外別送サービス

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    125 2004-04-13 18:05:42 2004-04-13 09:05:42 open closed %e3%82%b3%e3%83%b3%e3%83%94%e3%83%a5%e3%83%bc%e3%82%bf%e3%81%ae%e6%b5%b7%e5%a4%96%e8%bc%b8%e9%80%81%ef%bc%88%e3%83%a4%e3%83%9e%e3%83%88%e9%81%8b%e8%bc%b8%e7%b7%a8%ef%bc%89 publish 0 0 post _edit_lock 1259733989 _edit_last 2 views 1366 syntaxhighlighter_encoded 1 41 202.13.173.141 2004-05-06 09:59:25 2004-05-06 00:59:25 1 0 0 42 221.22.16.21 2004-04-24 10:26:01 2004-04-24 01:26:01 1 0 0
    ロボカップジャパンオープン2004大阪速報(予選1日目) http://demura.net/robocup/126.html Sun, 02 May 2004 05:25:59 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/126.html フィールドA 第1試合 Muratec FC:3点 勝  VS  Hibikino-Musashi:1点 負 第2試合 MINE:    1点 勝  VS  DIT-RC:0点 負 第3試合 Muratec FC:8点 勝  VS MINE:0点  負 第4試合 Hibikino-Musashi:4点 勝 VS DIT-RC:1点 負 フィールドB 第1試合 Trackies:0点 負  VS WinKIT 6点 勝 第2試合 EIGEN:0点  引分  VS  Orient:0点 引分 第3試合 Trackies:0点 負  VS EIGEN:1点 勝 第4試合 WinKIT:8点 勝   VS Orient:0点 負 チーム成績 WinKIT(金沢工大) 2勝0敗 14得点 0失点 Muratec(村田機械) 2勝0敗 11得点 1失点 EIGEN(慶應大)   1勝1分  1得点 0失点 MUSASHI       1勝1敗  5得点 4失点 MINE(三重大)    1勝1敗  1得点 8失点 Orient(東洋大)   1分1敗  0得点 8失点 Trackies(阪大)   2敗    0得点 7失点 DIT(大同工大)   2敗    1得点 5失点 概 要 予選は8チームの総当戦で行われ、上位2チームが5月4日に決勝戦を行います。 1日目が終わり、昨年のロボカップ世界大会で準優勝の金沢工大夢考房WinKITチームと村田機械Muratec FCチームが2勝0敗で順調に勝っています。予選2日目の第1試合で両雄が激突するので試合が楽しみです。 WinKITチームはノートラブルでしたが、各チームはそれぞれ何らかのハードウェアトラブルがあった模様で動いていないロボットや故障していたロボットが見られました。例年、各チームともロボットの調整を重ねるので予選2日目、3日目からより白熱した試合が繰り広げられます。大阪近郊の方は是非インテック大阪まで試合を観戦にいらしてください。]]> 126 2004-05-02 14:25:59 2004-05-02 05:25:59 open closed %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e3%82%b8%e3%83%a3%e3%83%91%e3%83%b3%e3%82%aa%e3%83%bc%e3%83%97%e3%83%b3%ef%bc%92%ef%bc%90%ef%bc%90%ef%bc%94%e5%a4%a7%e9%98%aa%e9%80%9f%e5%a0%b1%ef%bc%88 publish 0 0 post _edit_lock 1216715409 _edit_last 2 views 359 ロボカップジャパンオープン2004大阪速報(予選2日目) http://demura.net/robocup/127.html Sun, 02 May 2004 06:03:41 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/127.html フィールドA 第1試合 Trackies:5点 勝  VS  DIT-RC:0点 負 第2試合 EIGEN: 1点 負  VS MUSASHI:3点 勝 第3試合 MINE:0点 負   VS EIGEN:4点  勝 第4試合 DIT-RC:0点  負 VS ORIENT:3点 勝 フィールドB 第1試合 Muratec:0点 負  VS WinKIT 6点 勝 第2試合 MINE:1点  引分  VS  Orient:1点 引分 第3試合 Muratec:0点 負   VS Trackies:2点 勝 第4試合 Musashi:0点 負   VS WinKIT:7点 勝 チーム成績(2日目終了時点) WinKIT(金沢工大) 4勝0敗 27得点 0失点 EIGEN(慶應大)   2勝1分1敗    6得点 3失点 Muratec(村田機械)2勝2敗      11得点 9失点 Trackies(阪大)   2勝2敗      7得点 7失点 MUSASHI       2勝2敗     8得点 12失点 Orient(東洋大)   1勝2分1敗  4得点 9失点 MINE(三重大)    1勝1分2敗  2得点 13失点 DIT(大同工大)   4敗        1得点 13失点 概 要 予選2日目は各チーム1日目と比較して動きが格段に良くなり白熱した試合が繰り広げられました。 予選2日目の第一試合2勝同士の対決は、予想外の大差でWinKITチームがMuratecチームに勝っています。 また、Trackiesも調子を上げMuratecを破り不敗神話を作った実力の片鱗を見せつけました。これにより何とMuratec、Trackies、MUSASHIが2勝2敗で並び、RoboCup2002の世界チャンピオンEIGENは2勝1分1敗で少し有利ですが明日の予選3日目が終わらないとどのチームが決勝戦に進むかわからない大混戦となっています。 明日はRoboCup2002世界大会の決勝で戦ったWinKITとEIGENの試合、TrackiesとMUSASHI、MuratecとMUSASHIなど試合がありどの試合も目を離せないものとなりそうです。是非明日5月3日予選3日目の試合を見にインテックス大阪まで足を運んでください。]]> 127 2004-05-02 15:03:41 2004-05-02 06:03:41 open closed %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e3%82%b8%e3%83%a3%e3%83%91%e3%83%b3%e3%82%aa%e3%83%bc%e3%83%97%e3%83%b3%ef%bc%92%ef%bc%90%ef%bc%90%ef%bc%94%e5%a4%a7%e9%98%aa%e9%80%9f%e5%a0%b1%ef%bc%88-2 publish 0 0 post _edit_lock 1216715385 _edit_last 2 views 255 ロボカップジャパンオープン2004大阪速報(予選3日目) http://demura.net/robocup/128.html Mon, 03 May 2004 00:18:00 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/128.html 5月1日から4日までインテック大阪でロボカップジャパンオープンが開催されています。5月3日予選三日目の中型ロボットリーグの試合結果を速報します。 フィールドA 第1試合10:45 Trackies:1点 引  VS  Orient:1点 引 第2試合12:15 EIGEN:0点 負  VS WinKIT:1点 勝 第3試合14:30 Muratec:0点 負  VS EIGEN:3点 勝 第4試合16:00 MUSASHI:1点 負 VS ORIENT:2点 勝 フィールドB 第1試合10:00 Muratec:4点 勝  VS DIT-RC:0 点 負 第2試合11:30 MINE:0点 負   VS  MUSASHI:2点 勝 第3試合13:45 MINE:0点 負   VS Trackies:6点 勝 第4試合15:15 DIT-RC:0点 負 VS WinKIT:8点 勝 チーム成績(3日目終了時点) WinKIT(金沢工大) 6勝0敗 36得点 0失点 Trackies(阪大)   3勝1分2敗   14得点 8失点 EIGEN(慶應大)   3勝1分2敗   9得点 4失点 Muratec(村田機械)3勝3敗      15得点 12失点 MUSASHI       3勝3敗     11得点 14失点 Orient(東洋大)   2勝3分1敗   7得点 11失点 MINE(三重大)    1勝1分4敗   2得点 21失点 DIT(大同工大)   6敗        1得点 25失点 概 要 RoboCup2002世界大会の決勝の再現となった金沢工大夢考房WinKITと慶応大EIGENの試合は両チームともロボットの故障等がなく激しい攻防となりました。前半はWinKITに決定的なチャンスがありましたがEIGENのディフェンスがうまくクリアして0対0で終わりました。後半開始早々WinKITチームのオフェスは相手のディフェンダーをうまく交わしてシュートし1得点を挙げました。それ以降もWinKITは攻め続けますが決め手を欠き結局1対0で試合が終了しました。各チームとも連携プレーが見られ世界大会決勝レベルのとても質の高い試合となりました。 MuratecとEIGENの試合も非常にレベルの高い試合でした。Muratecはロボット同士がうまく連携してゴールを守りましたがEIGENの激しい攻撃の前にゴールを許し3対0で敗れました。 また、最終試合でMUSASHIが東洋大Orientに1対2で敗れため2位から5位までの差がほとんどありません。決勝戦には明日の勝敗に関係なくWinKITチームが進みますが、対戦相手は明日の試合結果、それも得失点差で決まりそうです。EIGENチームか阪大Trackiesチームになる可能性が大です。明日の試合は益々目が離せないものになりそうです。 なお、中型ロボットリーグの決勝は午後3時から開始されます。]]> 128 2004-05-03 09:18:00 2004-05-03 00:18:00 open closed %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e3%82%b8%e3%83%a3%e3%83%91%e3%83%b3%e3%82%aa%e3%83%bc%e3%83%97%e3%83%b3%ef%bc%92%ef%bc%90%ef%bc%90%ef%bc%94%e5%a4%a7%e9%98%aa%e9%80%9f%e5%a0%b1%ef%bc%88-3 publish 0 0 post _edit_lock 1216715349 _edit_last 2 views 290 ロボカップジャパンオープン2004大阪速報(決勝) http://demura.net/robocup/129.html Tue, 04 May 2004 00:19:55 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/129.html 5月1日から4日までインテック大阪でロボカップジャパンオープン2004が開催されています。最終日5月4日中型ロボットリーグ予選四日目並びに決勝戦の試合結果を速報します。 決勝は予選1位と2位のチームで午後3時からキックオフです。予選1位は金沢工大WinKIT、2位チームは慶應EIGENチームです。これはロボカップ2002世界大会の決勝と同じ組み合わせになりました。WinKITは予選で1対0とEIGENを下していますが、どちらが勝ってもおかしくない試合でした。決勝戦も接戦が予想され世界トップチーム同士の質の高い試合が展開されるでしょう。 予選4日目 フィールドA 第1試合10:00 Muratec:1点 引  VS  Orient:1点 引 第2試合11:30 WinKIT:9点  VS Mine:0点 フィールドB 第1試合10:45 Trackies:0点 負 VS Hibikino-Musashi:1点 勝 第2試合12:15 EIGEN:3点 勝  VS  DIT-RC:0点 負 決勝戦 15:00 WinKIT(金沢工大) 0 (PK0) 負 VS EIGEN(慶應大) 0 (PK1) 勝 チーム成績(4日目11時45分時点) WinKIT(金沢工大) 7勝0敗 45得点 0失点 EIGEN(慶應大)   4勝1分2敗   12得点 4失点 MUSASHI       4勝3敗     12得点 14失点 Trackies(阪大)   3勝1分3敗   14得点 9失点 Muratec(村田機械)3勝1分3敗   16得点 13失点 Orient(東洋大)   2勝4分1敗   8得点 12失点 MINE(三重大)    1勝1分5敗   2得点 30失点 DIT(大同工大)   7敗        1得点 28失点 概要 決勝戦は昨年のジャパンオープン決勝戦の再現になりました。昨年はWinKITが優勝しましたが、今年はEIGENが雪辱を晴らすことができるのでしょうか? WinKITとEIGENの試合は両者前半、後半決め手を欠き0対0で試合が終了し、PK戦に突入しました。PK戦でも最初の5本を両チームとも外し、その後やっとEIGENが1点を決めることができEIGENの優勝となる白熱した決勝戦でした。 両チームとも6月にポルトガルで開催されるロボカップ世界大会2004に参加します。両チームは決勝戦で再度戦うことになるのでしょうか?]]> 129 2004-05-04 09:19:55 2004-05-04 00:19:55 open closed %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e3%82%b8%e3%83%a3%e3%83%91%e3%83%b3%e3%82%aa%e3%83%bc%e3%83%97%e3%83%b3%ef%bc%92%ef%bc%90%ef%bc%90%ef%bc%94%e5%a4%a7%e9%98%aa%e9%80%9f%e5%a0%b1%ef%bc%88-4 publish 0 0 post _edit_lock 1216715328 _edit_last 2 views 692 43 202.13.173.141 2004-05-06 09:54:57 2004-05-06 00:54:57 1 0 0 44 221.22.16.21 2004-05-05 22:04:02 2004-05-05 13:04:02 1 0 0 人様のリンク http://demura.net/misc/130.html Wed, 05 May 2004 11:37:40 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/130.html ロボット: 全般 詳細 RoboCup 日本委員会 文献サーチ:CiteSeer Ingenta Biblio Query Database Bibliographies Webcat CoRR arXiv.org 学会日本学会事務センター 日本神経回路学会 日本ロボット学会 日本ロボット工業会 Journals: ScienceDirect Science Nature Neural Network J.exp.Biol Physics NETWORK NIPS Electric Journal: JAIR PSYCHE JMB Database: Net Science CMU AI Repository Reinforcement Learning Repository 出張:JORUDAN ハイパーダイヤ 国内線.com JAL JAS JRサイバー JR( 金沢時刻表) 高速バス(金沢-東京)  マピオン 旅の窓口 トラベルコちゃん H.I.S.  モノリス 書店アマゾン 丸善 BARNES&NOBLE 赤い靴 金沢工大: ホーム 人間情報システム研究所 夢考房 図書館  WEBサービス  Linux: 日本のLinux Robot: ODE OpenHRP RoboCup: RoboCup Middle-Size League Humanoid League News:Boston Blobe NY Times CsMonitor CNN Magazine: ZDNET TechWeb Wired Newsweek Time MIT: Home Library AI Lab. Linguistic ESL Course Stellar ESL: Harvard Extension School Drive:Yahoo Maps
    留学・ボストン
    Dr.Kazu
    ボストンへ留学する人にとっては定番中の定番サイト。 帰国のための荷物発送だけではなくボストンにくる前からお世話になっていました。ありがとう!Dr.Kazu。 総アクセス数約85万(2004.5.10)
     
    Penta's Bostonian Life
    デザインがとても素敵ですね。超有名、超人気のサイトです。留学情報やボストンのようすを知るのにもお薦めです。 総アクセス数約76万(2004.5.10)
     
    ポッキーのボストン紹介
    このページにもボストンでは大変お世話になりました。以前ある視察セミナーの御一行様にMITの御案内をしたとき、ツアーガイドのポッキー(正確にはご主人様)さんと偶然お会いしました。とても感じの良い方でした。 総アクセス数約22万(2004.5.10)
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    130 2004-05-05 20:37:40 2004-05-05 11:37:40 open closed %e4%ba%ba%e6%a7%98%e3%81%ae%e3%83%aa%e3%83%b3%e3%82%af publish 0 0 post _edit_last 2 _edit_lock 1216818640 views 631 45 http:/// 65.96.172.137 2004-03-06 07:13:33 2004-03-05 22:13:33 1 0 0
    WinKITチームがジャパンオープン2004で準優勝! http://demura.net/robocup/131.html Thu, 06 May 2004 06:33:56 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/131.html 中型ロボットリーグ予選 第1試合 Trackies(阪大)戦:6対0 勝 第2試合 Orient(東洋大)戦 :8対0 勝 第3試合 Muratec(村田機械)戦:6対0 勝 第4試合 Musashi(九州工大、北九州大、RRI)戦:7対0 勝 第5試合 EIGEN(慶応大)戦 :1対0 勝 第6試合 DIT-RC(大同工大)戦:8対0 勝 第7試合 Mine(三重大)戦   :9対0 勝 WinKIT(金沢工大) 7勝0敗 45得点 0失点 中型ロボットリーグ決勝 EIGEN(慶応大)戦 1対0 負 順 位 優勝 EIGEN(慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科吉田研) 準優勝 WinKIT(金沢工業大学 夢考房) 3位 HIBIKINO-MUSASHI (九州工業大学、北九州大学、RRI) 概 要 WinKITチームは予選を7戦全勝しかも無失点で勝ち上がり、決勝戦では予選で接戦の末勝ったEIGENチームと戦いました。前半はややWinKIT有利で試合が進みましたが、前半終了間際WinKITのロボットが1台故障(カップリング破損)し、修理に15分くらい要したため後半はWinKITチームはロボット3台、EIGENチームはロボット5台で試合が再開されました。それでも何とかしのぎ、故障復旧したロボットの再投入後はまたWinKITやや優勢で試合を進めました。途中EIGENのゴール前ががら空きになるWinKITの決定的なチャンスが一度ありましたがそれを生かしきれず結局0対0で後半が終了しました。 PK戦ではWinKITが先に5本のPKをしましたが全部失敗しました。EIGENも5本のPKをしましたが同様に全部失敗しなかなか勝敗がつきません。その後各チーム交互に一本ずつのPKをする形式になり、WinKITは失敗しましたが、EIGENはPKを決めることができやっと試合が終わったのでした。まさに両チーム実力伯仲といった試合でした。 WinKITチームが好調だった理由の一つにハードウェアの安定性が挙げられます。WinKITチームのロボット(第2世代)は2002年から基本的に同じで毎年マイナーバージョンアップを重ね信頼性を向上してきました。一方、他のチームは新型ロボットを投入してきましたが、まだ必ずしも安定してないようです。過去の経験上、新型ロボットが完成してから1年くらいたたないと安定性ならびにハードウェアの性能をソフトウェアで十分引き出すことが難しいのです。しかし、恐らく世界大会までにはソフトウェアの完成度も高まりますので、WinKITのハードのアドバンテージがなくなり世界大会での苦戦が予想されます。 ジャパンオープンは世界大会の準備的な意味合いが強いので、各チームともジャパンオープンでいろいろ問題点を見つけて修正してきます。昨年の世界大会ではジャパンオープン4位のFusionチームが優勝しています。特に、日本チームのEIGEN、Trackies、Muratecはどのチームも世界大会中型ロボットリーグで優勝できる力を持っているので世界大会ではどのような結果になるか予想がつきません。ただ一ついえることは今年のジャパンオープンもそうであったように昨年よりロボットの個人技並びにチームプレーが向上し、より質の高い試合が繰り広げられることです。]]> 131 2004-05-06 15:33:56 2004-05-06 06:33:56 open closed winkit%e3%83%81%e3%83%bc%e3%83%a0%e3%81%8c%e3%82%b8%e3%83%a3%e3%83%91%e3%83%b3%e3%82%aa%e3%83%bc%e3%83%97%e3%83%b3%ef%bc%92%ef%bc%90%ef%bc%90%ef%bc%94%e3%81%a7%e6%ba%96%e5%84%aa%e5%8b%9d%ef%bc%81 publish 0 0 post _edit_lock 1216715521 _edit_last 2 views 677 46 202.13.173.172 2004-06-24 14:23:08 2004-06-24 05:23:08 1 0 0 47 192.50.200.202 2004-06-18 19:05:42 2004-06-18 10:05:42 1 0 0 WinKIT、シミュレーションリーグでも準優勝! http://demura.net/robocup/132.html Fri, 07 May 2004 00:28:41 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/132.html ロボカップジャパンオープン2004の中型ロボットリーグの結果は昨年の結果とあまり変わりませんでしたが、シミュレーションリーグでは異変が起きました。 大方の予想(金沢工大関係者含む)を裏切り金沢工大夢考房WinKITチームが準優勝したのです。しかも、決勝では無敵の電通大YowAI2004チームと延長戦の末3対2で惜しくも敗れたのでした。 しかし、残念なことにWinKITチームがシミュレーションリーグでここまでやると誰も予想だにしなかったので6月末にポルトガルで開催される世界大会にはエントリーしていません。まさか準備期間がたったの半年、しかも学部2年次生(当時1年次生)の三好君一名だけ準優勝するとは思いません。まさに夢考房マジックです。 WinKITチームの特徴は各エージェントが極限までのサブサンプションアーキテクチャで作り込まれているためスピーディなところです。これは中型ロボットリーグのWinKITチームとも根本的なフィロソフィーは同じものです。この試合がまぐれといわれないためにも次の試合で真価が問われます。 なお、WinKITシミュレーション班は現在三好君一名だけなのでメンバーを募集しています。]]> 132 2004-05-07 09:28:41 2004-05-07 00:28:41 open closed winkit%e3%80%81%e3%82%b7%e3%83%9f%e3%83%a5%e3%83%ac%e3%83%bc%e3%82%b7%e3%83%a7%e3%83%b3%e3%83%aa%e3%83%bc%e3%82%b0%e3%81%a7%e3%82%82%e6%ba%96%e5%84%aa%e5%8b%9d%ef%bc%81 publish 0 0 post _edit_last 2 _edit_lock 1216715308 views 798 48 202.13.173.229 2004-05-17 12:50:03 2004-05-17 03:50:03 1 0 0 49 221.22.16.21 2004-05-11 22:20:13 2004-05-11 13:20:13 1 0 0 ボストンから日本への荷物輸送 http://demura.net/education/133.html Mon, 17 May 2004 03:54:36 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/133.html 留学期間が1年ということもありボストンへ行くときは荷物が少なかったのでヤマト運輸の海外別送サービスを使いました。大きさは縦・横・高さの合計が250cm以内、重量が25㎏以内の荷物をアメリカなら2万5千円で送れます(航空便)。

    さすがに1年もアメリカに住むと荷物が増えたので研究等にすぐ必要なコンピュータや資料などは航空便で、その他大部分の荷物は船便で日本に送ることにしました。日本通運とヤマト運輸から見積もりを取った結果、日通の方が安かったので日通に頼みました。

    日本からアメリカへコンピュータを送ったとき壊れたので不安でした。しかも今回はデータのバックアップがあったのでコンピュータにハードディスクをつけたまま日本へ送りましたが、幸運なことにコンピュータは壊れていませんでした。

    また、船便は3月11日にボストンから金沢へ送り、金沢で受け取ったのが4月23日でしたので5週間ぐらいかかった計算になります。船便のダンボールも痛んでいなかったので壊れたものはありませんでした。日通とは見積もり時と荷物発送時で料金に差が出るというトラブルがありました(航空便の場合は容積だけではなく重量にも要注意)が、誠意ある対応をしてくれ荷物も問題なく届いたので日通を選んだのは正解でした。

    参考記事
    帰国準備引越し:ありがとう!Dr.Kazu
    お得な海外引越し日通シングル人パック
    コンピュータの海外輸送(ヤマト運輸編)

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    133 2004-05-17 12:54:36 2004-05-17 03:54:36 open closed %e3%83%9c%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%b3%e3%81%8b%e3%82%89%e6%97%a5%e6%9c%ac%e3%81%b8%e3%81%ae%e8%8d%b7%e7%89%a9%e8%bc%b8%e9%80%81 publish 0 0 post _edit_lock 1259734014 _edit_last 2 views 604 syntaxhighlighter_encoded 1
    ハードディスクの引越し http://demura.net/misc/134.html Wed, 02 Jun 2004 03:11:36 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/134.html
  • KNOPPIX3.4のCD-Rを作成
  • それで起動し、ハードディスクのパーティションをfdiskできる
      領域1 Windows用 178G
      領域2 Linux用    80G
      領域3 Linux Swap用 2G
  •  
  • 各領域を各OSでフォーマット
  • 旧ディスクから新ディスクへディスクイメージのコピー
      dd if=/dev/hda1 of=/dev/hde1 bs=512
      dd if=/dev/hda2 of=/dev/hde2 bs=512
  •  
  • パーティションのサイズ拡大
      ntfsresizer -n  /dev/hde1
      ntfsresizer --size 177284M /dev/hde1
      /sbin/tune2fs -O ^has_journal /dev/hda2
      resize2fs -p -f /dev/hda2
      /sbin/tune2fs -j /dev/hda2
  • 領域1はNTFSフォーマットなのでフリーソフトntfsresizerを利用した。   領域2はext3ファイルシステムなので普通はqtpartedなどを使えばサイズを拡大できるがなぜかできなかったのでresize2fsを利用した。これはext2ファイルシステムしか利用できないのでまずext3をext2に戻した。  以下のコマンドでext2をext3に変更する。
  • grubをMBRにインストール
      grubを入れたフロッピーを作成し、それでPCを起動し以下のコマンドを実行してリブートした。
      root (hd0,1)
      setup (hd0)
      reboot
  • 終わり
  •  ]]>
    134 2004-06-02 12:11:36 2004-06-02 03:11:36 open closed %e3%83%8f%e3%83%bc%e3%83%89%e3%83%87%e3%82%a3%e3%82%b9%e3%82%af%e3%81%ae%e5%bc%95%e8%b6%8a%e3%81%97 publish 0 0 post _edit_lock 1216805489 _edit_last 2 views 472
    FastTrak S150 TX2plusをLinuxで使う http://demura.net/misc/135.html Thu, 03 Jun 2004 02:42:20 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/135.html Promise Technology Inc.からRedHat 7.0/8.0/9.0用にドライバができているので問題なく使えます。 ただ、ダウンロードしたドライバに含まれているshell scriptを実行してもそのままではうまく起動できませんでした。起動するときに必要なドライバを読み込むようなinitrdをmkinitrdコマンドで作り、grubで読み込む/boot/grub/grub.confに追加する必要がありました。参考までにgrub.confを掲載します。 また、RAIDを介すとIDEのハードディスクをSCSIのハードディスクと認識するので、/etc/fstabのデバイス名を変更しなければなりません。私の場合はhdaをsdaに変更しました。 # grub.conf generated by anaconda # # Note that you do not have to rerun grub after making changes to this file # NOTICE: You do not have a /boot partition. This means that # all kernel and initrd paths are relative to /, eg. # root (hd0,1) # kernel /boot/vmlinuz-version ro root=/dev/hda2 # initrd /boot/initrd-version.img #boot=/dev/hda default=1 timeout=10 splashimage=(hd0,1)/boot/grub/splash.xpm.gz title Red Hat Linux RAID (2.4.20-8) root (hd0,1) kernel /boot/vmlinuz-2.4.20-8 ro root=LABEL=/ hdc=ide-scsi initrd /boot/initrd-2.4.20-8-raid.img title DOS rootnoverify (hd0,0) chainloader +1]]> 135 2004-06-03 11:42:20 2004-06-03 02:42:20 open closed fasttrak-s150-tx2plus%e3%82%92linux%e3%81%a7%e4%bd%bf%e3%81%86 publish 0 0 post _edit_lock 1216805435 _edit_last 2 views 392 RoboCup2004が6月29日より開催 http://demura.net/robocup/137.html Thu, 24 Jun 2004 05:28:23 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/137.html 6/27:チームセットアップ
  • 6/28:チームセットアップ
  • 6/29:一次予選
  • 6/30:一次予選
  • 7/1:二次予選
  • 7/2:準々決勝・準決勝
  • 7/3:決勝
  • 今年からチームセットアップの日数が1日短縮され2日間になりました。現在のロボカップ中型ロボットリーグでは物体認識を色で行っていますので、視覚システムを会場の照明に合うように調整する必要があります。これが結構時間のかかる仕事です。さらに、今年から外光が入るようになりましたので、天候や時間帯によりピッチ上の照明条件が変わります。これに対応できるかで勝敗が大きく変わってきます。 第1次予選は23チームを4つのグループに分け総当り戦を行い、各グループ上位4チームが第2次予選に進めます。第2次予選は、勝ち上がった16チームを4つのグループに分け再度総当り戦を行い、各グループ上位2チーム(合計8チーム)が決勝トーナメントに進むのです。 過去2大会の決勝は日本勢同士の戦いでした。昨年のチャンピオンFusionチームは今年から参加しないので、昨年準優勝のWinKITチームが優勝候補ですが、そのWinKITが今年のJapan OpenでEigenに負けています。German Openでは優勝がBrainstormers Tribot、2位が昨年世界大会3位のPersia、3位が地元ポルトガルのMINHOチームです。ロボカップはロボットの輸送等の問題があるため開催国が圧倒的に有利です。一体どのチームが勝つんでしょうか? 私達WinKITチームはRoboCup2004参加のため明日6月25日に出国します。このページを更新できるかまだよくわかりませんが、可能なら予選の様子などもお伝えします。]]>
    137 2004-06-24 14:28:23 2004-06-24 05:28:23 open closed robocup2004%e3%81%8c%ef%bc%96%e6%9c%88%ef%bc%92%ef%bc%99%e6%97%a5%e3%82%88%e3%82%8a%e9%96%8b%e5%82%ac publish 0 0 post _edit_lock 1216715243 _edit_last 2 views 246
    チームセットアップ1日目:RoboCup2004速報 http://demura.net/robocup/138.html Sun, 27 Jun 2004 15:30:00 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/138.html WinKITチームは6月26日の夜リスボンに着き、27日は大会会場の下見が終わった後、雲一つない青空の中、史跡研修を行い見聞を広めました。 さて、RoboCup2004の予選は30日から開催されます。今日28日と29日はセットアップ(試合準備)期間です。昨年よりセットアップの日数が1日削られました。ロボカップの中型ロボットリーグでは環境の認識を色で行っているため、会場の照明条件に合わせたビジョンシステムのパラメータを調整しなければなりません。そのため、調整にはかなりの時間を要するのです。 今大会からそのセットアップが2日になり、各チームは調整を急がなければなりませんが、28日の午後4時になってもコートができていません(そのため、どのチームもビジョンシステムの調整ができない)。また、照明がかなり暗いため色の識別が難しくなっていて、各チームが文句をいっています(どうやら照明が交換されるようです)。毎年のことですが、大会中は運営上でいろいろなトラブルが発生します。それに柔軟に対処することが各チームに必要となってきます。 WinKITチームはロボットなどの輸送上の問題はありませんが、他のチームと同様にコートの準備ができていないためビジョンシステムの調整やロボットのチームプレーなどの確認が全くできていません。コートの環境が整備されるのを待っているところです。28日16:35 19時からウェルカムレセプションが会場から徒歩数分のところであり、メンバーで夕食がてらいってきました。今年のウェルカムレセプションは昨年と違い質量ともかなり満足のいくものでした。 30分ほどでレセプションを切り上げ会場に戻ると、天井にある照明の付け替えが終わり、1コートだけゴールが設置されていました。2時間ほとでWinKITチームのビジョンのパラメータ調整が終わりした。本来の予定ならセットアップできるのは午後24時まででしたが、会場設営の準備が遅れたので朝まで会場で作業できるように変更になりました。 メンバーが疲れていたのと、コートは各チームのロボットで一杯になっていたため連携プレーの調整ができないため、23時30分ごろ会場を後にしホテルへ戻りました。]]> 138 2004-06-28 00:30:00 2004-06-27 15:30:00 open closed %e3%83%81%e3%83%bc%e3%83%a0%e3%82%bb%e3%83%83%e3%83%88%e3%82%a2%e3%83%83%e3%83%97%ef%bc%91%e6%97%a5%e7%9b%ae%ef%bc%9arobocup2004%e9%80%9f%e5%a0%b1 publish 0 0 post _edit_lock 1216715221 _edit_last 2 views 227 チームセットアップ2日目:RoboCup2004速報 http://demura.net/robocup/139.html Mon, 28 Jun 2004 07:17:36 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/139.html セットアップできるのは今日一日だけで、明日から予選が始まります。予選リーグの組み合わせは今年から抽選ではなく、テクニカルチャレンジと呼ばれている競技の成績により決まることになりました。 テクニカルチャレンジは、自陣のペナルティマークからボールをドリブルし、途中に置いてある障害物を避けて進み相手のゴールにシュートするものです。ハーフラインまでドリブルすると5点、相手もゴールに得点すると5点、障害物に衝突した場合は、フィールドの外にボールが出る度に1点減点されます。これを3回行い合計点の高いチームほど好成績です。なお、同じ得点の場合は総時間数の短いチームが勝ちます。 WinKITチームはテクニカルチャレンジの成績が14位で、グループAになりました。このグループは他のグループより1チーム少ない以下の5チームでリーグ戦を行い、4チームが2次予選に進出します。予選開始は30日正午(日本時間18時)からとなります。
  • Persia (イラン)
  • JIAO-LONG (中国)
  • FuFighters (ドイツ)
  • WinKIT (金沢工業大学)
  • 5dpo (ポルトガル)
  • ]]>
    139 2004-06-28 16:17:36 2004-06-28 07:17:36 open closed %e3%83%81%e3%83%bc%e3%83%a0%e3%82%bb%e3%83%83%e3%83%88%e3%82%a2%e3%83%83%e3%83%97%ef%bc%92%e6%97%a5%e7%9b%ae%ef%bc%9arobocup2004%e9%80%9f%e5%a0%b1 publish 0 0 post _edit_lock 1216715198 _edit_last 2 views 260
    一次予選組み合わせ http://demura.net/robocup/140.html Tue, 29 Jun 2004 07:32:31 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/140.html Group A
  • Persia (イラン)
  • JIAO-LONG (中国)
  • FuFighters (ドイツ)
  • WinKIT (金沢工業大学)
  • 5dpo (ポルトガル)
    1. Group B
    2. EIGEN (慶應)
    3. Brainstormers-Tribots (ドイツ)
    4. Cops (ドイツ)
    5. MINHO (ポルトガル)
    6. CAMBADA (ポルトガル)
    7. IAUT (イラン)
      Group C
    1. Trackies (阪大)
    2. Clockworks (オランダ)
    3. AIS/BIT(ドイツ)
    4. Attempto (ドイツ)
    5. AGILO (ドイツ)
    6. Mostly Harmless (オーストリア)
      Group D
    1. AllemaniACS (ドイツ)
    2. Phillips (オランダ)
    3. Artisiti-Veneti (イタリア)
    4. IsocRobo (ポルトガル)
    5. MILAN (イタリア)
    6. ISePorto (ポルトガル)
    ]]>
    140 2004-06-29 16:32:31 2004-06-29 07:32:31 open closed %e4%b8%80%e6%ac%a1%e4%ba%88%e9%81%b8%e7%b5%84%e3%81%bf%e5%90%88%e3%82%8f%e3%81%9b publish 0 0 post _edit_lock 1216715178 _edit_last 2 views 312
    一次予選初日:RoboCup2004 http://demura.net/robocup/141.html Tue, 29 Jun 2004 08:31:48 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/141.html 今日から2日間に渡って一次予選が繰り広げられます。WinKITチームはGroup Aとなりました。このグループは昨年の世界大会2位(WINKIT)、3位(Persia)、今年のGerman Open 2位(Persia)、ベスト8 (FuFighters)、Japan Open 2位(WinKIT)が入っている激戦グループで、死のグループと呼ばれています。ただし、このグループは他のグループより1チーム少ないので5チーム中上位4チームに入れば2次予選に進むことができます。 なお、二次予選も総当り戦なのでこの一次予選で4位以内に入れば順位は特に気にしなくていいわけです。
  • 12:00 Persia (イラン) VS JIAO-LONG (中国)
  • 13:00 FuFighters (ドイツ) 0点 敗  VS WinKIT (金沢工大) 14点 勝ち/li>
  • 16:00 Persia VS FuFighters
  • 17:00 WinKIT 3点 勝 VS 5dpo (ポルトガル) 1点 敗
  • 20:00 Persia 0点 敗 VS WinKIT 3点 勝
  • WinKITの試合結果(予選1日目):3勝0敗 得点20 失点1 以下、試合の概要を紹介します。 対FuFighters戦:WinKITの得点シーン 第1試合 WinKIT:14 勝 VS Fu Fighters:0 敗 FuFightersのロボットは中型ロボットリーグの次世代機となるであろう小型、軽量、かつ高い運動性能を有しています。キック装置もソレノイドを使ったなかなか強力なものです。FuFightersのチームはもともと小型ロボットリーグで活躍していましたが、数年前から中型ロボットリーグへステップアップしてきたのです。そのロボットは小型ロボットリーグのものを二周り程度大きくした感じで、現在の中型ロボットリーグではとりわけ小さいので今年から採用された新ルールにより6台まで(他のチームは5台)試合に出場することができます。 さて、試合の内容ですが、FuFightersのロボット調整がうまくいってないためか、キーパーがあさっての方向へ動き、ゴールががら空きの状態が続き14対0の大差でWinKITチームが勝ちました。 対5dpo戦:WinKITの得点シーン 第2試合 WinKIT:3 VS 5dpo:1 勝ち この試合は第1試合とは違いWinKITチームの動きが良くなく3点しか取れませんでした。現在試合中のため内容について詳しく書くことができません。 第3試合 WinKIT:3 VS Persia:0 勝ち 昨年の世界大会3位、今年のGerman Open2位のの強豪Persiaチームとの試合でとても楽しみしていましたが、作戦なのかよくわかりませんがPersiaチームが棄権したため戦わずして勝つことができました。ここまではとても運にも恵まれ順調に行き過ぎて怖い気がします。 明日はJIAO LONGチームとの1試合しかありません。恐らくWinKITチームがグループAを1位通過するものと思われます。なお、グループBの慶應EIGENチームは1勝1敗1分、グループCの阪大チームは2勝1分となっています。 一次予選では4位以内に入りさえすればよいので強いチームと対戦しこちらの問題点を洗い出すことが理想的です。その観点から考えるとグループ分けが悪かったのかもしれません。2次予選に向けて気持ちを引き締めなおす必要があります。]]>
    141 2004-06-29 17:31:48 2004-06-29 08:31:48 open closed %e4%b8%80%e6%ac%a1%e4%ba%88%e9%81%b8%e5%88%9d%e6%97%a5%ef%bc%9arobocup2004 publish 0 0 post _edit_lock 1216715156 _edit_last 2 views 516 50 62.48.151.136 2004-07-03 17:16:11 2004-07-03 08:16:11 1 0 0 51 62.48.151.136 2004-07-03 17:05:36 2004-07-03 08:05:36 1 0 0 52 http://ichigo.homeip.net/roller/page/kawasugi 221.22.16.21 2004-07-01 00:45:20 2004-06-30 15:45:20 1 0 0 53 202.13.160.41 2004-06-30 18:35:35 2004-06-30 09:35:35 1 0 0
    一次予選二日目:RoboCup2004 http://demura.net/robocup/142.html Wed, 30 Jun 2004 07:53:25 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/142.html 今日はポルトガルにきて初めて雲を青空に見つけることができました。それでも金沢とは比べ物にならない天気の良さです。 二日目の試合結果 WinKIT: 5点 勝 VS JIAO-LONG:0 敗 運動性に勝るWinKITチームは終始敵陣で攻めますが、JIAOチームの守りも堅く思ったように得点できません。それでも相手の守備が乱れた時に着実に点を重ね5対0で勝利しました。これで、WinKITは一次予選グループAを一位通過し、二次予選に進出が決定しました。なお、詳しいグループBの慶應EIGENチームは2位または3位、グループCの阪大Trackiesは一位通過し、参加した日本勢は全チーム第二次予選に駒を進めます。 中国チームのロボットは全方向移動機構を搭載してない駆動輪が2つの通常の車体です。しかし、現在のロボカップではほとんどのロボットが全方向移動機構を搭載し、小型軽量化して高い運動性能を有するものが主流を占めつつあります。WinKITチームのロボットは今年で3年目ですので、ハードウェアのアドバンテージがなくなりつつあります。実際にこの世界大会でも我々より高い運動性能のロボットが数台あります。現在のハードウェアで優勝の可能性があるのは今年だけのような気がするぐらいロボカップは進化しています。 グループA結果 1.WinKIT (金沢工大) 4勝0敗 25得点1失点 2.FuFighters (ドイツ) 3勝1敗 3.5dpo (ポルトガル) 2勝2敗 4.Persia (イラン) 1勝3敗 5.JIAO-LONG (中国) 0勝4敗 グループB結果 1.COPS (ドイツ)4勝1分 2.Tribots (ドイツ)3勝1敗1分 3.EIGEN (慶應) 3勝1敗1分 4.MINHO (ポルトガル) 2勝2敗1分 5.CAMBADA 1勝3敗 6.IAUT 4敗 グループC結果 1.Trackies (阪大) 2.Attempt (ドイツ) 3.AIS/BIT robots (ドイツ) 4.Clockworks orange (ドイツ) 5.Mostly Harmless (オーストリア) 6.Aggilo (ドイツ) グループD結果 1.Philips (オランダ) 2.AllemaniACS (ドイツ) 3.ISEPortg (ポルトガル 4.ISOCROB (ポルトガル)]]> 142 2004-06-30 16:53:25 2004-06-30 07:53:25 open closed %e4%b8%80%e6%ac%a1%e4%ba%88%e9%81%b8%e4%ba%8c%e6%97%a5%e7%9b%ae%ef%bc%9arobocup2004 publish 0 0 post _edit_lock 1216715134 _edit_last 2 views 321 二次予選:RoboCup2004 http://demura.net/robocup/143.html Thu, 01 Jul 2004 07:38:59 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/143.html 6月30日はEURO2004でポルトガルとオランダの試合があり、ポルトガルが2対1で勝ったため街中大騒ぎです。RoboCupでもその試合中はポルトガルのチームが試合をしないということで予定されていた試合がサスペンドされ,会場内の大型スクリーンに試合が映し出され大盛り上がりでした。日本人ならこのようなことはしないでしょう。このため21時で終了する予定の試合が延び、最終戦が終わったのが23時過ぎになったのでした。 さて、二次予選は一次予選各グループの上位4チームが4つのグループに分かれ、再度リーグ戦を行います。各グループの上位2チーム、合計8チームが明日から開催される決勝トーナメントに進出できます。 WinKITの2次予選試合結果:2勝1分 11:00 WinKIT (金沢工大) 1 VS Tribots (ドイツ) 1 ドロー Tribotsは今年のGerman Open優勝チームです。WinKITとほぼ同じ運動性能を持っているため激戦になることが予想されます。決勝トーナメントでも上位に行くためにこの試合に勝って予選を一位通過したいものです。 予想されていたとおりもの凄い激戦になりました。 WinKITが相手陣内で有利に試合を進めます。試合開始数分後、何故かTribotチームのキーパーが動かなくなりWinKITが1点得点しました。しかし、その後は敵のキーパーも調子を取り戻したため相手の守りが堅くなかなかゴールを割ることができません。シュートを打ちますがゴールの枠に入らず1対0で前半を終えました。 後半に入っても敵陣地で攻めますが相手の守りが堅く得点ができません。それでもWinKITは攻め続けました。しかし、勢い余ってWinKITのフォワードがキーパーチャージを取られたため退場させられました。そして、相手のカウンター攻撃を受け何と試合終了直前(手元の時計では3秒過ぎていた)にTribotのループシュートを受け、キーパーの頭越しにシュートを決められ、この試合は引分けに終わりました。Japan Openの慶應EIGEN戦と同様な内容でした。 ロボカップではループシュートといえばMuratec(村田機械)が得意ですが、それとほぼ同様なシュートを決められたのでした。 15:00 WinKIT 6点 勝 VS AIS/BIT Robots (ドイツ) 0点 敗 AIS/BITチームのロボットはキーパー以外は360度自由自在に動ける全方向移動機構ではなく、通常の車のような駆動輪が2つの移動機構です。その上、スピードも速くないため常にボールを支配し敵陣内奥深くで有利に試合を進めます。相手の戦術は5台全員で守りを固める超ディフェンシブなものでしたのでなかなか得点をすることができません。それでも相手のわずかな守備の守りをつき終わってみれば6対0の大差で勝つことができました。グループAを一位通過するためにはTribotとの得失差でうわまわらなければならないのです。 17:00 WinKIT 8点 勝 VS IsocRobo  0点 (ポルトガル) 敗 IsocRoboチームも全方向移動機構ではないタイプのロボットです。今のロボカップでは全方向移動機構でないロボットを見つける方が難しくなっています。この試合も運動性能に勝るWinKITチームが終始試合を有利に進めます。相手のキーパーの動きもよくなかったためスムーズに得点を重ね8対0の大差で勝ちました。 現時点(7月1日18時45分)ではTribotの試合が終わっていないのではっきりしたことはいえませんが、WinKITは恐らくグループAで一位通過するものと考えられます。 海外のメディアから笑顔でインタビューを受ける小沢君(もちろん英語です) グループA 1.WinKIT (金沢工大) 2.Tribot (ドイツ) 3.AIS/BIT Robots (ドイツ) 4.IsocRobo (ポルトガル) グループB 1.COPS (ドイツ) 2.Attempt (ドイツ) 3.IsePort(ポルトガル) 4.Persia (イラン) グループC 1.Trackies (阪大) 2.Allemanics (オーストリア) 3.5dpo (ポルトガル) 4.Minho (ポルトガル) グループD 1.Phillips (オランダ) 2.Fu Fighters (ドイツ) 3.EIGEN (慶應) 4.Clock Works (ドイツ)]]> 143 2004-07-01 16:38:59 2004-07-01 07:38:59 open closed %e4%ba%8c%e6%ac%a1%e4%ba%88%e9%81%b8%ef%bc%9arobocup2004 publish 0 0 post _edit_lock 1216715113 _edit_last 2 views 235 準決勝、準々決勝:RoboCup2004 http://demura.net/robocup/144.html Fri, 02 Jul 2004 08:11:24 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/144.html 二次予選も終わりました。グループAはWinKIT(金沢工大)が一位、Tribot(ドイツ)が二位、グループBはCops(ドイツ)が1位、Persia(イラン)が二位、グループCはMinho(ポルトガル)が一位、Trackies(阪大)が二位、グループDはEIGEN(慶應大)が一位、FuFightersが二位となりました。上記の8チームでトーナメント戦を行い優勝を争います。 7月2日は準々決勝、準決勝が行われます。組み合わせは以下のとおりです。 準々決勝 Aコート:WinKIT(金沢工大) VS Persia(イラン) Bコート:COPS(ドイツ) VS Trackies(阪大) Cコート:MINHO(ポルトガル) VS FuFighters(ドイツ) Dコート:EIGEN(慶應) VS Tribots (ドイツ) 準決勝 1. Aコートの勝者とCコートの勝者 2. Bコートの勝者とDコートの勝者 決勝:1の勝者と2の勝者 ここ数年中型ロボットリーグでは日本勢が圧倒的な強さを誇ってきましたが、今 年はドイツチームがとくに強くなってきて、運動性能的にも日本勢を上回ってい ます。決勝トーナメントはとても厳しい試合になることが予想されます。応援よ ろしくお願いします。]]> 144 2004-07-02 17:11:24 2004-07-02 08:11:24 open closed %e6%ba%96%e6%b1%ba%e5%8b%9d%e3%80%81%e6%ba%96%e3%80%85%e6%b1%ba%e5%8b%9d%ef%bc%9arobocup2004 publish 0 0 post _edit_lock 1216715090 _edit_last 2 views 256 金沢工大と慶應 決勝へ進む:RoboCup2004 http://demura.net/robocup/145.html Fri, 02 Jul 2004 22:25:21 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/145.html 準々決勝 第1試合 WinKIT(金沢工大)7点 VS  Persia(イラン) 1点 昨年の世界大会ではPersiaチームはとても予選を全勝で勝ち進み、決勝トーナメントで激戦の末WinKITがPersiaを破りました。今年も激戦を予想しましたが、イランチームはペナルティエリア内に多くのロボットが集まったためファールを取られロボットが退場させられました。そのため、ゴール前にスペースができWinKITは得点を重ねることができ予想外の7対1の大差で勝つことができました。Persiaチームに聞いたところ、今大会は多くのハードウェアトラブルに泣かされたそうです。ロボットが故障しないということは勝つためには最も大切なことです。 第2試合Minho(ポルトガル) 0点 VS FuFighters (ドイツ) 3点 Minhoは強力なキック装置をもつ大型ロボットチームですが、運動性能がよくありません。一方、FuFightersは小型軽量で運動性能も良く、しかもキック装置が強力です。今の中型ロボットリーグで最もハードウェアが進んでおり、中型ロボットの次世代機です。FuFightersチームは運動性能と強いキック力を十分いかしMinhoチームを下しました。 第3試合COPS(ドイツ)4点 VS Trackies (阪大) 0点 優勝候補の筆頭COPSと阪大との試合です。COPSは予選で一度も負けていません。スピードの勝るCOPSは決勝トーナメントでもその実力をいかんなく発揮しTrackiesを4対0で下しました。決勝はドイツ対日本の模様を呈しています。日本勢が負けて残念です。 第4試合EIGEN (慶應) 5点 VS  Tribots (ドイツ) 0点 激戦を予想しましたが、蓋を開けてみれば慶應チームの快勝でした。この試合で改めて慶應チームの強さを認識したのでした。WinKITとTribotsが戦ったときはWinKITに再三のゴールチャンスがあったのですが、ことごとく外してしまいました。一方、EIGENチームはゴールチャンスを確実にものにし着実に得点したのがこの大差の要因です。 準決勝 第1試合 WinKIT 4点 VS FuFighters 0点 FuFightersには予選で14対0と大勝しましたが、その後FuFightersは調整を重ね尻上りに調子を上げています。第2次予選のEIGEN戦では敗れたものの1対2と激戦を繰り広げました。 FuFightersはロボットのサイズが小さいため6台まで出場できますが故障でもあったのでしょうか?5台のロボットしか準備できていません。こちらも5台出せるので数の上での不利はありません。試合が開始されるとドリブルのうまさでうわまわるWinKITが終始相手陣内で試合を進め4対0で勝ちました。 第2試合 EIGEN 3点 VS  COPS 0点 予選負けなしのCOPSでしたが、この試合では4台しかロボットを出してきていません。一方のEIGENチームは5台です。この差が決定的になりました。COPSのロボットの方が動きが速く何度もEIGEN陣内奥深くに攻め込みシュートをしますが、キーパーが鉄壁の守りをし得点を許しません。その後、EIGENチームのカウンター攻撃により数の少ないCopsは守りきれず3対0でEIGENが勝ったのでした。 これで台頭してきたドイツ勢を日本勢が下し、明日の決勝は金沢工大WinKITと慶應EIGENとの戦いとなりました。どういう試合になるかとても楽しみです。]]> 145 2004-07-03 07:25:21 2004-07-02 22:25:21 open closed %e9%87%91%e6%b2%a2%e5%b7%a5%e5%a4%a7%e3%81%a8%e6%85%b6%e6%87%89%e3%80%80%e6%b1%ba%e5%8b%9d%e3%81%b8%e9%80%b2%e3%82%80%ef%bc%9arobocup2004 publish 0 0 post _edit_lock 1216715067 _edit_last 2 views 614 54 193.136.128.7 2004-07-05 02:12:39 2004-07-04 17:12:39 1 0 0 55 211.15.242.98 2004-07-04 22:45:39 2004-07-04 13:45:39 COPSのロボットの方が動きが速く何度もEIGEN陣内奥深くに攻め込みシュートをしますが 以前観戦したときは、WinKITが圧倒的なスピードだったのですが、COPSはより速いのでしょうか? 現在のWinKITのハードウェア性能は相変わらずぶっちぎりでしょうか? それとも周囲の大学との差は縮まってきているのですか? 決勝、学生の皆様もがんばってくださいね。]]> 1 0 0 56 222.149.120.116 2004-07-03 21:19:09 2004-07-03 12:19:09 1 0 0 57 210.255.120.74 2004-07-03 21:00:45 2004-07-03 12:00:45 1 0 0 58 62.48.151.136 2004-07-03 16:48:39 2004-07-03 07:48:39 1 0 0 59 kusumoto@toyoseikico.co.jp 61.123.236.50 2004-07-03 08:31:40 2004-07-02 23:31:40 1 0 0 中型ロボットリーグ決勝戦:WinKIT3年連続準優勝! http://demura.net/robocup/146.html Sat, 03 Jul 2004 08:23:40 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/146.html ロボカップ2004世界大会中型ロボットリーグの決勝戦は、閉会式の直前7月3日16時30分にメインイベントして行わ、慶應大学WinKITチームが5対1で金沢工大WinKITチームを破り優勝しました。これで金沢工大WinKITチームは世界大会3年連続準優勝の結果となりシルバーコレクターの地位を確固たるものとしました。 決勝戦は金沢工大WinKITチームと慶應EIGENチームでした。この組み合わせはRoboCup2002、Japan Open2002、Japan Open2003の再現となりました。過去の成績はEIGENの2勝、WinKITの1勝となっています。この大会の2ヶ月前に開催されたJapan Openの決勝戦ではPK戦で勝敗が決まるほど両者の実力は拮抗していました。 ロボットのハードウェア的な運動性能ではWinKITが勝っていましたが(今年はその差がほとんどありません)、ソフトウェアの全般的な能力はEIGENの方がかなり上回っています。これは無理もlありません、WinKITチームは学部生中心(2年生1名、3年生3名、4年生1名、修士1年1名)なのですから。 試合開始早々WinKITチームがEIGENチームのゴールに再三攻め込みます。決定的なチャンスが再三ありましたが惜しくもシュートがゴールポストに当たったり、わすがに枠の外です。それに対してEIGENチームはややプッシィングぎみの強いプレスでボールをWinKIT陣内に押し込み、WinKITのディフェンスを交わしてシュートを2本決めます。前半8分過ぎにWinKITチームの5番ロボットのカメラが壊れてからEIGENチームのペースになります。 後半に入ってもそのEIGEN有利のペースが続きますが、WinKITチームも自陣中盤からのロングシュートを決め何とか1点を返すことができました。その後もEIGEN有利の展開が続き後半3得点され、WinKITは5対1で完敗したのでした。WinKITのゴールキーパーは今まで良くゴールを守っていましたが、この試合に関しては何故かざる状態でした。 めったに壊れないカメラの故障がありましたが、チーム運営、戦術、位置推定、協調プレーなどの多くの点でEIGENチームがWinKITチームより勝っていることを実感させられました。WinKITは学部生主体のチームです。それで大学院生主体、あるいはPhilipsなどの企業チームがいるなか準優勝したこと賞賛に値すると思います。WinKITの学生達は本当によくやってくれました。]]> 146 2004-07-03 17:23:40 2004-07-03 08:23:40 open closed %e4%b8%ad%e5%9e%8b%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e3%83%aa%e3%83%bc%e3%82%b0%e6%b1%ba%e5%8b%9d%e6%88%a6winkit%ef%bc%93%e5%b9%b4%e9%80%a3%e7%b6%9a%e6%ba%96%e5%84%aa%e5%8b%9d%ef%bc%81 publish 0 0 post _edit_lock 1216715043 _edit_last 2 views 234 RoboCup2004関連記事リンク集 http://demura.net/robocup/147.html Fri, 09 Jul 2004 10:04:57 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/147.html ロボカップ世界大会閉幕、日本が中型・ヒューマノイドリーグを制す活躍 (MyCom PC Web)
  • ロボカップ2004世界大会(ポルトガル開催)で慶應義塾大学EIGENチームが優勝 (慶応義塾ホームページ)
  • 夢考房 RoboCupプロジェクトが「ロボカップ2004リスボン世界大会」 中型ロボットリーグで準優勝 3年連続世界2位の快挙!! (KITウェブサイト:動画もあります)
  • Como Esta? RoboCup2004 宮本けいすけのポルトガル取材日記
  • Scores and Standing (RoboCup 2004 Official Site:全リーグ試合結果)
  • ]]>
    147 2004-07-09 19:04:57 2004-07-09 10:04:57 open closed robocup2004%e9%96%a2%e9%80%a3%e8%a8%98%e4%ba%8b%e3%83%aa%e3%83%b3%e3%82%af%e9%9b%86 publish 0 0 post _edit_lock 1216715022 _edit_last 2 views 233
    WINKITとEIGEN ポルトガルで合コン? http://demura.net/robocup/148.html Sat, 10 Jul 2004 08:23:28 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/148.html WinKIT(KIT)とEIGEN(慶応)チームの合コン(慶応チームには女性が3名もいます)がポルトガル、リスボン市内の某ポルトガル料理レストランで7月4日に開催されました。これはEIGENチームの美人豪腕リーダーの働きかけによるものです。この合コンではお酒も入ったためかお互いかなりの情報を交換しロボカップ中型ロボットリーグの未来についてもディスカッションしました。この辺が両チームの強いところかも知れません。 当日はヨーロッパサッカー選手権EURO2004のポルトガル対ギリシアの決勝戦で、合コン中もレストランのテレビで放映され我々以外のお客さんたちはテレビに釘付けになっていました。しかも、途中からギリシアが1点を先取したため、レストランは重苦しい空気が流れており、陽気なのは私達だけでした。ポルトガルがギリシアに負けたらリスボン市内で暴動が起きかねないと思ったので、試合終了前に我々はレストランを後にしたのでした。 なお、ポルトガル人はとても紳士、淑女的な方が多いためサッカーの試合ではギリシアに負けましたが暴動などは市内で一切起きませんでした。]]> 148 2004-07-10 17:23:28 2004-07-10 08:23:28 open closed winkit%e3%81%a8eigen-%e3%83%9d%e3%83%ab%e3%83%88%e3%82%ac%e3%83%ab%e3%81%a7%e5%90%88%e3%82%b3%e3%83%b3%ef%bc%9f publish 0 0 post _edit_lock 1216816632 _edit_last 2 views 265 EIGEN優勝の秘密-女性パワー炸裂- http://demura.net/robocup/149.html Sat, 10 Jul 2004 09:00:00 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/149.html 中型ロボットリーグで優勝したEIGENチームのメンバー構成の特徴として、女性が3名もいることが挙げられます。一方、KITチームや他の大多数のチームはメンバーに女性がいません。しかも、EIGENのチームリーダーは女性で、リーダーシップもありかなりの切れ者です。このような素晴らしい女性のいることがEIGENの強い秘密かもしれません。 KITも来年ぐらいからAIBOリーグに参戦する準備を始めます。中型のような無骨なロボットは女性にはとっつきにくいかも知れませんが、AIBOなら女性が関心を持ってくれるのではないかなと考えています。KITの女子学生(特にロボティクス学科)でどなたか希望者いませんか?]]> 149 2004-07-10 18:00:00 2004-07-10 09:00:00 open closed eigen%e5%84%aa%e5%8b%9d%e3%81%ae%e7%a7%98%e5%af%86%ef%bc%8d%e5%a5%b3%e6%80%a7%e3%83%91%e3%83%af%e3%83%bc%e7%82%b8%e8%a3%82%ef%bc%8d publish 0 0 post _edit_lock 1216715000 _edit_last 2 views 300 ドイツの新型ロボット http://demura.net/robocup/150.html Sat, 10 Jul 2004 09:41:24 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/150.html RoboCup2004中型ロボットリーグを振りかって見ると、日本勢がなんとか優勝、準優勝をキープしたもののドイツ勢の台頭(3位、4位)が目覚ましかった。某ドイツチームのメンバーによると「日本がドイツに勝ったのはチームプレーが勝っているだけで、個々のロボットの性能ではドイツの方が勝っている。」とのことだ。この意見には私も全くの同感だ。 WinKITチームのロボットもマイナーチェンジは繰り返しているが基本的にはRoboCup2002で準優勝したときと同じロボットである。来年の世界大会ではハードウェア・メカニクスのアドバンテージはなくなり、学部生中心のチームによるソフトウェア開発では優勝を狙うことは困難であろう。次世代ロボットの開発が急務である。 ここではドイツチームの中でもハードウェアとして最も進んでいるFuFightersのロボットを紹介しよう。このロボットは90Wのモータを4つ装備しており、全方向移動機構に使用する特殊なタイヤも自作している(WinKITが使っているタイヤでは滑ってだめだそうだ)。さらにキック装置もソレノイドを使ったものでかなり強力(WinKITチームの倍の威力はある)である。全方向視覚装置に使用しているミラーも特殊なもので日本チームが多く使用しているVstoneのミラーより倍(5~6m)ぐらいの距離からボールを検出できるということである。 FuFightersはもともと小型ロボットリーグで大活躍していたチームで、数年前から中型ロボットリーグにも進出してきたのである。小型ロボットリーグでは今年悲願の優勝を遂げ、来年は中型ロボットリーグの制覇も狙っている。小型ロボットリーグでは中型ロボットリーグよりプレーのレベルが高くパスプレーや高度な戦術が実現されている。FuFightersは小型ロボットリーグで培ったノウハウを来年は中型ロボットリーグで実現するであろう。RoboCup2005ではEIGENもWinKITもかなり厳しい戦いを強いられることになりそうだ。]]> 150 2004-07-10 18:41:24 2004-07-10 09:41:24 open closed %e3%83%89%e3%82%a4%e3%83%84%e3%81%ae%e6%96%b0%e5%9e%8b%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88 publish 0 0 post _edit_last 2 _edit_lock 1216714976 views 290 RoboCup2004 テレビ放映 http://demura.net/robocup/151.html Thu, 22 Jul 2004 02:19:41 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/151.html ロボットサッカー・ワールドカップ ポルトガルで燃えたNIPPONチーム!]]> 151 2004-07-22 11:19:41 2004-07-22 02:19:41 open closed robocup2004-%e3%83%86%e3%83%ac%e3%83%93%e6%94%be%e6%98%a0 publish 0 0 post _edit_lock 1216816586 _edit_last 2 views 444 60 202.13.173.41 2004-09-01 16:48:22 2004-09-01 07:48:22 1 0 0 61 202.13.173.41 2004-07-29 23:01:43 2004-07-29 14:01:43 1 0 0 62 kusumoto@toyoseikico.co.jp 61.123.236.50 2004-07-27 18:11:23 2004-07-27 09:11:23 1 0 0 What is RoboCup ? http://demura.net/robocup/152.html Sat, 28 Aug 2004 12:36:24 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/152.html Why do I participate ? Our main purpose is education. Because WinKIT is a very unique team which is one of afterschool activites which are called Yumekobo, Factory for Dreams and Ideas, and all members are undergraduate students except two faculty members. Yumekobo is not the place that only learns knowledge and skill but the place of character building. Students develop their good character, which include independence, creativity, morals, teamwork, international nature and so on. RoboCup is an ideal place for that purpose because students are very eager to struggle with robots to win the championship and can communicate other foreign students. That is why we participate RoboCup. Why is the middle-size robot league so popular in RoboCup ? Because there is no big-size robot league, the middle-size robot league uses the biggest robots, approximately 50cm x 50cm. That is, it is very powerful, speedy, and some robots make very big noise. Spectators and team members have been very excited that is a nature of human.]]> 152 2004-08-28 21:36:24 2004-08-28 12:36:24 open closed what-is-robocup publish 0 0 post _edit_lock 1216696082 _edit_last 2 views 271 来年のロボカップジャパンオープンは? http://demura.net/robocup/154.html Wed, 01 Sep 2004 07:56:55 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/154.html 154 2004-09-01 16:56:55 2004-09-01 07:56:55 open closed %e6%9d%a5%e5%b9%b4%e3%81%ae%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e3%82%b8%e3%83%a3%e3%83%91%e3%83%b3%e3%82%aa%e3%83%bc%e3%83%97%e3%83%b3%e3%81%af%ef%bc%9f publish 0 0 post _edit_lock 1216714913 _edit_last 2 views 321 MuratecFC活動中止 http://demura.net/robocup/155.html Thu, 02 Sep 2004 12:23:13 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/155.html 155 2004-09-02 21:23:13 2004-09-02 12:23:13 open closed muratecfc%e6%b4%bb%e5%8b%95%e4%b8%ad%e6%ad%a2 publish 0 0 post _edit_lock 1216816549 _edit_last 2 views 146 館長の挨拶 http://demura.net/misc/158.html Sun, 05 Sep 2004 09:12:29 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/158.html 158 2004-09-05 18:12:29 2004-09-05 09:12:29 open closed %e9%a4%a8%e9%95%b7%e3%81%ae%e6%8c%a8%e6%8b%b6 publish 0 0 post _edit_lock 1216805394 _edit_last 2 views 169 車輪型ロボット1号機 KESE1(1998年製) http://demura.net/misc/159.html Sun, 05 Sep 2004 09:21:42 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/159.html kese1 RoboCup JapanOpen 99に参加するため生まれて初めて作ったロボット。製作には阪大浅田研ホームページを参考にした。 基本的には工業用コンピュータ(CPU:Pentium2-450MHz、OS:Linux, Memory: 256MB)を市販の山彦台車に載せただけのロボットである。 KESEは愛息子「賢聖:KENSEI」のニックネーム]]> 159 2004-09-05 18:21:42 2004-09-05 09:21:42 open closed %e8%bb%8a%e8%bc%aa%e5%9e%8b%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%ef%bc%91%e5%8f%b7%e6%a9%9f%e3%80%80kese11998%e5%b9%b4%e8%a3%bd%ef%bc%89 publish 0 0 post _edit_lock 1216805354 _edit_last 2 views 215 車輪型ロボット2号機 神武 (1998年製) http://demura.net/misc/160.html Sun, 05 Sep 2004 09:34:37 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/160.html Jinbu 安価(約200ドル)な市販キットZagros RoboticsのMax97 Robot Kitを利用。 モータドライバまでついてこの値段なのでホビー用途にはいいかもしれない。 サイズ:30cm x 30cm 最高速度: 50cm/s 搭載最大荷重: 13.6kg ノートパソコン搭載]]> 160 2004-09-05 18:34:37 2004-09-05 09:34:37 open closed %e8%bb%8a%e8%bc%aa%e5%9e%8b%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%ef%bc%92%e5%8f%b7%e6%a9%9f%e3%80%80%e7%a5%9e%e6%ad%a6-1998%e5%b9%b4%e8%a3%bd%ef%bc%89 publish 0 0 post _edit_lock 1216805314 _edit_last 2 views 270 車輪型ロボット3号機 もりもり号 (1998年製) http://demura.net/misc/161.html Sun, 05 Sep 2004 13:58:34 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/161.html Jinbu 田宮模型製の「KING TIGER」を使用したロボットです。当時はまだ田宮からシャーマンが発売しておらず、これを買うしかなかった。制御はとても苦労した。 ちなみに、Japan Open 99に参加した九州工業大学 KIRCチームは田宮 M4 シャーマンの筐体を利用してよく動いていた。]]> 161 2004-09-05 22:58:34 2004-09-05 13:58:34 open closed %e8%bb%8a%e8%bc%aa%e5%9e%8b%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%ef%bc%93%e5%8f%b7%e6%a9%9f%e3%80%80%e3%82%82%e3%82%8a%e3%82%82%e3%82%8a%e5%8f%b7-1998%e5%b9%b4%e8%a3%bd%ef%bc%89 publish 0 0 post _edit_lock 1216805270 _edit_last 2 views 180 車輪型ロボット4号機 KESE2 (1999年製) http://demura.net/misc/162.html Sun, 05 Sep 2004 14:02:42 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/162.html Jinbu 左からNAISTチームのロボット、金沢工大 神武改、KESE2 Japan Open99 名古屋 参加 Japan Open 99に参加するためにKESE1を黒く塗装し、CCDカメラをRFシステム研のPro5からSONY EVI-D30に変更した。その結果、ますます浅田研のロボットに似てしまった。審判も間違ったという逸話がある。 CPUはPentium2-450MHz、タッチセンサ、超音波センサ装備など運動性能以外は浅田研のロボットをスペック的にはうわまっていた。 しかし、ソフトウェアの開発が間に合わず思うように性能を発揮できなかった。特に画像処理プログラムがロバストではなかった。 補足:この当時は表色系としてRGBを使っていた。実験室では物体識別については問題がなかったので閾値を切るソフトウェアも開発していなかった。ロボカップのことがよくわかっていない参加者のやることである。
    Kese2主要パーツリスト

    パーツ

    メーカー

    型番

    OS

     

    Vine Linux

    CPUボード

    日本データシステム

    PCI-686VRE

    CPU

    Intel

    PIII 450MHz

    RAM

    256MB

    電源

    株式会社日本プロテクター

    NSP2-180-H2X

    ケース

    日本データシステム

    PCB-110

    HDD

    東芝

    MK1002MAV

    Interface Board

    富士通

    RIF-01

    画像処理ボード

    日立

    IP5000

    足回り

    メカトロシステムズ

    山彦台車(旧型)

    Camera

    SONY

    EVI-D30

    motor driver

    岡崎産業株式会社

    PC-0121-1

    Battery

    GS(日本電池株式会社)

    PORATALAC PE12V2.2Ah
    ]]>
    162 2004-09-05 23:02:42 2004-09-05 14:02:42 open closed %e8%bb%8a%e8%bc%aa%e5%9e%8b%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%ef%bc%94%e5%8f%b7%e6%a9%9f%e3%80%80kese2-1999%e5%b9%b4%e8%a3%bd%ef%bc%89 publish 0 0 post _edit_lock 1216805218 _edit_last 2 views 281
    車輪型ロボット5号機 神武改 (1999年製) http://demura.net/misc/163.html Mon, 06 Sep 2004 03:49:16 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/163.html Jinbu2 Japan Open99 名古屋 参加 「神武」を大幅に改造したロボット。 安価(約200ドル)な市販キットZagros RoboticsのMax97 Robot Kitため、足回りが貧弱でスピードが50cm/s程度しかでなかった。 コンピュータシステムとしてはデスクトップ用のマザーボードを使用。 また、信頼性にかけ頻繁にコンピュータが落ちた。 後でわかったことだが原因は電源スイッチの接触不良であった。]]> 163 2004-09-06 12:49:16 2004-09-06 03:49:16 open closed %e8%bb%8a%e8%bc%aa%e5%9e%8b%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%ef%bc%95%e5%8f%b7%e6%a9%9f%e3%80%80%e7%a5%9e%e6%ad%a6%e6%94%b9-1999%e5%b9%b4%e8%a3%bd%ef%bc%89 publish 0 0 post _edit_lock 1216805175 _edit_last 2 views 272 車輪型ロボット6号機 Oyaji (1999年製) http://demura.net/misc/164.html Mon, 06 Sep 2004 03:53:49 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/164.html Oyaji RoboCup99 Stockholm 参加 仕様はKuboとほぼ同じ。 ロボットの名前は担当者のニックネームである。 全方位移動機構(4WD式)と全方位カメラをもつ先進的なOMNIロボット。 ただし、完成が大会数日前であったため、ソフトが間に合わず満足な性能を発揮できなかった。]]> 164 2004-09-06 12:53:49 2004-09-06 03:53:49 open closed %e8%bb%8a%e8%bc%aa%e5%9e%8b%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%ef%bc%96%e5%8f%b7%e6%a9%9f%e3%80%80oyaji-1999%e5%b9%b4%e8%a3%bd%ef%bc%89 publish 0 0 post _edit_lock 1216805131 _edit_last 2 views 220 車輪型ロボット7号機 KUBO (1999年製) http://demura.net/misc/165.html Tue, 07 Sep 2004 05:36:03 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/165.html Oyaji RoboCup99 Stockholm 参加 ゴールキーパー。 全方位移動機構(4WD)、全方位カメラ(手作り)、エアー式キック装置(タンクはペットボトル)のロボカップ版3種の神器を装備している当時としては先進的なOMNIロボット。 この時点で3つの神器を装備していたのはおそらくこの一台だけであった。 ただし、完成が大会数日前であったため、ソフトが間に合わず満足な性能を発揮できなかったことと、各3種の神器の性能があまりよくなかった。]]> 165 2004-09-07 14:36:03 2004-09-07 05:36:03 open closed %e8%bb%8a%e8%bc%aa%e5%9e%8b%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%ef%bc%97%e5%8f%b7%e6%a9%9f%e3%80%80kubo-1999%e5%b9%b4%e8%a3%bd%ef%bc%89 publish 0 0 post _edit_lock 1216805073 _edit_last 2 views 233 車輪型ロボット8号機 Minoru (1999年製) http://demura.net/misc/166.html Tue, 07 Sep 2004 05:41:26 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/166.html Minoru RoboCup99 Stockholm 参加 * 最大速度 2m/s * 加速度  2m/s^2 * 390mm(幅) x 360mm (奥行、キック時 500mm) x 330 mm (高) * 重 量  7.5kg 9号機と姉妹機。予算の関係でカメラは固定式。 RoboCup99用に1ヶ月で設計製作を完了したロボット。 台車はカーボンFRP,底面カバーにはケブラーを使用したハイテクロボット。 2輪車タイプで山彦以上の性能とコストパフォーマンスを目指した。コストパフォーマンスでは勝ったが性能では負けていたと思う。 更に、エアー式キック装置を装備している。エアータンクに炭酸系ペットボトルを使用したRoboCupで初めてのロボット。 空気圧は7気圧、20回程度キックができ、最大3m程度ころがった。ペットボトルはロボットの軽量化には有利な方法である が、炭酸系ペットボトルを使っていても破裂する場合があるので安全面に注意。今ならモデルガン用のアルミ製エアタンク(例えばBULL01)を流用できるのでそちらを使うことをお勧めする。 ちなみに1年後のRoboCup2000では多くのチームがエアータンクにペットボトルを使用していた。4年後のRoboCup2003ではもうペットボトルはほとんど使用さえていない。]]> 166 2004-09-07 14:41:26 2004-09-07 05:41:26 open closed %e8%bb%8a%e8%bc%aa%e5%9e%8b%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%ef%bc%98%e5%8f%b7%e6%a9%9f%e3%80%80minoru-1999%e5%b9%b4%e8%a3%bd%ef%bc%89 publish 0 0 post _edit_lock 1216805036 _edit_last 2 views 319 車輪型ロボット9号機 Hikaru (1999年製) http://demura.net/misc/167.html Tue, 07 Sep 2004 05:46:49 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/167.html Minoru RoboCup99 Stockholm 参加 * 最大速度 2m/s * 加速度  3m/s^2 * 390mm(幅) x 360mm (奥行、キック時 500mm) x 330 mm (高) * 重 量  8.5kg RoboCup99用に1ヶ月で設計製作を完了したロボット。 台車はカーボンFRP,底面カバーにはケブラーを使用したハイテクロボット。2輪車タイプで山彦以上の性能とコストパフォーマンスを目指す! 更に、エアー式キック装置を装備している。エアータンクにペットボトルを使用したRoboCupで初めてのロボット。ロボットの軽量化には有利な方法である。 ちなみにRoboCup2000では多くのチームがエアータンクにペットボトルを使用していた。]]> 167 2004-09-07 14:46:49 2004-09-07 05:46:49 open closed %e8%bb%8a%e8%bc%aa%e5%9e%8b%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%ef%bc%99%e5%8f%b7%e6%a9%9f%e3%80%80hikaru-1999%e5%b9%b4%e8%a3%bd%ef%bc%89 publish 0 0 post _edit_lock 1216805003 _edit_last 2 views 245 車輪型ロボット10号機 KESE3 (1999年製) http://demura.net/misc/168.html Tue, 07 Sep 2004 05:48:22 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/168.html Minoru RoboCup99 Stockholm 参加 * 最大速度 2m/s * 重量    8kg Hikaru,Minoru,Kubo,Oyajiの開発が遅れに遅れたため、私が7月に入り3日で作ったロボット。 足回りはKese2のもの(山彦台車)を流用し、コンピュータはLet's Note:CF-S51VXJ8である (数社お願いしたがPanasonicだけが貸してくださった。この場を借りて御礼申し上げます。なお、私の愛用コンピュータもLet's Noteである)。重量は8kgと軽量なので機動性が良い。 筐体は木とお風呂マットで構成されており安価である。予想に反して?、RoboCup99で金沢工業大学チームの中でもっとも活躍して5得点を挙げた。]]> 168 2004-09-07 14:48:22 2004-09-07 05:48:22 open closed %e8%bb%8a%e8%bc%aa%e5%9e%8b%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%ef%bc%91%ef%bc%90%e5%8f%b7%e6%a9%9f%e3%80%80kese3%e3%80%801999%e5%b9%b4%e8%a3%bd%ef%bc%89 publish 0 0 post _edit_lock 1216804959 _edit_last 2 views 183 車輪型ロボット11号機 KESE4 (2000年製) http://demura.net/misc/169.html Wed, 08 Sep 2004 03:31:56 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/169.html Minoru Japan Open00 函館 参加 開発のコンセプトは、世界に通用する強力なキック力と安価なシステムである。 PCMCIAキャプチャカードで良い製品がないためノートパソコンをベースにしたロボットシステムの開発を断念した。 高速なCPU(Pentium III 667MHz)を使用したかったため工業用コンピュータをやめ、ASUSのマザーボードを使用した。当初信頼性を懸念したが、金沢工業大学チームのロボットの中でもっとも信頼性が高いシステムとなった。足回りはKESE2の流用である。 特徴としては強力なキック装置を装備している。大きいトルクを発生させるために電動ドリルのモータを使用している。 ただし、けたたましい騒音のためか?Japan Openで評判がすこぶる悪く、すぐファールをとられた。更に、重量も22kgとなり重すぎて十分な運動性能を発揮できなかった。]]> 169 2004-09-08 12:31:56 2004-09-08 03:31:56 open closed %e8%bb%8a%e8%bc%aa%e5%9e%8b%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%ef%bc%91%ef%bc%91%e5%8f%b7%e6%a9%9f%e3%80%80kese4-2000%e5%b9%b4%e8%a3%bd publish 0 0 post _edit_lock 1216804913 _edit_last 2 views 293 車輪型ロボット12号機 Pioneer2 (2000年製) http://demura.net/misc/170.html Wed, 08 Sep 2004 03:33:28 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/170.html RoboCup 00 Melbourne 参加キーパーロボット 試合ではロボットの上部に全方位カメラを装着した。 台車は市販のPioneer2を利用した。Pioneer2は市販ロボットとしては安価(60万程度)なので実験などには良いロボットだと思うが、 RoboCup世界大会で使用するには重量が思く、サイズもレギュレーションぎりぎりなのでロボットデザインに制約を受けてしまう。 コンピュータはこれも工業用ではなく市販のマザーボードを利用した。コンピュータに関するトラブルは一切なし。]]> 170 2004-09-08 12:33:28 2004-09-08 03:33:28 open closed %e8%bb%8a%e8%bc%aa%e5%9e%8b%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%ef%bc%91%ef%bc%92%e5%8f%b7%e6%a9%9f%e3%80%80pioneer2-2000%e5%b9%b4%e8%a3%bd publish 0 0 post _edit_lock 1216804849 _edit_last 2 views 180 車輪型ロボット13号機 KESE5 (2000年製) http://demura.net/misc/171.html Wed, 08 Sep 2004 03:35:46 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/171.html RoboCup 00 Melbourne 参加ロボット Japan Openでの反省をもとに大幅な軽量化を図った。最終的に電池込みで16kgにすることができた。ただ、これでも同じ足回りを使用している浅田研のロボットと比較すると5kg程度重いため運動性能が劣っている(5kgの差はキック装置と電源による)。 コンピュータシステムはKese4を流用したが、信頼性を高めるために2.5inch ハードディスクを2台搭載し、Raidを組んだ。さらにロボット動作中はハードディスクにできるだけアクセルしないように設定している。 全方位カメラ(左の写真では装備されていないが、筐体の上のソケットに差し込むだけで装着可能)に、ローカルカメラ、赤外線センサ、キック装置を装備しているためトータルに考えるとハードウェアではRoboCup参加ロボットの中でも上位の部類に入ると考えている。後足りないのは、ジャイロとタッチセンサぐらいだろう。 写真左下の前方に見えるのは回転式キック装置である。。ばねを組み合わせた回転式キック装置はロボカップではじめてであり、長所は強いキック動作を連続して行うことができ、さらにストロークが短いためカバーで覆うことができ相手のロボットをきずつけないやさしいキック装置である(イタリアのナショナルチームが関心をもってくれた)。 ちなみに、Melbourne大会では3得点(内自殺点2)を挙げた。 ハードウェアはほぼできあがったので、これからはソフトウェアに専念する。来年のJapan Openでは活躍するであろう? Kese5 主要パーツリスト Kese2と比較すると画像処理装置IP5005と工業用コンピュータシステムをやめたので50万円程度安くなりとうとう100万円を切ることができた。次の目標は50万円をきることである。足回、全方位カメラの自作で可能性が見えてきた。 注意:価格についてはアカデミックディスカウントなどが考慮されている場合があるので表の価格で購入できるとは限りません。また、購入した時期が結構ばらばらなのであくまで参考にとどめてください。

    パーツ

    メーカー

    型番

    備考 価格(万円)

    OS

     

    Kondara MNU/Linux 1.1

     

    Motherボード

    ASUS

    PCV4X

      1.5

    CPU

    Intel

    PIII 677MHz

     

    RAM

     

    256MB

     

    電源

    株式会社日本プロテクター

    NSP2-180-H2X

    AC電源も併用できるので実験にはとても便利。重い1.8kgのが難点 新製品に期待します! 1.5

    PCケース

    自作

     

    ジュラルミンとアルミフレーム 0.5

    HDD

    東芝

    12GB x 2

    Software RAIDを組んでいる

    Interface Board

    富士通

    RIF-01

    多くのロボット研究者が使用しており使い方が簡単。現在発売されていないのとISAなのが残念 10

    Capture ボード

     

    BT848 x 2

      0.6

    足回り

    メカトロシステムズ

    山彦台車(旧型)

      40

    Camera

    SONY

    EVI-400DR

      12
    全方位カメラ アコウル

    HT24N  GP-CX161 付き

    CCDカメラもついています 10

    motor driver

    岡崎産業株式会社

    PC-0121-1 x 2

    今なら PC-0143-1が良いでしょう
    赤外線センサ オムロン

    E3JK-DS30S3 x 4

     

    Battery

    GS(日本電池株式会社)

    PORATALAC PE12V4.5Ah x 2

    40分は持ちます。秋月の通販で購入したため安価。 0.7
    無線LAN BUFFALO WLI-PCM-L11

    RoboCup F2000リーグでは無線LANの定番はWaveLan IEEE Turboです。 Kese5はできるだけ低予算で作るというコンセプトなので同じチップを使っているBUFFAlOのWLI-PCM-L11を試験的に使ってみました。 Japan Open, RoboCup2000と使ってみて特に問題は見受けられませんでした。ただ、阪大との試合でアンテナを装着していなかったのでロボットが始動できず試合になりませんでした。 アンテナは必要です。最近アンテナも発売されたのでこれで問題ないと思われます。ただ、PCMCIAアダプタの設定ではまるかもしれません。WLI-PCI-OPで動いたという報告もありますが、当方はまだ試していません。

    LinuxでWLI-PCI-OP使うには irqmode = 0 とオプションを設定するpcmcia-cs 3.1.17 wavelan2_cs-6.01BETA で動いたという報告あり

     

    1.5

    合計       92.3
    ]]>
    171 2004-09-08 12:35:46 2004-09-08 03:35:46 open closed %e8%bb%8a%e8%bc%aa%e5%9e%8b%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%ef%bc%91%ef%bc%93%e5%8f%b7%e6%a9%9f%e3%80%80kese5%e3%80%80%ef%bc%882000%e5%b9%b4%e8%a3%bd%ef%bc%89 publish 0 0 post _edit_lock 1216804810 _edit_last 2 views 291
    車輪型ロボット14号機 KESE0 (2001年製) http://demura.net/misc/172.html Wed, 08 Sep 2004 03:38:57 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/172.html 全方位移動機構(4輪)そのものは1999年度に一度試作しているが十分な性能を発揮できなかった。 全方位移動機構の最大の問題は駆動輪の接地圧を一定に保つことである。そのためサスペンションなどを装備しなければならず機構が複雑になる。そこで、比較的接地圧が一定になりやすい3輪タイプの全方位台車を試作した。 上に見える円筒形のガラスは全方位カメラ(アコウル、型 番:HT24N  GP-CX161 付き)である。CCD付で十数万円程度で購入できるので、この手のカメラとしては非常に安価である。 CCDカメラからの画像はPCMCIA Capture Card(IBM Smart Capture Card II)で取り込み、ノートパソコンのCPUで処理をする。 現在このCapture Cardが発売中止になりノートパソコンでロボットを制御しようとしている多くの人は困っているはずである。 IEEE 1394-based Digital Camera Specificationに準拠したカメラ(DVビデオカメラとは違う)のLinuxドライバがあるので、それを使うのが解決策のひとつだろう。 また、モータドライバ(自作)はノートパソコンのパラレルポートで制御している。最近のノートパソコンはレガシーインタフェースがないのでUSB2.0のモータドライバの発売が待たれる。 それまでは、デスクトップ型ロボットでRoboCupに出場せざるをえないだろう。]]> 172 2004-09-08 12:38:57 2004-09-08 03:38:57 open closed %e8%bb%8a%e8%bc%aa%e5%9e%8b%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%ef%bc%91%ef%bc%94%e5%8f%b7%e6%a9%9f%e3%80%80kese0-2001%e5%b9%b4%e8%a3%bd%ef%bc%89 publish 0 0 post _edit_lock 1216804715 _edit_last 2 views 287 車輪型ロボット15号機 KESE5改造 (2001年製) http://demura.net/misc/173.html Wed, 08 Sep 2004 03:40:38 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/173.html 日韓フェスティバルのデモ用にKese5のカメラを首振りカメラ(SONY EVI-D30)に変更した。 首を振ることによりボールをトラッキングできる時間が増え、これによりボールに対する回りこみが用意になった。 かなりうまくトラッキングできるようになったが、日韓フェスティバルへロボット輸送の前日深夜ロボットが故障した。 韓国でも修理したが結局部品がなくて修理できなかった。 Kese5は阪大Trackiesのロボットと同じ山彦の足回りを使っており、Trackiesロボットと比較して電源が重いので運動性能はうわまわることができない。そのためJapan Open 2001ではKese5改は使用しない。ロボットはスピードが命である。 一度も活躍しないままお蔵入りなった不運なロボットである。]]> 173 2004-09-08 12:40:38 2004-09-08 03:40:38 open closed %e8%bb%8a%e8%bc%aa%e5%9e%8b%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%ef%bc%91%ef%bc%95%e5%8f%b7%e6%a9%9f%e3%80%80kese5%e6%94%b9%e9%80%a0-2001%e5%b9%b4%e8%a3%bd%ef%bc%89 publish 0 0 post _edit_lock 1216804684 _edit_last 2 views 218 車輪型ロボット16号機 KESE6 (2001年) http://demura.net/misc/174.html Wed, 08 Sep 2004 03:42:26 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/174.html 左からKESE6、Muratec(村田機械)のロボット、夢考房00式自律移動ロボット。]]> 174 2004-09-08 12:42:26 2004-09-08 03:42:26 open closed %e8%bb%8a%e8%bc%aa%e5%9e%8b%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%ef%bc%91%ef%bc%96%e5%8f%b7%e6%a9%9f%e3%80%80kese6-2001%e5%b9%b4%ef%bc%89 publish 0 0 post _edit_lock 1216804641 _edit_last 2 views 153 Windows用TeXのインストール http://demura.net/misc/175.html Mon, 27 Sep 2004 09:53:44 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/175.html この記事は個人用のメモです。
    新しいデスクトップにWindows用TeXがインストールされていなかったので最新版を入れてみることにした。

    最近は非常に便利になって、あべのりさんが以下のソフトをインストールするTeXインストーラ3を作っていたので利用した。本当に簡単にインストールできてしまった。
    ・角藤さんによるW32TeX
    ・dviout for Windows
    ・GhostScript(8.11以降)
    ・GSView

    TeXインストーラ3の問題ではないが、dviout.exeを実行してあるdviファイルを表示しようとすると「問題が発生したためdviout.exeを終了します。」という忌まわしいウィンドウが開いて異常終了してしまう。原因を探求する時間がないのでVersion 3.151にダウングレードしたら(現在のバージョンは3.16)正常に表示するようになった。

    Winshellのメニューを以下のサイトにより日本語化した。
    WinShell日本語化ページ

    ]]>
    175 2004-09-27 18:53:44 2004-09-27 09:53:44 open closed windows%e7%94%a8tex%e3%81%ae%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%ab publish 0 0 post _edit_lock 1259660710 _edit_last 2 views 309 syntaxhighlighter_encoded 1
    夢考房ロボカッププロジェクトOBのテレビ出演 http://demura.net/yumekobo/176.html Tue, 28 Sep 2004 08:00:23 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/176.html 「ガイアの夜明け」 ロボットはパートナー~実用型ロボット開発に挑む~ その中に登場する五十嵐さんは夢考房ロボカッププロジェクトのOBです。しかもロボカッププロジェクト発起人の一人です。今年の世界大会で五十嵐さんが取材を受けていて9月頃放送されると聞いていました。今日だったんですね。OBが活躍しているのは在学生の励みになりますし、私もこれほどうれしいことはありません。 ただ、残念なことに金沢では放映されないようです。 補足:BSジャパンでは9月29日(水)午後7:55から放送されるので金沢でもBSがあれば見る事ができます。]]> 176 2004-09-28 17:00:23 2004-09-28 08:00:23 open closed %e5%a4%a2%e8%80%83%e6%88%bf%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e3%83%97%e3%83%ad%e3%82%b8%e3%82%a7%e3%82%af%e3%83%88ob%e3%81%ae%e3%83%86%e3%83%ac%e3%83%93%e5%87%ba%e6%bc%94 publish 0 0 post _edit_lock 1216815538 _edit_last 2 views 322 ロボカップ関連リンク http://demura.net/robocup/177.html Wed, 29 Sep 2004 05:00:22 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/177.html ロボットリンク全般
    • ロボカップ
  • ロボカップ2004
  • 中型ロボットリーグ参戦チーム
  • 学会
  • メタリンク
  • Humanoid
  • 走行ロボット
  • シミュレータ関連
  • ]]>
    177 2004-09-29 14:00:22 2004-09-29 05:00:22 open closed %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e9%96%a2%e9%80%a3%e3%83%aa%e3%83%b3%e3%82%af publish 0 0 post _edit_lock 1216816511 _edit_last 2 views 203
    WinKIT, 12月に福井大でデモ http://demura.net/yumekobo/178.html Wed, 29 Sep 2004 12:56:22 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/178.html Hart2004の一環として福井大学とのコラボレーションでRoboCup中型ロボットのデモを実施する予定です。シミュレーションリーグの秋キャンプも福井大学で同時期に開催されますので、シミュレーションリーグ関係者も是非ご覧ください。]]> 178 2004-09-29 21:56:22 2004-09-29 12:56:22 open closed winkit-%ef%bc%91%ef%bc%92%e6%9c%88%e3%81%ab%e7%a6%8f%e4%ba%95%e5%a4%a7%e3%81%a7%e3%83%87%e3%83%a2 publish 0 0 post _edit_lock 1216696297 _edit_last 2 views 333 春季競技会中型ロボットリーグがKITで開催決定 http://demura.net/news/179.html Wed, 27 Oct 2004 06:09:41 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/179.html 来年は日本でロボカップ世界大会が開催される関係でジャパンオープンは開催されません。 その代わりに春季競技会が世界大会の準備並びに前哨戦となります。ロボカップの規模が大きくなった現在、予算の限られた春季競技会では全リーグを同時開催することが難しくなり、来年は各リーグ毎に開催されます。 私達が参加している中型ロボットリーグは以下の日程等で開催されることに決定しました。
  • 場所:金沢工業大学 石川県石川郡野々市町扇が丘7-1 (JR金沢駅からバスで30分程度)
  • 日程:2005年5月1日(日)~5月5日(木)
  • なお、上の写真は会場候補となっている夢考房41号館です。学生達が毎日ここでモノ創りに励んでいます。]]>
    179 2004-10-27 15:09:41 2004-10-27 06:09:41 open closed %e6%98%a5%e5%ad%a3%e7%ab%b6%e6%8a%80%e4%bc%9a%e4%b8%ad%e5%9e%8b%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e3%83%aa%e3%83%bc%e3%82%b0%e3%81%8ckit%e3%81%a7%e9%96%8b%e5%82%ac%e6%b1%ba%e5%ae%9a publish 0 0 post _edit_lock 1216717011 _edit_last 2 views 227
    夢考房ロボカッププロジェクトとは? http://demura.net/yumekobo/180.html Sat, 30 Oct 2004 02:43:55 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/180.html 発足の経緯 人間情報工学科出村研究室でロボカップジャパンオープン99(名古屋)に参加しようと研究室の学生を口説き落とし工学設計Ⅲ(他大学の卒研に相当する)のテーマにしたのが始まりです。そのうち、どこから聞きつけたがわかりませんが、本学機械 工学科3年五十嵐広希君、機械システム工学科3年石原大稔君の2名がプロジェクトに加わりました。当時私の研究室ではメカトロニクスに関する技術がなかったので、彼らの 協力によりジャパンオープンに参加することができましたが、結果は惨憺たるものでした。このままでは終われないということで自費覚悟でロボカップ世界大会(ストックホルム)に参加することに決めました。いろいろありましたが、大学当局の好意により99年6月に夢考房のプロジェクトとして認められ世界大会に無事参加することができたのです。そのときのチーム名は私が所属している人間情報システム研究所所在地のMatto(松任市)で、参加メンバーも皆、私の研究室の学生でした (前述の2名も学科間協力で出村研所属)。99年9月からはプロジェクトが夢考房に移管され、指導責任者として私、運営責任者として浅野技師が担当となり、 他の夢考房プロジェクトと同じように学生主導型のプロジェクトに生まれ変わり今日に至っています。 チーム名の由来 学生たちが決めたもので、Win(勝利) + KIT(金沢工業大学)、WinK(ウインクする) + KIT(金沢工業大学)の2つの意味をかけています。 主な成績(中型ロボットリーグ)
  • RoboCup Japan Open 2000 函館:4位
  • RoboCup2002 Fukuoka/Busan: 準優勝
  • RoboCup Japan Open 2003 新潟: 優勝
  • RoboCup2003 Padova: 準優勝
  • RoboCup Japan Open 2004 大阪: 準優勝
  • RoboCup2004 Lisbon: 準優勝
  • 強さの秘密 本学独自の教育システム夢考房によるところが大きいと考えます。このシステムにより私たちのプロジェクトは機械系、情報系、人間系の学生並びに下は1年生から上は大学院生までの広い人材を集めることが可能となっています。さらにプロジェクトの運営が実質的に学生にまかされているため、学生は本当に熱心に活動しています。なお、今まで20台以上のロボットを開発してきているので少しずつですがノウハウが蓄積されています。ロボカップの中型ロボットリーグでは今の所これといった市販のロボットがないので、モノを作れるチームが断然有利になっています。 強さの秘密2 小型リーグや4脚リーグでは何と学部生チームがチャンピオンです。いろいろ関係者に話を聞くとその謎がわかってきます。答えはごくごく平凡なもので、「強いチームはロボカップに取り組んでいる時間が多い」ただそれだけです。もちろん、時間をかけるだけではなく競争原理を取り入れるなど効率化はしています。逆にいうと、学部生チーム以外は研究をしなければいけないので、研究には関係ないが勝つために必要な諸々の作業に時間を避けないのです(企業チームが本格的に参戦すると話は変わってきます。Muratecが近いうちに優勝するでしょう。)。ところが学部生チームの場合は、研究にはならないかもしれませんが、社会に出て必要な泥臭く地道な作業が学生の能力を高めるのです。ロボカップの教育効果は相当なものです。]]>
    180 2004-10-30 11:43:55 2004-10-30 02:43:55 open closed %e5%a4%a2%e8%80%83%e6%88%bf%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e3%83%97%e3%83%ad%e3%82%b8%e3%82%a7%e3%82%af%e3%83%88%e3%81%a8%e3%81%af%ef%bc%9f publish 0 0 post _edit_lock 1216696265 _edit_last 2 views 364
    Movabletype3.1にバージョンアップ http://demura.net/news/181.html Sat, 30 Oct 2004 03:17:54 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/181.html Movabletypeで構築されています。最近新しいバージョン3.1がリリースされたので1年ぶりにバージョンアップしました。 Movabletypeに代表されるblogでは日記やニュースなど時系列的に流せばよい情報を扱うには良かったのですが、ある特定のごとがらを紹介するには階層構造を構築しずらかったのであまり適していません。階層構造を持たないという点では野口教授の超整理法に相通ずるものがあります。 ところが、バージョン3.1からはサブカテゴリの導入によって階層構造が簡単に作れるようになりました。さっそく、このサイトも階層構造を導入しましたので少しはわかりやすくなったと期待しています。 LOLIPOPとは初心者でも安心なレンタルサーバー。200MBで250円から。CGI・SSI・PHPが使えます。]]> 181 2004-10-30 12:17:54 2004-10-30 03:17:54 open closed movabletype31%e3%81%ab%e3%83%90%e3%83%bc%e3%82%b8%e3%83%a7%e3%83%b3%e3%82%a2%e3%83%83%e3%83%97 publish 0 0 post _edit_lock 1216716983 _edit_last 2 views 352 プレジデント2004年11.15号でKIT紹介される http://demura.net/news/182.html Sat, 30 Oct 2004 03:41:29 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/182.html 182 2004-10-30 12:41:29 2004-10-30 03:41:29 open closed %e3%83%97%e3%83%ac%e3%82%b8%e3%83%87%e3%83%b3%e3%83%882004%e5%b9%b41115%e5%8f%b7%e3%81%a7kit%e7%b4%b9%e4%bb%8b%e3%81%95%e3%82%8c%e3%82%8b publish 0 0 post _edit_lock 1216716954 _edit_last 2 views 286 Movabletype 3.11-ja アップグレードではまった点 http://demura.net/misc/183.html Mon, 01 Nov 2004 08:29:22 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/183.html Milano::Monologを参考にしそのとおり行いました。はまった点は \mt\pluginsにsub_cat.plが既にインストールされていたため再定義エラーになりサブカテゴリがうまく実行されなかったことです。3.11aからはサブカテゴリの機能が標準で搭載されているので、sub_cat.plは必要ありません。それを削除したら問題なく動きました。 なお、このエラーはmt-upgrade30.cgi、mt-upgrade31.cgiを実行すると表示されます。]]> 183 2004-11-01 17:29:22 2004-11-01 08:29:22 open closed movabletype-311-ja-%e3%82%a2%e3%83%83%e3%83%97%e3%82%b0%e3%83%ac%e3%83%bc%e3%83%89%e3%81%a7%e3%81%af%e3%81%be%e3%81%a3%e3%81%9f%e7%82%b9 publish 0 0 post _edit_lock 1216804566 _edit_last 2 views 249 第10回夢考房プロジェクト発表会が11月27日に開催 http://demura.net/yumekobo/184.html Thu, 04 Nov 2004 05:52:59 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/184.html 今年で10回目を迎える夢考房プロジェクト発表会が2004年11月27日(土)に金沢工業大学で開催されます。 これはスポンサーとなられている企業や教育関係者などをお招きして現在17ある夢考房プロジェクトの1年間の成果を披露する場となっています。発表形式は口頭発表、作品の展示・説明並びにデモ等です。ご参加を希望される方はここに詳細情報がありますのでご覧ください。]]> 184 2004-11-04 14:52:59 2004-11-04 05:52:59 open closed %e7%ac%ac%ef%bc%91%ef%bc%90%e5%9b%9e%e5%a4%a2%e8%80%83%e6%88%bf%e3%83%97%e3%83%ad%e3%82%b8%e3%82%a7%e3%82%af%e3%83%88%e7%99%ba%e8%a1%a8%e4%bc%9a%e3%81%8c%ef%bc%91%ef%bc%91%e6%9c%88%ef%bc%92%ef%bc%97 publish 0 0 post _edit_lock 1216715718 _edit_last 2 views 514 ロボティクス学科1年生の4割が夢考房に所属 http://demura.net/yumekobo/185.html Tue, 30 Nov 2004 03:39:21 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/185.html ロボカップ 22名 ロボット 14名 人力飛行機     2名 メカニカルサポート 1名 福祉機器開発  1名 過去の例ですと、1年生のうちで4年生までプロジェクトを続けることのできる学生は3割程度ですが、今年の一年生はまだ1割程度しか辞めていません。優秀な学生も多いですし期待が持てます。現在ロボカッププロジェクトは32名ですので、この分でいくと3年後には80名近いメンバーをかかえることになりロボカッププロジェクトも新しい局面を迎えようとしています。]]> 185 2004-11-30 12:39:21 2004-11-30 03:39:21 open closed %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%86%e3%82%a3%e3%82%af%e3%82%b9%e5%ad%a6%e7%a7%91%ef%bc%91%e5%b9%b4%e7%94%9f%e3%81%ae%ef%bc%94%e5%89%b2%e3%81%8c%e5%a4%a2%e8%80%83%e6%88%bf%e3%81%ab%e6%89%80%e5%b1%9e publish 0 0 post _edit_lock 1216815502 _edit_last 2 views 241 Fedora Core3 のインストールメモ http://demura.net/misc/186.html Thu, 02 Dec 2004 13:15:16 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/186.html 新しいノートパソコン Let's note CF-Y2が届いたので早速Linuxをインストールした。この記事は自分用に書いたメモ。ディストリビューションはFedora Core3。

    1. Linux magazine 12月号の付録CD-ROM 1にKNOPPIX 3.6が収録されているので、それでPCを起動する。

    2.Let's noteはパーティションが分けられておらず40Gの1パーティションなのでこれをLinux用に10G、Windows用に30Gに分割する。昔はこのパーティションを分ける作業が大変で、この作業のためだけにPartition Magicを購入したものだ。最近はFreeのソフトntfsresizeなるものがあり簡単になった。ただ、このソフトは無保証なのでデータが消える可能性がある。個人の責任でやっていただきたい。なお、これはすでにKNOPPIX 3.6に収められている。グラフィカルなインターフェースはないのでroot shellを立ち上げてntfsresizeというコマンドを入力する。使い方はntfsresizeのウェブサイトを参照。

    3. コンピュータを再起動してパーティションが30Gになっているか確認する。

    4. Fedora Core3のDVDを入れてコンピュータを再起動してインストール作業に入る。

    5. パーティションの構成は以下とした。
    /dev/hda1 ntfs 28812M
    /dev/hda2 swap  518M
    /dev/hda3 ext3  8825M

    6. インストールのタイプをワークステーションにしてパッケージを取捨選択したら全体で3G程度になった。最近のディストリビューションは大食らいである。4倍速のDVDを使い30分程度でインストール作業が終了した。

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    186 2004-12-02 22:15:16 2004-12-02 13:15:16 open closed fedora-core3-%e3%81%ae%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%ab%e3%83%a1%e3%83%a2 publish 0 0 post _edit_lock 1259660673 _edit_last 2 views 322 syntaxhighlighter_encoded 1
    評判の良いロボティクス学科の1年生 http://demura.net/yumekobo/187.html Sun, 19 Dec 2004 14:00:37 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/187.html 187 2004-12-19 23:00:37 2004-12-19 14:00:37 open closed %e8%a9%95%e5%88%a4%e3%81%ae%e8%89%af%e3%81%84%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%86%e3%82%a3%e3%82%af%e3%82%b9%e5%ad%a6%e7%a7%91%e3%81%ae%ef%bc%91%e5%b9%b4%e7%94%9f publish 0 0 post _edit_lock 1216815472 _edit_last 2 views 348 NHKライブジャム2005に夢考房ロボットプロジェクトが出演 http://demura.net/news/188.html Sun, 16 Jan 2005 13:59:04 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/188.html 番組に出演していた夢考房のメンバーに聞いたところ、リハーサルは2回あり1回目はロボットがうまく動かなかったとのことでした。また、本人たちも自分たちだけが科学技術系だったので浮いていると感じたそうです。]]> 188 2005-01-16 22:59:04 2005-01-16 13:59:04 open closed nhk%e3%83%a9%e3%82%a4%e3%83%96%e3%82%b8%e3%83%a3%e3%83%a0%ef%bc%92%ef%bc%90%ef%bc%90%ef%bc%95%e3%81%ab%e5%a4%a2%e8%80%83%e6%88%bf%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e3%83%97%e3%83%ad%e3%82%b8 publish 0 0 post _edit_lock 1216716926 _edit_last 2 views 309 KIT 今年は応募者1.2倍増 http://demura.net/news/189.html Mon, 07 Feb 2005 13:10:08 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/189.html ちなみに、北陸の雄、金沢大学は前期日程の募集人員が1241名、志願者が3222名、志願倍率は2.6倍でした。全体の募集人員が1537名なので学生数ではKITと金沢大学はさほど変わりませんし、応募者数もほぼ同程度でした。 北陸の地で私立大学として慶応大学のようなブランドを築けるかは、KIT卒業生の活躍にかかっています。夢考房はその一翼を担っていると思います。]]> 189 2005-02-07 22:10:08 2005-02-07 13:10:08 open closed kit-%e4%bb%8a%e5%b9%b4%e3%81%af%e5%bf%9c%e5%8b%9f%e8%80%8512%e5%80%8d%e5%a2%97 publish 0 0 post _edit_lock 1216716894 _edit_last 2 views 274 Let's note CF-Y2の使用感 http://demura.net/misc/190.html Wed, 16 Feb 2005 04:55:23 +0000 http://demura.net/?p=190 昨年の12月に購入したLet's note CF-Y2は画面が14.1インチ、解像度が1400x1050と高いのでデスクトップの代わりに使え、しかも重さが1.5kg程度と比較的軽く出張などでも大活躍しています。

    ただ、Webなどを見ると写真や文字が細かくて目が疲れます(cssなどでピクセル数を指定しているページで文字を大きくするとフォーマットがずれてしまう)。そうかといって解像度を下げると画面がぼけてみずらくなるのでその点が不満ですが、原稿執筆、プレゼンテーション準備やプログラミングでは文字の大きさを任意に変更できるので仕事をする分には全く問題がありません。お薦めの一台です。

    私の周りにはCF-Y2ではありませんが、Let's noteを愛好している人が数人います。選んだ理由を聞いてみると、色々な項目を他のノートパソコンと比較検討したところ最後にLet's noteが残ったということです。玄人好みのモノといえるでしょう。

    最後にメーカに改善してもらいたい点は、右ShiftとPgUpの配列を入れ替えて欲しいこととハードディスクの容量を100GBにして欲しいことです。前者に関しては英文をタッチタイプする場合は、頻繁に右Shiftキーを使用するのでPgUpキーがShiftキーの左にあると入力ミスをしてしまいます。そのため、私はキーの割り当て変更ソフトで両者を交換しています。後者に関しては既にハードディスクの空きが少なくなったので近々自分で交換する予定です。

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    190 2005-02-16 13:55:23 2005-02-16 04:55:23 open closed lets-note-cf-y2%e3%81%ae%e4%bd%bf%e7%94%a8%e6%84%9f publish 0 0 post _edit_lock 1261059532 _edit_last 2 views 7
    Let's note CF-Y2のハードディスク換装1(HDDのバックアップ) http://demura.net/misc/191.html Wed, 16 Feb 2005 05:21:11 +0000 http://demura.net/?p=191 毎日愛用しているLet's noteですが、ハードディスクの残り容量が1.5Gしかなくなったので100GBのハードディスク東芝MK1031GASに換装することにした。ただし、これから行う作業をするとメーカー保障を受けられなくなりますので、自己責任で作業を行ってください。

    1.ハードディスクのバックアップ
    使用していたハードディスクを2.5インチハードディスクケース(Corega CG-U2HDC25)にいれてUSB外付けハードディスクとして利用する予定ですが、作業中に誤ってハードディスクを壊さないとも限りませんのでハードディスクのバックアップをとります。

    私はこの作業にI-O DATAのHDPX-U80 (USB2.0, 80GB 以下外付HDD)を使いました。現在使っているノートパソコンのハードディスクが40Gなので80Gあれば余裕です。

    2.Linuxのバックアップ
    ノートパソコンはLinux(Fedora Core 3)とWindows XPをインストールしていたので、まずLinux領域にあるファイルを外付けディスクにバックアップします。Linuxを起動して外付HDDを接続するとデバイスを認識しますがファイルを見ようとすると固まってしまいます。googleで調べて見るとFedora Core 3の標準では日本語名のファイルがあると問題があります。 Fedora JP 掲示板に答えが書いてありました。以下引用します。

    こんな解決法もあると思いますが、どうでしょうか。

    /usr/share/hal/fdi/95userpolicy/
    に、以下のようなファイル(*.fdi)を作ってhalを設定する。
    < ?xml version="1.0" encoding="ISO-8859-1"?>

    true

    早速、/usr/share/hal/fdi/95userpolicy/にusb-hdd.fdiというファイルを作り(中身は上のコードです)再起動すると今度は無事に認識してくれました。以下のコマンドを実行し、/home/username以下をtarで固めて外付けHDDにバックアップしました。

    tar cvzf /media/NO_NAME/CF-Y2-Linux.tgz /home/username

    3. Windowsのバックアップ
    administratorでloginして、C:\Documents and Settings\usernameを外付けHDDにコピーしました。

    続く...

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    191 2005-02-16 14:21:11 2005-02-16 05:21:11 open closed lets-note-cf-y2%e3%81%ae%e3%83%8f%e3%83%bc%e3%83%89%e3%83%87%e3%82%a3%e3%82%b9%e3%82%af%e6%8f%9b%e8%a3%851hdd%e3%81%ae%e3%83%90%e3%83%83%e3%82%af%e3%82%a2%e3%83%83%e3%83%97%ef%bc%89 publish 0 0 post _edit_lock 1261059596 _edit_last 2 views 37
    Fedora Core 3の再インストール http://demura.net/misc/193.html Thu, 17 Feb 2005 00:27:00 +0000 http://demura.net/?p=193 Let's note ハードディスクの換装に伴い、Fedora Core 3も再インストールした。

    1. Let's note CF-Y2のリカバリーDVDではパーティションを2つに分けてWindowsを再インストールできるのでLinuxのインストールはとても楽である。リカバリ時にCドライブに 60M、Linux 用に使用するDドライブに40Mとパーティションを分けている。

    2. Fedora Core 3のDVDを入れてノートパソコンを再起動した。最近のLinuxは多くのデバイスを自動認識してくれるのでインストールはとても楽になった。ただし、注意をしなければいけないのはパーティションの設定である。Windowsと共存するときは「Disk Druidを使用して手動パーティション設定」を必ず選択するということだ。
    ハードディスクを以下のように分けた。

    デバイス  Start End サイズ(MB) System
    /dev/hda1 1 7833 61444 ntfs
    /dev/hda2 7834 11960 32373 ext3
    /dev/hda3 11961 12161 1577 linux-swap

    3. 前回よりLinux領域が4倍になったので使いそうなパッケージを全部選んだところ3.5G程度にもなった。しかし、まだ30G弱残っているので余裕である。

    4. ブートローダーは標準のGrubを選び /dev/hdaにインストールした。雑誌などではWindows XPの環境でインストールするとWindowsが起動しなくなるという注意がなっていたが前回問題なかったので気にせず実施した。起動しなくなっても簡単に直せることだし。

    5. 各種設定が終わりコンピュータを再起動したところGrubのOS選択画面が出て、Windows XPとFedora Core 3の両方とも無事に起動することができた。めでたしめでたし。ここまでの作業で1時間もかかっていない。Linuxのインストールも本当に簡単になったものだ。

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    193 2005-02-17 09:27:00 2005-02-17 00:27:00 open closed fedora-core-3%e3%81%ae%e5%86%8d%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%ab publish 0 0 post _edit_lock 1261059692 _edit_last 2 views 12
    Fedora Core 3 の設定1 (CF-Y2の解像度) http://demura.net/misc/194.html Thu, 17 Feb 2005 01:01:17 +0000 http://demura.net/?p=194 CF-Y2にインストールしたFedora Core 3はデフォルトでもそこそこ使えるがディスプレイ表示に問題がある。ピントがあまく文字がかすれているのである。

    googleで調べたところ855resolutionなるものがありそれをインストールすることでこの問題も解決する。

    1.855resolution-0.3.tgzをダウンロード

    2. 解凍
    tar xvzf 855resolution-0.3.tgz
    3.  /usr/sbinに展開してできた実行ファイル855resolutionをコピー
    4. /etc/rc.local に以下を追加
    /usr/sbin/855resolution 3c 1400 1050
    5. 再起動すると見違えるように美しく表示されます

    ]]>
    194 2005-02-17 10:01:17 2005-02-17 01:01:17 open closed fedora-core-3-%e3%81%ae%e8%a8%ad%e5%ae%9a1%e3%80%80%ef%bc%88cf-y2%e3%81%ae%e8%a7%a3%e5%83%8f%e5%ba%a6%ef%bc%89 publish 0 0 post _edit_lock 1261059752 _edit_last 2 views 23
    Fedora Core 3 GNOME おさかな君 http://demura.net/misc/195.html Thu, 17 Feb 2005 03:18:56 +0000 http://demura.net/?p=195 Fedora Core 3 のおさかな君をクリックしたところ

    Fedora Core release 3 (Heidelberg)
    Linux 2.6.10-1.766_FC3
    12:13:40 up 10 min, 2 users, load average:0.38, 0.45, 0.31

    としか表示されない。何度やっても同じである。

    設定をみると

    /usr/X11R6/lib/xscreensaver/fortune
    となっている。どうやらfortuneがおかしいようである。

    以下のコマンドを実行すると直った。
    # apt-get install fortune

    ]]>
    195 2005-02-17 12:18:56 2005-02-17 03:18:56 open closed fedora-core-3-gnome-%e3%81%8a%e3%81%95%e3%81%8b%e3%81%aa%e5%90%9b publish 0 0 post _edit_lock 1261059793 _edit_last 2 views 14
    RoboCup2005 中型リーグ WinKIT参加決定 http://demura.net/yumekobo/197.html Fri, 04 Mar 2005 01:11:55 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/197.html インテック大阪で開催されます。 7月13日~15日:予選 7月14日:準決勝 7月15日:決勝 参加チーム WinKIT(金沢工大) Aros(スウェーデン) BS-Tribots(ドイツ) Cops(ドイツ) DIT-RC DTU(大同工大) EIGEN(慶應大学) Fighters(ドイツ) Hibikino(九州工大、FAISロボット研究所) IAUT(イラン) Jays(アメリカ) JiaoLong(中国) Maniacs(ドイツ) Minho(ポルトガル) MRL(イラン) Orient(東洋大学) Penguins(オーストラリア) Philips(オランダ) Robofoot(カナダ) Satrap(イラン) Scarab(近畿印刷産業器材共同組合) Soromons(福井大学) TKU(台湾) Trackies(大阪大学) 補欠:Spada(イラン)]]> 197 2005-03-04 10:11:55 2005-03-04 01:11:55 open closed robocup2005-%e4%b8%ad%e5%9e%8b%e3%83%aa%e3%83%bc%e3%82%b0%e3%80%80winkit%e5%8f%82%e5%8a%a0%e6%b1%ba%e5%ae%9a publish 0 0 post _edit_last 2 _edit_lock 1216715696 views 346 ロボカップ春季競技会会場の内部公開 http://demura.net/robocup/198.html Wed, 16 Mar 2005 09:35:37 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/198.html 内部写真1 夢考房41号館内部写真1 内部写真2 夢考房41号館内部写真2]]> 198 2005-03-16 18:35:37 2005-03-16 09:35:37 open closed %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e6%98%a5%e5%ad%a3%e7%ab%b6%e6%8a%80%e4%bc%9a%e4%bc%9a%e5%a0%b4%e3%81%ae%e5%86%85%e9%83%a8%e5%85%ac%e9%96%8b publish 0 0 post _edit_lock 1216714888 _edit_last 2 views 265 夢考房ロボカッププロジェクトへ新1年生16名加入! http://demura.net/yumekobo/199.html Mon, 18 Apr 2005 07:44:14 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/199.html ロボットプロジェクトとの違いは画像認識、協調動作、プランニング、学習などの人工知能がロボカップでは要求される点です。そのため、C言語やC++言語を使用したソフトウェア開発がとても重要です。さらに、ヒューマノイド、ロボカップ中型ロボットの機構部やモータドライバなども開発しています。 多くの学科の学生に活躍する場が多くありますので加入を検討しているKITのフレッシュマンは是非WinKITのメンバーになってください。特に、女性や情報工学科の学生をお待ちしています。]]> 199 2005-04-18 16:44:14 2005-04-18 07:44:14 open closed %e5%a4%a2%e8%80%83%e6%88%bf%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e3%83%97%e3%83%ad%e3%82%b8%e3%82%a7%e3%82%af%e3%83%88%e3%81%b8%e6%96%b0%ef%bc%91%e5%b9%b4%e7%94%9f%ef%bc%91%ef%bc%96%e5%90%8d publish 0 0 post _edit_lock 1216815433 _edit_last 2 views 315 春季競技会懇親会 http://demura.net/robocup/200.html Fri, 22 Apr 2005 01:33:48 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/200.html 地図:競技会場の夢考房41から徒歩数分) 会費: 一人3000円 形式: 立食 備考: 会費は5月1日のチーム受付時に集めます。各チームは懇親会参加費をチーム分まとめてお支払くださるようお願いします。 初参加のチームもありますので、各チームリーダから簡単なチーム紹介等をお願いします。]]> 200 2005-04-22 10:33:48 2005-04-22 01:33:48 open closed %e6%98%a5%e5%ad%a3%e7%ab%b6%e6%8a%80%e4%bc%9a%e6%87%87%e8%a6%aa%e4%bc%9a publish 0 0 post _edit_lock 1216714867 _edit_last 2 views 276 大学ランキング 学長からの評価(教育部門)でKITが1位 http://demura.net/news/201.html Wed, 27 Apr 2005 00:54:22 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/201.html 私はロボティクス学科に所属していますが、その2年生の4割が夢考房プロジェクトに所属し、新1年生もその程度加入する見込みです。今後は夢考房の活動と講義並びに研究をうまく結びつけることが課題と考えています。]]> 201 2005-04-27 09:54:22 2005-04-27 00:54:22 open closed %e5%a4%a7%e5%ad%a6%e3%83%a9%e3%83%b3%e3%82%ad%e3%83%b3%e3%82%b0%e3%80%80%e5%ad%a6%e9%95%b7%e3%81%8b%e3%82%89%e3%81%ae%e8%a9%95%e4%be%a1%ef%bc%88%e6%95%99%e8%82%b2%e9%83%a8%e9%96%80%ef%bc%89%e3%81%a7ki publish 0 0 post _edit_lock 1216716864 _edit_last 2 views 293 RoboCup中型機リーグ春季競技会2005 開催せまる http://demura.net/robocup/202.html Thu, 28 Apr 2005 07:08:20 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/202.html 試合スケジュール: 予選 5月2日(月) 10時~17時半 予選 5月3日(火) 10時~19時 予選 5月4日(水) 10時~14時 準決勝 5月4日(水)15時、16時 決勝   5月4日(水)18時 表彰式 決勝戦後すぐ 場 所:金沢工業大学夢考房41号館 参加チーム:慶応大学Eigen、金沢工大WinKIT、大阪大学Trackies、九州工大・北九州大学・FAIS-RRI HIBIKINO-MUSASHI、東洋大学 The Orient、大同工大DIT-RC、近畿大学・近畿印刷産業器材共同組合 Team SCARAB、福井大学 FC-Soromons 参考リンク:RoboCup 中型リーグ 春季競技会ウェブサイト]]> 202 2005-04-28 16:08:20 2005-04-28 07:08:20 open closed robocup%e4%b8%ad%e5%9e%8b%e6%a9%9f%e3%83%aa%e3%83%bc%e3%82%b0%e6%98%a5%e5%ad%a3%e7%ab%b6%e6%8a%80%e4%bc%9a%ef%bc%92%ef%bc%90%ef%bc%90%ef%bc%95%e3%80%80%e9%96%8b%e5%82%ac%e3%81%9b%e3%81%be%e3%82%8b publish 0 0 post _edit_lock 1216714846 _edit_last 2 views 274 RoboCup春季競技会 会場設営終了 http://demura.net/robocup/203.html Sat, 30 Apr 2005 14:22:13 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/203.html お昼ごろから始めたRoboCup中型機リーグ春季競技会の会場設営が深夜12時頃やっと終了しました。ゴール、コーナーポストの壁紙の張替え、フィールドカーペット張りなどをほとんど学生の手で実施しました。 世界大会やJapan Openではフィールドの設営を業者に依頼すると100万円程度かかるそうです。それとほとんど遜色がないレベルにフィールドが出来上がりました。あとはチームの到着と試合開始を待つばかりです。 夢考房RoboCupプロジェクトのメンバーごくろうさま!]]> 203 2005-04-30 23:22:13 2005-04-30 14:22:13 open closed robocup%e6%98%a5%e5%ad%a3%e7%ab%b6%e6%8a%80%e4%bc%9a-%e4%bc%9a%e5%a0%b4%e8%a8%ad%e5%96%b6%e7%b5%82%e4%ba%86 publish 0 0 post _edit_lock 1216714824 _edit_last 2 views 252 RoboCup 春季競技会 組合わせ決まる http://demura.net/robocup/204.html Sun, 01 May 2005 08:13:50 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/204.html RoboCup 中型機リーグ春季競技会の組合わせが以下のとおり決まり5月2日から予選が始まります。8チーム中5チームが対戦する変則リーグ戦です。KIT(金沢工大)は予選1日目に13時と17時に試合です。 5月2日(月) 予選1日目 10時 慶応 EIGEN       VS 九州工大・北九州大学・FAIS-RRI Hibikino-Musashi 11時 阪大 Trackies      VS 福井大 FC-Soromons 12時 大同工大 DIT-RC   VS 東洋大 The Orient 13時 金沢工大 WinKIT VS 近畿大学・近畿印刷産業器材共同組合 SCARAB 14時 慶応 EIGEN VS 福井大 FC-Soromons 15時 阪大 Trackies VS Musashi 16時 大同工大 DIT-RC VS SCARAB 17時 金沢工大 WinKIT VS 東洋大 The Orient 18時~20時 懇親会 ヴァルカン 5月3日(火) 予選2日目 10時 慶応EIGEN VS 金沢工大WinKIT 11時 Trackies VS DIT-RC 12時 Hibikino VS SCARAB 13時 Soromons VS Orient 14時 休憩 15時 大同工大 DIT-RC VS 金沢工大 WinKIT 16時 EIGEN VS SCARAB 17時 Trackies VS Orient 18時 Hibikino VS Soromon 5月4日(水) 予選3日目 10時 EIGEN VS Orient 11時 Trackes VS SCARAB 12時 DIT-RC VS Soromon 13時 金沢工大 WinKIT VS Hibikino 5月4日(水) 決勝トーナメント 15時 準決勝 16時 準決勝 18時 決勝 表彰式:決勝後すぐ]]> 204 2005-05-01 17:13:50 2005-05-01 08:13:50 open closed robocup-%e6%98%a5%e5%ad%a3%e7%ab%b6%e6%8a%80%e4%bc%9a%e3%80%80%e7%b5%84%e5%90%88%e3%82%8f%e3%81%9b%e6%b1%ba%e3%81%be%e3%82%8b publish 0 0 post _edit_lock 1216714803 _edit_last 2 views 222 RoboCup 春季競技会予選1日目 WinKIT順調に勝ち進む http://demura.net/robocup/205.html Mon, 02 May 2005 13:04:48 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/205.html WinKIT VS The Orient RoboCup 中型機リーグ春季競技会の予選1日目が終わりました。今年は審判コンピュータ(refree box)の本格的導入により人間のサッカーに近くなりました。スローイン、コーナーキック、ゴールキックなどを審判コンピュータから告げられると各ロボットは自分で判断して自動的(人間のリモコン不可)に所定の位置に移動しなければなりません。これは難しいのですが、WinKIT(金沢工大)、EIGEN(慶応)、Trackies(阪大)などの強豪チームは順当に勝ち進みました。太字が勝ちチームです。 5月2日(月) 予選1日目 試合結果 10時 慶応 EIGEN  1点 VS 九州工大・北九州大学・FAIS-RRI  Hibikino-Musashi 0点 11時 阪大 Trackies  5点 VS 福井大 FC-Soromons 0点 12時 大同工大 DIT-RC 0点  VS 東洋大 The Orient 2点 13時 金沢工大 WinKIT 3点 VS 近畿大学・近畿印刷産業器材共同組合 SCARAB 0点 14時 慶応 EIGEN 3点 VS 福井大 FC-Soromons 0点 15時 阪大 Trackies 1点 VS Musashi 0点 16時 大同工大 DIT-RC 2点 VS SCARAB 1点 17時 金沢工大 WinKIT  4点 VS 東洋大 The Orient 1点 なお、予選2日目の予定で次のとおりです。10時から昨年の世界大会決勝の再現となるKITと慶応が激突します。 5月3日(火) 予選2日目 10時 慶応EIGEN VS 金沢工大WinKIT 11時 Trackies VS DIT-RC 12時 Hibikino VS SCARAB 13時 Soromons VS Orient 14時 休憩 15時 大同工大 DIT-RC VS 金沢工大 WinKIT 16時 EIGEN VS SCARAB 17時 Trackies VS Orient 18時 Hibikino VS Soromon]]> 205 2005-05-02 22:04:48 2005-05-02 13:04:48 open closed robocup-%e6%98%a5%e5%ad%a3%e7%ab%b6%e6%8a%80%e4%bc%9a%e4%ba%88%e9%81%b8%ef%bc%91%e6%97%a5%e7%9b%ae-winkit%e9%a0%86%e8%aa%bf%e3%81%ab%e5%8b%9d%e3%81%a1%e9%80%b2%e3%82%80 publish 0 0 post _edit_lock 1216714780 _edit_last 2 views 226 RoboCup春季競技会トロフィーのゆくえ http://demura.net/robocup/206.html Tue, 03 May 2005 03:57:11 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/206.html RoboCup 中型機リーグ春季競技会のトロフィー 5月3日(火)17時40分の時点で暫定1位EIGEN 4勝、2位Trackes 3勝1分、3位WinKIT 3勝1敗となっています。4位はOrient 2勝1分1敗となっています。今までの試合を見る限りEigenが頭一つ抜けています。Orientもかなり強いです。 ルール改正により得点が入りにくくなったので明日の決勝トーナメントでは少ないチャンスをものにしたチームが勝つでしょう。]]> 206 2005-05-03 12:57:11 2005-05-03 03:57:11 open closed robocup%e6%98%a5%e5%ad%a3%e7%ab%b6%e6%8a%80%e4%bc%9a%e3%83%88%e3%83%ad%e3%83%95%e3%82%a3%e3%83%bc%e3%81%ae%e3%82%86%e3%81%8f%e3%81%88 publish 0 0 post _edit_lock 1216714759 _edit_last 2 views 213 RoboCup 春季競技会得点表 http://demura.net/robocup/207.html Tue, 03 May 2005 05:06:37 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/207.html RoboCup 中型機リーグ春季競技会2005の得点表はここです。]]> 207 2005-05-03 14:06:37 2005-05-03 05:06:37 open closed robocup-%e6%98%a5%e5%ad%a3%e7%ab%b6%e6%8a%80%e4%bc%9a%e5%be%97%e7%82%b9%e8%a1%a8 publish 0 0 post _edit_lock 1216714738 _edit_last 2 views 182 RoboCup春季競技会予選2日目 WinKITがEIGENに惜敗 http://demura.net/robocup/208.html Tue, 03 May 2005 08:45:08 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/208.html WinKIT VS EIGEN 予選2日目、昨年の世界大会決勝の再現となったEIGENとWinKITの試合は、KITが健闘したもののEIGENが王者の貫禄を見せて1点差で勝ちました。残念ながらまだ実力差はかなりあります。 RoboCupでは毎度のことですが予選初日と比較すると各チームのロボットの動きが格段に良くなっています。特に午前中のWinKITとEIGENの試合は昨年の世界大会決勝より面白い試合でした。 また、EIGEN,WinKIT,Trackies,The Orientなど強豪チームは審判用コンピュータ(レフリーボックス)にも対応が概ねできています。ボールがタッチラインやゴールラインを割るとレフリーボックスから各ロボットにその情報が送られ各ロボットは自動的にスローイン、コーナーキック、ゴールキックの位置に移動します。RoboCupも人間のサッカーにまた一歩近づきました。 5月3日(火) 予選2日目 10時 慶応EIGEN 3点    VS 金沢工大WinKIT 2点 11時 阪大Trackies 3点 VS 大同工大 DIT-RC 0点 12時 九州工大・北九州大学・FAIS-RRI  Hibikino-Musashi 2点 VS 近畿大学・近畿印刷産業器材共同組合 SCARAB 0点 13時 福井大 Soromons 0点 VS 東洋大 Orient 3点 14時 休憩 15時 大同工大 DIT-RC 0点 VS 金沢工大 WinKIT 9点 16時 EIGEN 7点 VS SCARAB 0点 17時 Trackies 2点 VS Orient 2点 18時 Hibikino 2点 VS Soromon 2点 予選2日目が終わって暫定順位は以下のとおりです。 予選2日目が終わって暫定順位は以下のとおりです。 得点表はここをクリック。 暫定1位:EIGEN        4勝      14得点2失点 暫定2位:Trackies       3勝1分   11得点2失点 暫定3位:WinKIT    3勝1敗   18得点4失点 暫定4位:The Orient    2勝1分1敗  8得点6失点 暫定5位:Hibikino Musashi 1勝1分2敗  4得点4失点 暫定6位:DIT-RC 1勝3敗    2得点15失点 暫定7位:Soromons   1分3敗  2得点13失点 暫定8位:Scarab 4敗  1得点14失点]]> 208 2005-05-03 17:45:08 2005-05-03 08:45:08 open closed robocup%e6%98%a5%e5%ad%a3%e7%ab%b6%e6%8a%80%e4%bc%9a%e4%ba%88%e9%81%b8%ef%bc%92%e6%97%a5%e7%9b%ae%e3%80%80winkit%e3%81%8ceigen%e3%81%ab%e6%83%9c%e6%95%97 publish 0 0 post _edit_lock 1216714717 _edit_last 2 views 243 RoboCup春季競技会予選3日目 WinKIT予選3位通過 http://demura.net/robocup/209.html Wed, 04 May 2005 02:50:00 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/209.html 10時 EIGEN(慶応)  6点    VS The Orient(東洋大) 0点 やはりEIGENはとても強く、The Orientは健闘したものの大差となりました。 11時 Trackes(阪大)  8点   VS SCARAB(近畿大学・近畿印刷産業器材共同組合) 0点 12時 DIT-RC(大同工大) 2点 VS Soromon(福井大)0点 13時  WinKIT(金沢工大) 6点 VS Hibikino-Musashi(九州工大・北九州大学・FAIS-RRI)  0点 予選結果 1位 EIGEN 5勝0敗    20得点2失点 2位 Trackies 4勝1分    19得点2失点 3位 WinKIT 4勝1敗    24得点4失点 4位 The Orient 2勝1分2敗   8得点12失点]]> 209 2005-05-04 11:50:00 2005-05-04 02:50:00 open closed robocup%e6%98%a5%e5%ad%a3%e7%ab%b6%e6%8a%80%e4%bc%9a%e4%ba%88%e9%81%b8%ef%bc%93%e6%97%a5%e7%9b%ae%e3%80%80winkit%e4%ba%88%e9%81%b8%ef%bc%93%e4%bd%8d%e9%80%9a%e9%81%8e publish 0 0 post _edit_lock 1216714695 _edit_last 2 views 231 RoboCup春季競技会 やっぱりEIGEN(慶応)が優勝、WinKIT(金沢工大)は3位課題残る http://demura.net/robocup/210.html Thu, 05 May 2005 09:36:48 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/210.html 春季競技会参加メンバー&ロボット集合写真(KIT夢考房41) 5月2日から4日までRoboCup 中型機リーグ 春季競技会2005が金沢工業大学(KIT) 夢考房41号館で開催され、日本全国から8チーム、総勢約80名の参加者が集まりました。 5月2日から4日の14時まで予選リーグが行われ慶応EIGENチームが1位、阪大Trackiesチームが2位、KITのWinKITチームが3位、東洋大The Orientチームが4位で決勝トーナメントに進みました。4日の決勝トーナメントでは下馬評どおりEIGENが危なげなく優勝しました。残念ながらWinKITは準決勝でTrackiesに破れ、The Orientとともに3位となり、初出場で善戦した福井大学FC-Soromonsは敢闘賞を授与されました。 予選初日、特に午前中はメディアが多く取材に来たため各チームのロボットが緊張したのでしょうか?どのチームのロボットも動きがとても悪かった(初日午前中の試合だけを見てRoboCupのレベルがこの程度かと思われていたら残念です)のですが、試合を重ねるごとに調整が進みロボットの動きが良くなり決勝トーナメントは昨年の世界大会とほぼ同じ高いレベルの試合になりました。 5月4日(水) 決勝トーナメント 15時 準決勝 EIGEN(慶応) 4点 VS  The Orient(東洋大) 0点 前半はThe Orientも守りを固め1点しか許しませんでしたが、後半EIGENの新型ロボットのとても機敏な動きによりEIGENが優位に試合を進めました。昨年までのEIGENは組織プレーの印象が強かったのですが、今年は個人技のレベルも高くなっています。 16時 準決勝 WinKIT(KIT) 0点 VS Trackies(阪大) 3点 WinKITの荒さが出た試合でした。WinKITは再三攻め込みますがTrackiesの守りが固くなかなか得点することができません。1点目はWinKITデフェンスのオウンゴールでした。2点目はWinKITのデフェンスが甘くオープンなスペースを作ったため3~4メートル程度からTrackiesに強力なシュートを打たれ得点を許し、3点目はTrackiesのセットプレーからWinKITが失点しました。 WinKITも決定的なチャンスが数回あったのですが、シュートはいずれもゴールの枠を外れていました。WinKITの決定力不足のためTrackiesの組織プレーに完敗した試合でした。 18時 決勝 EIGEN 1点 VS Trackies 0点 決勝戦はとても白熱した試合になりました。EIGENは何度も攻め込もうとしますが、Trackiesのロボット達がペナルティエリア付近に壁を作りシュートを打つスペースがありません。前半終了少し前に、Trackiesのロボットがイリーガルディフェンス(ペナルティエリア内に10秒以上留まる)を犯し、EIGENにフリーキックが与えられ前半終了2秒前に得点しました。後半も前半同様の試合展開となり両チームとも得点できません。結局EIGENは前半のワンチャンスを生かし優勝したのです。 優勝の敷居がさらに高く 昨年まではタッチラインやゴールラインを割ったボールは、ライン上に置き直おされゲームを流していましたが、審判用コンピュータ(レフリーボックス)導入により、人間のサッカーと同じようにスローイン、コーナーキック、ゴールキックが導入されました。これによりただ闇雲に速く動いたり、強いシュートを打つのではなく精度の高いプレイが必要になったのです。ジーコジャパンが得意なセットプレイがとても重要になりました。 RoboCup中型機リーグが人間のサッカーに一歩近づき、優勝するためのレベルがまた1段高くなったことを実感した春季競技会でした。 成 績 優勝  慶應義塾大学 EIGEN 準優勝 大阪大学   Trackies 3位  金沢工業大学 WinKIT 3位  東洋大学   The Orient 敢闘賞 福井大学   FC-Soromons RoboCup RoboCup 中型機リーグ 春季競技会2005 全試合結果 ]]> 210 2005-05-05 18:36:48 2005-05-05 09:36:48 open closed robocup%e6%98%a5%e5%ad%a3%e7%ab%b6%e6%8a%80%e4%bc%9a-%e3%82%84%e3%81%a3%e3%81%b1%e3%82%8aeigen%ef%bc%88%e6%85%b6%e5%bf%9c%ef%bc%89%e3%81%8c%e5%84%aa%e5%8b%9d%e3%80%81winkit%e9%87%91%e6%b2%a2%e5%b7%a5 publish 0 0 post _edit_lock 1216714666 _edit_last 2 views 294 iMac G5でFedora Core4 test3 http://demura.net/misc/211.html Fri, 13 May 2005 03:40:40 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/211.html fedora core4 test3 screen shot

    普段はPentiumマシンを使っていますが、シンプルなデザインに惹かれiMac G5 20inchを初めて購入しました。とはいえ普段の仕事ではLinuxを使用する機会も多いのでiMac G5にインストールできるLinuxを調べたところ、Fedora Core4からPower PCにも正式に対応するのでそのテスト版であるFedora Core4 test3を利用できそうです。

    以下はそのインストールメモです。詳しく書いていないためこのとおり実施してもうまくいかない可能性が大きく、またパーティションを切りなおしOSをインストールしなおすのでハードディスクの中身が一度全て消えます。さらにFedora Core4 test3は正式リリース前のテスト版なので通常の運用には適しません。そもそもMacにLinuxをインストール必要性はあまりありません。この記事を参考にする場合は自己責任でインストールしてください。

    1. FC4-test3-ppc-DVD.isoを国内のミラーサーバ(例えばftp.riken.jp)からダウンロードし、 DVDに焼く
    2. 1のDVDではiMac G5をブートできなかったのでppc64用のブートイメージboot.isoをミラーサーバ(例えばftp.riken.jp)からダウンロードしてCD-Rに焼く
    3. LinuxとデュアルブートするためMacのハードディスクにパーティションを切り、OS Xの再インストールを行った。iMacは購入時250GBのハードディスクが1パーティション構成である。OS XのCDを入れてCを押しながら起動したら、ドライブ設定→初期化→パーティション作成を実施する。Mac用に約150GB、Linux用に約100GBを確保し150GBへOS Xをインストールした。
    4. 2のCD-RでiMacをブートする。その際にCキーを押しながら起動する。
    boot: のプロンプトが出たら linux text と入力してリターンキーを押す。
    しばらくするとインストール方法と表示されるのでローカルCDROMを選択しOKを押す。
    Fedora CoreのCDを挿入するように指示があるので1のDVDを入れる。基本的にはPentiumマシンとインストールは同じであるが、パーティション構成とブートローダが違う。
    5. パーティション構成を以下とした。これらの切り分けにはFedora Core標準のDisk Druidを利用した。linuxのfdiskに相当するmac-fdiskもある。

    /dev/sda1   Apple Partition Map
    /dev/sda2 1MB hfs   Apple Bootstrap パーティション
    /dev/sda3 136415MB  hfs+     OS X用
    /dev/sda4 101804MB   ext3   Linux用
    /dev/sda5 1020MB  linux-swap  Linuxのスワップ

    なお、sda1はApple Partition MapといってOS Xをインストールするとハードディスクの先頭にあり、これはDisk Druidからは見えない。
    sda2はブートローダyabootを置くためbootstrapパーティションでApple Partition Mapのすぐあとに設定する必要があるそうです。Disk DruidでファイルシステムのタイプにApple Bootstrapを選択るとサイズは自動的に1MBとなる。
    6. 後はPentiumマシンのインストールと同じ要領
    7. Xの設定
    iMac G5は最近マイナーチェンジしてグラフィックボードがATI Radeon 9600に変わったらしい。私のはNVIDIA GeForce FX5200なのでFedoraのインストーラーでNVIDIA GeForce FX (generic)と認識され800x600で表示された。test2ではシステム設定→ディスプレイでうまく設定できなかったが、test3ではビデオカードタイプをNVIDIA GeForce FX5100、モニタータイプ: Apple Cinema Display 20 LCDを設定し、解像度:1680x1050、色の深さ:数百万の色を選べば問題なく表示した。

    8. 以上でLinuxを使えるようになったがこのままではLinuxしか起動しない。そのため、/etc/yaboot.confを設定する必要がある。以下のその例である。この設定をbootstrapパーティションに反映させるためには /sbin/ybin -v コマンドを実行しなければならない。うまく設定されるとコンピュータ起動時に、lを押すとFedora Core、xを押すとMac OS Xが起動する。

    # yaboot.conf generated by anaconda
    boot=/dev/sda2
    init-message=Welcome to Fedora Core\!
    Hit for boot options

    partition=4
    timeout=80
    install=/usr/lib/yaboot/yaboot
    delay=5
    enablecdboot
    enableofboot
    enablenetboot
    macosx=/dev/sda3
    magicboot=/usr/lib/yaboot/ofboot

    image=/boot/vmlinuz-2.6.11-1.1286_FC4
    label=linux
    read-only
    initrd=/boot/initrd-2.6.11-1.1286_FC4.img
    append="rhgb quiet root=LABEL=/"

    9. おしまい

    ]]>
    211 2005-05-13 12:40:40 2005-05-13 03:40:40 open closed imac-g5%e3%81%a7fedora-core4-test3 publish 0 0 post _edit_lock 1259659867 _edit_last 2 views 1107 syntaxhighlighter_encoded 1 63 info@demura.net 202.13.160.43 2005-05-20 15:13:57 2005-05-20 06:13:57 1 0 0
    小学生の習い事にレゴはいかが http://demura.net/education/212.html Wed, 25 May 2005 08:24:31 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/212.html レゴマインドストームを実験に導入している大学は最近ではめずらしくなくなっています。KITも私が担当する実験でレゴマインドストームを使いロボカップJr.のルールに準じてサッカーロボットの製作と競技会を実施しています。

    レゴマインドストームとはレゴエデュケーションセンターのウェブサイトでは以下のように説明しており、小学生から大学生までの広い年齢層に対応できるものとなっています。

    「レゴマインドストーム」とはレゴ社と米国マサチューセッツ工科大学(MIT)による「子どもの学びとデジタル技術」の研究などから生まれた、レゴブロックとコンピュータを使ってロボットとプログラミングを体験できるロボット製品のブランド名です。

    最近では学校だけではなくこれをビジネスチャンスと考え能力開発センターのような進学塾でもロボット科学教室クレファスが開講されレゴマインドストームを教材として使いレゴファーストリーグやロボカップJr.に参加する機会を提供しています。金沢でも数年前から本校で開講しており、小学校3年生から6年生までが対象で月4回(各1時間半)、月謝15000円ですが募集するとすぐ定員が埋まるほど人気が高いということです。

    また、本家本元であるレゴ社の日本代理店(株)ラーニングシステムでは吉祥寺のレゴ直営教室を中心に18の提携レゴ教室を日本各地に展開しており現在新規加盟教室を募集しています。

    小学生の習い事といえば、ピアノ、英語、水泳などがポピュラーですが、科学、工学系の習い事も潜在的需要は高いと考えます。KITは毎年夏休みのサマーサイエンススクールを開講します。無料ということもありますが、参加希望者がとても多くなかなか抽選に当たらないそうです。

    レゴは幼児のころから慣れ親しんでいるうえに、安全性も高いので科学・工学の教材として非常に適しています。レゴ教室が日本各地に広まっているので、そのうちレゴを習うこともあたりまえになりそうです。

    参考リンク
    Mindstorms生みの親Seymour Paper博士のウェブサイト
    MIndstormsのウェブサイト
    Lego Mindstorms for School

    ]]>
    212 2005-05-25 17:24:31 2005-05-25 08:24:31 open closed %e5%b0%8f%e5%ad%a6%e7%94%9f%e3%81%ae%e7%bf%92%e3%81%84%e4%ba%8b%e3%81%ab%e3%83%ac%e3%82%b4%e3%81%af%e3%81%84%e3%81%8b%e3%81%8c publish 0 0 post _edit_lock 1259734034 _edit_last 2 views 777 syntaxhighlighter_encoded 1
    WinKITがAIBOリーグにも取り組む http://demura.net/news/213.html Fri, 03 Jun 2005 03:32:03 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/213.html 現在メンバーは3年生2名、2年生1名、1年生2名の5名ですが、そのうち2名が女性です。WinKIT初の女性メンバーです。中型ロボットリーグ世界最強の慶応大学EIGENには女性が3名おり、リーダーも女性です。EIGENの強さの秘密は女性にあるのではないかと最近考えるようになりました。女性のきめ細かい心遣いがチーム活動を円滑にするのではないでしょうか?(EIGENのリーダはリーダシップも凄いですが...) KITロボティクス学科では100名の定員に対して2名しか女性が入学しませんでした。夢考房ロボカッププロジェクトでは女性の活躍する場も用意していますので、来年はせめて10名程度は入学して欲しいと願っています。]]> 213 2005-06-03 12:32:03 2005-06-03 03:32:03 open closed winkit%e3%81%8caibo%e3%83%aa%e3%83%bc%e3%82%b0%e3%81%ab%e3%82%82%e5%8f%96%e3%82%8a%e7%b5%84%e3%82%80 publish 0 0 post _edit_lock 1216716836 _edit_last 2 views 748 64 202.13.160.41 2005-06-03 12:35:23 2005-06-03 03:35:23 1 0 0 65 61.123.236.52 2005-06-01 12:52:43 2005-06-01 03:52:43 1 0 0 KITおしくも4位 NHK大学ロボコン2005 http://demura.net/yumekobo/214.html Tue, 14 Jun 2005 02:00:12 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/214.html 214 2005-06-14 11:00:12 2005-06-14 02:00:12 open closed kit%e3%81%8a%e3%81%97%e3%81%8f%e3%82%82%ef%bc%94%e4%bd%8d%e3%80%80nhk%e5%a4%a7%e5%ad%a6%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%b3%e3%83%b3%ef%bc%92%ef%bc%90%ef%bc%90%ef%bc%95 publish 0 0 post _edit_lock 1216815398 _edit_last 2 views 435 ロボカップ2005 メディアでブレイクの予感 http://demura.net/robocup/216.html Thu, 30 Jun 2005 04:42:56 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/216.html RoboCup2005の開幕(7月13日)が迫り各種メディアで盛んに取り上げられはじめました。 6月30日(木)の朝7時50分から8時まで10分間も横浜桐蔭大学がNHK(総合)「おはよう日本」で紹介されました。 また、PC Watchでもロボカップ2005記者発表会 ~ヒューマノイドロボットがシュート!の記事で詳しく紹介されています。 さらに、NHKが1時間程度のドキュメンタリー番組も制作すると聞いており、KITも取材を受けました。ロボカップは今まで全国放送されることがほとんどなかった(昨年九州地方ではロボカップ2004の番組が放映されています)のでロボカップ関係者の期待は大です。 このような状況をみると今年はロボカップがメディアでブレイクする予感がします。]]> 216 2005-06-30 13:42:56 2005-06-30 04:42:56 open closed %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%ef%bc%92%ef%bc%90%ef%bc%90%ef%bc%95%e3%80%80%e3%83%a1%e3%83%87%e3%82%a3%e3%82%a2%e3%81%a7%e3%83%96%e3%83%ac%e3%82%a4%e3%82%af%e3%81%ae%e4%ba%88%e6%84%9f publish 0 0 post _edit_lock 1216816436 _edit_last 2 views 668 66 210.251.119.202 2005-07-14 23:48:02 2005-07-14 14:48:02 1 0 0 RoboCup2005開幕せまる -中型リーグ:日本勢表彰台独占か- http://demura.net/robocup/217.html Tue, 05 Jul 2005 03:25:48 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/217.html ロボカップ2005(インテック大阪、7月13日~17日)の開幕が迫ってきました。一般公開は7月13日からですが、参加チームは11日から準備に入りますので残すところあと日しかありません。WinKITの学生たちもフルサイズの仮設コートを設営して最後の追い込みです。 海外チームはロボットの空輸があり、しかも7月5日までに指定された倉庫に入庫しなければいけないので、6月下旬にはロボットを発送していると思われます。EIGENも7月4日に荷物を発送したもようです。WinKITは7月10日に荷物を車に積込み大阪へ向います。このように海外チームと開催国チームでは2~3週間も準備期間に差がでてしまいます。このため、ロボカップでは開催国が断然有利となっています。 福岡ドームで開催されたロボカップ2002の中型ロボットリーグでは、表彰台を日本勢が独占しました(優勝:慶応、2位金沢工大、3位阪大)。2003年(優勝:九州・福岡大、2位金沢工大)、2004年(優勝:慶応、2位金沢工大)は日本勢が優勝、準優勝でした。今年はロボカップ2002の再現が期待されます。 前評判では慶応が優勝候補筆頭です。WinKITは3年連続準優勝ですが今年はどうなるのでしょうか?春季競技会準優勝の阪大も優勝候補の一角です。昨年、躍進したドイツ勢もあなどれません。 面白い試合が繰り広げられますので是非観戦に来てください。WinKITを応援する会の皆さんも応援よろしくお願いします。]]> 217 2005-07-05 12:25:48 2005-07-05 03:25:48 open closed robocup2005%e9%96%8b%e5%b9%95%e3%81%9b%e3%81%be%e3%82%8b-%e4%b8%ad%e5%9e%8b%e3%83%aa%e3%83%bc%e3%82%b0%ef%bc%9a%e6%97%a5%e6%9c%ac%e5%8b%a2%e8%a1%a8%e5%bd%b0%e5%8f%b0%e7%8b%ac%e5%8d%a0%e3%81%8b publish 0 0 post _edit_lock 1216816405 _edit_last 2 views 691 67 202.13.160.42 2005-07-08 13:47:24 2005-07-08 04:47:24 1 0 0 68 61.123.236.52 2005-07-07 12:57:00 2005-07-07 03:57:00 1 0 0 模擬講義 http://demura.net/news/218.html Fri, 08 Jul 2005 04:50:23 +0000 http://demura.net/?p=218 本日、富山の石動高校へ模擬講義に行ってきました。この高校では大学等出張講義と題して、富山、石川県から12の大学、短大等を集め20の講座を開講しています。模擬講義や講演は過去に何度も実施していますが、このように多くの大学の先生を一度に集めて実施する形式は初めてだったので多少戸惑いました。

    模擬講義の内容はロボカップの歴史,現状とKITの学生達の取り組みについてお話しました.

    でむ

    ]]>
    218 2005-07-08 13:50:23 2005-07-08 04:50:23 open closed %e6%a8%a1%e6%93%ac%e8%ac%9b%e7%be%a9 publish 0 0 post _edit_lock 1260785468 _edit_last 2 syntaxhighlighter_encoded 1 views 3
    RoboCup2005 予選グループ 強豪チームが固まる? http://demura.net/robocup/219.html Sat, 09 Jul 2005 01:22:26 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/219.html 障害物の配置を変えて各チームは3回この競技に挑戦しますので、チームは最大7点獲得できます。簡単だと思われるかもしれませんが、ロボカップではロボットを人間がリモートコントロールできませんので思いのほか難しいのです。昨年も実施しましたが多くのチームがゴールまでドリブルできません。 WinKITもあまりこの競技が得意ではありません。昨年のグループ分けは一昨年の上位4チームをシードして(と記憶)いましたので強豪チームがあるグループに固まるということはありませんでした。このテクニカルチャレンジは必ずしもチームの実力を反映していませんので今年は強豪チームがあるグループに固まる可能性がありそうです。]]> 219 2005-07-09 10:22:26 2005-07-09 01:22:26 open closed robocup2005-%e4%ba%88%e9%81%b8%e3%82%b0%e3%83%ab%e3%83%bc%e3%83%97%e3%80%80%e5%bc%b7%e8%b1%aa%e3%83%81%e3%83%bc%e3%83%a0%e3%81%8c%e5%9b%ba%e3%81%be%e3%82%8b%ef%bc%9f publish 0 0 post _edit_lock 1216816366 _edit_last 2 views 286 RoboCup2005:ますます新規参入チームのハードルは高く http://demura.net/robocup/220.html Sat, 09 Jul 2005 13:50:21 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/220.html 220 2005-07-09 22:50:21 2005-07-09 13:50:21 open closed robocup2005%e3%81%be%e3%81%99%e3%81%be%e3%81%99%e6%96%b0%e8%a6%8f%e5%8f%82%e5%85%a5%e3%83%81%e3%83%bc%e3%83%a0%e3%81%ae%e3%83%8f%e3%83%bc%e3%83%89%e3%83%ab%e3%81%af%e9%ab%98%e3%81%8f publish 0 0 post _edit_lock 1216816329 _edit_last 2 views 204 RoboCup2005:いよいよ開幕迫る http://demura.net/robocup/221.html Sun, 10 Jul 2005 01:20:06 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/221.html 7月11日からチームセットアップが始まるのでKITチームも10日の昼過ぎに金沢を出発します。会場では1チームがフルコートを単独で利用できる機会がほとんどないので、チームプレーの練習はKITでしかできません。私は12時に帰宅しましたが学生達はその後もずいぶん頑張りました。 KITの一行は車組とJR組に別れ金沢を2時頃出発し、大阪の某ホテルに7時頃到着しました。このホテルは温泉もありインターネットも完備しており、しかも価格もリーズナブルでとても快適です。 いよいよ明日からチームセットアップです。大会中リアルタイムにこのウェブサイトを更新できるかまだ良くわかりませんが、ホテルでは更新可能なので大会中は毎日更新する予定です。プロジェクトOBの皆さんや関係者は是非コメントください。]]> 221 2005-07-10 10:20:06 2005-07-10 01:20:06 open closed robocup2005%ef%bc%9a%e3%81%84%e3%82%88%e3%81%84%e3%82%88%e9%96%8b%e5%b9%95%e8%bf%ab%e3%82%8b publish 0 0 post _edit_lock 1216816287 _edit_last 2 views 177 RoboCup2005:セットアップ1日目 http://demura.net/robocup/222.html Mon, 11 Jul 2005 05:11:27 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/222.html 調整作業 7月11日、12日とチームセットアップです。海外で開催されるRoboCupでは受付の手際が悪くずいぶん待たされるのですが、さすがは日本ほとんど待たされずに中型リーグの試合が開催されるインテック大阪5号館に入場できました。ただ、受付の受付のおばさんにWinKITが外国のチームと間違われたは納得がいきません。 さて、午前中は荷物の梱包を解き、ロボット組み立て、無線LANを設定する作業でほぼ終わりました。昼過ぎから色調整の作業に取り掛かっています。RoboCupではボール、ロボット、ゴールなどを全て色で認識しているためこの作業は最も大切です。昼は近くの売店でお弁当で買い済ませました。ここでも売店のおばさんに英語で話しかけられ納得がいきません。 現在、14時30分ですが各チームともロボットをまだ動かしていません。例年こんなものでしょう。 16時頃からEIGENチームのロボットが動き出しました。色調整が終わったのでしょう。春季競技会と比較して一段とスピードがましているように見えます。WinKITチームは少し色調整に手間取りましたがなんとか設定できたようです。 明日は13時5分からプレスプレビューがあり、EIGENとWinKITが5分間のデモ試合を行います。どこまで通用するか楽しみです。 なお、チームパドックで自由にインターネットを使えるのでこのページをできるだけリアルタイムに更新する予定です。後ご期待!]]> 222 2005-07-11 14:11:27 2005-07-11 05:11:27 open closed robocup2005%e3%82%bb%e3%83%83%e3%83%88%e3%82%a2%e3%83%83%e3%83%97%ef%bc%91%e6%97%a5%e7%9b%ae publish 0 0 post _edit_lock 1216816237 _edit_last 2 views 146 RoboCup2005:セットアップ2日目・テクニカルチャレンジ・プレスプレビュー http://demura.net/robocup/223.html Mon, 11 Jul 2005 23:34:21 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/223.html 今日はセットアップ2日目でテクニカルチャレンジ、プレスプレビューがあり明日から予選が始まります。 予選グループ分けは10時から12時まで実施されるテクニカルチャレンジ(ドリブル)の成績により決まります。13時5分からはプレス用として慶応EIGENと金沢工大WinKITが5分程度のデモ試合が実施される予定です。どんな試合になるか今から楽しみです。 テクニカルチャレンジ:WinKITはテクニカルチャレンジを10時30分頃から実施しました。この競技は片方のゴールから障害物に衝突しないで反対側のゴールに入れるまでの得点を競うものです。ハーフラインを超えると1点、ゴールすると1点、障害物に当たる毎に1点減点されます。WinKITの1回目はゴールまで運びましたが、途中で2個の障害物に当たったため0得点、2回目もゴールしましたが途中で1個の障害物に当たり1得点、3回目はボールをドリブルもできずに制限時間90秒をオーバーし0得点、合計1得点という結果になりました。EIGENは1回目1得点、2回目1得点、3回目は狭い障害物の間をすり抜けゴールし2得点、合計4得点です。さすがはチャンピオンチームといったところでしょう。 プレスプレビュー:13時5分からプレスプレビューが行われメディア関係者が大挙して視察にきました。EIGENとWinKITはゴールデンウィークにKITで開催された春季競技会以来の対戦となりました。両チームともロボットが小型のため6台試合に出場させることができます。コートは8m×12mもありますが約40cm四方のロボットが12台動き回るとオープンスペースがほとんどなく機動性の高い双方のロボットが思うようにその運動性能を発揮できません。 デモ試合はEIGENが優勢に試合を進めるもWinKITの堅い守りを崩すことができません。WinKITも数回チャンスがありましたがもう一歩決め手を欠き得点できず双方無得点で終わりました。この試合を見る限りWinKITは春季競技会で問題のあったセットプレイがかなり改善されています。決定力不足という問題はありますが、明日からの予選に期待のもてる試合内容でした。]]> 223 2005-07-12 08:34:21 2005-07-11 23:34:21 open closed robocup2005%e3%82%bb%e3%83%83%e3%83%88%e3%82%a2%e3%83%83%e3%83%97%ef%bc%92%e6%97%a5%e7%9b%ae%e3%83%bb%e3%83%86%e3%82%af%e3%83%8b%e3%82%ab%e3%83%ab%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b8 publish 0 0 post _edit_lock 1216816196 _edit_last 2 views 132 RoboCup2005:一次予選組合せ決まる http://demura.net/robocup/224.html Tue, 12 Jul 2005 07:02:40 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/224.html 一次予選の組合せが決まりました。WinKITはグループDとなりました。どのチームもあなどれませんがFuFighters、The Orientは手強そうです。各グループ上位3位に入ると二次予選に進出可能です。 グループAは強豪チームが少ないのでEIGENが1位通過で間違いありません。グループBはTrackiesかCopsのどちらかでしょう。グループCはPhilipsかHibikino、グループDはWinKIT、FuFighters、The Orientのいずれかと予想しています。 グループA:EIGEN(慶応), Robofoot(カナダ),DIT-RC(大同工大),DTU(デンマーク),IAUT グループB:Minho(ポルトガル),Trackies(阪大),Cops(ドイツ),Soromons(福井大),Mu-Pengins(オーストラリア) グループC:Philips(オランダ), Hibikino(九州工大), MRL(イラン), TKU(台湾),Scarab(近畿印刷産業) グループD:WinKIT(金沢工大),JiaoLong(中国),Fu-Fighters(ドイツ),The Orient(東洋大),Satrap(イラン),Aros(スウェーデン) なお、今後のWinKITの試合は以下のとおりになっています。 一次予選 13日:10時15分 JiaoLong、14時10分東洋大学 14日:10時15分 Satrop(イラン)、13時40分FuFighters戦 15日:10時15分 Aros(スウェーデン)]]> 224 2005-07-12 16:02:40 2005-07-12 07:02:40 open closed robocup2005%e4%b8%80%e6%ac%a1%e4%ba%88%e9%81%b8%e7%b5%84%e5%90%88%e3%81%9b%e6%b1%ba%e3%81%be%e3%82%8b publish 0 0 post _edit_lock 1216816157 _edit_last 2 views 197 RoboCup2005: 予選1日目 WinKITからくも2勝 http://demura.net/robocup/225.html Tue, 12 Jul 2005 23:38:49 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/225.html グループD 10時15分 WinKIT(金沢工大) 2点 VS JiaoLong(中国) 1点  WinKIT VS Jiaolong 紫:JiaoLong、水色:WinKIT 中国 上海交通大学のJiaoLongとの対戦です。このチームの監督は早稲田大学に留学経験のある方で日本語がペラペラです。 さて、ゲームは試合開始早々にWinKITのフォワードが相手のディフェンダーの間をすり抜け1得点しましたが、その後 相手チームがレフリーボックスに完全に対応できていないのかファールを連発し試合が長い間中断されました。 後半に入るとレフリーボックスが突然不調になったりしゲームになりません。WinKITのロボットも無線不調で数台が退場しディフェンスが手薄になり相手のアグレッシブな攻撃で1点を許しました。このまま1対1で試合が終わりになると思ったときにWinKITロボットが勝負を最後まであきらめなかったのでしょうか?最近の人間の日本代表チームと同じようにフォワードロボットが1得点返すことに成功しました。懸念していた新ルールに十分対応できていないチームとの試合で何とか試合に勝ちましたが厳しい試合でした。 14時15分 WinKIT(金沢工大) 1点 VS The Orient (東洋大学) 0点 WinKIT VS Jiaolong 紫:The Orient、水色:WinKIT どのコートも無線LANの状態が悪いため予定どおり試合が進みません。グループDの第2試合The OrientとCopsの試合も無線状態が悪いため延期になり予定より1時間遅れましたが、第3試合Satrap(イラン)とAros(スウェーデン)の試合はSatrapのロボットが動かないためAerosの不戦勝となりました。 さて、KIT(金沢工大)とOrient(東洋大学)の試合ですが、前半1得点を獲得したWinKITが後半この1点を守りきり1対0で勝利を収めました。Orientチームは春季競技会から運動性能の高い全方位移動機構を備えたロボットを開発しなおし本大会に臨んでいます。運動性能ではEigen、WinKIT、Cops、Fu Fighters、Orientのロボットはほぼ同程度のように見受けられます。 そのうえOrientのロボットは守りも固く、WinKITはやや優勢に試合を進めますがなかなか得点することができません。それでも、フォワードはゆっくりボールを敵陣に運び 敵ディフェンスと激しい攻防を繰り広げ何とかゴールを割ることができました。この試合も厳しい試合でした。 明日はドイツ強豪チームFuFightersとの対戦ですからその試合でWinKITの実力がわかるでしょう。明日の試合も楽しみです。 日本チームの成績 EIGEN(慶応) 4点 VS Robofoot(カナダ) 0点 EIGEN 16点 VS DTU(デンマーク)   0点 DIT-RC(大同工業)  4点  VS DTU(デンマーク)   1点 Trackies(阪大) 2点  VS Minho(ポルトガル) 0点 WinKIT(金沢工大) 2点  VS Jiaolong(中国) 1点 WinKIT(金沢工大)  1点  VS Orient(東洋大) 0点 Soromon(福井大) 0点 VS COPS(ドイツ)  8点 Soromon(福井大) 0点 VS Minho(ポルトガル) 8点 今後の試合予定 14日:10時15分 Satrop(イラン)、13時40分FuFighters戦 15日:10時15分 Aros(スウェーデン)]]> 225 2005-07-13 08:38:49 2005-07-12 23:38:49 open closed robocup2005-%e4%ba%88%e9%81%b8%ef%bc%91%e6%97%a5%e7%9b%ae-winkit%e3%81%8b%e3%82%89%e3%81%8f%e3%82%82%ef%bc%92%e5%8b%9d publish 0 0 post _edit_lock 1216816114 _edit_last 2 views 192 RoboCup2005:予選1日目 日本勢まずまずのキックオフ http://demura.net/robocup/226.html Wed, 13 Jul 2005 10:18:45 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/226.html WinKIT VS Jiaolong 紫:The Orient、水色:WinKIT 予選1日目が終わり日本勢の試合結果は以下のとおりです。表彰台独占へ向けてまずまずのキックオフです。 グループA このグループはEIGENが圧倒的に強く、DTU戦ではなんんと16得点です。おそらくロボカップでの最多得点ではないでしょうか?また、日本勢では世界大会初参加のDIT-RCも1勝をあげています。 EIGEN(慶応) 4点 VS Robofoot(カナダ) 0点 EIGEN 16点 VS DTU(デンマーク)   0点 DIT-RC(大同工業)  4点  VS DTU(デンマーク)   1点 グループB このグループはTrackies、COPS、Minhoと強豪が揃っています。おそらくこの3チームが2次予選に進出するでしょう。 Trackies(阪大) 2点  VS Minho(ポルトガル) 0点 Trackies     6点 VS Mu Pengins(オーストラリア) 0点 Soromon(福井大) 0点 VS COPS(ドイツ)  8点 Soromon(福井大) 0点 VS Minho(ポルトガル) 8点 グループC CグループはHibikino、Philipsの2次予選進出は固いでしょう。 Hibikino(九工大) 0点 VS Philips(オランダ) 0点 Hibikino       4点 VS Scabab(近畿印刷組合) 0点 グループD OrientとFuFightersが引き分けたのでWinKITが1歩リードしていますがJiaolongもかなり好調なので混戦が予想されます。 WinKIT(金沢工大) 2点  VS Jiaolong(中国) 1点 WinKIT(金沢工大)  1点  VS Orient(東洋大) 0点 Orient(東洋大)   0点 VS FuFighters 0点]]> 226 2005-07-13 19:18:45 2005-07-13 10:18:45 open closed robocup2005%e4%ba%88%e9%81%b8%ef%bc%91%e6%97%a5%e7%9b%ae%e3%80%80%e6%97%a5%e6%9c%ac%e5%8b%a2%e3%81%be%e3%81%9a%e3%81%be%e3%81%9a%e3%81%ae%e3%82%ad%e3%83%83%e3%82%af%e3%82%aa%e3%83%95 publish 0 0 post _edit_lock 1216816082 _edit_last 2 views 152 RoboCup2005:予選2日目 WinKIT一次予選通過決定 http://demura.net/robocup/227.html Wed, 13 Jul 2005 23:26:28 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/227.html グループD 10時15分 WinKIT(金沢工大)2点 VS Satrop(イラン) 0点 WinKIT VS Satrop 紫色:Satrop、水色:WinKIT 初出場のイランチームSatropは昨日は全てロボットが動かないため棄権、今日の試合も午前中ロボットを出場させていましたがピクリともしません。ハーフタイムで審判はSatropのロボットは動かないと判断しSatopの棄権となり2対0でWinKITが勝ちました。 13時45分 WinKIT(金沢工大) 1点 VS FuFighters(ドイツ) 1点 WinKIT  VS FuFighters 紫色:FuFighters、水色:WinKIT とても緊迫した試合でした。前半、WinKITのフォワードがドリブルで得点したあとはゲームが膠着します。新ルール導入により人間のサッカーのルールと同様にボールをタッチラインやゴールラインから出した場合は、相手方のチームによるスローインやゴールキック、コーナーキックになります。このため、ゲームは頻繁に中断します。6台のロボットには8mx12mのゴールでも狭いのです。 さて、前半はWinKITの1点リードで終了しました。後半開始早々、FuFightersがWinKTIのミッドフィルダーをかわしセンタラインから1mくらいWinKIT陣に入ったところから強力なミドルシュート。WinKITのゴールは少しも動けず1点を失いました。その後、WinKITもFuFightersのゴール前まではボールを運びますが、相手の数台によるディフェンスに阻まれ得点できず試合終了になりました。 この結果によりWinKITは1次予選を通過できます。FuFightersはOrientとも引き分けていますので、WinKITは明日Arosとの試合に勝つと1次予選1通過になります。 12時45分 Orient (東洋大) 7点 VS Aros(スウェーデン) 0点 Orient  VS Aros 紫色:Orient、水色:Aros グループA 13時30分 EIGEN(慶応) 9点 VS DIT-RC 0点(大同工大) グループB 11時15分 Trackies(阪大) 0点 VS Cops(ドイツ) 6点 この試合の主審を務めました。Trackiesは春季競技会では準優勝したのですが、この試合ではロボットが思うように動いていません。後でTrackiesのメンバーに聞いたところ電源系統にトラブルを抱えているそうです。Trackiesは最初5台出場させていましたが故障ですぐ4台になりました。Copsは6台のロボットを出場させているので4対6では勝負になりません。しかもCopsのシュートは強力なループシュートでキーパーの頭を超えます。当初の予想に反してCopsの一方的な試合内容でした。]]> 227 2005-07-14 08:26:28 2005-07-13 23:26:28 open closed robocup2005%e4%ba%88%e9%81%b8%ef%bc%92%e6%97%a5%e7%9b%ae%e3%80%80winkit%e4%b8%80%e6%ac%a1%e4%ba%88%e9%81%b8%e9%80%9a%e9%81%8e%e6%b1%ba%e5%ae%9a publish 0 0 post _edit_lock 1216816050 _edit_last 2 views 456 69 http://pz.way-nifty.com/mail/2005/10/2005106_0b33.html 202.248.237.137 2005-11-14 13:36:45 2005-11-14 04:36:45 ■ロボットもアートの世界へ(2005.10.6) ひところ話題になった犬型ロボット。育て方?でいろんな性格を身に着けていくロボット]]> 1 trackback 0 0 70 http://pz.way-nifty.com/mail/2005/11/20051114_cec8.html 202.248.237.137 2005-11-14 13:37:25 2005-11-14 04:37:25 ■恐竜ロボットとミューゼアム(2005.11.14) 筆者の住む東京八王子に近い羽村市。ここに恐竜ロボットの世界的トップメーカーが。 ]]> 1 trackback 0 0 RoboCup2005:予選2日目結果 http://demura.net/robocup/228.html Thu, 14 Jul 2005 23:34:10 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/228.html グループA 1.EIGEN 4勝0分0敗 2.Robofoot 2勝0分1敗 3.DIT-RC 1勝0分2敗 グループB 1.COPS 3勝0分0敗 2.Minho 2勝0分2敗 3.Trackies 2勝0分1敗 グループC 1.Philips 3勝1分0敗 2.Hibikino 2勝1分0敗 3.TKU   2勝0分1敗 グループD 1.WinKIT 3勝1分0敗 2.Fighters 2勝2分0敗 3.Orient  2勝1分1敗]]> 228 2005-07-15 08:34:10 2005-07-14 23:34:10 open closed robocup2005%e4%ba%88%e9%81%b8%ef%bc%92%e6%97%a5%e7%9b%ae%e7%b5%90%e6%9e%9c publish 0 0 post _edit_lock 1216816015 _edit_last 2 views 195 RoboCup2005:2次予選 WinKIT決勝トーナメントに進出決定するが… http://demura.net/robocup/229.html Thu, 14 Jul 2005 23:57:58 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/229.html 1次予選:10時15分 WinKIT(金沢工大) 6点  VS Aros(スウェーデン) 0点 Arosのロボットの動きが遅くスピードに勝るWinKITは着実に得点し完勝しました。この結果によりWinKITは1次予選グループDを1位通過しました。 2次予選 14時15分 WinKIT(金沢工大) 1点 VS Robofoot(カナダ) 0点 Robofootは今回初参加のチームです。初参加にしては審判用コンピュータ(レフリーボックス)にも対応して動きもそこそこです。 動きに勝るWinKITは圧倒的に敵陣ゴール前まで攻め込みますが相手のディフェンダーもフォワードの行く手を阻みなかなかゴールを割ることができません。このような状態がしばらく続き相手のゴールキックになりました。ところが相手はボールを蹴ることができません。この場合10秒経過後はWinKITがボールを蹴ることができます。約10秒経過後フォワードがすかさずシュート。確実にゴールを決めましたがレフリーが得点を認めません。これは明らかに審判のジャッジミスです。英語に堪能な昨年のチームリーダが審判にクレームし、審判も自分のミスに気がつき得点が認められました。 後半に入ってもWinKITが優勢のままゲームが進行します。ところが相手のキーパーに阻まれ得点できません。結局クレームの結果認められた1点でRobofootに勝利できました。2次予選も簡単には勝たせてくれません。 15時45分 WinKIT(金沢工大) 0点 VS Minho(ポルトガル) 2点  Minhoは毎年決勝トーナメントに進出している強豪です。このチームはソレノイドを使った強力なキック装置を装備しています。ゴールキックで間単に得点できるだけのキック力を誇っています。WinKITはこの対策を十分とっていましたが、ミッドフィルダー、ディフェンダーで完全にゴールを隠すことができず1点を失いました。 2失点目はMinhoのコーナーキックがキーパーとゴールとのわずかの隙間を通り抜けゴールに突き刺さったのでした。WinKITの完敗でした。それでもMinhoとRobofootの対戦でMinhoが勝利したためWinKITは2次予選を2位通過し、明日からの決勝トーナメントに進出することが決定しました。 今年のルール改正によりロボカップのルールが人間のFIFAルールに近づき強力なキック装置を備えたヨーロッパ勢が断然有利になることが予想され、2次予選ではそのとおりになったのです。明日の準々決勝では恐らくPhilipsと対戦するものと思われます。Philipsも強力なキック装置を有しておりセンターラインからゴール上段に直接シュートを決めることができます。果たしてWinKITがこのチームに勝つことができのでしょうか。WinKITの前途には暗雲が立ち込めています。]]> 229 2005-07-15 08:57:58 2005-07-14 23:57:58 open closed robocup2005%ef%bc%92%e6%ac%a1%e4%ba%88%e9%81%b8%e3%80%80winkit%e6%b1%ba%e5%8b%9d%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%8a%e3%83%a1%e3%83%b3%e3%83%88%e3%81%ab%e9%80%b2%e5%87%ba%e6%b1%ba%e5%ae%9a%e3%81%99%e3%82%8b publish 0 0 post _edit_lock 1216815982 _edit_last 2 views 231 RoboCup2005:決勝トーナメント組み合わせ http://demura.net/robocup/230.html Fri, 15 Jul 2005 09:25:00 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/230.html Philips Kick フィリップスのロングシュート 2次予選が終わり決勝トーナメントの組み合わせが決まりました。 7月16日(土) インテック大阪 10時:EIGEN(慶応大学) VS Orient(東洋大学) 11時:WinKIT(金沢工大) VS Philips(オランダ) 12時:Trackies(阪大) VS Cops(ドイツ) 13時:Fighters(ドイツ) VS Minho(ポルトガル) 日本勢が4チーム決勝トーナメントに進めましたが、2次予選の結果をみるとEIGEN(慶応大学)、COPS(ドイツ)、Philips(オランダ)が圧倒的な強さを見せ付けています。 特に、Philipsのキックは強力な上に空中を飛んできます。センターサークルから打ってゴールの上段に突き刺さります。WinKITのエンジニアの卵達も全方位レンズを守るため透明な筒を急遽東急ハンズに買いにいっています。実際、Philipsと2次予選を戦ったFuFightersはアルミのフレームが壊れたとのことです。 この3チームのうち強力なキック力と高い運動性能の両者を兼ね備えているのはCopsです。Philipsは運動性能はさほど高くありませんが超強力なキック装置を有しており、EIGENは高い運動性能と組織プレーを誇っていますがキック装置は前者と比較すると見劣りがします。この3チームが優勝争いに絡んでくるでしょう。WinKITはその一角Philipsを破ることができるのでしょうか?地元の阪大TrackiesはCopsとの対戦はいかに?王者EIGENとOrientの日本勢対戦も見逃せません。明日は是非インテック大阪まで観戦にきてください。]]> 230 2005-07-15 18:25:00 2005-07-15 09:25:00 open closed robocup2005%e6%b1%ba%e5%8b%9d%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%8a%e3%83%a1%e3%83%b3%e3%83%88%e7%b5%84%e3%81%bf%e5%90%88%e3%82%8f%e3%81%9b publish 0 0 post _edit_lock 1216815947 _edit_last 2 views 118 RoboCup2005:準々決勝 WinKIT ベスト8 http://demura.net/robocup/231.html Fri, 15 Jul 2005 23:37:57 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/231.html Philips Kick フィリップスのロングシュート 大会も4日目、決勝トーナメントの日を迎えました。梅雨明けも間近で天気も良く朝からセミが鳴いています。土曜日なので多くの観客がくるでしょう。入場料は大人1200円ですが、子供は中学生まで無料です予選の成績では準々決勝を勝ち残るのはEIGEN、Philips、Cops、Minhoですがサッカーは試合をやってみなければわかりません。 注目の試合はWinKITとPhilipsの対戦です。昨日の記事でもPhlipsを紹介しましたが、人間のサッカースケールで考えるとPhilipsのキック力はゴールキックから得点する能力を十分に持っています。まさに、PhilipsはRoboCupの数年前話題になった少林寺サッカーチームなのです。WinKITはカメラを壊されないようにカメラガードを装備しました。WinKITはシュートを打たせないように早めにプレスをかけるますが相手の超強力シュートに弾き飛ばされないようにしなければなりません。試合開始が楽しみです。 7月16日(土) インテック大阪 10時:EIGEN(慶応大学) 2点 VS Orient(東洋大学) 0点 前半は0対0でしたが、終始優勢に試合を進めるEIGENは後半になり2得点を獲得し昨年のチャンピオンチームEIGENが順当に勝ちました。 11時:WinKIT(金沢工大) 1点 敗 VS Philips(オランダ) 1点 PK勝 予想通りの展開になりましたPhilipsは遠距離から超ど級のロングシュートを打ってきます。WinKITはスピードが速いのが特徴ですが、大きなロボットがすぐプレスをかけてくるのでなかなかスピードを出すことができません。そうこうしているうちにPhilips陣のペナルティマークからPhilipsがリングシュート。2バンドしてWinKITのキーパーの上をこえゴール。これにはなすすべがありません。WinKITにもチャンスがなかったわけではなく前半終了間際にゴールがらあき状態の決定的なチャンスがありましたが、ペナルティエリアに入ったボールをフォワードが押し込めません。 後半に入っても前半と同じような試合展開です。WinKITもボールにうまく回り込みができずボールがタッチラインを割ります。Philipsもロングスローインで直接ゴールを決めましたがスローインはインダイレクトフリーキックなので得点になりません。時間だけがどんどん過ぎていき後半も終了間際、WinKITのフォワードが奇跡的にゴールを決め1対1の同点になりすぐ試合が終わりました。まるで日本代表の大黒選手のようです。 いよいよPK戦です。先にフィリップスが5回蹴り、5本とも決めます。あの超ど級シュートをとめることができるキーパーはロボカップにはいません。WinKITの番になりましたが1回目でPKを外しここでWinKITのRoboCup2005は終わりました。 13時:Trackies(阪大) 2点  VS COPS(ドイツ) 0点  優勝の最有力候補COPSと地元阪大Trackiesとの試合です。Trackiesは毎年上位入賞する強豪チームです。また、監督がRoboCupのプレジデントを務める浅田先生です。浅田先生はロボカップを提唱した研究者の一人で世界的に著名な研究者です。 さて、Trackiesはハードウェアなどの不調で予選を苦戦しましたが、決勝トーナメントになると調子を上げてきました。その辺が強豪チームの調整法なのかもしれません。Trackiesは固いディフェンスとなかなか強力なキック装置を有しています。ロボットもCOPSよりは比較的大きく、Trackiesにゴール前をがっちり守られるとゴールを割ることは非常に困難です。 Trackiesの1点目はTrackiesのフォワードとゴールキーパーがほぼ1対1の局面になりTrackiesのシュートがキーパーに当たりましたゴールインしました。2点目はなんとCOPSのオウンゴールです。COPSは非常に運動性が高いのですが、ゴール前をがっちり守られたり、早めにプレスをかけられるとスペースがないため高速に動くことができません。現在のロボットの性能やサイズ(最大 横50cmx縦50cmx高80cmと比較すると8mx12mのコートは狭すぎるのです。 地元大阪のTrackiesがCOPSに勝ったので会場は大いにわきました。 14時:FuFighters(ドイツ) 1点  VS Minho(ポルトガル) 0点 ]]> 231 2005-07-16 08:37:57 2005-07-15 23:37:57 open closed robocup2005%e6%ba%96%e3%80%85%e6%b1%ba%e5%8b%9d-winkit-%e3%83%99%e3%82%b9%e3%83%88%ef%bc%98 publish 0 0 post _edit_lock 1216815879 _edit_last 2 views 163 RoboCup2005:準決勝 EIGEN(慶応)、 Fu Fighters(ドイツ)決勝に進む http://demura.net/robocup/232.html Sat, 16 Jul 2005 07:49:32 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/232.html Philips VS  Eigen フィリップスのPK EIGEN(慶応大学) 3点 PK2点 勝 VS Philips(オランダ) 3点 PK1点 敗 WinKITを撃破した少林寺サッカーまがいのPhilips超強力シュートは王者EIGENにどこまで通用するのでしょうか?この試合の見所は機動力VSシュート力の対決です。試合開始そうそう機動力に勝るEIGENは2得点を先制します。これでEIGENチームにも楽勝ムードが漂いますが、超強力シュートを放つPhilipsは自陣奥深くからEIGENのプレスが甘くなったら局面で打ってきて1点を返します。Philipsのもう一点目はセットプレーのインダイレクトフリーキック時にEIGENのロボットがプレスをかけにPhilipsロボットに詰め寄った瞬間に享禄シュートが炸裂。EIGENロボットの全方位カメラ丈夫につけているマーカーを吹き飛ばしゴールを決めました。EIGENロボットにボールが触れなかったら得点にならなかったので残念な得点です。 後半に入っても前半と同様に機動力に勝るEIGENはPhilipsを攻めますが、Philipsもセットプレーからどんどんロングシュートを放ってきます。後半も両者1得点ずつ獲得しPK戦に突入しました。これはまるでWinKITと同じ状況です。観客の多くがPhilipsの勝ちを信じて疑いません。 ところがさすが王者EIGENは最後まで自分たちの勝利を信じてこの逆境をひっくり返したのです。ロボカップのPKは最初のチームが5回連続して蹴り、その後他のチームも連続して蹴ります。WinKITと違いEIGENは先攻を選びました。EIGENのメンバーに聞いたところPKの練習はあまりやっていなくほとんどが準決勝当日やったそうです。ところが5本中2本を決めました。WinKITの試合では5本を全部決めましたが、キーパロボットが故障していなかったら3本しか決めることはできなかったと思われます。つまりPK成功率は6割です。 次にPhilipsの番です。PhilipsはWinKITとは違いEIGENキーパーの猛烈ダッシュで5本中4本を失敗してしまい。なんとEIGENがPK戦でPhilipsを破ったのです。2年連続決勝進出です。 なお、この記事では詳しく書きませんがこの成功はEIGENチームリーダのネゴシエーション能力が成したものです。是非彼女には将来日本を代表する立場についてもらい外国との交渉に当たって欲しいものです。金沢工大は人間力養成も教育方針に歌っていますが、ロボカップもまさに人間力養成にもってこいの場です。ロボカップでは最近ロボカップJrとよばれる高校生以下のリーグの競技数が増えています。大学生でも大きく伸びるので、小学生のころから英語で審判や海外チームの子供たちとネゴシエーションして育つとさぞ人間力が養成されることでしょう。日本の将来が少し楽しみになっています。 Fighters(ドイツ) 2点 勝 VS Trackies(阪大) 1点 敗 地元の声援を受けているTrackiesが残念ながらWinKITと引き分けたFightersに負けてしまいました。前半は2対0でFightersがリードしますが、後半に入るとFightersのロボットが故障等で台数が減りTrackiesが優勢になり1得点を返しますが反撃もそこまででした。 後で聞いた話によるとTrackiesの調子が前半悪かったのはFightersのメンバーが着ていた青いTシャツだっということがわかりました。ロボカップでは物体を色で識別しているためピッチ内にある物体と同じような色がピットの外にあると誤認識してしまうのです。おそらく敵ゴール(青色)と間違えて攻め込んだのでしょう。Trackiesが試合開始前にこの事実に気がついていたら結果は変わっていたかもしれません。地元大阪のTrackiesが負けて残念な結果となりました。Trackiesには3位決定戦でEIGEN、WinKITを苦しめたPhilipsに是非勝ってもらいたいものです。また、PK戦になるかもしれませんね。]]> 232 2005-07-16 16:49:32 2005-07-16 07:49:32 open closed robocup2005%e6%ba%96%e6%b1%ba%e5%8b%9d-eigen%ef%bc%88%e6%85%b6%e5%bf%9c%ef%bc%89%e3%80%81-fu-fighters%ef%bc%88%e3%83%89%e3%82%a4%e3%83%84%ef%bc%89%e6%b1%ba%e5%8b%9d%e3%81%ab%e9%80%b2%e3%82%80 publish 0 0 post _edit_lock 1216815849 _edit_last 2 views 154 What is WinKIT ? http://demura.net/robocup/233.html Sat, 16 Jul 2005 12:48:18 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/233.html Origin Demura Laboratory in Kanazawa Institute of Technology (K.I.T.) tried to participate in RoboCup Japan Open 1999 which was held in Nagayo. It is the origin of a RoboCup team in K.I.T. Two students from department of mechanical engineering joined in our robocup project when we had been preparing for RoboCup Japan Open 99. It was entirely due to students' perseverance that we could participate RoboCup Japan Open 99. However the result of it was miserable. However, all project member did not want to quit the project, so we had decided to participate RoboCup 1999 which was held in Stockholm. I negotiated some companies and K.I.T to support our project. Finally, K.I.T. kindly adopted our project as one of Yumekobo, Factory for Dreams and Ideas, projects in Jun 1999. The team name was Matto named after the place of K.I.T. Human Information Systems Laboratory, and we participated in RoboCup 1999. The result was 2 wins and 4 loses. From September 1999, I have been an adviser and Mr. Asano has been a manager of the WinKIT team which our students named. Team Name Students decided WinKIT in 1999. The meaning are Win (Win) + KIT (Kanazawa Institute of Technology) and Wink (Wink) + KIT (K.I.T.). Results in RoboCup Middle-size League RoboCup Japan Open 2000 Hakodate:4th Place RoboCup2002 Fukuoka/Busan: Vice Champion RoboCup Japan Open 2003 Nigata: Champion RoboCup2003 Padova: Vice Champion RoboCup2004 Lisbon: Vice Champion RoboCup Spring Competition 2005 Kanazawa:3rd Place RoboCup2005 Osaka:Best 8 Why is WinKIT pretty strong ? K.I.T.'s original educational system which is called Yumekobo, Factory for Dreams and Ideas, makes WinKIT pretty strong.]]> 233 2005-07-16 21:48:18 2005-07-16 12:48:18 open closed what-is-winkit publish 0 0 post _edit_lock 1216715501 _edit_last 2 views 225 RoboCup2005: 中型ロボットリーグ決勝 EIGEN(慶応)2連覇 http://demura.net/robocup/234.html Sat, 16 Jul 2005 23:39:09 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/234.html RoboCup2005の会場インテック大阪 RoboCup2005の会場インテック大阪 RoboCup2005もとうとう最終日、5日間繰り広げられていた激しいバトルも今日で見納めです。昨日の夜のNHK番組でもRoboCupが大きく取り上げられチーム大阪のヒューマノイドがスタジオでPKのデモを披露しました。 メディアではヒューマノイドリーグが大きく取り上げられていますが、実際会場に足を運ばれると中型リーグが迫力、スピード感があり一番面白いと思います。 さて、決勝でEIGENと対戦するFu Fightersは小型リーグにもともと参戦していたチームでWinKITと同様に長年2位に甘んじていましたがRoboCup2004の小型リーグで優勝しています。数年前から中型リーグにも参戦するようになりついにRoboCup2005で優勝を狙うまで強くなりました。RoboCupではいろいろなリーグがあり複数参加することにより全体の技術レベルアップを図ることもできます。 16時:決勝 EIGEN(慶応) 3点 VS Fu Fighters(ドイツ) 2点 2年連続決勝に進出したEIGENと最近急速に力をつけているFightersとの試合です。両チームともロボットが小型なので6台出場かのですがFightersはロボット故障のため3台しか出場できません。ロボカップでは両チームの台数差は最大1なのでEIGENは4台しか出場できません。王者EIGENに対して1台少なくては勝負になりません。前半はEIGEN2点リードで終了しEIGENの楽勝ムードが漂います。 後半に入りFightersも超強力なシュートで2点返しますが、EIGENも1点を追加し3対2でEIGENの2連覇が決まりました。EIGENは技術力もさることながチームリーダを中心とした試合の運営もピカイチです。来年のRoboCup2006は打倒EIGENをどのチームも考えて新型ロボットの開発並びに戦術を考えてくるでしょう。来年はますますレベルの高い試合が繰り広げられることでしょう。 14時:3位決定戦 Trackies(阪大) 1点 VS Philips 2点(オランダ) この試合もWinKIT、EIGENと同じような展開になりました。Trackiesは開始早々フォワードがうまくドリブルしボールをゴールへ押し込み1得点獲得します。Trackies優勢のまま試合が進められますがTrackiesのプレスが甘くなった瞬間、Philipsが味方陣地深くから超強力なロングシュートを放ち、2バウンドしてゴールイン。あっという間に同点に追いつきます。Philips相手だと3点以上差をつけなければ安心できます。前半は1対1のまま終わります。 後半に入っても前半と同様に試合が進みます。残り時間が少なくなり誰もがPK戦と思っていた時間帯にPhilipsのゴールキック。アナウンスの藤井先生もゴールキックは直接決めても得点になるので注意を呼びかけます。しかし、そのいやな予想が的中し、ゴールキックがそのまま入り得点となりました。恐るべしPhilipsのキック力。]]> 234 2005-07-17 08:39:09 2005-07-16 23:39:09 open closed robocup2005-%e4%b8%ad%e5%9e%8b%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e3%83%aa%e3%83%bc%e3%82%b0%e6%b1%ba%e5%8b%9d%e3%80%80eigen%ef%bc%88%e6%85%b6%e5%bf%9c%ef%bc%89%ef%bc%92%e9%80%a3%e8%a6%87 publish 0 0 post _edit_lock 1216815816 _edit_last 2 views 171 RoboCup2005:アフターフェスティバル http://demura.net/yumekobo/235.html Thu, 21 Jul 2005 22:51:45 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/235.html RoboCup2005の会場インテック大阪 豪華なRoboCup2005フェアウェルパーティ  RoboCup2005の5日間に渡るバトルも終わった。RoboCupは宗教に例えられるほど魅力があり一度参加するとやみつきなる。19日にハイアットで開催されたRoboCupのフェアウェル(さよなら)パーティではアトラクションとして日本太鼓が地響きをたて鳴り響き熱狂したフェスティバルに終止符を打った。99年からRoboCupに参加しているが今回が最も豪華なフェアウェルパーティであった。  さて、今年の大会を振り返ると中型ロボットリーグではEIGENがなんとか優勝し開催国の面目を保ったが、Fu Fighters、COPS(ドイツ)、Philips(オランダ)、Minho(ポルトガル)などのヨーロッパ勢が非常に力をつけてきた。特に、Fu Fightersはロボットが1台も故障しない状態で決勝を戦っていたら結果がどうなったかわからない。来年はドイツでRoboCupが開催されるので日本勢は苦しい試合になることが予想される。 以下、日本勢が苦戦した原因を解説する。 1. ルール改正によりヨーロッパ勢が有利に  ボールがタッチラインやゴールラインを割った場合にFIFAのサッカーと同様にボールを出した相手側のチームによるスローイン、コーナーキック、ゴールキックなどのセットプレイが導入された。そのため、昔のWinKITのようにスピードが速いだけではだめでボールを確実にキープしなければならない。  また、セットプレイ導入により試合が中断され、スピードの遅いロボットもその間にディフェンスを固めることが可能となった。  このルール改正自体はFIFAのルールに近づいているので望ましい方向だと考えられるが、問題なのは以下の述べるフィールドの大きさと比較してシュート力が強すぎる点である。 2. シュート力の差  Philips、Minho、Fightersはシュートがとても強力である。特に、Philpsはゴールキックで得点が可能である。キックすると2バウンドしてゴールの上段に突き刺さるように設計されている。ロボットに手でもつけなければそのボールを止めることはできない。Minhoは空中には浮かないがシュート力はPhilips以上でディフェンダーにぶつからなければキーパはそのボールを止めることができなほどスピードが速い。数年前のデータだと両者ともボールのキックスピードが8m/sもある。一方日本勢はキック力もあるTrackiesでもその半分のキック力もないであろう。  Philipsのような小林サッカーまがいのスーパーキックがRoboCupの健全な発展に寄与するかどうかは疑問である。Philipsのようなチームが増え、ロングシュートの応酬ばかりになると観客も面白くないし技術も発展しないであろう。  しかし、キック力を制限するようにルールを改正するとPhilipsもMinhoも出場できなくなるのでアンフェアである。キック力の上限を現在最大のキック力を持つMinhoに制限し、8x12mのフィールドを大きくするしか方法がないと思われる。現在のコートでは12台のロボットが動き回るには少々狭すぎる。もちろん、日本の技術力でPhilipsやMinhoに負けないキック力を開発することも必要だ。 3. ビジョンシステムの差  試合では明確にわからなかったが、COPSやFuFightersはゴールやコーナーポストの他にタッチラインやゴールラインなどを見てロバストに自分の位置を推定している。来年の大会では大きな窓がある会場で試合の開催が検討されており色だけに頼った物体識別や自己位置推定ではうまくいなかい可能性が懸念される。日本勢はドイツ勢と比較してビジョンシステムは遅れているのでこのレベルアップが重要である。  RoboCupではサッカー競技会の他に技術的に難しい課題に挑戦するテクニカルチャレンジという競技もある。今年、テクニカルチャレンジで上位に入賞したチームはサッカー競技でも上位に入賞しておりサッカー競技会で勝つためには高い技術力が必要になってきている。RoboCupのレベルがまた一段と高くなったことを実感した世界大会であった。  ]]> 235 2005-07-22 07:51:45 2005-07-21 22:51:45 open closed robocup2005%e3%82%a2%e3%83%95%e3%82%bf%e3%83%bc%e3%83%95%e3%82%a7%e3%82%b9%e3%83%86%e3%82%a3%e3%83%90%e3%83%ab publish 0 0 post _edit_lock 1216815784 _edit_last 2 views 328 RoboCup2005: WinKITベスト8! 世界有数の企業フィリップスに無念のPK負け http://demura.net/robocup/236.html Fri, 22 Jul 2005 14:28:29 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/236.html WinKITの若き戦士達 WinKITは2002年から3年連続準優勝でしたが、今年は準々決勝で世界有数のエレクトロニクス企業フィリプスにPK戦の末、惜しくも破れベスト8に終わりました。 今年はロボット6台が新型に切り替わり、昨年の主力メンバーも抜け、学部2年生が2名もフォワード、サブフォワードという攻撃の要に大抜擢されるなど大きな変化がありました。予選では多くの試合を1点差でなんとか勝ち、尻上がりに調子を上げてきましたが、準々決勝では超ど級キックを誇るフィリップスに前半1点をリードされるものの、後半ロスタイムに1点を返しPK戦に突入しました。しかし、健闘もそこまででPK戦では相手の超ど級キックにキーパーが微動だりせずに敗れてしまいました。キック力の差が明暗を分けました。 敗因を分析すると、1番の原因は工程管理の甘さです。新型ロボットの完成が予定より2ヶ月遅れ試合開始1週間前にやっと完成し、6台でセットプレイを確認したのが出発前日です。これで勝てるほどRoboCupは甘くありません。 2番目の敗因は主力メンバーの世代交代です。今まで主力だった上級生が抜け、フォワード、サブフォワードを担当したのがなんと学部2年生です。彼らがいかに優秀でもたった1年のキャリアでRoboCupの強豪チームには勝てるわけがありません。強豪チームの主力は院生や社会人なのです。これは夢考房プロジェクト全体にいえる構造的な問題です。旧帝大や慶応、早稲田では研究開発の職に就きたい学生は大学院へ進学するのがあたりまえになっています。夢考房の学生はモノ創りが好きなわけですから研究開発職を目指すためにも是非大学院へ進学して自分のチャンスを広げて欲しいと考えています。 上記のような敗因はありましたが、WinKITは準優勝のFu Fightersに引き分け、優勝したEIGENを苦しめたPhilipsにはPK戦で惜しくも破れました。EIGENはPK戦でかろうじでPhilipsに勝ったのです。ベスト3に入るポテンシャルは十分にあることを示してくれました。WinKITの若き戦士達は自信を失うことなくマネジメントや技術的な問題点を解決し来年ドイツで開催されるRoboCup2006では雪辱を晴らすことでしょう。 通算成績 14得点4失点 5勝1分2敗 一次予選 WinKIT(金沢工大) 2点  VS Jiaolong(中国) 1点 WinKIT VS Jiaolong 紫:JiaoLong、水色:WinKIT 中国 上海交通大学のJiaoLongとの対戦です。このチームの監督は早稲田大学に留学経験のある方で日本語がペラペラです。 さて、ゲームは試合開始早々にWinKITのフォワードが相手のディフェンダーの間をすり抜け1得点しましたが、その後 相手チームがレフリーボックスに完全に対応できていないのかファールを連発し試合が長い間中断されました。 後半に入るとレフリーボックスが突然不調になったりしゲームになりません。WinKITのロボットも無線不調で数台が退場しディフェンスが手薄になり相手のアグレッシブな攻撃で1点を許しました。このまま1対1で試合が終わりになると思ったときにWinKITロボットが勝負を最後まであきらめなかったのでしょうか?最近の人間の日本代表チームと同じようにフォワードロボットが1得点返すことに成功しました。懸念していた新ルールに十分対応できていないチームとの試合で何とか試合に勝ちましたが厳しい試合でした。 WinKIT(金沢工大)  1点  VS Orient(東洋大) 0点 WinKIT VS Orient 紫:Orient、水色:WinKIT KIT(金沢工大)とOrient(東洋大学)の試合ですが、前半1得点を獲得したWinKITが後半この1点を守りきり1対0で勝利を収めました。Orientチームは春季競技会から運動性能の高い全方位移動機構を備えたロボットを開発しなおし本大会に臨んでいます。運動性能ではEigen、WinKIT、Cops、Fu Fighters、Orientのロボットはほぼ同程度のように見受けられます。 そのうえOrientのロボットは守りも固く、WinKITはやや優勢に試合を進めますがなかなか得点することができません。それでも、フォワードはゆっくりボールを敵陣に運び 敵ディフェンスと激しい攻防を繰り広げ何とかゴールを割ることができました。この試合も厳しい試合でした。 10時15分 WinKIT(金沢工大)2点 VS Satrop(イラン) 0点 WinKIT VS Satrop 紫色:Satrop、水色:WinKIT 初出場のイランチームSatropは昨日は全てロボットが動かないため棄権、今日の試合も午前中ロボットを出場させていましたがピクリともしません。ハーフタイムで審判はSatropのロボットは動かないと判断しSatopの棄権となり2対0でWinKITが勝ちました。 13時45分 WinKIT(金沢工大) 1点 VS FuFighters(ドイツ) 1点 WinKIT  VS FuFighters 紫色:FuFighters、水色:WinKIT とても緊迫した試合でした。前半、WinKITのフォワードがドリブルで得点したあとはゲームが膠着します。新ルール導入により人間のサッカーのルールと同様にボールをタッチラインやゴールラインから出した場合は、相手方のチームによるスローインやゴールキック、コーナーキックになります。このため、ゲームは頻繁に中断します。6台のロボットには8mx12mのゴールでも狭いのです。 さて、前半はWinKITの1点リードで終了しました。後半開始早々、FuFightersがWinKTIのミッドフィルダーをかわしセンタラインから1mくらいWinKIT陣に入ったところから強力なミドルシュート。WinKITのゴールは少しも動けず1点を失いました。その後、WinKITもFuFightersのゴール前まではボールを運びますが、相手の数台によるディフェンスに阻まれ得点できず試合終了になりました。 1次予選:10時15分 WinKIT(金沢工大) 6点  VS Aros(スウェーデン) 0点 WinKIT  VS Aros WinKITの得点シーン(紫色:Aros、水色:WinKIT) Arosのロボットの動きが遅くスピードに勝るWinKITは着実に得点し完勝しました。この結果によりWinKITは1次予選グループDを1位通過しました。 2次予選 14時15分 WinKIT(金沢工大) 1点 VS Robofoot(カナダ) 0点 WinKIT  VS Robofoot WinKITのスローイン(紫色:WinKIT、水色:Robofoot)Robofootは今回初参加のチームです。初参加にしては審判用コンピュータ(レフリーボックス)にも対応して動きもそこそこです。 動きに勝るWinKITは圧倒的に敵陣ゴール前まで攻め込みますが相手のディフェンダーもフォワードの行く手を阻みなかなかゴールを割ることができません。このような状態がしばらく続き相手のゴールキックになりました。ところが相手はボールを蹴ることができません。この場合10秒経過後はWinKITがボールを蹴ることができます。約10秒経過後フォワードがすかさずシュート。確実にゴールを決めましたがレフリーが得点を認めません。これは明らかに審判のジャッジミスです。英語に堪能な昨年のチームリーダが審判にクレームし、審判も自分のミスに気がつき得点が認められました。 後半に入ってもWinKITが優勢のままゲームが進行します。ところが相手のキーパーに阻まれ得点できません。結局クレームの結果認められた1点でRobofootに勝利できました。2次予選も簡単には勝たせてくれません。 15時45分 WinKIT(金沢工大) 0点 VS Minho(ポルトガル) 2点 WinKIT  VS Minho WinKITとMinhoの激突(紫色:WinKIT、水色:Minho) Minhoは毎年決勝トーナメントに進出している強豪です。このチームはソレノイドを使った強力なキック装置を装備しています。ゴールキックで間単に得点できるだけのキック力を誇っています。WinKITはこの対策を十分とっていましたが、ミッドフィルダー、ディフェンダーで完全にゴールを隠すことができず1点を失いました。 2失点目はMinhoのコーナーキックがキーパーとゴールとのわずかの隙間を通り抜けゴールに突き刺さったのでした。WinKITの完敗でした。それでもMinhoとRobofootの対戦でMinhoが勝利したためWinKITは2次予選を2位通過し、明日からの決勝トーナメントに進出することが決定しました。 今年のルール改正によりロボカップのルールが人間のFIFAルールに近づき強力なキック装置を備えたヨーロッパ勢が断然有利になることが予想され、2次予選ではそのとおりになったのです。明日の準々決勝では恐らくPhilipsと対戦するものと思われます。Philipsも強力なキック装置を有しておりセンターラインからゴール上段に直接シュートを決めることができます。果たしてWinKITがこのチームに勝つことができのでしょうか。WinKITの前途には暗雲が立ち込めています。 決勝トーナメント(準々決勝) 11時:WinKIT(金沢工大) 1点 敗 VS Philips(オランダ) 1点 PK勝 Philips PK PhilipsのPK(水色:Philips、紫色:WinKIT)予想通りの展開になりましたPhilipsは遠距離から超ど級のロングシュートを打ってきます。WinKITはスピードが速いのが特徴ですが、大きなロボットがすぐプレスをかけてくるのでなかなかスピードを出すことができません。そうこうしているうちにPhilips陣のペナルティマークからPhilipsがリングシュート。2バンドしてWinKITのキーパーの上をこえゴール。これにはなすすべがありません。WinKITにもチャンスがなかったわけではなく前半終了間際にゴールがらあき状態の決定的なチャンスがありましたが、ペナルティエリアに入ったボールをフォワードが押し込めません。 後半に入っても前半と同じような試合展開です。WinKITもボールにうまく回り込みができずボールがタッチラインを割ります。Philipsもロングスローインで直接ゴールを決めましたがスローインはインダイレクトフリーキックなので得点になりません。時間だけがどんどん過ぎていき後半も終了間際、WinKITのフォワードが奇跡的にゴールを決め1対1の同点になりすぐ試合が終わりました。まるで日本代表の大黒選手のようです。 いよいよPK戦です。先にフィリップスが5回蹴り、5本とも決めます。あの超ど級シュートをとめることができるキーパーはロボカップにはいません。WinKITの番になりましたが1回目でPKを外しここでWinKITのRoboCup2005は終わりました。]]> 236 2005-07-22 23:28:29 2005-07-22 14:28:29 open closed robocup2005-winkit%e3%83%99%e3%82%b9%e3%83%88%ef%bc%98-%e4%b8%96%e7%95%8c%e6%9c%89%e6%95%b0%e3%81%ae%e4%bc%81%e6%a5%ad%e3%83%95%e3%82%a3%e3%83%aa%e3%83%83%e3%83%97%e3%82%b9%e3%81%ab%e7%84%a1 publish 0 0 post _edit_last 2 _edit_lock 1216715479 views 224 SATA RAID (3 Ware 8006-2LP)インストールメモ http://demura.net/misc/237.html Tue, 02 Aug 2005 02:07:09 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/237.html FastTrak S150 TX2plusが壊れたので3 Ware 8006-2LPを25725円で購入した。

    FastTrak S150は基本的にはソフトウェアRAIDであるため速度が遅く、Fedora Core用のドライバがないためやむを得ずSuse 9.1をインストールして運用していた。幸い?壊れたので次はHardware Raidを購入すると決め、いろいろ調べて見ると3 Wareが良いことがわかり、SATAを2台接続可能な8006-2LPを購入した。

    8006-2LPの取り扱い説明書を読むと、ディスクアレイを構築する際にハードウェアが初期化されるので必要なデータのバックアップを取る必要があるので必要なデータだけバックアップを取った。Windows XPとFedora Core4をインストールしたが、Fedora Core4をインストール時には自動的に3 Wareのドライバが認識されたのでインストールは至って簡単であった。

    ただし、Linuxをインストールする際はBIOS設定のIDE ConfigurationでOnboard IDE Operate Modeをlegacy OS (MS-DOS, Windows ME/98/NT4.0)を利用するときに使用するCompatible Modeにする必要があった(マザーボードはASUS P4C800 Deluxe)。

    ]]>
    237 2005-08-02 11:07:09 2005-08-02 02:07:09 open closed sata%e3%80%80raid-3-ware-8006-2lp%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%ab%e3%83%a1%e3%83%a2 publish 0 0 post _edit_lock 1259660633 _edit_last 2 views 305 syntaxhighlighter_encoded 1
    TIMEでもKITが紹介される http://demura.net/news/239.html Tue, 09 Aug 2005 00:43:48 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/239.html “ECONOMICS 101”でKITがお茶の水女子大、京都大と並んで紹介されました。 2003年にはNews WeekでKITの夢考房をユニークな教育システムとして取り上げられたことがあります。 当該記事ではKITが就職率99%のキャリアサービスプログラムを実施していること、このような厳しい大学間競争が日本の大学をMITやハーバードと競わせるようになるというコメントを紹介しています。 元記事:Brayan Walsh,“ECONOMICS 101”,TIME, July 04 (2005)]]> 239 2005-08-09 09:43:48 2005-08-09 00:43:48 open closed time%e3%81%a7%e3%82%82kit%e3%81%8c%e7%b4%b9%e4%bb%8b%e3%81%95%e3%82%8c%e3%82%8b publish 0 0 post _edit_lock 1216716798 _edit_last 2 views 230 ふるわなかった夢考房プロジェクト2005年の夏 http://demura.net/yumekobo/240.html Tue, 09 Aug 2005 01:09:10 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/240.html 他のプロジェクトのことはよくわかりませんが、ロボカップに関しては明らかに準備不足です。ソーラーカープロジェクトも新型カーの完成が大会間近になったと聞いています。夢考房の学生なら今回の問題点を洗い出して来年はリベンジを果たしてくれるでしょう。試合は勝たないと誰も評価してくれません。]]> 240 2005-08-09 10:09:10 2005-08-09 01:09:10 open closed %e3%81%b5%e3%82%8b%e3%82%8f%e3%81%aa%e3%81%8b%e3%81%a3%e3%81%9f%e5%a4%a2%e8%80%83%e6%88%bf%e3%83%97%e3%83%ad%e3%82%b8%e3%82%a7%e3%82%af%e3%83%882005%e5%b9%b4%e3%81%ae%e5%a4%8f publish 0 0 post _edit_lock 1216815356 _edit_last 2 views 306 夏休みやったこと http://demura.net/misc/243.html Tue, 16 Aug 2005 02:55:46 +0000 http://demura.net/?p=243 1. asuraのシミュレーションコートを試す
    ドキュメントがしっかりしていない。
    2003年のソースはコンパイルできたが、動作させるとSegmentation errorで落ちて実行できない。2002年、2004年のソースにいたってはmakeもできなかった。

    2. 竹花君中型機シミュレータをCygwinに移植1
    cygwin環境でWindowsのOpenGLを使用する方法(ODE cygwinの標準)でmakeするとcout, cinでsegmenation errorになってしまう。この原因を調べたところODEのcygwinで一般的にリンクしている-lstdc++が原因ということがわかった。

    また、上記の方法でmakeすると以下のwarningがでる。これを解決するためにはwindowsのOpenGLを使わずに、cygwinのX環境を使えばよい。たたし、3Dグラフィックスのアクセレレーションが働かないので非常に描画が遅い。
    Warning: resolving _glPopMatrix by linking to _glPopMatrix@0
    Warning: resolving _glDisable by linking to _glDisable@4
    Warning: resolving _glEnd by linking to _glEnd@0
    Warning: resolving _glVertex3fv by linking to _glVertex3fv@4
    Warning: resolving _glBegin by linking to _glBegin@4
    Warning: resolving _glLineWidth by linking to _glLineWidth@4
    Warning: resolving _glMaterialfv by linking to _glMaterialfv@12
    Warning: resolving _glEnable by linking to _glEnable@4
    Warning: resolving _glPushMatrix by linking to _glPushMatrix@0

    3. 竹花君中型機シミュレータをCygwinに移植2
    2の方法でうまくいかなかったで、cygwinのX環境とOpenGLを使用する方法に変更した。具体的にはODEのconfig/user-settingsを
    PLATFORM=unix-gcc
    に変更して
    config/makefile.unix-gccを
    C_FLAGS=-c -Wall -fno-rtti -fno-exceptions -I/usr/X11R6/include -I/usr
    と変更して後はINSTALLの説明とおりにするとODEのライブラリを作成できる。

    この環境で竹花君のシミュレータをコンパイルしても実行時にsegementation errorとなってしまう。gdbで調べたところ以下のメッセージである。どうやらcygwinのシステムに問題があるようだ。

    Single stepping until exit from function setgrent,
    which has no line number information.
    0x610e02a0 in cygwin1!_alloca () from /usr/bin/cygwin1.dll
    (gdb) step
    Single stepping until exit from function cygwin1!_alloca,
    which has no line number information.
    0x7c809a81 in VirtualAlloc () from /cygdrive/c/WINDOWS/system32/kernel32.dll
    (gdb) step
    Single stepping until exit from function VirtualAlloc,
    which has no line number information.
    0x7c809aa2 in VirtualAllocEx () from /cygdrive/c/WINDOWS/system32/kernel32.dll
    (gdb) step
    Single stepping until exit from function VirtualAllocEx,
    which has no line number information.
    0x7c8024cb in ReleaseMutex () from /cygdrive/c/WINDOWS/system32/kernel32.dll
    (gdb) step
    Single stepping until exit from function ReleaseMutex,
    which has no line number information.
    0x7c809aae in VirtualAllocEx () from /cygdrive/c/WINDOWS/system32/kernel32.dll
    (gdb) step
    Single stepping until exit from function VirtualAllocEx,
    which has no line number information.

    Program received signal SIGSEGV, Segmentation fault.
    0x610c5a41 in strlen () from /usr/bin/cygwin1.dll

    ]]>
    243 2005-08-16 11:55:46 2005-08-16 02:55:46 open closed %e5%a4%8f%e4%bc%91%e3%81%bf%e3%82%84%e3%81%a3%e3%81%9f%e3%81%93%e3%81%a8 publish 0 0 post _edit_lock 1261059845 _edit_last 2 views 41
    NHKでもロボカップの特番が! 8月22日(月) BShi 午後8時から http://demura.net/robocup/244.html Thu, 18 Aug 2005 08:20:22 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/244.html ☆激闘! ロボカップ2005  ~未来が見えるコロシアム~ 8月22日(月)BSハイビジョン・午後8時00分~9時30分]]> 244 2005-08-18 17:20:22 2005-08-18 08:20:22 open closed nhk%e3%81%a7%e3%82%82%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e3%81%ae%e7%89%b9%e7%95%aa%e3%81%8c%ef%bc%81%e3%80%80%ef%bc%98%e6%9c%88%ef%bc%92%ef%bc%92%e6%97%a5%ef%bc%88%e6%9c%88%ef%bc%89-bshi publish 0 0 post _edit_lock 1216815752 _edit_last 2 views 379 71 58.0.211.205 2005-09-05 22:25:26 2005-09-05 13:25:26 1 0 0 72 http://ameblo.jp/wild-scorpion/entry-10005306085.html 202.213.214.167 2005-10-20 09:57:00 2005-10-20 00:57:00 プログラマをくすぐるテレビ番組 夫「今日10時からテレビとったー!」 妻「何があると?」 ... ]]> 1 trackback 0 0 人間型ロボット けんせいちゃん1号機 (2001年製) http://demura.net/?p=245 Fri, 09 Sep 2005 00:22:13 +0000 http://demura.net/?p=245 下半身のモータ、ギア構成

    Motor Power[W]

    Gear

    Max Torque [Nm]

    Hip

    Pitch

    150

    HD100

    230

    Yow

    20

    MHP60

    14

    Roll

    90

    MHP60

    56

    Knee

    Pitch

    150

    HD100

    230

    Ankle

    Pitch

    90

    HD160

    152

    Roll

    20

    MHP60

    14

    Motor: Maxon DC Motor REシリーズ HD: ハーモニックドライブ MHP: ハイレイシオ・ハイポイドギア HD,MHPの後の数字は減速比]]>
    245 2005-09-09 09:22:13 2005-09-09 00:22:13 open closed %e4%ba%ba%e9%96%93%e5%9e%8b%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e3%80%80%e3%81%91%e3%82%93%e3%81%9b%e3%81%84%e3%81%a1%e3%82%83%e3%82%93%ef%bc%91%e5%8f%b7%e6%a9%9f%e3%80%80%ef%bc%88%ef%bc%92%ef%bc%90 draft 0 0 post _edit_lock 1261061267 _edit_last 2
    RoboCup関連本 http://demura.net/robocup/246.html Tue, 13 Sep 2005 22:03:27 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/246.html 246 2005-09-14 07:03:27 2005-09-13 22:03:27 open closed robocup%e9%96%a2%e9%80%a3%e6%9c%ac publish 0 0 post _edit_lock 1216815721 _edit_last 2 views 241 米国のサマーキャンプへ子供を参加させました http://demura.net/misc/247.html Sun, 18 Sep 2005 12:07:57 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/247.html Summer Camp

    過去、米国のサマーキャンプに関する以下の記事を3件ほど書きました。

    とうとう今年の夏、子供を米国の優良サマーキャンプHidden Valley Campに1ヶ月ほど送りましたのでここで簡単に紹介します。

    以前の記事では日本ウェルネス協会American Summer Opportunities Associationを 紹介しました(日本語のウェブサイトです)。どちらとも日本から参加するためのコーディネイトをしてくれます(その分お金はかかりますが、親がアメリカに 行く必要はありません。)。今回はAmerican Summer Opportunities Associationに頼みました。

    私 たちと同じことを考えている日本人もおり、下は小学校2年生から上は高校生まで10名程度が日本からサマーキャンプへ参加しました。今回は人数が多かった ので、成田空港からの引率とカウンセラーとしてICUの素敵な大学生のお嬢さんがHidden Valley Campに滞在したのでとてもこころ強かったです。帰りも米国から成田空港までカウンセラーの学生さんが子供たちを引率してくださりました。一ヶ月ぶりに 見た子供はすっかりたくましくなっていたので送ったかいがありました。

    なお、キャンプの様子はHidden Valley  Campのウェブサイトで毎日のように写真入りで紹介されました。ご覧になると感じがつかめると思います。

    ]]>
    247 2005-09-18 21:07:57 2005-09-18 12:07:57 open closed %e7%b1%b3%e5%9b%bd%e3%81%ae%e3%82%b5%e3%83%9e%e3%83%bc%e3%82%ad%e3%83%a3%e3%83%b3%e3%83%97%e3%81%b8%e5%ad%90%e4%be%9b%e3%82%92%e5%8f%82%e5%8a%a0%e3%81%95%e3%81%9b%e3%81%be%e3%81%97%e3%81%9f publish 0 0 post _edit_lock 1259660601 _edit_last 2 views 352 syntaxhighlighter_encoded 1
    Open Dynamics Engine講座開講 http://demura.net/9ode/248.html Mon, 19 Sep 2005 01:07:09 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/248.html   先日、慶応大学で開催された第23回日本ロボット学会学術講演会でOpen Dynamics Engineを用いたロボティクス教材について発表しました。好評だったかどうかわかりませんが、問い合わせがあったのでODEの使い方を定期的にこのブログで紹介します。 ODEはラッセルスミスさんらがオープンソースで開発しているフリーの動力学計算エンジンで私は2001年から使い始めました。図のようなシミュレータを比較的簡単に作成することができます。WinKITチームはODEを利用してロボカップ中型ロボットのシミュレータを作り、戦術やデバッグなどに使用しています。 次回から特徴やインストール方法などを説明していきます。乞うご期待!]]> 248 2005-09-19 10:07:09 2005-09-19 01:07:09 open closed open-dynamics-engine%e8%ac%9b%e5%ba%a7%e9%96%8b%e8%ac%9b publish 0 0 post _edit_lock 1216818479 _edit_last 2 views 361 ODE講座1:特徴は何? http://demura.net/9ode/249.html Fri, 23 Sep 2005 02:23:48 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/249.html ODE ODEで作成した3軸マニピュレータ  ODE (Open Dynamics Engine)の特徴はなんと言っても、フリーで使いやすい物理計算エンジン(剛体動力学計算)ということです。以下紹介します。
    • フリー:オープンソースでライセンスはGNUのLGPLかBSDとなります。詳細はこのブログでは述べません(ここを見て)が、商用でもフリーで利用することができます。 もちろん、授業や個人の趣味で使用するには最適です。
    • 使いやすい:3次元グラフィクス(Open GL)と衝突検出機構が組み込まれているのですぐ使えます。マニュアルがしっかりしており、サンプルプログラムも豊富です。さらに、ODEコミュニティの活動も盛んで、過去メーリングリストもウェブサイトで読むことができます(ただし、英語)。
    • 高速:商用のゲームエンジンなどにも使われるくらいですからスピードは高速です。遺伝的アルゴリズム、強化学習などの研究用に適しています。今年のロボット学会でも多くの研究者がシミュレーション用に使っていました。ただし、計算精度が高くないので精度が求められる用途には適しません。
    • マルチプラットフォーム:Windows, Linux, Macでも使用可能です。Linuxでしか動かないソフトは授業では使いずらいものです。
    • C/C++言語:プログラミング言語はCでもC++でもOKです。
    次回はODEをインストールしましょう!]]>
    249 2005-09-23 11:23:48 2005-09-23 02:23:48 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a7%ef%bc%91%ef%bc%9a%e7%89%b9%e5%be%b4%e3%81%af%e4%bd%95%ef%bc%9f publish 0 0 post _edit_lock 1216818447 _edit_last 2 views 1125 73 http://pathos.sytes.net/wiki/index.php?ODE%20Open%20Dynamic%20Engline%20%CA%AA%CD%FD%A5%B7%A5%DF%A5%E5%A5%EC%A1%BC%A5%B7%A5%E7%A5%F3%A5%A8%A5%F3%A5%B8%A5%F3 218.222.136.92 2006-01-17 10:53:48 2006-01-17 01:53:48 ODE Open Dynamic Engline 物理シミュレーションエンジン フロントページ ODE Open Dynamic Engline 物理シミュレーションエンジンというのを見つけた. なんだかおもしろそうな感じ. 公式ペー... ]]> 1 trackback 0 0
    ODE講座2:インストール(Windows+MinGW編) http://demura.net/9ode/250.html Mon, 26 Sep 2005 09:10:55 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/250.html 1. MinGWのダウンロード    ここからMinGW-4.1.1.exe をダウンロードする。日本のJAIST(北陸先端科学技術大学院大学、KITから車で30分程度)サイトからダウンロードするのがよいでしょう。この際、間違ってJAISTのロゴをクリックするとJAISTのホームページへ飛んでしまいます。一番右の837kbと表示のあるアイコンをクリックしてデスクトップにでもダウンロードしてください。 2. MinGWのインストール デスクトップにあるMinGW-4.1.1.exeをダブルクリックすると以下のウインドウが現れます。setupをクリックして次に進む。 ODE License Agreementの画面が出ますのでよく読んでライセンスに同意するなら accept the agreementにチェックをいれnextをクリック。当然ですが、同意しない場合はインストールできません。 ODE Informationの画面が出るのでnextをクリック。 ODE Choose a mirrorではjaist(JP)を選びnextをクリック。 ODE Select Destination Locationは標準のままで良いでしょう。Nextをクリック。 ODE Select Componentsも変更せずにNextをクリック。 ODE Select Additional Tasksも変更せずにNextをクリック。 ODE Ready to Installの画面になるのでnextをクリック。 ODE Informationの画面になります。読んでからnextをクリック。 ODE 以下の画面が出たらインストールが終わりです。次はMSYSをインストールしましょう。 ODE 3. MSYSのインストール MSYSはMinimal Systemの略でUNIXでインストール時によく使われるconfigureスクリプトを実行するために必要な最小限のシステムです。MinGWと同様にここからダウンロードしてデスクトップに置いてください。MSYS-1.0.10.exeをダブルクリックすると次のウインドウが開きます。「はい」をクリックして次へ進む。 ODE Welcome to the "Minimal System" Setup Wizardの画面が開くのでnextをクリック。 ODE License agreementをよく読んでOKならYesをクリック。 ODE Informationを読んだらNextをクリック。 ODE Setupの画面になるのでインストール先を変更するなら適宜変えてください。ただし、日本語のフォルダー名の中にインストールしてはいけません。MSYSは日本語に対応していないのです。よくわからない場合は標準のままが無難でしょう。Nextをクリック。 ODE Select componetsの画面になるので何もせずにNextをクリック。 ODE Select Start Menu Barの画面になります。なにもせずにNextをクリック。 ODE Ready to Installの画面になり、これからハードディスにインストールします。ハードディスクに10MBも空きがあれば問題ありません。私の場合は6.4MB使用しました。Installをクリック。 ODE 以下の画面のようにインストールが100%になると2つ下の図のようなコマンドプロンプトウインドウが開きます。 ODE 「続行するには何かキーを押してください。」とコマンドプロンプト上に表示されますので、コマンドプロンプトをマウスでクリックしてからEnterキーを押す。 ODE これでインストールが終わりです。Finishをクリックしましょう。 ODE インストールが正常に終わると。デスクトップ上にMSYSのアイコンが追加されます。それをダブルクリックすると以下のターミナルが開きます。 これで準備は終わりです。ODEをインストールしましょう。 ODE 4. ODEのダウンロード ODEのウェブサイトの左メニューバーにあるdownloadをたどってode-0.5.tgzをダウンロードします。日本のミラーサイト(例えばJAIST)を選び、ダウンロード先はc:\msys\1.0\home\ユーザ名の下にしてください。 5. ODEのインストール これからの作業はUNIXのコマンドを知っていることを前提とします。UNIXやLinuxを今まで使ったことがない人は面食らうかもしれませんが指示通り入力してください。 1. MSYSアイコンをダブルクリックしてMINGW32ターミナルを開きます。以下のコマンドはこのターミナルで実行してください。 2. ホームディレクトリへ移動        $cd 3. ホームディレクトリにsrcディレクトリを作成   $ mkdir src 4. ode-0.5.tgzを展開(解凍)するとode-0.5ディレクトリが作成される   $ cd ~/src   $ tar xvzf ode-0.5.tgz 5. ode-0.5ディレクトリへ移動   $cd ode-0.5 6. configファイルの設定 /home/ユーザ名/src/ode-0.5/config/user-settingsの編集   $ cd config メモ帳や秀丸などのエディターでuser-settingsの14行目を以下のように変更しSAVEする。   PLATFORM=mingw 7. makeの実施(実行ファイルを作成) $ cd ~/src/ode-0.5   $ make configure   $ make ode-lib   $ make drawstuff-lib   $ make ode-test   $ make drawstuff-test 8. テスト   $ cd ~/src/ode-0.5/ode/test   $ ./test_buggy.exe Simulation test environment v0.02のウインドウが開きバギーが表示されたら成功です。ごくろうさま!'a'キーを押すと前進、'z'キーで後進、','キーで左折、'.'キーで右折します。次回のODE講座はCygwin環境下でのODEのインストールを説明します。Cygwinの方がMinGWよりLinuxとの互換性が高いのでお勧めです。 ODE ODE付属プログラムtest_buggy.exeのスクリーンショット]]> 250 2005-09-26 18:10:55 2005-09-26 09:10:55 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a7%ef%bc%92%ef%bc%9a%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%abwindowsmingw%e7%b7%a8%ef%bc%89 publish 0 0 post _edit_lock 1216818414 _edit_last 2 views 512 ODE講座3:インストール(Windows+Cygwin編) http://demura.net/9ode/251.html Wed, 28 Sep 2005 02:38:52 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/251.html A.. Cygwinのインストール 1. Setup.exeのダウンロード。Cygwinのウェブサイトトップページの中ほどにあるInstall or Update Now!をクリックしてSetup.exeをダウンロードする。 2. ダウンロードしたSetup.exeをダブルクリックする。下のウインドウが開くので「次へ」をクリック。 cygwin 3.Choose A Download SourceではInstall from Internetにチェックがついているので「次へ」をクリック。 cygwin 4. Select Root Install Directoryではインストール先、インストールの対象、テキストのファイルタイプを聞いてきます。この講座ではcygwinをC:\cygwinにインストールすることを前提に説明しますのでRoot Directorを変えずに、Insall For, Default Text File Typeは推奨のAll UsersとUNIX/binaryを選択して「次へ」をクリックしてください。 なお、All Usersでインストールするためにはコンピュータの管理者の権限でログインする必要があります。File TypeをUNIXにする理由はcygwinのウェブサイトに詳しく記述してありますが、UNIXと互換性を高くするためです。 cygwin 5. Local Package Directoryはどこでも良いですがここではC:\tempにし、「次へ」をクリック。 cygwin 6.Select Your Internet ConnectionではInternet Explorerを使っている人はUse IE5 Settingsを選び、その他の人は御自分の環境を選び「次へ」をクリック。 cygwin 7.ダウンロード先を選びます。私の場合はご近所のftp.jaist.ac.jpを選び「次へ」をクリック。 cygwin 8.パッケージを選びます。C、C++の開発環境、X Windowsを選択します。 cygwin 左側にある田印をクリックすると以下のように詳細が表示されNameの列をクリックすると選択できます。以下のパッケージを選択したら「次へ」をクリック。 Devel: gcc,gcc-core, gcc-g++,gcc-mingw-core,gcc-mingw-g++,make Editors:emacs,emacs-el,nedit,vim X11:WindowMaker, nedit, openbox,xorgで始まるもの全て選択 cygwin 9.依存関係で不足があれば表示されるので「次へ」をクリック。私の環境では9分程度でインストールが終わりました。 cygwin 10.アイコンをデスクトップに作ります。「完了」をクリックしてインストールを完了しましょう。 cygwin 11.インストールが完了しました。「OK」をクリックして終わりです。次はODEをインストールします。 cygwin B. ODEのダウンロード ODEのウェブサイトの左メニューバーにあるdownloadをたどってode-0.5.tgzをダウンロードします。日本のミラーサイト(例えばJAIST)を選び、ダウンロード先はc:\cygwin\home\ユーザ名の下にしてください。 C. ODEのインストール これからの作業はUNIXのコマンドを知っていることを前提とします。UNIXやLinuxを今まで使ったことがない人は面食らうかもしれませんが例のとおり入力してください。 1. cygwinアイコンをダブルクリックしてcygwinターミナルを開きます。以下のコマンドはこのターミナルで実行してください。 2. ホームディレクトリへ移動        $ cd 3. ホームディレクトリにsrcディレクトリを作成   $ mkdir src 4. ode-0.5.tgzを展開(解凍)するとode-0.5ディレクトリが作成される   $ cd ~/src   $ tar xvzf ode-0.5.tgz 5. ode-0.5ディレクトリへ移動   $cd ode-0.5 6. configファイルの設定 /home/ユーザ名/src/ode-0.5/config/user-settingsの編集   $ cd config メモ帳や秀丸などのエディターでuser-settingsの14行目を以下のように変更しSAVEする。   PLATFORM=cygwin 7. makeの実施(実行ファイルを作成)   $ cd ~/src/ode-0.5   $ make configure   $ make ode-lib   $ make drawstuff-lib   $ make ode-test   $ make drawstuff-test 8. テスト   $ cd ~/src/ode-0.5/ode/test   $ ./test_buggy.exe Simulation test environment v0.02のウインドウが開きバギーが表示されたら成功です。ごくろうさま!'a'キーを押すと前進、'z'キーで後進、','キーで左折、'.'キーで右折します。次回のODE講座はLinux環境下でのODEのインストールを説明します。 ODE ODE付属プログラムtest_buggy.exeのスクリーンショット]]> 251 2005-09-28 11:38:52 2005-09-28 02:38:52 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a7%ef%bc%93%ef%bc%9a%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%abwindowscygwin%e7%b7%a8%ef%bc%89 publish 0 0 post _edit_lock 1216818381 _edit_last 2 views 731 ODE講座4:インストール(Linux編) http://demura.net/9ode/252.html Sat, 01 Oct 2005 13:29:15 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/252.html A. ODEのダウンロード ODEのウェブサイトの左メニューバーにあるdownloadをたどってode-0.5.tgzをダウンロードします。日本のミラーサイト(例えばJAIST)を選び、ダウンロード先はc:\cygwin\home\ユーザ名の下にしてください。 B. ODEのインストール これからの作業はLinuxの基本的な操作を知っている人を対象とします。 1. kterm, rxvt, gnome-terminalなどのターミナルを起動してください。 2. ホームディレクトリへ移動        $ cd 3. ホームディレクトリにsrcディレクトリを作成   $ mkdir src 4. ode-0.5.tgzを展開(解凍)するとode-0.5ディレクトリが作成される   $ cd ~/src   $ tar xvzf ode-0.5.tgz 5. ode-0.5ディレクトリへ移動   $cd ode-0.5 6. configファイルの設定    /home/ユーザ名/src/ode-0.5/config/user-settingsの編集   $ cd config    viやemacsなどのエディターでuser-settingsの14行目を以下のように変更しSAVEする。   PLATFORM=unix-gcc 7. makeの実施(実行ファイルを作成)   $ cd ~/src/ode-0.5   $ make configure   $ make ode-lib   $ make drawstuff-lib   $ make ode-test   $ make drawstuff-test 8. ライブラリのコピー   $ su   $ cp -r  ~/src/ode-0.5/include/ode /usr/local/include/ode   $ cp  ~/src/ode-0.5/lib/libode.a  /usr/local/lib C. テスト   $ cd ~/src/ode-0.5/ode/test   $ ./test_buggy.exe Simulation test environment v0.02のウインドウが開きバギーが表示されたら成功です。ごくろうさま!'a'キーを押すと前進、'z'キーで後進、','キーで左折、'.'キーで右折します。このバキーは3輪なのですぐ転倒してしまいます。次回からやっとODEの具体的な使い方を説明します。 ODE ODE付属プログラムtest_buggy.exeのスクリーンショット]]> 252 2005-10-01 22:29:15 2005-10-01 13:29:15 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a7%ef%bc%94%ef%bc%9a%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%ablinux%e7%b7%a8 publish 0 0 post _edit_lock 1216818349 _edit_last 2 views 620 ロボカップ番組が10月15日にNHK教育で放送される! http://demura.net/robocup/254.html Thu, 13 Oct 2005 13:41:12 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/254.html 254 2005-10-13 22:41:12 2005-10-13 13:41:12 open closed %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e7%95%aa%e7%b5%84%e3%81%8c10%e6%9c%88%ef%bc%91%ef%bc%95%e6%97%a5%e3%81%abnhk%e6%95%99%e8%82%b2%e3%81%a7%e6%94%be%e9%80%81%e3%81%95%e3%82%8c%e3%82%8b publish 0 0 post _edit_lock 1216815691 _edit_last 2 views 584 74 58.0.211.62 2005-10-16 15:24:20 2005-10-16 06:24:20 1 0 0 ODE講座5:Hello World ! こんにちはシミュレーションの世界 http://demura.net/9ode/255.html Fri, 14 Oct 2005 09:12:10 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/255.html 上の画像はそのスクリーンショットです。コメント付ソースコードを以下に示します。
    // Hello World  by でむ #include         // ODE用ヘッダーファイル #include  // 描画用ヘッダーファイル static dWorldID world;    // 動力学計算用 dBodyID ball;       // 玉 const dReal radius = 0.2, mass = 1.0; // 玉の半径(m)、玉の重さ(kg) // シミュレーションループ 毎回呼び出され実行されます。 // 動力学計算はステップサイズだけをここで指定すれば自動的に計算されます。 // ただし、描画はここで書かないと何も表示されません。 static void simLoop (int pause) {  const dReal *pos,*R;  dWorldStep(world,0.05);  // シミュレーションのステップサイズを決める    dsSetColor(1.0,0.0,0.0);       // 赤色のセット  pos = dBodyGetPosition(ball);  // 玉の位置を取得  R = dBodyGetRotation(ball);  // 玉の姿勢を取得  dsDrawSphereD(pos,R,radius);   //赤玉を描画 } void start() {  // カメラの設定  static float xyz[3] = {0.0,-3.0,1.0};  // 視点の位置 (m)  static float hpr[3] = {90.0,0.0,0.0};   // 視線の方向  dsSetViewpoint (xyz,hpr);        // 視点の設定 } // メイン関数 ここから読んでください。 int main (int argc, char **argv) {  dReal x0 = 0.0, y0 = 0.0, dReal z0 = 1.0; // ボールの初期位置  dMass m1;  // 描画API(ドロースタッフ)のおまじない  dsFunctions fn;        // ドロースタッフ用のクラス  fn.version = DS_VERSION;  // ドロースタッフのバージョン  fn.start = &start;      //  シミュレーションの前処理関数  fn.step = &simLoop;    // シミュレーションの各ステップで呼ばれる関数  fn.command = NULL;     // 関数がないのでNULLポインタを指定  fn.stop    = NULL;    // 関数がないのでNULLポインタを指定  fn.path_to_textures = "../../drawstuff/textures"; // テクスチャへのパス  // 動力学計算用世界の創造  world = dWorldCreate();        dWorldSetGravity(world,0,0,-0.001); // 重力加速度 -0.001 m/s^2  // 玉を作る  body = dBodyCreate(world);        // 玉の製作  dMassSetZero(&m1);             // 構造体m1の初期化  dMassSetSphereTotal(&m1,mass,radius); // 構造体m1に玉の量さを設定  dBodySetMass(ball,&m1);          // 玉にm1を設定  dBodySetPosition(ball, x0, y0, z0);     // 玉の位置を設定  // シミュレーション本体  dsSimulationLoop (argc,argv,352,288,&fn); // ウインドウのサイズ 352 x 288  // 世界の破壊  dWorldDestroy (world);  return 0; }
    これは赤玉の自由落下のプログラムです。これがなぜHello Worldかというと、上のソースコードでworldは動力学計算をする世界のことです。動力学計算のWorldに初めてお目にかかったのでこのコードもHello Worldと呼ぶことにしましょう。 また、小文字のdで始まる関数はODEのAPI(application interface)で、dsで始まる関数はdrawstuff(ドロースタッフ)のAPIです。drawstuffはODE付属テストプログラム表示用のライブラリのことです。 説明はこのぐらいにしてこのファイルをダウンロードして以下の手順で実行してみましょう!  実行方法 1. sample1.tgzを/home/ユーザ名/src/ode/odeの下にダウンロード 2. これからはターミナルで以下のコマンドを実行してください。$はプロンプトです。   $ cd /home/ユーザ名/src/ode/ode   $ tar xvzf sample1.tgz   $ cd sample1   $ make 3. 実行   $ ./sample1 赤玉がゆっくり落下していきますが、なんと地面を通り抜けて消えてしまいます。 実は上のプログラムには衝突検出機能が組み込まれていなかったのです。 次回(10月22日目標)はこのプログラムに衝突検出機能を組み込みます。]]>
    255 2005-10-14 18:12:10 2005-10-14 09:12:10 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a7%ef%bc%95%ef%bc%9ahello-world-%e3%81%93%e3%82%93%e3%81%ab%e3%81%a1%e3%81%af%e3%82%b7%e3%83%9f%e3%83%a5%e3%83%ac%e3%83%bc%e3%82%b7%e3%83%a7%e3%83%b3%e3%81%ae%e4%b8%96%e7%95%8c publish 0 0 post _edit_lock 1216818283 _edit_last 2 views 1004 75 61.210.179.38 2006-10-01 09:38:42 2006-10-01 00:38:42 1 0 0 76 mgonsuke@hotmail.com 157.82.13.103 2006-09-29 13:24:50 2006-09-29 04:24:50 1 0 0 77 133.7.7.19 2005-11-27 17:07:24 2005-11-27 08:07:24 1 0 0 78 202.13.164.56 2005-11-22 18:50:36 2005-11-22 09:50:36 1 0 0 79 133.7.7.19 2005-11-22 16:49:18 2005-11-22 07:49:18 1 0 0 80 222.159.235.131 2005-11-19 06:32:14 2005-11-18 21:32:14 1 0 0 81 133.7.7.19 2005-11-18 18:20:57 2005-11-18 09:20:57 1 0 0 82 202.13.164.56 2005-10-21 14:57:35 2005-10-21 05:57:35 1 0 0 83 133.7.7.20 2005-10-21 13:37:03 2005-10-21 04:37:03 1 0 0
    夢考房ソフトウェアモデリングプロジェクト総合優勝 http://demura.net/yumekobo/256.html Fri, 21 Oct 2005 05:59:00 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/256.html 夢 考房プロジェクトは従来、KIT単独で出場するケースがほとんどでしたが、このソフトウェアモデリングプロジェクトはNECソフトウェアさんからの働きか けでできたもので、夢考房初の産学連携プロジェクトです。現在、大学ではインターンシップが注目されていますが、この試みは新しいタイプのインターンシッ プといえるでしょう。今後の活躍を期待します。 実は、私もこの成果にはほんの少しだけ貢献しています。昔ロボカップで使っていてお蔵入りになっていたパンチルト機能を持つテレビ会議用カメラを2台貸していたのです。]]> 256 2005-10-21 14:59:00 2005-10-21 05:59:00 open closed %e5%a4%a2%e8%80%83%e6%88%bf%e3%82%bd%e3%83%95%e3%83%88%e3%82%a6%e3%82%a7%e3%82%a2%e3%83%a2%e3%83%87%e3%83%aa%e3%83%b3%e3%82%b0%e3%83%97%e3%83%ad%e3%82%b8%e3%82%a7%e3%82%af%e3%83%88%e7%b7%8f%e5%90%88 publish 0 0 post _edit_lock 1216815321 _edit_last 2 views 344 まさかKITが日本のベスト私大6位とは! http://demura.net/news/257.html Fri, 21 Oct 2005 11:01:45 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/257.html 1. 立命館大学 2. 早稲田大学 3. 慶應義塾大学 関西大学 5. 日本大学 6. 金沢工業大学]]> 257 2005-10-21 20:01:45 2005-10-21 11:01:45 open closed %e3%81%be%e3%81%95%e3%81%8bkit%e3%81%8c%e6%97%a5%e6%9c%ac%e3%81%ae%e3%83%99%e3%82%b9%e3%83%88%e7%a7%81%e5%a4%a7%ef%bc%96%e4%bd%8d%e3%81%a8%e3%81%af%ef%bc%81 publish 0 0 post _edit_lock 1216716757 _edit_last 2 views 315 ODE講座6:衝突検出 http://demura.net/9ode/258.html Fri, 21 Oct 2005 12:49:15 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/258.html  sample2 ODE(Open Dynamics Engine)講座の第6回目です。衝突検出機能について勉強します。今日、テレビでかわいいお化けの映画キャスパーをやっていました。前回の赤玉はキャ スパーのように大地を突き抜けていったわけですが、今回はそれを止めてご覧にいれましょう。 以下にソースコードを示します。 前回のプログラムと違うところだけコメントを入れています。APIについては概要しか説明しませんので、詳細についてはODEの本家ウェブサイトのドキュメントをご覧ください。 なお、以下のコード上に(新党?)大地が出てきます。 昔、党首の鈴木宗男に大きな会合でお会いしたことがあります。会場には数百人いましたが、全員に大きな声をかけながら握手をしたものすごいパワーを今でも覚えています。やっぱり国会議員は違うのだと。 さて、ソースコードをさっそく読みましょう。なお、前回のsample1 と全く同じstart関数は掲載していません。  // Sample2.cpp  by  でむ                       #include <ode/ode.h> #include <drawstuff/drawstuff.h> static dWorldID world; static dSpaceID space;  // 衝突検出用のスペース                                                    static dGeomID  ground; //  (新党?)大地                                                   static dJointGroupID contactgroup; // コンタクトグループ 詳細はODEマニュアルを                                        dsFunctions fn; const dReal   radius = 0.2,  mass   = 1.0; // 前回は動力学計算用のbodyだけでしたが、今回は衝突検出用のgeomが加わったので // ボールオブジェクトを構造体で定義しました。 typedef struct {                                                                dBodyID body;                                                                          dGeomID geom;     // 衝突検出用                                                       } MyObject;                                                              MyObject ball;      //  ボールオブジェクト    //  衝突検出のコールバック関数 static void nearCallback(void *data, dGeomID o1, dGeomID o2) {   static const int N = 4;    // 接触点数の上限は4個  staticを忘れずにつけてください.   dContact contact[N];   int isGround = ((ground == o1) || (ground == o2)); // 衝突する2つのうちどちらかが大地なら大地の旗を立てます。   int n =  dCollide(o1,o2,N,&contact[0].geom,sizeof(dContact)); // nは衝突点数   if (isGround)  { // 大地の旗が立っていたら衝突検出機能を働かせる     for (int i = 0; i < n; i++) {       contact[i].surface.mode = dContactBounce; // 地面の反発係数を設定       contact[i].surface.bounce = 0.0; // (0.0~1.0)   反発係数は0から1まで    // コンタクトジョイント生成                               dJointID c = dJointCreateContact(world,contactgroup,&contact[i]);       // 接触している2つのgeometryをコンタクトジョイントで拘束   dJointAttach (c,dGeomGetBody(contact[i].geom.g1),                     dGeomGetBody(contact[i].geom.g2)); }} }  static void simLoop (int pause) {   const dReal *pos,*R;   dSpaceCollide(space,0,&nearCallback);  // 衝突判定、これは一番最初に書くこと。               dWorldStep(world,0.01);   dJointGroupEmpty(contactgroup); // ジョイントグループを空に(詳細はODEマニュアルを)      dsSetColor(1.0,0.0,0.0);   pos = dBodyGetPosition(ball.body);   R   = dBodyGetRotation(ball.body);   dsDrawSphereD(pos,R,radius); } void  prepDrawStuff() {   fn.version = DS_VERSION;   fn.start   = &start;   fn.step    = &simLoop;   fn.command = NULL;   fn.stop    = NULL;   fn.path_to_textures = "../../drawstuff/textures"; } int main (int argc, char **argv) {   dReal x0 = 0.0, y0 = 0.0, z0 = 2.0;   dMass m1;    prepDrawStuff();   world = dWorldCreate();   space = dHashSpaceCreate(0);   contactgroup = dJointGroupCreate(0); // コンタクトグループの生成                                     dWorldSetGravity(world,0,0,-0.5);   // Create a ground                                                              ground = dCreatePlane(space,0,0,1,0); // (新党?)大地の結成                                   // Create a ball                                                                ball.body = dBodyCreate(world);                                      dMassSetZero(&m1);   dMassSetSphereTotal(&m1,mass,radius);   dBodySetMass(ball.body,&m1);                                        dBodySetPosition(ball.body, x0, y0, z0);                           ball.geom = dCreateSphere(space,radius); // 玉ジオメトリの生成                                 dGeomSetBody(ball.geom,ball.body);       //  bodyにgeomをセット                                 dsSimulationLoop (argc,argv,352,288,&fn);   dWorldDestroy (world);   return 0; }   ODEでは動力学計算と衝突検出計算とは別々に実装されています。今回は衝突検出機能が必要なので、まず、衝突検出計算用の空間spaceを作らなければ なりません。オブジェクトも動力学計算用のbody(ボディ)の他に衝突検出計算用にgeom(ジオメトリ)を設定する必要があります。MyObject 構造体ではメンバをそのよ うに定義していますね。 main関数の中で玉オブジェクトのgeomをdCreateSphere()で作り、dGeomSetBodyでbodyとgeomを関連付けていますのでオブジェクトの位置と姿勢はbodyだけで設定すればOKです。これをしないと幽体離脱現象に陥ってしまいます。 衝 突検出関数dSpaceCollideはシミュレーションの各ステップで実行されるsimLoop関数の中で呼び出されています。注意する点としては、必 ずsimLoopの一番始めで呼び出してください。これを後のほうにもっていくと玉が大地を突き抜けてしまいますよ。dSpaceCollideではコー ルバックを呼び出しています。これを説明すると長くなりすぎるので今回はこの辺にします。 では、ここからソースコードをダウンロードして実行してください。今度は大地を突き抜けないはずです。 実行の仕方は前回とほぼ同じです。sample1をsample2と読み替えてください。 課題を1つ出します。sample2を実行すると大地が好きなのかどうかよくわかりませんがボールがまったく弾みません。 この呪縛を解いてください。 では、また次回(目標10月30日)!]]> 258 2005-10-21 21:49:15 2005-10-21 12:49:15 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a7%ef%bc%96%ef%bc%9a%e8%a1%9d%e7%aa%81%e6%a4%9c%e5%87%ba publish 0 0 post _edit_lock 1216818246 _edit_last 2 views 698 ODE講座7:ジョイント(関節) http://demura.net/9ode/259.html Fri, 28 Oct 2005 13:06:36 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/259.html 金沢もすっかり寒くなり寒鰤(かんぶり:注1)と地酒(注2)が旨い季節になってまいりました。 さて、ODE(Open Dynamics Engine)講座の7回目です。衝突検出の細かい話は後にして今回はジョイントについてお話しします。 前回課題が出てていましたができましたか? 答えは、nearCallback関数の中にある contact[i].surface.bounce = 0.0; // (0.0~1.0)   反発係数は0から1まで の値を0.0以上1.0以下にすればよいのです。反発係数は衝突前と衝突後の速度比でしたね。 では、ジョイントについて説明します。ジョイントは我々の周りでは、折畳み携帯のヒンジやドアの蝶番に相当します。小難しくいうと、2つのボディの位置や姿勢をある一定の関係に保つ拘束がジョイントとなのです。ODEではジョイントと拘束を同じ意味で使っています。  さっそく上図に示している玉と円柱をヒンジジョイントで結合しているオブジェクトがバウンドするソースコードを以下に示します。なお、前回までと同じ関数や宣言は省略しています。 注1:脂が乗って美味。甘エビもおいしいですね。 注2:石川では菊姫天狗舞万歳楽などが好きですが、福井の黒龍も超お勧め。 // Sample3.cpp  by でむ typedef struct {   dBodyID body;   dGeomID geom;   dReal   radius,length,mass; } myLink; myLink ball, pole;                                                           static void simLoop (int pause) {   const dReal *pos1,*R1,*pos2,*R2;   dSpaceCollide(space,0,&nearCallback);    dWorldStep(world,0.01);   dJointGroupEmpty(contactgroup);                               dsSetColor(1.0,0.0,0.0);   // ボールの描画                                                       pos1 = dBodyGetPosition(ball.body);   R1   = dBodyGetRotation(ball.body);   dsDrawSphereD(pos1,R1,ball.radius);   // 円柱の描画                                                                 pos2 = dBodyGetPosition(pole.body);   R2   = dBodyGetRotation(pole.body);   dsDrawCappedCylinderD(pos2,R2,pole.length,pole.radius); } // オブジェクトの作成                                                       void createBallandPole() {   dMass m1;   dReal x0 = 0.0, y0 = 0.0, z0 = 2.5;   //玉                                                                           ball.radius = 0.2;  ball.mass   = 1.0;   ball.body = dBodyCreate(world);   dMassSetZero(&m1);   dMassSetSphereTotal(&m1,ball.mass,ball.radius);   dBodySetMass(ball.body,&m1);   dBodySetPosition(ball.body, x0, y0, z0);   ball.geom = dCreateSphere(space,ball.radius);   dGeomSetBody(ball.geom,ball.body);   // 円柱                                                                           pole.radius = 0.025;  pole.length = 1.0;  pole.mass   = 1.0;   pole.body = dBodyCreate(world);   dMassSetZero(&m1);   dMassSetCylinderTotal(&m1,pole.mass,3,pole.radius,pole.length);   dBodySetMass(pole.body,&m1);   dBodySetPosition(pole.body, x0, y0, z0 - 0.5 * pole.length);   pole.geom = dCreateCCylinder(space,pole.radius,pole.length);   dGeomSetBody(pole.geom,pole.body);   // ヒンジジョイント                                                                    joint = dJointCreateHinge(world, 0);           // ヒンジジョイントの生成   dJointAttach(joint, ball.body,pole.body);         // 玉のボディと円柱のボディをジョイントで結合   dJointSetHingeAnchor(joint, x0, y0, z0 - ball.radius); // ヒンジジョイントのアンカー(中心点)を設定   dJointSetHingeAxis(joint, 1, 0, 0);            // ヒンジジョイントの回転軸ベクトルを設定(1,0,0) } int main (int argc, char **argv) {   setDrawStuff();   world = dWorldCreate();   space = dHashSpaceCreate(0);   contactgroup = dJointGroupCreate(0);   dWorldSetGravity(world,0,0,-9.8);                                                         ground = dCreatePlane(space,0,0,1,0);                                                        createBallandPole();   dsSimulationLoop (argc,argv,352,288,&fn);   dWorldDestroy (world);   return 0; }  この例では玉と円柱のボディをヒンジジョイントで結びつけています。 ジョイントの使い方は以下のようになります。
    1. ***ジョイントの生成      dJointCreate***()
    2. ***ジョイントとボディの結合 dJointAttach()
    3. ***ジョイントの中心点を設定 dJointSet***Anchor()
    4. ***ジョイントの回転軸を設定 dJointSet***Axis()
     上で***にはジョイントのタイプが入ります。タイプにはHinge(ヒンジ)、Ball(ボール)、Slider(スライダー)、Universal(ユニバーサル)等があります。詳しい使い方はマニュアルを参照してください。 で はソースコードを読みましょう。createBallandPall関数ではまず玉を作り、その後、円柱を作り、それからヒンジジョイントを dJointCreateHinge()で 生成し、dJointAttach()で2つのボディをヒンジジョイントで結合します。その後のdSetHingeAnchor()はジョイントの回転中 心点の位置を設定し、dJointSetHingeAxis()で回転軸ベクトル を設定します。この例では回転軸ベクトルは(1,0,0)なのでx軸方向となります。詳しくはマニュアルを参照。 これでジョイントの生成は終わりです。今回は簡単のためにジョイントのパラメータを設定しませんでしたが、可動域や最大トルク、最大角速度の設定なども可能です。 ここをクリックしてサンプルプログラムをダウンロードして遊んでください。  次回(11月7日目標)は関節の動かし方やパラメータの設定方法を説明します。なお、説明でわかりずらい箇所や質問があればコメントを投稿してください。よろしく!]]>
    259 2005-10-28 22:06:36 2005-10-28 13:06:36 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a7%ef%bc%97%ef%bc%9a%e3%82%b8%e3%83%a7%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%83%88%ef%bc%88%e9%96%a2%e7%af%80%ef%bc%89 publish 0 0 post _edit_lock 1216818210 _edit_last 2 views 378
    ODE講座8:腰関節(ジョイント)を動かそー! http://demura.net/9ode/260.html Sun, 06 Nov 2005 14:57:23 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/260.html 最 近はレーザーラモンHGさんも小学生に人気があるそうですが、原ゆたか先生の怪傑ゾロリは圧倒的に小学生に人気があります。近くの図書館ではあまりの人気 のため貸し出し禁止になり、館内閲覧だけになってしまいました。私の子供も大好きでオヤジギャグをかましてくれます(例えば「校長先生ぜっこうちょう」文 献 [1]より引用)。 さて、ODE(Open Dynamics Engine)講座の第8回目です。今回は前回作った腰関節(ヒップジョイント)を動かしましょう。  ジョイントは以下の手順で動かします。
    1. ジョイントの可動域を設定する dJointSetHingeParam(dJointID, dParamLoStop, 可動域の下限); dJointSetHingeParam(dJointID, dParamHiStop, 可動域の上限);
    2. ジョイントの目標角速度とそれを実現するための最大トルクを設定する dJointSetHingeParam(dJointID, dParamVel,  目標角速度); dJointSetHingeParam(dJointID, dParamFMax, 最大トルク)
    なお,ODEでは関節の目標角度を直接指定するAPIがありませんので,目標角度に関節角をもっていくためには,現在の関節角を dJointGetHingeAngleで取得し,その角度になるまでdJointSetHingeParamを使って角速度を関節に与え,目標角度になったら角速度を0にするという方法を使います. では,ソー スコードを以下に示します。前回との違いはオブジェクトを胴体(torso)、上腿、下腿をもつ1本足ロボットMonoBotに変更しています。自由度は 腰関節(hip joint)が1、膝関節(knee joint)が1の計2自由度となっていますが、今回は腰関節だけ動かします。 参考文献 1. 原ゆたか著、 ぐんぐん身につくゾロリ式おやじギャグドリル、かいけつゾロリの大どろぼうの付録、ポプラ者、2005    // サンプル フォー by でむ myLink torso,leg[2]; dJointID joint[2];   enum jointNo {   HIP,   KNEE }; // ジョイントの制御 void control() {   double velCoeff = 1.0; // 比例定数  double p; 現在の関節角度   static double angle = 0.5 * M_PI;   p =  dJointGetHingeAngle(joint[HIP]); // 現在の関節角度の取得   dReal z = angle  -  p;           // angleは目標角度   if (p > 0.24 * M_PI) angle = - 0.25 * M_PI;   else {     if (p < - 0.24 * M_PI) angle = 0.25 * M_PI;   }   dJointSetHingeParam(joint[HIP], dParamVel,  velCoeff*z); // 目標角速度の設定   dJointSetHingeParam(joint[HIP], dParamFMax, 100); // 最大トルクの設定 } static void simLoop (int pause) {   const dReal *pos1,*R1,*pos2,*R2;   time++;   control();  // ジョイントの制御   dSpaceCollide(space,0,&nearCallback);   dWorldStep(world,0.01);   dJointGroupEmpty(contactgroup);   dsSetColor(1.0,0.0,0.0);   // draw a torso   胴体を描画                                                                        pos1 = dBodyGetPosition(torso.body);   R1   = dBodyGetRotation(torso.body);   dsDrawSphereD(pos1,R1,torso.radius);   // draw legs    脚を描画                                                                          for (int i = 0; i< 2; i++) {     pos2 = dBodyGetPosition(leg[i].body);     R2   = dBodyGetRotation(leg[i].body);     dsDrawCappedCylinderD(pos2,R2,leg[i].length,leg[i].radius);   } } //  Create a monobot  一本足ロボットの生成                                                                     void createMonoBot() {   dMass m1;   dReal x0 = 0.0, y0 = 0.0, z0 = 2.5;   // torso   胴体                                                                            torso.radius = 0.2;   torso.mass   = 10.0;   torso.body = dBodyCreate(world);   dMassSetZero(&m1);   dMassSetSphereTotal(&m1,torso.mass,torso.radius);   dBodySetMass(torso.body,&m1);   dBodySetPosition(torso.body, x0, y0, z0);   torso.geom = dCreateSphere(space,torso.radius);   dGeomSetBody(torso.geom,torso.body);   // legs    上腿、下腿                                                                               for (int i = 0; i < 2; i++) {     leg[i].radius = 0.025;    leg[i].length = 0.5;  leg[i].mass   = 1.0;     leg[i].body = dBodyCreate(world);     dMassSetZero(&m1);     dMassSetCylinderTotal(&m1,leg[i].mass,3,leg[i].radius,leg[i].length);     dBodySetMass(leg[i].body,&m1);     dBodySetPosition(leg[i].body, x0, y0, z0 -torso.radius                      - 0.5 * (2 * i + 1) *leg[i].length);     leg[i].geom = dCreateCCylinder(space,leg[i].radius,leg[i].length);     dGeomSetBody(leg[i].geom,leg[i].body);   }  // hip joint         腰関節                                                                     joint[HIP] = dJointCreateHinge(world, 0);   dJointAttach(joint[HIP], torso.body,leg[0].body);   dJointSetHingeAnchor(joint[HIP], x0, y0, z0 - torso.radius);   dJointSetHingeAxis(joint[HIP], 1, 0, 0);   dJointSetHingeParam(joint[HIP], dParamLoStop, -0.25 * M_PI); // 可動域設定 下限   dJointSetHingeParam(joint[HIP], dParamHiStop,  0.25 * M_PI); // 上限 単位はradian   // knee joint    膝関節                                                                         joint[KNEE] = dJointCreateHinge(world, 0);   dJointAttach(joint[KNEE],leg[0].body,leg[1].body);   dJointSetHingeAnchor(joint[KNEE], x0, y0, z0 - torso.radius - leg[0].length);   dJointSetHingeAxis(joint[KNEE], 1, 0, 0);   dJointSetHingeParam(joint[KNEE], dParamLoStop, 0.0 * M_PI); // 可動域    dJointSetHingeParam(joint[KNEE], dParamHiStop, 0.0 * M_PI); // M_PIは円周率π(パイ) } int main (int argc, char **argv) {   setDrawStuff();   world = dWorldCreate();   space = dHashSpaceCreate(0);   contactgroup = dJointGroupCreate(0);   dWorldSetGravity(world,0,0,-9.8);                                                                   ground = dCreatePlane(space,0,0,1,0);                                                                        createMonoBot(); // 一本足ロボットの生成   dsSimulationLoop (argc,argv,352,288,&fn);   dWorldDestroy(world);   return 0; } ジョ イントを動かしている関数controlは目標値と現在値の差に比例して制御するP制御と なっています。ジョイントのパラメータdParamVelは目標角速度で、dParamFMaxはその角速度を実現するためにジョイントが発揮できる最大 トルクです。この値を0に設定すると目標角速度を設定してもトルクが0なのでジョイントとは動いてくれません。  ここからサンプル4(フォーーー)のソースコードをダウンロードして遊んでください。では、また次回。]]>
    260 2005-11-06 23:57:23 2005-11-06 14:57:23 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a7%ef%bc%98%ef%bc%9a%e8%85%b0%e9%96%a2%e7%af%80%ef%bc%88%e3%82%b8%e3%83%a7%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%83%88%ef%bc%89%e3%82%92%e5%8b%95%e3%81%8b%e3%81%9d%e3%83%bc%ef%bc%81 publish 0 0 post _edit_lock 1216818169 _edit_last 2 views 576 84 133.7.7.19 2005-11-13 11:24:00 2005-11-13 02:24:00 1 0 0 85 202.13.164.56 2005-11-11 12:39:31 2005-11-11 03:39:31 1 0 0 86 taka-shin@estyle.ne.jp 133.30.108.101 2005-11-09 18:24:42 2005-11-09 09:24:42 1 0 0
    ODE講座9:ERP (ジョイント誤差修正パラメータ) http://demura.net/9ode/261.html Mon, 14 Nov 2005 03:30:00 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/261.html   11 月12、13日とKIT推薦試験の面接委員として静岡へいってまいりました。私が所属しているロボティクス学科は昨年、志願者71名だったのに 対し、今年は80名と増加していますので何よりです。KITの夢考房では学部1年生からロボット開発に参加できるので、ロボットマニアにはたまらないとこ ろ だと思います。  さて、ODE (Open Dynamics Engine)講座の第9回目です。最近は投稿してくださる方も現れたのでやりがいも出てきました。今回はODEを使ううえで覚えておかなければならない パラメータERP (Error Reduction Parameter)について説明します。 ERPはジョイントの誤差を修正するパラメータです。シミュレーションを繰り返していくと、ジョイントの中心が計算誤差などでずれていきます。それ を修正 するのがERPで0から1までの値をとります。0は誤差を全く修正しないのに対し、1は次のステップで誤差を0に修正します。推奨値は0.8から1となっ ていますが、規定値は0.2です。今までのサンプルプログラムでは設定していなかったのでERPは0.2として計算されています。ERPを1に設定するこ とはお勧めできません。ジョイントのずれは様々な近似計算のよる誤差のため完全に0にすることはできないのです。 ERPを設定する場合は以下のAPIを使います。なお、これはグローバルに働き全てのジョイントの誤差を修正します。
    • dWorldSetERP(dWorldID, dReal erp) ここで、dWorldIDはワールドのID番号、erpは0.0から1.0までの実数となります。
    では、実習としてdWorldSetERP(world, 0.0);をsample4のdWorldSetGravityの下に挿入して実行してみてください。なお、dWorldSetERP(world,0.0)を追加し、 見やすいように視点を変更したsample4aはここにあります。この例ではジョイントのずれを修正しないので図のようにバラバラ事件が発生します。 では、また次回。]]>
    261 2005-11-14 12:30:00 2005-11-14 03:30:00 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a7%ef%bc%99%ef%bc%9aerp-%ef%bc%88%e3%82%b8%e3%83%a7%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%83%88%e8%aa%a4%e5%b7%ae%e4%bf%ae%e6%ad%a3%e3%83%91%e3%83%a9%e3%83%a1%e3%83%bc%e3%82%bf%ef%bc%89 publish 0 0 post _edit_lock 1216818095 _edit_last 2 views 332
    夢考房公開発表会 11月19日(土)開催 http://demura.net/news/262.html Tue, 15 Nov 2005 11:56:20 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/262.html 年に1度開催される夢考房プロジェクト発表会が11月19日(土)にKITの7号館で開催されます。今年で11回目となります。 現在16ある夢考房プロジェクトが口頭発表、ポスター発表、並びにデモを実施しますので興味のある方は是非お越しください。 な お、上の写真は、夢考房ロボ カッププロジェクトの学生が設計・製作したヒューマノイド脚モジュールのプロトタイプです。本田のASIMOや産総研のPrometeのようにハーモニッ クドラ イブを使った本格的なものとなっています。全身が完成すると80cm程度となり、発表会で展示します。RoboCup2007のヒューマノイドリーグの大 きなクラスに参加する予定で学生達は毎日夜遅くまで頑張っていま す。]]> 262 2005-11-15 20:56:20 2005-11-15 11:56:20 open closed %e5%a4%a2%e8%80%83%e6%88%bf%e5%85%ac%e9%96%8b%e7%99%ba%e8%a1%a8%e4%bc%9a%e3%80%80%ef%bc%91%ef%bc%91%e6%9c%88%ef%bc%91%ef%bc%99%e6%97%a5%ef%bc%88%e5%9c%9f%ef%bc%89%e9%96%8b%e5%82%ac publish 0 0 post _edit_lock 1216716729 _edit_last 2 views 308 ODE講座10:CFM(拘束力混合)パラメータ http://demura.net/9ode/263.html Sun, 27 Nov 2005 01:59:45 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/263.html ODEマニュアルをご覧ください。 次に、CFMの具体的な使い方を説明します。  CFMを設定する場合は以下のAPIを使います。なお、これはグローバルに働き全てのジョイントに作用します。通常、CFMの値は10の-9乗(10E-9)から1の範囲で選びます。単精度の場合のデフォルトは10E-5、倍精度の場合は10E-10となります。
    • dWorldSetCFM(dWorldID, dReal cfm) ここで、dWorldIDはワールドのID番号、cfmはCFMの値。
    では、実習としてdWorldSetCFMをsample4aのWorldSetERP の下の行に挿入し、cfmの値をいろいろ変更して遊んでみてください。CFMの値を大きくするとジョイントが柔らかくなります。小さくする場合は0が最小 でこの場合はハード拘束となります。CFMが負の値はシステムが不安定になるので止めてください。 なお、CFMにはシミュレーションを安定させる働きがありますので、物体の挙動がおかしな場合は値を少しずつ大きくすることをお勧めします。 では、また次回。]]>
    263 2005-11-27 10:59:45 2005-11-27 01:59:45 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a710cfm%e6%8b%98%e6%9d%9f%e5%8a%9b%e6%b7%b7%e5%90%88%ef%bc%89%e3%83%91%e3%83%a9%e3%83%a1%e3%83%bc%e3%82%bf publish 0 0 post _edit_lock 1216818047 _edit_last 2 views 349
    待ちに待ったロボカップ中型機本出版される http://demura.net/robocup/264.html Thu, 01 Dec 2005 03:17:37 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/264.html 共立出版のWEBサイトの今月の新刊で掲載されています。   現在、ロボカップで最も試合が面白いといわれている中型ロボットリーグに関する初めての本です。ロボカップに参加を検討されている方はもちろんのこと、基 礎的な内容が多いので自律移動ロボットの実践的な教科書としても価値があると考えています。和歌山大学の中村先生と阪大の高橋先生が中心となって取りまとめられ、私も執筆者の一員に加えて頂きました。 なお、発行予定部数が1300部しかないので売り切れる可能性があります。確実にご入手されたい方は是非書店に予約してください。
    • 中型ロボットの基礎技術 -対戦のための協調行動に向けて-
    • ロボカップ日本委員会監修 中村恭之、高橋泰岳 編著
    • ISBN4-320-12153-8
    • 価格 2500円
    ]]>
    264 2005-12-01 12:17:37 2005-12-01 03:17:37 open closed %e5%be%85%e3%81%a1%e3%81%ab%e5%be%85%e3%81%a3%e3%81%9f%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e4%b8%ad%e5%9e%8b%e6%a9%9f%e6%9c%ac%e5%87%ba%e7%89%88%e3%81%95%e3%82%8c%e3%82%8b publish 0 0 post _edit_lock 1216806378 _edit_last 2 views 170
    ODE講座11:位置と姿勢 http://demura.net/9ode/265.html Sun, 11 Dec 2005 01:31:01 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/265.html ODE(Open Dynamcs Engine)講座の第11回目です。今までの講座でODEの基本を簡単に説明しましたが、基本的なことで忘れていたことを今回説明します。それは、剛体の姿勢を設定する方法です。

    剛体を3次元空間上に設定するためには、位置と姿勢を指定してあげる必要があります。姿勢は回転変換行列で決めることができ、ODEでも以下のAPIにより設定可能です。

    dRFromAxisAndAngle (dMatrix3 R, dReal ax, dReal ay, dReal az, dReal angle); /* R:回転変換行列; ax,ay,az:回転軸ベクトル; angle:回転角(rad) */
    dBodySetRotation (dBodyID, const dMatrix3 R); /* dBodyID:ボディのID番号 */

    dRFromAxisAndAngleで回転軸ベクトルと回転角から3x3行列の回転変換行列Rを取得でき、その回転変換行列と設定したいボディ(剛体)にdBodySetRotationにより姿勢を設定できます。また、ODEではこのほかにクオータニオンに関するAPIもあります。

    なお、ロボット等のリンクの初期姿勢はできるだけx、y、z軸のいずれかと平行にとった方がわかりやすいので、関節が中途半端に曲がった姿勢を基準とすることはお勧めできません。

    今回はこれで終わります。

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    265 2005-12-11 10:31:01 2005-12-11 01:31:01 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a711%e4%bd%8d%e7%bd%ae%e3%81%a8%e5%a7%bf%e5%8b%a2 publish 0 0 post _edit_lock 1261390954 _edit_last 2 views 588 87 202.13.164.3 2006-01-28 14:02:06 2006-01-28 05:02:06 1 0 0 88 133.74.23.75 2006-01-25 02:13:23 2006-01-24 17:13:23 1 0 0
    カテゴリの説明 http://demura.net/9ode/question/266.html Thu, 26 Jan 2006 15:12:28 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/266.html 266 2006-01-27 00:12:28 2006-01-26 15:12:28 closed closed %e3%82%ab%e3%83%86%e3%82%b4%e3%83%aa%e3%81%ae%e8%aa%ac%e6%98%8e-13 publish 0 0 post _edit_lock 1216694768 _edit_last 2 views 292 ODE質問・要望募集! http://demura.net/9ode/267.html Sat, 28 Jan 2006 02:45:20 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/267.html A ジョイントでつながれた物体の初期姿勢を変換する方法 1.軌道を計算、逆運動学を解き、物体のジョイントなどを制御してその位置と姿勢にする。これができれば何の苦労もしませんね 2.物体を構成している全てのボディに、設定したい姿勢と位置をdBodySetRotation()とdBodySetPosition()を使って指定する。この関数を作ったらキーボードからの入力を受けるcommand関数(ODEのテストプラグラムtest_buggy.cpp参照)の中に入れて置くとよいでしょう。キーを入力すると物体が指定した位置と姿勢になります。 B ウインドウにテキストを表示する方法 cygwinを使う場合の回答です。cygwinのターミナルで以下のコマンドを入力し、X Windowシステムを起動します。 startx & そうするとXのターミナルが開くので、その上で実行したいオブジェクトファイルを起動してください。 以上です。]]> 267 2006-01-28 11:45:20 2006-01-28 02:45:20 closed closed ode%e8%b3%aa%e5%95%8f%e3%83%bb%e8%a6%81%e6%9c%9b%e5%8b%9f%e9%9b%86%ef%bc%81 publish 0 0 post _edit_lock 1216694726 _edit_last 2 views 721 89 133.7.7.19 2006-09-07 21:32:02 2006-09-07 12:32:02 1 0 0 90 133.34.40.134 2006-09-06 11:28:41 2006-09-06 02:28:41 1 0 0 91 202.13.164.198 2006-09-05 12:53:53 2006-09-05 03:53:53 1 0 0 92 220.147.232.44 2006-09-04 21:49:28 2006-09-04 12:49:28 1 0 0 93 202.13.164.33 2006-09-02 16:29:56 2006-09-02 07:29:56 1 0 0 94 150.69.196.253 2006-09-01 23:02:31 2006-09-01 14:02:31 1 0 0 95 58.0.212.3 2006-08-31 22:34:25 2006-08-31 13:34:25 1 0 0 96 150.69.196.253 2006-08-31 15:24:40 2006-08-31 06:24:40 1 0 0 97 202.13.164.33 2006-08-10 13:33:55 2006-08-10 04:33:55 1 0 0 98 133.34.40.134 2006-08-08 14:19:30 2006-08-08 05:19:30 1 0 0 99 202.13.164.33 2006-08-08 08:36:06 2006-08-07 23:36:06 1 0 0 100 133.34.40.134 2006-08-04 16:40:51 2006-08-04 07:40:51 1 0 0 101 133.34.40.134 2006-07-28 11:34:39 2006-07-28 02:34:39 1 0 0 102 202.13.164.33 2006-07-26 18:57:48 2006-07-26 09:57:48 1 0 0 103 133.34.40.134 2006-07-25 17:23:54 2006-07-25 08:23:54 1 0 0 104 133.34.40.134 2006-07-25 16:30:01 2006-07-25 07:30:01 1 0 0 105 202.17.210.129 2006-07-18 15:49:58 2006-07-18 06:49:58 1 0 0 106 202.13.164.33 2006-07-14 10:04:51 2006-07-14 01:04:51 1 0 0 107 133.7.7.20 2006-07-11 19:03:43 2006-07-11 10:03:43 1 0 0 108 61.210.179.9 2006-06-04 21:55:35 2006-06-04 12:55:35 mass = total_mass; m->_I(0,0) = total_mass/REAL(12.0) * (ly*ly + lz*lz); m->_I(1,1) = total_mass/REAL(12.0) * (lx*lx + lz*lz); m->_I(2,2) = total_mass/REAL(12.0) * (lx*lx + ly*ly); } 参考になればハッピーです.]]> 1 0 0 109 g7aki@yahoo.co.jp 219.184.164.30 2006-05-31 04:56:13 2006-05-30 19:56:13 1 0 0 110 202.13.164.181 2006-02-25 13:20:10 2006-02-25 04:20:10 1 0 0 111 202.17.210.129 2006-02-24 17:02:00 2006-02-24 08:02:00 1 0 0 112 202.13.164.38 2006-02-14 12:33:02 2006-02-14 03:33:02 1 0 0 113 210.88.243.148 2006-02-14 00:16:12 2006-02-13 15:16:12 1 0 0 114 150.69.196.253 2006-02-10 21:50:22 2006-02-10 12:50:22 1 0 0 115 202.219.142.238 2006-02-10 21:45:30 2006-02-10 12:45:30 1 0 0 116 202.219.142.238 2006-02-10 21:38:32 2006-02-10 12:38:32 1 0 0 117 nekonekokonekogaogaoga@hotmail.com 202.13.19.35 2006-02-09 16:49:34 2006-02-09 07:49:34 1 0 0 118 150.69.196.253 2006-02-09 16:25:28 2006-02-09 07:25:28 1 0 0 119 202.219.142.238 2006-02-08 23:38:11 2006-02-08 14:38:11 1 0 0 120 210.89.108.2 2006-02-08 20:51:00 2006-02-08 11:51:00 1 0 0 121 202.219.142.238 2006-02-08 20:05:55 2006-02-08 11:05:55 1 0 0 122 150.69.196.253 2006-02-08 01:01:12 2006-02-07 16:01:12 1 0 0 123 130.34.95.11 2006-02-07 23:10:51 2006-02-07 14:10:51 1 0 0 124 150.82.201.198 2006-02-06 13:02:55 2006-02-06 04:02:55 1 0 0 125 202.219.142.238 2006-02-06 00:48:27 2006-02-05 15:48:27 1 0 0 126 202.219.142.238 2006-02-06 00:38:07 2006-02-05 15:38:07 1 0 0 127 130.34.95.11 2006-02-04 18:37:33 2006-02-04 09:37:33 1 0 0 128 219.110.244.183 2006-02-04 14:52:47 2006-02-04 05:52:47 1 0 0 129 202.13.164.3 2006-02-04 13:55:47 2006-02-04 04:55:47 1 0 0 130 133.215.123.6 2006-02-03 12:24:19 2006-02-03 03:24:19 1 0 0 131 202.13.164.3 2006-02-03 12:09:48 2006-02-03 03:09:48 1 0 0 132 150.69.196.253 2006-02-03 00:59:02 2006-02-02 15:59:02 1 0 0 133 130.34.95.11 2006-02-01 23:19:02 2006-02-01 14:19:02 1 0 0 134 202.13.164.36 2006-02-01 12:42:51 2006-02-01 03:42:51 1 0 0 135 202.13.164.36 2006-02-01 12:24:10 2006-02-01 03:24:10 1 0 0 136 202.13.164.36 2006-02-01 12:08:05 2006-02-01 03:08:05 1 0 0 137 150.69.196.253 2006-01-31 19:41:02 2006-01-31 10:41:02 1 0 0 138 133.7.7.19 2006-01-30 20:40:15 2006-01-30 11:40:15 1 0 0 139 150.69.196.253 2006-01-30 13:46:20 2006-01-30 04:46:20 1 0 0 140 150.69.196.253 2006-01-30 12:00:37 2006-01-30 03:00:37 1 0 0 ODE講座12:インタラクティブにいこう! http://demura.net/9ode/268.html Sun, 05 Feb 2006 02:52:04 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/268.html

    前回質問を募集したところ,貴重な質問を頂きありがとうございます.初心者用のODE本の原稿を執筆しているところですが,ご質問の内容が抜けていたところもあり参考になりました.今月末の脱稿を目指していますのでまた気軽に質問してください. さて,今回はODE(Open Dynamic Engine)講座の12回目となります.ご質問の中でインタラクティブにシミュレーションをしたいという要望が多かったのでサンプルプログラム5を作りました.ODEでは,シミュレーション中にキーボードからの入力を受付けますので,入力するキーに対応する関数などを作成するとインタラクティブなシミュレーションが可能となります.ODEもブログもインタラクティブなところが魅力の一つですね.  以下に重要な部分だけソースコードを示します.このプログラムはsample2を変更し,ボールの他に円柱オブジェクトを表示して,キーボードからの入力により外力を加えたり,シミュレーションの再スタートを可能としています.  void  prepDrawStuff() {   fn.version = DS_VERSION;   fn.start   = &start;   fn.step    = &simLoop;   fn.command = &command; // キー入力で呼び出される関数のアドレス   fn.stop    = NULL;   fn.path_to_textures = "../../drawstuff/textures"; } //キー入力で呼び出される関数 void command(int cmd) {   switch (cmd) {   case 's': dBodyAddForce(pillar.body,50, 0, 0);break;   case 'j': dBodyAddForce(ball.body    ,0,-10, 0);break;   case 'k': dBodyAddForce(ball.body    ,0,  0,50);break;   case 'l': dBodyAddForce(ball.body    ,0, 10, 0);break;   case 'r':restart()                            ;break;   } }  // シミュレーションを再スタート void restart() {   // 破壊だー                                                                                dJointGroupDestroy(contactgroup); // 接触点のグループを破壊   destroyBall();    // ボールを破壊   destroyCylinder(); // 円柱を破壊   // 生成                                                                                  contactgroup = dJointGroupCreate(0); //接触点グループの生成   createBall();   // ボールの生成   createPillar();  // 円柱の生成 } // ボールを破壊する void destroyBall() {   dBodyDestroy(ball.body);   dGeomDestroy(ball.geom); } void destroyCylinder() {   dBodyDestroy(pillar.body);   dGeomDestroy(pillar.geom); } static void simLoop (int pause) {  // キーボードからcontrolキーを押しながらpキーを押すと // シミュレーションが一時停止する if (!pause) {      dSpaceCollide(space,0,&nearCallback);     dWorldStep(world,0.01);     dJointGroupEmpty(contactgroup);   }   drawObject(ball.geom,1.3,0,0);   drawObject(pillar.geom,0,0,1.3); }  ソースコードはここにありますのでダウンロードして実行してください. キーボードのs, j ,k, lキーを押すと円柱やボールに外力が働き,rキーを押すとシミュレーションがリスタートし,コントロールキーを押しながらpキーを押すと一時停止します.お試しあれ. 最近は政治の世界でも(党議)拘束がかかるようなので,次回は拘束についてお話したいと思います.]]>
    268 2006-02-05 11:52:04 2006-02-05 02:52:04 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a712%ef%bc%9a%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%bf%e3%83%a9%e3%82%af%e3%83%86%e3%82%a3%e3%83%96%e3%81%ab%e3%81%84%e3%81%93%e3%81%86%ef%bc%81 publish 0 0 post _edit_lock 1216817952 _edit_last 2 views 227
    WinKITがRoboCup2006 Bremenの出場権獲得! http://demura.net/news/269.html Sat, 25 Feb 2006 03:32:03 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/269.html WinKITチームのロボット達

    WinKITチームのロボット達

    KITのWinKITチームが来年ドイツのブレーメン市で6月14日から20日の間に開催されるRoboCup2006 Middle Size Leagueの出場権を獲得しました.審査結果は6位となかなかの高い評価です. 開催時期は人間のサッカーワールドカップと同じ時期です.ブレーメンの音楽隊で有名な?ブレーメン市ではサッカーの試合はないので宿泊は問題なさそうです. 今年は17位以下は単独チームでの出場が認められなくなり,混合チームによる参加になります.ロボカップのオーブン化や単独チームでは輸送費や宿泊・交通費を工面できないチームには 朗報かもしれませんが1年前からアナウンスしてもらいたい事項です。 1    Brainstormers Tribots, ドイツ 2    CoPS Stuttgart,ドイツ 3    MINHO,ポルトガル 4    EIGEN Keio Univ. ,慶應大学,日本 5    Osaka University Trackies,大阪大学,日本 6    WinKIT,KIT,日本 7    AIS/BIT Robots 8    MRT - Milan Robocup Team 9    The Ulm Sparrows 10    Philips RoboCup Team 11    Attempto Tübingen Robot Soccer Team 12    ISocRob MSL 13    ISePorto 14    The Orient,東洋大学,日本 15    Robofoot ÉPM 16    TKU-ITRI 17    5dpo-2000 18    Paderkicker 19    FU-Fighters 20    Jiao Long 21    Mostly Harmless 22    AllemaniACs 23    Persian Gulf (IAUT) 24    Hibikino-Musashi,日本 25    NuBot 26    CAMBADA 27    Team Aros 28    MRL 29    TechUnited 30    Carpe Noctem 31    Smokin' Jays 32    Satrap 33    Su-Spada 34    Khorasgan University Robotic Team]]>
    269 2006-02-25 12:32:03 2006-02-25 03:32:03 open closed winkit%e3%81%8crobocup2006-bremen%e3%81%ae%e5%87%ba%e5%a0%b4%e6%a8%a9%e7%8d%b2%e5%be%97%ef%bc%81 publish 0 0 post _edit_lock 1216716696 _edit_last 2 views 216
    ODE 0.6 βリリース間近 http://demura.net/9ode/270.html Sat, 01 Apr 2006 02:59:41 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/270.html 270 2006-04-01 11:59:41 2006-04-01 02:59:41 open closed ode-06-%ce%b2%e3%83%aa%e3%83%aa%e3%83%bc%e3%82%b9%e9%96%93%e8%bf%91 publish 0 0 post _edit_lock 1216817868 _edit_last 2 views 220 KIT RoboCup プロジェクトに新メンバー18名加入 http://demura.net/robocup/271.html Tue, 18 Apr 2006 08:13:54 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/271.html 西日本総合展示場で開催される今年のRoboCup Japan Open 2006には中型ロボットリーグの他に初めて4脚ロボットリーグに参加します.4脚は最近やっと試合ができるレベルになったので1点を取るのが目標です.中型は新型ロボットの開発が遅れ間に合うかどうか微妙なところですが,低レベルな運動制御がかなり改善されたので昨年よりはまともな動きをすると思います. RoboCupは年々レベルが上がり,試合が面白くなってきています.是非,観戦しにきてください.                        
                                                    シュート練習するAIBO
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    271 2006-04-18 17:13:54 2006-04-18 08:13:54 open closed kit-robocup-%e3%83%97%e3%83%ad%e3%82%b8%e3%82%a7%e3%82%af%e3%83%88%e3%81%ab%e6%96%b0%e3%83%a1%e3%83%b3%e3%83%90%e3%83%bc18%e5%90%8d%e5%8a%a0%e5%85%a5 publish 0 0 post _edit_lock 1216806340 _edit_last 2 views 175
    demura.net 10万アクセス突破 ! http://demura.net/news/272.html Wed, 19 Apr 2006 08:02:52 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/272.html 272 2006-04-19 17:02:52 2006-04-19 08:02:52 open closed demuranet-10%e4%b8%87%e3%82%a2%e3%82%af%e3%82%bb%e3%82%b9%e7%aa%81%e7%a0%b4 publish 0 0 post _edit_lock 1216716674 _edit_last 2 views 296 今年のロボカップ ジャパンオープンは華麗な空中戦? http://demura.net/robocup/273.html Sun, 30 Apr 2006 07:09:12 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/273.html      フィリップスのスーパーシュート . 日本勢でこれに迫るチームは出現するのか?  RoboCup Japan Open 2006はゴールデンウィーク(5月4,5,6日)に北九州市の西日本総合展示場で開催されます. KITチームは中型ロボットリーグの他に初めて4脚ロボットリーグに参加します.4脚は最近やっと試合ができるレベルになったので1点を取るのが目標です.中型は新型 ロボットの開発が遅れ間に合うかどうか微妙なところですが,低レベルな運動制御がかなり改善されたので昨年よりはまともな動きをすると思います. 昨年の世界大会ではオランダのフィリップスチームが超強力なロングシュートを武器にKITチームを打ち破り,チャンピオン慶応EIGENを苦しめました.恐らく,Japan Openでは相手の頭上を越える強力なループシュートが多く見られるようになると思います.Hibikino-Musashi,東洋大,大同工業大学,慶応チームあたりがループシュートを放ってくるでしょう.WinKITのキーパーはそれをどうやって阻止するのか? 今年のRoboCup中型ロボットリーグは空中戦が見ものです. なお,WinKITチームの先発隊は5月1日昼ごろ金沢を車で出発し,後発隊は2日JRで北九州市に向かいます.試合の様子などはこのページでお伝えする予定です.是非,アクセスしてください.]]> 273 2006-04-30 16:09:12 2006-04-30 07:09:12 open closed %e4%bb%8a%e5%b9%b4%e3%81%ae%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97-%e3%82%b8%e3%83%a3%e3%83%91%e3%83%b3%e3%82%aa%e3%83%bc%e3%83%97%e3%83%b3%e3%81%af%e8%8f%af%e9%ba%97%e3%81%aa%e7%a9%ba%e4%b8%ad publish 0 0 post _edit_lock 1216806299 _edit_last 2 views 437 141 202.13.160.42 2006-05-13 13:18:02 2006-05-13 04:18:02 1 0 0 142 slow-hurdler@eagle-net.ne.jp 210.251.119.203 2006-05-10 22:09:23 2006-05-10 13:09:23 1 0 0 ロボカップ ジャパンオープン2006 準備 http://demura.net/robocup/274.html Wed, 03 May 2006 14:51:15 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/274.html いよいよRoboCup Japan Open 2006が北九州市で開催されます. 5月3日(水)は調整日で,試合は4日から始まります.KITチームは中型ロボットと4足ロボットリーグにエントリーしています.中型は99年から参加していますので学生が変わっても伝統が受け継がれ一部問題はあるもののまずますといったところでしょう. 一方,4足は今年初めて参加しここ数週間でやっと試合に参加しても相手のチームに迷惑をかけないレベルなので,会場にきても試合に出るためのプログラムを書いている段階です.中型も99年はそうでした.KIT4足チームが練習試合をはじめて行いました.相手は東京工科大学の同じ初出場のチームです.10分試合を行いましたが,両チームとも満足にボールを追うことができず,0対0の引き分けという結果でした.1点を取ることを目標にしていますが微妙なところです.]]> 274 2006-05-03 23:51:15 2006-05-03 14:51:15 open closed %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97-%e3%82%b8%e3%83%a3%e3%83%91%e3%83%b3%e3%82%aa%e3%83%bc%e3%83%97%e3%83%b32006-%e6%ba%96%e5%82%99 publish 0 0 post _edit_lock 1216806264 _edit_last 2 views 191 ロボカップ ジャパンオープン 1日目:WinKIT 快勝 http://demura.net/robocup/275.html Wed, 03 May 2006 15:32:00 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/275.html 会場:西日本総合展示場 中型ロボットリーグは7チームによるリーグ戦で勝敗が決まります.1日2試合ずつ3日間にわたって競技が繰り広がられます.なお,WinKITの試合日程は以下のとおりです.  5月4日 11:00-12:00  WinKIT(金沢工大) 4点  VS  DIT-RC(大同工大) 0点 攻め込むWinKITチームのロボットたち(水色) 初戦ということもあり、あまりうまく動かなかったのですが順調に得点を重ね無難に勝利しました。 15:00-16:00   WinKIT 7点  VS Orient(東洋大) 1点 Orient 東洋大(紫)    VS   WinKIT  KIT (水色) 相手のチームは強豪なのですが、攻守がかみ合い予想した以上の得点差となりました。 4日の全試合が終わり、WinKIT 、EIGEN、HIBIKINO-MUSASHIチームが2勝、Trackiesが1勝1敗、Orient、Solomon、DIT-RCが0勝2敗となっています。明日は上位チームの星 の潰し合いがあり面白くなりそうです。   目標を達成し喜ぶKIT夢考房チームのメンバー なお、4足リーグに参加しているKITチームは昨年の9月からわずか4名で準備を始め,初試合でいきなり1対1の引き分けとなり、目標であった1得点をあげることがでました。さすがは夢考房プロジェクトです。]]> 275 2006-05-04 00:32:00 2006-05-03 15:32:00 open closed %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97-%e3%82%b8%e3%83%a3%e3%83%91%e3%83%b3%e3%82%aa%e3%83%bc%e3%83%97%e3%83%b3-%ef%bc%91%e6%97%a5%e7%9b%ae%ef%bc%9awinkit-%e5%bf%ab%e5%8b%9d publish 0 0 post _edit_lock 1216806231 _edit_last 2 views 150 ロボカップ ジャパンオープン 2日目:大波乱 EIGEN敗れる http://demura.net/robocup/276.html Fri, 05 May 2006 22:07:08 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/276.html 3年ぶりの勝利! それだけEIGENがここ数年間は圧倒的に強いのです.世界大会ではきっちり修正して巻き返してくるでしょう. RoboCup Japan Open 2006の2日目です.大波乱があり,WinKITチームがRoboCup 2004, 2005の世界チャンピオンEIGEN(慶応)チームを2対1で破りました.EIGENチームに勝ったのはRoboCup Japan Open 2003で勝利して以来ですから本当にひさしぶりです. EIGENチームには勝利したものの九州のHibikino Musashiチームには4対0で完敗したので,6日の試合でHibikinoチームがEIGENチームを破るか引き分けならHibikinoチームが優勝し,負けた場合はHibikino,Eigen,WinKITチームの3チームの得失点差になります.
    • Hibikino Musashi  4勝0敗 30得点 0失点
    • EIGEN                 3勝1敗 18得点 4失点
    • WinKIT               3勝1敗 13得点 6失点
    • Orient                  2勝2敗 13得点 17失点
    • Trackies               1勝3敗  9得点 13失点   
    • DIT-RC               1勝3敗  3得点 22失点
    • Solomon              0勝4敗  0得点 24失点
      5月5日 2日目
    • 11:00-12:00  WinKIT 0点  VS Hibikino-Musashi 4点
    Hibikino-Musashi(水色) VS  WinKIT(紫色)  Hibbikinoチームは九州のチームでWinKITチームは完全なアウェイです。そういうことは影響しないとは思いますがKITチームの完敗です。1対1でも負け、組織プレーでも相手が一枚上でした。次のEIGEN戦ではベストを尽くしよい試合をしたいと思います。
    • 15:00-16:00  WinKIT 2点  VS EIGEN(慶応) 1点
    EIGEN陣内に攻め込むWinKITチームのロボット(水色)  今年からのルール改正により外光の入る会場で試合が行われました.EIGENとの試合では太陽に雲がかかったり,かからなかったりして目まぐるしく会場内の明るさが変わりました.EIGENチームはそれに十分に対応ができなかったのでしょうか?いつもの素早い動きが見られません.前半はEIGENフォワードのやや強引な突進によりキーパーの向きが変わりボールをゴールに押し込まれ1点を失いましたが,後半は調子を上げ宿敵EIGENから2点を奪い3年ぶりにEIGENに勝つことができました.
    • レセプション 
    レセプションでの浅田プレジデントのスピーチ.もっと研究し世界で目立つようにと檄を飛ばされました! また,恒例の懇親会が浅田先生の身の引き締まるスピーチと 乾杯のあと盛大に行われました.情報交換の場としてレセプションはとても重要です.KITの学生も頑張っていろいろなチームと情報交換をしていた模様です.]]>
    276 2006-05-06 07:07:08 2006-05-05 22:07:08 open closed %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97-%e3%82%b8%e3%83%a3%e3%83%91%e3%83%b3%e3%82%aa%e3%83%bc%e3%83%97%e3%83%b3-%ef%bc%92%e6%97%a5%e7%9b%ae%ef%bc%9a%e5%a4%a7%e6%b3%a2%e4%b9%b1%e3%80%80eigen publish 0 0 post _edit_lock 1216806186 _edit_last 2 views 252
    ロボカップ ジャパンオープン 2006: WinKIT 3位に終わる http://demura.net/robocup/277.html Sun, 07 May 2006 06:33:32 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/277.html 中型ロボットリーグ 総当り戦結果: 上からFC-Soromons, EIGEN, WinKIT, DIT-RC, The Orient, Trackies, Hibikino-Musashiチーム. ロボカップ ジャパンオープン2006が5月6日に終わりました.中型ロボットリーグの試合は以下の結果となりました.
    1. Hibikino Musashi       5勝1分    47得点 2失点
    2. EIGEN (慶応)                4勝1敗1分 22得点 6失点
    3. WinKIT(KIT)              4勝2敗   23得点 9失点
    4. The Orient (東洋大)       3勝3敗   20得点 19失点
    5. Trackies (阪大)             3勝3敗    18得点 13失点
    6. DIT-RC(大同工大)         1勝5敗   3得点 43失点
    7. FC-Solomons (福井大)    0勝6敗   0得点 41失点
    今大会は何と言ってもHibikino-Musashiチームの大躍進です.Hibikinoチームは九州工大,北九州市立大,北九州産業学術推進機構ロボット研究所の合同チームで世界大会の常連です. 大会前はEIGENが有利だと思っていましたが,攻撃力に勝るHibikinoは5勝1分47得点2失点という圧倒的な強さで前年度世界チャンピオンのEIGENチームを抑えて堂々のJapan Open初優勝です.世界大会でも間違いなく決勝トーナメントに進むことでしょう. WinKITは昨年に引き続き3位という結果に終わりましたが、EIGENチームを唯一破ることができました.しかし,HibikinoやTrackiesには完敗し課題も多く見つかり,世界大会に向けての貴重な教訓を得ることができ有意義な大会でした. ロボットをドイツへ発送するのが今月末,山積みされた問題をどこまで解決できるのか?あとは時間との勝負です. 最終日の試合
    • WinKIT 10点 VS FC-Soromons 0点
    WinKITの得点シーン (紫色:WinKIT,水色:FC-Soromons). Soromonsチームは全方位カメラを3個も装備しているのが最大の特徴.ただ,キャリブレーションも3倍大変.
    • WinKIT 0点  VS   Trackies 3点
    Trackies(紫色)と WinKIT(水色)の試合.空中にあるオレンジ色の物体は宣伝用のバルーン.ボールではありません...]]>
    277 2006-05-07 15:33:32 2006-05-07 06:33:32 open closed %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97-%e3%82%b8%e3%83%a3%e3%83%91%e3%83%b3%e3%82%aa%e3%83%bc%e3%83%97%e3%83%b3-2006%ef%bc%9a-winkit-%ef%bc%93%e4%bd%8d%e3%81%ab%e7%b5%82%e3%82%8f%e3%82%8b publish 0 0 post _edit_lock 1216716639 _edit_last 2 views 298
    PC Watchにロボカップ ジャパンオープン紹介記事  http://demura.net/robocup/278.html Thu, 11 May 2006 03:05:42 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/278.html   PC watchに梓みきおさんによるロボカップ ジャパンオープン 2006の記事と動画が掲載されています. KITのWinKITチームはロボカップ ジャパンオープン 中型ロボットリーグ3位と振るいませんでしたが,なぜか試合中の動画に関しては全てWinKITのロボットが映っています. ロボットのカメラ映りが良いのでしょうか? ]]> 278 2006-05-11 12:05:42 2006-05-11 03:05:42 open closed pc-watch%e3%81%ab%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e3%80%80%e3%82%b8%e3%83%a3%e3%83%91%e3%83%b3%e3%82%aa%e3%83%bc%e3%83%97%e3%83%b3%e7%b4%b9%e4%bb%8b%e8%a8%98%e4%ba%8b%e3%80%80 publish 0 0 post _edit_lock 1216806133 _edit_last 2 views 644 143 58.0.213.75 2006-05-20 00:19:15 2006-05-19 15:19:15 1 0 0 144 210.230.145.111 2006-05-18 20:17:34 2006-05-18 11:17:34 1 0 0 夢考房ロボカッププロジェクト メンバー60名突破! http://demura.net/yumekobo/279.html Wed, 17 May 2006 02:58:46 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/279.html 279 2006-05-17 11:58:46 2006-05-17 02:58:46 open closed %e5%a4%a2%e8%80%83%e6%88%bf%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e3%83%97%e3%83%ad%e3%82%b8%e3%82%a7%e3%82%af%e3%83%88%e3%80%80%e3%83%a1%e3%83%b3%e3%83%90%e3%83%bc%ef%bc%96%ef%bc%90%e5%90%8d publish 0 0 post _edit_lock 1216806102 _edit_last 2 views 282 MYCOMジャーナルにもロボカップジャパンオープンの記事が http://demura.net/robocup/280.html Fri, 19 May 2006 06:59:12 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/280.html ロボット界のナカタ、シュンスケ現る? ロボカップ2006国内大会, MYCOMジャーナル 記事には今大会では上位チームの力がかなり接近してきたので,世界大会では日本勢の活躍が期待できるニュアンスでしたが,ジャパンオープンの結果を見るとHibikino-Musashi以外は苦戦が予想されます. 恐らく,フィリップスはもちろんのこと,ドイツ勢のCOPS,Tribot,Fu-Fighters,ポルトガルのMinhoはHikibinoより強力なループシュートを打ってくるでしょう.Hibikinoチームを仮想ヨーロッパチームとして考えた場合,EIGENでさえも十分に対抗できず2失点を許してしまいました.WinKITにいたっては4失点です.キック力の弱いEIGENやWinKITはなかなか得点することができませんでした. しかも,日本勢はロボットを空輸しなければいけませんので発送が今月末になります.一方,母国開催のドイツチームは車で運べばよいので大会直前までロボットの調整が可能です.この約2週間の差はとてつもなく大きいのです. 日本勢にとってロボカップ世界大会中型ロボットリーグは非常に厳しい戦いになることでしょう.]]> 280 2006-05-19 15:59:12 2006-05-19 06:59:12 open closed mycom%e3%82%b8%e3%83%a3%e3%83%bc%e3%83%8a%e3%83%ab%e3%81%ab%e3%82%82%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e3%82%b8%e3%83%a3%e3%83%91%e3%83%b3%e3%82%aa%e3%83%bc%e3%83%97%e3%83%b3%e3%81%ae publish 0 0 post _edit_lock 1216806061 _edit_last 2 views 200 待ちに待ったODE0.6 RC1 リリースされる! http://demura.net/9ode/281.html Thu, 25 May 2006 02:19:24 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/281.html 0.6のRC1 (release candidate, リリース候補)が5月24日にリリースされました.]]> 281 2006-05-25 11:19:24 2006-05-25 02:19:24 open closed %e5%be%85%e3%81%a1%e3%81%ab%e5%be%85%e3%81%a3%e3%81%9fode06-rc1-%e3%83%aa%e3%83%aa%e3%83%bc%e3%82%b9%e3%81%95%e3%82%8c%e3%82%8b%ef%bc%81 publish 0 0 post _edit_lock 1216817833 _edit_last 2 views 187 ODE 0.6 RC2 公開 http://demura.net/9ode/282.html Fri, 26 May 2006 23:42:15 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/282.html RC2がリリースされました.]]> 282 2006-05-27 08:42:15 2006-05-26 23:42:15 open closed ode-06-rc2-%e5%85%ac%e9%96%8b publish 0 0 post _edit_lock 1216817796 _edit_last 2 views 175 demura.net プチチェンジ http://demura.net/news/283.html Sun, 28 May 2006 07:58:25 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/283.html 283 2006-05-28 16:58:25 2006-05-28 07:58:25 open closed demuranet-%e3%83%97%e3%83%81%e3%83%81%e3%82%a7%e3%83%b3%e3%82%b8 publish 0 0 post _edit_lock 1216716610 _edit_last 2 views 319 なんとRobot Watch創刊される。元ロボカッパー キーマンとして登場! http://demura.net/robocup/284.html Thu, 01 Jun 2006 03:28:55 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/284.html Robot Watchを創刊しました。 パチパチ(拍手) KITの創立記念日6月1日付けの記事にロボット業界のキーマンとして、イクシスリサーチの山崎さんやアールティの中川さんがインタビューに登場しています。お二人ともロボカップをやられていたときから知っていましたので今後の御活躍を期待します。ロボカップは科学技術の発達だけではなく、教育にも大変効果があると考えています。ロボカップに参加されている学生さんにはとても優秀な方が多いです。  6月14日からロボカップの世界大会がドイツで開催され、WinKITチームは本日ロボットの発送です。日本勢にとっては厳しい戦いになると思いますが、どんなドラマが繰り広げられるか今から楽しみです。]]> 284 2006-06-01 12:28:55 2006-06-01 03:28:55 open closed %e3%81%aa%e3%82%93%e3%81%a8robot-watch%e5%89%b5%e5%88%8a%e3%81%95%e3%82%8c%e3%82%8b%e3%80%82%e5%85%83%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%91%e3%83%bc%e3%80%80%e3%82%ad%e3%83%bc%e3%83%9e%e3%83%b3 publish 0 0 post _edit_lock 1216853252 _edit_last 2 views 259 ODE講座13:3関節マニピュレータ http://demura.net/9ode/285.html Thu, 01 Jun 2006 10:45:49 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/285.html 3関節マニピュレータのシミュレータ (ソースコードはたった100行) 5月27,28日と早稲田大学で開催されたRobomec06に参加しました.Robomecは日本機械学会ロボットメカトロニクス部門が主催する発表者約800名というマンモスな講演会です.私もODE(Open Dynamics Engine)で開発したロボット教育教材について発表したところこのウェブサイトの読者の方とお会いできてハッピーな気分になりました.  さて,フリーの物理計算エンジンODE講座は2月5日ぶりの更新となりました.その間,工学設計Ⅲ(卒業研究に相当)の指導,本の素原稿を出版社に提出,そのフィードバック,RoboCup Japan Open,ODEを使用した講義の開講,RoboCup世界大会への準備などいろいろなことがあり更新をさぼっていました. 今回の講座ではRobomecの予稿に掲載した3関節マニピュレータロボットのソースコードを掲載します(コメントを補足しています).これはODEを使うと「たった100行でこのようなシミュレータができるんです.」というプログラムなので衝突計算部分は省略しています.運動学や逆運動学を習った方はこのロボットに実装してみてください.ロボットが動くと不思議にわかった気になるものです. では,ソースコードを次に紹介しましょう. ロボットはキーボードで操作可能です. ロボットの第1関節はj(増加)又はf(減少)キーで,第2関節はd又はkキーで,第3関節はs又はlキーで動かします.これはプログラムのcommand関数に記述しています. 過去のODE講座を理解されている方には簡単なので説明がほとんどいらないと思います.わからない箇所があればコメントに書き込んでください. //  arm.c  3 DOF manipulator     copyright (c) 2006  Kosei Demura #include <ode/ode.h>                    // ODE #include <drawstuff/drawstuff.h>  // ODEの描画ライブラリ #define NUM 4                            // リンク数(土台含む) dWorldID    world;                        // 動力学計算世界 dBodyID     link[NUM];                // リンク link[0]は土台 dJointID      joint[NUM];              // 関節   static double THETA[NUM] = { 0.0, 0.0, 0.0, 0.0}; // 関節目標角[rad] static double l[NUM]  = { 0.10, 0.90, 1.00, 1.00};    // リンク長[m] static double r[NUM]  = { 0.20, 0.04, 0.04, 0.04};    // リンク半径[m] // P制御 void control() {   static int step = 0;     // シミュレーションのステップ数   double k1 =  10.0,  fMax  = 100.0;     // k1:比例ゲイン   printf("\r%6d:",step++);   for (int j = 1; j < NUM; j++) {     double tmpAngle = dJointGetHingeAngle(joint[j]);     // 現在角[rad]     double z = THETA[j] - tmpAngle;                            // z: 残差     dJointSetHingeParam(joint[j],  dParamVel,  k1*z);    // 角速度の設定     dJointSetHingeParam(joint[j], dParamFMax, fMax); // 最大トルクの設定    } }   // 描画APIの初期化 void start() {                float xyz[3] = {  3.04, 1.28, 0.76};    // 視点   float hpr[3] = { -160.0, 4.50, 0.00};  // 視線(heading, pitch, roll)   dsSetViewpoint(xyz,hpr);                // 視点と視線の設定    } // キー操作関数 void command(int cmd) { //   switch (cmd) {   case 'j':  THETA[1] += 0.05; break;  // jキー   case 'f':  THETA[1] -= 0.05; break;   case 'k':  THETA[2] += 0.05; break;   case 'd':  THETA[2] -= 0.05; break;   case 'l':  THETA[3] += 0.05; break;   case 's':  THETA[3] -= 0.05; break;   }  // 目標角度の制限    if (THETA[1] <   - M_PI)  THETA[1] =      - M_PI; // M_PI:円周率   if (THETA[1] >      M_PI)  THETA[1] =       M_PI;   if (THETA[2] <  -2*M_PI/3)  THETA[2] =  - 2*M_PI/3;   if (THETA[2] >   2*M_PI/3)  THETA[2] =   2*M_PI/3;   if (THETA[3] <  -2*M_PI/3)  THETA[3] =  - 2*M_PI/3;   if (THETA[3] >   2*M_PI/3)  THETA[3] =   2*M_PI/3; } // シミュレーションループ void simLoop(int pause) {   control();   dWorldStep(world, 0.02);   // ロボットの描画                                                                       dsSetColor(1.0,1.0,1.0); // 色の設定   for (int i = 0; i < NUM; i++ )     dsDrawCappedCylinderD(dBodyGetPosition(link[i]),           dBodyGetRotation(link[i]), l[i], r[i]); }                                                    int main(int argc, char *argv[]) {   dsFunctions fn; // 描画関数   dMass mass;  // 質量パラメータ   double x[NUM] = {0.00}, y[NUM] = {0.00};              // 重心位置   double z[NUM]         = { 0.05, 0.50, 1.50, 2.55};   double m[NUM] = {10.00, 2.00, 2.00, 2.00};           // 質量   double anchor_x[NUM]  = {0.00}, anchor_y[NUM] = {0.00};   double anchor_z[NUM] = { 0.00, 0.10, 1.00, 2.00}  ;//回転中心    double axis_x[NUM]  = { 0.00, 0.00, 0.00, 0.00};     //回転軸   double axis_y[NUM]  = { 0.00, 0.00, 1.00, 1.00};   double axis_z[NUM]  = { 1.00, 1.00, 0.00, 0.00};   fn.version = DS_VERSION;  fn.start   = &start;   fn.step   = &simLoop;      fn.command = &command;   fn.path_to_textures = "../../drawstuff/textures";   world = dWorldCreate();  // 動力学計算世界の生成   dWorldSetGravity(world, 0, 0, -9.8);     // 重力設定     for (int i = 0; i < NUM; i++) {                     // リンクの生成と設定     link[i] = dBodyCreate(world);                // リンクの生成     dBodySetPosition(link[i], x[i], y[i], z[i]); // 位置の設定     dMassSetZero(&mass);                        // 質量パラメータの初期化     dMassSetCappedCylinderTotal(&mass,m[i],3,r[i],l[i]);  // リンクの質量計算     dBodySetMass(link[i], &mass);            // 質量の設定   } // 関節の生成と設定   joint[0] = dJointCreateFixed(world, 0); // 固定関節(土台と地面の固定)   dJointAttach(joint[0], link[0], 0);          // 固定関節の取付け   dJointSetFixed(joint[0]);                      // 固定関節の設定   for (int j = 1; j < NUM; j++) {     joint[j] = dJointCreateHinge(world, 0); // ヒンジ関節生成     dJointAttach(joint[j], link[j-1], link[j]); // 関節の取付け     dJointSetHingeAnchor(joint[j], anchor_x[j], anchor_y[j],anchor_z[j]); //関節中心の設定     dJointSetHingeAxis(joint[j], axis_x[j], axis_y[j], axis_z[j]); // 関節回転軸の設定   }   dsSimulationLoop(argc, argv, 640, 570, &fn); // シミュレーションループ   return 0; }  なお,プログラムはここからダウンロード可能です 動作させるためにはcygwinまたはlinuxが必要です.過去の講座を参考にしてください。以下の要領で展開,make,実行してください.
    1. arm.tarを/home/ユーザ名/src/ode-0.5/myprogの中にコピーする.一番最後のディレクトリ名myprogは別の名前でもかまいません.
    2. 以下のコマンドをcygwinのターミナルソフトやxtermなどで実行する.
    • cd  ~/src/ode-0.5/myprog
    • tar   xvf   arm.tar
    • cd   arm
    • make 
    • ./arm   
    おしまい.]]>
    285 2006-06-01 19:45:49 2006-06-01 10:45:49 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a713%ef%bc%9a%ef%bc%93%e9%96%a2%e7%af%80%e3%83%9e%e3%83%8b%e3%83%94%e3%83%a5%e3%83%ac%e3%83%bc%e3%82%bf publish 0 0 post _edit_lock 1216817763 _edit_last 2 views 488
    ODE講座14: 七転び八起き http://demura.net/9ode/286.html Sun, 04 Jun 2006 03:31:13 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/286.html ODE(Open Dynamics Engine)講座の14回目です。今回は重心の位置を移動する方法について説明します。 AKさんから重心の移動についてご質問があったので回答がてら起き上がり小法師(こぼし)のプログラムを作りました.民主党の前原前代表に配られた起き上がり小法師が倒れたままだった事件はまだ記憶に新しいですね.  さて,ODEにはdMassTranslateというAPIがありますが,これを使うだけでは重心を移動できません.ODE User Guideの10.7.7 Geometry Transform Classに" for example, you can offset the center of a sphere, or rotate a cylinder so that its axis is something other than the default."という記述があるようにGeometry Transformオブジェクトと一緒に使わなければいけません.   具体的にはGeometry Transformオブジェクト(例では小法師の胴体)にカプセル化(encapsulate)される球オブジェクト(例では頭)の重心をGeometry Transformオブジェクトの重心からずらして設定し,Geometry Transformの位置もそのオフセットを打ち消すように設定しなければなりません.この辺の詳しい説明はODEのメーリングリスト(英語)で5月末から議論されています. この例では, 小法師の胴体に相当する球の質量を10kg,半径を0.4m,重心を球の中心より0.4m下に設定しています.小法師の頭に相当する球の質量は1gに設定しています.j, f キーを押すと小法師を左右に転倒させるモーメントが働きますが,この小法師なら必ず起き上がってくれます.重心のオフセットをいろいろ変えて動作を確認してみてください. なお,メーリングリストを読むとODEの次期バージョン0.06のRC2ではdGeomSetOffsetPositionが使え,もっと簡単に重心のオフセットを設定できるようなことが書かれていました.それについてはまだ試していません. // koboshi.c by Kosei Demura 2006-6-4 // My web site is http://demura.net // This program uses the Open Dynamics Engine (ODE) by Russell Smith. // The ODE web site is http://ode.org/ #include <ode/ode.h> #include <drawstuff/drawstuff.h> #ifdef dDOUBLE #define dsDrawSphere dsDrawSphereD #endif #define MAX_CONTACTS 4 static dWorldID world; static dSpaceID space; static dGeomID  ground; static dJointGroupID contactgroup; dsFunctions fn; typedef struct {       dBodyID body;        dGeomID geom;        dReal   radius;   dReal   length;   dReal   mass; } MyLink; MyLink trans_ball;         // Geometry Transformオブジェクト MyLink ball;   dGeomID  encap_ball_geom;   // Geometry Transformオブジェクトに格納されるオブジェクト dJointID joint; static void nearCallback (void *data, dGeomID o1, dGeomID o2) {   int i;   // exit without doing anything if the two bodies are connected by a joint                dBodyID b1 = dGeomGetBody(o1);   dBodyID b2 = dGeomGetBody(o2);   if (b1 && b2 && dAreConnectedExcluding (b1,b2,dJointTypeContact)) return;   dContact contact[MAX_CONTACTS];   // up to MAX_CONTACTS contacts per box-box             for (i=0; i<MAX_CONTACTS; i++) {     contact[i].surface.mode = dContactBounce | dContactSoftCFM;     contact[i].surface.mu = 5;     contact[i].surface.bounce = 0.01;     contact[i].surface.bounce_vel = 0.01;     contact[i].surface.soft_cfm = 0.00001;   }   if (int numc = dCollide (o1,o2,MAX_CONTACTS,&contact[0].geom,                            sizeof(dContact))) {     for (i=0; i<numc; i++) {       dJointID c = dJointCreateContact (world,contactgroup,contact+i);       dJointAttach (c,b1,b2);     }   } } static void drawGeom(dGeomID g, const dReal *pos, const dReal *R) {   if (!g) return;   if (!pos) pos = dGeomGetPosition(g);   if (!R) R = dGeomGetRotation(g);   int type = dGeomGetClass(g);   if (type == dCCylinderClass) {     dReal radius,length;     dGeomCCylinderGetParams(g,&radius,&length);     dsDrawCappedCylinderD(pos,R,length,radius);   }   else if (type == dSphereClass) {     dsDrawSphereD(pos,R,dGeomSphereGetRadius (g));   }   else if (type == dGeomTransformClass) {     dGeomID g2 = dGeomTransformGetGeom(g);     const dReal *pos2 = dGeomGetPosition(g2);     const dReal *R2   = dGeomGetRotation(g2);     dVector3 actual_pos;     dMatrix3 actual_R;     dMULTIPLY0_331(actual_pos,R,pos2);     actual_pos[0] += pos[0];     actual_pos[1] += pos[1];     actual_pos[2] += pos[2];     dMULTIPLY0_333 (actual_R,R,R2);     drawGeom(g2,actual_pos,actual_R);   } } static void simLoop (int pause) {   dSpaceCollide(space,0,&nearCallback);   dWorldStep(world,0.01);   dJointGroupEmpty(contactgroup);   dsSetColor(1.0,0.0,0.0);   drawGeom(trans_ball.geom, 0, 0);   drawGeom(ball.geom, 0, 0); } void start() {   static float xyz[3] = {   3.5,0.0,1.0};   static float hpr[3] = {-180.0,0.0,0.0};   dsSetSphereQuality(3);   dsSetViewpoint (xyz,hpr); } // Create an object void createKoboshi() {   dMass m,m1;   dReal x0 = 0.0, y0 = 0.0, z0 = 1.0;  // 胴体重心の初期位置[m]   dReal dx = 0.0, dy = 0.0, dz = 0.4;  // 重心のオフセット [m]   trans_ball.geom = dCreateGeomTransform(space);  // Geometry Transformオブジェクトのジオメトリを作成   trans_ball.body = dBodyCreate(world);        // Geometry Transformオブジェクトのボディを作成   dGeomTransformSetCleanup(trans_ball.geom,1);   // Geomery Transformのお掃除モード設定   // 胴体: 重心を移動したボール    trans_ball.radius = 0.4;    // 球の半径0.4m   trans_ball.mass   = 10.0; // 球の質量 10kg   dMassSetZero(&m);   // 質量パラメータの初期化   dMassSetSphereTotal(&m,trans_ball.mass,trans_ball.radius);  // 球の質量パラメータの計算   encap_ball_geom = dCreateSphere(0,trans_ball.radius);  // カプセル化されるオブジェクトのスペースには0を入れ,ボディを作ってはいけない   // カプセル化される球のジオメトリencap_ball_geomをGeometry Transformオブジェクトであるtrans_ball.geomジオメトリに設定する(これによりカプセル化される)   dGeomTransformSetGeom(trans_ball.geom,encap_ball_geom);   dGeomSetPosition(encap_ball_geom, dx, dy, dz); // ジオメトリをオフセット分移動   dMassTranslate(&m, dx, dy, dz); // 重心をオフセット分移動   dGeomSetBody(trans_ball.geom,trans_ball.body);  // ボディとジオメトリの対応づけ        dBodySetMass(trans_ball.body,&m);           // ボディに質量パラメータを設定          dGeomSetPosition(trans_ball.geom, x0 -dx, y0 -dy, z0 - dz); // オフセットの分を考慮してGeometry Tranformオブジェクトの位置を設定   // 頭   ball.radius = 0.3;       // 球の半径 0.3m   ball.mass   = 0.001;  //  質量 0.001kg   ball.body   = dBodyCreate(world);      dMassSetZero(&m1);   dMassSetSphereTotal(&m1,ball.mass, ball.radius);   dBodySetMass(ball.body,&m1);               dBodySetPosition(ball.body, x0, y0, z0 + trans_ball.radius + ball.radius);   ball.geom = dCreateSphere(space,ball.radius);   dGeomSetBody(ball.geom,ball.body);         // fixed joint   joint = dJointCreateFixed(world, 0);   dJointAttach(joint, trans_ball.body,ball.body);   dJointSetFixed(joint); } void command(int cmd) {   switch(cmd) {   case 'f':     dBodyAddTorque(ball.body,  100, 0, 0); break;   case 'j':     dBodyAddTorque(ball.body, -100, 0, 0); break;   } } void  setDrawStuff() {   fn.version = DS_VERSION;   fn.start   = &start;   fn.step    = &simLoop;   fn.command = &command;   fn.stop    = NULL;   fn.path_to_textures = "../../drawstuff/textures"; } int main (int argc, char **argv) {   setDrawStuff();   world = dWorldCreate();   space = dHashSpaceCreate(0);   contactgroup = dJointGroupCreate(0);   dWorldSetGravity(world,0,0,-9.8);   ground = dCreatePlane(space,0,0,1,0);   createKoboshi();   dsSimulationLoop (argc,argv,640,480,&fn);   dWorldDestroy (world);   return 0; } ここからソースコードをダウンロードできます.  おしまい!]]> 286 2006-06-04 12:31:13 2006-06-04 03:31:13 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a714-%e4%b8%83%e8%bb%a2%e3%81%b3%e5%85%ab%e8%b5%b7%e3%81%8d publish 0 0 post _edit_lock 1216817727 _edit_last 2 views 346 WinKIT 6月8日 金沢出陣! http://demura.net/robocup/287.html Thu, 08 Jun 2006 00:53:33 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/287.html
  • 6月12日(月) チームセットアップ
  • 6月13日(火) チームセットアップ
  • 6月14日(水) 予選リーグ
  • 6月15日(木) 予選リーグ
  • 6月16日(金) 予選リーグ
  • 6月17日(土) 決勝トーナメント:準々決勝
  • 6月18日(日) 準決勝,決勝
  • 続く... 乞うご期待!]]>
    287 2006-06-08 09:53:33 2006-06-08 00:53:33 open closed winkit%e3%80%80%ef%bc%96%e6%9c%88%ef%bc%98%e6%97%a5%e3%80%80%e9%87%91%e6%b2%a2%e5%87%ba%e9%99%a3%ef%bc%81 publish 0 0 post _edit_lock 1216805986 _edit_last 2 views 160
    RoboCup2006: WinKIT ブレーメン到着 http://demura.net/robocup/288.html Fri, 09 Jun 2006 21:05:44 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/288.html Hauptbahnhof(中央駅) ホテルから歩いて数分 WinKITチームは6月9日10時に関空から飛び立ち,途中フランクフルト空港でトランジットし,ブレーメンに到着したのが現地時間20時頃(日本時間10日朝5時)でした.ブレーメンと日本との時差は7時間あります. フランクフルト空港でサッカーゲームに熱中するメンバー トラムの時刻表を調べるメンバー達.海外でも積極的に行動しています. 空 港から宿泊先の最上西洋館まではトラム(日本の市電)を使い,所用時間約15分,料金2.05ユーロでした. 切符は乗車してからトラムの中にある自動販売機で購入することができますが,ドイツ人も購入を失敗するぐらいインタフェースが悪く,その人は車掌さんに教えてもらいやっと購入することができました.我々はラッキーなことに親切でチャーミングなレディに自動販売機を操作してもらい人数分購入でき,ちょっと得した気分になりました.ゲルマン娘 ダンケシェン!   ドイツ国旗をもって応援する若者たち 目的地のHauptbahnhof(中央駅)に到着しトラムから降りると,そこは物凄い人ごみでごった がえしています.何かフェスティバルかなと思い覗いてみると大きなスクリーンにワールドカップ 地元ドイツ対コスタリカの試合が映し出され,ドイツが4対 2でコスタリカを下したため街中が歓声の渦に巻き込まれていました.   完全に名前負けしている最上西洋館(Bestwestern Hotel) WinKIT一行はその横を静かに通り過ぎホテルに到着しました.ホテルは完全に名前負けしBestなWesternホテルではありませんでしたが,フロントの人は親切で部屋は古めでしたが広く快適です.近くのチャイニーズファーストフード店で遅い夕食を済まし,ホテルに戻ると長旅の疲れが出てしまい爆睡しまいました.]]> 288 2006-06-10 06:05:44 2006-06-09 21:05:44 open closed robocup2006-winkit-%e3%83%96%e3%83%ac%e3%83%bc%e3%83%a1%e3%83%b3%e5%88%b0%e7%9d%80 publish 0 0 post _edit_lock 1216853151 _edit_last 2 views 180 RoboCup2006: まるで合コン状態? ブレーメン史跡研修 http://demura.net/robocup/289.html Sun, 11 Jun 2006 05:30:10 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/289.html          金沢駅ライクな駅前の鳥居

    ブレーメン滞在2日目です.今日は,RoboCup会場の下見とブレーメン市の歴史的な遺産などを見学しました. まず,ホテル近くにある中央駅のツーリストインフォメーションにいって情報収集です.何故か今は駅の正面に鳥居がありまるで金沢駅状態です.

    ツーリストインフォメーションでは地図,ガイドブック,ツーリストカードを購入しました.ツーリストカードは個人用の1日券7ユーロ,2日券9ユーロと5人グループ用1日券14ユーロ,2日券18.5ユーロがあります.バスやトラム(市電)が乗り放題になり美術館なども割引になるお得なカードです.私たちはグループ券を2枚購入しました.

           RoboCup会場となるメッセブレーメン

    RoboCup2006の会場となるメッセ ブレーメンは鳥居のある駅側とはちょうど反対側になります.駅を出て100mくらいまっすぐ歩くと左手側に見えてきます.RoboCup中型ロボットリーグが開催されるのはホール5です.チームセットアップは12日からなのでまだ中には入れません.外から中の様子をちょっと見て今日一番の目的は終わりました.

      ブレーメン音楽隊の銅像で優勝を祈願するメンバー 次は,史跡研修です.地球の歩き方にある定番の史跡・観光スポットは一通り見る予定です.いろいろな見所がある旧市街地までは歩けない距離ではありませんが,ツーリストカードがあるのでトラムで行きました.トラムから降りるとブレーメンで一番有名な?ブレーメン音楽隊の像へ向かい記念撮影を済ませます.銅像をよく見るとロバの両前足と鼻がピカピカです.これはロバの足を触ると幸せが訪れといわれており,ひっきりなしに観光客が触ったためです.もちろん,WinKITの一行もこの御利益にあずかりたいので全員が優勝を祈願し前足を触りました.   世界遺産 市庁舎 歴史を感じさせる建物です. これまた世界遺産のローラント像 他にも世界遺産である市庁舎とローラント像など旧市街地の名所をいろいろ見てまわりましたが12時には予定を全て終え,本日のメインイベントであるBeck’sビール工場の見学に向かいました.私は大のビール好きでほぼ毎日ビールを飲んでいます(最近はビールティストの飲料が多いですが...)Beck’sビー ルは日本ではあまり馴染みがないかもしれませんが,ドイツ人の4人に1人,アメリカ人の10人に1人は飲み,世界100カ国以上で飲まれている世界的な ビールメーカです.この見学については最近の地球の歩き方に載っていないらしく学生は知りませんでした.私が持っていた2002年版には載っていたので実はこちらにくる前から大変楽しみにしていました.なお,駅のツアーリストインフォメーションでこの工場見学のパンフレットをもらえます. Beck ビール工場 見学ツアーは月曜日から土曜日まで12時30分,14時,15時30分,17時の4回実施され,英語によるツアーは予約制で14時から実施されます.我々は13時すぎにはツアーがスタートするVisitor’s Centerに到着したので英語のツアーに間に合いラッキーでした.ツアーには一人7.5ユーロもかかるのでちょっと高めですがビール好きな方には十分元が取れます.後で詳しく説明しましょう. さて,ツアーの内容ですが,Beck’sビールに関する10分程度のビデオを鑑賞し,ビール博物館,ビール工場の見学が約1時間半,最後にお楽しみのゲス トルームによるビールの試飲が約1時間です.説明を聞いていてさすがはビール王国ドイツだと思ったのでは,ドイツでは法律がありビールには一切,コンス ターチ,米,とうもろしこし,豆などの材料を混ぜてはいけないということです.つまり,ドイツの基準では日本のビールはほとんどビールティスト飲料という ことになります.

         Becks ビジター センター ビール見学の細かい内容は省略し,お楽しみのゲストルームによるビール試飲について説明します.Beck社は2つのブランドがあり,輸出用はBeck’s,国内用はHakke-beckです.試飲ではこの2つの銘柄を当てるという簡単なゲームがあり,その後好きなビールを試飲可能です.Beck’sの方はあまりビターではなく,Hakke-beckは後味に刺激のあるビターテイストです.両方とも余分な混ぜ物がないので日本のビールのような味わい深いというよりとてもピュアな味がします.個人的にはHakke-beckがとても気に入りました.

      Beck's Beerのゲストルームにてアメリカの女子大生3人組と歓談するメンバー

    私のいるテーブルがこのようにビールの味を堪能しているときに,WinKITメンバーがいる隣のテーブルではキャピキャピした声が聞こえてくるではありませんか?なんとそこはまるで合コン状態です.そのテーブルにはアメリカの女子大生3人組がいてWinKITメンバーと楽しく談笑しています.こういった実践の場で英語力は上達し,その必要性を痛感するものです.あるメンバーは一年間の駅前留学の成果を遺憾なく発揮したのでした.

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    289 2006-06-11 14:30:10 2006-06-11 05:30:10 open closed robocup2006-%e3%81%be%e3%82%8b%e3%81%a7%e5%90%88%e3%82%b3%e3%83%b3%e7%8a%b6%e6%85%8b%ef%bc%9f%e3%80%80%e3%83%96%e3%83%ac%e3%83%bc%e3%83%a1%e3%83%b3%e5%8f%b2%e8%b7%a1%e7%a0%94%e4%bf%ae publish 0 0 post _edit_lock 1216853120 _edit_last 2 views 271
    RoboCup2006: UFO現る現る? 史跡研修2日目 http://demura.net/robocup/290.html Sun, 11 Jun 2006 20:16:41 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/290.html   UFO ?

    史跡研修2日目です.

    午前中はUFOと見間違う変わった建物のサイエンスセンターに行きました.これは2000年9月にオープンして以来結構人気があると地元のガイドブックには書いてありました.コンセプトは大人も子供に宇宙の秘密を解き明かす旅に出るというものです.広さは4000平米あり,200もの体験型の展示物があります.子供がいればそれなりに楽しめると思います.我々も2時間ぐらい熱中とまではいきませんが,それなりに時間をつぶせました.入場料金は大人12ユーロ,ツーリストカードを持っていると9.5ユーロになります.

      入り口にRoobCup2006のポスターが.ブレーメン市はRoboCupに結構力をいれています.

    まるでムンクの叫び? 売店のおもちゃに顔を押し付けた子供の顔

      風 車

             豚飼いと豚の銅像

          ローラントの像 昼ごろ中央駅に戻り,昨日行った世界遺産のあるマルクト広場に歩いていきました.歩いても15分 程度です.途中,風車やゼーゲ通り入り口にある豚飼いと豚の銅像を見ることができます.ゼーゲとは豚という意味で,昔この通りをたくさんの豚が豚飼いに連 れられて通ったことから名前がついたそうです.そのとおりをしばらく歩いていくとブレーメンの音楽隊の銅像にたどり着き,マルクト広場となります.そこの近くの売店で昼食を終えました.

    夜8時からルールの再確認などのミーティングをし,いよいよ明日からのRoboCupに備えます.

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    290 2006-06-12 05:16:41 2006-06-11 20:16:41 open closed robocup2006-ufo%e7%8f%be%e3%82%8b%e7%8f%be%e3%82%8b%ef%bc%9f%e3%80%80%e5%8f%b2%e8%b7%a1%e7%a0%94%e4%bf%ae%ef%bc%92%e6%97%a5%e7%9b%ae publish 0 0 post _edit_lock 1216853089 _edit_last 2 views 198
    RoboCup2006:チームセットアップ1日目 http://demura.net/robocup/291.html Mon, 12 Jun 2006 08:41:07 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/291.html     業者から荷物を受け取るWinKITメンバー 6月12日はチームセットアップの1日目です.中型ロボットリーグに参戦するWinKITは7時半に会場入りし,9時頃にロボット等を業者から受け取りました.特に輸送によるロボットの破損等はなく今のところ大きなトラブルはありません.ロボットにカメラを取り付けたり,充電ステーションの準備をしたり,試合の体制を整えています. このようなピッチが4面あります(午前9時). ピッチでロボットを調整するメンバー(午前11時). 上の2つの写真を見ておわかりのようにピッチは大きな窓に面しており天候,時間帯により明るさが大きく変わります.この変化に対応できないチームは苦しい戦いを強いられます. なお,チームの各ブースはインターネットに接続できる環境が整えられており,最新の情報をここブレーメンからお届けします.乞うご期待!]]> 291 2006-06-12 17:41:07 2006-06-12 08:41:07 open closed robocup2006%e3%83%81%e3%83%bc%e3%83%a0%e3%82%bb%e3%83%83%e3%83%88%e3%82%a2%e3%83%83%e3%83%97%ef%bc%91%e6%97%a5%e7%9b%ae publish 0 0 post _edit_lock 1216853056 _edit_last 2 views 156 RoboCup2006: シュート練習花盛り(チームセットアップ2日目) http://demura.net/robocup/292.html Tue, 13 Jun 2006 05:58:50 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/292.html 優勝候補Hibikino-Musashi(日本)チームのロボット:シンプルで耐故障性に優れている 6月13日(火)はチームセットアップ2日目です.いよいよ明日から予選が始まります.各チームはシュート練習に余念がありません.Hibikino-Musashi,Minho,Fu-Fightersのキックが超強力です.組み合わせが決まりましたらこのブログでお知らせします. なお,上の写真と動画はJapan Open 2006で優勝したHibikino-Musashiチームのシュート練習のシーンです.Japan Openよりキックが1.5倍くらい強くなり,移動速度も速くなっています.はっきりいってシュートを打たれたらキーパーは止めることができません.RoboCup2006の優勝最有力候補です.]]> 292 2006-06-13 14:58:50 2006-06-13 05:58:50 open closed robocup2006-%e3%82%b7%e3%83%a5%e3%83%bc%e3%83%88%e7%b7%b4%e7%bf%92%e8%8a%b1%e7%9b%9b%e3%82%8a%ef%bc%88%e3%83%81%e3%83%bc%e3%83%a0%e3%82%bb%e3%83%83%e3%83%88%e3%82%a2%e3%83%83%e3%83%97%ef%bc%92 publish 0 0 post _edit_lock 1216805711 _edit_last 2 enclosure http://demura.net/archives/images/robocup2006/musashi.wmv 295404 video/x-ms-wmv enclosure http://demura.net/archives/images/robocup2006/WinKITshoot.wmv 99462 video/x-ms-wmv views 188 RoboCup2006: ブレーメンのラジコン屋さんCONRAD http://demura.net/robocup/293.html Tue, 13 Jun 2006 15:16:49 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/293.html Conradのカタログ RoboCupでは大会中に部品が壊れたり,輸送したはずのモノが実は忘れていて青くなるケースがよくあります.特に,現在のRoboCupではバッテリや充電器などにラジコン用の部品を流用しているのでラジコン屋さんがブレーメンにあると心強いです. 気立ての良いドイツのお兄さんに教えてもらったCONRAD Electronicというお店を紹介します.RoboCup会場のあるMesse Bremenから近く,中央駅から歩いて15分程度でしょうか.この情報が日本チームのお役に立てば幸いです.
    • Martinistraße 47-49, 28195 Bremen
    • 月~金:10:00~19:30
    • 土:9:30~18:00
    • マップ
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    293 2006-06-14 00:16:49 2006-06-13 15:16:49 open closed robocup2006-%e3%83%96%e3%83%ac%e3%83%bc%e3%83%a1%e3%83%b3%e3%81%ae%e3%83%a9%e3%82%b8%e3%82%b3%e3%83%b3%e5%b1%8b%e3%81%95%e3%82%93conrad publish 0 0 post _edit_lock 1216721478 _edit_last 2 views 143
    RoboCup2006: 予選一次リーグ組み合わせ決まる http://demura.net/robocup/294.html Tue, 13 Jun 2006 20:29:03 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/294.html
  • 14日12時 IsePort( ポルトガル)戦
  • 14日14時 The Orient(東洋大学)戦
  • 15日11時 RoboFoot (カナダ)戦
  • 15日14時 Minho(ポルトガル)戦
  • 15日16時 MRT(イタリア)戦
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    294 2006-06-14 05:29:03 2006-06-13 20:29:03 open closed robocup2006-%e4%ba%88%e9%81%b8%e4%b8%80%e6%ac%a1%e3%83%aa%e3%83%bc%e3%82%b0%e7%b5%84%e3%81%bf%e5%90%88%e3%82%8f%e3%81%9b%e6%b1%ba%e3%81%be%e3%82%8b publish 0 0 post _edit_lock 1216721444 _edit_last 2 views 171
    RoboCup2006: 1次予選1日目 http://demura.net/robocup/295.html Wed, 14 Jun 2006 05:34:36 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/295.html WinKIT朝のセレモニー 14日から1次予選が始まります.6チームずつの4グループに分かれ(Aグループのみ5チーム),総当り戦いを行い上位3チームが2次予選に進出できます.WinKITはCグループに入り以下の予定で激闘します.なお,他リーグの組み合わせはこのページをご覧ください. Cグループの強豪はMinhoとThe Orientで,MinhoにはRoboCup2005の予選リーグで負けているのでWinKITの実力を測るにはよい相手です.
    • 14日(水)
    • 12時(日本19時) IsePort( ポルトガル)戦
    • 14時(日本21時) The Orient(東洋大学)戦
  • 15日(木)
    • 11時(日本18時) RoboFoot (カナダ)戦
    • 14時(日本21時) Minho(ポルトガル)戦
    • 16時(日本23時) MRT(イタリア)戦
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    295 2006-06-14 14:34:36 2006-06-14 05:34:36 open closed robocup2006-%ef%bc%91%e6%ac%a1%e4%ba%88%e9%81%b8%ef%bc%91%e6%97%a5%e7%9b%ae publish 0 0 post _edit_lock 1216721409 _edit_last 2 views 111
    RoboCup2006: WinKIT 最悪のスタート 悪夢の2連敗(1次予選1日目) http://demura.net/robocup/296.html Wed, 14 Jun 2006 10:02:11 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/296.html WinKIT(水色) VS   Orient(紫) 1次予選1日目はWinKITはジーコジャパンと同様に最悪の結果となりました.悪夢の2連敗です.1次予選を突破するためには明日3勝,少なくとも2勝1分ぐらいの成績でなければいけません.気分を切り替えて明日の試合に臨みたいと思います.学生達の頑張りに期待します. なお,日本勢の主な成績は,Hibikino-Musashi 2勝,The Orient 2勝,EIGEN 1勝1敗, Trackies1敗,WinKIT 2敗となっています.
    • Cグループ
    • WinKIT(KIT) 0 点 VS   IsePort(ポルトガル) 1点 12時からIsePortとWinKITの試合予定ですが無線トラブルのため19時から再開されることになりましたが,それでもWinKITの無線トラブルは解決せず.WinKITのロボットはほとんど動かず負けてしまいました.
    • WinKIT(KIT) 2点 VS  The Orient(東洋大) 3点 無線状況は少しは良くなったのですがネットワークが遅く,ネットワーク通信に大きく依存するWinKITはいつものパフォーマンスがでません.また,ロボットのスピードが遅く,相手に先にボールを取れてしまう苦しい展開です.途中2度同点に追いついたのですが3点目をOrientに入れられ力尽きました.
    なお,日本勢の主な成績は,Hibikino-Musashi 2勝,The Orient 2勝,EIGEN 1勝1敗, Trackies1敗,WinKIT 2敗となっています.
    • Aグループ Tribot(ドイツ,紫) VS  EIGEN(慶応,水色)
    • EIGEN (慶応) 0点     VS      Tribot(ドイツ) 5点 RoboCup で2連覇をしている王者EIGENが今年のヨーロッパチャンピオンTribotに5対0と惨敗です.前半はEIGENのロボットは無線トラブル等をかかえ 動きがわるTribotワンサイドの試合でした.後半は前半と比較してEIGENの動きはよくなったもののTribotに終始攻め続けられ1点を失いまし た.EIGENが1点も取れず完敗です.ドイツ勢恐るべし.
    • EIGEN(慶応) 7点 VS  Trackies(阪大) 1点 Trackies は試合開始早々に1点を得点しますが,その後は動きが変です.一方,EIGENはTribot戦との戦いとは別チームのようにロボットが機敏に動き着実に 得点を重ねます.大差でEIGENが勝ちましたが,Trackiesにネットワークトラブルがあったらしく後味の悪い試合となりました.
  • Bグループ
    • Hibikino-Musashi(日本) 8点 VS  Attempt(ドイツ) 1点
    • Hibikino-Musashi(日本) 7点 VS Persian Gulf, MRL(イラン) 0点 試合は少ししか見ていませんがHibikinoチームは圧倒的に強いですね.恐らくBグループを1位抜けするとおもいます.
  • トーナメント表と結果
    • 上のウェブサイトの一番上にあるField A, Field B,  Field C, Field Dをクリックするとトーナメント表とその結果がわかります.
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    296 2006-06-14 19:02:11 2006-06-14 10:02:11 open closed robocup2006-winkit-%e6%9c%80%e6%82%aa%e3%81%ae%e3%82%b9%e3%82%bf%e3%83%bc%e3%83%88%e3%80%80%e6%82%aa%e5%a4%a2%e3%81%ae%ef%bc%92%e9%80%a3%e6%95%97%ef%bc%88%ef%bc%91%e6%ac%a1%e4%ba%88%e9%81%b8%ef%bc%91 publish 0 0 post _edit_lock 1216721345 _edit_last 2 views 168
    RoboCup2006: これがネットワークトラブルに強い機器だ http://demura.net/robocup/297.html Wed, 14 Jun 2006 18:05:26 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/297.html ポルトガルのチームから教えてもらったアクセスポイント WinKITが戦い華々しく散ったグループCは無線LANの状況が悪く多くのチームが満足に試合をできませんでした.ただ,その中でもあまりトラブルがなかったチームのアクセスポイントを紹介します.ただし,アクセスポイントとして使うのではなく無線LANのクライアントとして使います. ミドルサイズリーグでは,多くのチームがノートパソコンベースのロボットになっているためこのような無線LANクライアントは必要ないかもしれませんが,保険のために買っておいて無線LANの状態が悪い場合はこの機器を使うと良いかもしれません.
    • 無線LANアクセスポイント ASUS WL-330g
    • IEEE 802.11b/g,無線LANクライアントとしても使用可能
    以上です.]]>
    297 2006-06-15 03:05:26 2006-06-14 18:05:26 open closed robocup2006-%e3%81%93%e3%82%8c%e3%81%8c%e3%83%8d%e3%83%83%e3%83%88%e3%83%af%e3%83%bc%e3%82%af%e3%83%88%e3%83%a9%e3%83%96%e3%83%ab%e3%81%ab%e5%bc%b7%e3%81%84%e6%a9%9f%e5%99%a8%e3%81%a0 publish 0 0 post _edit_lock 1216721383 _edit_last 2 views 228
    RoboCup2006: WinKITお久しぶりの一次予選敗退 http://demura.net/robocup/298.html Thu, 15 Jun 2006 05:34:18 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/298.html WinKIT VS  Minho (全く動かないWinKITのロボット達. Minhoに一方的に攻められる) WinKIT お久しぶりの一次予選敗退:ネットワークトラブルに泣く WinKIT にとってのRoboCup2006は終わりました.神風は吹きませんでした.一次予選敗退は2000年のメルボルン大会ぶりになります. ネットワークトラブルのため今まで準備してきたいろいろなことを発揮できませんでした.「実力で負けるのことは納得できるが,大会運営側のネットワークト ラブル対策不足のために負けるようなバカなことはあってはならない.」(意訳です)と某国チームの監督も激怒していました. ネットワーク トラブルがあってもロボットが問題なく動くように対策を十分取らなかった我々にも責任はありますが,スタートのシグナルをロボットが受信できない場合,ロ ボットは動けるわけがありません.ワイヤレスLANの使用を一切止めるようにしない限りのこのような問題は再発します.来年のアトランタ世界大会では運営 側には十分に対策を取って頂きたいと思います.]]> 298 2006-06-15 14:34:18 2006-06-15 05:34:18 open closed robocup2006-winkit%e3%81%8a%e4%b9%85%e3%81%97%e3%81%b6%e3%82%8a%e3%81%ae%e4%b8%80%e6%ac%a1%e4%ba%88%e9%81%b8%e6%95%97%e9%80%80 publish 0 0 post _edit_lock 1216716519 _edit_last 2 views 153 RoboCup2006: 一次予選2日目 http://demura.net/robocup/299.html Thu, 15 Jun 2006 06:58:57 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/299.html WinKIT VS  Minho (全く動かないWinKITのロボット達. Minhoに一方的に攻められる) 6月15日(木) RoboCup2006 中型ロボットリーグの予選2日目です. WinKIT は3連勝しないと一次予選敗退濃厚となります.今日の対戦相手の中で常に決勝トーナメントに進むチームはポルトガルのMinhoです.昨日の試合ではゴー ルキーパーが蹴ったボールがワンバウンドして得点となり,自陣から相手のゴールを十分狙えます.とにかく,どの位置でもフリーにさせたら失点します.この チームに勝たないと恐らく久しぶりに一次リーグ敗退となります.ミラクルを起こせるか学生たちの頑張りに期待してください. Minhoのシュート練習の動画(昨日の試合ではこの1.5倍くらい強力だった) 昨日はアクセスポイントが802.11aと802.11bを分離できない機種であったため,今日はそれを分離できる機器に運営側が変更しました.そのため,昨日よりネットワークの状態は少しましになりましたがときどき全く通信ができなくなる状態でした. 一 方他の日本勢は,Hibikino-Musashi (九州工大,北九州市立大,FAIS)2勝,The Orient(東洋大)2勝,EIGEN(慶應大)1勝1敗, Trackies(阪大)1敗となっています.Trackiesはロボットの調子が悪いよ うなので心配ですが,他のチームは2次予選に進むと予想されます.
    • 11時(日本18時) WinKIT  7点 VS  RoboFoot (カナダ) 0点 今 日は無線LANの調子も良くやっと本来の調子を取り戻してきました.昨日は無線の状況が悪いための理由でIsePortに負けました.Orientに負け た理由は彼らの方が我々より強かったからです.WinKITのシステムはロボット相互間の情報を無線LANで共有し強調動作を決定しています.このように に強く無線LANに依存しているためネットワークの通信状況が悪いと力をほとんど発揮できません.ロボットシステムとソフトウェア開発が今後の課題です.
    • 14時(日本21時)   WinKIT  0点 VS  Minho(ポルトガル) 4点 試 合開始早々は無線LANの調子も良く快調に動いてMinhoと一進一退の試合を繰り広げましたが,またもや無線LANの調子が悪くレフリーボックスからロ ボットへのシグナルが届きません.特に,後半は起動のシグナルがロボットに届かないため全く動かない状態が続き,一方的な試合結果となりました.
    • 16時(日本23時) WinKIT  5点 VS  MRT(イタリア) 1点 試合開始直前にネットワークの調子が両チームとも悪くなり30分ほど待ち,状況が回復したので両チームともほぼ実力を出し切ることができました.もし,相手チームの無線機器の調子が良く我々だけが悪かったら前日と同じ結果になっていたでしょう.
    日本チームの試合結果 日本勢はWinKIT以外全チーム2次予選進出が決まりました.おめでとうございます.
    • Orient(東洋大)   1点 VS   Minho(ポルトガル)   3点 前半は1対1でしたが,後半はMinhoのスーパーキックを防ぎきれずOrientは2失点しました.
    • Eigen(慶應)     7点 VS    Jao Long, & Nu bot(中国) 0点
    • Hibikino(九州連合)7点 VS  Philips(オランダ)     1点
    • Hibikino(九州連合)9点 VS  ISoc & CAMBADA   0点
    • Trackies(阪大)     0点 VS    Triboot(ドイツ)     13点
    • Trackies(阪大)   5点 VS  Mostly harmless & Allemaniacs 2点
    • Trackies(阪大)   2点 VS   Jao Long & Nu bot(中国) 2点
    ]]>
    299 2006-06-15 15:58:57 2006-06-15 06:58:57 open closed robocup2006-%e4%b8%80%e6%ac%a1%e4%ba%88%e9%81%b8%ef%bc%92%e6%97%a5%e7%9b%ae publish 0 0 post _edit_lock 1216721248 _edit_last 2 enclosure http://demura.net/archives/images/robocup2006/minho2.wmv 98018 video/x-ms-wmv views 264
    RoboCup2006: 2次予選速報中 ドイツ勢強し VS 日本勢危うし http://demura.net/robocup/300.html Fri, 16 Jun 2006 05:43:12 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/300.html 取材を受ける優勝候補Brainstormers Tribots(ドイツ) 6月16日(金)はRoboCup2006 ミドルサイズリーグの2次予選が開催されます.各グループの一次予選を勝ち上がった3チームずつによるリーグ戦を行い,上位2チームが3次予選に進出できます.日本勢で勝ちあっがたのはHibikino-MusashiとEIGENでした.予選を見た限りドイツ勢が強いです. 予定は以下のとおりです.なお,私はグループDのレフリーをしますので頻繁には更新できないかもしれませんが,できるだけ最新の結果をお届けします. なお,英語ですが最新の結果はこのページでわかります.Main MenuのRound  Robin 2A, 2B, 2C, 2Dを見てください.
    • グループA
    • 9時(日本16時) Tribot(ドイツ)  3点 VS     Attempt(ドイツ)    0点
    • 10時(日本17時) Attempt(ドイツ) 6点 VS     IsePort(ポルトガル) 1点
    • 11時(日本18時) Tribot(ドイツ) 21点 VS     IsePort(ポルトガル)  0点
  • グループB
    • 9時 Hibikino(九州連合) 10点 VS  Orient(東洋大)    0点
    • 10時 Orient(東洋大)     1点 VS  Ulm & Carpe(ドイツ) 3点
    • 11時 Hibikino                      4点 VS  Ulm & Carpe     0点
  • グループC
    • 9時 Minho(ポルトガル) 3点 VS  Cops(ドイツ) 5点
    • 10時 Cops                       8点   VS  Trackies(阪大) 2点
    • 11時 Minho                      8点  VS  Trackies     2点
  • グループD
    • 9時(日本16時) Fu Fighters (ドイツ) 4点  VS    EIGEN(慶應) 2点 ドイツ勢はとても強いです.2連覇している王者慶應が2点の差をつけられて負けました.両者の組織力を見るとEIGENが勝っています.しかし,ループシュートを打てるFu Fightersはブラインドを作り遠くからロングシュートを打ってくる作戦です.これには今のところ有効な防ぐ手段はありません.恐るべしドイツ勢
    • 10時(日本17時) EIGEN(慶應) 6点         VS     Philips(オランダ) 0点 EIGENが王者の意地を見せ6対0で快勝しました.
    • 11時(日本18時) Fu Fighters(ドイツ)   9点 VS    Philips(オランダ) 1点
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    300 2006-06-16 14:43:12 2006-06-16 05:43:12 open closed robocup2006-%ef%bc%92%e6%ac%a1%e4%ba%88%e9%81%b8%e9%80%9f%e5%a0%b1%e4%b8%ad%e3%80%80%e3%83%89%e3%82%a4%e3%83%84%e5%8b%a2%e5%bc%b7%e3%81%97%e3%80%80vs-%e6%97%a5%e6%9c%ac%e5%8b%a2%e5%8d%b1%e3%81%86 publish 0 0 post _edit_lock 1216717416 _edit_last 2 views 204
    RoboCup2006: 第3次予選速報 ドイツ勢強し http://demura.net/robocup/301.html Fri, 16 Jun 2006 12:41:58 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/301.html Hibikino (日本)陣内に攻め込む Tribot(ドイツ) 6月16日14時からRoboCup(ロボカップ)2006 ミドルサイズリーグの第3次予選が開始されました. 第2次予選を勝ち上がった8チーム(ドイツ5チーム,日本2チーム,ポルトガル1チーム)を2グループに分け,各グループでリーグ戦を行いその上位2チームが明日の準決勝,明後日決勝に進むことができます. 8チームのうち,なんとドイツ勢が5チーム,日本からは2チーム,ポルトガルから1チームで完全にドイツ勢が優勢になっています.予選の結果では日本とドイツの力は完全に逆転しています. 第3次予選が終わり,グループAは1位Cops,2位Fu Fighters,3位Attempt,4位ULM,ggループBは1位Tribot,2位EIGEN,3位Hibikino,4位Minhoという結果になりました. 明日の準決勝の組み合わせは以下のとおりです.是非,慶應には3連覇を達成して日本の実力を示して欲しいものです. 準決勝
    • 17日16時(日本23時) Cops(ドイツ) VS   EIGEN(慶應)
    • 17日17時(日本23時) Tribot(ドイツ) VS  Fu Fighters(ドイツ)
    第3次予選
    • グループA
    • 14時(日本21時) Hibikino(九州連合) 4点 VS  Tribots(ドイツ) 7点 やはりTribotは強かった.今年のJapan Open優勝Hibikinoチームに対しても7対4と圧倒的に力の差を見せつけの快勝です.とにかく,スピードと正確な動作を優れていて他を寄せ付けません.
    • 15時(日本22時) EIGEN(慶應)   6点 VS     Minho(ポルトガル) 0点 前半終了はEIGENが一方的に攻め4得点し,後半も2点を追加してEIGENの完勝です.これで決勝トーナメント進出はEIGEN,Hibikino,Tribotの3チームに絞られました.次の試合で,EIGENがTribotに勝てば日本の2チームが決勝トーナメントに進める可能性があります.頑張れEIGEN!
    • 16時(日本23時) EIGEN     0点   VS     Tribots 2点 やはりTribotは強かった! 2連覇中のEIGENに対して優勢に試合を進め,EIGENはそれをこらえきれず2失点してしまいました.これで,決勝トーナメントに進める日本チームはEIGENかHIBIKINOのどちらかになりました.
    • 18時(日本1時) Hibkino   5点     VS    Minho 2点 かなり見ごたえのある試合です.Hibikinoの猛攻をMinhoは耐えしのぎ,すきあれば自陣からロングシュートを放ってきます.それでも自力にまさるHibikinoは前半2得点しました.後半もHibikino有利のまま試合が展開し3得点を追加,一方のMinhoもロングシュートで2得点をあげ試合が終わりました.
    • 19時(日本2時)  Tribots    6点      VS     Minho 1点 予想に反してといっては失礼ですが,前半は1対0でMinhoがリードで終わりました.Minhoのロボットはマシントラブルが多く,数台しか動いてケースが多いのですが前半は4台非常に高速(2m/s以上)で動き,Tribotの思うように攻めさせず,隙をみてロングシュートを放ち1得点をゲットしました.後半に入るとMinhoのロボットにマシントラブルがあったらしくロボットの台数が少なくなります.そうなるとTribotの猛攻をしのげず一方的な展開となり6対1の大差でTribotが勝ちました.この試合を見るとTribotに対抗する手段はあると思えてきました.
    • 20時30分(日本3時半)     EIGEN  2点     VS      Hibikino 1点 今年のJapan Openの優勝,準優勝チーム同士の対決となりました.前半はまさに息をもつかせぬ展開で終了しました.ややEIGENが優勢に攻めていますが,Hibkinoも強力なロングシュートを放ちEIGENゴールを脅かします.後半も前半と同様な展開が続きます.引き分けでも得失点差でEIGENが準決勝進出となりますが,終了間際,相手ディフェンダーを一人かわし,最後はディフェンダーの頭を越えるループシュートを鮮やかに決め明日の準決勝進出が決定しました.さずがは陸の王者慶應です♪ しり上がりに調子を上げているので3連覇の可能性も見えてきました.
  • グループB
    • 14時(日本21時) COPS(ドイツ)  7点  VS     Fu Fighters(ドイツ) 5点
    • 15時(日本22時) Attempt (ドイツ) 3点 VS     ULM & Carpe(ドイツ) 0点
    • 16時(日本23時) COPS   7点       VS    ULM  0点
    • 18時(日本1時)  Fighter    2点       VS    Attempt 0点
    • 19時(日本2時)  COPS     3点      VS    Attempt 3点
    • 20時(日本3時)  Fighters   4点       VS     ULM  0点
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    301 2006-06-16 21:41:58 2006-06-16 12:41:58 open closed robocup2006-%e7%ac%ac%ef%bc%93%e6%ac%a1%e4%ba%88%e9%81%b8%e9%80%9f%e5%a0%b1%e3%80%80%e3%83%89%e3%82%a4%e3%83%84%e5%8b%a2%e5%bc%b7%e3%81%97 publish 0 0 post _edit_lock 1216717365 _edit_last 2 views 234
    RoboCup2006: 激安 ユーロスーパー http://demura.net/robocup/302.html Sat, 17 Jun 2006 10:22:26 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/302.html 恐るべしRiver Colar (リバーコーラ).隣のミネラルウォータにいたっては約50円(デポジット込み) 恐るべしユーロスーパー ブレーメンにきて物価の高さには驚かされます.普通のコカコーラをスーパーで買うと500mlが日本円に換算して250円ぐらいするのでコーラも気軽に飲むことができません. ブレーメンでスーパーを探していると中央駅からロボカップが開催されているメッセブレーメンの出口にでるとすぐ左にEURO SPAR(ユーロスーパー)という激安スーパーを発見しました. そこで売っている商品はユニークなものが多く,その中でもお勧めはリバーコーラです.1.5リットルサイズのペットボトルが約100円です.その中には空きペットボトルを返却すると30円くらい戻ってくるデポジットも含まれています.気になるお味ですが,コカコーラというよりもペプシコーラです.というかペプシコーラ激似です.恐るべしリバーコーラ.]]> 302 2006-06-17 19:22:26 2006-06-17 10:22:26 open closed robocup2006-%e6%bf%80%e5%ae%89%e3%80%80%e3%83%a6%e3%83%bc%e3%83%ad%e3%82%b9%e3%83%bc%e3%83%91%e3%83%bc publish 0 0 post _edit_lock 1216717331 _edit_last 2 views 689 1032 83.101.37.88 2008-10-08 11:13:03 2008-10-08 02:13:03 1 0 0 RoboCup2006: 慶應EIGEN敗れる ロボットもジーコジャパンと同じ悪夢を見た http://demura.net/robocup/303.html Sat, 17 Jun 2006 14:47:47 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/303.html COPSに攻め込まれるEIGEN
    • 準決勝 EIGEN(慶応義塾大学)  1点 VS  COPS(スタッドガルト大学,ドイツ) 3点
    • 準決勝 Brainstormers Tribots(オスナブラック大学,ドイツ) 9点 VS  Fu Fighters(ベルリン自由大学, ドイツ) 1点
    ロボカップ2006世界大会 ミドルサイズリーグ 準決勝 2連覇中のロボットの王者慶應EIGENチームがなんと予想に反してドイツCOPSに4対1で敗れました.ロボットのサッカーチームもジーコジャパンと同じ運命をたどってしまいました. 前半はEIGENがCOPS陣内に攻め入ります.しかし,相手の守りも堅くなかなか得点できません.COPSも動きが早くカウンターでEIGEN陣内に攻め込み得意のループシュートを放ちますがキーパーはナイスセーブします.自力に勝るEIGENはとうとう相手の堅い守りの隙をつき1点をもぎ取りました. 前半は1点をリードして終わり慶應陣内も明るいムードです. 後半に入って少し経過 すると今までナイスセーブを連発していたキーパーが斜めを向いたまま動かなくなります.そうなるとCOPSのシュートを防ぎきれず1点を失い同点となります.動かなくなったキーパーは修理のためかどうかよくわかりませんが,負傷退場します.今までほぼ拮抗していた試合展開も台数が減ったので一気にCOPSが優勢になりガラ空きになったゴールに得点され,終わってみればジーコジャパンと同じ点差で敗れました. ロボットもジーコジャパンと同じ悪夢を見たのでした.]]>
    303 2006-06-17 23:47:47 2006-06-17 14:47:47 open closed robocup2006%e3%80%80%e6%85%b6%e6%87%89eigen%e6%95%97%e3%82%8c%e3%82%8b%e3%80%80%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e3%82%82%e3%82%b8%e3%83%bc%e3%82%b3%e3%82%b8%e3%83%a3%e3%83%91%e3%83%b3%e3%81%a8 publish 0 0 post _edit_lock 1216717303 _edit_last 2 views 215
    RoboCup2006: ライブ映像 http://demura.net/robocup/304.html Sun, 18 Jun 2006 07:35:54 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/304.html
  • ZDF heute.de   RoboCup2006
  • ]]>
    304 2006-06-18 16:35:54 2006-06-18 07:35:54 open closed robocup2006-%e3%83%a9%e3%82%a4%e3%83%96%e6%98%a0%e5%83%8f publish 0 0 post _edit_lock 1216717258 _edit_last 2 views 233
    RoboCup2006: EIGEN3位 ドイツ表彰台独占を阻止する http://demura.net/robocup/305.html Sun, 18 Jun 2006 14:34:27 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/305.html Fu Fighters陣内に深く攻め込む慶應EIGENチーム RoboCup2006(ロボカップ2006)が終了しました.今大会はドイツZDFテレビがかなり力を入れて放送し,ドイツ国内で100万人が番組を視聴したということで,RoboCup10周年にふさわい記念すべき大会となりました. ミドルサイズリーグの成績は以下のとおりです.EIGENは3位決定戦でドイツ ベルリン自由大学のFu Fightersを2対1で破り3位に入賞しなんとか日本の意地を見せました. ただ,残念なことに試合終了間際,審判の不手際によりファールの笛を吹き忘れたためFu Fightersが得点したように見え,ドイツの観客は大喜びです.この得点が認められれば残り時間がほとんどなかったのでPK戦に突入したでしょう.しかし,審判はルールに従いこの得点を認めませんが,ルールの良くわからない観客は大ブーイングです.EIGENは実力で勝ちましたが何か後味の悪い試合でした. 今回の大会を総括すると、ドイツと日本の力の差が完全に逆転しました.歴史的に見ると2001年まではドイツ勢が強く、2002年から2005年は日本が強く、今年からまたドイツ勢が強いという振り子現象です。再度日本が強くなるためには、ドイツ勢より劣っているロボットビジョンの能力を高めることがまず先決です。具体的には、ピッチのラインを見て自己位置を推定する方法や形状の情報を使ったボール認識です。つまり、色に頼っていた画像処理からの決別です。
    • 優勝: Brainstormers Tribot(オスナブラック大学,ドイツ)
    • 準優勝: COPS(スタッドガルト大学,ドイツ)
    • 3位: EIGEN(慶應義塾大学)
    • 4位: Fu  Fighters(ベルリン自由大学,ドイツ)
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    305 2006-06-18 23:34:27 2006-06-18 14:34:27 open closed robocup2006-eigen%ef%bc%93%e4%bd%8d%e3%80%80%e3%83%89%e3%82%a4%e3%83%84%e8%a1%a8%e5%bd%b0%e5%8f%b0%e7%8b%ac%e5%8d%a0%e3%82%92%e9%98%bb%e6%ad%a2%e3%81%99%e3%82%8b publish 0 0 post _edit_lock 1216717235 _edit_last 2 views 235
    RoboCup2006 ダイジェストストリーミング(ZDF heute.de) http://demura.net/robocup/306.html Fri, 23 Jun 2006 05:34:34 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/306.html ZDF Heute.deのスクリーンショット(上の画像をクリックするとZDFへ飛びます) RoboCup2006ダイジェスト映像を以下のサイトにある右側メニューバーの一番上Bilderserie Eindrucke vom RoboCupをクリックすると大会に関する色々なストリーミング映像を見ることができます.以下のように30分程度のものもあり見ごたえがあります.
    • Video RoboCup-Magazin vom 17.Juni (29分)
    • Video RoboCup-Magazin vom 18.Juni (31分)
    それにしてもドイツは強かった.今大会33部門のうち,なんと11部門でドイツ勢が優勝しました.日本の優勝は私が調べた範囲では6部門、しかもそのうちの大部分はチーム大阪のヒューマノイドによるものです.RoboCupは技術レベルがここ数年急速に高度になっています.RoboCupに勝つためにはチーム大阪のように本格的に取り組まなければいけない時期のきているのかもしれません.その中で,KITの学生がどこまでできるか?夢考房の真価が問われています.
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    306 2006-06-23 14:34:34 2006-06-23 05:34:34 open closed robocup2006-%e3%83%80%e3%82%a4%e3%82%b8%e3%82%a7%e3%82%b9%e3%83%88%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%aa%e3%83%bc%e3%83%9f%e3%83%b3%e3%82%b0zdf-heutede publish 0 0 post _edit_lock 1216717192 _edit_last 2 views 365
    どうするジャパン ミドルサイズリーグ: 2007年ルール変更 http://demura.net/robocup/307.html Sat, 24 Jun 2006 05:57:53 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/307.html
  • フィールドサイズの拡大 18m x  12m 程度(従来の約2倍),ゴールのサイズは同じ(2m x 1m)
  • ペナルティエリアの大きさは未定
  • ロボットの参加数は最大6台,大きさ 50cm x 50cm  x 80cm以内(総床面積ルールの廃止)
  • ゴールキーパーはボールをキャッチ可能
  • ペナルティキックの導入
  • この中で一番の変更点はなんといってもフィールドサイズが2倍程度大きくなる点でしょう.今までランドマークとして使っていたコーナーポストがほとんど使えなくなり自己位置の推定方法を変更しなければなりません. 個人的にうれしい変更は今までロボットの出場台数は総床面積により変動するという奇妙なルールでした.これは人間のサッカーでいえばクロアチア選手 より日本人選手は体が小さいので12名参加させてもよいという夢のような?ルールです.そのためWinKITはロボットを小さく作ってきましたが,ホイー ルベースが短い,重心が高いなどの問題点がありました.実は大会期間中,試験的に実施したフィールドサイズ2倍のコートでの試合でWinKITのロボット は敵ロボットと衝突し転倒してしまったのでした. なお,2008年のオリンピックイヤーは中国の蘇州で開催されます.]]>
    307 2006-06-24 14:57:53 2006-06-24 05:57:53 open closed %e3%81%a9%e3%81%86%e3%81%99%e3%82%8b%e3%82%b8%e3%83%a3%e3%83%91%e3%83%b3%e3%80%80%e3%83%9f%e3%83%89%e3%83%ab%e3%82%b5%e3%82%a4%e3%82%ba%e3%83%aa%e3%83%bc%e3%82%b0-%ef%bc%92%ef%bc%90%ef%bc%90%ef%bc%97 publish 0 0 post _edit_lock 1216717163 _edit_last 2 views 508 145 202.13.160.42 2006-07-01 19:04:54 2006-07-01 10:04:54 1 0 0 146 shanaka@ir.his.fukui-u.ac.jp 219.61.8.6 2006-07-01 11:34:27 2006-07-01 02:34:27 1 0 0 147 202.13.164.33 2006-06-28 12:53:20 2006-06-28 03:53:20 1 0 0 148 shanaka@ir.his.fukui-u.ac.jp 133.7.7.19 2006-06-26 21:07:21 2006-06-26 12:07:21 1 0 0
    demura.net 111111アクセス! http://demura.net/news/308.html Wed, 28 Jun 2006 03:57:34 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/308.html 308 2006-06-28 12:57:34 2006-06-28 03:57:34 open closed demuranet-111111%e3%82%a2%e3%82%af%e3%82%bb%e3%82%b9 publish 0 0 post _edit_lock 1216716471 _edit_last 2 views 282 ロボコンマガジン 短期連載決定!  http://demura.net/9ode/309.html Mon, 03 Jul 2006 23:17:14 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/309.html 309 2006-07-04 08:17:14 2006-07-03 23:17:14 open closed %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%b3%e3%83%b3%e3%83%9e%e3%82%ac%e3%82%b8%e3%83%b3%e3%80%80%e7%9f%ad%e6%9c%9f%e9%80%a3%e8%bc%89%e6%b1%ba%e5%ae%9a%ef%bc%81%e3%80%80 publish 0 0 post _edit_lock 1216716439 _edit_last 2 views 261 KITヒューマノイド キッズサイズ プロジェクト始動 http://demura.net/robocup/310.html Tue, 11 Jul 2006 01:37:57 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/310.html 310 2006-07-11 10:37:57 2006-07-11 01:37:57 open closed kit%e3%83%92%e3%83%a5%e3%83%bc%e3%83%9e%e3%83%8e%e3%82%a4%e3%83%89%e3%80%80%e3%82%ad%e3%83%83%e3%82%ba%e3%82%b5%e3%82%a4%e3%82%ba%e3%80%80%e3%83%97%e3%83%ad%e3%82%b8%e3%82%a7%e3%82%af%e3%83%88 publish 0 0 post _edit_lock 1216717137 _edit_last 2 views 314 ODE講座15:衝突検出のサポート状況 http://demura.net/9ode/311.html Fri, 14 Jul 2006 01:08:21 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/311.html wikiにあるManualをご覧ください。そのCollision Detectionの項目に衝突検出をサポートしているプリミティブの一覧表があります。数年前と比較すると格段に良くなっています。 ]]> 311 2006-07-14 10:08:21 2006-07-14 01:08:21 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a715%ef%bc%9a%e8%a1%9d%e7%aa%81%e6%a4%9c%e5%87%ba%e3%81%ae%e3%82%b5%e3%83%9d%e3%83%bc%e3%83%88%e7%8a%b6%e6%b3%81 publish 0 0 post _edit_lock 1216817692 _edit_last 2 views 830 149 58.0.212.3 2006-08-30 21:23:07 2006-08-30 12:23:07 1 0 0 150 130.34.95.20 2006-08-29 14:40:26 2006-08-29 05:40:26 1 0 0 151 58.0.211.58 2006-08-29 00:11:31 2006-08-28 15:11:31 1 0 0 152 130.34.95.20 2006-08-28 17:23:52 2006-08-28 08:23:52 1 0 0 153 130.34.95.20 2006-08-21 13:22:19 2006-08-21 04:22:19 1 0 0 154 58.0.213.166 2006-08-13 10:25:58 2006-08-13 01:25:58 1 0 0 155 130.34.95.20 2006-08-11 18:40:51 2006-08-11 09:40:51 >その枝分かれ部分には関節があるのでしょうか? あります。 お騒がせしました。なんとか解決することができました。有難うございました。 立て続けに質問で申し訳ないのですが、接触時のモデルを変えること、例えばspring-dashpotモデルにすることなどはできるのでしょうか?]]> 1 0 0 156 202.13.164.33 2006-07-31 09:43:47 2006-07-31 00:43:47 1 0 0 157 130.34.95.20 2006-07-28 20:21:56 2006-07-28 11:21:56 1 0 0 158 202.13.164.33 2006-07-20 09:46:59 2006-07-20 00:46:59 1 0 0 159 202.13.164.33 2006-07-20 09:27:14 2006-07-20 00:27:14 1 0 0 160 61.123.89.182 2006-07-19 21:05:49 2006-07-19 12:05:49 1 0 0 161 133.7.7.19 2006-07-18 18:34:56 2006-07-18 09:34:56 1 0 0 162 133.7.7.19 2006-07-17 17:42:27 2006-07-17 08:42:27 1 0 0 KIT Open Campus 2006 http://demura.net/news/312.html Fri, 14 Jul 2006 23:58:38 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/312.html
  • KIT Open Campus
  • なお、私も14時10分から15時まで7号館204号室でロボティクス学科の模擬講義としてロボカップについて話し、AIBOや中型ロボットのデモもお見せしました。
    • 演題:ロボットサッカーワールドカップ2006 -ロボットもジーコジャパンと同じ悪夢を見た-
    うれしいことに、83名もの方が私の模擬講義を聴講してくださり、私の時間帯では全学科で一番聴講者が多かったのでした。KIT全体では両日で1886名の参加者があり盛況下でオープンキャンパスは終了しました。]]>
    312 2006-07-15 08:58:38 2006-07-14 23:58:38 open closed kit-open-campus-2006 publish 0 0 post _edit_lock 1216716399 _edit_last 2 views 239
    森を愛する心のコンサート http://demura.net/misc/313.html Tue, 25 Jul 2006 22:44:18 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/313.html
    「今日は,オンリーワンについてお話します.
    
    オンリーワンという言葉は「スマップの世界に一つだけの花」のヒットにより巷でよ
    
    く使われるようになりました.「ナンバーワンにならなくていい もともと特別な
    
    オンリーワン♪」というさびの部分は今でもよく覚えています.
    この歌の作詞・作曲は槇原敬之さんでしたが,オンリーワンやこの歌のメッセージは
    
    これより前から沖縄出身の盲目のテノール歌手 新垣勉さんがコンサートや講演で
    
    いい続けてきたもののようです.
    
    その新垣さんのコンサートがもう2週間も前のことになりますが,石川県立音楽堂で
    
    オーケストラアンサンブル金沢,森の合唱団との共演で開かれました.
    
    私もめずらしくこのコンサートは聴きにいきました.
    
    新垣勉さんはアメリカ軍人の父と日本人の母との間に生まれ,赤ちゃんのとき助産婦
    
    のミスで視力を失い,両親が離婚したため中学まで祖母に育てられ不幸な幼少時代を
    
    過ごし,自殺を考えたこともあるそうです.その彼が,牧師に救われ牧師になる道を選び,
    
    神学部に進んだときに世界的なボイストレーナーの目にとまりレッスンを受けるように
    
    なり声楽家になりました.
    
    コンサートを実際に聴いてみて,初めは声楽家としてはそれほどうまくないという印象を
    
    受けました.テノール歌手はマイクを使わないという印象があったのですが,マイクを使い
    
    声もそれほど迫力がありません.
    
    しかし,コンサートが進むにつれ,歌だけではなく,彼のトークが始まりました.
    
    牧師さんということもあり心に響くメッセージを語られます.彼のコンサートは歌だけでは
    
    なく,トークを含めて全体として感動するのです.
    
    魂のテノール歌手と呼ばれていることはそういうことだと思いました.
    
    彼のコンサートは彼にしかオンリーワンなものなのです.
    
    みなさんも,これから工学設計Ⅲ(卒研に相当)が本格的になります.
    
    研究ではオンリーワンが求められるのです.社会に出ても,あなただけにしかできない
    
    オンリーワンを見つけられることを願って講話を終わります.」
    ]]>
    313 2006-07-26 07:44:18 2006-07-25 22:44:18 open closed %e6%a3%ae%e3%82%92%e6%84%9b%e3%81%99%e3%82%8b%e5%bf%83%e3%81%ae%e3%82%b3%e3%83%b3%e3%82%b5%e3%83%bc%e3%83%88 publish 0 0 post _edit_lock 1216848568 _edit_last 2 views 253
    ODE講座16: 圧力センサを作ろう! http://demura.net/9ode/314.html Wed, 26 Jul 2006 00:30:15 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/314.html haltiさんからの御質問にあったように関節にかかるトルクや力を調べるコマンドはわかりづらくなっています.  ODEでは関節にかかるトルクなどをすぐ取得できません.取得するためにはdJointSetFeedbackで関節を指定してからdJointGetFeedbackで情報を取得します.これはパフォーマンスを向上させるためです.常に全ての関節にかかる力とトルクが必要なわけではありませんよね.
    次に,このAPIを使ったサンプルプログラムを紹介します.2つのボックスを固定ジョイント(Fixed Joint)でくっつけ,そこにかかる力を表示するプログラムです.ボックスの重さが各1kgなので,z軸方向(上方向)には9.8Nの力がかかっていれば理論どおりです.私の環境では理論どおり9.8の値をたたき出していました. なお,プログラムでは2つのボックスのうち,下を圧力センサとみなしています.

    // sensor.cpp  by Kosei Demura  2006-7-26 #include <ode/ode.h> #include <drawstuff/drawstuff.h> static dWorldID world; static dSpaceID space;  static dGeomID  ground; static dJointID fixed; static dJointGroupID contactgroup; dJointFeedback *feedback = new dJointFeedback; dsFunctions fn; typedef struct {      dBodyID body;       dGeomID geom;       dReal   radius,length,width,height,mass; } myLink; myLink box,sensor;      static void nearCallback (void *data, dGeomID o1, dGeomID o2) {   static int MAX_CONTACTS = 10;   int i;   // 2つのボディがジョイントで結合されていたら衝突検出しない   dBodyID b1 = dGeomGetBody(o1);   dBodyID b2 = dGeomGetBody(o2);   if (b1 && b2 && dAreConnected (b1,b2)) return;   dContact contact[MAX_CONTACTS];   //   int numc = dCollide(o1,o2,MAX_CONTACTS,&contact[0].geom,                        sizeof(dContact));   if (numc > 0) {     for (i=0; i<numc; i++) {       contact[i].surface.mode  =  dContactSoftCFM | dContactSoftERP;       contact[i].surface.mu       = dInfinity;  // 摩擦係数       contact[i].surface.soft_cfm = 1e-8;       contact[i].surface.soft_erp = 1.0;       dJointID c = dJointCreateContact(world,contactgroup,&contact[i]);       dJointAttach (c,dGeomGetBody(contact[i].geom.g1),                       dGeomGetBody(contact[i].geom.g2));     }   } } static void simLoop (int pause) {   static int steps = 0;   dSpaceCollide(space,0,&nearCallback);   dWorldStep(world,0.01);   dJointGroupEmpty(contactgroup);   feedback = dJointGetFeedback(fixed); // 力とトルク情報の取得   printf("%5d Force fx=%6.2f ",steps++,feedback->f1[0]); // x座標成分   printf("fy=%6.2f ",feedback->f1[1]);   // y座標成分   printf("fz=%6.2f \n",feedback->f1[2]); // z座標成分   // ボックスの描画   dsSetColor(1.0,0.0,0.0);   dReal sides1[] = {box.length,box.width,box.height};   dsDrawBoxD(dBodyGetPosition(box.body),              dBodyGetRotation(box.body),sides1);   // センサの描画   dsSetColor(0.0,0.0,1.0);   dReal sides2[] = {sensor.length,sensor.width,sensor.height};   dsDrawBoxD(dBodyGetPosition(sensor.body),              dBodyGetRotation(sensor.body),sides2); } void start() {   static float xyz[3] = {0.0,-3.0,1.0};   static float hpr[3] = {90.0,0.0,0.0};   dsSetViewpoint (xyz,hpr); } void  setDrawStuff() {   fn.version = DS_VERSION;   fn.start   = &start;   fn.step    = &simLoop;   fn.command = NULL;   fn.stop    = NULL;   fn.path_to_textures = "../../drawstuff/textures"; } int main (int argc, char **argv) {   setDrawStuff();   world = dWorldCreate();   space = dHashSpaceCreate(0);   contactgroup = dJointGroupCreate(0);   dWorldSetGravity(world,0,0,-9.8);   ground = dCreatePlane(space,0,0,1,0);     dMass m1;   dReal x0 = 0.0, y0 = 0.0, z0 = 0.0;   // センサ(下のボックス)   sensor.length = 0.2;  sensor.width  = 0.2;   sensor.height = 0.2;  sensor.mass   = 1.0;   sensor.body   = dBodyCreate(world);     dMassSetZero(&m1);   dMassSetBoxTotal(&m1,sensor.mass,sensor.length,sensor.width,sensor.height);   dBodySetMass(sensor.body,&m1);              dBodySetPosition(sensor.body, x0, y0, 0.5 * sensor.height + z0);   sensor.geom = dCreateBox(space,sensor.length,sensor.width,sensor.height);   dGeomSetBody(sensor.geom,sensor.body);         // ボックス(上のボックス)   box.length = 0.2;  box.width  = 0.2;   box.height = 0.2;  box.mass   = 1.0;   box.body   = dBodyCreate(world);     dMassSetZero(&m1);   dMassSetBoxTotal(&m1,box.mass,box.length,box.width,box.height);   dBodySetMass(box.body,&m1);              dBodySetPosition(box.body, x0, y0, sensor.height + 0.5 * box.height + z0);     box.geom = dCreateBox(space,box.length,box.width,box.height);   dGeomSetBody(box.geom,box.body);         // 固定ジョイント   fixed = dJointCreateFixed(world,0);   dJointAttach(fixed,box.body,sensor.body);   dJointSetFixed(fixed);   // 力とトルク情報を取得する関節を指定   dJointSetFeedback(fixed,feedback);   dsSimulationLoop(argc,argv,352,288,&fn);   dWorldDestroy(world);   return 0; }]]> 314 2006-07-26 09:30:15 2006-07-26 00:30:15 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a716-%e5%9c%a7%e5%8a%9b%e3%82%bb%e3%83%b3%e3%82%b5%e3%82%92%e4%bd%9c%e3%82%8d%e3%81%86%ef%bc%81 publish 0 0 post _edit_lock 1216817647 _edit_last 2 views 341 プチキャンプサポートサイト http://demura.net/9ode/315.html Tue, 29 Aug 2006 15:08:11 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/315.html 315 2006-08-30 00:08:11 2006-08-29 15:08:11 open closed %e3%83%97%e3%83%81%e3%82%ad%e3%83%a3%e3%83%b3%e3%83%97%e3%82%b5%e3%83%9d%e3%83%bc%e3%83%88%e3%82%b5%e3%82%a4%e3%83%88 publish 0 0 post _edit_lock 1216817596 _edit_last 2 views 157 ODEプチキャンプ1(無料でできるODE0.7の導入法) http://demura.net/9ode/316.html Wed, 30 Aug 2006 15:00:00 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/316.html 上の図は校正段階なので実物とは少し違います。実物は色がついていませんが、デザインは洗練されています。 ロボコンマガジンを購入されてこのページに漂流された方は,私の記事(ロボコンマガジンのホームページで記事の一部を閲覧できます)を読んで頂きありがとうございました.ロボコンマガジンは発行部数が3万5千部もあり、下はロボカップJr.に参加している小学生から上は私のようなチョイ(かっこ)ワルオヤジまで幅広い読者層に支えられています。ロボットに関する情報誌ではオンリーワンですので、ロボコンマガジンを今まで読まれなかった方も是非書店で一度目を通してください。暑いのでネットサーフィンではなく本当のサーフィンやスノボーでもやりたいところですね。 さて,ODEの初歩の初歩に関する全4回の短期連載がロボコンマガジンNo.47(オーム社,8月16日発売)から掲載されました.それと連動してこのウェブサイトでは紙面の都合上,説明や図を省略した箇所の補足や記事に関する質問に答えていきたいと思いますので、御質問のある方は一番下にあるコメント欄に投稿してください.第2回目は上の図にあるロボカップ中型ロボットシミュレータをシンプルにしたプチシミュレータを作っていきますのでご期待ください。 では、ロボコンマガジンでは詳しく説明できなかった無料(フリー)の開発環境のインストール法をこれから図入りで説明します.なお、WindowsでUNIXライクに使えるフリーの開発環境としてCygwinもありますが、ODEの最新バージョン0.7ではサンプルプログラムのコンパイルができない こととハードディスクの空き容量が結構必要なので今回の連載ではMinGWとMSYSを使っています。 ここでは以下について図とリンク付きで詳しく説明します.(注:ODE0.7が2006年9月8日に公開されたのでここではODE0.7のインストール法を紹介しています.)

    1. MinGWのインストール(開発環境)
    2. MSYSのインストール(MinGWを利用するためのシステム)
    3. ODE0.7のインストール
     

     1. MinGWのインストール

    •  http://prdownloads.sourceforge.net/mingw/からMinGW-5.0.3.exeをダウンロードします.日本のJAISTサイトからダウンロードするのがよいでしょう。この際、 間違ってJAISTのロゴをクリックするとJAISTのホームページへ飛んでしまいます。一番右のDownloadの文字をクリックして適当なところ(私のお勧めはc:\temp)にダウンロードしてください。
               
    •  デスクトップにあるMinGW-5.0.3.exeをダブルクリックすると以下のウインドウが現れます。Nextをクリックして次に進む。
     
    • Download and InstallにチェックをいれNextをクリック
     
    • LicenseAgreementの画面が出ますのでライセンスに同意するなら I Agreeをクリック。当然ですが、同意しない場合はインストールできません。
     
    • どのパッケージを選ぶが聞いてきます.Current(現在のバージョン)にチェックをいれNextをクリック.
     
    • 必要なコンポーネントを選択します.インストールをCustomにし,MinGW base tools,g++ compiler, MinGW Makeにチェックをいれ,Nextをクリック.
     
    • インストールする場所を聞いてきます.このままでよいのでNextをクリック.なお,インストールにはハードディスクに58.5MBの空き領域が必要です.
     
    • スタートメニューフォルダーの選択を聞いてきます.このままInstallをクリック
     
    • 以下のウインドウが開きダウンロードとインストールが始まります.
     
    • インストールが終わると次の画面のようにInstallation Completeと表示されになります.Nextをクリック
     
    • Finishをクリックしてインストール作業を終了しましょう.次はMSYSをインストールしましょう。
     

    2. MSYSのインストール 

    • MSYSはMinimal Systemの略でMinGWを使いやすくするために必要な最小限のシステムです。MinGWと同様にhttp://prdownloads.sourceforge.net/mingw/からMSYS-1.0.10.exeをダウンロードしてデスクトップに置いてください。MSYS-1.0.10.exeをダブルクリックすると次のウインドウが開きます。「はい」をクリックして次へ進む。
     
    • Welcome to the "Minimal System" Setup Wizardの画面が開くのでNextをクリック。
       
    • License agreementを読んでOKならYesをクリック。
       
    • Informationを読んだらNextをクリック。
     
    • Setupの画面になります.インストール先を変更せずにNextをクリック.インストールには少なくとも6MBの空き領域が必要です.
       
    • Select componentsの画面になるので何もせずにNextをクリック。
       
    • Select Start Menu Barの画面になります。なにもせずにNextをクリック。
     
    • Ready to Installの画面になり、これからハードディスにインストールします。Installをクリック。
     
    •  以下の画面のようにインストールが100%になると,その下の図のようなコマンドプロンプトウインドウが開きます.
    •  以下のように答えてください.

      Do you wish to continue with the post intsll?[Yn] yキーを押す Do you have MinGW installed [Yn]  yキーを押す Please answer the following in the form of c:/foo/bar Where is your MinGW installation?C:/mingwとタイプしてEnterキーを押す

       

    • これでインストールが終わりです。Finishをクリックしましょう。
     
    • インストールが正常に終わると。デスクトップ上にMSYSのアイコンが追加されます。それをダブルクリックすると以下のMINGW32ターミナルが開きます。 これでMSYSのインストール作業は終わりです
       

    3. ODE0.7のインストール

     <!--[if !supportLists]-->ダウンロード

    ODEウェブサイト(下図)の左メニューバーにあるdownloadをクリックすると< ![endif]--><!--[if !vml]--><!--[endif]-->

    < ![endif]--><!--[if !vml]-->

    次の画面になります.

     

    • <!--[if !supportLists]--> <!--[endif]-->Source CodeのVersion-numbered source release:をクリックするとsourceforge.netのOpen Dynamics Engineのページ飛ぶので,そのFile Releaseの項目にあるode-src-0.7.zipをクリックするとダウンロード先を選択するこの画面になります.

    < ![endif]--><!--[if !vml]--><!--[endif]-->   <!--[if !supportLineBreakNewLine]--> <!--[endif]-->

    • <!--[if !supportLists]--> <!--[endif]-->日本のホストからダウンロードしましょう.ここではJAISTからダウンロードします. ダウンロード先はc:\msys\1.0\home\ユーザ名\srcの下にしてください.srcフォルダーがない場合はエクスプローラーでc:\msys\1.0\home\ユーザ名へ移動し,右マウスボタンをクリックし,[新規作成(W)→フォルダ(F)]を選びsrcフォルダーを作成してください.
    インストール
    • <!--[if !supportLists]--><!--[endif]-->ode-src-0.7.zipはzipで圧縮されていますのでzipを解凍できるソフトウェアをインストールしてください.ここでは,Lhaplusという圧縮・解凍ソフトを使っています.GoogleでLhaplusを検索するとダウンロード先を簡単に見つけることができます.

    < ![endif]--><!--[if !vml]--><!--[endif]-->

    • これからの作業はUNIXのコマンドを使いますが,知らないあなたも例のとおり入力してください。

    1. MSYSアイコンをダブルクリックしてMINGW32ターミナルを開きます。以下のコマンドはこのターミナルで実行してください。 2  srcフォルダーへ移動 $cd□src リターンキー(□はスペースです)

    3. ode-0.7ディレクトリへ移動 $cd□ode-0.7 リターンキー 4.  コンパイルの準備 $./configure□ --enable-double-precision リターンキー(/の前のピリオドを忘れないで) 5. コンパイル $make   リターンキー 6. インストール $ make install リターンキー
        makeに成功すると以下のように表示されます。

    6.テスト $cd□ ode/test リターンキー $./test_crash リターンキー(/の前のピリオドを忘れないで)

     

     ロボコンマガジンではbuggyで遊びましたが、ここではより面白いtest_crashで遊びます。

    上のコマンドが成功するとSimulation test environment v0.02のウインドウが開き以下の画面が表示されたら成功です。ごくろうさま!遊び方はDrawStuff Messageに表示されていますのでそれに従って遊んでください。

          砲弾で破壊されるブロック   おしまい。  ]]>
    316 2006-08-31 00:00:00 2006-08-30 15:00:00 open closed ode%e3%83%97%e3%83%81%e3%82%ad%e3%83%a3%e3%83%b3%e3%83%97%ef%bc%91%e7%84%a1%e6%96%99%e3%81%a7%e3%81%a7%e3%81%8d%e3%82%8bode07%e3%81%ae%e5%b0%8e%e5%85%a5%e6%b3%95%ef%bc%89 publish 0 0 post _edit_lock 1216817529 _edit_last 2 views 819 163 124.98.76.61 2006-09-08 02:17:14 2006-09-07 17:17:14 1 0 0 164 202.13.164.198 2006-09-06 18:03:54 2006-09-06 09:03:54 1 0 0 165 124.98.76.61 2006-09-06 02:21:15 2006-09-05 17:21:15 1 0 0 166 222.159.234.161 2006-09-05 23:18:41 2006-09-05 14:18:41 1 0 0 167 157.19.249.7 2006-09-04 12:47:36 2006-09-04 03:47:36 1 0 0 168 124.98.76.61 2006-09-02 17:42:25 2006-09-02 08:42:25 1 0 0 169 157.19.249.7 2006-08-31 10:53:55 2006-08-31 01:53:55 1 0 0 170 58.0.212.3 2006-08-30 21:39:36 2006-08-30 12:39:36 1 0 0 171 157.19.249.7 2006-08-29 18:01:50 2006-08-29 09:01:50 1 0 0 172 202.13.164.197 2006-08-22 18:27:32 2006-08-22 09:27:32 1 0 0 173 157.19.249.7 2006-08-21 18:49:46 2006-08-21 09:49:46 1 0 0
    ODE 0.5→0.6→0.7の変更点 http://demura.net/9ode/317.html Mon, 04 Sep 2006 21:15:55 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/317.html            ODE 0.7 RC1 ハイトフィールドのデモ ODEの次期バージョン0.7のRC1(release candidate)が公開されました.0.6が6月に公開されたばかりなのに開発の速度がずいぶん速くなりましたね.早速,MinGWとMac OS Xで試しましたが問題なくコンパイルできました. 御参考までにsourceforgeのchangelogにあるバージョンの変更点を直訳し,以下に載せておきます.私の経験では0.5から0.6への変更でずいぶん改善されたと思う点は三角メッシュと他のプリミティブとの衝突検出が改善されたことです.0.5のときは三角メッシュとボックスの衝突が完全ではなくはっきりいって使いものになりませんでしたが,0.6では非常に改善されています.また,三角メッシュ以外の一般的なポリゴン(凸包)がサポートされた点も大きいですね.これで,益々凝ったシミュレータを簡単に作ることができます. 0.6から0.7への変更点では以前うえのさんが悩んでいたバニー(bunny)が地面を突き抜ける問題が解決される予定です.さらに,地形用のハイトフィールドプリミティブがサポートされたので,複雑な地形でのシミュレーションも可能になります.これでODEももっともっとブレイクする予感がします. 0.6 から0.7への変更予定
    • 地形(terrains)用ハイトフィールド(heightfield)プリミティブの追加
    • 三角メッシュ(trimesh)-平面(plane)衝突のサポート
    • 線(Ray)-円柱(Cylinder)衝突のサポート
    • 2次元ジョイント(plane-2d joint)の統合
    • 凸包(とつほう,convex hulls)サポートの改善
    • ジョイント限界の取り扱いを修正
    • 軸が整合された平面用の半空間(Half-space)最適化
    • ...もっと追加されるよ!
    0.5から0.6への変更点
    • 円柱(cylinder)プリミティブの追加
    • キャップ付円柱(CCylinder)をカプセル(Capsule)に名称変更
    • ジオメトリオフセットのサポート
    • ステッピング関数の改良 (dWorldQuickStep)
    • 三角メッシュ衝突の改善
    • 64ビットシステムのサポート
    • 凸包(とつほう,convex hulls)のサポート
    • ビルドシステム(build system)の更新
    • 多くのバグ修正,安定性とパフォーマンスの改善
    ]]>
    317 2006-09-05 06:15:55 2006-09-04 21:15:55 open closed ode-05%e2%86%9206%e2%86%9207%e3%81%ae%e5%a4%89%e6%9b%b4%e7%82%b9 publish 0 0 post _edit_lock 1216817470 _edit_last 2 views 669 174 222.159.234.161 2006-09-09 09:24:39 2006-09-09 00:24:39 1 0 0 175 133.7.7.20 2006-09-07 13:07:47 2006-09-07 04:07:47 1 0 0
    ODE質問・要望募集2! http://demura.net/9ode/318.html Sat, 09 Sep 2006 00:42:03 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/318.html ODEの質問・要望募集のコメント総数が50件を超えました.本当にありがとうございます.コメントが長くなり読みづらくなりましたので新たな質問・要望は最新のODE質問・要望募集○!に投稿してください. なお,延び延びになっていた初心者用ODE本の原稿脱稿が9月末となりました.できるだけ良い本にしたいので説明して欲しいところがあればコメントして頂ければありがたいです. さっそく,以下に掲載したうえのさんのご質問に回答していきたいと思います.
    こんばんは。 物体と物体のコンタクト時での FDir1(direction1)の設定についての質問です。 動いてる細長い板(Trimesh)の縦長の面を常に FDir1に設定したいのですがどのようにしたら いいのか悩んでいます。 (目的は板の方向を元にしてその時々の mu2を設定することです。) まず板の姿勢をdBodyGetRotationで 獲得し、その情報からFDir1[0] ~ [2]を 設定しようとしたのですがうまくいかない状況です。 ①FDir1の型はdVector3ということなのですが これはオイラー角での姿勢表現で 3つのパラメーターを用いているのでしょうか? ②動いている物体を元にしてFDir1を設定するには やはりdBodyGetRotation が有効なのでしょうか? ②もしかして、そもそもFDir1を動いている 物体に合わせて変える、ということは 一般的ではないのでしょうか? 以上、ちょっとわかりにくい文章かつ、 初歩的な質問ですがよろしく御願いします。m(__)m うえの
    うえのさん,毎度ありがとうございます. ①の回答:fdir1は第1摩擦方向で,単位ベクトルかつ接触点の法線方向と垂直でなければなりません.成分は3つあり,その単位ベクトルのx,y,z軸成分です.また,これを設定するためにはdContactFdir1のフラグを立てておく必要があります. ②の回答: いろいろな方法があるかとは思いますが姿勢を知るにはdBodyGetRotationかdBodyGetQuaternionを通常使用すると思います.その他,ボディにヒンジジョイントがあるなら軸の方向ベクトルを利用することもできます. ③の回答: 一般的かどうかわかりませんが,全方向移動ロボットのシミュレータを作成するときにfdir1を設定したことがあります. 以上です.]]>
    318 2006-09-09 09:42:03 2006-09-09 00:42:03 closed closed ode%e8%b3%aa%e5%95%8f%e3%83%bb%e8%a6%81%e6%9c%9b%e5%8b%9f%e9%9b%862%ef%bc%81 publish 0 0 post _edit_lock 1216694684 _edit_last 2 views 686 176 58.0.212.21 2007-02-24 18:44:43 2007-02-24 09:44:43 1 0 0 177 58.0.212.21 2007-02-24 18:36:04 2007-02-24 09:36:04 1 0 0 178 220.215.122.61 2007-02-24 16:15:00 2007-02-24 07:15:00 1 0 0 179 202.13.164.138 2007-02-24 13:28:24 2007-02-24 04:28:24 1 0 0 180 220.215.118.10 2007-02-24 04:42:07 2007-02-23 19:42:07 1 0 0 181 125.14.157.30 2007-02-15 20:48:09 2007-02-15 11:48:09 1 0 0 182 61.210.179.247 2007-02-05 21:07:29 2007-02-05 12:07:29 1 0 0 183 mebius_4928143@yahoo.co.jp 61.207.166.203 2007-02-03 21:33:52 2007-02-03 12:33:52 1 0 0 184 202.13.160.43 2007-01-25 18:15:15 2007-01-25 09:15:15 1 0 0 185 hiromichi@bcl.sci.yamaguchi-u.ac.jp 133.62.236.108 2007-01-24 15:14:06 2007-01-24 06:14:06 1 0 0 186 kmpostjp@yahoo.co.jp 133.85.216.4 2007-01-18 13:21:07 2007-01-18 04:21:07 1 0 0 187 202.13.160.43 2007-01-16 18:04:18 2007-01-16 09:04:18 1 0 0 188 KHF04147@nifty.com 202.19.105.20 2007-01-15 19:57:19 2007-01-15 10:57:19 1 0 0 189 202.13.164.148 2007-01-10 18:31:25 2007-01-10 09:31:25 1 0 0 190 kmpostjp@yahoo.co.jp 133.85.216.4 2007-01-10 14:20:53 2007-01-10 05:20:53 1 0 0 191 58.0.212.164 2006-12-28 11:34:10 2006-12-28 02:34:10 1 0 0 192 211.1.193.57 2006-12-25 09:35:13 2006-12-25 00:35:13 1 0 0 193 133.7.7.20 2006-12-19 17:05:55 2006-12-19 08:05:55 1 0 0 194 202.13.160.43 2006-12-09 15:34:08 2006-12-09 06:34:08 1 0 0 195 58.0.211.253 2006-12-07 23:07:46 2006-12-07 14:07:46 1 0 0 196 133.7.7.19 2006-12-07 17:19:22 2006-12-07 08:19:22 1 0 0 197 133.34.140.120 2006-12-07 10:15:45 2006-12-07 01:15:45 1 0 0 198 58.0.211.253 2006-12-06 00:33:38 2006-12-05 15:33:38 1 0 0 199 199.126.29.148 2006-12-03 02:05:30 2006-12-02 17:05:30 1 0 0 200 58.0.211.19 2006-11-12 10:02:40 2006-11-12 01:02:40 1 0 0 201 211.1.193.58 2006-11-10 18:48:02 2006-11-10 09:48:02 1 0 0 202 58.0.211.19 2006-11-06 21:05:13 2006-11-06 12:05:13 1 0 0 203 211.1.193.58 2006-11-06 17:53:17 2006-11-06 08:53:17 1 0 0 204 202.13.160.43 2006-11-06 12:19:13 2006-11-06 03:19:13 1 0 0 205 211.1.193.58 2006-11-04 11:00:50 2006-11-04 02:00:50 1 0 0 206 58.0.211.19 2006-11-04 09:01:52 2006-11-04 00:01:52 1 0 0 207 211.1.193.58 2006-11-03 18:05:54 2006-11-03 09:05:54 1 0 0 208 58.0.211.19 2006-11-03 10:33:35 2006-11-03 01:33:35 1 0 0 209 211.1.193.58 2006-10-30 15:55:40 2006-10-30 06:55:40 1 0 0 210 58.0.211.19 2006-10-30 00:14:25 2006-10-29 15:14:25 1 0 0 211 211.1.193.58 2006-10-29 20:12:28 2006-10-29 11:12:28 1 0 0 212 58.0.211.19 2006-10-29 08:19:07 2006-10-28 23:19:07 1 0 0 213 211.1.193.58 2006-10-28 09:30:17 2006-10-28 00:30:17 1 0 0 214 202.13.160.43 2006-10-04 08:57:08 2006-10-03 23:57:08 1 0 0 215 133.1.98.174 2006-10-03 22:06:15 2006-10-03 13:06:15 1 0 0 216 202.13.160.41 2006-09-29 07:28:40 2006-09-28 22:28:40 1 0 0 217 157.19.249.7 2006-09-27 10:47:06 2006-09-27 01:47:06 1 0 0 218 218.229.53.97 2006-09-26 21:57:18 2006-09-26 12:57:18 1 0 0 219 61.210.179.38 2006-09-24 02:05:54 2006-09-23 17:05:54 1 0 0 220 61.210.179.38 2006-09-24 01:58:55 2006-09-23 16:58:55 1 0 0 221 150.69.196.253 2006-09-24 00:40:48 2006-09-23 15:40:48 1 0 0 222 157.19.249.7 2006-09-21 13:30:22 2006-09-21 04:30:22 1 0 0 223 222.159.234.202 2006-09-20 21:49:24 2006-09-20 12:49:24 1 0 0 224 222.159.234.202 2006-09-20 21:37:42 2006-09-20 12:37:42 1 0 0 225 150.69.196.253 2006-09-19 11:14:55 2006-09-19 02:14:55 1 0 0 226 220.145.117.176 2006-09-18 23:40:10 2006-09-18 14:40:10 1 0 0 227 221.249.226.114 2006-09-15 17:22:37 2006-09-15 08:22:37 1 0 0 228 133.34.40.134 2006-09-15 16:19:02 2006-09-15 07:19:02 1 0 0 229 222.159.234.161 2006-09-13 22:38:46 2006-09-13 13:38:46 1 0 0 230 133.7.7.20 2006-09-12 12:51:50 2006-09-12 03:51:50 1 0 0 231 61.24.123.241 2006-09-12 00:13:38 2006-09-11 15:13:38 1 0 0 232 219.97.22.109 2006-09-11 23:48:01 2006-09-11 14:48:01 1 0 0 233 222.159.234.161 2006-09-11 22:54:46 2006-09-11 13:54:46 1 0 0 234 133.34.40.134 2006-09-11 14:23:57 2006-09-11 05:23:57 1 0 0
    MovableType3.32でTinyMCEを動かした http://demura.net/misc/319.html Sat, 09 Sep 2006 07:10:12 +0000 http://demura.net/?p=319 http://note.air-map.com/blog/100_movabletype/index.html.php

    mt/tmpl/cms/edit_entry.tmplを下記の例のように書き換える。

    edit_entry.tmpl.txt (edit_entry.tmpl書き換え例)

    これで動くようになりますがFirefoxで”エントリーの内容 (body)”の入力欄がズレていたので
    /mt/mt-static/styles.cssの

    #edit-entry #body-box {
    padding: 10px 15px;
    border-top: 1px solid #C5D4EB;
    background-color: #FAFCFF;
    }


    #edit-entry #body-box {
    clear: both;
    padding: 10px 15px;
    border-top: 1px solid #C5D4EB;
    background-color: #FAFCFF;
    }

    に変更。

    ]]>
    319 2006-09-09 16:10:12 2006-09-09 07:10:12 open closed movabletype332%e3%81%a7tinymce%e3%82%92%e5%8b%95%e3%81%8b%e3%81%97%e3%81%9f publish 0 0 post _edit_lock 1261060994 _edit_last 2 views 1
    ODE 0.7リリース http://demura.net/9ode/321.html Sun, 10 Sep 2006 23:34:13 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/321.html 地面を突き抜けなくなったバニーちゃん 最近涼しくなり秋の気配が感ぜられるようになりました.6月に公開されたODE0.6は新バージョン0.7が2006年9月8日に公開されたことによりそ の役目を終えました.0.5は約2年間の命でしたが,0.6はわずか3ヶ月と短命に終わっています.早速,MinGWとMac OS Xで0.7を試しましたが問題なくコンパイルできました.ロボコンマガジン連載のODEプチキャンプと同じ要領でコンパイルできます(ODE0.7のインストール法はこちら). 御参考までにsourceforgeのchangelogに あるバージョンの変更点を直訳し,以下に載せておきます.0.6から0.7への変更点では以前うえのさんが悩んでいたバニー(bunny)ちゃんが地面を 突き抜ける問題が解決されています.さらに,地形用のハイト フィールドプリミティブがサポートされたので,複雑な地形でのシミュレーションも可能になります.これでODEももっともっとブレイクする予感がします. 0.6から0.7への変更点
    • 地形(terrains)用ハイトフィールド(heightfield)プリミティブの追加
    • 三角メッシュ(trimesh)-平面(plane)衝突のサポート
    • 線(Ray)-円柱(Cylinder)衝突のサポート
    • 2次元ジョイント(plane-2d joint)の統合
    • 凸包(とつほう,convex hulls)サポートの改善
    • ジョイント限界の取り扱いを修正
    • 軸が整合された平面用の半空間(Half-space)最適化
    ]]>
    321 2006-09-11 08:34:13 2006-09-10 23:34:13 open closed ode-07%e3%83%aa%e3%83%aa%e3%83%bc%e3%82%b9 publish 0 0 post _edit_lock 1216817432 _edit_last 2 views 459 235 222.159.234.161 2006-09-11 22:35:17 2006-09-11 13:35:17 1 0 0 236 133.34.40.134 2006-09-11 17:51:35 2006-09-11 08:51:35 1 0 0
    ODE 0.7インストール (Linux編) http://demura.net/9ode/322.html Mon, 11 Sep 2006 12:37:42 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/322.html ODE付属プログラムtest_buggy.exeのスクリーンショット   ODE0.7が2006年9月8日公開されました。0.5をまだお使いの方も0.7は多くのバグ修正や衝突検出が非常に改善されているのでバージョンアップすることをお薦めします。 というわけで、Linuxでインストールする方法を御説明します(Windowsでのインストールはこちら)。0.6からビルドシステムが変わりmingw、Linux、OS Xをインストールする方法は基本的に同じになりとても簡単です。私の環境は少々古く次のとおりですが、0.7も問題なくソースからコンパイル・イン ストール できました。 なお,cygwinでは0.6と0.7のテストプログラムをコンパイルできませんので注意してください. 環 境 gcc 3.4.4 automake 1.9.2 autoconf   2.59  A. ODEのダウンロード ODEのウェブサイトの左メニューバーにあるdownloadをたどってode-src-0.7.zipをダウンロードします。日本のミラーサイト(例えばJAIST)を選び、ダウンロードする。この例では/tmpにします。 B. ODEのインストール これからの作業はLinuxの基本的な操作を知っている人を対象とします。 1. kterm, rxvt, gnome-terminalなどのターミナルを起動してください。 2. ホームディレクトリへ移動     $ cd 3. ホームディレクトリにsrcディレクトリを作成し、そこに移動する     $ mkdir src     $ cd src 4. ダウンロードしたode-src-0.7.zipを上で作成したディレクトリにコピーする     $ cp  /tmp/ode-src-0.7.zip   . 5. ode-src-0.7.zipを展開(解凍)するとode-0.7ディレクトリが作成される     $ unzip ode-src-0.7.zip 6. ode-0.7ディレクトリへ移動     $ cd ode-0.7 7. configureの実行     $ ./configure --enable-double-precision 8. makeの実施     $    make 9.  make installの実行     $  su     $  make install C. テスト     $ cd ~/src/ode-0.7/ode/test     $ ./test_buggy.exe Simulation test environment v0.02のウインドウが開きバギーが表示されたら成功です。ごくろうさま!'a'キーを押すと前進、'z'キーで後進、','キーで左折、'.'キーで 右折します。このバキーは3輪なのですぐ転倒してしまいます。 おしまい。]]> 322 2006-09-11 21:37:42 2006-09-11 12:37:42 open closed ode-07%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%ab-linux%e7%b7%a8 publish 0 0 post _edit_lock 1216817391 _edit_last 2 views 700 237 211.128.206.27 2007-06-09 11:10:06 2007-06-09 02:10:06 1 0 0 238 220.31.188.10 2007-01-03 22:53:53 2007-01-03 13:53:53 1 0 0 239 58.0.212.164 2006-12-28 11:54:35 2006-12-28 02:54:35 1 0 0 240 210.172.197.90 2006-12-25 11:28:48 2006-12-25 02:28:48 1 0 0 241 202.13.164.110 2006-09-12 20:20:25 2006-09-12 11:20:25 1 0 0 242 202.13.165.58 2006-09-12 15:59:58 2006-09-12 06:59:58 1 0 0 ODE0.7 Cygwinでも実行可能? http://demura.net/9ode/323.html Tue, 12 Sep 2006 00:47:58 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/323.html
  • Windows XP  Professional 2002  Service Pack 2
  • cygwin 1.5.18 & cygwin 1.5.21
  • gcc 3.4.4
  • automake 1.9.6
  • autoconf 2.5.9
  • 皆さんがうまくいったか,いかなかったかご連絡をお待ちしています.]]>
    323 2006-09-12 09:47:58 2006-09-12 00:47:58 open closed ode07-cygwin%e3%81%a7%e3%82%82%e5%ae%9f%e8%a1%8c%e5%8f%af%e8%83%bd%ef%bc%9f publish 0 0 post _edit_lock 1216817357 _edit_last 2 views 812 243 a1501166@jupiter.kanazawa-it.ac.jp 210.230.239.82 2006-10-14 11:50:09 2006-10-14 02:50:09 #ifndef __CYGWIN__ とすることで、問題点が修正されました。 私の環境でのMax texture sizeは(2048x2048) となっており、実行時のエラーなどはありませんでした。 ]]> 1 0 0
    カテゴリの説明 http://demura.net/9ode/324.html Sun, 17 Sep 2006 14:55:04 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/324.html 324 2006-09-17 23:55:04 2006-09-17 14:55:04 closed closed %e3%82%ab%e3%83%86%e3%82%b4%e3%83%aa%e3%81%ae%e8%aa%ac%e6%98%8e-14 publish 0 0 post _edit_lock 1216700490 _edit_last 2 views 326 244 202.13.164.3 2007-06-18 12:20:58 2007-06-18 03:20:58 1 0 0 245 211.16.218.151 2007-06-17 12:48:49 2007-06-17 03:48:49 1 0 0 ODE講座1:特徴は何? http://demura.net/9ode/325.html Mon, 18 Sep 2006 09:22:15 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/325.html ODEで作成したヒューマノイドシミュレータ ODE (Open Dynamics Engine、オープン ダイナミクスエンジン)はラッセルスミスさんらがオープンソースで開発しているフリーの動力学計算エンジンで私は2001年から使い始めました。図のようなシミュレータを 比較的簡単に作成することができます。WinKITチームはODEを利用してロボカップ中型ロボットのシミュレータを作り、戦術やデバッグなどに使用して います。 この講座ではODEの使い方を初心者を対象に非定期的に連載していきたいと思っています。いつまで続くかわかりませんが、読者の皆様のフィードバックは連載を続けていく励みとなりますのでよろしくお願いします。 まず特徴ですが、なんと言っても、フリーで使いやすい物理計算エンジン(剛体動力学計算)ということです。日本には世界に誇るOpenHRPというヒューマノイド用の総合ソフトウェア開発環境がありますが、初心者にはあまりにも敷居が高く、また実行するためにIONA社のOrbix/Eのソフトウェアライセンスを取得しなければならず、それに2年間で55650円の費用がかかるため教育や個人の趣味で利用しづらいのが現状です。 以下、主な特徴を列挙します。
    • フリー:オープンソースでライセンスはGNUのLGPLとBSDとなり自分の好きな方のライセンスを使えます(詳細はここを見てください)。商用でもフリーで利用することができます。 もちろん、授業や個人の趣味で使用するには最適です。
    • 使いやすい:3次元グラフィクス(Open GL)と衝突検出機構が組み込まれているのですぐ使えます。マニュアルがしっかりしており、サンプルプログラムも豊富です。さらに、ODEコミュニティの 活動も盛んで、過去メーリングリストもウェブサイトで読むことができます(ただし、英語)。
    • 高速:商用のゲームエンジンなどにも使われるくらいですからスピードは高速です。遺伝的アルゴリズム、強化学習などの研究用に適しています。今年のロボッ ト学会でも多くの研究者がシミュレーション用に使っていました。ただし、計算精度が高くないので精度が求められる用途には適しません。
    • マルチプラットフォーム:Windows, Linux, Macでも使用可能です。Linuxでしか動かないソフトは授業では使いずらいものです。
    • C/C++言語:プログラミング言語はCでもC++でもOKです。
    次回はODEをインストールしましょう!]]>
    325 2006-09-18 18:22:15 2006-09-18 09:22:15 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a7%ef%bc%91%ef%bc%9a%e7%89%b9%e5%be%b4%e3%81%af%e4%bd%95%ef%bc%9f-2 static 0 0 post _edit_lock 1216859185 _edit_last 2
    ODE講座2:インストール(フリーのWindows開発環境:MinGW) http://demura.net/9ode/326.html Mon, 18 Sep 2006 09:39:52 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/326.html ODE付属テストプログラムtest_crash.exe ゲーム開発やロボットの研究者にも使われているオープンソースの物理計算エンジンODE(Open Dynamics  Engine、オープン ダイナミクスエンジン)を学ぶODE講座の2回目です。 今回はODE (Open Dynamics Engine)の最新バージョン0.8のインストールについて説明します。ODEはマルチプラットフォームなのでWindows、Linux、Mac OS Xでも利用可能です。 今回はWindows環境でしかもインストールがもっとも簡単なMinGW環境を使った方法を説明します。ODEの最新バージョン0.8はWindowsのフリーの開発環境Cygwinではテストプログラムをコンパイルできません。 MinGWはCygwinの ようにLinuxとの互換性は高くありませんが、150MBもディスクに空きがあればインストール可能ですし、バイナリを実行するときに特別なライブラリ が必要なくGPLで配布する必要もない(注1)ので重宝します。そのうえ、gcc、make、gdbなどのLinuxで標準的な開発ツールを使うことができます。 注1:Cygwinで作成したバイナリはcygwin1.dllを使うので、これも同時に配布しなければならない。これはGPLなので自分の作成したプロ グラムもGPLで配布しなければいけないのです。 では、以下について図とリンク付きで詳しく説明していきます。
    1. MinGWのインストール(開発環境)
    2. MSYSのインストール(MinGWを利用するためのシステム)
    3. ODEのインストール

    0.  ユーザーアカウント名のチェック これからインストールするMinGW+MSYS 環境ではユーザーアカウント名が日本語の場合、フォルダの一部が文字化けし作業がうまくいきません。 「コントロールパネル」→「ユーザアカウント」でアカウントが英語になっているか確認してください。日本語の場合は「新しいアカウントを作成する」で英語のアカウントを作成してください。その際、スペースなどはいれないでください。なお、「アカウントを変更する」でアカウント名を変更してもフォルダー名は変わらないのでだめです。必ず、新規の英語(苗字または氏名のローマ字が良いでしょう)のアカウントを作成してください。

    1. MinGWのインストール

    • http://prdownloads.sourceforge.net/mingw/からMinGW-5.1.0.exeを ダウンロードします.日本のJAISTサイトからダウンロードするのがよいでしょう。この際、 間違ってJAISTのロゴをクリックするとJAISTのホームページへ飛んでしまいます。一番右のDownloadの文字をクリックして適当なところ(私 のお勧めはc:\temp)にダウンロードしてください。
    • デスクトップにあるMinGW-5.1.0.exeをダブルクリックすると以下のウインドウが現れます。Nextをクリックして次に進む。
    • Download and InstallにチェックをいれNextをクリック
    • LicenseAgreementの画面が出ますのでライセンスに同意するなら I Agreeをクリック。当然ですが、同意しない場合はインストールできません。
    • どのパッケージを選ぶが聞いてきます.Current(現在のバージョン)にチェックをいれNextをクリック.
    • 必要なコンポーネントを選択します.インストールをCustomにし,MinGW base tools,g++ compiler, MinGW Makeにチェックをいれ,Nextをクリック.この3個のコンポーネントを選択しなければコンパイルができないのでチェックが確実に入っているか確認してください。
    • インストールする場所を聞いてきます.このままでよいのでNextをクリック.なお,インストールにはハードディスクに58.5MBの空き領域が必要です.
    • スタートメニューフォルダーの選択を聞いてきます.このままInstallをクリック
    • ダウンロードとインストールが始まり、インストールが終わると次の画面のようにInstallation Completeの表示になります.Nextをクリック
    • Finishをクリックしてインストール作業を終了しましょう.次はMSYSをインストールしましょう。

    2. MSYSのインストール

    • MSYSはMinimal Systemの略でMinGWを使いやすくするために必要な最小限のシステムです。MinGWと同様にhttp://prdownloads.sourceforge.net/mingw/からMSYS-1.0.10.exeをダウンロードしてデスクトップに置いてください。MSYS-1.0.10.exeをダブルクリックすると次のウインドウが開きます。「はい」をクリックして次へ進む。
    • Welcome to the "Minimal System" Setup Wizardの画面が開くのでNextをクリック。
    • License agreementを読んでOKならYesをクリック。
    • Informationを読んだらNextをクリック。
    • Setupの画面になります.インストール先を変更せずにNextをクリック.インストールには少なくとも6MBの空き領域が必要です.
    • Select componentsの画面になるので何もせずにNextをクリック。
    • Select Start Menu Barの画面になります。なにもせずにNextをクリック。
    • Ready to Installの画面になり、これからハードディスにインストールします。Installをクリック。
    • 以下の画面のようにインストールが100%になると,その下の図のようなコマンドプロンプトウインドウが開きます.
    • 以下のように答えてください.

      Do you wish to continue with the post intsll?[Yn] yキーを押す Do you have MinGW installed [Yn] yキーを押す Please answer the following in the form of c:/foo/bar Where is your MinGW installation?C:/mingwとタイプしてEnterキーを押す。ここで間違ってC:¥mingwとタイプしてインストールに失敗するケースが良くあります。C:の後は¥ではなくスラッシュ/なので注意しましょう。

    • これでインストールが終わりです。Finishをクリックしましょう。
    • インストールが正常に終わると。デスクトップ上にMSYSのアイコンが追加されます。それをダブルクリックすると以下のMINGW32ターミナルが開きます。 これでMSYSのインストール作業は終わりです

    3. ODE0.9のインストール

    ダウンロード

    • ここをクリックしてsourceforge.netのOpen Dynamics Engineのページ飛ぶと以下の画面になります。中ほどの赤丸で囲んだDownload Open Dynamics Engineのバナーをクリックします。
     すると次の画面になるので、下の方にある赤丸で囲んでいるode-src-0.9.zipをクリックするとダウンロードが始まります。
    • ダウンロード先はc:\msys\1.0\home\ユーザ名\srcの下にしてください.srcフォルダーがない場合はエクスプローラーでc:\ msys\1.0\home\ユーザ名へ移動し,右マウスボタンをクリックし,[新規作成(W)→フォルダ(F)]を選びsrcフォルダーを作成してください.
    インストール
    • ode-src-0.9.zipはzipで圧縮されていますのでzipを解凍できるソフトウェアをインストールしてください.ここでは,Lhaplusという圧縮・解凍ソフトを使っています.GoogleでLhaplusを検索するとダウンロード先を簡単に見つけることができます.
    • これからの作業はUNIXのコマンドを使いますが,知らないあなたも例のとおり入力してください。
    アイコンをダブルクリックしてMINGW32ターミナルを開きます。以下のコマンドはこのターミナルで実行してください。 2  srcフォルダーへ移動 $cd□src リターンキー($はプロンプトなので打ち込まない,□はスペースです) 3. ode-0.9 ディレクトリへ移動 $cd□ode-0.9 リターンキー 4.  コンパイルの準備 $./configure□--enable-double-precision  リターンキー(/の前のピリオドを忘れないで) 5. コンパイル $make リターンキー makeに成功すると以下のように表示されます。

    6. インストール $make□install リターンキー テスト $cd□ ode/demo リターンキー $./demo_crash リターンキー(/の前のピリオドを忘れないで) ロボコンマガジンではbuggyで遊びましたが、ここではより面白いdemo_crashで遊びます。 上のコマンドが成功するとSimulation test environment v0.02のウインドウが開き以下の画面が表示されたら成功です。ごくろうさま!遊び方はDrawStuff Messageに表示されていますのでそれに従って遊んでください。 砲弾で破壊されるブロック おしまい。 更新ログ

    • 2007-12-4:  ODE0.9に対応
    • 2007-2-12:  ODE0.8に対応
    ]]>
    326 2006-09-18 18:39:52 2006-09-18 09:39:52 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a7%ef%bc%92%ef%bc%9a%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%ab%ef%bc%88%e3%83%95%e3%83%aa%e3%83%bc%e3%81%aewindows%e9%96%8b%e7%99%ba%e7%92%b0%e5%a2%83%ef%bc%9amingw publish 0 0 post _edit_lock 1216700418 _edit_last 2 views 1246 246 133.12.30.75 2007-10-20 18:30:41 2007-10-20 09:30:41 1 0 0 247 202.13.164.3 2007-10-15 19:05:41 2007-10-15 10:05:41 1 0 0 248 ghost_in_the_body@yahoo.co.jp 133.12.30.76 2007-10-14 20:28:31 2007-10-14 11:28:31 1 0 0
    ODE講座3:インストール(Windows+Cygwin編) http://demura.net/9ode/327.html Tue, 19 Sep 2006 10:15:38 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/327.html
  • Windows Vista Ultimate
  • cygwin1.5.24-2
  • gcc 3.4.4-3
  • Vistaのマシンが手に入ったので試してみました。試したところ、以下の私の環境ではODE0.8のソースコードからライブラリはコンパイルできましたが、テストプログラムは相変わらず実行できませんでした。Tumikiさんはsubversionの最新ソースからコンパイルされた可能性がありますね。 (2007-7-28更新)
    • ODE 0.8
    • Windows Vista Business
    • cygwin1.5.24-2
    • gcc 3.4.4
    ]]>
    327 2006-09-19 19:15:38 2006-09-19 10:15:38 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a7%ef%bc%93%ef%bc%9a%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%abwindowscygwin%e7%b7%a8 publish 0 0 post _edit_lock 1216700394 _edit_last 2 views 866 249 222.159.235.236 2007-07-28 19:41:23 2007-07-28 10:41:23 1 0 0 250 150.69.197.121 2007-07-18 03:33:20 2007-07-17 18:33:20 1 0 0 251 202.13.164.3 2007-07-15 16:39:08 2007-07-15 07:39:08 1 0 0 252 150.69.197.151 2007-07-15 03:47:17 2007-07-14 18:47:17 1 0 0 253 202.13.164.3 2007-06-11 12:13:05 2007-06-11 03:13:05 1 0 0 254 220.209.29.29 2007-06-10 23:15:18 2007-06-10 14:15:18 1 0 0
    ODE講座4:インストール(Linux編) http://demura.net/9ode/328.html Wed, 20 Sep 2006 14:24:00 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/328.html ODEで作成したAIBOシミュレータ ゲーム開発やロボットの研究者にも使われているオープンソースの物理計算エンジンODE(Open Dynamics  Engine、オープン ダイナミクスエンジン)を学ぶODE講座の4回目です。  Linuxでのインストール方法を説明しましょう。 0.6からビルドシステムが変わりmingw、Linux、OS Xをインストールする方法は基本的に同じになりとても簡単です。私の環境は少々古く次のとおりですが、0.8も問題なくソースからコンパイル・イン ストール できました。 なお、OS Xの環境ではgccのバージョンを4.0以上に上げなければインストールできませんでした。私の環境ではね。 gcc 3.4.4 automake 1.9.2 autoconf   2.59 A. ODEのダウンロード ODEのウェブサイトの左メニューバーにあるdownload→Source Code→Version-numbered source releases:をたどってode-src-0.8.zipをダウンロードします。ミラーサイトは自動的に選ばれるようになりました.私の環境では近所のJAISTが選ばれ,ダウンロードが開始します.ダウンロード先はこの例では/tmpにします。 B. ODEのインストール これからの作業はLinuxの基本的な操作を知っている人を対象とします。 1. kterm, rxvt, gnome-terminalなどのターミナルを起動してください。 2. ホームディレクトリへ移動 $ cd 3. ホームディレクトリにsrcディレクトリを作成し、そこに移動する $ mkdir src $ cd src 4. ダウンロードしたode-src-0.8.zipを上で作成したディレクトリにコピーする $ cp  /tmp/ode-src-0.8.zip   . 5. ode-src-0.8.zipを展開(解凍)するとode-0.7ディレクトリが作成される $ unzip ode-src-0.8.zip 6. ode-0.8ディレクトリへ移動 $ cd ode-0.8 7. configureの実行 $ ./configure --enable-double-precision 8. makeの実施 $    make 9.  make installの実行 $  su $  make install 10. drawstuffのライブラリlibdrawstuff.aはmake installでコピーしてくれないので、手動でコピーします。ここではlibode.aと同じように/usr/local/libの下にコピーします。 $ cp ~/src/ode-0.8/drawstuff/libdrawstuff.a  /usr/local/lib C. テスト $ cd ~/src/ode-0.8/ode/test $ ./test_buggy.exe ODE ODE付属プログラムtest_buggy.exeのスクリーンショット Simulation test environment v0.02のウインドウが開きバギーが表示されたら成功です。ごくろうさま!'a'キーを押すと前進、'z'キーで後進、','キーで左折、'.'キーで 右折します。このバキーは3輪なのですぐ転倒してしまいます。 おしまい。
    更新記録
    • 2007-10-1: drawstuffライブラリのコピーを明記
    • 2007-05-15: 説明を詳しくした
    ]]>
    328 2006-09-20 23:24:00 2006-09-20 14:24:00 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a7%ef%bc%94%ef%bc%9a%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%ablinux%e7%b7%a8-2 publish 0 0 post _edit_lock 1216700373 _edit_last 2 views 418
    demura.net 123456 アクセス! http://demura.net/news/330.html Thu, 19 Oct 2006 09:00:37 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/330.html
  • 2006年6月28日:111111アクセス
  • 2006年4月19日:100000アクセス
  • 1998年1月1日:開設
  • ]]>
    330 2006-10-19 18:00:37 2006-10-19 09:00:37 open closed demuranet-123456%e3%80%80%e3%82%a2%e3%82%af%e3%82%bb%e3%82%b9%ef%bc%81 publish 0 0 post _edit_lock 1216716376 _edit_last 2 views 269
    ODEプチキャンプ2:ロボカップ・プチシミュレータを作ろう! http://demura.net/9ode/331.html Thu, 19 Oct 2006 09:30:13 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/331.html   時が経つのは本当に早いもので,この間暑いと思っていたらもうすっかり秋ですね.10月16~18日と妙高高原にある大学のセミナーハウスに研究室の学生と行き,まじめに輪講やテニスを楽しみました.山はもうすっかり紅葉が色づき美しかったのが印象的でした. さて,Open Dynamics Engine プチキャンプもデビューしてから2ヶ月がすぎ,新しいロボコンマガジン(No.48)が10月14日(土)に発売されました. 今回は連載2回目となります.連載が全4回しかないのにも関わらず,グリーディ(greedy)にも最終回は2脚歩行ロボットのプチシミュレータを作ることを目標としているため,今回は車輪型ロボット,次回はロボットアームのプチシミュレータとドンドン作っていきます. ロボコンマガジンでは紙面が限られているため詳しく説明できません.このページではそれを補うため,サンプルプログラムの全ソースコードと豪華付録?として連載に登場したAPI集を掲載しています.
    • 君もサンプルプログラムをゲットしよう!
    • プログラム1(自由落下:衝突検出なし)  ゆっくり落下していくと...
    • プログラム2(自由落下:衝突検出あり)  地面に着陸
    • プログラム3(プチシミュレータ)  Open Dynamics Engine    Robot Simulation ロングシュート!
    • 注1:これらのプログラムはODE教育用のサンプルプログラムとして書いたもので,ロボコンマガジンの記事で説明している全サンプルプログラムです.上のプログラムを自由にダウンロードして遊んでください.これらのプログラムは無保証です.なお,再配布及び無断転載等はお止めください.
    • 注2:mingw, linux, cygwin. OS Xに対応しています.ご自分の環境のmakefile(例えばmakefile.linux)をmakefileにコピーしてからmakeしてください.なお,オリジナルのmakefileはmingw用になっていますのでmingwを利用されている方はコピーする必要はありません.
  • makeに失敗する方へ
    • makeを実行したとき[cannot found -lode]などとコンピュータに怒られた方はodeのライブラリが所定の位置にインストールされていません。mingwやcygwinターミナルを開き以下のコマンドを実行してください。
    • cd   /home/ユーザ名/src/ode-0.6
    • make   install
    また,連載を読んでよくわからない方は是非このページで質問してください.感想やご意見等も大歓迎です.  Open Dynamics Engine   Robot Simulation 今回の目玉は上にあるロボカップ中型ロボットリーグのプチシミュレータです.画面の中央より少し左に見える赤い物体はボールで,中央にある黒い物体はロボットで,Fu Fightersのロングシュートをシミュレートしています.遊び方やダウンロードの方法はロボコンマガジンNo.48の記事を読んでください.
    • サンプルプログラム
    • プログラム1
    • プログラム2
    • プログラム3 実行開始時の設定ではカメラを遠方に設定しているためロボット等がよく見えません. ウインドウの隅をドラッグしてウインドウを大きくするか,マウスボタン(左,右)を押しなら画面をドラッグすると視線,大きさなどを変更できます.
  • makeに失敗する方へ
    • makeを実行したとき[-lode cannot found]などと怒られた方はodeのライブラリが所定の位置にインストールされていません。mingwやcygwinターミナルを開き以下のコマンドを実行してください。
    • cd   /home/ユーザ名/src/ode-0.6
    • make   install  
  • 豪華付録?API集
    • dBodyID dBodyCreate(dWorldID world) 剛体を作り、そのID番号を戻り値として返す
    • const dReal *dBodyGetPosition(dBodyID body) 剛体bodyの重心位置を取得しそのポインタを返す
    •  const dReal *dBodyGetRotation(dBodyID body) 回転行列を取得しそのポインタを返す
    • void dBodySetMass(dBodyID body, const dMass *mass) 剛体bodyに質量パラメータmassを設定する
    • void dBodySetPosition(dBodyID body, dReal x, dReal y, dReal z) 剛体bodyの重心を絶対座標系(x,y,z)の位置に設定する
    • void dBodySetRotation(dBodyID body, const dMatrix3 R) 剛体bodyを回転行列Rで表す姿勢に設定する
    • dGeomID dCreateBox(dSpaceID space, dReal lx, dReal ly, dReal lz) spaceに各辺の長さ(lx,ly,lz)の直方体ジオメトリを生成する
    • dGeomID dCreateCylinder(dSpaceID space, dReal r, dReal l) 半径r、長さlの円柱ジオメトリを生成し、そのID番号を返す
    •  dGeomID dCreatePlane(dSpaceID space ,dReal a, dReal b, dReal c, dReal d) spaceにax+by+cz=dの平面ジオメトリを生成する
    • void dGeomSetBody(dGeomID geom, dBodyID body) 物体の2つの属性であるジオメトリgeomと剛体bodyを関連づける
    • dSpaceID dHashSpaceCreate(0) 衝突計算用スペースを生成し、そのID番号を返す
    • void dJointGroupEmpty(dJointGroupID) 接触点が格納されているジョイントグループを空にする
    •  void dJointAttach(dJointID joint, dBodyID body1, dBodyID dBody2) 剛体body1とbody2にジョイントjointを取り付ける
    •  dJointGroupID dJointGroupCreate(0) 接触点のグループを格納するジョイントグループを生成し、そのID番号を返す
    •  void dJointSetHingeAnchor(dJointID joint, dReal x, dReal y, dReal z) ヒンジジョイントの回転軸の中心点(x,y,z)を設定する
    •  void dJointSetHingeAxis(dJointID joint, dReal x, dReal y, dReal z) ヒンジジョイントの回転軸ベクトル(x,y,z)を設定する
    • void dMassSetBoxTotal(dMass *mass, dReal m, dReal lx, dReal ly, dReal lz) サイズ(lx,ly,lz)、全質mの直方体の質量パラメータmassを計算する
    • void dMassSetCylinderTotal(dMass *mass, dReal m, int dir, dReal r, dReal l) 方向dir(1=x,2=y,3=z)、半径r、長さl、全質量mの円柱の質量パラメータmassを計算する
    •  void dMassSetZero(dMass *mass) 質量パラメータmassの要素を0に初期化する
    • void dRFromAxisAndAngle(dMatrix3 R, dReal ax, dReal ay, dReal az, dReal angle)軸ベクトル(ax,ay,az)周りにangle[rad]回転させた時の回転行列Rを求める
    •  void dSpaceCollide(dSpaceID space, void *data, dNearCallback *callback) spaceで衝突する可能性のある2つのジオメトリを選び出し、引数のcallback関数を呼び出す。dataはcallback関数へ渡すデータへのポインタ
    • dWorldID dWorldCreate() 物理計算用ワールドを生成し、そのID(識別)番号を戻り値として返す
    • void dWorldDestroy(dWorldID world) 物理計算用ワールドworldを破壊する
    • void dWorldSetGravity(dWorldID world, dReal x, dReal y, dReal z) ワールドworldに(x,y,z)[m/s2]の重力加速度を設定する
    • void dWorldStep(dWorldID world, dReal step_size) ワールドworldのシミュレーションを1ステップ進める。2番目の引数step_sizeは積分のステップ時間[s]
    •  void dsDrawBoxD(const double pos[3], const double R[12], const double sides[3])位置posに回転行列Rを取るサイズsidesの直方体を描画する
    • void dsSetViewPoint(float xyz[3], float hpr[3]) 視点xyzと視線hpr[°]を設定する
    • void dsSimulationLoop(int argc, char **argv,int w, int h, dsfunction *fn) シミュレーションループを呼び出す。1、2番目の引数はmain関数の引数で、3,4番目は描画ウインドウの大きさ(横w,縦h)で、5番目の引数は描画関数クラス
    ]]>
    331 2006-10-19 18:30:13 2006-10-19 09:30:13 open closed ode%e3%83%97%e3%83%81%e3%82%ad%e3%83%a3%e3%83%b3%e3%83%972%ef%bc%9a%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e3%83%bb%e3%83%97%e3%83%81%e3%82%b7%e3%83%9f%e3%83%a5%e3%83%ac%e3%83%bc%e3%82%bf publish 0 0 post _edit_lock 1216817316 _edit_last 2 views 617 275 222.159.234.1 2007-01-05 23:14:18 2007-01-05 14:14:18 1 0 0 276 220.31.188.10 2007-01-03 23:02:54 2007-01-03 14:02:54 1 0 0 277 202.13.160.44 2006-11-28 18:11:23 2006-11-28 09:11:23 1 0 0 278 210.138.18.51 2006-11-27 14:32:02 2006-11-27 05:32:02 1 0 0
    demura.net プチバージョンアップ http://demura.net/news/332.html Wed, 01 Nov 2006 14:44:06 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/332.html Movabletype MEMOテンプレートをカスタマズして使っています。次回はプチキャンプの秘密が明らかにされます。内容的にはロボットアームを動かすための基本となる、関節角と手先位置の関係などを説明し、ロボットアームのプチシミュレータを豪華付録?としますのでお楽しみに! 新しいテンプレートは、まだまだ、不完全ですが、少しずつ使いやすくしていきたいと思いますので今後ともdemura.netをよろしくお願いします。]]> 332 2006-11-01 23:44:06 2006-11-01 14:44:06 open closed demuranet-%e3%83%97%e3%83%81%e3%83%90%e3%83%bc%e3%82%b8%e3%83%a7%e3%83%b3%e3%82%a2%e3%83%83%e3%83%97 publish 0 0 post _edit_lock 1216716339 _edit_last 2 views 244 いしかわ夢未来博 http://demura.net/yumekobo/333.html Fri, 03 Nov 2006 01:36:45 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/333.html                 動きが素早い中型ロボットのデモ風景               ちびっこ達に人気のAIBOのデモ風景 11月3日(金)~5日(日)まで 金沢の石川県産業展示館1号館で「いしかわ夢未来博」が開催されます。 KIT夢考房ゾーンやWinKITチーム 中型ロボットやAIBOグループのデモを以下の予定で行います。デモは車輪型ロボットを使用したRoboCup中型ロボットのドリブル、シュートとAIBO6台を使った練習試合です。中型ロボットは動きが素早く迫力があります。一方、AIBOのデモはその可愛らしい動きでちびっ子達に大人気でした。是非見に来てください。
    • 11月3日(金) 10:30~11:00, 12:30~13:00, 14:30~15:00
    • 11月4日(土) 10:15~10:45, 12:00~12:30, 14:45~15:15
    • 11月5日(日) 10:15~10:45, 12:15~12:45, 14:15~14:45
    ]]>
    333 2006-11-03 10:36:45 2006-11-03 01:36:45 open closed %e3%81%84%e3%81%97%e3%81%8b%e3%82%8f%e5%a4%a2%e6%9c%aa%e6%9d%a5%e5%8d%9a publish 0 0 post _edit_lock 1216815272 _edit_last 2 views 469
    研究室メンバー募集中 http://demura.net/misc/334.html Mon, 06 Nov 2006 03:21:56 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/334.html
  • 平成19年度 出村研究室の募集要項(学内のみアクセス可)
    • 見学・説明会
    • 1回目118()    16:4517:45場所:11-307
    • 2回目1110() 14:1515:15場所:11-307
    ]]>
    334 2006-11-06 12:21:56 2006-11-06 03:21:56 open closed %e7%a0%94%e7%a9%b6%e5%ae%a4%e3%83%a1%e3%83%b3%e3%83%90%e3%83%bc%e5%8b%9f%e9%9b%86%e4%b8%ad publish 0 0 post _edit_lock 1216717314 _edit_last 2 views 199
    ODE講座7:ジョイント(関節) http://demura.net/9ode/336.html Tue, 14 Nov 2006 13:27:48 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/336.html 金沢もすっかり寒くなりずわいガニ、香箱ガニ(注1)が解禁され、寒鰤(かんぶり:注2)と地酒(注3)が旨い季節になってまいりました。 ゲーム開発やロボットの研究者にも使われているオープンソースの物理計算エンジンODE(Open Dynamics Engine、オープン ダイナミクスエンジン)を学ぶODE講座の第7回目です。 今回はジョイント(関節)についてお話しします。 前回課題が出てていましたができましたか? 答えは、nearCallback関数の中にある contact[i].surface.bounce = 0.0; // (0.0~1.0) 反発係数は0から1まで contact[i].surface.bounce_vel = 0.0; //  跳ね返りに必要な速度 の値を0.0より大きく1.0以下にすればよいのです。反発係数は衝突前と衝突後の速度比でしたね。 では、ジョイントについて説明します。ジョイントは我々の周りでは、折畳み携帯のヒンジやドアの蝶番に相当します。小難しくいうと、2つのボディの位置や姿勢をある一定の関係に保つ拘束がジョイントとなのです。ODEではジョイントと拘束を同じ意味で使っています。 ジョイントの使い方は以下のようになります。
    1. ***ジョイントの生成      dJointCreate***()
    2. ***ジョイントとボディの結合 dJointAttach()
    3. ***ジョイントの中心点を設定 dJointSet***Anchor()
    4. ***ジョイントの回転軸を設定 dJointSet***Axis()
    上で***にはジョイントのタイプが入ります。タイプにはHinge(ヒンジ)、Ball(ボール)、Slider(スライダー)、Universal(ユニバーサル)等があります。詳しい使い方はマニュアルを参照してください。 さっそく上図に示している玉と円柱をヒンジジョイントで結合しているオブジェクトがバウンドするソースコードを以下に示します。なお、前回までと同じ関数や宣言は省略しています。 注1:香箱ガニはずわいガニのメスです。体はとても小さいのですが、卵が詰まっていて超美味です。 注2:脂が乗って美味。甘エビもおいしいですね。 注3:石川では菊姫天狗舞万歳楽などが好きですが、福井の黒龍は本当に超お勧めです。だまされたと思ってインターネットで注文してみてはいかがですか?
    [cpp]
    
    // sample3.cpp  by でむ
    #ifdef  dDOUBLE
    #define dsDrawSphere dsDrawSphereD   // 単精度と倍精度の描画関数に対応するおまじない
    #define dsDrawCapsule  dsDrawCapsuleD
    #endif
    
    typedef struct {
      dBodyID body;   //  ボディ(剛体)
      dGeomID geom; //   ジオメトリ(形状)
      dReal   radius, length, mass; // 半径[m]、 長さ[m]、 質量[kg]
    } myLink;
    
    myLink ball, pole;
    
    // simLoopはこのソースではわからないがwhileループに入っていて、シミュレーションの各ステップで実行される。
    
    static void simLoop (int pause)
    {
      const dReal *pos1,*R1,*pos2,*R2; // 配列へのポインタが代入される
    
      dSpaceCollide(space,0,&nearCallback);  // 衝突検出計算
      dWorldStep(world,0.01); // 動力学計算を1ステップ(ここでは0.01秒)進める
      dJointGroupEmpty(contactgroup);       //  接触点グループの後始末
    
      // ボールの描画
      dsSetColor(1.0,0.0,0.0);        // 赤色の設定
      pos1 = dBodyGetPosition(ball.body); // pos1(位置)は配列のポインターになっている
      R1   = dBodyGetRotation(ball.body); //  回転行列の取得
      dsDrawSphere(pos1,R1,ball.radius); // 球の描画
    
      // 円柱の描画
      pos2 = dBodyGetPosition(pole.body); // 位置の取得
      R2   = dBodyGetRotation(pole.body); // 姿勢の取得
      dsDrawCapsule(pos2,R2,pole.length,pole.radius); // カプセルの描画
    }
    
    // オブジェクトの作成
    void createBallPole() {
      dMass m1;
      dReal x0 = 0.0, y0 = 0.0, z0 = 2.5;
    
      //玉
      ball.radius = 0.2;  ball.mass   = 1.0;
      ball.body = dBodyCreate(world);
      dMassSetZero(&m1);
      dMassSetSphereTotal(&m1,ball.mass,ball.radius);
      dBodySetMass(ball.body,&m1);
      dBodySetPosition(ball.body, x0, y0, z0);
      ball.geom = dCreateSphere(space,ball.radius);
      dGeomSetBody(ball.geom,ball.body);
    
      //  カプセル
      pole.radius = 0.025;  pole.length = 1.0;  pole.mass   = 1.0;
      pole.body =  dBodyCreate(world);
      dMassSetZero(&m1);
      dMassSetCapsuleTotal(&m1,pole.mass,3,pole.radius,pole.length);
      dBodySetMass(pole.body,&m1);
      dBodySetPosition(pole.body, x0, y0, z0 - 0.5 * pole.length);
      pole.geom =  dCreateCapsule(space,pole.radius,pole.length);
      dGeomSetBody(pole.geom,pole.body);
    
      // ヒンジジョイント
      joint = dJointCreateHinge(world, 0);           // ヒンジジョイントの生成
      dJointAttach(joint, ball.body,pole.body);      // 玉のボディと円柱のボディをジョイントで結合
      dJointSetHingeAnchor(joint, x0, y0, z0 - ball.radius); // ヒンジジョイントのアンカー(中心点)を設定
      dJointSetHingeAxis(joint, 1, 0, 0);            // ヒンジジョイントの回転軸ベクトルを設定(1,0,0)
    }
    
    int main (int argc, char **argv)
    {
      setDrawStuff();  // 描画関数の設定
      world = dWorldCreate(); // 動力学ワールドの生成
      space = dHashSpaceCreate(0); // 衝突計算スペースの生成
      contactgroup = dJointGroupCreate(0); // 接触点グループの生成
      dWorldSetGravity(world,0,0,-9.8);       // 重力加速度の設定
      ground = dCreatePlane(space,0,0,1,0);     // 地面用平面ジオメトリの生成
      createBallPole(); // 玉とカプセルの生成
      dsSimulationLoop (argc,argv,352,288,&fn);  // シミュレーションループ
      dWorldDestroy (world); // ワールドの破壊
    
      return 0;
    }
    [/cpp]
    この例では玉と円柱のボディをヒンジジョイントで結びつけています。 ではソースコードを読みましょう。createBallandPall関数ではまず玉を作り、その後、円柱を作り、それからヒンジジョイントを dJointCreateHinge()で 生成し、dJointAttach()で2つのボディをヒンジジョイントで結合します。その後のdSetHingeAnchor()はジョイントの回転中 心点の位置を設定し、dJointSetHingeAxis()で回転軸ベクトル を設定します。この例では回転軸ベクトルは(1,0,0)なのでx軸方向となります。詳しくはマニュアルを参照。 これでジョイントの生成は終わりです。今回は簡単のためにジョイントのパラメータを設定しませんでしたが、可動域や最大トルク、最大角速度の設定なども可能です。ここをクリックしてサンプルプログラムをダウンロードして遊んでください。 次回は関節の動かし方やパラメータの設定方法を説明します。なお、説明でわかりずらい箇所や質問があればコメントを投稿してください。 今回登場したAPI
    • void dJointAttach(dJointID joint, dBodyID body1, dBodyID dBody2) 剛体body1とbody2にジョイントjointを取り付ける
    • dJointID dJointCreateHinge(dWorldID world, dJointGroupID) worldにヒンジジョイントを生成し、そのID番号を返す。dJointGroupIDには0を入れる。
    • void dJointSetHingeAnchor(dJointID joint, dReal x, dReal y, dReal z) ヒンジジョイントの回転軸の中心点(x,y,z)を設定する。
    • void dJointSetHingeAxis(dJointID joint, dReal x, dReal y, dReal z) ヒンジジョイントの回転軸ベクトル(x,y,z)を設定する。

    更新履歴 2007-1-22: 本文の説明を強化し、サンプルプログラムで新しく登場したAPI集を掲載した。]]>
    336 2006-11-14 22:27:48 2006-11-14 13:27:48 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a7%ef%bc%97%ef%bc%9a%e3%82%b8%e3%83%a7%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%83%88%ef%bc%88%e9%96%a2%e7%af%80%ef%bc%89-2 publish 0 0 post _edit_lock 1222656174 _edit_last 2 views 461
    第12回夢考房発表会 http://demura.net/robocup/337.html Fri, 17 Nov 2006 07:19:29 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/337.html   5DOF Humanoid Leg            RoboCup Middle Size Robot Prototype2006 第12回目を迎える夢考房プロジェクト発表会が2004年11月17日(金)に金沢工業大学で開催されました. これはスポンサーとなられている企業や教育関係者などをお招きして現在17ある夢考房プロジェクトの1年間の成果を披露する場となっています。発表形式は口頭発表、作品の展示・説明並びにデモ等です。 ロボカッププロジェクトの目玉は5自由度ヒューマノイド脚の静態展示です.数年前からASIMOクラスのヒューマノイドを開発してきましたが,やっと片脚がほぼ完成しました.最終的にはヨー軸を股関節につけ6自由度にします.性能評価をしたのち,再度設計をやり直し来年度は全身の完成を目指します.この設計は全て学生の手により,精度のいる部品以外は加工も学生達が実施しました. もう一つの目玉は,来年の世界大会に投入する新中型ロボットのプロトタイプです.メカと電装系の実装が終わったのでコンピュータを搭載し評価試験に入り,問題なければ量産という予定です. このブログではロボカッププロジェクト(部員50名)だけを紹介しましたが,他にも16プロジェクトが展示をしました.このような規模の技術系クラブを大学が組織的に運営しているのはKITだけです.モノ創りがお好きな学生さんは,夢考房プロジェクトに加入されてはいかがでしょうか?  ]]> 337 2006-11-17 16:19:29 2006-11-17 07:19:29 open closed %e7%ac%ac%ef%bc%91%ef%bc%92%e5%9b%9e%e5%a4%a2%e8%80%83%e6%88%bf%e7%99%ba%e8%a1%a8%e4%bc%9a publish 0 0 post _edit_lock 1216717103 _edit_last 2 views 376 ODE講座8:関節(ジョイント)を動かそー! http://demura.net/9ode/338.html Sun, 19 Nov 2006 00:08:22 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/338.html 一昨年,レーザーラモンHGさんは小学生に人気があったそうですが今はそのブームを過ぎテレビでもあまり姿を見かけなくなりした.原ゆたか先生の怪傑ゾロリも一昨年までの勢いは少し失速し,オヤジギャグをかます小学生はすっかり影を潜め,私のようなオヤジ達が愛好する本来の姿に戻りました.このように流行は廃れるのも早いですが,ODEはますますユーザを拡大しています. ゲーム開発やロボットの研究者にも使われているオープンソースの物理計算エンジンODE(Open Dynamics  Engine、オープン ダイナミクスエンジン)を学ぶODE講座の第8回目です。 今回は関節(ジョイント)の動かし方を学びましょう。 ジョイントは以下の手順とAPIを使って動かします。
    1. ジョイントの可動域を設定する dJointSetHingeParam(dJointID joint_no, dParamLoStop); dJointSetHingeParam(dJointID  joint_no,  dParamHiStop); joint_noにはジョイントのID番号、dParamLoStopは関節の可動域の下限[rad]、dParamHiStopは可動域の上限[rad]。
    2. ジョイントの目標角速度とそれを実現するための最大トルクを設定する dJointSetHingeParam(dJointID, dParamVel); dJointSetHingeParam(dJointID, dParamFMax) dParamVelは関節の目標角速度[rad]/s](直動式関節の場合は速度[m/s])、dParamFMaxはその速度を達成するために発揮するトルク[Nm](直動式関節の場合は力[N])。
    な お,ODEでは関節の目標角度を直接指定するAPIがありませんので,目標角度に関節角をもっていくためには,現在の関節角を dJointGetHingeAngleで取得し,その角度になるまでdJointSetHingeParamを使って角速度を関節に与え,目標角度に なったら角速度を0にするという方法を使います. では,ソー スコードを以下に示します。前回との違いはオブジェクトを胴体(torso)、上腿、下腿をもつ1本足ロボットMonoBotに変更しています。自由度は 腰関節(hip joint)が1、膝関節(knee joint)が1の計2自由度となっていますが、今回は腰関節だけ動かします。 [code] // sample4.c by by でむ #ifdef dDOUBLE #define dsDrawSphere dsDrawSphereD // 単精度と倍精度の描画関数に対応するおまじない #define dsDrawCapsule dsDrawCapsuleD #endif myLink torso,leg[2]; dJointID joint[2]; enum jointNo { HIP, KNEE }; // ジョイントの制御 void control() { double velCoeff = 1.0; // 比例定数 double p; 現在の関節角度 static double angle = 0.5 * M_PI; // M_PIは円周率 p = dJointGetHingeAngle(joint[HIP]); // 現在の関節角度の取得 dReal z = angle - p;            // angleは目標角度[rad] if (p > 0.25 * M_PI) angle = - 0.25 * M_PI; // 目標角度の下限 if (p < - 0.25 * M_PI) angle = 0.25 * M_PI; // 目標角度の上限 dJointSetHingeParam(joint[HIP], dParamVel, velCoeff*z); // 目標角速度[rad/s]の設定 dJointSetHingeParam(joint[HIP], dParamFMax, 100);  // 最大トルク[Nm]の設定 } static void simLoop (int pause) { const dReal *pos1,*R1,*pos2,*R2; time++; control();                   // ジョイントの制御 dSpaceCollide(space,0,&nearCallback); // 衝突検出計算 dWorldStep(world,0.01);         // 動力学計算 dJointGroupEmpty(contactgroup);   // 衝突検出計算の後始末(接触点グループの解放) // draw a torso 胴体を描画 dsSetColor(1.0,0.0,0.0);            // 色の設定(r, g, b) ここでは赤 pos1 = dBodyGetPosition(torso.body);  // 位置の取得 R1 = dBodyGetRotation(torso.body);   // 回転行列の取得 dsDrawSphere(pos1,R1,torso.radius); // 球の描画 // draw legs 脚を描画 for (int i = 0; i< 2; i++) { pos2 = dBodyGetPosition(leg[i].body); R2 = dBodyGetRotation(leg[i].body); dsDrawCapsule(pos2,R2,leg[i].length,leg[i].radius);  // カプセルの描画 } } //  Create a monobot 一本足ロボットの生成 void createMonoBot() { dMass m1; dReal x0 = 0.0, y0 = 0.0, z0 = 2.5; // torso 胴体 torso.radius = 0.2;    // 半径[m] torso.mass = 10.0; // 質量[kg] torso.body = dBodyCreate(world); dMassSetZero(&m1); dMassSetSphereTotal(&m1,torso.mass,torso.radius); dBodySetMass(torso.body,&m1); dBodySetPosition(torso.body, x0, y0, z0); torso.geom = dCreateSphere(space,torso.radius); dGeomSetBody(torso.geom,torso.body); // legs 上腿、下腿 for (int i = 0; i < 2; i++) { leg[i].radius = 0.025; leg[i].length = 0.5;  leg[i].mass = 1.0; leg[i].body = dBodyCreate(world); dMassSetZero(&m1); dMassSetCapsuleTotal(&m1,leg[i].mass,3,leg[i].radius,leg[i].length); dBodySetMass(leg[i].body,&m1); dBodySetPosition(leg[i].body, x0, y0, z0 -torso.radius - 0.5 * (2 * i + 1) *leg[i].length); leg[i].geom = dCreateCapsule(space,leg[i].radius,leg[i].length); dGeomSetBody(leg[i].geom,leg[i].body); } // hip joint 腰関節 joint[HIP] = dJointCreateHinge(world, 0); dJointAttach(joint[HIP], torso.body,leg[0].body); dJointSetHingeAnchor(joint[HIP], x0, y0, z0 - torso.radius); dJointSetHingeAxis(joint[HIP], 1, 0, 0); dJointSetHingeParam(joint[HIP], dParamLoStop, -0.25 * M_PI); // 可動域設定 下限 dJointSetHingeParam(joint[HIP], dParamHiStop, 0.25 * M_PI); // 上限 単位はradian // knee joint 膝関節 joint[KNEE] = dJointCreateHinge(world, 0); dJointAttach(joint[KNEE],leg[0].body,leg[1].body); dJointSetHingeAnchor(joint[KNEE], x0, y0, z0 - torso.radius - leg[0].length); dJointSetHingeAxis(joint[KNEE], 1, 0, 0); dJointSetHingeParam(joint[KNEE], dParamLoStop, 0.0 * M_PI); // 可動域 dJointSetHingeParam(joint[KNEE], dParamHiStop, 0.0 * M_PI); // M_PIは円周率π(パイ) } int main (int argc, char **argv) { setDrawStuff(); world = dWorldCreate(); space = dHashSpaceCreate(0); contactgroup = dJointGroupCreate(0); dWorldSetGravity(world,0,0,-9.8); ground = dCreatePlane(space,0,0,1,0); createMonoBot(); // 一本足ロボットの生成 dsSimulationLoop (argc,argv,352,288,&fn); dWorldDestroy(world); return 0; } [/code] ジョ イントを動かしている関数controlは目標値と現在値の差に比例して制御するP制御と なっています。ジョイントのパラメータdParamVelは目標角速度で、dParamFMaxはその角速度を実現するためにジョイントが発揮できる最大 トルクです。この値を0に設定すると目標角速度を設定してもトルクが0なのでジョイントとは動いてくれません。 ここからsample4.cのソースコードをダウンロードして遊んでください。では、また次回。 更新履歴
    • 2008-1-13: コードを整形した.
    • 2007-1-14: サンプルプログラムのコメントをより詳しくした。
    ]]>
    338 2006-11-19 09:08:22 2006-11-19 00:08:22 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a7%ef%bc%98%ef%bc%9a%e9%96%a2%e7%af%80%ef%bc%88%e3%82%b8%e3%83%a7%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%83%88%ef%bc%89%e3%82%92%e5%8b%95%e3%81%8b%e3%81%9d%e3%83%bc%ef%bc%81 publish 0 0 post _edit_lock 1222655871 _edit_last 2 views 899 541 hiromichi@bcl.sci.yamaguchi-u.ac.jp 133.62.236.100 2008-01-15 18:38:48 2008-01-15 09:38:48 1 0 0 631 118.1.148.152 2008-04-18 06:18:45 2008-04-17 21:18:45 1 0 0 632 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-04-18 11:08:24 2008-04-18 02:08:24 1 0 2 633 118.1.148.152 2008-04-20 08:07:19 2008-04-19 23:07:19 1 0 0
    RoboCup ヒューマノイドリーグ出場ロボット公開 http://demura.net/robocup/339.html Sun, 19 Nov 2006 00:55:37 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/339.html KIT Humanoid Prototype 01 来年のRoboCup Japan Open ヒューマノイドリーグ キッズサイズへ参加するためのプロジェクトが私の研究室と夢考房ロボカッププロジェクトとのコラボレーションで活動を7月10日から開始し,11月17日の夢考房発表会でヒューマノイドリーグ キッドサイズ出場ロボットを公開しましたので,このブログでも簡単に紹介します. 今年度は主に研究室で活動しているため予算的にも厳しく開発期間も4ヶ月程度なので,市販のラジコンサーボを使用しています.メカはROBO-ONEに出場経験のある学生が担当し,その出来栄えは個人的には大変気に入っています.エクステリアはまだできていませんが,デザイン性にも力をいれチーム大阪より目立つことが目標です. ロボットとしての特徴は頭部にあるためモザイクをかけていますが,ミドルサイズリーグで培ったソフトウェアとロボットビジョン能力を十分に発揮できるハードウェアを装備しています. 試合での目標は,初出場チームの大変さを体験してきたので1点を取ることです.試合が近づいたらより詳しい情報を公開します. 現在,メカを担当している学生が来年アメリカへプチ留学する予定なので,現在の1年生2名が主力となり人員が不足します.このようなことに興味のある方は是非KITロボカッププロジェクトに加入してください.]]> 339 2006-11-19 09:55:37 2006-11-19 00:55:37 open closed robocup-%e3%83%92%e3%83%a5%e3%83%bc%e3%83%9e%e3%83%8e%e3%82%a4%e3%83%89%e3%83%aa%e3%83%bc%e3%82%b0%e5%87%ba%e5%a0%b4%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e5%85%ac%e9%96%8b publish 0 0 post _edit_lock 1216717078 _edit_last 2 views 347 ODE講座9:ERP (ジョイント誤差修正パラメータ) http://demura.net/9ode/340.html Sat, 25 Nov 2006 03:40:10 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/340.html ボジョレー・ヌーボーが11月16日に解禁になりましたが、金沢の人たちにとっては11月7日に解禁になったずわいガニや香箱ガニ解禁の方がうれしいニュースです。香箱ガニはずわいガニのメスで、大きさはオスの半分ほどしかありませんが、赤い卵やカニ味噌が超美味です。赤い宝石箱ともよばれています。それが近くのスーパーで数百円で購入できるのです。北陸は冬の間、天候に恵まれませんが、海からの贈り物がささやかな楽しみとなっています。 さて、 ゲーム開発やロボットの研究者にも使われているオープンソースの物理計算エンジンODE(Open Dynamics  Engine、オープン ダイナミクスエンジン)を学ぶODE講座の第9回目です。 今回はODEを使ううえで覚えておかなければならない パラメータERP (ジョイント誤差修正パラメータ、Error Reduction Parameter)について説明します。 ERPはジョイントの誤差を修正するパラメータです。シミュレーションを繰り返していくと、ジョイントの中心が計算誤差などでずれていきます。それを修正 するのがERPで0から1までの値をとります。0は誤差を全く修正しないのに対し、1は次のステップで誤差を0に修正します。推奨値は0.8から1となっ ていますが、規定値は0.2です。今までのサンプルプログラムでは設定していなかったのでERPは0.2として計算されています。ERPを1に設定するこ とはお勧めできません。ジョイントのずれは様々な近似計算のよる誤差のため完全に0にすることはできないのです。 ERPを設定する場合は以下のAPIを使います。なお、これはグローバルに働き全てのジョイントの誤差を修正します。
    • dWorldSetERP(dWorldID, dReal erp) ここで、dWorldIDはワールドのID番号、erpは0.0から1.0までの実数となります。
    では、実習としてdWorldSetERP(world, 0.0);をsample4のdWorldSetGravityの下に挿入して実行してみてください。なお、dWorldSetERP(world,0.0)を追加し、 見やすいように視点を変更したsample4aはここにあります。この例ではジョイントのずれを修正しないので図のようにバラバラ事件が発生します。 では、また次回。]]>
    340 2006-11-25 12:40:10 2006-11-25 03:40:10 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a7%ef%bc%99%ef%bc%9aerp-%ef%bc%88%e3%82%b8%e3%83%a7%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%83%88%e8%aa%a4%e5%b7%ae%e4%bf%ae%e6%ad%a3%e3%83%91%e3%83%a9%e3%83%a1%e3%83%bc%e3%82%bf%ef%bc%89-2 publish 0 0 post _edit_lock 1223296848 _edit_last 2 views 419
    About this category http://demura.net/english/341.html Sat, 25 Nov 2006 14:46:36 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/341.html Babel Fish Translation. Sorry for strange English. Here,   there are tutorials about ODE (Open Dynamics Engine), and some simple programs for beginners, such as, the petit RoboCup middle size robot simulatori, the 3 DOF robot arm petit simulator, the petit evil biped robot simulator. Please enjoy them. The ODE related book was born from this tutorials. I would very appreciate if someone corrects strange English.]]> 341 2006-11-25 23:46:36 2006-11-25 14:46:36 open closed about-this-category publish 0 0 post _edit_lock 1216714614 _edit_last 2 views 305 ODE Tutorial 1: An Overview of Open Dynamics Engine http://demura.net/english/342.html Sun, 26 Nov 2006 13:42:33 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/342.html This page is mainly translated from http://demura.net/archives/9ode by http://translation.infoseek.co.jp.

    ODE

    A Humanoid Robot Simulator based on Open Dynamics Engine

    A characteristic of Open Dynamics Engine (ODE) is  an open source physics (rigid body dynamics) engine  and it is easy to use. I introduce it as follows.

    * License:ODE is free software and can be redistributed underGnu Lesser General Public License (LGPL)orBSD-style license.  You can use it on business with no money.

    *  It is easy to use itBecause three-dimensional computer graphics library (OpenGL) and collision detection mechanism are incorporated, I can use it immediately. A manual keeps strong, and sample programs are sufficient, too. Furthermore, ODE's community is activre, too and can read a past mailing list in a website.

    *  High speedBecause it is used for commercial game engines, speed is high-speed. I am suitable for studies such as hereditary algorithm, reinforcement learning. Many researchers used it for simulation in a robot society of this year. But precision is not suitable for a demanded use because calculation precision is not high.

    *  Multi-platformIt can be used on Windows, Linux and Mac. Software working only in Linux is diffcult to use in a class.

    *  C/C++ languageA programming language is OK in both C and C++.

    Let's install ODE and the development environment in the next tutorial!

    ]]>
    342 2006-11-26 22:42:33 2006-11-26 13:42:33 open closed ode-tutorial-1-an-overview-of-open-dynamics-engine publish 0 0 post _edit_lock 1259990729 _edit_last 2 views 502 syntaxhighlighter_encoded 1
    ODE Tutorial 2: Install (Windows + MinGW) http://demura.net/english/343.html Tue, 28 Nov 2006 12:28:24 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/343.html Babel Fish Translation.  Sorry for strange and funny English from "the Chinese room".  A screen shot of ODE test program, test_crash.exe. This is the 2nd ODE tutorial. This time it explains ODE (Open Dynamics Engine) concerning the installation of up-to-date version 0.8. ODE being to be the multi-platform even with Windows, Linux and Mac OS X is available. This time furthermore the method installation using the minimalist GNU for Win32, MinGW environment is explained with Windows environment. From ODE 0.6, Cygwin is not supported. MinGW is a small system, so you need only about 150MB disk space to install it. You can use the standard development tool with Linux of gcc, make and gdb etc.., and you do not have to distribute your source code (Note 1) . Note 1: Because the binary which was drawn up with Cygwin uses cygwin1.dll, you must distribute this simultaneously. Cygwin is the GPL license, your must distribute your source code, too. So, it keeps explaining in detail with the figure and the link attachment concerning below.
    1. The installation of MinGW(enviroment for software development)
    2. The installation of SYS(the system in order to utilize MinGW)
    3. The installation of ODE0.8

    1. The installation of MinGW

    • MinGW-5.1.0.exe can be downloaded from here.
    • When MinGW-5.1.0.exe which is in the desktop double is clicked the window below appears. Clicking Next, next it advances.
    • You insert checkin Download and Install and clicking Next
    • It meaningthat the picture of License Agreement comes out, if it agrees to the license, clicking I A gree. It is proper, but when it does not agree, it cannot install.
    • Which package is chosen, but you hear. Current (present version) you insert check and clicking Next.
    • The necessary component is selected. It designates installation as Custom, inserts check in MinGW base tools, g++ compiler and MinGW Make, clicking Next.If these 3 components are not selected, it meaning that compiling is not possible, please verify whether check has entered securely.
    • You inquire about the place where it installs. This way being to be necessary, clicking Next. Furthermore, in installation the being less crowded territory of 58.5MB is necessary in the hard disk.
    • You inquire about the selection of the start menu folder. Clicking Install this way
    • When download and installation start, installation ends, like the following picture it becomes the indication of Installation Complete. Clicking Next
    • ClickingFinish, it will end installation job. Next will install MSYS.

    2. The installation of MSYS

    • MSYS to use MinGW is the minimum system which is necessary in order to make easy with the abbreviation of Minimal System. MSYS-1.0.10.exe can be downloaed fromhere, put it on the desktop. When MSYS-1.0.10.exe double is clicked, the following window opens. "It is and" clicks and advances to the next.
    • It meaning that the picture of Welcome to the "Minimal System" Setup Wizard opens, clicking Next.
    • ReadingLicense agreement, if OK clicking Yes.
    • WhenInformation is read, clicking Next.
    • It becomesthe picture of Setup. Without modifying ahead installing clicking Next. At least the being less crowded territory of 6MB is necessary in installation.
    • Beingto become the picture of Select components, at all do, clicking Next.
    • It becomes the pictureof Select START Menu Bar. At all do, clicking Next.
    • It becomes the pictureof Ready, to Install from now on installs to ハードディス. Clicking Install.
    • Like the picture below when installation becomes 100%, the command prompt window as in the figure under that opens.
    • Like below please answer.

      Do you wish to continue with the post intsll? [ Yn ] y Do you have MinGW installed [ Yn ] y Please answer the following in the form of c: /foo/bar Where is your MinGW installation?C:/mingw

    • Installation is end with this. Finish will be clicked.
    • When installation ends normally. The idea contest of MSYS is added on the desktop. When double it clicks that, the MINGW32 terminal below opens. The installation job of MSYS is end with this.

    3. The installation of ODE0.8

    Download

    • ode-src-0.8.zip can be downloaed fromhere.

    • Please make the src folder under c:\msys\1.0\home\user_name, and download  the source  code  under c:\msys\1.0\home\user_name\src.
    Install
    • As for ode-src-0.8.zip being to be compressed with zip, please install the software which can unzip the zip file.

    • From now, you use UNIX commands as follows.

    1. Doubleclicking the MSYS icon, you open the MINGW32 terminal. Please execute the command below with this terminal.

    2. Move to the src folders $ cd src 3. It movesto the ode-0.8 directory $ cd  ode-0.8 4.  Preparation of compiling $. /configure --enable-double-precision 5. Compiling $ make When it succeeds in make, like below it is indicated.

    6. Installation $ make install

    7.Test $ cd ode/test $ test_crash

    When command above succeeds, when the window of Simulationtest environment v0.02 opens and the picture below is indicated, it is success. Extremely wax! As for method of playing being to be indicated in DrawStuff Message, following to that, please play. To be continued. (Last update 2007-5-29)]]>
    343 2006-11-28 21:28:24 2006-11-28 12:28:24 open closed ode-tutorial-2-install-windows-mingw publish 0 0 post _edit_lock 1216714565 _edit_last 2 views 805 293 joaoneto84@gmail.com 138.195.150.105 2007-10-31 10:00:35 2007-10-31 01:00:35 1 0 0 652 87.69.43.252 2008-05-07 23:24:10 2008-05-07 14:24:10 1 0 0 1947 yankeekadoodle@yahoo.com 58.69.5.44 2009-05-16 17:07:30 2009-05-16 08:07:30 1 0 0 1973 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-05-19 08:13:49 2009-05-18 23:13:49 1 0 2
    ODE Tutorial 3: Install (Windows + Cygwin) http://demura.net/english/344.html Tue, 28 Nov 2006 12:45:20 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/344.html Babel Fish Translation. ODE (Open Dynamics Engine) lecture time it is 3rd. Up to the version 0.5 of ODE with Cygwin it could install and could execute ODE and that test program and, but after becoming 0.6 and 0.7, it can compile the library of ODE, but it became not be able to execute the test program. When executing drawstuff with cygwin, it seems that problem occurs. In other words, if drawstuff is not used in 3 D indications of the picture, there is no problem. Originally drawstuff in one for indication of the test program, in a manner of speaking is オマケ. But, ODE according to the birthplace way mailing list __CYGWIN__ (2) modifying CYGWIN of the 323rd line of drawstuff/src/windows.cpp on under bar front and back, when make it does again to do, execution of the test program possibility probably will put out even with cygwin, is. With my environment which I became aware, but, shows this mistake below "max texture size too small (0x0)" with you get angry and cannot execute. Ring boundary
    • Windows XP  Professional 2002  Service Pack 2
    • Cygwin 1.5.18 & cygwin 1.5.21
    • Gcc 3.4.4
    • Automake 1.9.6
    • Autoconf 2.5.9
    Everyone said well, we wait for the basket communication which does not do.]]>
    344 2006-11-28 21:45:20 2006-11-28 12:45:20 open closed ode-tutorial-3-install-windows-cygwin publish 0 0 post _edit_lock 1216714542 _edit_last 2 views 400
    ODE Tutorial 4: Install (Linux) http://demura.net/english/345.html Tue, 28 Nov 2006 12:49:25 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/345.html This page is mainly translated from http://demura.net/archives/9ode by Babel Fish Translation.

    The AIBO simulator which was drawn up with ODE

    4th of ODE tutorial as for time the installation with Linux will be explained.

    From ODE 0.6,  its build system changes and the method of installing mingw, Linux and OS X becomes basically same and it is simple. The compiling install it was possible from the source as for my environment to be a little old it is as follows.

    Furthermore, if with the environment of OS X the version of gcc was not increased 4.0 or more, it could not install. With my environment splash.

    Gcc 3.4.4
    Automake 1.9.2
    Autoconf   2.59

    A. Download

    Tracing download which tothe left menu barof the web sight of ODEis, it downloads ode-src-0.8.zip. You can aloso download ode-src-0.8.zip from here.In this tutorial, the file was downloaded into /tmp directrory.

    B. Install

    1. Please start a terminal soft, such as the gnome-terminal,  xterm, and so on.

    2. Move to the home directory
    $ cd

    3. Make the src directory and move there
    $ mkdir src
    $ cd src

    4. Copy the ode source code under the src directory
    $ cp  /tmp/ode-src-0.8.zip .

    5. Unzip the source code
    $ unzip ode-src-0.8.zip

    6. Move to the ode-0.8 directory
    $ cd ode-0.8

    7. The execution of configure. I recommend to install ODE with double precision.
    $ . /configure  --enable-double-precision

    8. Compile the source code
    $   make

    9.  Install the ODE library
    su
    $ make install

    C. Test

    cd  ode/test    (or ,   cd   /home/$USERNAME/src/ode-0.8/ode/test)
    $ . /test_buggy
    ODE

    Screen shot of ODE attachment program test_buggy.exe

    When the window of Simulation test environment v0.02 opens and the buggy is indicated, it is success. You can manipulate the buggy as follows.

    Key Function
    a Increase speed
    b Decrease speed
    , steer left
    . steer right
    space reset speed and steering

    To be continued.

    Update 2007-5-29

    ]]>
    345 2006-11-28 21:49:25 2006-11-28 12:49:25 open closed ode-tutorial-4-install-linux publish 0 0 post _edit_lock 1259055820 _edit_last 2 views 436 syntaxhighlighter_encoded 1 2693 jhunor@gmail.com http://jakabh@cs.ubbcluj.ro 157.181.161.19 2009-11-20 23:30:12 2009-11-20 14:30:12 1 0 0 2716 info@demura.net http://demura.net/ 222.159.235.74 2009-11-23 17:34:39 2009-11-23 08:34:39 1 0 2
    ODE Tutorial 5: Hello a Simulation World ! http://demura.net/english/346.html Tue, 28 Nov 2006 12:55:02 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/346.html A screen shot of  free fall [code] // hello.cpp by Kosei Demura #include //ODE the header file #include //drawing header file #ifdef dDOUBLE #define dsDrawSphere dsDrawSphereD #endif static dWorldID world; // For kinetics calculation dBodyID ball; // Ball const dReal radius = 0.2, mass = 1.0; // Radius of ball [m], weight of ball [kg] // Simulation loop is called and executed each simlation loop. // dynamics is calculated by dWorldStep(). static void simLoop (int pause) { const dReal *pos, *R; // If you want more accuracy, you should set step size more small // in this case, step size is 0.01 [s] dWorldStep (world,0.01); dsSetColor (1.0,0.0,0.0); // Setting of red (R, G, B) pos = dBodyGetPosition (ball); // Getting the position of the ball R = dBodyGetRotation (ball); // Getting the orientation of the ball dsDrawSphere (pos, R, radius); // Drawing the sphere as the ball } void START () { //setting of camera static float xyz [ 3 ] = {0.0, -3.0,1.0}; // Position of a view point [m] static float hpr [ 3 ] = {90.0,0.0,0.0}; // Direction of a gaze [°] dsSetViewpoint (xyz, hpr); // Setting of the view point and the gaze } // Please read from main functional here. int main (int argc, char **argv) { dReal x0 = 0.0, y0 = 0.0, dReal z0 = 1.0; // Initial position of a ball dMass m1; dsFunctions fn; // Class for draw staff fn.version = DS_VERSION; // Version of draw staff fn.start = &start; // Preprocessing function of simulation fn.step = &simLoop; // A function is called with each step of simulation fn.command = NULL; // A function for a key board // In the case of no function, appointing the NULL pointer fn.stop = NULL; // fn.path_to_textures = "../.. /drawstuff/textures"; // Path to the texture files // Creation of the world for dynamics calculation world = dWorldCreate (); dWorldSetGravity (world,0,0, -0.001); // Acceleration of free fall [m/s^2] // Creation of a ball body = dBodyCreate (world); // Creation of a ball dMassSetZero (&m1); // Initialization of a weight parameter m1 dMassSetSphereTotal (&m1, mass, radius); // Calculating m1 of the ball dBodySetMass (ball, &m1); // Setting m1 to the ball dBodySetPosition (ball, x0, y0, z0); // Setting the position of the ball // Simulation loop dsSimulationLoop (argc, argv,352,288, &fn); // Window Size 352 x 288 // Destruction of the world dWorldDestroy (world); return 0; } [/code] This is the program of free fall of the red ball.  "world" is the software container where kinetics is calculated. Being for the first time to experient the world of physics, let's call this sample program as "Hello World". The function which starts with the small letter 'd'  is the API (Application Program Interface), and the function which starts with 'ds' is the API of  drawstuff. Drawstuff is the library for ODE, to test sample programs. Now, let's downloadthis file, and excute the program as follows ! Execution method 1. Sample1.tgz download under /home/ user name /src/ode/ode 2. From now on please execute the command below with the terminal. The $ is prompt. $ cd /home/ user name /src/ode/odetar xvzf sample1.tgzcd  sample1make 3. Execution $. /sample1 The red ball is falling slowly, but passing through the ground, and vanished. To tell the truth it meaning that collision detection function is not installed in the program above. The next time, collision detection function is added in this program. (last modified 2008-1-13)]]> 346 2006-11-28 21:55:02 2006-11-28 12:55:02 open closed ode-tutorial-5-hello-a-simulation-world publish 0 0 post _edit_lock 1216714495 _edit_last 2 views 829 294 202.13.164.3 2007-12-05 18:22:06 2007-12-05 09:22:06 1 0 0 295 cssong@ntu.edu.sg 155.69.53.188 2007-12-05 13:54:45 2007-12-05 04:54:45 1 0 0 296 211.178.165.62 2007-10-21 00:06:11 2007-10-20 15:06:11 1 0 0 297 jung5234su@naver.com 210.119.9.129 2007-10-19 20:22:03 2007-10-19 11:22:03 1 0 0 901 222.11.153.203 2008-08-25 21:17:18 2008-08-25 12:17:18 1 0 0 902 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-08-26 08:44:56 2008-08-25 23:44:56 1 0 2 ODE Tutorial 6: Collision Detection http://demura.net/english/347.html Tue, 28 Nov 2006 13:00:11 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/347.html This is 6th tutorial about ODE (Open Dynamics Engine). In this tutorial, we add learn collision detection function on the last tutorial's sample program. The source code is shown below. Just the place where it is different from the previous program comment is being inserted. Because only summary it explains concerning API, please read the document of the birthplace web sight of ODE concerning details. Well, the source code will be read right away. Furthermore, it does not publish the completely same START function as previous sample1. [code] // sample2.cpp by Kosei Demura #include #include #ifdef dDOUBLE #define dsDrawSphere dsDrawSphereD #endif static dWorldID world; // World for kinetics calculation static dSpaceID space; // Space for collision detection static dGeomID ground; static dJointGroupID contactgroup; // As for contact group details ODE manual dsFunctions fn; const dReal radius = 0.2, mass = 1.0; // Radius [ m ] and mass [ m ] // The last time was just body for kinetics calculation, but this time it meaning that geom for collision detection joins it defined ball object with structure. typedef struct { dBodyID body; // For kinetics calculation dGeomID geom; // For collision detection } MyObject; MyObject ball; // Ball object // Call-back function of collision detection static void nearCallback (void *data and dGeomID o1, dGeomID o2) { static const int N = 4; // As for the upper limit of contact score without forgetting 4 static, attaching. dContact contact [ N ]; int isGround = ((ground == o1) || (ground == o2)); int n = dCollide (o1, o2, N and &contact [ 0 ] geom, sizeof (dContact)); // As for n collision score if (isGround) { //the flag of the ground stands, collision detection function can be used for (int i = 0; I < n; I++) { contact [ i ] surface.mode = dContactBounce; // Setting the coefficient of rebound of the land contact [ i ] surface.bounce = 0.0; // (0.0 - 1.0) as for coefficient of rebound from 0 up to 1 contact [ i ] surface.bounce_vel = 0.0; // (0.0 or more) the lowest speed which is necessary for rally / / Contact joint formation dJointID c = dJointCreateContact (world, contactgroup and &contact [ i ]); // Restraining two geometry which contact with the contact joint dJointAttach (c, dGeomGetBody (contact [ i ] geom.g1), dGeomGetBody (contact [ i ] geom.g2)); } } } static void simLoop (int pause) { const dReal *pos and *R; dSpaceCollide (space,0, &nearCallback); // Collision decision, most first write this. dWorldStep (world,0.01); // Simulation 1 step is advanced dJointGroupEmpty (contactgroup); // The joint group is designated as the sky dsSetColor (1.0,0.0,0.0); // Setting of red pos = dBodyGetPosition (ball.body); // Position R = dBodyGetRotation (ball.body); // Revolution queue dsDrawSphere (pos, R and radius); // Drawing of sphere } void prepDrawStuff () { fn.version = DS_VERSION; fn.start = &start; fn.step = &simLoop; fn.command = NULL; fn.stop = NULL; fn.path_to_textures = “../.. /drawstuff/textures”; } int main (int argc and char **argv) { dReal x0 = 0.0, y0 = 0.0, z0 = 2.0; dMass m1; prepDrawStuff (); world = dWorldCreate (); space = dHashSpaceCreate (0); contactgroup = dJointGroupCreate (0); // Formation of contact group dWorldSetGravity (world,0,0, -0.5); // Create a ground ground = dCreatePlane (space,0,0,1,0); // Create a ball ball.body = dBodyCreate (world); dMassSetZero (&m1); dMassSetSphereTotal (&m1, mass and radius); dBodySetMass (ball.body and &m1); dBodySetPosition (ball.body and x0, y0, z0); ball.geom = dCreateSphere (space and radius); // Formation of ball geometry dGeomSetBody (ball.geom and ball.body); // Setting geom to body dsSimulationLoop (argc and argv,352,288, &fn); dWorldDestroy (world); return 0; } [/code] With ODE kinetics calculation and collision detection calculation it is mounted separately. Because this time collision detection function is necessary, first, the space space for collision detection calculation must be made. Object body for kinetics calculation (the body) other things geom (geometry) it is necessary to set in one for the collision detection calculation. With the MyObject structure that the sea urchin defining the member, now the shank. Geom of ball object dCreateSphere () with is made in main function, it is relation to have attached body and geom with dGeomSetBody and position and attitude of object if sets with just body, are OK. Unless this is done, it falls to 幽 body secession phenomenon. Opposition sudden detection function dSpaceCollide is called in the simLoop function which is executed with each step of simulation. Please call necessary most with beginning the ず simLoop as the point which notes. When it keeps having this in direction after, the ball penetrates the land. dSpaceCollide, a callback function, is called. When this is explained, being to become too long, this time it makes here. So,downloading the source code from here, and execute. This time it is the expectation which does not penetrate the land. Manner of execution almost is the same as the last time. Please read sample1 sample2 and change. 1 topics are put out. When sample2 is executed, we like the ground, whether or not is, it is not understood well, but the ball does not bounce completely. Please solve this problem. See you next time !]]> 347 2006-11-28 22:00:11 2006-11-28 13:00:11 open closed ode-tutorial-6-collision-detection publish 0 0 post _edit_lock 1216714471 _edit_last 2 views 920 298 umka_kras@mail.ru 195.112.231.125 2007-12-31 14:43:23 2007-12-31 05:43:23 1 0 0 534 info@demura.net http:// 58.0.211.12 2008-01-09 00:52:39 2008-01-08 15:52:39 1 0 2 ODE Tutorial 7: Joint http://demura.net/english/348.html Tue, 28 Nov 2006 13:08:45 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/348.html Babel Fish Translation. ODE (Open Dynamics Engine) lecture time it is 7th. This time we speak concerning the joint the story whose collision detection is detailed with afterwards. Previous topic coming out, the て it was, but it is possible and increase is high? As for answering, it is in nearCallback function Contact [ i ] surface.bounce = 0.0; / (0.0 - 1.0)   as for coefficient of rebound from 0 up to 1 Being value should have been designated as the 1.0 or less of 0.0 or more, it does. Don't you think? coefficient of rebound was speed ratio before the colliding and after the collision. So, it explains concerning the joint. Around us, you fold up the joint and are suitable to the hinge of carrying and the hinge of the door. Small speaking seriously, it meaning that position of two bodies and the restraint which maintains attitude at a certain fixed relationship are with the joint, it does. With ODE the joint and restraint are used in the same sense. The source code where the object which connects the ball and the cylinder which have shown right away in the upper figure with the hinge joint bounces is shown below. Furthermore, it abbreviates the same function to as the last time and declaration.
    [code] // sample3.cpp by Kosei Demura #ifdef dDOUBLE #define dsDrawSphere dsDrawSphereD #define dsDrawCapsule dsDrawCapsuleD #endif typedef struct { dBodyID body; dGeomID geom; dReal radius, length, mass; } MyLink; MyLink ball, pole; static void simLoop (int pause) { const dReal *pos1, *R1, *pos2, *R2; dSpaceCollide (space,0, &nearCallback); dWorldStep (world,0.01); dJointGroupEmpty (contactgroup); dsSetColor (1.0,0.0,0.0); // Drawing of ball pos1 = dBodyGetPosition (ball.body); R1 = dBodyGetRotation (ball.body); dsDrawSphere (pos1, R1, ball.radius); // Drawing of cylinder pos2 = dBodyGetPosition (pole.body); R2 = dBodyGetRotation (pole.body); dsDrawCapsule (pos2, R2, pole.length, pole.radius); } // Compilation of object void createBallandPole () { dMass m1; dReal x0 = 0.0, y0 = 0.0, z0 = 2.5; // Ball ball.radius = 0.2; Ball.mass = 1.0; ball.body = dBodyCreate (world); dMassSetZero (&m1); dMassSetSphereTotal (&m1, ball.mass, ball.radius); dBodySetMass (ball.body, &m1); dBodySetPosition (ball.body, x0, y0, z0); ball.geom = dCreateSphere (space, ball.radius); dGeomSetBody (ball.geom, ball.body); // Cylinder pole.radius = 0.025; pole.length = 1.0; pole.mass = 1.0; pole.body = dBodyCreate (world); dMassSetZero (&m1); dMassSetCapsuleTotal (&m1, pole.mass,3, pole.radius, pole.length); dBodySetMass (pole.body, &m1); dBodySetPosition (pole.body, x0, y0, z0 - 0.5 * pole.length); pole.geom = dCreateCapsule (space, pole.radius, pole.length); dGeomSetBody (pole.geom, pole.body); // Hinge joint joint = dJointCreateHinge (world, 0); // Creation of hinge joint dJointAttach (joint, ball.body, pole.body); // Connecting the body of the ball and the body of the cylinder with the joint dJointSetHingeAnchor (joint, x0, y0, z0 - ball.radius); // The anchor of the hinge joint (the central point) it sets dJointSetHingeAxis (joint, 1, 0, 0); // Axis of rotation vector of hinge joint setting (1,0,0) } int main (int argc, char **argv) { setDrawStuff (); world = dWorldCreate (); space = dHashSpaceCreate (0); contactgroup = dJointGroupCreate (0); dWorldSetGravity(world,0,0,-9.8); ground=dCreatePlane(space,0,0,1,0); createBallandPole (); dsSimulationLoop (argc and argv,352,288, &fn); dWorldDestroy (world); return 0; } [/code] With this example the body of the ball and the cylinder is tied with the hinge joint. Method of using the joint becomes like below.
    1. Creation of a Joint:       dJointCreate***()
    2. Connection:                 dJointAttach()
    3. Set an anchor of a joint:dJointSet***Anchor ()
    4. Set an axis of a joint:    dJointSet***Axis ()
    *** denotes a type of joint, i.e., Hinge, Ball, Slider, Universal, and so on. Let's read the source code. With createBallandPall function the ball is made first, after that, the cylinder is made, then dJointCreateHinge () with it forms the hinge joint, dJointAttach () with two bodies is connected with the hinge joint. After that dSetHingeAnchor () while turning of the joint position of the heart point is set, dJointSetHingeAxis () with axis of rotation vector is set. With this example as for axis of rotation vector (1,0,0) being to be, it becomes x axial direction. Referring to details the manual. Formation of the joint is end with this. This time parameter of the joint was not set for simplicity, but also the movable limits and largest torque and setting etc. of maximum angular velocity are possible. Clicking here,downloading the sample program, please play.
    The next time explains the method of moving the joint and the setting method of parameter.
    To be continued.
    ]]>
    348 2006-11-28 22:08:45 2006-11-28 13:08:45 open closed ode-tutorial-7-joint publish 0 0 post _edit_lock 1216714447 _edit_last 2 views 551
    ODE Tutorial 8: Joint Motion http://demura.net/english/349.html Tue, 28 Nov 2006 13:15:08 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/349.html This page was translated from http://demura.net/archives/9ode by Babel Fish Translation.
    Sample four

    ODE (Open Dynamics Engine) lecture time it is 8th. This time the waist joint which the last time was made (the hip joint) it will move.

    It moves the joint with procedure below.

    1. The movable limits of the joint are set
      dJointSetHingeParam (the lower limit of dJointID, dParamLoStop and movable limits);
      dJointSetHingeParam (the upper limit of dJointID, dParamHiStop and movable limits);
    2. Target angular velocity of the joint largest torque because it actualizes that is set
      dJointSetHingeParam (dJointID, dParamVel and  target angular velocity);
      dJointSetHingeParam (dJointID and dParamFMax, largest torque)

    With ODE being there is no API which appoints the target angle of the joint directly, in order to keep having joint angle in target angle, until you acquire present joint angle with dJointGetHingeAngle, become that angle using dJointSetHingeParam, when it gives angular velocity to the joint and becomes target angle the method is used of designating angular velocity as 0.

    So, source code is shown below. Object the body (torso), on thign, it has modified the difference with the last time in 1 foot robot MonoBot which has the below the knee. Degree of freedom the waist joint (hip joint) 1, the knee joint (knee joint) total 2 of 1 it has become degree of freedom, but this time just the waist joint moves.

    [code]
    // sample4.cpp by Kosei Demura

    #ifdef dDOUBLE
    #define dsDrawSphere dsDrawSphereD
    #define dsDrawCapsule dsDrawCapsuleD
    #endif

    MyLink torso and leg [ 2 ];
    dJointID joint [ 2 ];

    enum jointNo {
    HIP,
    KNEE
    };

    // Control of joint
    void control ()
    {
    double velCoeff = 1.0; // Proportional constant
    double p; // Present joint angle
    static double angle = 0.5 * M_PI;

    p = dJointGetHingeAngle (joint [ HIP ]); // acquisition of present joint angle
    dReal z = angle - p; // As for angle target angle
    if (p > 0.24 * M_PI) angle = - 0.25 * M_PI;
    else {
    if (p < - 0.24 * M_PI) angle = 0.25 * M_PI;
    }
    dJointSetHingeParam (joint [ HIP ], dParamVel and velCoeff*z); // Setting of target angular velocity
    dJointSetHingeParam (joint [ HIP ], dParamFMax, 100); // Setting of max torque
    }

    static void simLoop (int pause)
    {
    const dReal *pos1, *R1, *pos2, *R2;

    time++;
    control (); // Control of joint
    dSpaceCollide (space,0, &nearCallback);
    dWorldStep (world,0.01);
    dJointGroupEmpty (contactgroup);
    dsSetColor (1.0,0.0,0.0);

    // Drawing the draw a torso body
    pos1 = dBodyGetPosition (torso.body);
    R1 = dBodyGetRotation (torso.body);
    dsDrawSphere (pos1, R1, torso.radius);

    // Draw legs
    for (int i = 0; I< 2; I++) {
    pos2 = dBodyGetPosition (leg [ i ] body);
    R2 = dBodyGetRotation (leg [ i ] body);
    dsDrawCapsule (pos2, R2, leg [ i ] length, leg [ i ] radius);
    }
    }

    // Formation of Create a monobot one foot robot
    void createMonoBot () {
    dMass m1;
    DReal x0 = 0.0, y0 = 0.0, z0 = 2.5;

    // Torso body
    torso.radius = 0.2;
    torso.mass = 10.0;
    torso.body = dBodyCreate (world);
    dMassSetZero (&m1);
    dMassSetSphereTotal (&m1, torso.mass and torso.radius);
    dBodySetMass (torso.body and &m1);
    dBodySetPosition (torso.body and x0, y0, z0);
    torso.geom = dCreateSphere (space and torso.radius);
    dGeomSetBody (torso.geom and torso.body);

    for (int i = 0; I < 2; I++) {
    leg [ i ] radius = 0.025; Leg [ i ] length = 0.5; Leg [ i ] mass = 1.0;
    leg [ i ] body = dBodyCreate (world);
    dMassSetZero (&m1);
    dMassSetCapsuleTotal (&m1, leg [ i ] mass,3, leg [ i ] radius, leg [ i ] length);
    dBodySetMass (leg [ i ] body, &m1);
    dBodySetPosition (leg [ i ] body, x0, y0, z0 -torso.radius
    - 0.5 * (2 * i + 1) *leg [ i ] length);
    leg [ i ] geom = dCreateCapsule (space and leg [ i ] radius, leg [ i ] length);
    dGeomSetBody (leg [ i ] geom, leg [ i ] body);
    }

    joint [ HIP ] = dJointCreateHinge (world, 0);
    dJointAttach (joint [ HIP ], torso.body and leg [ 0 ] body);
    dJointSetHingeAnchor (joint [ HIP ], x0, y0, z0 - torso.radius);
    dJointSetHingeAxis (joint [ HIP ], 1, 0, 0);
    dJointSetHingeParam (joint [ HIP ], dParamLoStop, -0.25 * M_PI); // The movable limits setting lower limit
    dJointSetHingeParam (joint [ HIP ], dParamHiStop, 0.25 * M_PI); // As for upper limit unit radian

    // Knee joint knee joint
    joint [ KNEE ] = dJointCreateHinge (world, 0);
    dJointAttach (joint [ KNEE ], leg [ 0 ] body, leg [ 1 ] body);
    dJointSetHingeAnchor (joint [ KNEE ], x0, y0, z0 - torso.radius - leg [ 0 ] length);
    dJointSetHingeAxis (joint [ KNEE ], 1, 0, 0);
    dJointSetHingeParam (joint [ KNEE ], dParamLoStop, 0.0 * M_PI); // Movable limits
    dJointSetHingeParam (joint [ KNEE ], dParamHiStop, 0.0 * M_PI); // As for M_PI piπ(pie)

    }

    int main (int argc, char *argv[])
    {
    setDrawStuff ();

    world = dWorldCreate ();
    space = dHashSpaceCreate (0);
    contactgroup = dJointGroupCreate (0);

    dWorldSetGravity (world,0,0, -9.8);
    ground = dCreatePlane (space,0,0,1,0);
    createMonoBot (); // Formation of one foot robot
    dsSimulationLoop (argc and argv,352,288, &fn);
    dWorldDestroy (world);
    return 0;
    }
    [/code]

    The function control which is moving joint set point and presently being proportionate to the difference of value, has become the P control which it controls. As for parameter dParamVel of the joint at target angular velocity, as for dParamFMax it is the largest torque which can show the joint because that angular velocity is actualized. When this value is set to 0, setting target angular velocity, torque 0 being to be, it does not move with the joint.

    You can download the above source code form here. Please enjoy it.

    To be continued.

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    349 2006-11-28 22:15:08 2006-11-28 13:15:08 open closed ode-tutorial-8-joint-motion publish 0 0 post _edit_lock 1238748965 _edit_last 2 views 1092 1788 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-04-03 17:52:55 2009-04-03 08:52:55 1 0 2 1784 152.118.148.218 2009-04-02 11:06:47 2009-04-02 02:06:47 1 0 0
    ODE Tutorial 9: ERP (Joint Error Reduction Parameter) http://demura.net/english/350.html Tue, 28 Nov 2006 13:23:39 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/350.html Babel Fish Translation. Sample4a ODE (Open Dynamics Engine) lecture time it is 9th. This time when using ODE you must remember, it explains the parameter ERP (joint error Error Reduction Parameter) concerning. As for ERP it is the parameter which corrects the error of the joint. When repeatedly simulation it keeps, the center of the joint keeps slipping in computing error and the like. With ERP it takes the value up to 1 from 0 that it corrects that. As for 0 as for 1 with the following step error is corrected in 0 vis-a-vis not correcting error completely. As for recommendation value is about 0.8, but default value is 0.2. In the present sample program being not to have set, ERP is calculated as 0.2. ERP cannot recommend is set to 1 densely. As for the gap of the joint because of the error to which various approximate calculations depend the thing which is made completely 0 being not to be possible, it does. When ERP is set, API below is used. Furthermore, this works to global and corrects the error of all joints.
    • dWorldSetERP (dWorldID, dReal erp) dWorldID is the ID number of the world, and erp is a real number from 0.0 to 1.0. The default value of erp is 0.2.
    So, as a practice of dWorldSetERP; Inserting dWorldSetERP(world, 0.0) under dWorldSetGravity of sample4, please try executing. Furthermore, in order dWorldSetERP (world,0.0) to add, to be easy to seeas for sample4a whichchanges point of view. With this example being not to correct the gap of the joint, as in the figure disjointed incident occurs. To be continued. ]]>
    350 2006-11-28 22:23:39 2006-11-28 13:23:39 open closed ode-tutorial-9-erp-joint-error-reduction-parameter publish 0 0 post _edit_lock 1216714397 _edit_last 2 views 398
    ODE講座10:CFM (拘束力混合パラメータ) http://demura.net/9ode/351.html Wed, 29 Nov 2006 12:37:31 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/351.html ハード(hard)拘束ソフト(soft)拘束の2種類あります。ハード拘束では拘束条件を律儀に必ず守らなければいけません。一方、ソフト拘束は融通がきいて多少のずれはOKなのです。一般的にはハード拘束が多いのですが、ODEではCFMを導入することによりソフト拘束となります。CFMが0のときはハード拘束、大きくなるに従いソフト拘束になります。 また、ODEでは拘束とジョイントを同じ意味で使う場合が多いのでジョイントを例に挙げると、ハード拘束ではジョイントの拘束条件を一切破ってはいけません。 つまり、ジョイントの回転軸の位置や向きが結合されている2つのリンクが少しもずれてはいけません。一方、ソフト拘束では多少関節中心や軸の向きがずれてもよいので物理的には生物のように柔らかい関節をシミュレート可能です。 なお、前回のERPと今回のCFMを 使うことによってバネ・ダンパシステムのシミュレートも可能です。ヒューマノイドのシミュレーションで地面と足の接触をバネ・ダンパモデルとする場合が多いので、そういったシミュレーションもODEで十分可能です。詳しくはODEマニュアルをご覧ください。 次に、CFMの具体的な使い方を説明します。 CFMを設定する場合は以下のAPIを使います。なお、これはグローバルに働き全てのジョイントに作用します。単精度の場合のCFMのデフォルト値は10E-5、倍精度の場合は10E-10となります。
    • dWorldSetCFM(dWorldID, dReal cfm) ここで、dWorldIDはワールドのID番号、cfmはCFMの値。
    では、実習としてdWorldSetCFMをsample4aのWorldSetERP の下の行に挿入し、cfmの値をいろいろ変更して遊んでみてください。CFMの値を大きくするとジョイントが柔らかくなります。小さくする場合は0が最小 でこの場合はハード拘束となります。CFMが負の値はシステムが不安定になるので止めてください。 なお、CFMにはシミュレーションを安定させる働きがありますので、物体の挙動がおかしな場合は値を少しずつ大きくすることをお勧めしますが、通常の用途では大きい場合でも10E-3(10の-3乗)程度が良いでしょう。大きすぎると水あめのように柔らかくなりすぎます。 では、また次回。]]>
    351 2006-11-29 21:37:31 2006-11-29 12:37:31 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a710%ef%bc%9acfm-%e6%8b%98%e6%9d%9f%e5%8a%9b%e6%b7%b7%e5%90%88%e3%83%91%e3%83%a9%e3%83%a1%e3%83%bc%e3%82%bf publish 0 0 post _edit_lock 1223296881 _edit_last 2 views 479
    ロボットの天才クリエータも夢考房を絶賛?! http://demura.net/yumekobo/352.html Fri, 01 Dec 2006 03:05:59 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/352.html 高橋智隆さんの講演がKITで開かれました。 高橋さんはRoboCupヒューマノイドリーグで3連覇中のチーム大阪のロボットをデザインしたことでも有名ですし、2004年にはTIME誌の最もクールな発明で彼の開発したヒューマノイドロボット「クロイノ」 が取り上げられ、最近では女性型のヒューマノイドロボットFTがファッション誌でも取り上げられ注目を集めています。 さて、講演は野際洋子さん似のアナウンサーが高橋さんにインタビューする形式で進められ、過去の生い立ちやユニークなロボットを開発する秘訣などを伺っていました途中で、「クロイノ」と「FT」のデモがあり、そのスムーズな動きに驚かされました。 講演の中で、今回の話を引き受けた理由として夢考房の存在を挙げられていました。モノづくりを自由にできる環境は非常に少ない中で、設備やスタッフの充実している夢考房はとてもユニークな存在だということを話されていました。夢考房がなければ恐らく高橋さんはKITにきてくれなかったでしょう。 夢考房の学生さんには他人の物まねではなく、高橋さんのようにユニークなモノを創ってもらいたいと思います。]]> 352 2006-12-01 12:05:59 2006-12-01 03:05:59 open closed %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e3%81%ae%e5%a4%a9%e6%89%8d%e3%82%af%e3%83%aa%e3%82%a8%e3%83%bc%e3%82%bf%e3%82%82%e5%a4%a2%e8%80%83%e6%88%bf%e3%82%92%e7%b5%b6%e8%b3%9b publish 0 0 post _edit_lock 1216815242 _edit_last 2 views 402 ODE講座11:単位系と座標系(位置・姿勢の設定取得) http://demura.net/9ode/353.html Tue, 05 Dec 2006 03:43:21 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/353.html ODEの座標系(右手系) ゲーム開発やロボットの研究者にも使われているオープンソースの物理計算エンジンODE(Open Dynamics  Engine、オープン ダイナミクスエンジン)を学ぶODE講座の愛11回目です。 今回はODEの単位系並びに座標系のお話をし、剛体の位置・姿勢を設定及び取得する方法を説明します。 単位系 ODEの単位系は基本的に何でもかまいません。ただし、角度だけはradianになっています。本講座では世界標準であるSI単位系を用います。 これは物理などで御なじみの長さはm、質量はkg、時間はsです。 座標系
      ODEの座標系は上図に示すように物理や数学で一般的に使われている右手系の直交座標です。原点は9個ある小さいピラミッドの中心で、中心から赤いピラミッド方向がx軸、青いピラミッド方向がy軸、上空方向がz軸となっています。なお、単位系は何でもよいのですが、この講座ではSI単位系を採用しているので、各ピラミッドは1mずつの間隔で並んでいます。 位置と姿勢の設定
        剛体を3次元空間上に設定するためには、位置と姿勢を指定する必要があります。姿勢は回転変換行列で決めることができ、ODEでも以下のAPIにより設定可能です。 void dBodySetPosition(dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z); 剛体dBodyIDの重心を絶対座標系の位置(x, y, z)に設定する。 void dRFromAxisAndAngle(dMatrix3 R, dReal ax, dReal ay, dReal az, dReal angle); 回転軸ベクトル(ax, ay, az)の回りを反時計方向にangle[rad]回転したときの回転変換行列Rを取得する。 void dBodySetRotation(dBodyID, const dMatrix3 R); 剛体dBodyIDの姿勢を回転行列Rに設定する。 また、ODEではこのほかにクオータニオンに関するAPI、void dBodySetQuaternion (dBodyID, const dQuaternion q)もあります。 位置と姿勢の取得 const dReal * dBodyGetPosition(dBodyID); 剛体dBodyIDの位置を取得する。戻り値は絶対座標系での位置が格納されている配列へのポインタ。 const dReal * dBodyGetRotation(dBodyID); 剛体dBodyIDの回転行列取得する。戻り値は回転行列が格納されている配列へのポインタ。 サンプルコード 次のサンプルコードは円柱を位置(0.0, 0.0, 1.0)、x軸のまわりに45度(M_PI/4.0)回転した姿勢に設定しています。さらに、物体の重心位置を表示する関数printPos()も追加しました。なお、円柱は姿勢を設定しないと長軸がz軸方向と一致した直立の姿勢となっています。 [code] typedef struct { dBodyID body; dGeomID geom; } MyObject; MyObject pillar; void createPillar() { dMass m1; dReal radius = 0.1, length = 0.5, mass = 1.0;  // 半径、長さ、質量 pillar.body = dBodyCreate(world); dMassSetZero(&m1); dMassSetCylinderTotal(&m1,mass,3,radius,length); dBodySetMass(pillar.body,&m1); dBodySetPosition(pillar.body, 0.0, 0.0, 1.0); // (0.0, 0.0, 1.0) [m]に重心を設定 dMatrix3 R; dRFromAxisAndAngle(R, 1.0, 0.0, 0.0, M_PI/ 4.0); // x軸まわりにπ/4[rad]回転 dBodySetRotation(pillar.body,R); pillar.geom = dCreateCylinder(space,radius,length); dGeomSetBody(pillar.geom,pillar.body); } void printPos(dBodyID obj_body) // 重心位置の表示 { const dReal *pos;              // constを忘れるとエラーになります dReal x, y, z; pos = dBodyGetPosition(obj_body);  // dBodyGetPostionは配列へのconst ポインタ x = pos[0];                  // 配列にはx, y, zの順番で座標値が格納されている y = pos[1]; z = pos[2]; printf("x=%f y=%f z=%f \n", x, y, z); } [/code] では、また次回! 更新履歴
        • 2008-1-13: コードを整形した
        • 2007-1-14: 単位系の記述を追加、コメントを補足
        ]]>
        353 2006-12-05 12:43:21 2006-12-05 03:43:21 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a711%ef%bc%9a%e5%8d%98%e4%bd%8d%e7%b3%bb%e3%81%a8%e5%ba%a7%e6%a8%99%e7%b3%bb%ef%bc%88%e4%bd%8d%e7%bd%ae%e3%83%bb%e5%a7%bf%e5%8b%a2%e3%81%ae%e8%a8%ad%e5%ae%9a%e5%8f%96%e5%be%97 publish 0 0 post _edit_lock 1223370931 _edit_last 2 views 778
        ODE Tutorial 10: CFM (Constraint Force Mixing) http://demura.net/english/354.html Tue, 05 Dec 2006 14:15:06 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/354.html This page was mainly translated from http://demura.net/archives/9ode by Babel Fish Translation. ODE (Open Dynamics Engine) tutorial  is 10th. Well, you explain the parameter which this time is peculiar to ODE. With ODE CFM (Contratint Force Mixing) with there is a parameter which is said other than ERP. There are two types of constraint, these area hard constraintand a soft constraint.With hard restraint constraint must be protected sincerely, be sure. On the one hand, software restraint slips adaptability being effective, more or less being to be OK. It meaning that a hard constraint is many generally, it does, but it becomes a soft constraint with ODE by introducing CFM. When CFM 0 being, as a hard constraint, it becomes large, it becomes a soft constraint. In addition, with ODE it meaning that when constraints and the joint are used in the same meaning is many, when you list the joint to example, with a hard constraint you do not have to tear the constraint of the joint altogether. In other words, the position of the axis of rotation of the joint and two links where direction is connected a little do not have to slip. On the one hand, with a soft constraint some joint center and it meaning that direction of the axis may slip, physical like the living thing, the soft joint it is simulating possible. Furthermore, also simulating the spring damper system is possible by using previous ERP and latest CFM. Because contact of the land and the foot when it makes the spring damper model is many with simulation of humanoid, also such simulation sufficiently is possible with ODE. As for details please seethe ODE manual. Next, it explains the concrete using of CFM.
        When CFM is set, API below is used. Furthermore, this works to global and operates all joints. The default value of CFM in case of single precision in case of 10E-5 and double precision becomes 10E-10.
        • void  dWorldSetCFM (dWorldID , dReal cfm) Here, as for dWorldID ID number of world, as for cfm the value of CFM.
        So, please insert dWorldSetCFM in the line under dWorldSetERPof sample4amodify the value of CFM try playing various types as a practice, and. When the value of CFM is enlarged, the joint becomes soft. When it makes small, 0 being smallest, in this case it becomes hard restraint. CFM as for negative value it meaning that the system becomes unstable please stop. Furthermore, because there is the function which makes simulation stabilize in CFM, behavior of the object in case of strange we recommend that value is enlarged little by little, but with usual use 10E-3 (10^-3) is good even with when it is large, probably will be. It is too large, when like the thick malt syrup it becomes too soft. To be continued.
        ]]>
        354 2006-12-05 23:15:06 2006-12-05 14:15:06 open closed ode-tutorial-10-cfm-constraint-force-mixing publish 0 0 post _edit_lock 1216714377 _edit_last 2 views 457
        ODE講座12:トルクセンサを作ろう http://demura.net/9ode/355.html Tue, 05 Dec 2006 15:09:14 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/355.html

        ゲーム開発やロボットの研究者にも使われているオープンソースの物理計算エンジンODE(Open Dynamics  Engine、オープン ダイナミクスエンジン)を学ぶODE講座の第12回目です。

        Jimmyさんからの御質問にあったように関節にかかるトルクや力を調べるコマンドはわかりづらくなっています.今回は関節にかかるトルクを取得する方法を学びましょう。

        ODEでは関節に かかるトルクなどをすぐ取得できません.取得するためにはdJointSetFeedbackで関節を指定してからdJointGetFeedbackで 情報を取得します.これはパフォーマンスを向上させるためです.常に全ての関節にかかる力とトルクが必要なわけではありませんよね.

        • void dJointSetFeedback (dJointID, dJointFeedback *);
          力とトルクの情報を取得する関節をdJointIDで指定する.dJointFeedback構造体は次のとおりです.




          typedef struct dJointFeedback {
          dVector3 f1; // 関節がボディ1に及ぼしている力
          dVector3 t1; // 関節がボディ1に及ぼしているトルク
          dVector3 f2; // 関節がボディ2に及ぼしている力
          dVector3 t2; // 関節がボディ2に及ぼしているトルク
          } dJointFeedback;

        • dJointFeedback *dJointGetFeedback (dJointID);
          dJointIDで指定している関節の力とトルクの情報を取得します.

        次 に,このAPIを使ったサンプルプログラムを紹介します.ボックスを固定ジョイント(Fixed Joint)で地面(静的オブジェクト)立て、そこにセンサとなる固定ジョイントで重りのついている棒とボックスを結合します.センサにかかる力を表示するプログラムです.棒の重さが0.0001kgでほぼ無視できます.重りの質量が1kgなのでx軸まわりのトルクは9.8Nmであれば良いわけです.私の環境では理論どおり9.8の値をたたき出していました.ソースファイルはここからダウンロードできます。

        [code]
         // torque.cpp  by Kosei Demura  2006-12-05
         #include "ode/ode.h"
         #include "drawstuff/drawstuff.h"
         
        
        #ifdef dDOUBLE
        #define dsDrawCylinder dsDrawCylinderD
        #define dsDrawSphere   dsDrawSphereD
        #endif
        
        static dWorldID world;
        static dSpaceID space;
        static dGeomID  ground;
        static dJointID sensor,fixed[2];
        static dJointGroupID contactgroup;
        dJointFeedback *feedback = new dJointFeedback;
        dsFunctions fn;
        
        typedef struct {
           dBodyID body;
           dGeomID geom;
           dReal   radius,length,width,height,mass;
         } myLink;
        myLink stick, ball, box;
        
        static void nearCallback (void *data, dGeomID o1, dGeomID o2)
         {
         static int MAX_CONTACTS = 10;
         int i;
        
        // exit without doing anything if the two bodies are connected by a joint
         dBodyID b1 = dGeomGetBody(o1);
         dBodyID b2 = dGeomGetBody(o2);
         if (b1 && b2 && dAreConnected(b1,b2)) return;
        
         dContact contact[MAX_CONTACTS];   // up to MAX_CONTACTS contacts per box-box
         int numc = dCollide(o1,o2,MAX_CONTACTS,&contact[0].geom,
         sizeof(dContact));
         if (numc > 0) {
           for (i=0; i < numc; i++) {
             contact[i].surface.mode  =  dContactSoftCFM | dContactSoftERP;
             contact[i].surface.mu       = dInfinity;
             contact[i].surface.soft_cfm = 1e-8;
             contact[i].surface.soft_erp = 1.0;
             dJointID c = dJointCreateContact(world,contactgroup,&contact[i]);
        
             dJointAttach (c,dGeomGetBody(contact[i].geom.g1),
             dGeomGetBody(contact[i].geom.g2));
           }
         }
        }
        
        static void simLoop (int pause)
        {
         static int steps = 0;
        
         dSpaceCollide(space,0,&nearCallback);
         dWorldStep(world,0.01);
         dJointGroupEmpty(contactgroup);
        
         feedback = dJointGetFeedback(sensor);
         printf("%5d Torque Tx=%6.2f ",steps++,feedback->t1[0]);
         printf("Ty=%6.2f ",feedback->t1[1]);
         printf("Tz=%6.2f \n",feedback->t1[2]);
        
        // draw a box
         dsSetColor(1.3,1.3,0.0);
         dReal sides1[] = {box.length,box.width,box.height};
         dsDrawBoxD(dBodyGetPosition(box.body),
         dBodyGetRotation(box.body),sides1);
        
        // draw a ball
         dsSetColor(1.3,0.0,0.0);
         dsDrawSphere(dBodyGetPosition(ball.body),
         dBodyGetRotation(ball.body),ball.radius);
        
        // draw a stick
         dsSetColor(0.0,0.0,1.3);
         dsDrawCylinder(dBodyGetPosition(stick.body),
         dBodyGetRotation(stick.body),stick.length, stick.radius);
         }
        
        void start()
         {
         static float xyz[3] = {3.0,0.0,1.0};
         static float hpr[3] = {180.0,0.0,0.0};
         dsSetViewpoint (xyz,hpr);
         dsSetSphereQuality(3);
         }
        
        void  setDrawStuff() {
         fn.version = DS_VERSION;
         fn.start   = &start;
         fn.step    = &simLoop;
         fn.command = NULL;
         fn.stop    = NULL;
         fn.path_to_textures = "../../drawstuff/textures";
         }
        
        int main(int argc, char **argv)
        {
         setDrawStuff();
        
         world = dWorldCreate();
         space = dHashSpaceCreate(0);
         contactgroup = dJointGroupCreate(0);
         dWorldSetGravity(world,0,0,-9.8);
         dWorldSetERP(world,1.0);
        
        // Create a ground
         ground = dCreatePlane(space,0,0,1,0);
        
         dMass m1;
         dReal x0 = 0.0, y0 = 0.0, z0 = 0.5;
         dReal x1 = 0.0, y1 = 0.5, z1 = 1.0;
         dReal x2 = 0.0, y2 = 1.0, z2 = 1.0;
         dMatrix3 R;
        
        // box
         box.length = 0.1;  box.width  = 0.1;
         box.height = 1.0;  box.mass   = 1.0;
         box.body   = dBodyCreate(world);
         dMassSetZero(&m1);
         dMassSetBoxTotal(&m1,box.mass,box.length,box.width,box.height);
         dBodySetMass(box.body,&m1);
         dBodySetPosition(box.body, x0, y0, z0);
         box.geom = dCreateBox(space,box.length,box.width,box.height);
         dGeomSetBody(box.geom,box.body);
        
        // stick
         stick.length = 1.0;  stick.radius = 0.01;
         stick.mass   = 0.0001;
         stick.body   = dBodyCreate(world);
         dMassSetZero(&m1);
         dMassSetCylinderTotal(&m1,stick.mass,3, stick.radius, stick.length);
         dBodySetMass(stick.body,&m1);
         dBodySetPosition(stick.body, x1, y1, z1);
         dRFromAxisAndAngle(R, 1, 0, 0, M_PI/2);
         dBodySetRotation(stick.body, R);
         stick.geom = dCreateCylinder(space,stick.radius,stick.length);
         dGeomSetBody(stick.geom,stick.body);
        
        // ball
         ball.radius = 0.1;
         ball.mass   = 1.0;
         ball.body   = dBodyCreate(world);
         dMassSetZero(&m1);
         dMassSetSphereTotal(&m1,ball.mass,ball.radius);
         dBodySetMass(ball.body,&m1);
         dBodySetPosition(ball.body, x2, y2, z2);
         ball.geom = dCreateSphere(space,ball.radius);
         dGeomSetBody(ball.geom,ball.body);
        
        // fixed joint
         fixed[0] = dJointCreateFixed(world,0);
         dJointAttach(fixed[0],0, box.body);
         dJointSetFixed(fixed[0]);
        
         fixed[1] = dJointCreateFixed(world,0);
         dJointAttach(fixed[1],stick.body,ball.body);
         dJointSetFixed(fixed[1]);
        
         sensor = dJointCreateFixed(world,0);
         dJointAttach(sensor,box.body, stick.body);
         dJointSetFixed(sensor);
        
        // set feed back
         dJointSetFeedback(sensor,feedback);
        
         dsSimulationLoop(argc,argv,640, 480,&fn);
        
         dWorldDestroy(world);
         dCloseODE();
         return 0;
        }
        [/code]
        ]]>
        355 2006-12-06 00:09:14 2006-12-05 15:09:14 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a712%ef%bc%9a%e3%83%88%e3%83%ab%e3%82%af%e3%82%bb%e3%83%b3%e3%82%b5%e3%82%92%e4%bd%9c%e3%82%8d%e3%81%86%ef%bc%81 publish 0 0 post _edit_lock 1223644825 _edit_last 2 views 1313 931 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-09-06 10:04:57 2008-09-06 01:04:57 1 0 2 926 125.192.16.235 2008-09-05 04:22:56 2008-09-04 19:22:56 1 0 0 927 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-09-05 08:08:21 2008-09-04 23:08:21 1 0 2 925 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-09-04 18:57:35 2008-09-04 09:57:35 1 0 2 929 125.192.16.235 2008-09-05 15:21:43 2008-09-05 06:21:43 1 0 0 924 163.143.132.111 2008-09-04 14:22:00 2008-09-04 05:22:00 1 0 0 942 163.143.132.111 2008-09-10 17:55:02 2008-09-10 08:55:02 1 0 0 943 info@demura.net http://demura.net/ 219.106.231.98 2008-09-10 22:24:52 2008-09-10 13:24:52 1 0 2
        ODE Tutorial 11: Position and Orientation http://demura.net/english/356.html Mon, 11 Dec 2006 14:14:40 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/356.html Babel Fish Translation. The coordinates system of ODE (right hand system) ODE (Open Dynamcs Engine) lecture time it is 11th. This time the method where the system of coordinates of ODE and position attitude of rigid body it sets and acquires and is explained. System of coordinates The system of coordinates of ODE as shown in the upper figure, is orthogonal coordinate of the right hand type which is used generally in physics and mathematics. In the center of the small pyramid where 9 there is a starting point, red pyramid direction x axis, blue pyramid direction the Y-axis and sky direction has become the z axis from the center. Furthermore, being to be good with anything, it does, system of units, but because with this lecture SI system of units is adopted, each pyramid has lined up at the interval at a time of 1m. Setting of position and orientation In order to set rigid body with respect to 3 dimensional spaces, it is necessary to appoint position and attitude. As for attitude it is possible to decide with rotational transform queue, by API below it is setting possible even with ODE. void dBodySetPosition (dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z); Center of gravity of rigid body dBodyID is set position of world coordinate system (x, y, z). void dRFromAxisAndAngle (dMatrix3 R, dReal ax, dReal ay, dReal az, dReal angle); When axis of rotation vector (ax, ay, az) the around angle [ rad ] turning in anticlockwise, rotation matrix R is acquired. void dBodySetRotation (dBodyID, const dMatrix3 R); Attitude of rigid body dBodyID is set to revolution queue R. In addition, with ODE API and void dBodySetQuaternion in addition regarding quaternion (dBodyID and const dQuaternion q) it is. Acquisition of Position and Orientation Const dReal * dBodyGetPosition (dBodyID); Position of rigid body dBodyID is acquired. As for return value the pointer to the arrangement to which position with world coordinate system is housed. Const dReal * dBodyGetRotation (dBodyID); Revolution it forms a line acquires of rigid body dBodyID. As for return value the pointer to the arrangement to which revolution queue is housed.
        A Sample Code The next sample cord/code position (0.0, 0.0, 1.0), 45 degrees (M_PI/4.0) has set the cylinder to the attitude which turned around x axis. Furthermore, the function printPos which indicates the balance station of the object () it added. Furthermore, the cylinder unless attitude is set, has become attitude of standing upright where the extended shaft matches z axial direction. [code] typedef struct { dBodyID body; dGeomID geom; } MyObject; MyObject pillar; void createPillar() { dMass m1; dReal radius = 0.1, length = 0.5, mass = 1.0; pillar.body = dBodyCreate(world); dMassSetZero(&m1); dMassSetCylinderTotal(&m1,mass,3,radius,length); dBodySetMass(pillar.body,&m1); dBodySetPosition(pillar.body, 0.0, 0.0, 1.0); // Set a center of gravity to (0.0, 0.0, 1.0) dMatrix3 R; dRFromAxisAndAngle(R, 1.0, 0.0, 0.0, M_PI/ 4.0); // rotatio π/4[rad] around the x axis dBodySetRotation(pillar.body,R); pillar.geom = dCreateCylinder(space,radius,length); dGeomSetBody(pillar.geom,pillar.body); } void printPos(dBodyID obj_body) // print a position of COG { const dReal *pos; dReal x, y, z; pos = dBodyGetPosition(obj_body); x = pos[0]; y = pos[1]; z = pos[2]; printf("x=%f y=%f z=%f \n", x, y, z); } [/code] To be continue.]]>
        356 2006-12-11 23:14:40 2006-12-11 14:14:40 open closed ode-tutorial-11-position-and-orientation publish 0 0 post _edit_lock 1216714350 _edit_last 2 views 375
        ODE講座13:圧力センサを作ろう! http://demura.net/9ode/357.html Mon, 11 Dec 2006 23:28:39 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/357.html ゲーム開発やロボットの研究者にも使われているオープンソースの物理計算エンジンODE(Open Dynamics  Engine、オープン ダイナミクスエンジン)を学ぶODE講座の第13回目です。 今回は ジョイント(関節)にかかる力を取得する方法を勉強します. これを応用するとヒューマノイドロボットの足裏に付け,ZMPの計測に利用する圧力センサをシミュレートできます.
        • void dJointSetFeedback (dJointID, dJointFeedback *); 力とトルクの情報を取得する関節JointIDにdJointFeedback構造体を設定する. typedef struct dJointFeedback { dVector3 f1; // 関節がボディ1に及ぼしている力 dVector3 t1; // 関節がボディ1に及ぼしているトルク dVector3 f2; // 関節がボディ2に及ぼしている力 dVector3 t2; // 関節がボディ2に及ぼしているトルク } dJointFeedback;
        • dJointFeedback *dJointGetFeedback (dJointID); dJointIDで指定している関節の力とトルクの情報を取得します.
        次 に,このAPIを使ったサンプルプログラムを紹介します.2つのボックスを固定ジョイント(Fixed Joint)でくっつけ,そこにかかる力を表示するプログラムです.ボックスの重さが各1kgなので,z軸方向(上方向)には9.8Nの力がかかっていれ ば理論どおりです.私の環境では理論どおり9.8の値をたたき出していました. なお,プログラムでは2つのボックスのうち,下を圧力センサとみなしています.ヒューマノイド足裏の圧力センサをシミュレートする場合は,下のボックスのサイズを小さくし,数を増やせばよいわけです. [code] // sensor.cpp by Kosei Demura 2006-7-26 #include #include static dWorldID world; static dSpaceID space; static dGeomID ground; static dJointID fixed; static dJointGroupID contactgroup; dJointFeedback *feedback = new dJointFeedback; dsFunctions fn; typedef struct { dBodyID body; dGeomID geom; dReal radius,length,width,height,mass; } myLink; myLink box,sensor; static void nearCallback (void *data, dGeomID o1, dGeomID o2) { static int MAX_CONTACTS = 10; int i; // 2つのボディがジョイントで結合されていたら衝突検出しない dBodyID b1 = dGeomGetBody(o1); dBodyID b2 = dGeomGetBody(o2); if (b1 && b2 && dAreConnected (b1,b2)) return; dContact contact[MAX_CONTACTS]; // int numc = dCollide(o1,o2,MAX_CONTACTS,&contact[0].geom, sizeof(dContact)); if (numc > 0) { for (i=0; i contact[i].surface.mode = dContactSoftCFM | dContactSoftERP; contact[i].surface.mu = dInfinity;  // 摩擦係数 contact[i].surface.soft_cfm = 1e-8; contact[i].surface.soft_erp = 1.0; dJointID c = dJointCreateContact(world,contactgroup,&contact[i]); dJointAttach (c,dGeomGetBody(contact[i].geom.g1), dGeomGetBody(contact[i].geom.g2)); } } } static void simLoop (int pause) { static int steps = 0; dSpaceCollide(space,0,&nearCallback); dWorldStep(world,0.01); dJointGroupEmpty(contactgroup); feedback = dJointGetFeedback(fixed); // 力とトルク情報の取得 printf("%5d Force fx=%6.2f ",steps++,feedback->f1[0]); // x座標成分 printf("fy=%6.2f ",feedback->f1[1]);             // y座標成分 printf("fz=%6.2f \n",feedback->f1[2]);            // z座標成分 // ボックスの描画 dsSetColor(1.0,0.0,0.0); dReal sides1[] = {box.length,box.width,box.height}; dsDrawBoxD(dBodyGetPosition(box.body), dBodyGetRotation(box.body),sides1); // センサの描画 dsSetColor(0.0,0.0,1.0); dReal sides2[] = {sensor.length,sensor.width,sensor.height}; dsDrawBoxD(dBodyGetPosition(sensor.body), dBodyGetRotation(sensor.body),sides2); } void start() { static float xyz[3] = {0.0,-3.0,1.0}; static float hpr[3] = {90.0,0.0,0.0}; dsSetViewpoint (xyz,hpr); } void setDrawStuff() { fn.version = DS_VERSION; fn.start = &start; fn.step = &simLoop; fn.command = NULL; fn.stop = NULL; fn.path_to_textures = "../../drawstuff/textures"; } int main (int argc, char **argv) { setDrawStuff(); world = dWorldCreate(); space = dHashSpaceCreate(0); contactgroup = dJointGroupCreate(0); dWorldSetGravity(world,0,0,-9.8); ground = dCreatePlane(space,0,0,1,0); dMass m1; dReal x0 = 0.0, y0 = 0.0, z0 = 0.0; // センサ(下のボックス) sensor.length = 0.2; sensor.width = 0.2; sensor.height = 0.2; sensor.mass = 1.0; sensor.body = dBodyCreate(world); dMassSetZero(&m1); dMassSetBoxTotal(&m1,sensor.mass,sensor.length,sensor.width,sensor.height); dBodySetMass(sensor.body,&m1); dBodySetPosition(sensor.body, x0, y0, 0.5 * sensor.height + z0); sensor.geom = dCreateBox(space,sensor.length,sensor.width,sensor.height); dGeomSetBody(sensor.geom,sensor.body); // ボックス(上のボックス) box.length = 0.2; box.width = 0.2; box.height = 0.2; box.mass = 1.0; box.body = dBodyCreate(world); dMassSetZero(&m1); dMassSetBoxTotal(&m1,box.mass,box.length,box.width,box.height); dBodySetMass(box.body,&m1); dBodySetPosition(box.body, x0, y0, sensor.height + 0.5 * box.height + z0); box.geom = dCreateBox(space,box.length,box.width,box.height); dGeomSetBody(box.geom,box.body); // 固定ジョイント fixed = dJointCreateFixed(world,0); dJointAttach(fixed,box.body,sensor.body); dJointSetFixed(fixed); // 力とトルク情報を取得する関節を指定 dJointSetFeedback(fixed,feedback); dsSimulationLoop(argc,argv,352,288,&fn); dWorldDestroy(world); return 0; } [/code] ]]>
        357 2006-12-12 08:28:39 2006-12-11 23:28:39 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a713%ef%bc%9a%e5%9c%a7%e5%8a%9b%e3%82%bb%e3%83%b3%e3%82%b5%e3%82%92%e4%bd%9c%e3%82%8d%e3%81%86%ef%bc%81 publish 0 0 post _edit_lock 1227416277 _edit_last 2 views 586
        ODEプチキャンプ3:iMacライクなロボットアームを作ろう! http://demura.net/9ode/358.html Wed, 13 Dec 2006 07:20:56 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/358.html   もうじき2006年も終わりですね.12月16, 17日は金沢から車で1時間ほどのところにある片山津温泉でKITの忘年会がありました.この忘年会はKITの全教職員が一同に集まる大規模なものです.大学でこのように全学規模の忘年会をやるところは大変珍しく,KITのユニークなところです. さて,ロボコンマガジンのNo.49が12月15日(金)に発売されました.ロボコンマガジンは面白い記事が多く,No.49から産総研で開発されたHRP2 PrometのプチバージョンHRP-2m Chorometを動かす連載が始まりました.第1回目は「ARTLinuxを用いた実時間処理プログラミング」という題で小神野さんがご執筆されています. 私の連載は3回目となり寒ブリのように脂がのってきたところです. 今回はロボティクスの基本中の基本である運動学と逆運動学を高校生でもわかるように説明し,それをロボットアーム・プチシミュレータに実装し,動作を確かめるというストーリーです.詳しくはロボコンマガジンをご覧ください. なお,ロボコンマガジンでは紙面が限られているため詳しく説明できません.このページではそれを補うため,サンプルプログラムをダウンロードできるようにリンクをはっています.ご自由にダウンロードしてください.
        • サンプルプログラムをゲットしよう!
      • 注1:これらのプログラムはODE教育用のサンプルプログラムとして書いたもので,ロボコンマガジンの記事で説明している全サンプルプログラムで す.上のプログラムを自由にダウンロードして遊んでください.これらのプログラムは無保証です.なお,再配布及び無断転載等はお止めください.
      • 注2:mingw, linux, OS Xに対応しています.ご自分の環境のmakefile(例えばmakefile.linux)をmakefileにコピーしてからmakeしてください. なお,オリジナルのmakefileはmingw用になっていますのでmingwを利用されている方はコピーする必要はありません.
      • また,連載を読んでよくわからない方は是非このページで質問してください.感想やご意見等もお待ちしています.    2DOF Robot Arm Petit Simulator ロボットアームの世界.]]>
        358 2006-12-13 16:20:56 2006-12-13 07:20:56 open closed ode%e3%83%97%e3%83%81%e3%82%ad%e3%83%a3%e3%83%b3%e3%83%973%ef%bc%9aimac%e3%83%a9%e3%82%a4%e3%82%af%e3%81%aa%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e3%82%a2%e3%83%bc%e3%83%a0%e3%82%92%e4%bd%9c%e3%82%8d publish 0 0 post _edit_lock 1216817156 _edit_last 2 views 953 2162 219.164.11.33 2009-07-02 13:22:33 2009-07-02 04:22:33 1 0 0 2164 info@demura.net http://demura.net/ 91.143.103.55 2009-07-02 15:37:43 2009-07-02 06:37:43 1 0 2
        新年のご挨拶 http://demura.net/news/359.html Mon, 01 Jan 2007 01:43:30 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/359.html
      • アクセスログ
        • 2007年 1月 1日:136285アクセス
        • 2006年10月19日:123456アクセス
        • 2006年 6月28日:111111アクセス
        • 2006年 4月19日:100000アクセス
        • 1998年 1月 1日:開設
        ]]>
        359 2007-01-01 10:43:30 2007-01-01 01:43:30 open closed %e6%96%b0%e5%b9%b4%e3%81%ae%e3%81%94%e6%8c%a8%e6%8b%b6 publish 0 0 post _edit_lock 1216716315 _edit_last 2 views 262
        ODE講座14:インタラクティブにいこう! http://demura.net/9ode/360.html Tue, 02 Jan 2007 09:06:10 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/360.html

        新年明けましておめでとうございます。 ゲーム開発やロボットの研究者にも使われているオープンソースの物理計算エンジンODE(Open Dynamics  Engine、オープン ダイナミクスエンジン)を学ぶODE講座の第14回目です。 ご質問の中でインタラクティブにシミュレーションをしたいという要望が多かったので、今回はその方法を学びます。ODEでは,シミュレーション中にキーボードからの入力を受付けますので,入力するキーに対応する関数などを作成するとインタラクティブなシミュ レーションが可能となります.ODEもブログもインタラクティブなところが魅力の一つですね. 以下に重要な部分だけソースコードを示します.このプログラムはsample2を変更し,ボールの他に円柱オブジェクトを表示して,キーボードからの入力により外力を加えたり,シミュレーションの再スタートを可能としています. [code] /*** 描画の準備 ***/ void prepDrawStuff() { fn.version = DS_VERSION; fn.start = &start; fn.step = &simLoop; fn.command = &command; // キー入力で呼び出される関数のアドレス fn.stop = NULL; fn.path_to_textures = "../../drawstuff/textures"; } /** * キー入力で呼び出される関数 ***/ void command(int cmd) { switch (cmd) { case ’s’: dBodyAddForce(pillar.body,50, 0, 0);break; // sキーが押されたらときの処理 case ‘j’: dBodyAddForce(ball.body ,0,-10, 0);break; // jキーが押されたらときの処理 case ‘k’: dBodyAddForce(ball.body ,0, 0,50);break; // kキーが押されたらときの処理 case ‘l’: dBodyAddForce(ball.body ,0, 10, 0);break; // lキーが押されたらときの処理 case ‘r’:restart() ;break; // rキーが押されたらときの処理 } } /*** シミュレーションを再スタート ***/ void restart() { // 破壊 dJointGroupDestroy(contactgroup); // 接触点のグループを破壊 destroyBall();    // ボールを破壊 destroyCylinder(); // 円柱を破壊 // 生成 contactgroup = dJointGroupCreate(0); //接触点グループの生成 createBall();   // ボールの生成 createPillar();  // 円柱の生成 } /*** ボールの破壊 ***/ void destroyBall() { dBodyDestroy(ball.body); dGeomDestroy(ball.geom); } void destroyCylinder() { dBodyDestroy(pillar.body); dGeomDestroy(pillar.geom); } static void simLoop (int pause) { // キーボードからcontrolキーを押しながらpキーを押すと // シミュレーションが一時停止する if (!pause) { dSpaceCollide(space,0,&nearCallback); dWorldStep(world,0.01); dJointGroupEmpty(contactgroup); } drawObject(ball.geom,1.3,0,0); drawObject(pillar.geom,0,0,1.3); } [/code] command関数はキーボードからの入力を処理する関数です。caseの右にある'r'などの文字はキーボードが押された文字に対応します。この部分に必要な処理を書けばインタラクティブなシミュレーションを作ることが可能となります。ここでは、'r'キーが押されるとrestart関数がよばれ、シミュレーションが再スタートされています。 なお、ソースコードはここにありますのでダウンロードして実行してください. キーボードのs, j ,k, lキーを押すと円柱やボールに外力が働き,rキーを押すとシミュレーションがリスタートし,コントロールキーを押しながらpキーを押すと一時停止します.お試しあれ.]]>
        360 2007-01-02 18:06:10 2007-01-02 09:06:10 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a714%ef%bc%9a%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%bf%e3%83%a9%e3%82%af%e3%83%86%e3%82%a3%e3%83%96%e3%81%ab%e3%81%84%e3%81%93%e3%81%86%ef%bc%81 publish 0 0 post _edit_lock 1223544560 _edit_last 2 views 405
        ODE講座15:PlayStation3でODEを動かそう! http://demura.net/9ode/361.html Sat, 06 Jan 2007 07:46:14 +0000 http://demura.net/?p=361 ODE (Open Dynamics Engine)講座の15回目となりました。今回はお正月企画として、お年玉で購入した? PlayStation 3 (プレーステーション3、PS3)にLinuxをインストールしODEを動かすまでの方法を紹介したいと思います。

        Linxuのディストリビューションにはマニアにブレーク中のMomonga Linuxを使います。Momonga LinuxはPlayStation3にインストールする具体的な方法を紹介した以下のホームページがあります。

        1.準備

        • PS3にLinux用のハードディスク領域を割り当てる。ここではLinux用に10MB、ゲーム用に50MB割り当てます。領域の割り当てが柔軟ではなく、これ以外はLinux用に50MB、ゲーム用に10MBとなります。Linuxでは外付けのUSBハードディスクを利用できるのでゲームで遊びたい方はこの割り当てが良いでしょう。具体的な方法はこのページをご覧ください。
        • Momonga Linux DVD イメージをここからダウンロードしてDVDに焼く。
        • USBメモリ、USBキーボード、USBマウス
        • OtherOSインストーラー。ここからダウンロードする。

        2.ブートローダーのインストール

        • FIXSTARSの「PS3 Linuxのためのブートローダーをインストールする」 にしたがってインストールします。USBメモリに所定のファイル達をコピーします。ブートローダーにはothteros.bldは1で準備した Momonga Linux DVDのPS3/boot/otheros.bldを使います。ただし、Linux DVDはWindowsのエクスプローラーでは読めないのでLinuxで読む必要があります。

        3.インストール

        • PS3にMomonga Linux DVDを入れ起動します。
        • 「kboot:」と表示されたらエンターキーを押してください。インストールが始まります。
        • CD Foundの画面になり、メディアチェックするかどうか聞かれます。私の場合は「skip」で先に進みました。
        • Momongaの画面になり、「Welcome to Momonga!」と表示されます。「OK」を選択。
        • Language Selectionの画面になり、インストールプロセスで何語を選ぶか聞かれます。Japaneseを選び「OK」を選択。
        • Language Unavailableの画面になり、インストール時は日本語は使えないので「OK」を選択。
        • Warningの画面になり、sdbが読めないので初期化しますか?と聞いてきます。OKを選択。
        • Partitioning Typeの画面になります。ここでは「Remove all partitions on selected  drives and create default layout]とインストール先に「sda」だけを選び「OK」を選択。このとき、sdbやsddの前に「*」がついていたら、初期化され全てデータが消 えてしまいますので、「*]を消してください。なお、私の場合はUSBメモリはsddとして認識されていました。
        • Warningの画面になり、/dev/sdaの全てのパーティションを削除するか聞いてきますので「Yes」を選択。このとき、sdb、sddの表示があれば、それらも削除されますので「No」を選択しチェックを外してください。
        • Review Partition Layoutの画面になり、レイアウトを見るか聞いてきますので「Yes」を選択。以下のように表示されました。標準ではswapが415Mしかなかったので1027MBに変更しました。
          Start  End      Size     Type    Mount Point
          変更前
          sda1      1      13       101M     ext3      /boot
          sda2     14  1252    9719M     ext3      /
          sda3    1253 1305    415M    swap
          変更後
          sda1      1      13       101M     ext3      /boot
          sda2     14  1174    9107M     ext3      /
          sda3    1175 1305  1027M    swap
        • Low Mmoeryの画面になり、swap spaceをオンにするか聞いてきますので「Yes」を選択、「No」を選択するとインストールが終了します。
        • Network Configuration for eth0の画面になり、デフォルトのままで「OK」を選択。
        • Hostname Configurationの画面になり、DHCPを使うのでデフォルトのままで「OK」を選択。
        • Time Zone Selectionの画面になり、「Asia/Tokyo」を選び、「OK」を選択。
        • Root Passwordの画面になり、ルートのパスワードを入れます。
        • Package selectionの画面になり、私の場合は以下を選び、「OK」を選択。
        • Software Development
        • Customoze software selection
      • Linux用の領域が9Gしかないので以下のパッケージを選択しました。
        • Administration Tools
        • Development Tools
        • Editors
        • Engineering and Scientific
        • GNOME Desktop Environment
        • GNOME Software Development
        • Games and Entertainment
        • Graphical Internet
        • Graphics
        • Legacy Software Development
        • PS3 Development
        • PS3 Support
        • Sound and Video
        • System Tools
        • X Software Development
        • X Window System
        • XFCE
        • XFCE Software Development
      • Dependency Checkの画面になり、パッケージの依存性をチェックします。5分程度かかりました。
      • Installation to beginの画面になります、「OK」を選択。
      • Package Installationの画面になり、パッケージのインストールが始まります。私の場合は全部で2898MB、インストール完了までの時間は約70分でした。PS3搭載の2.5インチのハードディスクは遅いです。
      • Post Installの画面になり、自動的にインストール後の処理を実行し、「cannot determine current run level」と表示され、boot loaderと表示されます。
      • Completeの画面になり、「Congratulations, your Momonga installation is complete.」と表示されDVDがイジェクトされます。「Reboot」を選択しエンターキーを押すと再起動します。
      • momonga linuxが起動しSetup Agentの画面になりますが、特に設定を変更しないのでそのままほおっておくと以下のメッセージが出ます。これでインストールはうまくいきました。
        Momonga Linux release 3 (Mikuru)
        Kernel 2.6.16-lmps3 on an ppc64
        localhost login:
      • 4. インストール後の作業

        • そのままではXが起動しないので、momonga のDVDにあるPS3/etc/xorg.confを/etc/X11/xorg.confにコピーします。DVDは自動的にマウンドされないので以下のコマンドを使い手動でマウンドしコピーします。
          cd    /media
          mkdir    cdrom
          mount  -t  iso9660    /dev/cdrom    cdrom
          cp   /media/cdrom/PS3/etc/xorg.conf      /etc/X11/xorg.conf
        • Xを以下のコマンドで起動するとかわいいMomongaの絵が現れX Windowが立ち上がります。
          startx
        • ウインドウマネージャはgnomeとなります。高解像度でX Windowを立ち上げるために/etc/kboot.confの一行目をご自分の環境に合わせて書き換えます。フルHDをお持ちの方は1行目を次のように書き換え、
          default=momonga1080p
          一番最後に以下の追加しリブートします。
          momonga1080p='/dev/sda1:/vmlinuz-2.6.16-lmps3 initrd=/dev/sda1:/initrd-2.6.16-lmps3.img video=ps3fb:mode:5 rhgb'
        • 高解像度で表示されますが、私の環境では画面一杯ではなく左右4cm、上下2cm程度表示されません。解像度を調べたところ1688x964でした。
        • 次にキーボードの設定をします。GNOMEの足アイコンをクリックし、System Tools→Keyboardを選びJapaneseを選択し「OK」をクリックします。
        • 同じく System Tools→Languageを選びJapaneseを選択し「OK」をクリックします。再起動するとシステムフォントが日本語になります。
        • yumの設定
        • yum install  system-tools-backend
        • yum install  net-tools
        ]]>
        361 2007-01-06 16:46:14 2007-01-06 07:46:14 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a715%ef%bc%9aplaystation3%e3%81%a7ode%e3%82%92%e5%8b%95%e3%81%8b%e3%81%9d%e3%81%86%ef%bc%81 publish 0 0 post _edit_lock 1261060015 _edit_last 2 views 123
        コメントスパム対策をしましました。 http://demura.net/misc/362.html Sun, 07 Jan 2007 01:08:38 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/362.html scodeによるコメントスパム対策をしました。 これは任意の数字画像を画面上に表示し、その数字を入力しなければ投稿をはじくものです。投稿するために手間が増えますが、何卒よろしくお願いします。]]> 362 2007-01-07 10:08:38 2007-01-07 01:08:38 open closed %e3%82%b3%e3%83%a1%e3%83%b3%e3%83%88%e3%82%b9%e3%83%91%e3%83%a0%e5%af%be%e7%ad%96%e3%82%92%e3%81%97%e3%81%be%e3%81%97%e3%81%be%e3%81%97%e3%81%9f%e3%80%82 publish 0 0 post _edit_lock 1216717283 _edit_last 2 views 244 ODE Tutorial 12: Let's make a torque sensor ! http://demura.net/english/363.html Tue, 09 Jan 2007 05:28:57 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/363.html Babel Fish Translation. As been in the question from Jimmy, as for the command which inspects torque and the power which depend on the joint it  is net easy to find on the ODE user manual. With ODE the torque and the like which falls on the joint cannot be acquired immediately. In order to acquire, after appointing the joint with dJointSetFeedback, you acquire information with dJointGetFeedback. As for this is in order to improve performance. It is not the case that power and the torque which fall on all joints always are necessary don't you think?.
        • Void dJointSetFeedback (dJointID and dJointFeedback *); The joint which acquires the information of power and torque is appointed with dJointID. The dJointFeedback structure is as follows. typedef struct dJointFeedback { dVector3 f1;  // The power which the joint has caused to body 1 dVector3 t1;  // The torque which the joint has caused to body 1 dVector3 f2;  // The power which the joint has caused to body 2 dVector3 t2; / / The torque which the joint has caused to body 2 } dJointFeedback;
        • dJointFeedback *dJointGetFeedback (dJointID); Information of power and torque of the joint which it is designated with dJointID is acquired.
        Next, the sample program which used this API is introduced. The box is raised the fixed joint (Fixed Joint) with the land (static object), the stick and the box where the weight has been attached with the fixed joint which becomes the sensor there are connected. It is the program which indicates the power which depends on the sensor. You can ignore the weight of the stick almost with 0.0001kg. It meaning that mass of the weight is 1kg, torque of the around x axis if it is 9.8Nm, is good reason. With my environment according to theory it had started hitting the value of 9.8. [code] // torque.cpp by Kosei Demura 2006-12-05 #include #include #ifdef dDOUBLE #define dsDrawCylinder dsDrawCylinderD #define dsDrawSphere dsDrawSphereD #endif static dWorldID world; static dSpaceID space; static dGeomID ground; static dJointID sensor,fixed[2]; static dJointGroupID contactgroup; dJointFeedback *feedback = new dJointFeedback; dsFunctions fn; typedef struct { dBodyID body; dGeomID geom; dReal radius,length,width,height,mass; } myLink; myLink stick, ball, box; static void nearCallback (void *data, dGeomID o1, dGeomID o2) { static int MAX_CONTACTS = 10; int i; // exit without doing anything if the two bodies are connected by a joint dBodyID b1 = dGeomGetBody(o1); dBodyID b2 = dGeomGetBody(o2); if (b1 && b2 && dAreConnected(b1,b2)) return; dContact contact[MAX_CONTACTS]; // up to MAX_CONTACTS contacts per box-box int numc = dCollide(o1,o2,MAX_CONTACTS,&contact[0].geom, sizeof(dContact)); if (numc > 0) { for (i=0; i contact[i].surface.mode = dContactSoftCFM | dContactSoftERP; contact[i].surface.mu = dInfinity; contact[i].surface.soft_cfm = 1e-8; contact[i].surface.soft_erp = 1.0; dJointID c = dJointCreateContact(world,contactgroup,&contact[i]); dJointAttach (c,dGeomGetBody(contact[i].geom.g1), dGeomGetBody(contact[i].geom.g2)); } } } static void simLoop (int pause) { static int steps = 0; dSpaceCollide(space,0,&nearCallback); dWorldStep(world,0.01); dJointGroupEmpty(contactgroup); feedback = dJointGetFeedback(sensor); printf("%5d Torque Tx=%6.2f ",steps++,feedback->t1[0]); printf("Ty=%6.2f ",feedback->t1[1]); printf("Tz=%6.2f \n",feedback->t1[2]); // draw a box dsSetColor(1.3,1.3,0.0); dReal sides1[] = {box.length,box.width,box.height}; dsDrawBoxD(dBodyGetPosition(box.body), dBodyGetRotation(box.body),sides1); // draw a ball dsSetColor(1.3,0.0,0.0); dsDrawSphere(dBodyGetPosition(ball.body), dBodyGetRotation(ball.body),ball.radius); // draw a stick dsSetColor(0.0,0.0,1.3); dsDrawCylinder(dBodyGetPosition(stick.body), dBodyGetRotation(stick.body),stick.length, stick.radius); } void start() { static float xyz[3] = {3.0,0.0,1.0}; static float hpr[3] = {180.0,0.0,0.0}; dsSetViewpoint (xyz,hpr); dsSetSphereQuality(3); } void setDrawStuff() { fn.version = DS_VERSION; fn.start = &start; fn.step = &simLoop; fn.command = NULL; fn.stop = NULL; fn.path_to_textures = "../../drawstuff/textures"; } int main(int argc, char **argv) { setDrawStuff(); world = dWorldCreate(); space = dHashSpaceCreate(0); contactgroup = dJointGroupCreate(0); dWorldSetGravity(world,0,0,-9.8); dWorldSetERP(world,1.0); // Create a ground ground = dCreatePlane(space,0,0,1,0); dMass m1; dReal x0 = 0.0, y0 = 0.0, z0 = 0.5; dReal x1 = 0.0, y1 = 0.5, z1 = 1.0; dReal x2 = 0.0, y2 = 1.0, z2 = 1.0; dMatrix3 R; // box box.length = 0.1; box.width = 0.1; box.height = 1.0; box.mass = 1.0; box.body = dBodyCreate(world); dMassSetZero(&m1); dMassSetBoxTotal(&m1,box.mass,box.length,box.width,box.height); dBodySetMass(box.body,&m1); dBodySetPosition(box.body, x0, y0, z0); box.geom = dCreateBox(space,box.length,box.width,box.height); dGeomSetBody(box.geom,box.body); // stick stick.length = 1.0; stick.radius = 0.01; stick.mass = 0.0001; stick.body = dBodyCreate(world); dMassSetZero(&m1); dMassSetCylinderTotal(&m1,stick.mass,3, stick.radius, stick.length); dBodySetMass(stick.body,&m1); dBodySetPosition(stick.body, x1, y1, z1); dRFromAxisAndAngle(R, 1, 0, 0, M_PI/2); dBodySetRotation(stick.body, R); stick.geom = dCreateCylinder(space,stick.radius,stick.length); dGeomSetBody(stick.geom,stick.body); // ball ball.radius = 0.1; ball.mass = 1.0; ball.body = dBodyCreate(world); dMassSetZero(&m1); dMassSetSphereTotal(&m1,ball.mass,ball.radius); dBodySetMass(ball.body,&m1); dBodySetPosition(ball.body, x2, y2, z2); ball.geom = dCreateSphere(space,ball.radius); dGeomSetBody(ball.geom,ball.body); // fixed joint fixed[0] = dJointCreateFixed(world,0); dJointAttach(fixed[0],0, box.body); dJointSetFixed(fixed[0]); fixed[1] = dJointCreateFixed(world,0); dJointAttach(fixed[1],stick.body,ball.body); dJointSetFixed(fixed[1]); sensor = dJointCreateFixed(world,0); dJointAttach(sensor,box.body, stick.body); dJointSetFixed(sensor); // set feed back dJointSetFeedback(sensor,feedback); dsSimulationLoop(argc,argv,640, 480,&fn); dWorldDestroy(world); return 0; } [/code] ]]>
        363 2007-01-09 14:28:57 2007-01-09 05:28:57 open closed ode-tutorial-12-lets-make-a-torque-sensor publish 0 0 post _edit_lock 1216714328 _edit_last 2 views 456
        ODE Tutorial 13: Let's make a pressure sensor ! http://demura.net/english/364.html Tue, 09 Jan 2007 05:40:26 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/364.html Babel Fish Translation. It continues to the last time, utilizes the dJointFeedback structure. This time the joint (the joint) the sample cord/code which acquires the power which catches is introduced. When this is applied, you attach to the sole of a humanoid robot, you can simulate the pressure sensor which is utilized in the measurement of ZMP.
        • void dJointSetFeedback (dJointID and dJointFeedback *); The dJointFeedback structure is set to the joint JointID which acquires the information of power and torque. typedef struct dJointFeedback { dVector3 f1;    // The power which the joint has caused to body 1 dVector3 t1;    // The torque which the joint has caused to body 1 dVector3 f2;    //  The power which the joint has caused to body 2 dVector3 t2;    // The torque which the joint has caused to body 2 } dJointFeedback;
        • dJointFeedback *dJointGetFeedback (dJointID); Information of power and torque of the joint which it is designated with dJointID is acquired.
        Next, the sample program which used this API is introduced. It is the program which indicates the power which the fixed joint (Fixed Joint) with attaches two boxes, depends on there. It meaning that weight of the box is each 1kg, z axial direction (upper part direction) the power of 9.8N being applied, you insert and it is according to theory. With my environment according to theory it had started hitting the value of 9.8. Furthermore, in the program you regard among and under two boxes the pressure sensor. When the pressure sensor of the humanoid robot''s  sole is simulated, size of the box under the paragraph and number should have been increased small reason are. [code] // sensor.cpp by Kosei Demura 2006-7-26 #include #include static dWorldID world; static dSpaceID space; static dGeomID ground; static dJointID fixed; static dJointGroupID contactgroup; dJointFeedback *feedback = new dJointFeedback; dsFunctions fn; typedef struct { dBodyID body; dGeomID geom; dReal radius,length,width,height,mass; } myLink; myLink box,sensor; static void nearCallback (void *data, dGeomID o1, dGeomID o2) { static int MAX_CONTACTS = 10; int i; // do not collide if two bodies are conneted by a joint dBodyID b1 = dGeomGetBody(o1); dBodyID b2 = dGeomGetBody(o2); if (b1 && b2 && dAreConnected (b1,b2)) return; dContact contact[MAX_CONTACTS]; // int numc = dCollide(o1,o2,MAX_CONTACTS,&contact[0].geom, sizeof(dContact)); if (numc > 0) { for (i=0; i contact[i].surface.mode = dContactSoftCFM | dContactSoftERP; contact[i].surface.mu = dInfinity;  // contact[i].surface.soft_cfm = 1e-8; contact[i].surface.soft_erp = 1.0; dJointID c = dJointCreateContact(world,contactgroup,&contact[i]); dJointAttach (c,dGeomGetBody(contact[i].geom.g1), dGeomGetBody(contact[i].geom.g2)); } } } static void simLoop (int pause) { static int steps = 0; dSpaceCollide(space,0,&nearCallback); dWorldStep(world,0.01); dJointGroupEmpty(contactgroup); feedback = dJointGetFeedback(fixed); // get force and torque information printf("%5d Force fx=%6.2f ",steps++,feedback->f1[0]); // x coordinate printf("fy=%6.2f ",feedback->f1[1]);             // y coordinate printf("fz=%6.2f \n",feedback->f1[2]);            // z coordinate // draw a box dsSetColor(1.0,0.0,0.0); dReal sides1[] = {box.length,box.width,box.height}; dsDrawBoxD(dBodyGetPosition(box.body), dBodyGetRotation(box.body),sides1); // draw a sensor dsSetColor(0.0,0.0,1.0); dReal sides2[] = {sensor.length,sensor.width,sensor.height}; dsDrawBoxD(dBodyGetPosition(sensor.body), dBodyGetRotation(sensor.body),sides2); } void start() { static float xyz[3] = {0.0,-3.0,1.0}; static float hpr[3] = {90.0,0.0,0.0}; dsSetViewpoint (xyz,hpr); } void setDrawStuff() { fn.version = DS_VERSION; fn.start = &start; fn.step = &simLoop; fn.command = NULL; fn.stop = NULL; fn.path_to_textures = "../../drawstuff/textures"; } int main (int argc, char **argv) { setDrawStuff(); world = dWorldCreate(); space = dHashSpaceCreate(0); contactgroup = dJointGroupCreate(0); dWorldSetGravity(world,0,0,-9.8); ground = dCreatePlane(space,0,0,1,0); dMass m1; dReal x0 = 0.0, y0 = 0.0, z0 = 0.0; // a sensor (blue box) sensor.length = 0.2; sensor.width = 0.2; sensor.height = 0.2; sensor.mass = 1.0; sensor.body = dBodyCreate(world); dMassSetZero(&m1); dMassSetBoxTotal(&m1,sensor.mass,sensor.length,sensor.width,sensor.height); dBodySetMass(sensor.body,&m1); dBodySetPosition(sensor.body, x0, y0, 0.5 * sensor.height + z0); sensor.geom = dCreateBox(space,sensor.length,sensor.width,sensor.height); dGeomSetBody(sensor.geom,sensor.body); // a box (red box) box.length = 0.2; box.width = 0.2; box.height = 0.2; box.mass = 1.0; box.body = dBodyCreate(world); dMassSetZero(&m1); dMassSetBoxTotal(&m1,box.mass,box.length,box.width,box.height); dBodySetMass(box.body,&m1); dBodySetPosition(box.body, x0, y0, sensor.height + 0.5 * box.height + z0); box.geom = dCreateBox(space,box.length,box.width,box.height); dGeomSetBody(box.geom,box.body); // a fixed joint fixed = dJointCreateFixed(world,0); dJointAttach(fixed,box.body,sensor.body); dJointSetFixed(fixed); // Set a joint to retrieve force and torque information dJointSetFeedback(fixed,feedback); dsSimulationLoop(argc,argv,352,288,&fn); dWorldDestroy(world); return 0; } [/code] ]]>
        364 2007-01-09 14:40:26 2007-01-09 05:40:26 open closed ode-tutorial-13-lets-make-a-pressure-sensor publish 0 0 post _edit_lock 1216714303 _edit_last 2 views 499
        ODE Tutorial 14: Let a simulate be interactive ! http://demura.net/english/365.html Tue, 09 Jan 2007 05:52:01 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/365.html Babel Fish Translation.

        A New Year !   This is the 14th ODE (Open Dynamic Engine)  Tutorial. It meaning that a demand that is many, in question we would like to do simulation to interactive, it made sample program 5 and increased. With ODE, being to accept the input from the keyboard in simulation, when it draws up the function and the like which, corresponds to the key which it inputs interactive the blotch ƒ… ration becomes possible. Don't you think? ODE and ブログ interactive the place is one of charm. Just the important part the source code is shown below. This program modifies sample2, indicates cylindrical object in other than the ball, makes the re-start of simulation possible with the input from the keyboard including external force. [code] /*** Preparation of the drawstuff ***/ void prepDrawStuff() { fn.version = DS_VERSION; fn.start = &start; fn.step = &simLoop; fn.command = &command; // an address of a command function fn.stop = NULL; fn.path_to_textures = "../../drawstuff/textures"; } /** * a function which is called by a key input ***/ void command(int cmd) { switch (cmd) { case ’s’: dBodyAddForce(pillar.body,50, 0, 0);break; // when ’s’ key is pressed case ‘j’: dBodyAddForce(ball.body ,0,-10, 0);break; case ‘k’: dBodyAddForce(ball.body ,0, 0,50);break; case ‘l’: dBodyAddForce(ball.body ,0, 10, 0);break; case ‘r’:restart() ;break; } } /*** Simulation restart ***/ void restart() { // destruction dJointGroupDestroy(contactgroup); // a contact group destroyBall(); destroyCylinder(); // Creation contactgroup = dJointGroupCreate(0); createBall(); createPillar(); } /*** Destruction of a ball ***/ void destroyBall() { dBodyDestroy(ball.body); dGeomDestroy(ball.geom); } void destroyCylinder() { dBodyDestroy(pillar.body); dGeomDestroy(pillar.geom); } static void simLoop (int pause) { if (!pause) { dSpaceCollide(space,0,&nearCallback); dWorldStep(world,0.01); dJointGroupEmpty(contactgroup); } drawObject(ball.geom,1.3,0,0); drawObject(pillar.geom,0,0,1.3); } [/code] As for command function it is the function which processes the input from the keyboard. The letter of 'r' and the like which is to the right of case corresponds to the letter where the keyboard is pushed. If the processing which is necessary for this part is written, interactive it becomes possible to make simulation. Here, when the 'r' key is pushed, restart function is called, simulation re-is started. Furthermore,beingto be here,downloading,please executethe source code. When s, j and k of the keyboard, the l key is pushed, external force works in the cylinder and the ball, when the r key is pushed, simulation restarts, while pushing the control key, when you push the p key, stops at one time. Trial that.]]>
        365 2007-01-09 14:52:01 2007-01-09 05:52:01 open closed ode-tutorial-14-let-a-simulate-be-interactive publish 0 0 post _edit_lock 1216714275 _edit_last 2 views 346
        ODE Tutorial 15: ODE on PlayStation 3 (Yellow Dog Linux 5.0) http://demura.net/english/366.html Tue, 09 Jan 2007 06:01:14 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/366.html Babel Fish Translation. A screen shot in figure Yellow Dog Linux 5.0 for PlayStation3: Cpuinfo is indicated in the terminal the left. Cell Broadband Engine is recognized 2, it is found that machine is recognized PS3PF.The standard window manager of YDL is Enlightenment, but it has modified in gnome. ODE (Open Dynamics Engine) Tutorial time it became 15th.  This time shows that installation of  a Linux and Open Dynamics Engine into a PlayStation 3 (PS3) . The Yellow Dog Linux which cuts the predecessor in one for PS3 5.0 (YDL5.0) free download (English) edition was used in the distribution of Linxu. TheMomonga Linux(20061217editions) being to try before YDL, it does, but why firefox without starting it cries the problematical point which falls immediately and because is not sound, you abandoned that it cries and uses. The Momonga Linux is the unique distribution which succeeds the will of  Kondara Linux which I regularly use at one time.  A lovely momonga  is large popularity even in the kid. You will expect to future! Well, because as for the method of installing Yellow Dog Linux 5.0 to Playstation3 super being simple, the detailed explanation with FIXSTARS is a web sight below, please view there. Including also preparation, and the like if there are also 2 hours, you think installation that it ends. In case of me, in 10GB and one for Game OS it guaranteed the hard disk territory of 50GB in one for Linux, 1GB guaranteed the swap territory of Linux. 1. The installation  Yellow Dog Linux 5.0 2. Enviroment for software development in order to move ODE it sets As for YDL5.0 when installing it is not possible to choose the package, with just that cannot move ODE. ODE it meaning that GLU which is the utility library of OpenGL is necessary, must install that package and must set the setting file xorg.conf of X Windows.
        • The installation of GLU Unless GLU is installed, following kind of error message being made, it cannot compile. Drawstuff.cpp:49:20: Error: GL/glu.h: No such file or directory Rpm below was installed in order to solve that.These rpm are found here.
        • Mesa-libGLU-devel-6.4.2-6.FC5.3.ppc.rpm
        • Freeglut-devel-2.4.0-4.ppc.rpm
        • The setting of /etc/X11/xorg.conf When it continues to be the standard setting of YDL5.0, when moving the test program of ODE, error below comes out. Xlib: Extension "GLX" missing ON display ": 0.0 " Error: No good X11 visual found for OpenGL In order to evade this error, Load "glx" is added to Section "Module" of /etc/X11/xorg.conf. I Load "type1" and "#Load" dri "am inserting between. Load "type1" Load "glx" #Load "dri"
        3. The installation of ODE The installation itself of ODE completely is the same as normal Linux. Please read my page below. 4. Place impression A login screenshot  of  YDL 5.0 (1080p vide mode of PS3) The television of full hi-vision of the home the computer (PS3) as for becoming the picture very is refreshing. However, being not to be able to use the hardware acceleration of OpenGL at present, in order to use ODE, it is not practical. In addition, being memory to be only 256 MB, when you use GNOME and the like, it is rather heavy, is. Furthermore, the POWER PC interchangeable main processor core PPE which has been utilized with YDL is the feeling such as CPU before the generation bodily sensation. The negative thing was written, but advanced numerical operational core SPE of the CELL processor (Synergistic Processor Element) you use and being to be, the truth of PS3 you are enormous, it is not found yet. When in the future, problem of OpenGL support and the application which utilizes SPE arise, as for PS3 personal it is not to become the super computer, probably will be? It meaning that also price is approximately 60000 Yen with the hard disk 60GB on-board model, it is good bargain. For the time being we would like to keep using as the computer for education of child. When Linux is inserted, with standard it meaning that Game OS does not stand up, it can also avoid the game doing too much of child, for the pad it is grateful, is.]]>
        366 2007-01-09 15:01:14 2007-01-09 06:01:14 open closed ode-tutorial-15-ode-on-playstation-3-yellow-dog-linux-50 publish 0 0 post _edit_lock 1216714253 _edit_last 2 views 482
        軽量ウインドウマネージャIceWMの追加 (YDL5.0 for PS3) http://demura.net/misc/367.html Tue, 09 Jan 2007 06:47:29 +0000 http://demura.net/?p=367 Yellow Dog Linux 5.0 for PlayStation 3のウインドウマネージャーはデフォルトでE19、追加インストールするとGNOMEやKDEを選択することができます。

        PS3のメモリは250MBしかないので、より軽量なIceWMをインストールしたのでその方法を紹介します。

        • IcsWMのダウンロード
          1.2.30 (2006-12-24)をダウンロードしました。
        • 準備
          IceWMをコンパイルするためにはX Windowシステムの開発環境とImlibが必要なので以下のパッケージをインストールします。
      • IceWmのコンパイルとインストール
        • tar  xvzf   icewm-1.2.30.tar.gz
        • cd   icdwm-1.2.30
        • ./configure  --enable-antialiasing   --enable-wm-session
        • make
        • su
        • make install
      • IceWMのセッションへの追加
        YDLのログイン時にセッションでIceWMを選択できるように以下の作業を実施します。
        • セッションのリストへ追加
          cp  icewm-1.2.30/lib/IceWM.desktop   /usr/share/xsessions
        • /etc/X11/xinit/XsessionへのIceWMの追加
          以下のコードを61行目にある gnome) の上行に挿入する。
          icewm)
          exec -l $SHELL -c "$SSH_AGENT $DBUS_LAUNCH icewm-session"
          ;;
        • /etc/X11/xinit/XclientsへIceWMを追加
          • 以下のコードを13行目STARTE="$(which enlightenment 2>/dev/null)"
            の下に挿入する。
            STARTICEWM="$(which icewm 2>/dev/null)"
          • 以下のコードを27行目 PREFERRED="$STARTKDE"の下に挿入する。
            elif [ "$DESKTOP" = "IceWM" ]; then
            PREFERRED="$STARTICEWM"
        ]]>
        367 2007-01-09 15:47:29 2007-01-09 06:47:29 open closed %e8%bb%bd%e9%87%8f%e3%82%a6%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%83%89%e3%82%a6%e3%83%9e%e3%83%8d%e3%83%bc%e3%82%b8%e3%83%a3icewm%e3%81%ae%e8%bf%bd%e5%8a%a0-ydl50-for-ps3 publish 0 0 post _edit_lock 1261059974 _edit_last 2 views 28
        ODE講座15:PLAYSTATION 3でODEを動かそう!(Yellow Dog Linux 5.0) http://demura.net/9ode/368.html Wed, 10 Jan 2007 03:20:59 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/368.html  図 Yellow Dog Linux 5.0 for PLAYSTATION 3のスクリーンショット:左のターミナルにcpuinfoを表示しています。Cell Broadband Engineが2個認識され、machineがPS3PFと認識されていることがわかります。YDLの標準ウインドウマネージャはEnlightenmentですが、gnomeに変更しています。 ゲーム開発やロボットの研究者にも使われているオープンソースの物理計算エンジンODE(Open Dynamics  Engine、オープン ダイナミクスエンジン)を学ぶODE講座も第15回目となりました。 今回はお正月企画として、お年玉で購入した?PLAYSTATION 3 (プレイステーション3、PS3)にLinuxをインストールしODEを動かすまでの道のりを紹介したいと思います。 LinxuのディストリビューションにはPS3用に先陣を切ったYellow Dog Linux 5.0(YDL5.0)のフリーダウンロード(英語)版を使いました。 YDLの前にMomonga Linux(20061217版) を試したのですが、何故かfirefoxが起動せずにすぐ落ちる問題点と音がでないために泣く泣く使うのをあきらめました。Momonga Linuxは私がかつて愛用したKondara Linuxの志を継ぐユニークなディストリビューションです。かわいいモモンガがちびっ子にも大人気です。今後に期待しましょう! さて、Yellow Dog Linux 5.0をPS3にインストールする方法は超簡単でFIXSTARSによる詳細な説明が以下のウェブサイトにあるので、そちらをご覧ください。準備等も含めて2時間もあればインストールは終わると思います。私の場合は、Linux用に10GB、Game OS用に50GBのハードディスク領域を確保し、Linuxのスワップ領域は1GB確保しました。 1. Yellow Dog Linux 5.0のインストール とカスタマイズ(ウインドウマネージャの日本語化) 2.ODEを動かすための開発環境と設定 YDL5.0はインストール時にパッケージを選ぶことができず、それだけではODEを動かすことはできません。ODEはOpenGLのユーティリティライブラリであるGLUが必要なのでそのパッケージをインストールし、X Windowsの設定ファイルxorg.confを設定しなければなりません。
        • GLUのインストール GLUがインストールされていないと次のようなエラーメッセージがでてコンパイルできません。 drawstuff.cpp:49:20: error: GL/glu.h: No such file or directory それを解決するために、以下のrpmをインストールしました。これらのrpmはここで見つかります。
        • mesa-libGLU-devel-6.4.2-6.FC5.3.ppc.rpm
        • freeglut-devel-2.4.0-4.ppc.rpm
        • /etc/X11/xorg.confの設定 YDL5.0の標準設定のままだと、ODEのテストプログラムを動かすときに以下のエラーが出ます。 Xlib: extension "GLX" missing on display ":0.0" Error: no good X11 visual found for OpenGL このエラーを回避するために、/etc/X11/xorg.confのSection "Module"にLoad "glx"を付け加えます。私はLoad "type1"と"#Load "dri"の間に入れています。 Load  "type1" Load  "glx" #Load  "dri"
        3.ODEのインストール ODEのインストール自体は普通のLinuxと全く同じです。以下の私のページをご覧ください。 4. 所 感  図 YDL 5.0のログイン画面(PS3の出力1080p):みかんは子供に食べられてありません。 自宅のフルハイビジョンのテレビがコンピュータ(PS3)の画面になることはとても爽快です。ただし、LinuxからPS3のグラフィクスエンジンRSXにアクセスできないのでOpenGLのハードウェアアクセレレーションが使えません。つまり、3Dグラフィクス系のアプリケーションを利用することは実用的ではありません。ODE(正確にはdrawstuff)でもテクスチャがOFFでポリゴンを表示していない場合はそこそこ使えますが、その他の場合は非常に遅いです。また、メモリも256MBしかないのでGNOMEなどを使うとかなり重く、さらに、YDLで利用しているPower PC互換のメインプロセッサコアPPEはPentium 4と比較すると浮動小数点の能力が数分の一程度という報告があります。 ネガティブなことを書きましたが、CELLプロセッサの高性能数値演算コアSPE(Synergistic Processor Element)を使っていなのでPS3のほんとうの凄さはまだわかりません。今後、SPEを積極的に使うことによりOpenGLなどの3次元グラフィクス表示の問題が解決され、SPEを利用したアプリケーションが多く出てくるとPS3はパーソナルなスーパーコンピュータになるのではないでしょうか。現状のYellow Dog LinuxでもOpen Office(フリーのオフィス)、firefox(フリーのブラウザ)、thunderbird(フリーのメイラー)などのおかげでお金をかけずに基本的なことができます。価格もメモリ250MB、ブルーレイディスクドライブ、ハードディスク60GB搭載モデルで約6万円ですのでお買い得です。Linuxを入れると標準ではGame OSが立ち上がらないので子供のゲームやりすぎを避けることもでき我が家にとってはありがたいです。 最後に、PS3の凄さを紹介した立花隆氏の記事を参考文献として紹介します。 CELLの処理パワーを研究に生かすことができればPS3は本当にお買い得なマシンです。 参考文献 ]]>
        368 2007-01-10 12:20:59 2007-01-10 03:20:59 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a715%ef%bc%9aplaystation-3%e3%81%a7ode%e3%82%92%e5%8b%95%e3%81%8b%e3%81%9d%e3%81%86%ef%bc%81yellow-dog-linux-50 publish 0 0 post _edit_lock 1216700154 _edit_last 2 views 784
        ODE講座16:ロボットアーム・プチシミュレータ http://demura.net/9ode/369.html Fri, 12 Jan 2007 09:13:47 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/369.html 3関節マニピュレータのシミュレータ (ソースコードはたった100行) ゲーム開発やロボットの研究者にも使われているオープンソースの物理計算エンジンODE(Open Dynamics  Engine、オープン ダイナミクスエンジン)を学ぶODE講座の第16回目です。 今回は今までの知識を整理するために、簡単な3関節マニピュレータのプチシミュレータを作ってみましょう。これはODEを使うと「たった100行程度でこのようなシミュレータができるんです.」というプログラムなので衝突計算部分は省略しています.運動学や逆運動学を習った方はこのロボットに実装してみてください.ロボットが動くと不思議にわかった気になるものです. では,ソースコードを次に紹介しましょう. ロボットはキーボードで操作可能です. ロボットの第1関節はj(増加)又はf(減少)キーで,第2関節はd又はkキーで,第3関節はs又はlキーで動かします.これはプログラムのcommand関数に記述しています. 過去のODE講座を理解されている方には簡単なので説明がほとんどいらないと思います.わからない箇所があればコメントに書き込んでください. [code] // arm.cpp 3 DOF manipulator by Kosei Demura 2006 #include // ODE #include // ODEの描画ライブラリ #ifdef dDouble #define dsDrawCapsule dsDrawCapsuleD #endif #define NUM 4 // リンク数(土台含む) dWorldID world; // 動力学計算世界 dBodyID link[NUM]; // リンク link[0]は土台 dJointID joint[NUM]; // 関節 joint[0]は土台と地面を固定 static double THETA[NUM] = { 0.0, 0.0, 0.0, 0.0}; // 関節目標角[rad] static double l[NUM] = { 0.10, 0.90, 1.00, 1.00}; // リンク長[m] static double r[NUM] = { 0.20, 0.04, 0.04, 0.04}; // リンク半径[m] // P制御 void control() { static int step = 0; // シミュレーションのステップ数 double k1 = 10.0, fMax = 100.0; // k1:比例ゲイン, fMax:最大トルク[Nm] printf("\r%6d:",step++); for (int j = 1; j < NUM; j++) { double tmpAngle = dJointGetHingeAngle(joint[j]); // 現在の関節角[rad] double z = THETA[j] - tmpAngle; // z: 残差=目標関節角-現在関節角 dJointSetHingeParam(joint[j], dParamVel, k1*z); // 角速度の設定 dJointSetHingeParam(joint[j], dParamFMax, fMax); // 最大トルクの設定 } } // 描画APIの初期化 // ODEのAPIは全て関節の単位は[rad]ですが、drawstuffのAPIであるdsSetViewpointの引数3次元配列hpr[3]の各要素の単位は[°]となっています。これだけ違うので気をつけましょう! void start() { float xyz[3] = { 3.04, 1.28, 0.76}; // 視点x, y, z [m] float hpr[3] = { -160.0, 4.50, 0.00}; // 視線(heading, pitch, roll) [°] dsSetViewpoint(xyz,hpr); // 視点と視線の設定 } // キー操作関数 // キーの入力があるたびにcmdにはそのキーの値が代入されます。 void command(int cmd) { // switch (cmd) { case ‘j’: THETA[1] += 0.05; break; // jキーが押されるとTHETA[1]の角度が0.05[rad]増加する case ‘f’: THETA[1] -= 0.05; break; case ‘k’: THETA[2] += 0.05; break; case ‘d’: THETA[2] -= 0.05; break; case ‘l’: THETA[3] += 0.05; break; case ’s’: THETA[3] -= 0.05; break; } // 目標角度が関節可動域を越えないように制限する // 関節可動域はdJointSetHingeParam(dJointID, int parameter, dReal value)で、parameterを関節下限の場合dParamLoStop、関節上限の場合はdParamHiStopに設定する。valueはその値を入れる。単位は[rad]。 if (THETA[1] < - M_PI) THETA[1] = - M_PI; // M_PI:円周率 if (THETA[1] > M_PI) THETA[1] = M_PI; if (THETA[2] < -2*M_PI/3) THETA[2] = - 2*M_PI/3; if (THETA[2] > 2*M_PI/3) THETA[2] = 2*M_PI/3; if (THETA[3] < -2*M_PI/3) THETA[3] = - 2*M_PI/3; if (THETA[3] > 2*M_PI/3) THETA[3] = 2*M_PI/3; } // シミュレーションループ // シミュレーション実行時に毎回呼び出されます。ソースコードではわかりませんが、この部分はwhileループに入っています。また、ここでは衝突検出に関するコードは省略されています。 void simLoop(int pause) { control(); dWorldStep(world, 0.02); // ロボットの描画 dsSetColor(1.0,1.0,1.0); // 色の設定(r, g, b) 各値は0~1、ここでは白に設定 for (int i = 0; i < NUM; i++ ) // ロボットのリンクをカプセルで描画 dsDrawCapsule(dBodyGetPosition(link[i]), dBodyGetRotation(link[i]), l[i], r[i]); } int main(int argc, char *argv[]) { dsFunctions fn; // 描画関数 dMass mass; // 質量パラメータ double x[NUM] = {0.00}, y[NUM] = {0.00}; // 重心位置 double z[NUM] = { 0.05, 0.50, 1.50, 2.55}; double m[NUM] = {10.00, 2.00, 2.00, 2.00}; // 質量 double anchor_x[NUM] = {0.00}, anchor_y[NUM] = {0.00}; double anchor_z[NUM] = { 0.00, 0.10, 1.00, 2.00} ;//回転中心 double axis_x[NUM] = { 0.00, 0.00, 0.00, 0.00}; //回転軸 double axis_y[NUM] = { 0.00, 0.00, 1.00, 1.00}; double axis_z[NUM] = { 1.00, 1.00, 0.00, 0.00}; fn.version = DS_VERSION; fn.start = &start; fn.step = &simLoop; fn.command = &command; fn.path_to_textures = "../../drawstuff/textures"; world = dWorldCreate(); // 動力学計算世界の生成 dWorldSetGravity(world, 0, 0, -9.8); // 重力設定 for (int i = 0; i < NUM; i++) { // リンクの生成と設定 link[i] = dBodyCreate(world); // リンクの生成 dBodySetPosition(link[i], x[i], y[i], z[i]); // 位置の設定 dMassSetZero(&mass); // 質量パラメータの初期化 dMassSetCappedCylinderTotal(&mass,m[i],3,r[i],l[i]); // リンクの質量計算 dBodySetMass(link[i], &mass); // 質量の設定 } // 関節の生成と設定 joint[0] = dJointCreateFixed(world, 0); // 固定関節(土台と地面の固定) dJointAttach(joint[0], link[0], 0); // 固定関節の取付け dJointSetFixed(joint[0]); // 固定関節の設定 for (int j = 1; j < NUM; j++) { joint[j] = dJointCreateHinge(world, 0); // ヒンジ関節生成 dJointAttach(joint[j], link[j-1], link[j]); // 関節の取付け dJointSetHingeAnchor(joint[j], anchor_x[j], anchor_y[j],anchor_z[j]); //関節中心の設定 dJointSetHingeAxis(joint[j], axis_x[j], axis_y[j], axis_z[j]); // 関節回転軸の設定 } dsSimulationLoop(argc, argv, 640, 570, &fn); // シミュレーションループ return 0; } [/code] なお,プログラムarm070919.tgzはここからダウンロード可能です 動作させるためにはmingwまたはLinuxが必要です.過去の講座を参考にしてください。以下の要領で展開,make,実行してください.
        1. arm070919.tgzを/home/ユーザ名/src/ode-0.8/myprogの中にコピーする.一番最後のディレクトリ名myprogは別の名前でもかまいません.
        2. 以下のコマンドをcygwinのターミナルソフトやxtermなどで実行する.
        • cd  ~/src/ode-0.8/myprog
        • tar   xvzf   arm070919.tgz
        • cd   arm
        • make
        • ./arm
        おしまい.
        更新履歴
        • 2008-1-13: コードの整形
        • 2007-9-19: makefileの更新。arm070919.tgzにバージョンアップ。
        ]]>
        369 2007-01-12 18:13:47 2007-01-12 09:13:47 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a716%ef%bc%9a%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e3%82%a2%e3%83%bc%e3%83%a0%e3%83%bb%e3%83%97%e3%83%81%e3%82%b7%e3%83%9f%e3%83%a5%e3%83%ac%e3%83%bc%e3%82%bf publish 0 0 post _edit_lock 1223604887 _edit_last 2 views 894 299 157.19.249.7 2007-02-20 10:42:22 2007-02-20 01:42:22 1 0 0 300 61.210.179.22 2007-02-20 00:50:11 2007-02-19 15:50:11 1 0 0 301 157.19.249.7 2007-02-16 18:01:46 2007-02-16 09:01:46 1 0 0
        OpenSceneGraphのインストールメモ http://demura.net/misc/370.html Sun, 14 Jan 2007 01:34:02 +0000 http://demura.net/?p=370
      • ダウンロード
        • /usr/src/freetype-2.1.9と展開
        • cd   /usr/src/freetype-2.1.9
        • ./configure
      • freetype-2.1.9-mingwPORT.tar.bz2
        • ~/tmpにダウンロード
        • bunzip2   freetype-2.1.9-mingwPORT.tar.bz2
        • tar  xvf    freetype-2.1.9-mingwPORT.tar.gz2
        • cd    ./freetype-2.1.9/mingwPORT
        • ./mingwPORT.sh
        ]]>
        370 2007-01-14 10:34:02 2007-01-14 01:34:02 open closed openscenegraph%e3%81%ae%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%ab%e3%83%a1%e3%83%a2 publish 0 0 post _edit_lock 1261060074 _edit_last 2 views 19
        14万アクセス達成 http://demura.net/news/371.html Sun, 21 Jan 2007 13:56:57 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/371.html
      • アクセスログ
        • 2007年 1月21日:140000アクセス
        • 2007年 1月 1日:136285アクセス
        • 2006年10月19日:123456アクセス
        • 2006年 6月28日:111111アクセス
        • 2006年 4月19日:100000アクセス
        • 1998年 1月 1日:開設
        ]]>
        371 2007-01-21 22:56:57 2007-01-21 13:56:57 open closed 14%e4%b8%87%e3%82%a2%e3%82%af%e3%82%bb%e3%82%b9%e9%81%94%e6%88%90 publish 0 0 post _edit_lock 1216716297 _edit_last 2 views 250
        ODE講座17:重心位置の移動(オフセット) http://demura.net/9ode/372.html Sun, 21 Jan 2007 14:03:21 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/372.html ゲーム開発やロボットの研究者にも広く使われているオープンソースの物理計算エンジンODE(Open Dynamics  Engine、オープン ダイナミクスエンジン)を学ぶODE講座の第17回目です。 今回は重心の位置を移動する方法について説明します。dGeomSetOffsetPositionというAPIを使うと重心の位置をずらして設定することができます。初期の重心位置からずれした量をオフセット(offset)とよびます。
        • ジオメトリの位置を移動させるAPI
        void dGeomSetOffsetPosition (dGeomID, dReal x, dReal y, dReal z); dGeomIDの位置をbodyの位置から(x, y, z)だけずらして設定する。このAPIを使用する前にジオメトリはボディと関連づけられていなければいけない。つまり、dGeomSetBodyが先に呼び出されている必要あり。
        では、サンプルプログラムとして上図の起き上がり小法師を紹介します。ソースコードはここからダウンロードしてください。この例では、小法師の胴体に相当するの球(質量10kg、半径0.4m)の重心を球の中心より0.4m下に設定し、頭に相当する球の質量は1gしかないので、この小法師は必ず起き上がってくれます。具体的には、dBodySetPositionで重心位置を球の中心から半径分(0.4m)下にずらして設定し、dGeomSetOffsetPositionでそのずらした量(オフセット,ここではdz)を設定しています。 キーボードからfキーやjキーを押すと、 起き上がり小法師へ左右方向へ100Nの力が加えられますが、復元力があるので起き上がるようすを確認できます。 [code] // koboshi2.cpp by Kosei Demura 2007-1-20 #include #include #ifdef dDOUBLE #define dsDrawSphere dsDrawSphereD #endif #define MAX_CONTACTS 4 static dWorldID world; static dSpaceID space; static dGeomID ground; static dJointGroupID contactgroup; dsFunctions fn; typedef struct { dBodyID body; dGeomID geom; dReal radius; dReal length; dReal mass; } MyLink; MyLink head, torso; // だるまの頭、胴体 dJointID joint;     // 頭と胴体の固定用ジョイント static void nearCallback (void *data, dGeomID o1, dGeomID o2) { int i; // exit without doing anything if the two bodies are connected by a joint dBodyID b1 = dGeomGetBody(o1); dBodyID b2 = dGeomGetBody(o2); if (b1 && b2 && dAreConnectedExcluding (b1,b2,dJointTypeContact)) return; dContact contact[MAX_CONTACTS]; // up to MAX_CONTACTS contacts per box-box for (i=0; i contact[i].surface.mode = dContactBounce | dContactSoftCFM; contact[i].surface.mu = 1.0; // 摩擦係数 contact[i].surface.bounce = 0.01; // 跳ね返り係数 contact[i].surface.bounce_vel = 0.01; // 跳ね返りの最小速度 contact[i].surface.soft_cfm = 0.00001; } if (int numc = dCollide (o1,o2,MAX_CONTACTS,&contact[0].geom, sizeof(dContact))) { for (i=0; i dJointID c = dJointCreateContact (world,contactgroup,contact+i); dJointAttach (c,b1,b2); } } } static void drawSphere(dGeomID g) { if (!g) return; const dReal *pos = dGeomGetPosition(g); const dReal *R = dGeomGetRotation(g); dsDrawSphere(pos,R,dGeomSphereGetRadius(g)); } static void simLoop (int pause) { dSpaceCollide(space,0,&nearCallback); dWorldStep(world,0.01); dJointGroupEmpty(contactgroup); dsSetColor(1.0,0.0,0.0); drawSphere(torso.geom); dsSetColor(1.0, 0.0, 0.0); drawSphere(head.geom); } void start() { static float xyz[3] = { 3.5,0.0,1.0}; static float hpr[3] = {-180.0,0.0,0.0}; dsSetSphereQuality(3); dsSetViewpoint(xyz,hpr); } // Create an object void createDaruma() { dMass m,m1; dReal x0 = 0.0, y0 = 0.0, z0 = 0.4; dReal dx = 0.0, dy = 0.0, dz = 0.4; // オフセット[m] // 胴体:重心位置を移動して設定 torso.body = dBodyCreate(world); torso.radius = 0.4;  // 半径 torso.mass = 10.0; // 質量 dMassSetZero(&m); dMassSetSphereTotal(&m,torso.mass,torso.radius); dBodySetMass(torso.body, &m); torso.geom = dCreateSphere(space,torso.radius); dGeomSetBody(torso.geom,torso.body); // 胴体(球)ボディの重心位置を、球の半径分下に設定する。 dBodySetPosition(torso.body, x0, y0, z0 - dz); // このままでは、胴体のジオメトリ(形状)が地面に埋まるため、球の半径分上に設定する。この移動により球の重心が半径分下に移動し、胴体が復元力を持つ。 dGeomSetOffsetPosition(torso.geom, 0, 0, dz); // 頭 head.body = dBodyCreate(world); head.radius = 0.3; head.mass = 0.001; dMassSetZero(&m1); dMassSetSphereTotal(&m1,head.mass, head.radius); dBodySetMass(head.body,&m1); head.geom = dCreateSphere(space,head.radius); dGeomSetBody(head.geom,head.body); dGeomSetPosition(head.geom, x0, y0, z0 + torso.radius + head.radius); // 固定ジョイント (頭と胴体固定用) joint = dJointCreateFixed(world, 0); dJointAttach(joint, torso.body,head.body); dJointSetFixed(joint); } void command(int cmd) { switch(cmd) { case ‘f’: // fキーを押すとx軸の正方向に100Nの力を加える dBodyAddTorque(head.body, 100, 0, 0); break; case ‘j’: // fキーを押すとx軸の正方向に-100Nの力を加える dBodyAddTorque(head.body, -100, 0, 0); break; } } void setDrawStuff() { fn.version = DS_VERSION; fn.start = &start; fn.step = &simLoop; fn.command = &command; fn.stop = NULL; fn.path_to_textures = "../../drawstuff/textures"; } int main(int argc, char **argv) { setDrawStuff(); // 描画関数のセット world = dWorldCreate(); //  動力学計算用ワールドの生成 space = dHashSpaceCreate(0); //  衝突計算用スペースの生成 contactgroup = dJointGroupCreate(0); // 接触点グループの生成 dWorldSetGravity(world,0,0,-9.8); // 重力加速度の設定 ground = dCreatePlane(space,0,0,1,0); // 地面用平面ジオメトリの生成 createDaruma(); // 小法師の生成 dsSimulationLoop (argc,argv,640,480,&fn); // シミュレーションループ dSpaceDestroy(space); // スペースの破壊 dWorldDestroy (world);  // ワールドの破壊 return 0; } [/code] おしまい。]]>
        372 2007-01-21 23:03:21 2007-01-21 14:03:21 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a717%ef%bc%9a%e9%87%8d%e5%bf%83%e4%bd%8d%e7%bd%ae%e3%81%ae%e7%a7%bb%e5%8b%95%ef%bc%88%e3%82%aa%e3%83%95%e3%82%bb%e3%83%83%e3%83%88%ef%bc%89 publish 0 0 post _edit_lock 1216700075 _edit_last 2 views 575
        ODE講座18:描画をしないでスピードアップ http://demura.net/9ode/373.html Thu, 25 Jan 2007 08:59:07 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/373.html
        • 描画をする場合
        [code] static void simLoop (int pause) { 必要な処理に関するコードをここに書く。 dSpaceCollide(space,0,&nearCallback); dWorldStep(world,0.01); dJointGroupEmpty(contactgroup); drawSphere(torso.geom); } int main(int argc, char *argv[]) { 略 dsSimulationLoop(argc, argv, 640, 480, &fn); 略 } [/code]
        • 描画をしない場合
        [code] static void simLoop (int pause) { 必要な処理に関するコードをここに書く。 dSpaceCollide(space,0,&nearCallback); dWorldStep(world,0.01); dJointGroupEmpty(contactgroup); // drawSphere(torso.geom); 描画はしない } int main(int argc, char *argv[]) { 略 while (1) { simLoop(0); // 引数は必ず0にしてください。 } 略 } [/code] 今回はこれでおしまい。]]>
        373 2007-01-25 17:59:07 2007-01-25 08:59:07 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a718%ef%bc%9a%e6%8f%8f%e7%94%bb%e3%82%92%e3%81%97%e3%81%aa%e3%81%84%e3%81%a7%e3%82%b9%e3%83%94%e3%83%bc%e3%83%89%e3%82%a2%e3%83%83%e3%83%97 publish 0 0 post _edit_lock 1222872994 _edit_last 2 views 817 302 58.0.212.161 2007-01-26 21:01:34 2007-01-26 12:01:34 1 0 0 303 hiromichi@bcl.sci.yamaguchi-u.ac.jp 133.62.236.108 2007-01-26 14:14:20 2007-01-26 05:14:20 1 0 0
        ODE Tutorial 16: A Robot Arm Petit Simulator http://demura.net/english/374.html Sat, 10 Feb 2007 05:46:13 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/374.html Babel Fish Translation. 3 joint manipulator A 3DOF Robot Arm Petit Simulator  (The source code is only about 100 lines) It is 16th tutorial of this ODE(Open Dynamics Engine) Tutorial. ODE is an open source physics libary, and it is widely used  in various game software, and simulators in research. This time in order to rearrange present knowledge, it will try making the petit simulator of the simple 3 joint manipulator. Thisiswhen ODE is used,"This kind of simulator is produced with only 100 lines."With being to be the program which is said it abbreviates the collision calculation part. Please try mounting the person who learned kinematics and opposite kinematics to this robot. When the robot moves, it is something which becomes matter of concern which is understood strangely. So, the source code will be introduced next. The robot can be controlled by a keyboard with  following commads. As for the 1st joint  is moved with  pushing 'j' (increase) or 'f' (decrease) key, the 2nd joint being the 'd' or  'k' key, being the 's' or 'l' key, moves the 3rd joint. This has described in the command function of the program. This program is simple enough for the person who has understood the past ODE lecture. You think that explanation almost does not need. If there is a place where it is not understood please write to comment. [code] // arm.cpp 3 DOF manipulator by Kosei Demura 2006 #include // ODE #include // the drawing library of ODE #ifdef dDouble #define dsDrawCapsule dsDrawCapsuleD #endif #define NUM 4 // the number of links (base it includes) dWorldID world; // Kinetics calculation world dBodyID link [ NUM ]; // Link link [ as for 0 ] base dJointID joint [ NUM ]; // Joint joint [ 0 ] locking base and the land static double THETA [ NUM ] = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0}; // Joint target angle [ rad ] static double l [ NUM ] = {0.10, 0.90, 1.00, 1.00}; // Link length [ m ] static double r [ NUM ] = {0.20, 0.04, 0.04, 0.04}; // Link radius [ m ] // P control void control () { static int step = 0; // The number of steps of simulation double k1 = 10.0, fMax = 100.0; // k1: Proportional gain, fMax: Largest torque [ Nm ] printf ("\r%6d: "Step++); for (int j = 1; J < NUM; J++) { double tmpAngle = dJointGetHingeAngle (joint [ j ]); // Present joint angle [ rad ] double z = THETA [ j ] - tmpAngle; // z: = target joint angle - Present joint angle dJointSetHingeParam (joint [ j ], dParamVel and k1*z); // Setting of angular velocity dJointSetHingeParam (joint [ j ], dParamFMax and fMax); // Setting of largest torque } } //Drawing API initialization //As for the API of ODE as for the unit of all joints [ rad ] is, but the argument 3 dimensional arrangement //hpr of dsSetViewpoint which is the API of drawstuff [ the unit of each element of 3 ] [ has become the ー ]. //Just this being to be different, you will pay attention! void START () { float xyz [ 3 ] = { 3.04, 1.28, 0.76}; // Point of view x, y and z [ m ] float hpr [ 3 ] = {-160.0, 4.50, 0.00}; // Gaze (heading, pitch and roll) [ ー ] dsSetViewpoint (xyz and hpr); // Setting of point of view and gaze } / /Key operation function / /At each time there is input of the key value of that key is substituted in cmd. void command (int cmd) {/ switch (cmd) { case ‘j’: THETA [ 1 ] += 0.05; Break; // When the j key is pushed, THETA [ angle of 1 ] increases 0.05 [ rad ] case ‘f’: THETA [ 1 ] -= 0.05; Break; case ‘k’: THETA [ 2 ] += 0.05; Break; case ‘d’: THETA [ 2 ] -= 0.05; Break; case ‘l’: THETA [ 3 ] += 0.05; Break; case ’s’: THETA [ 3 ] -= 0.05; Break; } //In order/ or target angle not to exceed the joint movable limits, it restricts // The joint movable limits dJointSetHingeParam (dJointID, int parameter and dReal value) with, in case of the //joint lower limit in case of dParamLoStop and the joint upper limit set parameter to dParamHiStop. Value //inserts the value. As for unit [ rad ]. if (THETA [ 1 ] < - M_PI)   THETA [ 1 ] = - M_PI; // M_PI is π if (THETA [ 1 ] > M_PI)   THETA [ 1 ] = M_PI; if (THETA [ 2 ] < -2*M_PI/3) THETA [ 2 ] = - 2*M_PI/3; if (THETA [ 2 ] > 2*M_PI/3) THETA [ 2 ] = 2*M_PI/3; if (THETA [ 3 ] < -2*M_PI/3) THETA [ 3 ] = - 2*M_PI/3; if (THETA [ 3 ] > 2*M_PI/3) THETA [ 3 ] = 2*M_PI/3; } // Simulation loop // Each time it is called the execution time simulation. With the source code it is not understood, but this part // has entered into the while loop. In addition, here as for the cord/code regarding collision detection it is // abbreviated. void simLoop (int pause) { control (); dWorldStep (world, 0.02); // Drawing of robot dsSetColor (1.0,1.0,1.0); / Setting of color (r, g and b) as for each value 0? 1, here it sets to white for (int i = 0; I < NUM; I++) / Drawing the link of the robot in the capsule dsDrawCapsule (dBodyGetPosition (link [ i ]), dBodyGetRotation (link [ i ]), l [ i ], r [ i ]); } int main (int argc and char *argv [ ]) { dsFunctions fn;  // Drawing function dMass mass; // Mass parameter double x [ NUM ] = {0.00}, y [ NUM ] = {0.00}; // Balance station double z [ NUM ] = {0.05, 0.50, 1.50, 2.55}; double m [ NUM ] = {10.00, 2.00, 2.00, 2.00}; // Mass double anchor_x [ NUM ] = {0.00}, anchor_y [ NUM ] = {0.00}; double anchor_z [ NUM ] = {0.00, 0.10, 1.00, 2.00} ; //Rotary center double axis_x [ NUM ] = {0.00, 0.00, 0.00, 0.00}; //Axis of rotation double axis_y [ NUM ] = {0.00, 0.00, 1.00, 1.00}; double axis_z [ NUM ] = {1.00, 1.00, 0.00, 0.00}; fn.version = DS_VERSION; Fn.start = &start; fn.step = &simLoop; Fn.command = &command; fn.path_to_textures = "../.. /drawstuff/textures"; world = dWorldCreate (); // Formation of the kinetics calculation world dWorldSetGravity (world, 0, 0, -9.8); / / Gravity setting for (int i = 0; I < NUM; I++) { // Formation of link it sets link [ i ] = dBodyCreate (world); // Formation of link dBodySetPosition (link [ i ], x [ i ], y [ i ], z [ i ]); // Setting of position dMassSetZero (&mass); // Initialization of mass parameter dMassSetCappedCylinderTotal (&mass, m [ i ],3, r [ i ], l [ i ]); // Mass calculation of link dBodySetMass (link [ i ], &mass); // Setting of mass } // Formation of the joint it sets joint [ 0 ] = dJointCreateFixed (world, 0); // Fixed joint (fixing of base and land) dJointAttach (joint [ 0 ], link [ 0 ] and 0); // Installation of fixed joint dJointSetFixed (joint [ 0 ]); // Setting of fixed joint for (int j = 1; J < NUM; J++) { joint [ j ] = dJointCreateHinge (world, 0); // Hinge joint formation dJointAttach (joint [ j ], link [ j-1 ], link [ j ]); // Installation of joint dJointSetHingeAnchor (joint [ j ], anchor_x [ j ], anchor_y [ j ], anchor_z [ j ]); // Setting in joint center dJointSetHingeAxis (joint [ j ], axis_x [ j ], axis_y [ j ], axis_z [ j ]); // Setting of joint axis of rotation } dsSimulationLoop (argc, argv and 640, 570, &fn); / Simulation loop return 0; } [/code] Furthermore, the program is download possible from here. There is no warranty for this software. In order to operate, mingw is necessary. Please refer past tutorial.
        1. Arm070112.tar is copied in /home/ user name /src/ode-0.7/myprog. You are not concerned the last directory name myprog even with another name.
        2. Command below is executed with terminal software.
          • dd  - /src/ode-0.7/myprog
          • tar   xvf   arm070112.tar
          • cd   arm
          • make
          • . /arm
          End.]]>
          374 2007-02-10 14:46:13 2007-02-10 05:46:13 open closed ode-tutorial-16-a-robot-arm-petit-simulator publish 0 0 post _edit_lock 1216714230 _edit_last 2 views 530
          ODE 0.8 リリース http://demura.net/9ode/375.html Sun, 11 Feb 2007 16:31:21 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/375.html OPCODEの他にGimpactが使えるようになりました。デフォルトではOPCODEになるので、Gimpactを選択するときは./configure  --with-trimesh=gimpactとオプションを設定してください。ただし、 単精度でしか使えません。 その他に多くのバグが直されています。詳細はこのメールを読んでください。]]> 375 2007-02-12 01:31:21 2007-02-11 16:31:21 open closed ode-08-%e3%83%aa%e3%83%aa%e3%83%bc%e3%82%b9 publish 0 0 post _edit_lock 1216817124 _edit_last 2 views 253 ODE質問・要望募集3! http://demura.net/9ode/376.html Tue, 20 Feb 2007 09:47:07 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/376.html コメント数が70を超えたので、新しいご質問等はODE質問・要望4に願いします!]]> 376 2007-02-20 18:47:07 2007-02-20 09:47:07 closed closed ode%e8%b3%aa%e5%95%8f%e3%83%bb%e8%a6%81%e6%9c%9b%e5%8b%9f%e9%9b%863 publish 0 0 post _edit_lock 1216694648 _edit_last 2 views 5289 304 202.13.164.3 2007-10-11 09:01:33 2007-10-11 00:01:33 1 0 0 305 211.1.193.74 2007-10-10 18:35:24 2007-10-10 09:35:24 1 0 0 306 211.1.193.74 2007-10-10 13:11:05 2007-10-10 04:11:05 1 0 0 307 211.1.193.74 2007-10-10 12:44:02 2007-10-10 03:44:02 >OS,開発環境(mingw ? VISUAL C++ ?)を教えて頂けませんか? 開発環境はこちらのサイト(Windows XPでのインストール)を参考に行いました。 つまり、minGWです。 Microsoft Visual C++は一切使っていません。]]> 1 0 0 308 202.13.164.3 2007-10-10 12:34:33 2007-10-10 03:34:33 1 0 0 309 202.13.164.3 2007-10-10 12:22:15 2007-10-10 03:22:15 1 0 0 310 211.1.193.74 2007-10-09 23:04:33 2007-10-09 14:04:33 1 0 0 311 202.13.164.3 2007-09-27 07:51:36 2007-09-26 22:51:36 1 0 0 312 221.119.85.204 2007-09-26 20:03:37 2007-09-26 11:03:37 1 0 0 313 202.13.164.3 2007-09-25 15:34:23 2007-09-25 06:34:23 1 0 0 314 222.1.174.144 2007-09-24 15:18:14 2007-09-24 06:18:14 1 0 0 315 211.1.193.74 2007-09-24 12:47:09 2007-09-24 03:47:09 1 0 0 316 202.13.164.3 2007-09-24 12:07:22 2007-09-24 03:07:22 1 0 0 317 211.1.193.74 2007-09-24 02:18:07 2007-09-23 17:18:07 1 0 0 318 202.13.164.3 2007-09-23 08:20:06 2007-09-22 23:20:06 1 0 0 319 masaya62@hm9.aitai.ne.jp 211.1.193.74 2007-09-21 22:23:43 2007-09-21 13:23:43 1 0 0 320 219.104.189.213 2007-09-21 00:41:20 2007-09-20 15:41:20 >試していないので、cygwinを使えるかどうかわかりませんが、0.8までは使えません。もし、 >>すでにcygwinを使われているのなら試して頂ければありがたいです。 ODE0.8を試してみましたが,やはりダメでした. MinGW+Msysでは,コンパイルしてデモプログラムも問題なく動きました!これで私もODE ファンの仲間入り(?)です. ただ,同じPC(XP)にCygwinもインストールしていますので,Cygwinを使うときと,MinGWを 使うときとで,環境変数(HOMEとPATH)をいちいち切り替えなければならないのが面倒です. (環境変数は,http://www.geocities.jp/turtle_wide/tools/confmingw.htm の方法で 切り替えています.) どなたか,よい方法があればご教示くださいませ...]]> 1 0 0 321 202.13.164.3 2007-09-19 08:25:46 2007-09-18 23:25:46 1 0 0 322 192.218.140.228 2007-09-18 19:21:28 2007-09-18 10:21:28 1 0 0 323 202.13.164.3 2007-08-30 08:43:57 2007-08-29 23:43:57 1 0 0 324 b010440120@bss.teu.ac.jp 163.215.3.29 2007-08-29 17:44:25 2007-08-29 08:44:25 1 0 0 325 202.13.164.3 2007-08-22 08:19:26 2007-08-21 23:19:26 1 0 0 326 211.1.193.74 2007-08-21 22:27:58 2007-08-21 13:27:58 >ODE FAQのA.11に回答しました。 わかりづらい箇所があれば教えてください。 でむさん、非常にわかりやすい説明ありがとうございました!! 大変助かります!!]]> 1 0 0 327 125.193.135.51 2007-08-21 16:40:15 2007-08-21 07:40:15 1 0 0 328 202.13.164.3 2007-08-21 15:24:20 2007-08-21 06:24:20 1 0 0 329 211.1.193.74 2007-08-21 00:01:49 2007-08-20 15:01:49 >ご質問の意味を取り違えているかもしれないので確認させてください。 自分自身で作成する方法というのは、コンパイラー、エディターの使い方などの開発環境に関することでしょうか? より具体的に聞いてください。 質問がわかりにくくて申し訳ございません。 先ほどの蛇ロボットの話を例にすると、 「snakeroboというフォルダをどこどこに作って、そこに自分で作成したソースコードsnakerobo.cppファイルをいれます。 そして、どうコンパイルし、どう実行させます。」 っといった具合です。 わかりにくいですね・・・。(^^;) もう少しこういった知識があればうまく説明できるのですが。 要はでむさんの言う通り開発環境に関する内容だと思います。]]> 1 0 0 330 202.13.164.3 2007-08-20 16:41:05 2007-08-20 07:41:05 1 0 0 331 202.15.16.38 2007-08-20 15:46:35 2007-08-20 06:46:35 >さて、ご自分で新しくプログラムを作成される場合、よくわからないうちはサンプルプログラムをベースに作成される方が効率てきです。 はい、確かにそれが一番手っ取り早い方法だと思います。 しかし、これから自分自身でも自作のプログラムをいろいろ作成していきたいと考えていますので、お手数ですが教えていただけないでしょうか。申し訳ございません。 >>なお、プチプロジェクトの解答例(プログラム)を公開する予定はありません。基本的な考え方やサンプルプログラムを本文中で説明しているので、それを元に自分で考えてプログラミングすることにより、プログラミングスキルの向上を図ることがプチプロジェクトの目的です。正解は1つではないので、解答例を掲載することは読者の自由な発想やコーディングを妨げることに成りかねないと考えています。 そうゆうことでしたか、理解いたしました。]]> 1 0 0 332 202.13.164.3 2007-08-20 11:56:31 2007-08-20 02:56:31 1 0 0 333 202.13.164.3 2007-08-20 11:26:24 2007-08-20 02:26:24 1 0 0 334 202.15.16.39 2007-08-17 16:46:59 2007-08-17 07:46:59 1 0 0 335 ci001044@is.ritsumei.ac.jp 125.193.135.51 2007-08-11 16:26:00 2007-08-11 07:26:00 1 0 0 336 133.9.4.11 2007-08-07 11:54:29 2007-08-07 02:54:29 1 0 0 337 222.159.235.236 2007-07-20 22:21:03 2007-07-20 13:21:03 1 0 0 338 133.9.4.11 2007-07-17 12:55:39 2007-07-17 03:55:39 1 0 0 339 222.159.235.236 2007-07-07 12:13:08 2007-07-07 03:13:08 1 0 0 340 133.87.1.155 2007-07-05 18:37:11 2007-07-05 09:37:11 1 0 0 341 202.13.164.3 2007-07-02 18:33:23 2007-07-02 09:33:23 1 0 0 342 133.68.126.133 2007-07-02 13:27:26 2007-07-02 04:27:26 1 0 0 343 220.145.97.242 2007-06-30 21:56:53 2007-06-30 12:56:53 1 0 0 344 122.16.246.94 2007-06-30 09:22:37 2007-06-30 00:22:37 1 0 0 345 124.96.115.97 2007-06-29 23:54:13 2007-06-29 14:54:13 0.001へ変更してみたのですが、進行速度が1/5になった分、滑りのスピードも1/5になったという印象でしたので、元に戻しました。 2. ERPの値を小さくする。  0.8 -> 0.2あたりまで小さくしてみましたが変化ありませんでした。 3. CFMの値を大きくする。  「小さくする」と読み違えて10e-4 -> 10e^-10としてみた所、滑り現象が解決しました。 2と3ですが、グローバルな値の方(dWorldSetERP()およびdWorldSetCFM())を変更したのですが、これはnearCallback()の中のcontact[i].surface.soft_erpおよびcontact[i].surface.soft_cfmを変更するのとどう違うのでしょうか?私の解釈では、基本はグローバルの値に従うが、特定のオブジェクト同士のときのみ変更したいときに後者を用いて個別に与えると思っていたのですが間違いなのでしょうか? 別の話になりますが、1は小さくすればシミュレーションの負担が大きくなりますが、2、3の値はシミュレーションの負荷に大きく影響してくるのでしょうか?]]> 1 0 0 346 122.16.239.110 2007-06-29 08:49:50 2007-06-28 23:49:50 1 0 0 347 124.96.115.97 2007-06-28 03:06:49 2007-06-27 18:06:49 1 0 0 348 222.159.235.236 2007-06-25 20:59:28 2007-06-25 11:59:28 1 0 0 349 http://www.eml.ele.cst.nihon-u.ac.jp/~momma/wiki/wiki.cgi/OpenDynamicsEngine/BuildOnWindows.html 219.7.100.40 2007-06-23 12:06:26 2007-06-23 03:06:26 1 0 0 350 222.159.235.236 2007-06-23 10:49:12 2007-06-23 01:49:12 1 0 0 351 http://www.eml.ele.cst.nihon-u.ac.jp/~momma/wiki/wiki.cgi/OpenDynamicsEngine.html 219.7.100.40 2007-06-22 23:02:36 2007-06-22 14:02:36 1 0 0 352 222.159.235.236 2007-06-22 21:22:53 2007-06-22 12:22:53 1 0 0 353 222.159.235.236 2007-06-22 21:12:34 2007-06-22 12:12:34 1 0 0 354 133.43.103.48 2007-06-22 11:52:50 2007-06-22 02:52:50 1 0 0 355 124.176.186.14 2007-06-22 11:30:55 2007-06-22 02:30:55 1 0 0 356 202.13.164.3 2007-06-20 07:11:33 2007-06-19 22:11:33 1 0 0 357 124.176.186.14 2007-06-19 17:27:59 2007-06-19 08:27:59 1 0 0 358 202.13.164.3 2007-06-18 12:40:22 2007-06-18 03:40:22 1 0 0 359 60.45.170.140 2007-06-17 17:44:39 2007-06-17 08:44:39 1 0 0 360 58.0.212.238 2007-06-10 11:22:49 2007-06-10 02:22:49 1 0 0 361 58.0.212.72 2007-05-19 12:55:09 2007-05-19 03:55:09 1 0 0 362 202.13.164.3 2007-04-26 08:48:50 2007-04-25 23:48:50 1 0 0 363 124.85.180.185 2007-04-25 20:51:03 2007-04-25 11:51:03 1 0 0 364 202.13.164.3 2007-04-25 08:19:43 2007-04-24 23:19:43 1 0 0 365 122.26.177.40 2007-04-24 22:34:38 2007-04-24 13:34:38 1 0 0 366 210.164.22.70 2007-04-04 09:02:46 2007-04-04 00:02:46 1 0 0 367 202.13.164.59 2007-04-03 19:04:22 2007-04-03 10:04:22 1 0 0 368 210.164.22.70 2007-04-03 10:43:33 2007-04-03 01:43:33 1 0 0 369 202.13.164.169 2007-03-05 09:26:02 2007-03-05 00:26:02 1 0 0 370 125.14.157.30 2007-03-04 15:47:58 2007-03-04 06:47:58 1 0 0 371 202.13.164.169 2007-03-02 10:26:38 2007-03-02 01:26:38 1 0 0 372 125.14.157.30 2007-03-01 23:03:53 2007-03-01 14:03:53 1 0 0 ODEプチキャンプ4(最終回):ちょいワル2足歩行ロボットの作り方! http://demura.net/9ode/377.html Sat, 24 Feb 2007 10:44:04 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/377.html 2月10日から12日までの3連休は全国でいろいろなイベントが開催され、ここ金沢でも第19回フードピアランドが県中央公園で開催され、石川県や全国のおいしい食べ物の屋台が所狭しと並びふるさとの味を満喫しました。輪島産の焼き牡蠣がとても美味でした。 さて、オープンソースの動力学計算エンジンODE (Open Dynamics Engine) に関するロボコンマガジンの連載もNo.50(2月15日発売)で終わりです。 今回はODEの世界を楽しんでもらうためカラーページに掲載してもらい、背景やテクスチャファイルの変更法など付属のドロースタッフの使い方をメインに説明し、簡単な2足歩行制御についても触れています。 Open Dynamics Engine  Robot Simulator        サンプルプログラムのスクリーンショット なお、サンプルプログラムとして上図にあるSFちっくな2足歩行ロボットWarusa P01を題材にしていますので興味のある方は是非お読みください。 プログラムには簡単な 2足歩行制御が実装されており、以下のリンクからゲットできますので、ご自由に遊んでください。 ただし、無保証でお遊び(ゲームのようには楽しめません。単なるサンプルです。)用です。バグもありますので再配布はお止めください。なお、遊び方はすみませんがロボコンマガジンの記事あるいはソースコードをご覧ください。
          • サンプルプログラム(Petit Waru Robot Simulator)のダウンロード
          • warusap070221.tgz(tgzで圧縮)
          • 上の2つのファイルは圧縮方法が違うだけで中身は同じものです。
          ちなみに、 このロボットの名前Warusa P01はアニメ「ルパン三世」の愛用している銃ワルサーP38を文字って命名したものです。デザイン優先のため歩行制御には向いていません。そもそも股関節が胴体の真横についている構造のロボットにスムーズな2足歩行をさせることは容易ではないのです。パラメータも十分にチューニングしていないので、なんとか歩く程度のレベルです。パラメータをチューニングしてよりスムーズに歩かせてみてください。 なお、琉球大学の山田さんからMac OS X用のmakefileを送っていただきましたので、上記のファイルには入れてあります。makefile.osxという名前なのでmakefileにコピーしてお使いください。ODE0.8からmake installでlibdrawstuff.aが/usr/local/libにコピーされなくなりましたので御自分で/usr/local/libにコピーしてからお使いください。また、drawsutffもカーボンに対応しX11がなくてもOS X上で動くようになりました。ずいぶん楽チンになったものです。以上の情報は全て山田さんからの情報です。私のiMacはインテリアと化しているので本当に助かりました。 [訂正・お詫び] ロボコンマガジンNo.50のP69にある「プチ講座 回転行列って何ですか?」で回転行列のr33に対応する要素はR[0]ではなくR[10]です。以下の式が正解です。ロボコンマガジンに確認したところ、このミスは編集の段階を離れ印刷の段階で起きたようです。私のミスではありませんが、この場を借りて訂正しお詫びします。      最後になりますが、ロボコンマガジンの連載は私にとって貴重な体験となりました。編集を担当してくださった高橋様には大変お世話になりありがとうございました。また、私の記事を読んでODEをはじめられた方もいらしゃるとのことなので、執筆したかいがあったというものです。また、機会を作り他の雑誌にも記事を投稿しようと考えていますので今後ともよろしくお願いします。]]>
          377 2007-02-24 19:44:04 2007-02-24 10:44:04 open closed ode%e3%83%97%e3%83%81%e3%82%ad%e3%83%a3%e3%83%b3%e3%83%974%ef%bc%88%e6%9c%80%e7%b5%82%e5%9b%9e%ef%bc%89%ef%bc%9a%e3%81%a1%e3%82%87%e3%81%84%e3%83%af%e3%83%ab%ef%bc%92%e8%b6%b3%e6%ad%a9%e8%a1%8c publish 0 0 post _edit_lock 1216817091 _edit_last 2 views 768 373 61.210.179.22 2007-02-20 00:59:50 2007-02-19 15:59:50 1 0 0 374 130.34.95.20 2007-02-19 05:05:12 2007-02-18 20:05:12 1 0 0
          ODE Petit Camp 1: Let's install the open source physics engine http://demura.net/english/378.html Wed, 07 Mar 2007 00:06:30 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/378.html Babel Fish Translation. Sorry for "the chinese room"  English. The figure above being to be proofreading stage is different from the real thing a little. As for the real thing color has not been attached, but design is refined. Thank you very much for reading my article, ODE petit, onRoboCon Magazine. RoboCon magazine is the most popular magazine related a robot in Japan, and about 35000 copies are printed. The readers are from elementary school students to retired engineers.  Because in the information magazine regarding the robot it is only one, the person who was not until now read RoboCon Magazine first please pass through at the propriety book store. Well, the short-term serialization of all the 4 times regarding the elementary rudiments of ODE was published RoboCon Magazine No.47 (the ohmsha Ltd., August 16th sale) from. Being linked with that, because, with this web sight in regard to circumstances of the space, we would like to keep answering to explanation and the supplementation of the place where it abbreviates the figure and the question regarding the article, as for the one which has question most please contribute to the comment field which is under. 2nd time being to keep making the petit simulator which makes the RoboCup Middle-Sized Robot simulator which is the figure above simple please expect. So, with RoboCon Magazine being illustrated from now on, it explains the installation method of the free (free) enviroment for software development which cannot be explained in detail. Furthermore, there is also Cygwin, as the enviroment for software development of of free with Windows you can use to the UNIX like, but with the up-to-date version 0.7 of ODE it meaning that being less crowded capacity of thing and the hard disk which cannot compile the sample program is well enough necessary, with the latest serialization you use MinGW and MSYS. Here it explains in detail with the figure and the link attachment concerning below.(Note: It meaning that ODE0.7 is released on 2006 September 8th, here it introduces the installation method of ODE0.7.)
          1. The installationof MinGW(enviroment for software development)
          2. The installationof MSYS(the system in order to utilize MinGW)
          3. The installationof ODE0.7

          1. The installation of MinGW

          • Http:MinGW-5.1.0.exeis downloadedfrom//prdownloads.sourceforge.net/mingw/. It is good to download from the Japanese JAIST sight, probably will be. In this case, when the logograph of JAIST is clicked by mistake, to the home page of JAIST. Clicking the letter of Download on extreme right, the suitable place (as for my recommendation c: \temp) Please download.
          • When MinGW-5.1.0.exe which is in the desktop double is clicked the window below appears. Clicking Next, next it advances.
          • You insert checkin Download and Install and clicking Next
          • It meaningthat the picture of License Agreement comes out, if it agrees to the license, clicking I A gree. It is proper, but when it does not agree, it cannot install.
          • Which package is chosen, but you hear. Current (present version) you insert check and clicking Next.
          • The necessary component is selected. It designates installation as Custom, inserts check in MinGW base tools, g++ compiler and MinGW Make, clicking Next.If these 3 components are not selected, it meaning that compiling is not possible, please verify whether check has entered securely.
          • You inquire about the place where it installs. This way being to be necessary, clicking Next. Furthermore, in installation the being less crowded territory of 58.5MB is necessary in the hard disk.
          • You inquire about the selection of the start menu folder. Clicking Install this way
          • When download and installation start, installation ends, like the following picture it becomes the indication of Installation Complete. Clicking Next
          • ClickingFinish, it will end installation job. Next will install MSYS.

          2. The installation of MSYS

          • MSYS to use MinGW is the minimum system which is necessary in order to make easy with the abbreviation of Minimal System. Same as MinGWhttp:DownloadingMSYS-1.0.10.exefrom//prdownloads.sourceforge.net/mingw/,please put on the desktop. When MSYS-1.0.10.exe double is clicked, the following window opens. "It is and" clicks and advances to the next.
          • It meaning that the picture of Welcome to the "Minimal System" Setup Wizard opens, clicking Next.
          • ReadingLicense agreement, if OK clicking Yes.
          • WhenInformation is read, clicking Next.
          • It becomesthe picture of Setup. Without modifying ahead installing clicking Next. At least the being less crowded territory of 6MB is necessary in installation.
          • Beingto become the picture of Select components, at all do, clicking Next.
          • It becomes the pictureof Select START Menu Bar. At all do, clicking Next.
          • It becomes the pictureof Ready, to Install from now on installs to ハードディス. Clicking Install.
          • Like the picture below when installation becomes 100%, the command prompt window as in the figure under that opens.
          • Like below please answer.

            Do you wish to continue with the post intsll? [ Yn ] y Do you have MinGW installed [ Yn ] y Please answer the following in the form of c: /foo/bar Where is your MinGW installation?C:/mingw

          • Installation is end with this. Finish will be clicked.
          • When installation ends normally. The idea contest of MSYS is added on the desktop. When double it clicks that, the MINGW32 terminal below opens. The installation job of MSYS is end with this.

          3. The installation of ODE0.7

          Download

          Whenthe  ODEwebsight(the rough sketch)download whichis the left menu bar is clicked

          It becomes the following picture.

          • Version-numbered sourceof Source Coderelease:When it clicks, the page of Open Dynamics of sourceforge.net Engine being to fly, when it clicks ode-src-0.7.zip which is the item of the File Release it becomes this picture which selects ahead downloading.

          • It will download from the host of the day book. Here it downloads from JAIST. ahead downloading  Please make under c:\msys\1.0\home\ user name \src. When there is no src folder, with Explorer c: \ [ New compilation (W) the folder (F) ] please move to→msys\1.0\home\ username, click the right mouse button, choose and draw up the src folder.
          Installation
          • As forode-src-0.7.zip being to be compressed with zip, please install the software which can thaw zip. Here, the compressed thawing software, Lhaplus is used.WhenLhaplus is searched withGoogle, it can find ahead downloading simply.

          • Job the UNIX command is used future, but, you who do not know sort of example please input.

          1. Doubleclicking the MSYS idea contest, you open the MINGW32 terminal. Please execute the command below with this terminal.

          It moves  to 2 src folders $cd src 3. It movesto the ode-0.7 directory $cd  ode-0.7 4.  Preparation of compiling $. /configure--enable-double-precision 5. Compiling $ make When it succeeds in make, like below it is indicated.

          6. Installation $make install

          7.Test $ cd ode/test ./test_crash

          When command above succeeds, when the window of Simulationtest environment v0.02 opens and the picture below is indicated, it is success. Extremely wax! As for method of playing being to be indicated in DrawStuff Message, following to that, please play. To be continued.]]>
          378 2007-03-07 09:06:30 2007-03-07 00:06:30 open closed ode-petit-camp-1-lets-install-the-open-source-physics-engine publish 0 0 post _edit_lock 1216714207 _edit_last 2 views 454
          ODE Petit Camp 2: A RoboCup Petit Simulator http://demura.net/english/379.html Wed, 07 Mar 2007 00:28:04 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/379.html Most of this page was translated from http://demura.net/archives/9ode by Babel Fish Translation. Sorry for  funny and strange English from "the chinese room" . After Open Dynamics Engine petit camp debutting, 2 months passed, new RoboCon Magazine (No.48) was sold October 14th. This time time it becomes serialization 2nd. Although serialization to turn and serve all 4 it does not relate, glee D (greedy) the last time because it designates that the petit simulator of 2 walking robots is made as goal, this time the wheel type robot, the petit simulator of the robot arm keeps making the next time steadily. Because with RoboCon Magazine the space is limited, you cannot explain in detail. In order in this page to supply that, the all source code and the luxurious supplement of the sample program?
          • Free download sample programs !
          • Program 1 (free fall: There is no collision detection) Falling down slowly. . .
          • Program 2 (free fall: There is collision detection) Landing to the ground
          • Program 3 (petit simulator) Open Dynamics Engine, RoboCup Petit Simulator Long Shoot !
          • Note 1: These programs being something which you write as the sample program for ODE education, are all the sample programs which it has explained with the article of RoboCon Magazine. Downloading the program above freely, please enjoy it. However, there is no warraty for these program. It is the mere sample, you can not enjoy it like a game. The program has bugs, so please do not redistribute them.
          • Note 2: It corresponds to mingw, linux and cygwin. OS X. For example makefile of your own environment (after makefile.linux) copying in makefile, make please do. Furthermore, as for original makefile being to become one for mingw as for the one which mingw is utilized as for the necessity to copy it is not.
        • Those who fail to make
          • When executing make, [ cannot found -lode ] and the like as for the person who is gotten angry to the computer the library of ode is not installed to specified position. Please open mingw and the cygwin terminal and execute the command below.
          • cd   /home/ user name /src/ode-0.7
          • make   install
          Please ask the person who is not understood be possible in addition, to read serialization by all means in this page. Also thought and opinion etc. are large welcome. Open Dynamics Engine, RoboCup Petit Simulator The latest eyeball is the petit simulator of the RoboCup Middle-Size Robot Leargue (MSL) league which is on. The black object where as for the red object where from the center of the picture it is visible a little on the left with the ball, there is on a center with the robot, has simulated the long chute of Fu Fighters. As for method of playing and method of download please read the article of RoboCon Magazine No.48.
          • Sample programs
          • Program 1
          • Program 2
          • Program 3 In order with setting when starting the execution to set the camera distantly, the robot and the like is not visible well. The drug doing the corner of the window, when it enlarges the window, or the mouse button (the left and the right) pushes and if the drug does the picture it can modify the gaze and size etc..
        • To the one which fails in make
          • When executing make, [ -lode cannot found ] and the like as for the person who is gotten angry the library of ode is not installed to specified position. Please open mingw and the cygwin terminal and execute the command below.
          • cd   /home/ user name /src/ode-0.7
          • make   install
          ]]>
          379 2007-03-07 09:28:04 2007-03-07 00:28:04 open closed ode-petit-camp-2-a-robocup-petit-simulator publish 0 0 post _edit_lock 1216714086 _edit_last 2 views 464
          ODE Petit Camp 3: iMac Like a Robot Arm http://demura.net/english/380.html Wed, 07 Mar 2007 00:40:28 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/380.html Babel Fish Translation. Sorry for  funny and strange English from "the chinese room" As for December 16, 17 in 2006, there was the year-end party of KIT at the Katayama Tsu hot spring which from Kanazawa by the car is the place about of 1 hour. At this year-end party is large-scale ones where all school personnel of KIT crowds around all. At the university this way the place where year-end party of all-campus scales is done is very much unusual, it is the unique place of KIT. Well, No.49 of RoboCon Magazine was sold December 15th (the gold). The serialization which moves the petit version HRP-2mof HRP2 Promet where as for RoboCon Magazine the funny article was many, from No.49 was developedwith the productentire researchChorometstarted. 1st as for time Okano is written with the subject, "real time processing programming which uses ARTLinux". My serialization time becomes 3rd. It is the story that this time as recognized even with the high school student, it explains opposite kinematics, to the kinematics which is the basis in the basis of robotics that mounts on the robot arm petit simulator, verifies operation. As for details please readRoboCon Magazine. Furthermore, because with RoboCon Magazine the space is limited, you cannot explain in detail. In order in this page to supply that, in order to be able to download the sample program. Please download freely.
          • Free download sample programs !
          • Note 1: These programs being something which you write as the sample program for ODE education, do in all the sample programs which it has explained with the article of  RoboCon. Downloading the program above freely, please play. However, there is no warraty for these program. It is the mere sample, you can not enjoy it like a game. The program has bugs, so please do not redistribute them.
          • Note 2: It corresponds to mingw, linux and OS X. For example makefile of your own environment (after makefile.linux) copying in makefile, make please do. Furthermore, as for original makefile being to become one for mingw as for the one which mingw is utilized as for the necessity to copy it is not.
          • Please ask the person who is not understood be possible in addition, to read serialization by all means in this page. We wait also thought and opinion etc.. A World of Robot Arms, Open Dynamics Engine A World of robot arms.]]>
            380 2007-03-07 09:40:28 2007-03-07 00:40:28 open closed ode-petit-camp-3-imac-like-a-robot-arm publish 0 0 post _edit_lock 1216714032 _edit_last 2 views 450
            ODE Petit Camp 4: How to make the petit waru biped robot http://demura.net/english/381.html Wed, 07 Mar 2007 00:48:00 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/381.html Babel Fish Translation. Sorry for strange and funny English from "the Chinese room". My article, Open Dynamics Engine Petit Camp in RoboCon Magazine(No.50), finished  February 15th, 2007. This time in order the world of ODE is made to enjoy it has publishing to the color page, method of using the draw staff of attachment such as background and modification method of the texture file to main explains, concerning the control of simple biped walking. Open Dynamics Engine, A biped robot A screen shot of the sample program.   The Petit Waru (evil) Biped Robot: Warusa P01 Furthermore, the SF like robot which is the upper figure as a sample program being to designate  a biped robot, Warusa P01, please read the article on RoboCon Magazine if you have interest. Control of simple biped walking to be mounted by the program, because it can get from link below, please play freely. However, there is no warraty for  the program. It is the mere sample, you can not enjoy it like a game. The program has bugs, so please do not redistribute it. Furthermore, method of playing is not completed, but the article of  the RoboCon magazine or please see the command function in  the source code.
            • Sample program (Petit Waru Robot Simulator) download
            • Warusap070221.tgz (with tgz compression)
            • Two files above compressed method just are different, but content are same ones.
            By the way, as for name Warusa of this robot P01 gun Walther P38 which animation "Rupin The Third" has regularly used the letter  it is something which designates. For the design priority it is not faced to the control of walking. In the first place, being not to be easy it does that it can point to smooth 2 foot walking to the robot of the structure where the crotch joint has been attached to the immediate side of the body. Because it does not tune either parameter sufficiently, somehow you walk it is level. Tuning parameter, please try making walk more smoothly. Furthermore, because you sent makefile for Mac OS X from Mr. Yamada of the University of Ryukyu, in the above-mentioned file is inserted. Being to be the name, makefile.osx copying in makefile, please use. It meaning that from ODE0.8 libdrawstuff.a stops being copied by /usr/local/lib with make install, after by your you copying in /usr/local/lib, please use. In addition, also drawsutff corresponded to the carbon and there is no X11 and reached the point where it moves on OS X. It is something which extremely has become the easy chin. Information above is all information from Mr. Yamada. My iMac was saved the interior being to have converted, truly. [ Errata ] There is P69 of   RoboCon Magazine No.50, "Petit Lecture: What is a rotation matrix? "With as for the element which corresponds to r33 of revolution queue R [ 0 ] is not and R [ 10 ] is. Formula below is correct answer. When you verified in RoboCon Magazine, this mistake seems that occurred at stage of printing from stage of compilation separated. It is not my mistake, but borrowing this place, the correction tide you apologize. [Acknowledgement] It becomes last, but serialization of  RoboCon Magazine became the valuable experience for me. Thank you for taking care very much in Ms. Takahashi taking charge of compilation. In addition, reading my article, the method which can begin ODE to be, because and others it is the plain gauze, or you wrote, being something which was, it does. In addition, the opportunity will be made and being to think, that the article will be contributed to also the other magazine, also in the future we ask may.]]>
            381 2007-03-07 09:48:00 2007-03-07 00:48:00 open closed ode-petit-camp-4-how-to-make-the-petit-waru-biped-robot publish 0 0 post _edit_lock 1216714009 _edit_last 2 views 457
            NOKIA N73 (Softbank 705NK)に変えました http://demura.net/misc/382.html Sat, 10 Mar 2007 14:03:58 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/382.html

            NOKIA N73 (Softbank 705NK)

            しばらくWILLCOMのW-ZERO3ユーザでしたがソフトバンクの705NKに変えました.

            W-ZERO3は素晴らしい端末でしたが,いかんせん携帯するには大きすぎでした.キーボード がついているのが魅力でしたが,使ったのは始めのうちでそれ以来ほとんど使ったことはありませんし,その大きさのゆえに常に鞄の奥深くに眠るという哀れな境遇に陥ったのでした.

            W-ZERO3を使った一番の理由はOutlookと同期するスケジュール管理機能だったので,その機能を持つ携帯できる端末を探したところソフトバンク705NK (Nokia N73)が見つかったのでWILLCOMからホワイトプランが魅力なソフトバンクに乗り換えました.携帯業界をもっと面白くするためにも孫社長にはもっと頑張ってもらいたいと思います.どこかのサイトでみかけたのですが,ホワイトプランにより最も大きな打撃を受けたのはWILLCOMではないかという予想は私の場合はピタリと的中しました.

            さて,NOKIA N73ですが,KAKAKU.COMのユーザレビューで極めて高いポイントを挙げているように私にとっても 愛すべき端末となりました.W-ZERO3と同様にカスタマイズ可能なうえに常に携帯できること(携帯電話としてはあたりまえですが..)が何よりの魅力で,しかも黄金色に輝くサンドベージュは結構オシャレでカメラも使いやすいです.

            また,OutlookだけではなくMacのiCalcともBluetoothで同期できるのです.Bluetoothのアダプタは金沢のヤマダ電機大桑店でELECOMのBT-UD1を購入しました.付属していたCD-ROMを使ってソフトをインストールしたところ「このデバイス用のライセンスがありません。BlueSoleilは評価バージョンとなり、5MB以上のデータ転送はできません。」と怒られました.Googleで調べたところ,BlueSoleilを最新のバージョンにアップデートすると直るようなことが書いてあったのでVersion 2.3.0.0 Release 060728にバージョンアップしたら解決しました.今ではとても快適に使えています.なお,Nokia PC Suiteを使用するときは,BlueSoleilでペアリングをしてはいけません.私はこれで少しはまりました.

            カスタマイズの方法などは多くのブログにあるのでそちらを参考にしてもらえばよいと思います.ちなみに,私は上図にような待ちうけ画面にしています...

            • インストールしたソフト
            • Theme DIY: テーマを自作.壁紙を全画面表示可能
            • QR Code: QRコードリーダー
            • Telstra Player: MP3再生
            ]]>
            382 2007-03-10 23:03:58 2007-03-10 14:03:58 open closed nokia-n73-softbank-705nk%e3%81%ab%e5%a4%89%e3%81%88%e3%81%be%e3%81%97%e3%81%9f publish 0 0 post _edit_lock 1259660546 _edit_last 2 views 372 syntaxhighlighter_encoded 1
            ODE講座19:テクスチャを変更しよう!(描画ライブラリ) http://demura.net/9ode/383.html Sun, 11 Mar 2007 00:41:29 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/383.html テクスチャの変更例(詳細はロボコンマガジンNo.50) 卒研発表も終わりやっとKITにも束の間の平和な時期が訪れました.ODE本の出版準備も順調に進み,正式な書名が決まったので.そのうちこのブログで発表できると思います.全国の書店に並ぶのはゴールデンウィーク明けになるでしょう. さて,オープンソースの動力学計算エンジンODE (Open Dynamics Engine) 講座も19回目を迎え基本的なことは大体説明したので,ODEにオマケで付いている描画ライブラリdrawstuff(ドロースタッフ)のカスタマイズについて紹介します.drawstuffはOpenGLを使った非常にシンプルなライブラリなのでOpenGLの勉強にも役立ちます.一度ソースコードを ご覧になってはいかがでしょうか. 3種のテクスチャ ドロースタッフでは下図に示す3種類のテクスチャだけを使用しています.これらのファイルはppm(portable pixmap)形式とよばれる標準的なものを使っていて,ode-0.8/drawstuff/texturesの下にあります.空と地面のテクスチャはユーザが指定しなくても自動的に適用されますが,物体のテクスチャはdsSetTexture(DS_WOOD)を使って設定します.設定を解除するときはdsSetTexture(DS_NONE)を使います.
            • 空のテクスチャ:     sky.ppm
            • 地面のテクスチャ:  ground.ppm
            • 物体のテクスチャ:  wood.ppm
             空のテクスチャ  地面のテクスチャ  物体のテクスチャ
            注:上図のテクスチャはブラウザで表示するためにjpg形式に変換しています. テクスチャの変更方法 自分の好きなテクスチャをgimpなどの画像編集・加工ソフトを使ってppm形式のraw(生)モードで保存し,先ほどのテクスチャに上書きすると有効になります.サイズはsky.ppmが128x128ピクセル,ground.ppmとwood.ppmが256x256ピクセルとなっています. こだわる方へ これでテクスチャは変更できるのですが,地面と空の境界が標準色グレーのままなので少し気になります.この色を変更するためにはdrawstuffのソースコードを書き換える必要があります.今まで,ソースコードを書き換えるなんて恐れ多いと思っている方もチャレンジしてみてください.ソースコードをどんどんカスタマイズすることがオープンソースの醍醐味です.
            • 変更するファイル ode-0.8/drawstuff/drawstuff.cpp 1123行目 glClearColor (0.5, 0.5, 0.5, 0) が境界色を決めているので,始めの3引数(赤成分,緑成分,青成分)を自分の好きな色に変更し,odeをmakeし直すと反映されます.注意する点としては,glClearColorの各色成分は0から1までの範囲ということです.
            • 色の抽出法 境界色はできれば地面のテクスチャと同系色にしたいものですね.画面上の好きな場所の色を抽出するフリーのソフトウェアはgoogleで検索すれば簡単に見つかります.私はGetColorを使ったことがありますが探せば色々あると思います.
            • 地平線をぼかすためには 実世界では大気中の塵などで地平線がクリアに見えることは稀です.これをシミュレートするためには霧があれば地平線がぼやけますよね.これを実現するためにはdrawstuff.cppの1006行目から1016行目のコメントを外せばOKです.ただし,一部のグラフィクスボードで問題があるそうです.

            今回はこれでおしまい. ]]>
            383 2007-03-11 09:41:29 2007-03-11 00:41:29 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a719%ef%bc%9a%e3%83%86%e3%82%af%e3%82%b9%e3%83%81%e3%83%a3%e3%82%92%e5%a4%89%e6%9b%b4%e3%81%97%e3%82%88%e3%81%86%ef%bc%81%ef%bc%88%e6%8f%8f%e7%94%bb%e3%83%a9%e3%82%a4%e3%83%96 publish 0 0 post _edit_lock 1216700027 _edit_last 2 views 833
            ODE Tutorial 17: Offset the Center of Gravity http://demura.net/english/384.html Wed, 28 Mar 2007 01:00:27 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/384.html Most of this page was translated from http://demura.net/archives/9ode by Babel Fish Translation.
            Sorry for strange and funny English from "the Chinese room".

            This is 17th article about ODE (Open Dynamics Engine) Tutorial. ODE is an open source physics libary, and it is widely used  in various game software, and simulators in research.

            This time it explains concerning the method of moving the position of COG (center of gravity). API, dGeomSetOffsetPosition was introduced from ODE0.6, shifting the position of center of gravity extremelysimply in comparison withthe former method of usingthe Geometry Transform object whichlast year is introduced with ODE lecture reached the point where it can set.

            • API about offset the positon of geometry
            Void dGeomSetOffsetPosition (dGeomID and dReal x, dReal y and dReal z);
            (X, just y and z) shifting the position of dGeomID from the position of body, it sets. Before using this API, geometry must be correlated with the body. In other words, it is necessary for dGeomSetBody to be first called.

            So, the tumbler in the upper figure is introduced as a sample program.Please download the source code from here.With this example, it is suitable to the body of the small priest sphere (mass 10kg and radius 0.4m) from the center of sphere under 0.4m to set center of gravity, because as for mass of the sphere which is suitable to the head there is only 1g, this small priest by all means rises. Concretely, with dBodySetPosition from the center of sphere radius amount (0.4m) shifting balance station under, it sets, that was shifted the quantity which (the offset, here dz) it has set with dGeomSetOffsetPosition.

            When the f key and the j key are pushed from the keyboard, to the tumbler it can add to left and right direction the power of 100N, but being to be a restitutive force, it rises, it requires you can verify.

            // koboshi2.cpp by Kosei Demura 2007-1-20
            #include <ode/ode.h>
            #include <drawstuff/drawstuff.h>;
            #ifdef dDOUBLE
            #define dsDrawSphere dsDrawSphereD
            #endif
            #define MAX_CONTACTS 4
            static dWorldID world;
            static dSpaceID space;
            static dGeomID  ground;
            static dJointGroupID contactgroup;
            dsFunctions fn;
            typedef struct {
              dBodyID body;
              dGeomID geom;
              dReal   radius;
              dReal   length;
              dReal   mass;
            } MyLink;
            
            MyLink   head, torso; //  head. torso of
            dJointID joint;     //  a fixed joint between a head and a torso
            static void nearCallback (void *data, dGeomID o1, dGeomID o2);
            {
              int i;
              // exit without doing anything if the two bodies are connected by a joint
              dBodyID b1 = dGeomGetBody(o1);
              dBodyID b2 = dGeomGetBody(o2);
              if (b1 && b2 && dAreConnectedExcluding (b1,b2,dJointTypeContact)) return;
              dContact contact[MAX_CONTACTS];   // up to MAX_CONTACTS contacts per box-box
            
              for (i=0; i < N; i++) {
                contact[i].surface.mode = dContactBounce | dContactSoftCFM;
                contact[i].surface.mu = 1.0;                   // Coefficient of friction
                contact[i].surface.bounce = 0.01;          //  bounce parameter
                contact[i].surface.bounce_vel = 0.01;   //  minimum incoming velocity necessary for  bounce
                contact[i].surface.soft_cfm = 0.00001;
              }
            
              if (int numc = dCollide (o1,o2,MAX_CONTACTS,&contact[0].geom,sizeof(dContact))) {
                for (i=0; i < numc; i++) {
                   dJointID c = dJointCreateContact (world,contactgroup,contact+i);
                   dJointAttach (c,b1,b2);
                }
              }
            }
            
            static void drawSphere(dGeomID g)
            {
              if (!g) return;
              const dReal *pos = dGeomGetPosition(g);
              const dReal *R = dGeomGetRotation(g);
              dsDrawSphere(pos,R,dGeomSphereGetRadius(g));
            }
            
            static void simLoop (int pause)
            {
              dSpaceCollide(space,0,&nearCallback);
              dWorldStep(world,0.01);
              dJointGroupEmpty(contactgroup);
              dsSetColor(1.0,0.0,0.0);
              drawSphere(torso.geom);
              dsSetColor(1.0, 0.0, 0.0);
              drawSphere(head.geom);
            }
            
            void start()
            {
              static float xyz[3] = {   3.5,0.0,1.0};
              static float hpr[3]  = {-180.0,0.0,0.0};
              dsSetSphereQuality(3);
              dsSetViewpoint(xyz,hpr);
            }
            
            // Create an object
            void createDaruma()
            {
              dMass m,m1;
              dReal x0 = 0.0, y0 = 0.0, z0 = 0.4;
              dReal dx = 0.0, dy = 0.0, dz = 0.4;  // offset
              // torso: offset the center of gravity
              torso.body   = dBodyCreate(world);
              torso.radius = 0.4;  //  radius
              torso.mass   = 10.0; //  mass
            
              dMassSetZero(&m);
              dMassSetSphereTotal(&m,torso.mass,torso.radius);
              dBodySetMass(torso.body, &m);
              torso.geom = dCreateSphere(space,torso.radius);
              dGeomSetBody(torso.geom,torso.body);
            
              // Set the COG under the radius of the torso (sphere)
              dBodySetPosition(torso.body, x0, y0, z0 - dz);
            
              //This way, in order geometry of the body (form) to be buried in the land, it sets with respect to radius amount of sphere. Center of gravity of sphere moves under radius amount due to this movement, the body has restitutive force.
              dGeomSetOffsetPosition(torso.geom, 0, 0, dz);
            
              //  head
              head.body = dBodyCreate(world);
              head.radius = 0.3;
              head.mass   = 0.001;
              dMassSetZero(&m1);
              dMassSetSphereTotal(&m1,head.mass, head.radius);
              dBodySetMass(head.body,&m1);
              head.geom = dCreateSphere(space,head.radius);
              dGeomSetBody(head.geom,head.body);
              dGeomSetPosition(head.geom, x0, y0, z0 + torso.radius + head.radius);
            
              //  fixed joint (between the head and the torso)
              joint = dJointCreateFixed(world, 0);
              dJointAttach(joint, torso.body,head.body);
              dJointSetFixed(joint);
            }
            
            void command(int cmd)
            {
              switch(cmd) {
               case ‘f’: // When the f key is pushed, the power of 100N is added to forward of x axis
                            dBodyAddTorque(head.body,  100, 0, 0); break;
               case ‘j’: // When  the j key is pushed, -100N power is added to forward of x axis
                 dBodyAddTorque(head.body, -100, 0, 0); break;
               }
            }
            
            void  setDrawStuff() {
              fn.version = DS_VERSION;
              fn.start   = &start;
              fn.step    = &simLoop;
              fn.command = &command;
              fn.stop    = NULL;
              fn.path_to_textures = "../../drawstuff/textures";
            }
            
            int main(int argc, char **argv)
            {
              setDrawStuff();    // Set of drawing function
              world = dWorldCreate(); // create a dynamic world
              space = dHashSpaceCreate(0); //  create a collision space
              contactgroup = dJointGroupCreate(0); // for collision calculation
              dWorldSetGravity(world,0,0,-9.8); // set a gravity of the dynamic world
              ground = dCreatePlane(space,0,0,1,0); //  set a ground
              createDaruma(); // create a Daruma
              dsSimulationLoop (argc,argv,640,480,&fn); //  simulation loop
              dSpaceDestroy(space);     //  destory the collision space
              dWorldDestroy (world);  //  destroy the dynamic world<
              return 0;
            }
            
            ]]>
            384 2007-03-28 10:00:27 2007-03-28 01:00:27 open closed ode-tutorial-17-offset-the-center-of-gravity publish 0 0 post _edit_lock 1259990692 _edit_last 2 views 736 syntaxhighlighter_encoded 1
            ODE Tutorial 18: Speed Up without drawing objects http://demura.net/english/385.html Wed, 28 Mar 2007 01:29:16 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/385.html Most of this page was translated from http://demura.net/category/9ode by Babel Fish Translation. Sorry for strange and funny English from "the Chinese room".

            This is 18th article about ODE (Open Dynamics Engine) Tutorial. ODE is an open source physics libary, and it is widely used in various game software, and simulators in research.

            This time, I explain the method of speed up a simulation without using the drawstuff, the 3D graphics engine, which is attached to ODE.

            Drawstuff based on OpenGL is not the portion of ODE, it is only provided to show demo programs. I think drawstuff is very good for education purpose, because the library is very simple and it helps to study OpenGL.

            The method of not using drawstuff is very simple. In the test program dsSimulationLoop is called in main function. This part to call the drawing loop, because it draws with each step of simulation and event processing from the keyboard. Functions of drawstuff begin with the letter "ds".

            That is, do not call dsSimulationLoop and other functions of drawstuff. Please see the following sample codes.

            With drawing

            void simLoop (int pause) 
            { 	
              // Write some necessary codes here  	
              dSpaceCollide(space,0,&nearCallback);
              dWorldStep(world,0.01);
              dJointGroupEmpty(contactgroup);
              const dReal *pos=dBodyGetPosition(apple);
              const dReal *R=dBodyGetRotation(apple);
              dsDrawSphere(pos, R, r);
            }  
            
            int  main(int argc, char *argv[])
            {
              // omission
              dsSimulationLoop(argc, argv, 640, 480,  &fn);
              // omission
            }
            

            Without drawing

            static void simLoop (int pause)
            {
              // Write some necessary codes here 	   
              dSpaceCollide(space,0,&nearCallback);
              dWorldStep(world,0.01);
              dJointGroupEmpty(contactgroup);
              // const dReal *pos=dBodyGetPosition(apple);
              // const dReal *R=dBodyGetRotation(apple);
              //dsDrawSphere(pos, R, r); // without drawing
            } 
            
            int  main(int argc, char *argv[])
            {
              // omission
              while (1) {
                simLoop(0);  //  the argument must set to 0
              }
              // omission
            }
            

            To be continued.

            ]]>
            385 2007-03-28 10:29:16 2007-03-28 01:29:16 open closed ode-tutorial-18-speed-up-without-drawing-objects publish 0 0 post _edit_lock 1259989606 _edit_last 2 views 459 syntaxhighlighter_encoded 1
            ODE Tutorial 19: How to change the textures (drawstuff) http://demura.net/english/386.html Wed, 28 Mar 2007 01:44:15 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/386.html Most of this page was translated from http://demura.net/archives/9ode by Babel Fish Translation.
            Sorry for strange and funny English from "the Chinese room".

            A sample screenshot of modified texures (details on RoboCon MagazineNo.50)

            This is 19th article about ODE (Open Dynamics Engine) Tutorial. ODE is an open source physics libary, and it is widely used  in various game software, and simulators in research.

            This time, I explain how to customize the drawstuff , the 3D graphics library, which has been attached to ODE with a free gift. Drawstuff being to be the very used OpenGL simple library is useful to also the study of OpenGL. You viewing one time source code, how, probably will be?

            3 kinds of textures
            In the draw staff just texture of 3 types which are shown in the rough sketch is used. As for these filesusingstandard ones which are called ppm (portable pixmap) format, it is under ode-0.8/drawstuff/textures. The user does not appoint the texture of the sky and the ground, it is applied automatically, but, using dsSetTexture (DS_WOOD), it sets the texture of the object. When cancelling setting, dsSetTexture (DS_NONE) is used.

            • Texture of the sky:     Sky.ppm
            • Texture of the ground:  Ground.ppm
            • Texture of objects:  Wood.ppm


            Texture of the sky


            Texture of  the ground


            Texture of objects

            Note: It has converted texture in the upper figures to jpg format in order to indicate with the browser.

            Modification method of texture
            When using the GIMP, the GNU image maniplulation program, you can save the texture file as raw (raw) mode of ppm type, and overwrite the texture file on the original texture file. The new teture becomes effective. As for size sky.ppm 128x128 pixel, ground.ppm and wood.ppm has become 256x256 pixel.

            Advanced modification
            Being to be able to modify, it does, texture with this but, being boundary of the land and the sky continues to be the standard color grey a little it becomes matter of concern. In order to modify this color, it is necessary to rewrite the source code of drawstuff. Until now, the source code is rewritten, please try challenging also the one which you think that how it is awesome. The fact that the source code is customized steadily is Daigo taste of the open source.

            • The file ode-0.8/drawstuff/drawstuff.cpp which modifies
              It meaning that 1123rd line glClearColor (0.5, 0.5, 0.5, 0) has decided boundary color, when it modifies 3 arguments (red component, green component and blue component) of beginning in the color which by your like, make does again to do ode it is reflected. Each color component of glClearColor is the range up to 1 from 0 as the point where you note.
            • Sampling process of color
              If boundary color is possible, don't you think? it is to do it is potato in the same type color as the texture of the land. The software of of free color of the place where we like on the picture is extracted is found if it searches with google, simply. As for me GetColor has been used, but if you search, you think that there is a variety.
            • In order to gradate the horizon,
              In the actual world as for horizon with such as dust in the atmosphere being visible in clearing it is rare. In order to simulate this, if there is a fog, the horizon becomes blurred, don't you think?. In order to actualize this, if the comment of 1016th line is removed from the 1006th line of drawstuff.cpp, it is OK. However, there is a problem with some graphics boards.

            This time with this end.


            ]]>
            386 2007-03-28 10:44:15 2007-03-28 01:44:15 open closed ode-tutorial-19-how-to-change-the-textures-drawstuff publish 0 0 post _edit_lock 1259989144 _edit_last 2 views 588 syntaxhighlighter_encoded 1
            ODE本のサポートサイト http://demura.net/9ode/387.html Sun, 01 Apr 2007 07:37:41 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/387.html Please click here,and you can also enjoy my simulation videos in the ODE book from here (320x240) and as follows (160x120). ODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション」のサポートサイトにようこそ!バイナリ,ソースコード,正誤表,さらに講義やゼミなどで便利なようにパワーポイントなども掲載していこうと考えています.感想,間違い,あるいはわかりづらい箇所などのコメントを頂けたら,本サイトあるいは第2版に反映しますのでお気軽に投稿してください.]]> 387 2007-04-01 16:37:41 2007-04-01 07:37:41 open closed ode%e6%9c%ac%e3%81%ae%e3%82%b5%e3%83%9d%e3%83%bc%e3%83%88%e3%82%b5%e3%82%a4%e3%83%88 publish 0 0 post _edit_lock 1216697773 _edit_last 2 views 717 375 202.13.164.3 2007-12-04 18:45:41 2007-12-04 09:45:41 1 0 0 376 nrb37289@nifty.com 124.26.10.165 2007-12-03 18:32:06 2007-12-03 09:32:06 1 0 0 ODE本 詳細決まる! http://demura.net/9ode/388.html Mon, 02 Apr 2007 11:44:47 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/388.html  表紙カバー(森北出版から許可を得て転載) 一部の方から先日、能登で発生した地震について問い合わせがありました。お気遣い頂きありがとうございました。金沢は幸いほとんど被害がありませんでしたが、能登はテレビで報道されているように被害は甚大でした。私の大学でも輪島市近郊の穴水の研修所は窓ガラスが大量に割れる被害がありました。 本学の環境・建築学部の教員が建築被害調査チームを発足し、能登半島を中心とした被害調査を開始しています。北陸で建築学科をもっているのは本学だけなので是非頑張ってもらいたいものです。 さて、ODE本の詳細が以下のように決まりましたのでご紹介します。当初の予定より少し遅れ、3校が4月6日に届き、その修正版を4月9日に返送する予定です。それから印刷に回すので書店に並ぶのは5月中旬ぐらいにずれ込むでしょう。 この本はKITロボティクス学科のロボットプログラミングという科目の教科書として書いたものです。内容は、ロボット工学の初歩とODEを使ってロボットなどのシミュレータを作る具体的な方法をソースコード付で初心者向けにやさしく書いています。ロボットの種類としては、車輪型ロボット(駆動作動輪型、全方向移動型)、ロボットアーム、脚型ロボット(4脚)、ヒューマノイドロボットを取り上げていますので、ロボットを一通り勉強できます。 また、ODEの解説書としての機能も持たせ、ODEの英文マニュアルがなくても済むようにAPI(ODEの関数)についても詳しく説明しています。書店に並んだら是非手にとってくださいね。
            • 題名: 簡単! 実践! ロボットシミュレーション
            • 副題: Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング
            • 著者: 出村公成
            • 発行: 森北出版株式会社
            • 価格: 3360円(税込み)
            • ]]>
              388 2007-04-02 20:44:47 2007-04-02 11:44:47 open closed ode%e6%9c%ac%e3%80%80%e8%a9%b3%e7%b4%b0%e6%b1%ba%e3%81%be%e3%82%8b%ef%bc%81 publish 0 0 post _edit_lock 1216697748 _edit_last 2 views 256
              15万アクセス達成 http://demura.net/news/389.html Mon, 09 Apr 2007 01:37:31 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/389.html
            • アクセスログ
              • 2007年 4月 8日:150000アクセス
              • 2007年 1月21日:140000アクセス
              • 2007年 1月 1日:136285アクセス
              • 2006年10月19日:123456アクセス
              • 2006年 6月28日:111111アクセス
              • 2006年 4月19日:100000アクセス
              • 1998年 1月 1日:開設
              ]]>
              389 2007-04-09 10:37:31 2007-04-09 01:37:31 open closed 15%e4%b8%87%e3%82%a2%e3%82%af%e3%82%bb%e3%82%b9%e9%81%94%e6%88%90 publish 0 0 post _edit_lock 1216716277 _edit_last 2 views 269
              RoboCup Japan Open 2007: ヒューマノイドリーグ用に開発したロボット公開 http://demura.net/robocup/390.html Mon, 09 Apr 2007 08:23:12 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/390.html  demura.net プロトタイプ01(設計・製作:KITロボティクス学科4年石田賢司) ちょいワル風の外装がカッコいい? このロボットの次のバージョンが出場します(たぶん). 先日,仕事をしていたらNHK大阪から電話がかかってきて電話取材を受けました.ヒューマノイドリーグヘ参加するチームに電話取材をしているそうです.ロボカップでもヒューマノイドはメディアの注目が高いのですね. 今年のRoboCup JapanOpen 07 Osaka(会期:5月3日~5日,場所:インテック大阪) ヒューマノイドリーグ キッズサイズへ参加するために開発したプロトタイプの写真を公開します.昨年の7月から私の研究室と夢考房ロボカッププロジェクトとのコラボレーションでヒューマノイドリーグのキッズサイズリーグへ出場するための準備をしてきました.11月17日の夢考房発表会までに上写真のロボットが完成し,それから4年生が工学設計Ⅲ(卒研に相当)で運動制御やロボットビジョンを実装しました. ビジョンについては今までロボカップ中型ロボットリーグで世界大会準優勝3回,Japan Open 2003優勝の実績があるWinKITチームのソフトを移植したので,ある程度のレベルにありますが,メカ的に多くの問題があり歩くのがやっとでした.そこで現在,設計をやり直し,改良というか,全く新しいものを作っています.設計と製作はロボティクス学科一期生で学部4年の石田賢司君が担当しています.彼は第2回ヒューマノイドロボット・デザイン・コンテストで審査員特別賞を受賞しています.新しいデザインが楽しみです! ロボットには他のチームにない大きな特徴を持たせようとしているのですが,秘密というより大会までに実装できない可能性が高い Cry のでここでは触れることができません. なお,今年の ヒューマノイドリーグ キッズサイズには中型ロボットリーグの強豪チームThe Orientも参戦する予定なので面白い試合が繰り広げれることでしょう.
              • 試合スケジュール
              • 5月3日(木) テクニカルチャレンジ
              • 5月4日(金) 2 on  2 予選
              • 5月5日(土) 2 on  2  準決勝,決勝
              ゴールデンウィークは是非大阪へ!
              • プロトタイプ01の仕様
              全長 453[mm]
              重量 3.09[kg]
              自由度 23
              CPU
              OS Linux
              カメラ
              モータ
              電池 リチウムポリマー 11V 2100mAh
              • リンク
              • 参加チーム
                • demura.net(金沢工業大学 ロボティクス学科 出村研究室)
                • NITRO(日本工業大学)
                • Jeap(大阪大学)
                • The Orient (東洋大学 ロボット工学研究室)
                • H-TEC Dream(学校法人ホンダ学園ホンダテクニカルカレッジ関東)

                  ]]>
                  390 2007-04-09 17:23:12 2007-04-09 08:23:12 open closed robocup-japan-open-2007%ef%bc%9a-%e3%83%92%e3%83%a5%e3%83%bc%e3%83%9e%e3%83%8e%e3%82%a4%e3%83%89%e3%83%aa%e3%83%bc%e3%82%b0%e7%94%a8%e3%81%ab%e9%96%8b%e7%99%ba%e3%81%97%e3%81%9f%e3%83%ad%e3%83%9c publish 0 0 post _edit_lock 1216717025 _edit_last 2 views 360
                  ODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング」 予約始まる! http://demura.net/9ode/391.html Sun, 15 Apr 2007 11:04:24 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/391.html  ロボットシミュレーション Open Dynamics Engine によるロボットプログラミング 表紙カバー(上図をクリックすると予約ページに飛びます。最近はセブンイレブンで本を受け取ることができるようになったのですね。便利になったものです。) ODE(Open Dynamics Engine)本の最終校正が2007年4月15日に終わりました。今まで分担執筆では2冊担当しましたが、単著は初めてだったので大変さが身にしました。 本書の企画は2005年8月頃でした。それから順調に話が進み、その年の12月頃には出版が正式に決まり、原稿を2006年2月頃に出版社に送りました。それからしばらくして出版社から方向性の微調整がありました。ODEのバージョンアップ、講義でのフィードバック、一番の要因は私自信がなまけていたせいもあり Tongue out 、初校の原稿提出が2006年12月でした。 その後は出版社のご尽力により順調に進み、初校が2月初旬,再校が3月末、3校が4月初旬に終わり、とうとう4月15日、最終校正である念校が終わったのでした。 念校が終わったばかりなのに何ともう、googleで「ロボットシミュレーション」と検索すれば、3番目にヒットされます(4月15日現在)。お試しあれ! なお、書名はロボットシミュレーションですが、半分はODEの入門&解説で,後の半分はロボット工学の基礎とそれをODEを使ってプログラミングするための具体的なコードを掲載しています.ODEの英文ユーザマニュアルを読まなくても済むように主要なAPIをほとんど掲載し、索引にAPI索引、API逆引き機能を持たせているので便利かと思います。さらなる本書のユニークな特徴についてはまたご連絡します。]]> 391 2007-04-15 20:04:24 2007-04-15 11:04:24 open closed ode%e6%9c%ac%e3%80%8c%e7%b0%a1%e5%8d%98%ef%bc%81%e5%ae%9f%e8%b7%b5%ef%bc%81%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e3%82%b7%e3%83%9f%e3%83%a5%e3%83%ac%e3%83%bc%e3%82%b7%e3%83%a7%e3%83%b3%e3%80%80open-dyn publish 0 0 post _edit_lock 1216697720 _edit_last 2 views 589 377 202.13.160.42 2007-04-23 00:08:41 2007-04-22 15:08:41 1 0 0 378 220.215.119.103 2007-04-21 12:42:43 2007-04-21 03:42:43 1 0 0 EX1.1 開発環境とODEのインストール (Windows XP編) http://demura.net/9ode/392.html Thu, 19 Apr 2007 04:08:08 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/392.html こちらをご覧ください。 ここではWindows XP環境でしかもインストールがもっとも簡単なMinGW環境を使った方法を説明します。 MinGWはCygwinの ようにLinuxとの互換性は高くありませんが、150MBもディスクに空きがあればインストール可能ですし、バイナリを実行するときに特別なライブラリ が必要なくGPLで配布する必要もない(注1)ので重宝します。そのうえ、gcc、make、gdbなどのLinuxで標準的な開発ツールを使うことがで きます。 注1:Cygwinで作成したバイナリはcygwin1.dllを使うので、これも同時に配布しなければならない。これはGPLなので自分の作成したプロ グラムもGPLで配布しなければいけないのです。 では、以下について図とリンク付きで詳しく説明していきます。ここで紹介するMinGWのバージョンは5.1.0、MSYSは1.0.10です。多少古いですが、Windows XPでの動作を確認していますのでこれらを利用してください。最近のバージョンにすると不具合が生ずる場合があります。
                  1. MinGWのインストール(開発環境)
                  2. MSYSのインストール(MinGWを利用するためのシステム)
                  3. ODEのインストール


                  注意:Windowsのユーザーアカウント名に日本語または全角の英数字を使われている方は,msysではユーザ名が文字化けして使えません.半角英字のユーザーアカウントを新たに作成し,それにログインしてからmingwとmsysをダウンロード,インストールしてください.

                  1. MinGWのインストール

                  • デスクトップにあるMinGW-5.1.0.exeをダブルクリックすると以下のウインドウが現れます。Nextをクリックして次に進む。
                  • Download and InstallにチェックをいれNextをクリック
                  • LicenseAgreementの画面が出ますのでライセンスに同意するなら I Agreeをクリック。当然ですが、同意しない場合はインストールできません。
                  • どのパッケージを選ぶが聞いてきます.Current(現在のバージョン)にチェックをいれNextをクリック.
                  • 必要なコンポーネントを選択します.インストールをCustomにし,MinGW base tools,g++ compiler, MinGW Makeにチェックをいれ,Nextをクリック.この3個のコンポーネントを選択しなければコンパイルができないのでチェックが確実に入っているか確認してください。
                  • インストールする場所を聞いてきます.このままでよいのでNextをクリック.なお,インストールにはハードディスクに58.5MBの空き領域が必要です.
                  • スタートメニューフォルダーの選択を聞いてきます.このままInstallをクリック
                  • ダウンロードとインストールが始まり、インストールが終わると次の画面のようにInstallation Completeの表示になります.Nextをクリック
                  • Finishをクリックしてインストール作業を終了しましょう.次はMSYSをインストールしましょう。

                  2. MSYSのインストール

                  • MSYSはMinimal Systemの略でMinGWを使いやすくするために必要な最小限のシステムです。MinGWと同様にここをクリックしてMSYS-1.0.10.exeをデスクトップへダウンロードしてください。MSYS-1.0.10.exeをダブルクリックすると次のウインドウが開きます。「はい」をクリックして次へ進む。
                  • Welcome to the "Minimal System" Setup Wizardの画面が開くのでNextをクリック。
                  • License agreementを読んでOKならYesをクリック。
                  • Informationを読んだらNextをクリック。
                  • Setupの画面になります.インストール先を変更せずにNextをクリック.インストールには少なくとも6MBの空き領域が必要です.
                  • Select componentsの画面になるので何もせずにNextをクリック。
                  • Select Start Menu Barの画面になります。なにもせずにNextをクリック。
                  • Ready to Installの画面になり、これからハードディスにインストールします。Installをクリック。
                  • 以下の画面のようにインストールが100%になると,その下の図のようなコマンドプロンプトウインドウが開きます.
                  • 以下のように答えてください.

                    Do you wish to continue with the post intsll?[Yn] yキーを押す Do you have MinGW installed [Yn] yキーを押す Please answer the following in the form of c:/foo/bar Where is your MinGW installation?C:/mingwとタイプしてEnterキーを押す。ここで間違ってC:¥mingwとタイプしてインストールに失敗するケースが良くあります。C:の後は¥ではなくスラッシュ/なので注意しましょう。

                  • これでインストールが終わりです。Finishをクリックしましょう。
                  • インストールが正常に終わると。デスクトップ上にMSYSのアイコンが追加されます。それをダブルクリックすると以下のMINGW32ターミナルが開きます。 これでMSYSのインストール作業は終わりです

                  3. ODEのインストール

                  A. ダウンロード

                  1. ODE 0.9をすぐダウンロードしたい方 ここをクリックしてode-src-0.9.zipをダウンロードしてください.ご近所のミラーサイトが自動的に選択されダウンロードが始まります. ただし,Internet Explorerをお使いの方は,下図のようにブラウザの上の部分に「セキュリティ保護のため,このサイトによる,このコンピュータへのファイルのダウンロードがInternet Explorerによりブロックされました.オプションを表示するにはここをクリックしてください.」と表示されますので,下図の赤枠の部分をクリックし,「ファイルのダウンロード(D)」を選ぶとダウンロードが開始されます.
                    ダウンロード先はc:¥msys¥1.0¥home¥ユーザ名¥srcの下にしてください.srcフォルダーがない場合はエクスプローラーでc:¥ msys¥1.0¥home¥ユーザ名へ移動し,右マウスボタンをクリックし,[新規作成(W)→フォルダ(F)]を選びsrcフォルダーを作成してください.これで, ダウンロードが終わったのでB.インストールへ進んでください. 2. ODE本家様のウェブサイト経由でダウンロードしたい方 ODEウェブサイト(下図)の左メニューバーにあるdownloadをクリックすると

                    次の画面になります.

                    Source CodeのVersion-numbered source release:をクリックするとsourceforge.netのOpen Dynamics Engineのページ飛ぶので,  そのFile Releaseの項目にあるode-src-0.9.zipをクリックするとご近所のダウンロード先が自動的に選択されダウンロードが始まります.後は,1.と同様に保存してください.

                    B. インストール

                    ode-src-0.9.zipはzipで圧縮されていますのでzipを解凍できるソフトウェアをインストールしてください.ここでは,Lhaplusという圧縮・解凍ソフトを使っています.GoogleでLhaplusを検索するとダウンロード先を簡単に見つけることができます. これからの作業はUNIXのコマンドを使いますが,知らないあなたも例のとおり入力してください。

                    1.  ターミナルの起動 MSYSアイコンをダブルクリックしてMINGW32ターミナルを開きます。以下のコマンドはこのターミナルで実行してください。 2.  srcフォルダーへ移動 $cd src リターンキー($はプロンプトなので打ち込まない) 3. ode-0.9ディレクトリへ移動 $ cd ode-0.9 リターンキー 4.  コンパイルの準備 $ ./configure --enable-double-precision リターンキー (/の前にピリオドがあり、enableの前は - が2個あります。) 5. コンパイル $ make リターンキー makeに成功すると以下のように表示されます。

                    6. インストール $ make install リターンキー

                    7.テスト $ cd  ode/demo リターンキー $ demo_crash リターンキー 実行形式ファイルはtest_crash.exeです.このファイルのあるフォルダーをエクスプローラーなどで開き,ダブルクリックしても起動します.MSYSのパスは/home/ユーザ名/src/ode-0.9/ode/demo/demo_crash.exeですが,Windowsから見るとC:¥msys¥1.0¥home¥ユーザ名¥src¥ode-0.9¥ode¥demo¥demo_crash.exeとなっています.

                    上のコマンドが成功するとSimulation test environment v0.02のウインドウが開き以下の画面が表示されたら成功です。ごくろうさま!遊び方はDrawStuff Messageに表示されていますのでそれに従って遊んでください。

                    砲弾で破壊されるブロック おしまい。 更新ログ
                    • 2007-12-11: ODE 0.9に対応
                    • 2007-6-13: Windows Vistaの記述を追加
                    • 2007-5-16: リンク先の変更,説明をより詳しく
                    • 2007-2-12: ODE0.8に対応
                    ]]>
                    392 2007-04-19 13:08:08 2007-04-19 04:08:08 closed closed ex11-%e9%96%8b%e7%99%ba%e7%92%b0%e5%a2%83%e3%81%a8ode%e3%81%ae%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%ab%e3%80%80windows%e3%80%80xp%e7%b7%a8%ef%bc%89 publish 0 0 post _edit_lock 1216697687 _edit_last 2 views 673
                    EX1.1 開発環境とODEのインストール (Windows Vista編) http://demura.net/9ode/393.html Thu, 19 Apr 2007 04:09:03 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/393.html Panasonic Let's Note CF-Y7をやっと手に入れたので、さっそくMinGW+Msysを入れてみました。ここ3年間同じくPanasonic Let's Note CF-Y2を使っていました。Y2と比較するとより頑丈になり100kgまでの加重に耐えることができます。タラバガニのようなエグゾスケルトン(外骨格)になり強そうです。でも、重量は約1.5kgなので携帯性に優れており、今後数年間はお世話になることでしょう。重さでいえば、Vistaの方がよっぽど重いです... さて、ODE (Open Dynamics Engine)をWindows Vistaへインストールする方法について説明します。ここではWindows Vista Business環境で、インストールがもっとも簡単なMinGW+Msysを使います。 MinGWはCygwinの ようにLinuxとの互換性は高くありませんが、150MBもディスクに空きがあればインストール可能ですし、バイナリを実行するときに特別なライブラリ が必要なくGPLで配布する必要もない(注1)ので重宝します。そのうえ、gcc、make、gdbなどのLinuxで標準的な開発ツールを使うことがで きます。 注1:Cygwinで作成したバイナリはcygwin1.dllを使うので、これも同時に配布しなければならない。これはGPLなので自分の作成したプロ グラムもGPLで配布しなければいけないのです。 では、以下について図とリンク付きで詳しく説明していきます。ここで紹介するMinGWのバージョンは5.1.3、MSYSは1.0.10です。これ以外のバージョンでは試していないので動作するかどうかわかりません。
                    1. MinGWのインストール(開発環境)
                    2. MSYSのインストール(MinGWを利用するためのシステム)
                    3. ODEのインストール
                    更新ログ
                    • 2008-4-18: リンク切れの箇所を復旧
                    • 2007-12-13: ODE0.9に対応

                    0. ユーザーアカウント名のチェックこれからインストールするMinGW+MSYS 環境ではユーザーアカウント名が日本語の場合、フォルダの一部が文字化けし作業がうまくいきません。「コントロールパネル」→「ユーザアカウント」でアカウントが英語になっているか確認してください。日本語の場合は「ユーザアカウントの追加または削除」で英語のアカウントを作成してください。その際、スペースなどはいれないでください。なお、「アカウント名の変更」でアカウント名を変更してもフォルダー名は変わらないのでだめです。必ず、新規の英語(苗字または氏名のローマ字が良いでしょう)のアカウントを作成してください。


                    注意:Windowsのユーザーアカウント名に日本語または全角の英数字を使われている方は,msysではユーザ名が文字化けして使えません.半角英字のユーザーアカウントを新たに作成し,それにログインしてからmingwとmsysをダウンロード,インストールしてください.

                    1. MinGWのインストール

                    • デスクトップにあるMinGW-5.1.3.exeをダブルクリックすると以下のウインドウが現れます。Nextをクリックして次に進む。
                    • Download and InstallにチェックをいれNextをクリック
                    • LicenseAgreementの画面が出ますのでライセンスに同意するなら I Agreeをクリック。当然ですが、同意しない場合はインストールできません。
                    • どのパッケージを選ぶが聞いてきます.Current(現在のバージョン)にチェックをいれNextをクリック.
                    • 必要なコンポーネントを選択します.インストールをCustomにし,MinGW base tools,g++ compiler, MinGW Makeにチェックをいれ,Nextをクリック.この3個のコンポーネントを選択しなければコンパイルができないのでチェックが確実に入っているか確認してください。
                    • インストールする場所を聞いてきます.このままでよいのでNextをクリック.なお,インストールにはハードディスクに58.5MBの空き領域が必要です.
                    • スタートメニューフォルダーの選択を聞いてきます.このままInstallをクリック
                    • ダウンロードとインストールが始まり、インストールが終わると次の画面のようにInstallation Completeの表示になります.Nextをクリック
                    • Finishをクリックしてインストール作業を終了しましょう.次はMSYSをインストールしましょう。

                    2. MSYSのインストール

                    • MSYSはMinimal Systemの略でMinGWを使いやすくするために必要な最小限のシステムです。MinGWと同様にここをクリックしてMSYS-1.0.10.exeをデスクトップへダウンロードしてください。MSYS-1.0.10.exeをダブルクリックすると次のウインドウが開きます。「はい」をクリックして次へ進む。
                    • Welcome to the "Minimal System" Setup Wizardの画面が開くのでNextをクリック。
                    • License agreementを読んでOKならYesをクリック。
                    • Informationを読んだらNextをクリック。
                    • Setupの画面になります.インストール先を変更せずにNextをクリック.インストールには少なくとも6MBの空き領域が必要です.
                    • Select componentsの画面になるので何もせずにNextをクリック。
                    • Select Start Menu Barの画面になります。なにもせずにNextをクリック。
                    • Ready to Installの画面になり、これからハードディスにインストールします。Installをクリック。
                    • 以下の画面のようにインストールが100%になると,その下の図のようなコマンドプロンプトウインドウが開きます.
                    • 以下のように答えてください.

                      Do you wish to continue with the post intsll?[Yn] yキーを押す Do you have MinGW installed [Yn] yキーを押す Please answer the following in the form of c:/foo/bar Where is your MinGW installation?C:/mingwとタイプしてEnterキーを押す。ここで間違ってC:¥mingwとタイプしてインストールに失敗するケースが良くあります。C:の後は¥ではなくスラッシュ/なので注意しましょう。

                    • これでインストールが終わりです。Finishをクリックしましょう。
                    • インストールが正常に終わると。デスクトップ上にMSYSのアイコンが追加されます。それをダブルクリックすると以下のMINGW32ターミナルが開きます。 これでMSYSのインストール作業は終わりです

                    3. ODE0.9のインストール

                    A. 準 備

                    Windows XPでは必要なかったのですが、Vistaはいろいろ融通が利かないので以下の設定をお願いします。

                    c:\msys\1.0\etc\profileを エディタで開き19行目と21行目に赤字で書いているように

                    19行目 export PATH=".:/usr/local/bin:/mingw/bin:/bin:/mingw/libexec/gcc/mingw32/3.4.2:$PATH" 21行目 export PATH=".:/usr/local/bin:/bin:/mingw/bin:/mingw/libexec/gcc/mingw32/3.4.2:$PATH"

                    と加え上書き保存する。

                    この際、上のフォルダがあるか必ず確認してください。講義で多くの学生にインストールしたところ一番最後が3.4.2ではなく、3.4.5になっている場合がありました。その場合は3.4.2をその番号に置き換えてください。

                    .profile

                    B. ダウンロード

                    ここをクリックしてode-src-0.9.zipをダウンロードしてください.ご近所のミラーサイトが自動的に選択されダウンロードが始まります.私の場合は、本当にご近所(KITから車で30分程度)のJAISTサイトが選ばれました。 ただし,Internet Explorerをお使いの方は,下図のようにブラウザの上の部分に「セキュリティ保護のため,このサイトによる,このコンピュータへのファイルのダウンロードがInternet Explorerによりブロックされました.オプションを表示するにはここをクリックしてください.」と表示されますので,下図の赤枠の部分をクリックし,「ファイルのダウンロード(D)」を選ぶとダウンロードが開始されます.   ダウンロード先はc:¥msys¥1.0¥home¥ユーザ名¥srcの下にしてください.srcフォルダーがない場合はエクスプローラーでc:¥ msys¥1.0¥home¥ユーザ名へ移動し,右マウスボタンをクリックし,[新規作成(W)→フォルダ(F)]を選びsrcフォルダーを作成してください.これで, ダウンロードが終わったのでB.インストールへ進んでください.

                    C. インストール

                    ode-src-0.9.zipはzipで圧縮されていますのでzipを解凍できるソフトウェアをインストールしてください.ここでは,Lhaplusという圧縮・解凍ソフトを使っています.GoogleでLhaplusを検索するとダウンロード先を簡単に見つけることができます. これからの作業はUNIXのコマンドを使いますが,知らないあなたも例のとおり入力してください。

                    1.  ターミナルの起動 MSYSアイコンをダブルクリックしてMINGW32ターミナルを開きます。以下のコマンドはこのターミナルで実行してください。 2. srcフォルダーへ移動 $ cd src リターンキー($はプロンプトなので打ち込まない) 3. ode-0.9ディレクトリへ移動 $ cd ode-0.9 リターンキー 4. コンパイルの準備 $ ./configure --enable-double-precision リターンキー(/の前のピリオドを忘れないで.また,enableの前は-(マイナス)が2個必要です.) 5. コンパイル $ make リターンキー makeに成功すると以下のように表示されます。

                    6. インストール $ make install リターンキー

                    Vistaの場合は、make installをすると以下のように怒られインストールできません。 /bin/sh: /bin/install: Permission denied

                    Vistaはセキュリティが厳しくなっているのが原因だそうです。解決する方法もあるようですが、いろいろなファイルをダウンロードするのは手間がかかるので、ここでは手動でインストールすることにします。

                    スタート→コンピュータ →ローカルディスク(C)をたどっていき、以下のウインドウを開いてください。

                    c:\msys\1.0\home\ユーザ名\src\ode-0.9\ode\srcフォルダーにlibode.aとlibode.dllがあるので、 これをc:\msys\1.0\local\libの中にコピーする。libというフォルダーがない場合は、あらかじめ作成してください。 Vista ODE

                    コピー後が下図です。

                    Vista ODE

                    同様にして以下の c:\msys\1.0\home\ユーザ名\src\ode-0.8\includeフォルダーを開きます。

                    drawstuffとodeフォルダーをコピーし、c:\msys\1.0\local\includeの中にコピーします。 includeというディレクトリがないのであらかじめ作成しておいてください。

                    Vista ODE

                    コピー後が下図です。

                    Vista ODE

                    これで手動インストールが終わりです。

                    7. テスト

                    msysのターミナルから以下のコマンドを実行してください。 $ cd  ~/src/ode-0.9/ode/demoリターンキー $ demo_crash リターンキー 実行形式ファイルはdemo_crash.exeです.このファイルのあるフォルダーをエクスプローラーなどで開き,ダブルクリックしても起動します.MSYSのパスは/home/ユーザ名/src/ode-0.9/ode/demo/demo_crash.exeですが,Windowsから見るとC:¥msys¥1.0¥home¥ユーザ名¥src¥ode-0.9¥ode¥demo¥demo_crash.exeとなっています.

                    上のコマンドが成功するとSimulation test environment v0.02のウインドウが開き以下の画面が表示されたら成功です。ごくろうさま!遊び方はDrawStuff Messageに表示されていますのでそれに従って遊んでください。

                    砲弾で破壊されるブロック おしまい。 ]]>
                    393 2007-04-19 13:09:03 2007-04-19 04:09:03 open closed ex11-%e9%96%8b%e7%99%ba%e7%92%b0%e5%a2%83%e3%81%a8ode%e3%81%ae%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%ab%e3%80%80windows-vista%e7%b7%a8%ef%bc%89 publish 0 0 post _edit_lock 1216697657 _edit_last 2 views 1514 379 202.13.164.3 2007-09-27 07:54:19 2007-09-26 22:54:19 1 0 0 380 150.37.251.33 2007-09-26 22:51:52 2007-09-26 13:51:52 1 0 0 381 222.159.235.236 2007-07-25 20:54:41 2007-07-25 11:54:41 1 0 0 382 59.147.147.57 2007-07-23 13:04:14 2007-07-23 04:04:14 1 0 0 685 http://ode 133.12.30.75 2008-05-27 12:53:52 2008-05-27 03:53:52 1 0 0 681 http://ode 133.12.30.76 2008-05-26 17:06:14 2008-05-26 08:06:14 1 0 0 683 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-05-26 18:04:05 2008-05-26 09:04:05 1 0 2 688 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-05-28 08:14:52 2008-05-27 23:14:52 controllab@KANOMATA ~/src/ode-9.0 とあります.ODEは現在,リリース版は0.9なのですが解凍するとode-9.0というディレクトリができたのでしょうか? まだ,1.0にもなっていないので9.0とはずいぶん未来のバージョンですね. でむ]]> 1 0 2 689 http://ode 133.12.30.76 2008-05-28 14:51:50 2008-05-28 05:51:50 1 0 0 690 info@demura.net 202.13.164.3 2008-05-29 07:36:08 2008-05-28 22:36:08 1 0 0
                    EX1.1 開発環境とODEのインストール (Linux編) http://demura.net/9ode/394.html Thu, 19 Apr 2007 05:02:37 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/394.html A. ODEのダウンロード ODEのウェブサイトの左メニューバーにあるdownload→Version-numbered source releasesをたどってODEのソースコードode-src-0.9.zipをダウンロードします。すぐダウンロードしたい方はここをクリックしてください。なお,この例ではダウンロード先を/tmpにします。 B. ODEのインストール これからの作業はLinuxの基本的な操作を知っている人を対象とします。 1. kterm, rxvt, gnome-terminalなどのターミナルを起動してください。 2. ホームディレクトリへ移動 $cd 3. ホームディレクトリにsrcディレクトリを作成し、そこに移動する $mkdir src $cd src 4. ダウンロードしたode-src-0.9.zipを上で作成したディレクトリにコピーする $cp  /tmp/ode-src-0.9.zip   . 5. ode-src-0.9.zipを展開(解凍)するとode-0.9ディレクトリが作成される $unzip ode-src-0.9.zip 6. ode-0.9ディレクトリへ移動 $cd ode-0.9 7. configureの実行 $./configure --enable-double-precision 8. makeの実施 $   make 9.  make installの実行 $ sumake install C. テスト $cd ode/demo(絶対パスでは cd  /home/ユーザ名/src/ode-0.9/ode/demo) $./demo_buggy ODE ODE付属プログラムtest_buggy.exeのスクリーンショット Simulation test environment v0.02のウインドウが開きバギーが表示されたら成功です。ごくろうさま!'a'キーを押すと前進、'z'キーで後進、','キーで左折、'.'キーで 右折します。このバキーは3輪なのですぐ転倒してしまいます。 おしまい。]]> 394 2007-04-19 14:02:37 2007-04-19 05:02:37 open closed ex11-%e9%96%8b%e7%99%ba%e7%92%b0%e5%a2%83%e3%81%a8ode%e3%81%ae%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%ab%e3%80%80linux%e7%b7%a8%ef%bc%89 publish 0 0 post _edit_lock 1216697627 _edit_last 2 views 707 ODE本って何なのさ? http://demura.net/9ode/395.html Thu, 19 Apr 2007 07:17:55 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/395.html ペナルティキックのサンプルプログラム (ここをクリックするとWindows用デモプログラムをダウンロードできます) 簡単にODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング」の内容を紹介します。 ロボット工学なら東工大の広瀬教授の名著「ロボット工学-機械システムのベクトル解析-」をはじめとして優れた教科書が既にたくさん世に出ています。また、C言語などのプログラミングに関する教科書ならさらに多くの書籍が書店に並んでいることでしょう。 ところが、両者を橋渡しするような教科書をほとんど見かけません。私はロボカップに1999年から参戦してきましたが、計算機科学を学んだ私にとってはロボットを動かすこととプログラムの関係が当初よくわからず、経験しながら身につけていきました。それとは逆に、ロボット工学を学んだ方にとっては、その理論をプログラムにすることは簡単ではないかもしれません。 そこで、本書はロボット工学の基礎理論とプログラミングを有機的に結びつけるため、お金がかからず手軽にロボットプログラミングを体験する手段としてオープンソースの動力学計算エンジンOpen Dynamics Engineを使っています。この種のスキルは手続き型記憶とよばれ実際に体験しない限り身に付きません。本書の目指すところは、ロボットを動かすための基礎理論とそれを実現するプログラミング能力を身に付けることなのです。 以下、ユニークな特徴を紹介します。
                    • ロボット工学の基礎とそのプログラミングを学べる実践書
                    • 段階的に車輪型ロボット(差動駆動、全方向移動)、ロボットアーム、4脚、ヒューマノイドロボットのシミュレータを作り、そのロボット上に基本的なアルゴリズムをプログラムしていきます。最終課題はヒューマノイドロボットを歩かせることです。なお、プログラムはC言語で書かれWindows、Linux、Mac OS Xに対応させます。
                  • 初めてのODE解説書
                    • ODE英文ユーザーガイドを読まなくてもプログラム可能
                    • API索引、API逆引き索引有
                    • 本書の約半分はODEに関する事項(チュートリアル&マニュアル機能)
                  • 売り上げ1冊につき1ドルをODEプロジェクトへ寄付
                    • ODEを開発したスミス氏とは何回かメールをやりとりしました。こころよくODEのユーザーガイドの引用、転載等を許可して頂きました。ODEがなければこの本は誕生しなかったのでスミス氏に感謝の念を込め、微力ながらサポートするために、本書の売り上げ1冊につき1ドルをODEプロジェクトへ寄付します。森北出版様にも協力して頂きました。このようなオープンソースのプロジェクトを維持・発展させていくためには多くの方の協力が必要だと思います。人は霞(かすみ)を食べて生きていけるわけではありませんしね。
                    デモプログラム
                    • 概    要
                    • ロボカップの中型ロボットリーグを題材に、ペナルティキックのシミュレーションをします。ロボットやゴールなどは既に作ってあるので、読者の皆さんはこのロボットにゴールキーパーのプログラムを実装することが演習となります。サンプルでは既にシンプルなプログラムが実装されているため、キーパーが自動的に動きます。
                  • インストール
                    • keeper.zipを好きなところへ解凍
                    • keeper.exeをダブルクリックするとデモプログラムが起動
                  • 遊び方
                    • sキーを押すと、ランダムな方向にシュート
                    • pキーで右方向へシュート
                    • qキーで左方向へシュート
                    • bキーでボールが元の位置へ戻る
                    • eキーで終了
                  • 備 考
                    • デモプログラムにはソースコードが入っていません。これはキーパーの動作プログラムを読者の皆さんに実装してもらうためです。それ以外のソースコードはこのウェブサイトで本が発売されたら公開します。
                    ]]>
                    395 2007-04-19 16:17:55 2007-04-19 07:17:55 open closed ode%e6%9c%ac%e3%81%a3%e3%81%a6%e4%bd%95%e3%81%aa%e3%81%ae%e3%81%95%ef%bc%9f publish 0 0 post _edit_lock 1216697601 _edit_last 2 views 351
                    VAIO Type U をCFからブートするには http://demura.net/misc/396.html Sun, 22 Apr 2007 08:43:01 +0000 http://demura.net/?p=396 これは作業メモです。

                    お金がないためにVAIO Type Uのハードディスク版を購入し、これをヒューマノイドロボットに搭載しようとしているわけですが、ヒューマノイドロボットは転びやすいのでハードディスクが壊れてしまいます。そこで、CF 4GBにFedora Core 6を入れてなんとかそこからブートしようとした作業メモです。

                    • 準備するもの
                    • VAIO Type U ハードディスクモデル
                    • CF I-O DATA Hight-Speed x 115 4GB
                    • CF-IDE変換アダプタ44-20-F
                    • USB 2.5インチハードディスクケース, corega, CG-U2HDC25V2
                  • 方法
                    • CF(コンパクトフラッシュ)をCF-IDE変換アダプタによりIDEのハードディスクに化けさせる
                    • 特に問題はなし
                    • それをUSB2.5インチハードディスクケースに刺し、外付けUSBハードディスクに化けさせる
                    • 特に問題なし。快調、快調
                    • 外付けUSBハードディスクにFedora Core 6を入れて、そこからブートする
                    • VAIOのBIOSの設定を変更。アドバンス→外部ブートデバイスを有効
                    • Fedora Core 5では外付け擬似ハードディスクを認識せず
                    • Fedora Core 6で擬似ハードディスクを/dev/sda1と認識
                    • カスタムレイアウトを選択
                    • /        3455MB
                    • swap  512MB
                  • hdparm -Y /dev/hda でハードディスクをスリープモード
                    hdparm -C /dev/hdaで現在のモードを知る sleepがスピンダウン
                    • めでたしめでたし
                    • VAIO Type UのLinux設定
                    • SELinuxの無効化
                    • 日本語化されていなかったので yum groupinstall 'Japanese Support'
                    • 無線LANのドライバインストール
                    • コントローラーはIntelの 3945ABG
                    • yumはうまくいかなかったのでtarでいれた.
                      fodora mobileを参照.
                    • 無線LANの設定
                  • 無線LANの設定
                    • /sbin/iwconfig eth1 essid "DemuLab"
                    • /sbin/iwconfig eth1 s:ウェップキー

                    
                    
                    
                    
                     OpenCV	の設定
                    • cv.hを読み込まないとき
                      
                      export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig:/usr/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH
                    • 実行時にエラー
                      /etc/ld.so.confに/usr/local/libを追加し、/sbin/ldconfig
                    
                    
                    
                    
                    Section "Device"
                    
                    Identifier  "Intel Corporation Mobile 945GM/GMS/940GML Express Integrated Graphics Controller"
                    
                    Driver      "i810"
                    
                    BusID       "PCI:0:2:0"
                    
                    # try to get external display to work....
                    
                    Option      "MonitorLayout" "CRT,LFP"
                    
                    Option      "Clone" "true"
                    
                    EndSection
                    ]]>
                    396 2007-04-22 17:43:01 2007-04-22 08:43:01 open closed vaio-type-u-%e3%82%92cf%e3%81%8b%e3%82%89%e3%83%96%e3%83%bc%e3%83%88%e3%81%99%e3%82%8b%e3%81%ab%e3%81%af publish 0 0 post _edit_lock 1261059931 _edit_last 2 views 43
                    ロボカップの異種格闘技戦 (元中型強豪チーム VS 現ヒューマノイド強豪チーム) http://demura.net/robocup/397.html Tue, 24 Apr 2007 03:46:55 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/397.html demura.net の研究室 ロボカップジャパンオープンの前なので机を撤去し、仮設ピッチを作り練習中。 今年のRoboCup JapanOpen 07 Osaka(会 期:5月3日~5日,場所:インテック大阪) ヒューマノイドリーグ キッズサイズへ参加するために日々活動している研究室の写真を公開します.普段は机があるのですが、ジャパンオープン1週間前なのでフルサイズのピッチを仮設して練習に励んでおります。中央やや右に見えるのはプロトタイプの問題点を解決した2号機(まだ、名前はありません)です。 今大会の見所は、絶対王者Team OSAKAを倒すチームが現れるかどうかという点です。日本勢では、Jeap、CIT Brains and Hajime Robotが、海外チームではDarmstat Dribblersが最有力候補です。 また、中型ロボットリーグでは強豪チームThe Orientや世界大会準優勝3回、Japan Open優勝1回の実績を誇るWinKITチームのソフトウェアを移植して望む私のチーム(demura.net)がどこまで中型リーグでの技術力や経験をヒューマノイドリーグでも生かせるか見所満載です。 今大会は中型ロボットリーグで育ってきたThe OrientとWinKITのノウハウを投入したdemura.netがヒューマノイドリーグの強豪チームへ挑むわけですからロボカップの異種格闘技戦といえます。ロボカップ界でのミルコ・クロコップを目指します。 なお、今回参加してくれる上林広和君、石田賢司君、香坂明君は優秀なので期待が持てます。特に、石田君は第2回ヒューマノイドロボット・デザイン・コンテストで審査員特別賞を受賞しているとおりデザインセンスにも優れています。新しいロボットもかなりクールです。 ゴールデンウィークは是非大阪へ!
                    • 試合スケジュール
                    • 5月3日(木) テクニカルチャレンジ
                    • 5月4日(金) 2 on  2 予選
                    • 5月5日(土) 2 on  2  準決勝,決勝
                    • リンク
                    • 参加チーム
                      • demura.net(金沢工業大学 ロボティクス学科 出村研究室)
                      • Jeap(大阪大学)
                      • The Orient (東洋大学 ロボット工学研究室)

                      ]]>
                      397 2007-04-24 12:46:55 2007-04-24 03:46:55 open closed %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e3%81%ae%e7%95%b0%e7%a8%ae%e6%a0%bc%e9%97%98%e6%8a%80%e6%88%a6-%e5%85%83%e4%b8%ad%e5%9e%8b%e5%bc%b7%e8%b1%aa%e3%83%81%e3%83%bc%e3%83%a0%e3%80%80vs publish 0 0 post _edit_lock 1216716998 _edit_last 2 views 384
                      demura.netがロボカップ用 ヒューマノイドロボットを公開 http://demura.net/robocup/398.html Sat, 28 Apr 2007 17:39:27 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/398.html Team OsakaがRoboCup Japan Open 2007のヒューマノイドロボットリーグへ出場するロボットを公開していましたので,demura.netもお披露目します.初参加にしてはかなり完成度の高いロボットが2台できあがりました. 1台はここで紹介するストライカーロボット、開発番号demu02(名前は大会時公開)、もう1台は拙著「簡単!実践!ロボットシミュレーション」でも登場する私のかわいい子供(親バカ)をイメージした「けんせいちゃん」のリアル版Kensei-Chan 3です。  demura.net ヒューノイドロボット demura.net のストライカー (設計・製作:KITロボティクス学科4年石田賢司)
                      • 全方位カメラ+指向性カメラ
                      プロトタイプの問題点を洗い出し,シンプルなロボット構成とした結果,信頼性が向上しました.特徴としては、全方位カメラと指向性カメラのコラボレーションによる高い環境認識能力です。このストライカーは130万画素のカメラを2台搭載しています.1つは頭についている全方位カメラ,もう一つは上の写真ではよくわかりませんが,胸に埋め込まれています.チーム大阪も全方位と指向性カメラを搭載しています。全方位カメラがルールで許されている間はこのコンビネーションがスタンダードになるでしょう。  demura.net ストライカー ストライカーの背面
                      • 高性能CPU搭載
                      もうひとつの大きな特徴は超小型ノートパソコンVAIO TYPE Uを背面に搭載しています。オーバースペックのように思われるかもしれませんがカメラ2台に画像処理をさせ、中型ロボットで蓄積してきたソフトを移植するためにはこの程度のパワーが必要なのです。また、VAIOの液晶部を見えるようにしたインターフェースもこのロボットの大きな特徴です.これによりロボットの内部状態を簡単に知ることができ,ビジョンの調整等もこのロボット1台で済ますことができる優れた自己完結能力を備えています.ワンセグチューナーも内蔵されているので情報収集もバッチリです Smile
                      • ストライカーというだけのことはありシュートはなかなかのものです。結構、転びますが、七転び八起きでやってくれるでしょう。
                      • スペック
                      • チーム大阪のVision 4Gが全高45mm、重量約3.2kgなので、ほぼ同じサイズと重さです。 自由度は脚、腕が各2自由度少なく、代わりに首の自由度があります。プロトタイプ1号機では脚7自由度にしていましたが、ガタが多くなり剛性が足りないので6自由度に変更しました。また、VAIOを搭載しているためスペースが少なく、腕は起き上がるために必要最低限の2自由度としました。 CPUについては、明らかにこちらの方が処理能力は高いです。
                      全高 438[mm]
                      重量 約3 [kg]
                      自由度 足6自由度x2、腕2自由度x2、首1自由度 計17自由度
                      CPU Intel Core Solo 1.06GHz
                      OS Linux Kernel 2.6
                      カメラ 全方位カメラ 130万画素 1台 指向性カメラ 130万画素 1台
                      モータ 近藤科学 KRS-4024HV トルク 40kg・cm
                      電池 リチウムポリマー 11V 2100mAh
                      • スケジュール
                      • 5月2日(水)
                      • 16時 プレス内覧会(ロボットのお披露目)
                      • 17時 抽選会
                    • 5月3日(木) テクニカルチャレンジ
                      • 10時~17時 開催
                    • 5月4日(金) 2 on  2 予選
                      • 10時~17時 開催
                    • 5月5日(土) 2 on  2  準決勝,決勝
                      • 10時~16時 開催
                      なお、Kensei-Chan3は大会で披露しますので、ゴールデンウィークは是非大阪へ!]]>
                      398 2007-04-29 02:39:27 2007-04-28 17:39:27 open closed demuranet%e3%81%8c%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e7%94%a8-%e3%83%92%e3%83%a5%e3%83%bc%e3%83%9e%e3%83%8e%e3%82%a4%e3%83%89%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e3%82%92%e5%85%ac publish 0 0 post _edit_lock 1216716970 _edit_last 2 enclosure http://demura.net/archives/images/robocup/japanOpen07/shoot.avi 1399896 video/x-msvideo views 433
                      プロフィール http://demura.net/profile/399.html Tue, 01 May 2007 07:02:54 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/399.html

                      氏 名
                      出村 公成 (でむら こうせい)

                      現 職
                      KIT(金沢工業大学) 工学部 ロボティクス学科 教授
                      KIT 人間情報システム研究所 研究員
                      KIT 夢考房ロボカッププロジェクト指導責任者

                      略 歴
                      1996年 慶應義塾大学大学院理工学研究科博士後期課程(計算機科学専攻)修了、 博士(工学)
                      1996年~97年 日本学術振興会特別研究員(PD)
                      1997年 KIT(金沢工業大学)人間情報システム研究所研究員
                      KIT工学部人間情報工学科講師
                      1999年 KIT夢考房ロボカッププロジェクト指導責任者
                      2002年 KIT工学部人間情報工学科助教授
                      2003年4月~2004年3月 MIT(マサチューセッツ工科大学)客員研究員
                      2004年 KIT工学部ロボティクス学科助教授
                      2007年 KIT工学部ロボティクス学科教授

                      加入学会等
                      日本ロボット学会、日本神経回路学会、NPOロボカップ日本委員会、日本工学教育協会、楽習とロボット協会

                      著 書

                      受 賞

                      • 2002年:RoboCup2002世界大会 Fukuoka/Busan 中型ロボットリーグ 準優勝
                      • 2002年:金沢工業大学理事長賞
                      • 2003年:ロボカップジャパンオープン2003 新潟 中型ロボットリーグ 優勝
                      • 2003年:RoboCup2003世界大会 Padova 中型ロボットリーグ 準優勝
                      • 2004年:ロボカップジャパンオープン2004 大阪 中型ロボットリーグ 準優勝
                      • 2004年:RoboCup2004世界大会 Lisbon 中型ロボットリーグ 準優勝
                      • 2005年:ロボカップ中型機リーグ春季競技会2005 金沢 3位
                      • 2006年:ロボカップジャパンオープン2006 北九州 中型ロボットリーグ 3位
                      • 2007年:ロボカップジャパンオープン2007 大阪  中型ロボットリーグ 3位
                      • 2009年:ロボカップジャパンオープン2009  大阪 
                        • 中型ロボットリーグ準優勝,ヒューマノイドリーグ・キッズサイズ3位
                      • 上記のうち競技会成績は指導責任者を務める夢考房ロボカッププロジェクト(WinKITチーム)の成績です。

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                      399 2007-05-01 16:02:54 2007-05-01 07:02:54 closed closed %e3%83%97%e3%83%ad%e3%83%95%e3%82%a3%e3%83%bc%e3%83%ab publish 0 0 post _edit_lock 1245665298 _edit_last 2 views 607 syntaxhighlighter_encoded 1
                      RoboCup Japan Open 2007: 準備 http://demura.net/robocup/400.html Wed, 02 May 2007 14:39:32 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/400.html demura.netの精鋭メンバー ロボカップ ジャパンオープン2007出場のため大阪にきています. 5月2日(水)は明日からの大会に向けての準備です.今年の会場はジャパンオープン2004,世界大会2005が開催されたインテック大阪なので懐かしい気がします.もっとも,懐かしいのはオヤジの私だけで上写真の学生にとっては未知の体験だったでしょう. demura.netの選手 左からストライカー 燃(もゆる), キーパー けんせいちゃん3号機 さて, 2日は16時からプレスの内覧会があり,demura.netのロボット,ストライカー燃(萌ではありません Tongue out )とキーパーけんせいちゃん3号機を披露しました.ストライカーについては既に紹介したので,けんせいちゃん3号機について説明します.このロボットは身長59.5cmとキッズサイズリーグのほぼ上限までのサイズでありながら,重さはわずか2.8kgと極めて軽量にできています.この軽量化にはとても苦労しました.一番の特徴はキッズサイズというリーグなので,かわいい子供をイメージしたデザインにあります.それ以外の特徴は試合が終わるまで秘密となっています. なお,2日は試合の抽選が終わり,5月4日の予選ではCIT Brains and Hjiame Robotチームとドイツから参戦のDarmstdt Dribblersと同じ組になりました.両チームともはじめさんが作られた素晴らしいハードウェアのロボットを利用しているので,相手にとって不足はないどころか強すぎて困っちゃいますが,我々のもっている実力を出し切って戦いたいと思います.応援よろしくお願いします. ゴールデンウィークは是非 インテック大阪へ!]]> 400 2007-05-02 23:39:32 2007-05-02 14:39:32 open closed robocup-japan-open-2007%ef%bc%9a-%e6%ba%96%e5%82%99 publish 0 0 post _edit_lock 1216716942 _edit_last 2 views 213 RoboCup Japan Open 2007: ロボカップ HLの洗礼受けるも実力の片鱗を http://demura.net/robocup/401.html Fri, 04 May 2007 13:41:07 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/401.html demura.net(左の2台)  VS Darmstadt Dribblers(右) 5月4日は,ロボカップHLの2on2(2対2による試合)が繰り広げられました.KIT demura.netチームはDarmstadt Dribblers(ドイツ ダルムスタット工業大学)チーム,CIT Brains and Hajime Robot(千葉工業大学+ブレインズ+はじめロボット研究所)チームと同じグループに入り,3チームのリーグ戦により上位2チームが準決勝,決勝トーナメントに進みます. DarmstadtとCIT Brainsチームは,はじめロボット研究所が開発した同じロボットと同じ歩行制御プログラムを使っているので,まったく見分けがつきません.しかも,はじめさんのロボットは完成度が高く動きがすばやいのが特徴で2チームとも優勝を狙える強豪チームです.今回は私がくじを引いたのですが,くじ運が悪かったというしかありません.
                      • Bグループ 第1試合 demura.net    1点   VS     Darmstadt Dribblers   9点 ロボカップ ヒューマノイドリーグの洗礼を受けてしまいました.こちらのロボットはボールを認識して向かうのですが,歩行制御がうまくいかず,数歩歩いたら転び,すばやく起き上がり,また数歩歩いたら転ぶ,まさに7転び8起き状態です.その間にDramstadtはボールに近づき,ゴールを面白いように決めていきます.我がdemura.netチームは失点後のセンターサークルからのキックが相手にあたりゴールすることができ,一矢を報いることができました.
                      demura.net VS CIT Brains Hajime Robot demura.net(奥) VS CIT Brains and Hajime Robot(手前) demura.netのロボット燃(もゆる)がボールを発見し,目を赤く光らせています.
                      • Bグループ 第2試合 demura.net 1点 VS  CIT Brains and Hajime Robot 3点 KIT(金沢工業大学)と CIT(千葉工業大学)は同じ私学の工科系大学で,偏差値も近く,ロボット競技会などにもお互い力を入れていて,学生募集の面では強力なライバルです.ヒューマノイドリーグではお互い初参加ですが,CITは単独チームではなく(株)ブレインズとはじめロボット研究所の合同チームで強力な体制で望んでいます.一方,demura.netは私の研究室単独チームなので学生メンバー3名,予算も限られていて学生は自費で参加しています. 試合の方は,CITチームの一方的な展開かと思われましたが,CITのはじめロボットは画像認識がうまくいかずボールを見つけては見失い,また見つけては見失いの連続です.一方,KITチームはボールを見つけるのですが,第1試合と同様に七転び八起き状態でボールにたどりつくことができません.前半,このような展開が続きますが,終了間際にCITがなんとかボールを見つけ1点をゲットします.後半も同様な状態が続きますが,CITが2点を入れ,demura.netは歩けないのでヘディングシュートを入れて1点を取り実力の片鱗を見せました. demura.netのロボットは研究室ではうまく歩いていたのですが,この会場では思うように歩くことができませんでした.勝つためには床の状態が多少違っても安定して歩行可能なロボットシステムの開発が必要であることがわかった大会でした.
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                      401 2007-05-04 22:41:07 2007-05-04 13:41:07 open closed robocup-japan-open-2007%ef%bc%9a-%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97-hl%e3%81%ae%e6%b4%97%e7%a4%bc%e5%8f%97%e3%81%91%e3%82%8b%e3%82%82%e5%ae%9f%e5%8a%9b%e3%81%ae%e7%89%87%e9%b1%97%e3%82%92 publish 0 0 post _edit_lock 1216716912 _edit_last 2 views 336
                      RoboCup Japan Open 2007: 夢考房チームWinKIT 3位入賞 (中型ロボットリーグ) http://demura.net/robocup/402.html Sat, 05 May 2007 13:26:04 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/402.html WinKIT(金沢工業大学) 3位入賞! ロボカップジャパンオープン2007 中型ロボットリーグではKIT(金沢工業大学夢考房ロボカッププロジェクト)のWinKITチームが悪いながらも3位を死守しました. 今大会はヒューマノイドリーグにかかりきりだったので,中型リーグの試合はほとんど見ることができませんでした.当初の予定では,3月までに強力なソレノイドキック装置を搭載した新型ロボットを6台完成させ,ジャパンオープンでテストし,世界大会に参戦する予定でしたが,開発が遅れに遅れ,結局見極めまでに完成せず世界大会参加を取りやめるというかつてない最悪の事態となりました. それでも,学生達は頑張って開発を続行し,ジャパンオープンまでに3台を完成させました.ジャパンオープンでは十分にテストできなかったため,キック装置が壊れ,またモータドライバ関係のトラブルも発生し,まともに動いたのが最終日となりました.このような状態でも3位になれたのは今までの積み重ねと学生達の努力に他なりません.学生達を褒めてあげましょう!]]> 402 2007-05-05 22:26:04 2007-05-05 13:26:04 open closed robocup-japan-open-2007%ef%bc%9a-%e5%a4%a2%e8%80%83%e6%88%bf%e3%83%81%e3%83%bc%e3%83%a0winkit-%ef%bc%93%e4%bd%8d%e5%85%a5%e8%b3%9e%e3%80%80%ef%bc%88%e4%b8%ad%e5%9e%8b%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83 publish 0 0 post _edit_lock 1216716883 _edit_last 2 views 405 RoboCup Japan Open 2007: はじめロボット大健闘!絶対王者を脅かす http://demura.net/robocup/403.html Sat, 05 May 2007 13:59:23 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/403.html 決勝戦 Team OSAKA(左) VS CIT Brains and Hajime Robot(右) 2台でゴールをがっちり守るTeam OSAKAのロボット達 キッズサイズ決勝 ロボカップ ジャパンオープン 2007 ヒューマノイドリーグ キッズサイズの決勝は絶対王者のTeam Osakaと今年初参加ながら優れた運動性能を持つ,はじめロボットを擁するCIT Brain and Hajime Robot(以下CIT)との対戦となりました. 試合は動きに勝るCITチームが早くボールに近づきますが,指向性カメラしかないためか,足元付近でボールを見失います.一方,全方向カメラと指向性カメラを有するTeam Osakaのロボットは確実にボールを見つけ,CITよりやや遅いですが,確実にボールへ近寄りシュートし得点を重ねます.後半,CIT対4の同点まで追いつき場内は沸きますが,最後は確実性に勝るTeam Osakaが2点を追加し勝利しました. 決勝戦だけあって,非常に見ごたえがある試合でした.また,試合後のコメントでCITの林原先生が「学生達は半年間もの間,研究室に寝泊り状態でロボットを開発していた.彼らは寝ていません.」と話されていたことがとても印象的でした. ティーンサイズ PK戦 Team Osaka  VS  CIT Brains and Hajime Robot キーパー(Team Osaka)  VS  キッカー(Hajime Robot) はじめさんのロボットが非常に健闘し,一時リードしましたが,Team Osakaは3,4,5回目のキックを確実に決め,3対2でTeam OsakaのかわいいロボットVstone810が勝ちました.Vstone810は身長80cmで,重量はわずか7.5kgしかないのですね. 今大会は,キッズサイズもティーンも,はじめロボット研究所のロボット達が大活躍した今大会でした.ちなみに,はじめロボットはキッズもティーンも同じプログラムで動いているとのことです.数年後にはこのティーンクラスが3 on 3で試合をし,ロボカップのメインになることを予感させたPK戦でした. KIT,来年は本格参戦 我々KIT(金沢工業大学)も今回の参戦でヒューマノイドリーグのレベルがわかりました.絶対王者Team Osakaを苦しめたCITチームに3対1と善戦したので,1点を取るという当初の予定はクリアしました.中型で蓄積したノウハウと夢考房のリソースを投入すれば十分やっていけると確信した大会でした.今年は私の研究室単独で参戦しましたが,来年は夢考房チームとして,キッズサイズだけではなくティーンサイズにも本格的に参戦する予定です. リンク

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                      403 2007-05-05 22:59:23 2007-05-05 13:59:23 open closed robocup-japan-open-2007%ef%bc%9a-%e3%81%af%e3%81%98%e3%82%81%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e5%a4%a7%e5%81%a5%e9%97%98%ef%bc%81%e7%b5%b6%e5%af%be%e7%8e%8b%e8%80%85%e3%82%92%e8%84%85%e3%81%8b publish 0 0 post _edit_lock 1216716850 _edit_last 2 views 632 383 http://saronjin.cocolog-nifty.com/blog/2007/05/post_9125.html 202.248.89.108 2007-05-06 23:03:00 2007-05-06 14:03:00 インテックスでロボカップ 「ロボカップジャパンオープン2007 大阪」を見てきました。のんびり出発して到着 ]]> 1 trackback 0 0
                      ODE本到着 http://demura.net/9ode/404.html Wed, 09 May 2007 12:17:04 +0000 http://demura.net/?p=404 The ODE Book

                      ODE本「簡単! 実践! ロボットシミュレーション Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング」の著者献本5冊が到着しました.校正中に出版社から送られてくる原稿は,解像度が低かったので図が美しくありませんでしたが,本になると解像度が高いので図が美しくて,その出来には満足しています.編集を担当してくださった加藤さんありがとうございました.なお,一般の書店に並ぶのは5月20日頃になるそうです.

                      また,5月10日~12日に秋田で開催されるロボティクス・メカトロニクス講演会2007(ROBOMEC 2007)では,この教科書並びにシミュレータを使用した講義の概要について発表します.ODE本の実物を持っていきますのでよかったら中身を見にきてください.

                      • 発表時間:11日9:30~11:00 (コアタイム 9:30~10:15)
                      • 場 所: 1A1-G09
                      • 題 目:Open Dynamics Engineを用いた教育用シミュレータと教科書の開発
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                      404 2007-05-09 21:17:04 2007-05-09 12:17:04 open closed ode%e6%9c%ac%e5%88%b0%e7%9d%80 publish 0 0 post _edit_lock 1261060159 _edit_last 2 views 2 384 202.13.164.3 2007-05-18 07:36:53 2007-05-17 22:36:53 1 0 0 385 61.207.166.203 2007-05-17 21:03:56 2007-05-17 12:03:56 1 0 0
                      ODE本 amazonでは入手困難? http://demura.net/9ode/406.html Mon, 21 May 2007 03:44:33 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/406.html 簡単!実践!ロボットシミュレーション 出村公成著 森北出版 メカトロ仙術の堀さんから情報を頂きました.ODE本はamazonでは在庫がないため入手できないとのことです.在庫がどのくらいあるか出版社に問い合わせています. なお,オンライン書店ビーケーワンでは24時間以内に発送できるそうなのでリンクを貼っておきました.よかったら使ってください.堀さん,情報ありがとうございました.]]> 406 2007-05-21 12:44:33 2007-05-21 03:44:33 open closed ode%e6%9c%ac%e3%80%80amazon%e3%81%a7%e3%81%af%e5%85%a5%e6%89%8b%e5%9b%b0%e9%9b%a3%ef%bc%9f publish 0 0 post _edit_lock 1216698208 _edit_last 2 views 527 393 202.13.164.3 2007-05-21 19:35:15 2007-05-21 10:35:15 1 0 0 いまさらロボカップジャパンオープン2007 http://demura.net/robocup/407.html Tue, 22 May 2007 15:40:08 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/407.html demura.netのロボット達:左からストライカー 燃(もゆる)君, キーパー けんせいちゃん3号機 ロボカップジャパンオープン2007が終わり2週間経過しました.いまさらという感じですが,demura.netチームのロボットがレポートされていたので紹介します.今年は研究室単独チームだったので予算,人材が限られいて勝てるロボットを作ることができませんでした.今回の参戦によりヒューマノイドリーグのレベルとトップチームと比べて何か足りないかがわかりました.来年は体制を建て直し夢考房チームとして参戦し,世界大会3位入賞を目指します.現在,部員を募集していますので我こそはと思うKITの学生は希望してください. なお,記事ではマノイをベースにしていると書いてあります.当初はそのつもりでしたが,けんせいちゃん3号機は身長60cm,体重3kg程度あり,約500gのVAIOを積むためにほとんど新規に開発せざるを得ませんでした.現在,マノイのモータ6個と足首と股関節のパーツを使っていますが,来年までにはトルクと剛性の高いものにリプレイスする予定です.マノイでロボカップに参加するのはつらいと思います. また,ジャパンオープン2007が以下の予定で関西の朝日放送系列でテレビ放映されます.興味のある方はチェックしてください.なお,北陸では放映されない模様です.残念.
                      • 5月26日13時55分
                      • タイトル:「決戦ロボット最強王~ロボカップジャパンオープン2007大阪」
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                      407 2007-05-23 00:40:08 2007-05-22 15:40:08 open closed %e3%81%84%e3%81%be%e3%81%95%e3%82%89%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e3%82%b8%e3%83%a3%e3%83%91%e3%83%b3%e3%82%aa%e3%83%bc%e3%83%97%e3%83%b32007 publish 0 0 post _edit_lock 1216716815 _edit_last 2 views 327
                      The ODE related Book: Robot Simulation http://demura.net/english/408.html Wed, 23 May 2007 01:39:24 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/408.html Babel Fish Translation. Sorry for strange and funny English from "the Chinese room". Open Dynamics Engine A virtual humanoid robot "Kensei-Chan" I introduce my ODE related book , "Robot Simulation - Robot programming with   Open Dynamics Engine , (260pages, ISBN:978-4627846913, Morikita Publishing Co. Ltd., Tokyo, 2007)" by Kosei Demura, which is written in Japanese (sorry). There are a lot of good text books about Robotics, such as, "Robotics - Vector Analysis of Mechanical System- (SHOKABO)" by Prof. Hirose, "Introduction to ROBOTICS - mechanics and control (Addison- Wesley) "  by Dr. John J. Craig, and so  on. In addition, if the textbook regarding C programming language, many books have lined up into the book store. So, I decided to write a textbook combines those two subjects. Open Dynamics Engine is used as the expedient to which as for this book in order fundamental theory of robotics to tie and programming organically, the money is not required and easily experiences robot programming. This book aims that learning fundamental theory in Robotics and acuqiring the programming skill to realize that. Unique features are as follows.
                      • The foundation of robotics and the practice book which can acuqire the programming skill
                      • Making robot sumulators, such as, wheeled robot (differential drive and omnidirectional drive), a robot arm, a 4 legged robot, a humanoid robot simulator, and  writing basic programs to control those robots. Furthermore, those programs are written in C language and can be operated under Windows, Linux and Mac OS X.
                    • An ODE tutorial book
                      • You can program without the ODE english user guide.
                      • API index,  API inverse index are supported.
                      • About half of this book, i.e., 130 pages are articles (tutorial & manual function) regarding ODE.
                    • Donating One US Dollar per book sale
                      • I sent some mails to Dr. Russell Smith who is the primary author of ODE.  He kindly permitted me quoting and reprinting from the Open Dynamics Engine User Guide.  If there is no ODE, this book being not to be born. Including  the sense of appreciation to Russ,  and in order to support the ODE project, I donate One US Dollar per book sale to ODE project. Morikita Publishing Co. Ltd. cooperated on this donation. In order to keep maintaining this kind of open source project,  I think that cooperation of many people is necessary. Man shall not live by bread alone, but man shall not live without bread.
                      I wish that a publisher would translate my book into English.]]>
                      408 2007-05-23 10:39:24 2007-05-23 01:39:24 open closed the-ode-related-book-robot-simulation publish 0 0 post _edit_lock 1216700583 _edit_last 2 views 470
                      ODE本 特急重版決定 ! http://demura.net/9ode/409.html Wed, 23 May 2007 13:21:37 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/409.html バーチャル kensei-chanの勇姿.  リアル けんせいちゃん3号機はハードウェアトラブルによりロボカップジャパンオープン2007では立っているだけでした... 今日,出版社から緊急の連絡があり,ODE本の重版が決まりました.重版とは2刷目のことです.通常,重版は数ヶ月後のことが多いとのことですが,予約が多かったので在庫が320冊しかなく決まったとのことでした.これも,demura.netの読者の皆様のおかげです. 本書は皆様のコメントとのインタラクションによりできあがりました.ODEを使ってロボット工学の基礎とそのプログラミングを関連付けて学ぶことを目指した実践書です.約半分(130ページ程度)はODEのチュートリアルとマニュアルで、残りは車輪型,ロボットアーム,4脚,ヒューマノイドの作り方と動かし方をC言語のソースコード付きで説明しています.ロボット工学の知識がなくても、C言語と高校卒業程度の数学の知識があれば理解できるようにやさしく説明しています. ODE本をよりよいものにしたいので,もし間違いやわかりずらいことがあればコメント頂けたら幸いです.本サイトでサポートします. また,昨日,森北出版の方がわざわざKITまでこられて,出版業界の裏話などを聞かせて頂きました.その方によると,「amazonはインターネット書店では一番の大手だということで,この影響は無視できない.でも,現状ではインターネット書店の売り上げは全体の1割にも過ぎない.」ということでした.ですから,出版社からの連絡のとおりamazonでも在庫ありに表示が変更されましたので,リンクをamazonに変更しました. 今後ともdemura.netをよろしくお願いします.]]> 409 2007-05-23 22:21:37 2007-05-23 13:21:37 open closed ode%e6%9c%ac%e3%80%80%e7%89%b9%e6%80%a5%e9%87%8d%e7%89%88%e6%b1%ba%e5%ae%9a%e3%80%80%ef%bc%81 publish 0 0 post _edit_lock 1216698181 _edit_last 2 views 328 まえがき http://demura.net/9ode/410.html Mon, 28 May 2007 03:22:33 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/410.html
                    • 簡単!実践!ロボットシミュレーションの「まえがき」と「目次」
                    • 著者プロフィールで「ロボカップでは今まで中型,シミュレーション,4脚ロボットリーグに参戦しましたが,ヒューマノイドリーグにも参戦するためのロボットを開発しています.本書はこれらの体験をもとに生まれたものです.」とありますが,ロボカップジャパンオープン2007のヒューマノイドリーグ(キッズサイズ)に参加したので正確には「ロボカップでは今まで中型,シミュレーション,4脚ロボットリーグ,ヒューマノイドリーグに参戦しました.本書はこれらの体験をもとに生まれたものです.」となっています. なお,拙著に登場するヒューマノイド「Kensei-Chan」のリアル版はジャパンオープンに参加しました.]]>
                      410 2007-05-28 12:22:33 2007-05-28 03:22:33 open closed %e3%81%be%e3%81%88%e3%81%8c%e3%81%8d publish 0 0 post _edit_lock 1217206019 _edit_last 2 views 241
                      16万アクセス http://demura.net/news/411.html Thu, 31 May 2007 03:37:30 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/411.html
                    • アクセスログ
                      • 2007年 5月31日:160000アクセス
                      • 2007年 4月 8日:150000アクセス
                      • 2007年 1月21日:140000アクセス
                      • 2007年 1月 1日:136285アクセス
                      • 2006年10月19日:123456アクセス
                      • 2006年 6月28日:111111アクセス
                      • 2006年 4月19日:100000アクセス
                      • 1998年 1月 1日:開設
                      ]]>
                      411 2007-05-31 12:37:30 2007-05-31 03:37:30 open closed %ef%bc%91%ef%bc%96%e4%b8%87%e3%82%a2%e3%82%af%e3%82%bb%e3%82%b9 publish 0 0 post _edit_lock 1216716225 _edit_last 2 views 210
                      北國新聞社による紹介 http://demura.net/profile/412.html Fri, 01 Jun 2007 00:12:29 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/412.html 北國新聞社による出村公成の紹介

                      北國新聞社提供(2007年4月20日朝刊17面 学術の森 <317>  金沢工業大学 25 から転載)

                      北國新聞社のご好意により,連載中の「学術の森」から私の記事を転載させて頂けることになりました.なお,北國新聞社は「ほっこくしんぶんしゃ」と呼びます.10年前に金沢へきたときに,「きたぐに」と呼んで怪訝な顔をされました.金沢へ遊びにこられる方は覚えておきましょう!

                      なお,文末に「レッドソックスのとりこになった。」とありますが,記者のレトリックです.単なるファンに過ぎません.

                      ]]>
                      412 2007-06-01 09:12:29 2007-06-01 00:12:29 open closed %e5%8c%97%e5%9c%8b%e6%96%b0%e8%81%9e%e7%a4%be%e3%81%ab%e3%82%88%e3%82%8b%e7%b4%b9%e4%bb%8b publish 0 0 post _edit_lock 1251770181 _edit_last 2 views 582 syntaxhighlighter_encoded 1
                      さらに勉強するために http://demura.net/9ode/413.html Sun, 03 Jun 2007 04:24:14 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/413.html Smile ロボット工学―機械システムのベクトル解析,広瀬茂男著,裳華房 ODE本の運動学を計算する手法は広瀬先生によるものです.ロボット工学の教科書の多くはDH記法を使って運動学を説明していますが,これがわかりづらく挫折する人が続出します. その点,広瀬先生の手法はシンプルでわかりやすいもので運動学が好きになります.運動学以外の部分でも大変わかりやすく書かれており,ロボット工学を理解するために読んでおきたい教科書です.ロボット工学を教えていたときは,この教科書を使い,学生にも好評でした. ただ一つの欠点は価格が4725円と高いことですが,その価格でロボット工学を理解できるので十分元は取れます.学部低学年でも十分に理解可能です.
                      Smile はじめてのロボット創造設計,米田完,大隅久,坪内孝司著,講談社 ロボカップでロボットを作るとき,ODE本の執筆に際しても参考にさせて頂きました.ロボットを実際に設計し,作る人はまず読んでおきたい本です.ロボコンなどのロボットコンテストに参加している学生はただやみくもに作るのではなく,このような本で勉強し,基礎をしっかりさせてから作ると結果がついてくると思います.
                      Smile ヒューマノイドロボット,梶田秀司編著,オーム社 ODE本でも紹介していますが,私の知る限りヒューマノイドロボットに関する教科書としてはこれしかありません.著者の梶田さんを存じ上げていますが,本質をついた明快な語り口のためファンが多いです.この本の随所に梶田さんの思想を読み取ることができます.ただし,HRP-2を実際に動かしている技術をまじめに(数式テンコ盛りで)説明しているので数学,力学の素養が相当ないと完全に理解することは容易ではありません.学部高学年,大学院生向けです.]]>
                      413 2007-06-03 13:24:14 2007-06-03 04:24:14 open closed %e3%81%95%e3%82%89%e3%81%ab%e5%8b%89%e5%bc%b7%e3%81%99%e3%82%8b%e3%81%9f%e3%82%81%e3%81%ab publish 0 0 post _edit_lock 1216698129 _edit_last 2 views 404
                      About me http://demura.net/english/414.html Mon, 04 Jun 2007 14:11:46 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/414.html Kosei Demura

                      An AIBO, a humanoid robot for RoboCup, and me. (Copyright: The Hokkoku Shinbun, 2007)

                      Welcome to my web site !

                      My name is  Kosei Demura. I am an adviser of the RoboCup team in Yumekobo (Factory for Dreams and Ideas) at Kanazawa Insitute of Technology (KIT) in Japan, and also a professor in the Dapartment of Robotics, KIT.

                      RoboCup is one of the dream projects such as  Project Apollo.

                      The dream of RoboCup is as follows.

                      By mid-21st century, a team of fully autonomous humanoid robot soccer players shall win the soccer game, comply with the official rule of the FIFA, against the winner of the most recent World Cup. (quoted from the RoboCup official site)

                      Our RoboCup team, WinKIT,  has been participated in the Middle Size Robot League (MSL) in RoboCup since 1999. We are 3 times Vice World Champion from 2002 to  2004, and the Japan Champion in 2003.

                      From 2007, our team,  the demura.net team,  was participated in the humanoid league in RoboCup Japan Open.  Next year, we will plan to participate in the humanoid league in the RoboCup World Championship held in Suzhou, China.

                      I place RoboCup to a nucleus of my research and education. I would like to continue making a small step towards the RoboCup dream.

                      ]]>
                      414 2007-06-04 23:11:46 2007-06-04 14:11:46 closed closed about-me publish 0 0 post _edit_lock 1245196356 _edit_last 2 views 727 syntaxhighlighter_encoded 1
                      夢考房ロボカッププロジェクト ヒューマノイドキッズサイズ班メンバー急募 http://demura.net/yumekobo/415.html Tue, 05 Jun 2007 22:31:44 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/415.html 415 2007-06-06 07:31:44 2007-06-05 22:31:44 open closed %e5%a4%a2%e8%80%83%e6%88%bf%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e3%83%97%e3%83%ad%e3%82%b8%e3%82%a7%e3%82%af%e3%83%88%e3%80%80%e3%83%92%e3%83%a5%e3%83%bc%e3%83%9e%e3%83%8e%e3%82%a4%e3%83%89 publish 0 0 post _edit_lock 1216815190 _edit_last 2 views 314 Step 3: ODEをもっと知ろう http://demura.net/9ode/418.html Fri, 08 Jun 2007 14:00:00 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/418.html ODEを使って作成したAIBOシミュレータ.ODEに付属している3Dライブラリ(drawstuff)を使ってもこの程度のシミュレータを作れるというデモです.ODE本で勉強すればこの程度のものを作ることも不可能ではありません.実際に,数年前,卒研生と作ったものです.AIBOの著作権の関係で残念ながらソースコードは公開できません.
                      ODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション - Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング 」のStep3です.ここはODEの英文マニュアルを私流に書き直しています.100%ではありませんが,主要な部分を網羅していますので,英文マニュアルを読まなくてもプログラミングが可能です.APIについても90%以上掲載していますので,ODEのテストプログラムを読むときや,自分でプログラミングをするときも困らないと思います.詳しくはODE本で...以下にStep3のソースコードを掲載します.zipで圧縮されているソースコードはここを参考にして解凍・コンパイル・実行してください.それ以外のソースコードはプログラムの一部なので,そのままではコンパイルできません. なお,本サンプルプログラムのコンパイル・実行は自己責任で行ってください.特に,本物のロボットに適用するための安全性などを全く考慮していませんの で,そのような用途には向きません.あくまで,教育目的とお考えください.著者及び森北出版は本プログラムによって生じたあらゆる結果についての責任を負いかねます.ご了承した方だけダウンロードしてください.ま た,再配布はお止めください.
                      • 説明:斜面をボールが転がり,あなたに向かっていきます.
                      • ソースコード:pro3-3.zip (2007-5-19)

                    • プログラム3.4: バニー (P80)
                      • 説明:ODEのテストプログラムtest_moving_trimesh.cppからバニーだけを取り出し,ソースコードもわかりやすいように変更しています.ここでは,ポリゴンの物体の扱い方を学びます.
                      • ソースコード:pro3-4-070607.zip (2007-06-07)

                    • プログラム3.5: Aモータ (P94)
                      • 説明:ODEで最もエーモータのAモータの使い方のサンプルです.なお,ODE本ではオヤジギャグを封印しています.
                      • ソースコード:pro3-5.zip (2007-5-19)
                      (最終更新日 2007-6-7)
                      • プログラム3.1: ODEのデータ型 (P60) #if defined(dSINGLE) // dSINGLEが定義されていたら typedef float dReal;  //    dRealはfloatとします. #elif defined(dDOUBLE) // dDOUBLEが定義されていたら typedef double dReal; //    dRealはdoubleとします. #else          // それ以外の場合 #error You must #define dSINGLE or dDOUBLE #endif         // #ifの終わりtypedef dReal dVector3[4];   // dVector3はdRealの配列(要素4個) typedef dReal dMatrix3[4*3]; // dMatrix3はdRealの配列(要素12個)
                      • プログラム3.2: 答え (P69) dBodyID body; dMass mass;             // 質量パラメータ構造体 dReal r = 0.5, l = 1.0, m = 10.0;  // 半径,長さ,質量 dReal x = 0.0, y = 0.0, z = 1.0; // 位置の座標 dReal ax = 1, ay = 0, az = 0; // 回転軸ベクトル dReal angle = 45.0 * M_PI / 180.0; // M_PIは円周率body = dBodyCreate(world);    // ボディの生成 dMassSetZero(&mass);         // 質量パラメータの初期化 dMassSetCylinderTotal(&mass,m,3,r,l); // 質量計算 dBodySetMass(body,&mass);        // 質量の設定 dBodySetPosition(body,x, y, z);    // 位置の設定dMatrix3 R; dRFromAxisAndAngle(R, ax, ay, az, angle); // 回転行列の計算 dBodySetRotation(body,R);          // 姿勢の設定
                      ]]>
                      418 2007-06-08 23:00:00 2007-06-08 14:00:00 open closed step-3%ef%bc%9a%e3%80%80ode%e3%82%92%e3%82%82%e3%81%a3%e3%81%a8%e7%9f%a5%e3%82%8d%e3%81%86 publish 0 0 post _edit_lock 1217148881 _edit_last 2 views 2502 396 mo_ya_ne@ybb.ne.jp http://moyane.exblog.jp 220.9.32.10 2007-11-30 02:07:00 2007-11-29 17:07:00 1 0 0 397 202.13.164.3 2007-11-28 08:48:51 2007-11-27 23:48:51 1 0 0 398 http://moyane.exblog.jp/ 220.9.32.4 2007-11-27 01:25:47 2007-11-26 16:25:47 1 0 0 730 210.236.174.222 2008-06-27 15:08:55 2008-06-27 06:08:55 1 0 0 731 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-06-27 19:11:56 2008-06-27 10:11:56 1 0 2 748 sarami_5e@yahoo.co.jp 210.236.174.222 2008-07-08 12:52:55 2008-07-08 03:52:55 1 0 0 749 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-07-10 08:41:44 2008-07-09 23:41:44 1 0 2 753 sarami_5e@yahoo.co.jp 210.236.174.222 2008-07-11 10:53:13 2008-07-11 01:53:13 1 0 0 755 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-07-11 18:17:14 2008-07-11 09:17:14 1 0 2 765 221.16.26.194 2008-07-19 22:22:13 2008-07-19 13:22:13 1 0 0 766 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.109 2008-07-20 09:09:11 2008-07-20 00:09:11 1 0 2 850 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.211.198 2008-08-09 08:26:39 2008-08-08 23:26:39 1 0 2 775 221.16.26.194 2008-07-26 00:13:11 2008-07-25 15:13:11 1 0 0 791 221.16.26.194 2008-07-28 22:41:51 2008-07-28 13:41:51 1 0 0 798 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-07-29 08:42:30 2008-07-28 23:42:30 1 0 2 802 210.143.35.14 2008-07-29 15:15:51 2008-07-29 06:15:51 1 0 0 808 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-07-30 08:56:09 2008-07-29 23:56:09 1 0 2 849 221.16.26.194 2008-08-08 17:29:03 2008-08-08 08:29:03 1 0 0
                      Step 4: 差動駆動型ロボット http://demura.net/9ode/419.html Mon, 11 Jun 2007 03:48:53 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/419.html ODE本 Step4 扉図のカラー画像 ODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション - Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング 」のStep4です. ここでは,山彦やPioneerなど研究用自立移動ロボットでよく採用されている差動駆動型移動機構を持つ車輪型ロボットの基礎を説明します.具体的には,シミュレータ上のロボットにビジョンセンサを搭載するため,絶対座標系から相対座標系への座標変換,自己位置推定,デッドレコニングなどを学び,ロボットに実装します.詳しくはODE本で... 以下にソースコードを掲載します.zipで圧縮されているソースコードはここを参考にして解凍・コンパイル・実行してください.それ以外のソースコードはプログラムの一部なので,そのままではコンパイルできません. なお,本サンプルプログラムのコンパイル・実行は自己責任で行ってください.特に,本物のロボットに適用するための安全性などを全く考慮していませんので,そのような用途には向きません.あくまで,教育目的とお 考えください.著者及び森北出版は本プログラムによって生じたあらゆる結果についての責任を負いかねます.ご了承した方だけダウンロードしてください.ま た,再配布はお止めください.
                      • プログラム4.1: 差動駆動型ロボット (P112)
                        • 説明:差動駆動型ロボットのサンプルプログラム.この例では,キーボードの操作によってロボットをボールへ向かわせています.
                        • ソースコード:pro4-1.zip (2007-5-19)

                      • プログラム4.3: 差動駆動型ロボット,センサ搭載版 (P120)
                        • 説明:上のプログラムにビジョンセンサを組み込み,簡単な制御によりロボットをボールへ向かわせています.センサを実装するために絶対座標系から相対座標系への変換を学びます.
                        • ソースコード:pro4-3.zip (2007-5-19)

                      • プログラム4.4: 差動駆動型ロボット, デッドレコニング (P128)
                      • 説明:上のプログラムにデッドレコニングを実装しています.y軸成分しか計算していないので,同じ要領でx軸,姿勢角を計算しましょう!車輪型ロボットの運動学と数値積分について学びます.
                      • 補足:P128のコードはsimloop関数の中に入れることを想定していない場合です.でも,ODE上のロボットにデッドレコニングを実装する場合は,simloop関数の中に入れる必要があります.以下のソースコードはODEで動作可能にしているのでP128のコードとは一部異なり,whileループがありません.これはsimloop関数がwhileループに入っているためです.

                    • プチプロ4.5: P131

                    • (最終更新日 2007-6-11)]]>
                      419 2007-06-11 12:48:53 2007-06-11 03:48:53 open closed step-4%ef%bc%9a%e3%80%80%e5%b7%ae%e5%8b%95%e9%a7%86%e5%8b%95%e5%9e%8b%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88 publish 0 0 post _edit_lock 1217149378 _edit_last 2 views 1117 767 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-07-22 09:32:24 2008-07-22 00:32:24 1 0 2 762 beautiful_calm@hotmail.com 133.83.4.7 2008-07-18 14:10:32 2008-07-18 05:10:32 1 0 0
                      Step 5: 全方向移動型ロボット http://demura.net/9ode/420.html Mon, 11 Jun 2007 03:59:11 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/420.html ODE本 Step5 扉図のカラー画像 ODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション - Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング 」のStep5です. ここでは,ロボカップでは当たり前になっている360度自由自在に動くことができる全方向移動ロボットのシミュレータを作りながら,P制御,PD制御,PID制御,運動学,衝突航法,障害物回避などを学び,ロボットへ実装します.詳しくはODE本で... 以下に,シミュレーションの動画とソースコードを掲載します.zipで圧縮されているソースコードはここを参考にして解凍・コンパイル・実行してください.それ以外のソースコードはプログラムの一部なので,そのままではコンパイルできません. なお,本サンプルプログラムのコンパイル・実行は自己責任で行ってください.特に,本物のロボットに適用するための安全性などを全く考慮していませんの で,そのような用途には向きません.あくまで,教育目的とお 考えください.著者及び森北出版は本プログラムによって生じたあらゆる結果についての責任を負いかねます.ご了承した方だけダウンロードしてください.ま た,再配布はお止めください.
                      • プログラム5.2: 全方向移動型ロボット (P141)
                      • 説明:上の動画ではキーボードの操作によりロボットを動かしています.これに,Step4で実習したようにプログラムを実装し,フォワードロボットのプログラムを作りましょう.
                      • ソースコード:pro5-2.zip (2007-5-19)

                      • プチプロ5.3: キーパーロボット (P142)
                      • 説明:上の動画はキーパーにプログラムを組み込んだデモです.下のソースコードには組み込まれていないので,そのままではキーパーは動きません.Step5で学んだ知識を総動員してキーパーロボットのプログラムを開発しましょう.
                      • ソースコード:pk.zip (2007-5-19)

                      ]]>
                      420 2007-06-11 12:59:11 2007-06-11 03:59:11 open closed step-5%ef%bc%9a%e3%80%80%e5%85%a8%e6%96%b9%e5%90%91%e7%a7%bb%e5%8b%95%e5%9e%8b%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88 publish 0 0 post _edit_lock 1217149804 _edit_last 2 views 1127 885 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-08-21 16:32:42 2008-08-21 07:32:42 1 0 2 867 221.16.26.194 2008-08-16 21:44:02 2008-08-16 12:44:02 1 0 0
                      Step 6: ロボットアーム(関節角とアーム先端位置との関係) http://demura.net/9ode/421.html Tue, 12 Jun 2007 03:05:17 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/421.html ODE本 Step6 扉図のカラー画像 ODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション - Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング 」のStep6です. ここでは,ロボット工学の最も基本である関節角と手先位置の関係を学びます.専門用語では運動学と逆運動学といい,難しいそうですがそれほどでもありません.ODE本では,運動学の計算にシンプルで美しい広瀬先生の方法を採用しています.DH記法に嫌気がさした方もこの方法なら大丈夫です.このステップをマスターすることで下のデモのようにロボットアーム先端を好きなところへ移動することができるようになります.詳しくはODE本で... 以下にロボットシミュレータの動画とソースを掲載します.zipで圧縮されているソースコードはここを参考にして解凍・コンパイル・実行してください.それ以外のソースコードはプログラムの一部なので,そのままではコンパイルできません. なお,本サンプルプログラムのコンパイル・実行は自己責任で行ってください.特に,本物のロボットに適用するための安全性などを全く考慮していませんの で,そのような用途には向きません.あくまで,教育目的とお 考えください.著者及び森北出版は本プログラムによって生じたあらゆる結果についての責任を負いかねます.ご了承した方だけダウンロードしてください.ま た,再配布はお止めください.
                      • プログラム6.1: 3自由度ロボットアーム (P164)
                      • 説明:上の動画ではキーボードの操作によりロボットを動かしています.このおしゃれな?ロボットアームに運動学,逆運動学を実装していきましょう.
                      • ソースコード:pro6-1.zip (2007-5-19)

                      • プログラム6.3: arm2.cpp 3自由度ロボットアーム,運動学実装 (P169)

                      • プログラム6.4: 3自由度ロボットアーム,逆運動学実装 (P180)
                      • 説明:3自由度ロボットアームに逆運動学を実装しています.赤い球にアーム先端が 届くように制御しています.逆運動学の解は複数あり,上のデモでも途中で切り替えています. 数年前にこのシミュレータを作ったときは感動しました.
                      • ソースコード:pro6-4.zip (2007-5-19)

                      ]]>
                      421 2007-06-12 12:05:17 2007-06-12 03:05:17 open closed step-6%ef%bc%9a%e3%80%80%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e3%82%a2%e3%83%bc%e3%83%a0%ef%bc%88%e9%96%a2%e7%af%80%e8%a7%92%e3%81%a8%e3%82%a2%e3%83%bc%e3%83%a0%e5%85%88%e7%ab%af%e4%bd%8d%e7%bd%ae publish 0 0 post _edit_lock 1217150140 _edit_last 2 views 1764 903 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-08-26 08:55:33 2008-08-25 23:55:33 1 0 2 888 satoru@seaple.ne.jp 203.136.196.149 2008-08-23 22:53:57 2008-08-23 13:53:57 1 0 0
                      Step 7: 関節角速度と先端速度の関係 http://demura.net/9ode/422.html Fri, 15 Jun 2007 03:46:00 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/422.html 簡単!実践!ロボットシミュレーション - Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング 」のStep7です. Step7では関節角速度と先端速度の関係を勉強します.ここを勉強すると何故多くのヒューマノイドロボットの膝が曲がっているかがわかります.続きはODE本で... なお,このステップはソースコードがありませんが,おまけとして動画を掲載します.上の動画は,多くのロボット工学の教科書に載っている特異点付近でのロボットアームの挙動を観察するシミュレーションです.特異点近傍では関節の角速度が非常に速くなっていることがわかると思います.読者の皆さんも是非プログラムして観察してください. (最終更新日 2007-6-15)]]> 422 2007-06-15 12:46:00 2007-06-15 03:46:00 open closed step-7%ef%bc%9a%e3%80%80%e9%96%a2%e7%af%80%e8%a7%92%e9%80%9f%e5%ba%a6%e3%81%a8%e5%85%88%e7%ab%af%e9%80%9f%e5%ba%a6%e3%81%ae%e9%96%a2%e4%bf%82 publish 0 0 post _edit_lock 1217150819 _edit_last 2 views 543 KIT夢考房ロボットプロジェクト NHK大学ロボコン2007初優勝 http://demura.net/yumekobo/423.html Sun, 17 Jun 2007 14:21:48 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/423.html
                    • 夢考房チームが「NHK大学ロボコン」初優勝(KIT ニュース)
                    • ]]>
                      423 2007-06-17 23:21:48 2007-06-17 14:21:48 open closed kit%e5%a4%a2%e8%80%83%e6%88%bf%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e3%83%97%e3%83%ad%e3%82%b8%e3%82%a7%e3%82%af%e3%83%88-nhk%e5%a4%a7%e5%ad%a6%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%b3%e3%83%b3%ef%bc%92%ef%bc%90 publish 0 0 post _edit_lock 1216815153 _edit_last 2 views 578
                      Step 8: 4脚ロボット http://demura.net/9ode/424.html Mon, 18 Jun 2007 08:02:02 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/424.html 簡単!実践!ロボットシミュレーション - Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング 」のStep8です. ここでは,4脚歩行ロボットについて学びます.クロール,ウオーク,トロットなどの代表的な歩き方を学び,4脚ロボットのモデルを作り,それにクロール歩行を実装します.続きはODE本で... 以下に動画とソースコードを掲載します.zipで固められているソースコードはここを参考にして解凍・コンパイル・実行してください.
                      • プログラム8.1: 4脚ロボットの歩行制御 (P210)
                      • 説明:上の動画では体を左右にふって転ばないように歩いています.パラメータを調整していないので,歩き方がぎこちないです.これをスムーズに歩かせることが,あなたのミッションです.
                      • ソースコード:pro8-1.zip (2007-5-19)

                      なお,本サンプルプログラムのコンパイル・実行は自己責任で行ってください.特に,本物のロボットに適用するための安全性などを全く考慮していませんの で,そのような用途には向きません.あくまで,教育目的とお 考えください.著者及び森北出版は本プログラムによって生じたあらゆる結果についての責任を負いかねます.ご了承した方だけダウンロードしてください.ま た,再配布はお止めください.]]>
                      424 2007-06-18 17:02:02 2007-06-18 08:02:02 open closed step-8%ef%bc%9a%e3%80%80%ef%bc%94%e8%84%9a%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88 publish 0 0 post _edit_lock 1217151404 _edit_last 2 views 1022 399 211.135.27.1 2007-12-06 22:23:09 2007-12-06 13:23:09 1 0 0 717 133.215.123.4 2008-06-17 13:24:23 2008-06-17 04:24:23 1 0 0 719 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-06-19 10:29:18 2008-06-19 01:29:18 1 0 2
                      17万アクセス達成 http://demura.net/news/427.html Tue, 03 Jul 2007 10:47:02 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/427.html
                    • アクセスログ
                      • 2007年 7月 3日:170000アクセス
                      • 2007年 5月31日:160000アクセス
                      • 2007年 4月 8日:150000アクセス
                      • 2007年 1月21日:140000アクセス
                      • 2007年 1月 1日:136285アクセス
                      • 2006年10月19日:123456アクセス
                      • 2006年 6月28日:111111アクセス
                      • 2006年 4月19日:100000アクセス
                      • 1998年 1月 1日:開設
                      ]]>
                      427 2007-07-03 19:47:02 2007-07-03 10:47:02 open closed %ef%bc%91%ef%bc%97%e4%b8%87%e3%82%a2%e3%82%af%e3%82%bb%e3%82%b9%e9%81%94%e6%88%90 publish 0 0 post _edit_lock 1216716200 _edit_last 2 views 260
                      All simulation videos in the ODE book http://demura.net/english/428.html Thu, 05 Jul 2007 06:00:12 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/428.html Most of this page was translated from http://demura.net/archives/9ode by Babel Fish Translation. Sorry for strange and funny English from "the Chinese room".

                      The ODE book, Robot simulation - Robot programming with Open Dynamics Engine ", C language and the open source physics engine ODE (Open Dynamics Engine) , targetting the reader robot engineering has not been learned, the foundation of robot engineering you learn the method of programming that gradually.

                      Necessary knowledges are only mathematics of high school and C language of beginners' class level. The lesson begins from falling of the apple, the wheel type robot, the robot arm, 4 leg robots and step-up to the lovely humanoid robot, Kensei-chan. Making a dynamics walking program is the last mission.

                      In the ODE book, you can learn how to make simulators which used 3D graphics shown above (they are all simulations in the ODE book) and you can also learn the basic of robotics. A physics engine like ODE is necessary to make games realistices, has becoming indispensable. It means that knowledge of robotics are necessary for a game developper.

                      Why don't you try to control robots in the virtual space?

                      You can download my sample programs,  robosimu081003.zip, from here.

                      ]]>
                      428 2007-07-05 15:00:12 2007-07-05 06:00:12 open closed all-simulation-videos-in-the-ode-book publish 0 0 post _edit_lock 1265583389 _edit_last 2 views 604 syntaxhighlighter_encoded 1 2986 arcoyu@gmail.com 125.39.138.110 2010-01-19 13:34:26 2010-01-19 04:34:26 1 0 0 2990 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2010-01-20 10:29:19 2010-01-20 01:29:19 1 0 2 3111 nevvjs@olzjwx.com http://budrmqormtmo.com/ 124.193.220.107 2010-02-18 00:31:11 2010-02-17 15:31:11 uhgnanunczqn, [url=http://vlzzoxqszsuq.com/]vlzzoxqszsuq[/url], [link=http://tueehotappzr.com/]tueehotappzr[/link], http://souheovykcai.com/]]> spam 0 0
                      KIT夏のオープンキャンパス:新型機お披露目? http://demura.net/yumekobo/429.html Sun, 15 Jul 2007 00:40:29 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/429.html 夢考房ロボカッププロジェクトブース(左手前が新型、右が旧型) 昨日(7/14)と今日(7/15)はKIT夏のオープンキャンパスです。 今日は,あいにく台風が接近していましたが,金沢は幸いなことに大きな影響を受けずほとんど雨は降りませんでした。昨日より多くの方が参加され盛況のうちに終わりました。 私は、ロボティクス学科の紹介と研究室の展示を担当しました。 夢考房ロボカッププロジェクトは7号館4階で新型機を展示し、ボールを追う簡単なデモやシュートを披露していました。今年のジャパンオープンから投入した機種ですが完成したのが遅く本来の性能を発揮できなかったようです。マイナーチェンジを重ねかなり安定してきました。上の写真は現在のメンバーです。3年次生が1名で、後は2,1年次生のフレッシュな面々です。   The WinKIT Member demura.netのブース(左:ヒューマノイドロボット「燃」、右:AIBO「黒ちゃん」) 上はdemura.netのブースです。2台のロボットともデモのし過ぎでガタガタです。ごくろうさまでした。]]> 429 2007-07-15 09:40:29 2007-07-15 00:40:29 open closed kit%e5%a4%8f%e3%81%ae%e3%82%aa%e3%83%bc%e3%83%97%e3%83%b3%e3%82%ad%e3%83%a3%e3%83%b3%e3%83%91%e3%82%b9%ef%bc%9a%e6%96%b0%e5%9e%8b%e6%a9%9f%e3%81%8a%e6%8a%ab%e9%9c%b2%e7%9b%ae%ef%bc%9f publish 0 0 post _edit_lock 1216815112 _edit_last 2 views 259 韓国出張:ソウル産業大学 http://demura.net/misc/430.html Wed, 18 Jul 2007 23:18:04 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/430.html The WinKIT Member

                      ソウル産業大学校舎 (旧京城帝国大学理工学部)

                      ソウル産業大学に用事があったので韓国へ出張しました。 ソウル産業大学の先生方によると金沢工業大学(KIT)は韓国でとても有名だそうです。 これはサムソンのシンクタンクが日本の大学教育について調査を行った結果、教育分野でKITが1位という評価を得たことによります。その結果、多くの韓国の大学がKITに見学にこられました。

                      その中で、KITはソウル産業大学と提携を結び、特に工学教育について機械系学科を中心として協力していくことになり、今回の出張はその一環です。ソウル産業大学は教育大学として韓国ではトップランクの大学で、ものづくり教育に力をいれており、KITと同じような立場にいます。キャンパスツアーで学生の成果を見せてもらいましたが、いずれもレベルが高く我々もうかうかしていられないと感じました。特に、ヒューマノイドロボットのレベルは高かったです。ロボカップに参加するようお願いしました
                      Smile

                      この大学の総長は元産業大臣で政府と強いパイプを持ち、新しいビルがどんどんでき、政府から大きな資金を得て、現在躍進しています。大学もトップでがらりと変わるという良い例です。

                      なお、ソウル産業大学は京城(けいじょう)帝国大学(日本が、東京、京都、東北、九州、北海道の次に立てた帝国大学)の施設も引き続き利用しています。歴史的な遺産なので壊すことができないとのことです。 ソウル市内の山側に位置するキャンパスは歴史的なビルと近代的なビルが良いハーモニーを奏でています。

                      今回の出張では、ソウル産業大学の方にとてもとても良くして頂きました。 この場を借りて御礼申し上げます。

                      京城帝国大学理工学部同窓会による石碑

                      ソウル産業大学の最近建築された校舎

                      参考ウェブサイト

                      ]]>
                      430 2007-07-19 08:18:04 2007-07-18 23:18:04 open closed %e9%9f%93%e5%9b%bd%e5%87%ba%e5%bc%b5%ef%bc%9a%e3%82%bd%e3%82%a6%e3%83%ab%e7%94%a3%e6%a5%ad%e5%a4%a7%e5%ad%a6 publish 0 0 post _edit_lock 1259660510 _edit_last 2 views 665 syntaxhighlighter_encoded 1
                      禅寺参拝:吉峰寺 http://demura.net/misc/431.html Mon, 23 Jul 2007 22:46:14 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/431.html
                      吉峰寺

                      吉峰寺(きっぽうじ)

                      外国人と話をすると日本文化について良く聞かれます。日本文化を良く知るために福井県にある吉峰寺という禅寺を参拝しました。

                      吉峰寺は曹洞宗(そうとうしゅう)の寺で、大本山である永平寺が開山する前に道元(どうげん)が滞在し、曹洞宗の真髄を語っている「正法眼蔵」の約3分の1を約1年間で書き上げた寺として知られています。

                      そこの住職さんからお話をお聞きしたので、簡単に紹介します。禅というと良く禅問答を思い出される方も多いかと思いますが、曹洞宗はそのような問答を使わず、ただひたすら心を無にして坐禅することが修行になるとのことです。普段頭を良く使うインテリ向きの禅宗といえるかもしれません。

                      また、曹洞宗は目立つことを嫌い名誉や権力とは無縁だったそうです。武家政権と密接な関係を持ち勢力を広げた臨済宗(りんざいしゅう)とは異なり、曹洞宗は地方のお百姓さんなどが信者でした。

                      アメリカの影響を強く受けた今日の日本社会では成果や業績を上げなければ生き残れません。大学も例外ではありません。そのような戦いに疲れた人にとっても、物静かな山中にある吉峰寺のような禅寺は心を癒す貴重な場所だと思います。坐禅体験は随時受け付けているとのことです。

                      参考サイト

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                      431 2007-07-24 07:46:14 2007-07-23 22:46:14 open closed %e7%a6%85%e5%af%ba%e5%8f%82%e6%8b%9d%ef%bc%9a%e5%90%89%e5%b3%b0%e5%af%ba publish 0 0 post _edit_lock 1259660492 _edit_last 2 views 571 syntaxhighlighter_encoded 1
                      吉田酒造:白龍 http://demura.net/misc/432.html Wed, 25 Jul 2007 12:00:46 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/432.html
                      中村酒造:白龍

                      吉田酒造

                      外国人と話をすると日本文化についてよく聞かれます。日本文化を知るために福井にある吉田酒造の「初呑み切り」という伝統的な行事に参加しました。

                      初呑み切りは、酒造にとって大切な行事です。冬に仕込んだ原酒は約1年寝かせ翌年の秋に出荷するわけですが、その前に熟成具合をチェックするのです。杜氏にとっては、この出来が良いか悪いかで収入が大きく変わる運命の日でもあります。

                      今回お邪魔したのは福井県にある吉田酒造です。吉田酒造は1803年に創立された伝統のある酒造です。福井では黒龍といううブランドが圧倒的に知名度があり、私もそのファンの一人です(福井大学の先生ありがとう)。白龍というブランドを知ったのはKITの近くにリカードゥという酒屋さんがあり、そこの白龍「修」というお酒がリーズナブルでとても個性的だったので気になり、その酒造に興味を持ちました。今回の初呑み切りの行事はリカードゥさんのツアーの一環です。ただお酒を売るだけではなくこのようなイベントを企画することはお酒好きにとっては非常に評価できます。もちろん、酒造までの往復はリカードゥさんがチャーターしたバスなので飲酒運転の心配はありません。

                      山田錦

                      吉田酒造自慢の完全熟成堆肥で育てた山田錦(食するには不味いそうです)

                      さて、初の呑み切り儀式に参加する前に、酒造を見学させてもらいました。1升ビンで1年間に約1万本しか出荷しない小さな酒造さんなのでタンクも小さかったですが、この酒造さんは品質にこだわっており、自家製田で山田錦を栽培しています。しかも、化学肥料を使わず自然農法でお米を育てているのです。多少高くても安心して呑めます。吉田酒造の蔵元は商売っ気のない職人気質の方で好感が持てました。

                      初呑み切り

                      初の呑み切りした9種のお酒

                      初の呑み切では、吉田酒造が誇る9種の日本酒をテースティングするわけですが、私のような日本酒愛好家にとっては、テースティングのために口に含んだお酒を吐き出すことはできず、喉を潤しました。どのお酒も美味でしたが、私が好きなものは常用酒としている「回顧酒 旭泉(1800ml, 2000円、リカードゥでは修)」と本店とリカードゥでしか販売していない「白酔(1800ml, 2500円インターネットで購入不可)」というお酒です。旭泉は江戸時代のお酒を復元するというコンセプトで造られたものです。江戸時代は精米技術が今のように進んでおらず、約85%程度しか精米していないと考えれています(ちなみに現在の大吟醸は40%、つまり60%は捨てます)。スッキリ感はありませんが、コクがありとても美味です。しかも、火入れをしていない生酒なのでビン内熟成します。ロックにするとキリットして、燗にすると重厚な味わいになります。白酔は白酔会という中村酒造の愛好会がブレンドしたお酒です。こちらは、旭泉(修)と違い現代のテクノロジーにより造られたお酒です。どちらもリーズナブルなうえに美味しいので多くの方にお勧めできます。

                      成人で日本酒をお好きな方は騙されてと思って試されてはいかがでしょうか。amazonでは取り扱っていませんが、以下の吉田酒造さんのサイトから購入できます。日本人で良かったと思うかもしれませんよ。

                      参考サイト

                      1. 吉田酒造
                      2. 日本海酒造:リカードゥ
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                      432 2007-07-25 21:00:46 2007-07-25 12:00:46 open closed %e5%90%89%e7%94%b0%e9%85%92%e9%80%a0%ef%bc%9a%e7%99%bd%e9%be%8d publish 0 0 post _edit_lock 1259660463 _edit_last 2 views 356 syntaxhighlighter_encoded 1
                      ODE本の全シミュレーションビデオ http://demura.net/9ode/434.html Wed, 01 Aug 2007 06:25:29 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/434.html
                      ODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション - Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング」は、C言語とフリーの物理計算エンジンODE(Open Dynamics Engine)を使い、ロボット工学を習ったことのない読者を対象に、ロボット工学の基礎とそれをプログラムにする方法を段階的に学びます。必要な知識は高校の数学と初級レベルのC言語です。 はじめはリンゴの落下を例に取りODEの使い方を学び、車型ロボットではセンサを装備するために絶対座標と相対座標の変換、自分の位置を知る方法、障害物回避、物体の追跡方法を学びプログラムします。ロボットアームではロボット工学の基本となる関節の角度と手先位置の関係、希望する位置に手先を持っていくための関節角を求める方法を学びます。次の4脚ロボットでは脚で移動するロボットの基本を学び、プログラム演習します。最後は、かわいい男の子をイメージしたヒューマノイドロボット「けんせいちゃん」を歩かせることが最終ミッションです。 ODE本で勉強すれば、上に示す3Dグラフィクスを使ったシミュレータ(ODE本で説明する全シミュレータです)を作ることができるようになり、ODEの基本的な使い方もマスターできます。ODEの総合的な解説書としては本書が世界初だと思います。ODEのような物理計算エンジンはリアルなゲームを作るためには不可欠なものになっています。今やリアルなゲームを作るためにもロボット工学の知識と物理計算エンジンを使えることが必要なのです。あなたも仮想空間でロボットを動かしてみませんか。]]>
                      434 2007-08-01 15:25:29 2007-08-01 06:25:29 open closed ode%e6%9c%ac%e3%81%ae%e5%85%a8%e3%82%b7%e3%83%9f%e3%83%a5%e3%83%ac%e3%83%bc%e3%82%b7%e3%83%a7%e3%83%b3%e3%83%93%e3%83%87%e3%82%aa publish 0 0 post flash_video js 1 _edit_lock 1217155248 _edit_last 2 views 1128 403 202.13.164.3 2007-07-02 18:41:17 2007-07-02 09:41:17 1 0 0 404 220.99.255.162 2007-07-01 20:56:26 2007-07-01 11:56:26 1 0 0
                      社長のよく飲むビール http://demura.net/misc/436.html Mon, 27 Aug 2007 08:54:18 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/436.html ほこだてビール

                      はこだてビールの工場&レストラン(内部も素敵です)。金森倉庫の近くにある。

                      私はビール党で旅行に行くと地ビールをよく飲みます。函館へいったときに「はこだてビール」の珍しい、その名も「社長のよく飲むビール」を味わったので紹介します。

                      このビールは普通のビールの2倍のモルトを使用し、普通の倍熟成させて作るなんとも贅沢なビールです。アルコール度数も普通の倍の10%と高くジョッキ一杯飲むとかなり酔いが回ります。値段もほぼ倍です。なんでも倍のまさに社長の贅沢ビールでしょう。

                      多くの賞も受賞し、2002年秋のインターナショナル・ビアコンペティションで金賞、ジャパンビアカップ2003イングリッシュダークエール部門で金賞、2004年インターナショナル・ビアコンペティションで再度金賞を受賞しています。

                      気になるお味ですが、今まで飲んだことがない変わった濃厚な味(珍味?)です。社長ともなると舌が肥え、普通のビールでは飽き足らず珍味を好むようになるのでしょうね。庶民の私にはとても甘ったるく感じられました。 興味のある成人の方は以下のサイトから購入できるので試してみてはいかがでしょうか?

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                      436 2007-08-27 17:54:18 2007-08-27 08:54:18 open closed %e7%a4%be%e9%95%b7%e3%81%ae%e3%82%88%e3%81%8f%e9%a3%b2%e3%82%80%e3%83%93%e3%83%bc%e3%83%ab publish 0 0 post _edit_lock 1259660440 _edit_last 2 views 315 syntaxhighlighter_encoded 1
                      ジャパン・ビア・フェスティバル2007 http://demura.net/misc/437.html Tue, 28 Aug 2007 09:21:02 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/437.html

                      社長のよく飲むビール@はこだてビール

                      社長のよく飲むビールがインターナショナル・ビアコンペテションで金賞を受賞したということなので、このビアコンペテションは何かと思い調べたところ、日本で地ビールが解禁された1996年から始まった日本で開催される審査会です。世界のビールも対象としているそうですが、2006年の入賞ビールを見るとほとんどが国産です。今のところ、主に日本の地ビールのためのコンテストと考えてよさそうです。

                      なお、この金銀銅賞の表彰式は2007年9月15日~17日の間に開催される「ジャパン・ビア・フェスティバル in横浜」で行われます。このフェスティバルは120種類以上のビールを1回50mlずつ何回でも試飲できるというビール党には夢のような催しです。どの銘柄が試飲できるかまだ発表されていませんが、東京などでの大会では日本の地ビールの他にベルギーや私が好きなサミエル・アダムスも試飲できるそうです。blogなどを検索してみると非常に混雑していること(金沢市民にはこれは耐え難いが...)を除けば評判の良い記事が多かったです。これはもう行くしかないでしょう。入場料は前売り券3500円、当日券4000円です。

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                      437 2007-08-28 18:21:02 2007-08-28 09:21:02 open closed %e3%82%b8%e3%83%a3%e3%83%91%e3%83%b3%e3%83%bb%e3%83%93%e3%82%a2%e3%83%bb%e3%83%95%e3%82%a7%e3%82%b9%e3%83%86%e3%82%a3%e3%83%90%e3%83%ab2007 publish 0 0 post _edit_lock 1259660422 _edit_last 2 views 151 syntaxhighlighter_encoded 1
                      Let's note CF-Y7のハードディスク換装 http://demura.net/misc/439.html Sat, 08 Sep 2007 13:18:24 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/439.html 新しいLet's note CF-Y7はたった4本のネジを外せばハードディスク交換可能 Let's note CF-Y7を購入しましたがハードディスクがたったの80GBです。 前の機種はLet's note CF-Y2でした。これはハードディスクが40GBしかなかったので100GBへ自分で換装したのですが、ハードディスクをユーザが交換するように設計されておらずキーボードを外し、20個程度のネジを外しやっとハードディスクにたどり着きます。しかも標準搭載されているハードディスクToshiba MK4025GASLが電圧3.3Vなので41番ピンをカットするという非常に面倒でメーカ保障が受けれなくなる作業が必要でした。 新しいLet's note CF-Y7はハードディスクを交換するためにはたった4本のネジを外すだけでOKです。分解したところ標準装備されているハードディスクはToshiba MK8037GSX (80GB)で、電圧は一般的な5Vです。 交換にはハードディスクToshiba MK1637GSX (160GB)を準備しました。4本のネジを外し、ハードディスクを覆っている透明なカバーを付け替えるだけの作業なので交換作業は5分程度で終わりました。これで仕事にバリバリ使えます。 ハードディスクが手狭になった方は交換してはいかがでしょうか。ただし、作業の失敗でノートパソコンにダメージがあった場合にメーカ保障を受けられるかはご自分でご確認し、自己責任で交換してください。]]> 439 2007-09-08 22:18:24 2007-09-08 13:18:24 open closed lets-note-cf-y7%e3%81%ae%e3%83%8f%e3%83%bc%e3%83%89%e3%83%87%e3%82%a3%e3%82%b9%e3%82%af%e6%8f%9b%e8%a3%85 publish 0 0 post _edit_lock 1216695612 _edit_last 2 views 2416 406 122.210.172.242 2007-09-10 12:13:32 2007-09-10 03:13:32 1 0 0 407 202.13.164.3 2007-09-10 08:11:21 2007-09-09 23:11:21 1 0 0 408 http://hwm7.gyao.ne.jp/shinpuku/index.html 122.210.172.243 2007-09-09 23:58:19 2007-09-09 14:58:19 1 0 0 ODE0.8.1リリース http://demura.net/9ode/440.html Sun, 09 Sep 2007 23:12:04 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/440.html
                    • Richard BarringtonのXNA用モデルローダーを追加 (ODE.NET使用時)
                      • Francisco Leonの3角メッシュ-3角メッシュ衝突検出追加。
                      • collision_trimesh_trimesh.cpp
                      • #define dTRIMESH_OPCODE_USE_NEW_TRIMESH_TRIMESH_COLLIDER 1"  (デフォールトではオフになっているので有効にすること。詳細はメーリングリスト参照)
                    • ode/testがode/demosに名称変更
                    • joint.cppの些細な最適化
                    • ハイトフィールドのパフォーマンスパッチ
                    • premakeスクリプトとVisual Studioファイルの更新
                    • test_jointPRの追加
                    • 衝突検出ライブラリgimpactを倍精度で利用すると警告発生
                    • 詳細についてはODEメーリングリストのこのメールをご覧ください。]]>
                      440 2007-09-10 08:12:04 2007-09-09 23:12:04 open closed ode081%e3%83%aa%e3%83%aa%e3%83%bc%e3%82%b9 publish 0 0 post _edit_lock 1216817051 _edit_last 2 views 209
                      18万アクセス達成 http://demura.net/news/441.html Tue, 11 Sep 2007 02:47:22 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/441.html
                    • アクセスログ
                      • 2007年 9月11日:180000アクセス
                      • 2007年 7月 3日:170000アクセス
                      • 2007年 5月31日:160000アクセス
                      • 2007年 4月 8日:150000アクセス
                      • 2007年 1月21日:140000アクセス
                      • 2007年 1月 1日:136285アクセス
                      • 2006年10月19日:123456アクセス
                      • 2006年 6月28日:111111アクセス
                      • 2006年 4月19日:100000アクセス
                      • 1998年 1月 1日:開設
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                      441 2007-09-11 11:47:22 2007-09-11 02:47:22 open closed %ef%bc%91%ef%bc%98%e4%b8%87%e3%82%a2%e3%82%af%e3%82%bb%e3%82%b9%e9%81%94%e6%88%90 publish 0 0 post _edit_lock 1216716180 _edit_last 2 views 225
                      ODEでロボカップのシミュレータを作るサイト http://demura.net/9ode/442.html Tue, 11 Sep 2007 03:29:04 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/442.html   RoboCup MSL Simulator by Hibikino-Musashi ODEに関しても日本発の情報は少ないですが、ODEを使いRoboCup Middle Size Leagueのシミュレータをオープンソースで開発しているプロジェクトがあるので紹介します。 このシミュレータを作成しているHibikino-Musashi(ひびきのムサシ)チームはRoboCup Middle Size Leagueに参加している競合です。年々強くなっており、今年の世界大会ではもう少しのところで優勝を逃したほどです。日本でランキングをつけるとすると1位はEIGEN、2位はHibikino-Musashi、3位はWinKITといったところでしょう。Hibikino-Musashiが急速に強くなっているので来年は順位が変動するかもしれません。WinKITも新型ロボットを投入し巻き返しを図ります。 なお、このシミュレータの作者には今年の機械学会ロボメックでお会いし、このシミュレータを見せて頂き、その出来栄えに感心ました。WinKITチームもODEで開発した同じようなシミュレータを持っていますが、なかなか公開するまで手がまわりません。このように公開することは非常に大変なことだと思います。ごくろうさまです。 このサイトの英語版を作り、ODEのサイトにリンクを張ってもらうと良いと思います。160x120ピクセルのスクリーンショットを添付したメールをRussに送るとProducts That Use ODEにリンクを張ってもらえます。 英語で情報を発信することはとても重要です。私のサイトもODEに関する英文記事があるおかげで、海外からアクセスが少しあり(左コラムのVistors Map参照)、ODE本の英語版、フランス語版、韓国語版の話もちらほらきています。まだ決定していませんが、正式に決まったらアナウンスします。]]> 442 2007-09-11 12:29:04 2007-09-11 03:29:04 open closed ode%e3%81%a7%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e3%81%ae%e3%82%b7%e3%83%9f%e3%83%a5%e3%83%ac%e3%83%bc%e3%82%bf%e3%82%92%e4%bd%9c%e3%82%8b%e3%82%b5%e3%82%a4%e3%83%88 publish 0 0 post _edit_lock 1216817020 _edit_last 2 views 578 409 202.13.164.3 2007-09-11 12:42:21 2007-09-11 03:42:21 1 0 0 410 122.210.172.242 2007-09-11 11:49:07 2007-09-11 02:49:07 1 0 0 ジャパン・ビア・フェスティバル2007 in 横浜 http://demura.net/misc/443.html Mon, 17 Sep 2007 04:32:15 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/443.html 会場の大さん橋ホール。バグパイプの演奏が素敵。 2007年9月16日に友人2名と「ジャパン・ビア・フェスティバル2007 in横浜」へ行って参りました。 このフェスティバルは120種類以上の国産地ビールなどを1回およそ50ml(すりきりで100ml入るショットグラス)ずつ何回でも試飲できるというビール党には夢のような催しです。試飲できる銘柄はここをご覧ください。 会場風景 会場の風景。何回でも試飲できるので飲み過ぎに注意。 東京などでの大会に関するblogを読むと非常に混雑していることを除けば評判の良い記事が多かったです。混雑が少し気になっていましたが、横浜会場の大さん橋ホールでは、会場が広く、場所も横浜のためかほどよい混雑具合で、ビールもほとんど並べずに試飲をすることができました。 そのため、飲み過ぎに注意する必要があり、お酒の弱い方にはお勧めできません。 私たちは1時間に15分程度の休憩を入れながら、14時30分から18時ぐらいまでの間、30杯以上は試飲したと思います。とても几帳面にカウントする雰囲気ではないので、正確な数字はわかりませんし、後の方になってくるとピルスナー、バァイツェン、ボックの3種類くらいの違いならわかりますが、酒造の違いはほとんどわからなくなります。 ネストビール ネストビール ふくろうのマークがかわいいネストビール              個人的に最も好きだったネストビールのバイツェン しかし、その中で異彩を放っていたのが常陸野(ひたちの)ネストビールでした。ホワイトエール、アンバーエール、バイツェンの3種類試飲できました。どれも美味しいのですが、 その中でも私はバイツェンとホワイトエールが好きでした。 バイツェンはドイツのバイエルン地方で生まれた小麦麦芽を原料とし、独特の酵母によって爽やかなフルーツの風味がするビールです。ネストビールはろ過していないのか?飲んでいてザラザラ感がありますが、後味はスッキリしています。こればかりは、うまく文章で伝えることはできません。何でも本場ドイツ農林省から2年連続金メダル、英国での大会でも金メダルを受賞したそうです。ホワイトエールはベルギーの代表的なビールだそうで、これも数々の賞を受賞し、2年に一度アメリカで開催される世界最大のビアコンペティションWorld Beer Cupで金賞を受賞し、全米各地に輸出しているそうです。どのビールも自信を持ってお勧めできます。 横浜の夕焼け 横浜港大さん橋国際客船ターミナルから見た夕景 ビールの試飲をすっかり楽しみ、会場を後にする頃には横浜の夕景が綺麗でした。
                      • 参考サイト
                    • 日本地ビール協会
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                      443 2007-09-17 13:32:15 2007-09-17 04:32:15 open closed %e3%82%b8%e3%83%a3%e3%83%91%e3%83%b3%e3%83%bb%e3%83%93%e3%82%a2%e3%83%bb%e3%83%95%e3%82%a7%e3%82%b9%e3%83%86%e3%82%a3%e3%83%90%e3%83%ab2007-in-%e6%a8%aa%e6%b5%9c publish 0 0 post _edit_lock 1216695646 _edit_last 2 views 230
                      物理計算エンジンHavokがIntelに買収される http://demura.net/misc/444.html Tue, 18 Sep 2007 09:57:54 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/444.html
                    • Intel To Acquire Havok by Intel News Release
                    • ]]>
                      444 2007-09-18 18:57:54 2007-09-18 09:57:54 open closed %e7%89%a9%e7%90%86%e8%a8%88%e7%ae%97%e3%82%a8%e3%83%b3%e3%82%b8%e3%83%b3havok%e3%81%8cintel%e3%81%ab%e8%b2%b7%e5%8f%8e%e3%81%95%e3%82%8c%e3%82%8b publish 0 0 post _edit_lock 1216695688 _edit_last 2 views 342
                      KIT ロボティクス学科 ウェブサイト公開 http://demura.net/education/445.html Thu, 20 Sep 2007 09:18:18 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/445.html  KIT夢考房ロボカッププロジェクトと出村研究室が共同開発中のヒューマノイドロボットの脚部。完成するとASIMOクラスのロボットとなる。   KIT 金沢工業大学 工学部 ロボティクス学科のウェブサイトを私が精魂込めて作成したので、demura.netでも宣伝したいと思います。目的は主に高校生やそのご両親、高校の先生、企業の採用担当者へKITロボティクス学科の現状をお伝えすることです。 KITロボティクス学科の一番のオリジナリティは夢考房で、これを一口でいうとプロジェクトXの学生版です。アメリカでは日本と違って必ずしも偏差値で大学を選びません(何とMITも一目置くcaltechよりローズハルマンを選ぶ学生もいるそうです。)日本も本当に自分のやりたいことで大学を選ぶ時期にきていると考えます。学部生で上の写真に示すようなヒューマノイドを設計・製作できる大学は少ないのでしょうか? さて、わかりやすいサイトにするため、画像やビデオを多く掲載しています。以下の出村研究室へのリンクをたどると、RoboCup Japan Open 2006 中型ロボットリーグでの夢考房WinKITチームと大阪大学Trackies・福井大学FC-Solomonsとの試合、ヒューマノイドリーグでの Darmstadt Dribblersチームと出村研究室(deura.netチーム)との試合のダイジェストを見ることができます。また、現在、夢考房ロボカッププロジェクトで製作中のヒューマノイドロボットの脚部動作試験も見ることができます。 興味のある方はアクセスお願いします。 KITロボティクス学科 ]]> 445 2007-09-20 18:18:18 2007-09-20 09:18:18 open closed kit-%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%86%e3%82%a3%e3%82%af%e3%82%b9%e5%ad%a6%e7%a7%91%e3%80%80%e3%82%a6%e3%82%a7%e3%83%96%e3%82%b5%e3%82%a4%e3%83%88%e5%85%ac%e9%96%8b publish 0 0 post _edit_lock 1216848420 _edit_last 2 views 466 KIT ロボティクス学科の2008年の偏差値は? http://demura.net/yumekobo/446.html Mon, 24 Sep 2007 09:33:21 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/446.html 代々木ゼミナールから2008年の偏差値が発表になりました. KITロボティクス学科に関係する学科の偏差値を紹介します.実は,私も驚きました.KITの機械系の偏差値は大体50ぐらいでしたが,ここにきて18歳人口減少にともない私立大学や地方の国立大学は軒並み偏差値を下げています.なんとKITは東京の有名私立大学と肩を並べるまでになっています.しかも,北陸では圧倒的な知名度を誇る金沢大学にも近づき,福井大や富山大より偏差値が高くなりました(私立大学と国立大学の偏差値を厳密に比較することはできません.).これで,北陸の慶応というブランドを築くことも夢ではありません.理事長や学長はMITを目指しているでしょうけど...

                      確かに,私が指導にあたっている学生も優秀な学生が多いです.だてにNHKロボコンで優勝できるわけではありません.学部1年生から本格的にロボットづくりに取り組める夢考房のようなシステムは日本はおろか,世界的に見てもKITしかありません.夢考房を見学した方の多くは,「私が学生時代に夢考房があれば,KITを希望したはずだ」.ということは必ずしもお世辞ではないと思います.


                      代々木ゼミナールのウェブサイトの情報を元にロボティクス学科に関連する私立大学と北陸の国立大学法人の偏差値です.


                      • 慶応 理工 65
                      • 早稲田 総合機械 63
                      • 国際基督 理工 62
                      • 東京理科 機械工 61
                      • 同志社 機械システム 61
                      • 上智 機械工 59
                      • 立命館 ロボティクス学科 59
                      • 関西 機械工 56
                      • 明治 機械情報工 55
                      • 青山 機械創造工 55
                      • 芝浦 機械工学科 54
                      • 金沢大学 機能機械 54
                      • 法政 機械工 52
                      • 金沢工大 KITロボティクス学科 51
                      • 名城 エレクトロメカ 51
                      • 日大 機械工 51
                      • 武蔵工大 機械システム 50
                      • 福井大 機械工 47
                      • 富山大 機械知能システム 47
                      • 千葉工大 未来ロボティクス学科 47
                      • 東京電機 ロボットメカトロ 45
                      • 工学院 機械システム 45
                      • 大同工大 ロボティクス 44
                      • 高知工科大 知能機械 44
                      • 九州産大 バイオロボティクス 44
                      • 玉川 機械システム 43
                      • 東洋 機能ロボティクス 40
                      • 桐蔭横浜 ロボット 40
                      ]]>
                      446 2007-09-24 18:33:21 2007-09-24 09:33:21 open closed kit-%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%86%e3%82%a3%e3%82%af%e3%82%b9%e5%ad%a6%e7%a7%91%e3%81%ae%e6%9d%a5%e5%b9%b4%e3%81%ae%e5%81%8f%e5%b7%ae%e5%80%a4%e3%81%af%ef%bc%9f publish 0 0 post _edit_lock 1261446318 _edit_last 2 views 568 2841 114.49.112.125 2009-12-21 12:35:22 2009-12-21 03:35:22 1 0 0 2843 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-12-21 18:44:40 2009-12-21 09:44:40 1 0 2
                      ABUロボコン2007がNHK総合で9月24日(月)放送 http://demura.net/yumekobo/447.html Wed, 26 Sep 2007 03:30:31 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/447.html ABUロボコンテストに出場した夢考房チーム一同 ABUロボコン2007ハノイ大会の模様がNHK総合で9月24日(月)午後7時30分から放送されました。 KITロボティクス学科の学生が頑張りました。ごくろうさまでした。テレビを見られた方はヒューマノイドなどでは日本が独走状態なのに,何故アジアの国に勝てないかと思われたと思います。実はRoboCup2007のレスキューリーグで優勝と3位のチームはタイ王国です。その理由を準優勝した千葉工大の先生から聞いたところ,とにかく彼らは試合慣れしているとのことでした。ロボコンもそうでしょう。多くの実戦を体験し、その中から勝ち抜いたチームは強いのです。ロボコンで日本が優勝するためには,書類審査などでチーム数を絞るのではなく,参加チームをもっと増やし地方大会から勝ち残ったチームで本戦をやることだと考えます。 また、KITロボティクス学科ウェブサイトもよろしくお願いします。ABU大会に学生を引率された職員の方から大会の舞台裏がわかる記事を寄稿して頂きました。テレビでは放送されない大会裏情報もありますので是非アクセスしてください。また,ウェブには動画をたくさん用意し、Roboup2008のヒューマノイド・ティーンサイズ出場を目指し開発中のヒューマノイドの脚部やロボカップ2007中型ロボットリーグ,ヒューマノイド・キッズサイズリーグのビデオもありますので、是非KITロボティクス学科のウェブサイトへお越しください。 KITロボティクス学科 ]]> 447 2007-09-26 12:30:31 2007-09-26 03:30:31 open closed abu%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%b3%e3%83%b32007%e3%81%8cnhk%e7%b7%8f%e5%90%88%e3%81%a79%e6%9c%8824%e6%97%a5%ef%bc%88%e6%9c%88%ef%bc%89%e6%94%be%e9%80%81 publish 0 0 post _edit_lock 1216815008 _edit_last 2 views 922 411 202.13.164.3 2007-10-03 08:56:22 2007-10-02 23:56:22 1 0 0 412 122.210.172.242 2007-10-01 20:43:37 2007-10-01 11:43:37 1 0 0 Let's note CF-Y7でFedora7 http://demura.net/misc/448.html Mon, 01 Oct 2007 13:33:02 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/448.html Fedora7上でのODE0.9rc1の新しいデモdemo_basket。ボールが斜面をころがりバスケットのリングに吸い込まれます。

                      Fedora7上でのODE0.9rc1の新しいデモdemo_basket。ボールが斜面をころがりバスケットのリングに吸い込まれます。それにしてもfedoaのバックグラウンドは美しいですね。fedora8が楽しみです。

                      個人的なメモなので正確ではありません。

                      Let's note CF-Y7も発売から約5ヶ月経ち、そろそろLinuxも動くようになったかなと思い、Fedora7をインストールしました。fedoraのウェブサイトからDVDのイメージF-7-i386-DVD.isoをダウンロードし、DVDに焼きます。

                      そのDVDでCF-Y7を起動し、指示に従ってインストールすると比較的簡単に終わります。詳しいインストール方法はgoogleで簡単に見つけることができるのでここでは省略します。

                      LAN、サウンドカードなども簡単に認識し、X Windowも無事に起動しました。ただし、画面が少しぼやけた感じがすることと、system-config-displayで解像度が1024x768しかでません。CF-Y7は最大1400x1050の解像度なのでこれでは物足りません。

                      調べて見るとfedora7ではCF-Y7のIntelの統合化チップ965GMに完全に対応できていません。そこでXF86-Video-Intel-2.1.1.tgzをダウンロードし、インストールするとめでたく解像度1400x1050で使えるようになりました。ただし、ODEのシミュレーションをするためにはハードウェア3Dアクセレレータが使えないと話になりません。いろいろ試しましたがDRIモジュールを読み込み、ODEのシミュレーションを実行すると画面が固まります。Linuxのドライバに関してはIntelが提供していますので頑張ればハードウェアアクセレレータが使えるはずですが、10月4日にFedora8 test3がリリースされ、11月8日にはFedora8が公開される予定です。Fedora8では965GMがサポートされるそうなので、それまで待つことにします。

                      参考までにxorg.confを以下に掲載します。ハードウェア3Dアクセレレータは使えませんが、フル解像度を利用できるので通常の使用には問題ありません。


                      #Xorg configuration created by system-config-display


                      Section "ServerLayout"
                      Identifier     "single head configuration"
                      Screen      0  "Screen0" 0 0
                      InputDevice    "Keyboard0" "CoreKeyboard"
                      InputDevice    "Synaptics" "CorePointer"
                      #        Option         "AIGLX" "false"
                      EndSection

                      Section "Module"
                      Load  "extmod"
                      Load  "glx"
                      #    Load  "dri" #       driを使うときはコメント外す
                      EndSection

                      Section "InputDevice"
                      Identifier  "Keyboard0"
                      Driver      "kbd"
                      Option        "XkbModel" "jp106"
                      Option        "XkbLayout" "jp"
                      EndSection

                      Section "InputDevice"
                      Identifier  "Synaptics"
                      Driver      "synaptics"
                      Option        "Device" "/dev/input/mice"
                      Option        "Protocol" "auto-dev"
                      Option        "Emulate3Buttons" "yes"
                      EndSection

                      Section "Monitor"
                      Identifier   "TVOutput"
                      Option        "Disable" "true"
                      EndSection

                      Section "Device"
                      Identifier  "Videocard0"
                      Driver      "intel"
                      Option        "monitor-TV" "TVOutput"
                      EndSection

                      Section "Screen"
                      Identifier "Screen0"
                      Device     "Videocard0"
                      DefaultDepth     16
                      SubSection "Display"
                      Viewport   0 0
                      Depth     24
                      Modes    "800x600"
                      EndSubSection
                      SubSection "Display"
                      Viewport   0 0
                      Depth     16
                      EndSubSection
                      EndSection

                      Section "DRI"
                      Group        0
                      Mode         0666
                      EndSection

                      Section "Extensions"
                      Option "Composite" "true" # driを使うときはtrueをfalseにする
                      EndSection

                      ]]>
                      448 2007-10-01 22:33:02 2007-10-01 13:33:02 open closed lets-note-cf-y7%e3%81%a7fedora7 publish 0 0 post _edit_lock 1259660394 _edit_last 2 views 404 syntaxhighlighter_encoded 1
                      ODE本は売れているか? http://demura.net/9ode/449.html Wed, 03 Oct 2007 13:13:52 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/449.html Open Dynamics Engine 今年のロボット学会で「ODE本は売れていますか?」というご質問がありましたので読者の皆さんにもお知らせします. 「ぼちぼちです.」 詳細を説明します.KITは3学期制なので,11月下旬から冬学期が始まります.私が担当している冬学期開講のコンピュータ工学で今年からODE本を使った講義を始めるので,ODE本の在庫を聞いたところ500部あるということでした. 受講予定者が150名程度なので授業には支障なさそうです. 初版の1刷が1500部でしたが,読者の皆様のおかげで発売後2週間ほどで緊急重版1000部が決まりました.重版とは2刷のことです.ところがその後はそれほど伸びず,ボチボチ売れて現在,倉庫に2刷が約500部残っているそうです. 学会で知り合いの先生にODE本の印象を聞いたところ,「面白い本だね.」「よく書いたね.」「僕の本の書き忘れたところを書いてくれてありがとう.学部生にはお勧めだね.」など暖かいお言葉を頂きました.ロボット学会の先生方はジェントルマンが多いのでリップサービスも多分にあると思いますが,苦労して書いた甲斐がありました. なお,現在,英語版,フランス語版の出版に向けて努力されている方がいらっしゃるので,ODE本の英語版,フランス語版が出るかもしれません.Tres Bien. 決まりましたら詳細をアナウンスします.]]> 449 2007-10-03 22:13:52 2007-10-03 13:13:52 open closed ode%e6%9c%ac%e3%81%af%e5%a3%b2%e3%82%8c%e3%81%a6%e3%81%84%e3%82%8b%e3%81%8b%ef%bc%9f publish 0 0 post _edit_lock 1216697884 _edit_last 2 views 434 ODE質問・要望募集4! http://demura.net/9ode/450.html Wed, 10 Oct 2007 11:04:08 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/450.html 450 2007-10-10 20:04:08 2007-10-10 11:04:08 open closed ode%e8%b3%aa%e5%95%8f%e3%83%bb%e8%a6%81%e6%9c%9b%e5%8b%9f%e9%9b%864 publish 0 0 post _edit_lock 1216694610 _edit_last 2 views 4105 413 58.0.213.146 2007-12-29 08:56:10 2007-12-28 23:56:10 1 0 0 414 202.32.189.165 2007-12-28 20:04:47 2007-12-28 11:04:47 1 0 0 415 202.13.164.3 2007-12-27 12:22:42 2007-12-27 03:22:42 1 0 0 416 60.38.248.216 2007-12-26 14:55:42 2007-12-26 05:55:42 1 0 0 417 202.13.164.3 2007-12-25 12:39:41 2007-12-25 03:39:41 1 0 0 418 202.13.164.3 2007-12-25 12:32:53 2007-12-25 03:32:53 1 0 0 419 60.38.252.128 2007-12-24 18:16:44 2007-12-24 09:16:44 1 0 0 420 http://www.eml.ele.cst.nihon-u.ac.jp/~momma/wiki/wiki.cgi/OpenDynamicsEngine.html 219.7.100.40 2007-12-24 17:14:51 2007-12-24 08:14:51 1 0 0 421 202.13.164.3 2007-12-20 07:52:51 2007-12-19 22:52:51 1 0 0 422 202.13.164.3 2007-12-20 07:52:18 2007-12-19 22:52:18 1 0 0 423 202.13.164.3 2007-12-20 07:51:42 2007-12-19 22:51:42 1 0 0 424 202.232.65.34 2007-12-19 18:31:26 2007-12-19 09:31:26 1 0 0 425 133.17.6.6 2007-12-18 16:47:49 2007-12-18 07:47:49 1 0 0 426 211.1.219.47 2007-12-18 01:20:27 2007-12-17 16:20:27 1 0 0 427 211.1.219.47 2007-12-15 00:26:48 2007-12-14 15:26:48 1 0 0 428 202.13.164.3 2007-12-14 18:46:38 2007-12-14 09:46:38 1 0 0 429 211.1.219.47 2007-12-12 23:51:36 2007-12-12 14:51:36 1 0 0 430 202.13.164.3 2007-12-08 13:15:26 2007-12-08 04:15:26 1 0 0 431 133.37.32.166 2007-12-07 01:52:55 2007-12-06 16:52:55 1 0 0 432 202.13.164.3 2007-12-05 17:59:43 2007-12-05 08:59:43 1 0 0 433 202.13.164.3 2007-12-04 18:43:05 2007-12-04 09:43:05 1 0 0 434 133.37.32.166 2007-12-02 04:22:43 2007-12-01 19:22:43 1 0 0 435 133.37.32.166 2007-12-01 02:16:42 2007-11-30 17:16:42 1 0 0 436 202.232.65.34 2007-11-29 17:44:29 2007-11-29 08:44:29 1 0 0 437 133.29.17.203 2007-11-29 15:31:47 2007-11-29 06:31:47 1 0 0 438 202.13.164.3 2007-11-28 08:43:09 2007-11-27 23:43:09 1 0 0 439 202.232.65.34 2007-11-27 15:23:24 2007-11-27 06:23:24 1 0 0 440 150.69.197.47 2007-11-20 15:15:57 2007-11-20 06:15:57 1 0 0 441 202.13.164.3 2007-11-20 13:01:46 2007-11-20 04:01:46 1 0 0 442 150.69.197.1 2007-11-19 16:03:25 2007-11-19 07:03:25 1 0 0 443 202.13.164.3 2007-11-19 09:09:49 2007-11-19 00:09:49 flags & dJOINT_REVERSE) torque = -torque; getAxis (joint,axis,joint->axis1); axis[0] *= torque; axis[1] *= torque; axis[2] *= torque; if (joint->node[0].body != 0) dBodyAddTorque (joint->node[0].body, axis[0], axis[1], axis[2]); if (joint->node[1].body != 0) dBodyAddTorque(joint->node[1].body, -axis[0], -axis[1], -axis[2]); } でむ]]> 1 0 0 444 150.69.197.66 2007-11-16 23:17:12 2007-11-16 14:17:12 1 0 0 445 211.1.219.46 2007-11-15 14:22:20 2007-11-15 05:22:20 1 0 0 446 211.1.219.46 2007-11-14 23:12:55 2007-11-14 14:12:55 1 0 0 447 58.0.212.217 2007-11-14 22:22:15 2007-11-14 13:22:15 1 0 0 448 58.0.212.217 2007-11-14 22:05:07 2007-11-14 13:05:07 1 0 0 449 125.207.154.72 2007-11-14 19:34:58 2007-11-14 10:34:58 1 0 0 450 133.37.32.166 2007-11-14 18:31:01 2007-11-14 09:31:01 1 0 0 451 211.1.219.46 2007-11-14 16:15:27 2007-11-14 07:15:27 1 0 0 452 202.13.164.3 2007-11-13 08:28:30 2007-11-12 23:28:30 1 0 0 453 133.37.32.166 2007-11-12 23:32:31 2007-11-12 14:32:31 1 0 0 454 202.13.164.3 2007-11-12 18:08:16 2007-11-12 09:08:16 1 0 0 455 133.29.17.137 2007-11-12 15:26:05 2007-11-12 06:26:05 1 0 0 456 58.0.212.217 2007-11-11 12:10:47 2007-11-11 03:10:47 1 0 0 457 133.37.32.166 2007-11-10 07:27:31 2007-11-09 22:27:31 1 0 0 458 211.1.219.46 2007-11-05 17:57:21 2007-11-05 08:57:21 1 0 0 459 222.159.235.99 2007-11-04 21:03:30 2007-11-04 12:03:30 1 0 0 460 http://hwm7.gyao.ne.jp/shinpuku/column05.html 122.210.172.242 2007-11-03 12:33:13 2007-11-03 03:33:13 1 0 0 461 211.1.219.46 2007-11-02 17:24:51 2007-11-02 08:24:51 1 0 0 462 202.13.164.3 2007-11-02 08:13:39 2007-11-01 23:13:39 1 0 0 463 http://hwm7.gyao.ne.jp/shinpuku/column06.html 122.210.172.242 2007-11-02 01:12:52 2007-11-01 16:12:52 1 0 0 464 125.30.91.135 2007-11-01 00:17:51 2007-10-31 15:17:51 1 0 0 465 222.159.235.48 2007-10-31 23:04:33 2007-10-31 14:04:33 1 0 0 466 222.159.235.48 2007-10-31 22:59:16 2007-10-31 13:59:16 1 0 0 467 61.195.58.8 2007-10-31 20:38:25 2007-10-31 11:38:25 1 0 0 468 122.210.172.242 2007-10-31 14:52:01 2007-10-31 05:52:01 1 0 0 469 202.13.164.3 2007-10-30 18:04:19 2007-10-30 09:04:19 1 0 0 470 133.37.32.166 2007-10-28 15:33:15 2007-10-28 06:33:15 1 0 0 471 222.159.235.48 2007-10-28 10:33:20 2007-10-28 01:33:20 1 0 0 472 133.37.32.166 2007-10-28 05:14:23 2007-10-27 20:14:23 1 0 0 473 http://hwm7.gyao.ne.jp/shinpuku/column05.html 122.210.172.242 2007-10-25 19:09:24 2007-10-25 10:09:24 1 0 0 474 222.159.235.48 2007-10-25 00:58:45 2007-10-24 15:58:45 1 0 0 475 133.37.32.166 2007-10-24 02:47:28 2007-10-23 17:47:28 1 0 0 476 211.122.145.76 2007-10-24 01:12:56 2007-10-23 16:12:56 1 0 0 477 202.211.93.210 2007-10-23 23:59:11 2007-10-23 14:59:11 1 0 0 478 202.13.164.3 2007-10-23 08:33:56 2007-10-22 23:33:56 1 0 0 479 202.211.93.210 2007-10-22 22:27:45 2007-10-22 13:27:45 1 0 0 480 202.13.164.3 2007-10-22 14:42:39 2007-10-22 05:42:39 1 0 0 481 202.13.164.3 2007-10-22 14:33:22 2007-10-22 05:33:22 1 0 0 482 202.223.156.24 2007-10-20 14:30:08 2007-10-20 05:30:08 1 0 0 483 124.86.244.217 2007-10-18 01:43:02 2007-10-17 16:43:02 1 0 0 484 150.69.197.86 2007-10-16 19:34:30 2007-10-16 10:34:30 1 0 0 485 202.13.164.3 2007-10-15 18:50:01 2007-10-15 09:50:01 1 0 0 486 133.68.126.133 2007-10-15 17:02:24 2007-10-15 08:02:24 1 0 0 487 211.1.193.74 2007-10-12 17:02:20 2007-10-12 08:02:20 1 0 0 488 202.13.164.3 2007-10-12 08:06:01 2007-10-11 23:06:01 1 0 0 489 125.170.207.2 2007-10-12 00:53:07 2007-10-11 15:53:07 1 0 0 KIT Open Campus 10月14日(日) 開催 http://demura.net/yumekobo/451.html Thu, 11 Oct 2007 12:34:19 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/451.html abu.gif 上の写真は夢考房ロボカッププロジェクトで開発中のヒューマノイド脚部。下半身の機構部が完成したのでロボティクス学科のブースで静態展示を予定しています。設計はロボティクス学科4年、出村研究室所属 益子君と寺崎君、製作はプロジェクトメンバー、なお一部の精度の必要な部品は外注しています。 2007年のオープンキャンパスも10月14日(日)に開催されるKIT秋のオープンキャンパスで最後となります。ロボティクス学科ではNHK大学ロボコン優勝の特別企画として、ABUロボコンに出場しピットクルーとして活躍した宮田、本間、望月君の講演「やったぞ!悲願の初優勝 汗と涙の1年間」を予定しています。大会の裏話などを聞ける絶好のチャンスです。私の研究室でのRoboCupヒューマノイドリーグ・キッズサイズのロボットのデモをする予定です。 また、研究室ロボット見学ツアーでは上写真のヒューマノイドロボットの下半身、ヒューマノイドロボットのサッカーデモ、番竜、筋電義手、腹腔鏡把持ロボット、4脚、6脚ロボット、小型探査ロボットなどのロボットを展示します。興味のある方は是非お越しください。 
                      KITロボティクス学科
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                      ODE0.9 リリース http://demura.net/9ode/453.html Mon, 15 Oct 2007 12:54:49 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/453.html ODE0.9の新しいデモdemo_basket。ボールが斜面をころがりバスケットのリングに吸い込まれます。 ODE0.9がリリースされました.  ODEは初版の0.01が2001年4月9日にリリースされ,それからもう6年半も経ちかなり成熟したライブラリになりました. 私は0.01がリリースされた時点から使い始めました.当初はロボット学会では私の他には1研究室ぐらいしかODEを使用していませんでしたが,今日ではOpenHRPと並んでメジャーになっています. さて,sourceforgeを見ると0.9のタイムスタンプが2007-9-27になっていますが,ODEのmailing listでは10月12日のJasonのメールで”Okay, 0.9 is now released.”と言っています.テストしたところ問題なかったので日付がずれたのではないかと思います. 今回の変更は当初バージョンナンバーが0.8.2となったぐらいのバグ取りがメインの些細な変更です. 主な変更点 0.8 → 0.9 ==============================================
                      • ode-バージョン番号/ode/testの名前がode-バージョン番号/ode/demoに変更
                      • fixed and ball jointへのerp/cfm パラメータの追加
                      • contact bufferのチェック方法の変更
                      • trimesh-trimeshとtrimesh-boxが接触する場合に最も深い接触点が選択されないバク訂正
                      • GIMPACTライブラリのtrimesh-capsule, trimesh-trimesh, trimesh-plane, trimesh-sphereの最適化
                      • 必要のないメモリ再割り当てや解放の削除
                      • ODE.NETを使用時に Richard Barringtonのmodel loader を追加
                      • OPCODEの trimesh-trimesh衝突判定にFrancisco Leonの方法を追加.デフォルトではオフになっているのでcollision_trimesh_trimesh.cpp で #define dTRIMESH_OPCODE_USE_NEW_TRIMESH_TRIMESH_COLLIDER 1 と宣言するとアクティブになる.内容についてはメーリングリスト記事を参照のこと.
                      なお,変更点の詳細についてはこのリリースノートとログ変更をご覧ください]]>
                      453 2007-10-15 21:54:49 2007-10-15 12:54:49 open closed ode09-%e3%83%aa%e3%83%aa%e3%83%bc%e3%82%b9 publish 0 0 post _edit_lock 1216816969 _edit_last 2 views 328
                      ODE0.9 バスケットのデモ http://demura.net/9ode/454.html Tue, 16 Oct 2007 22:56:25 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/454.html 注:ODE0.9をインストールする際、Windows Vistaではmake installをすると"Permission denied"などと怒られます。この場合はユーザーアカウント制御(UAC)を無効化してください。方法はインターネットを検索するとすぐ見つかります。 ODE0.9がリリースされ、新しいデモとしてバスケットボールが斜面を転がり、リングに吸い込まれるものがあります。 ポッターさんのご質問のように、このウェブサイトで紹介している(Windows XP or Windows Vista) +  mingw + msysの環境では"could not load accerelators"と怒られます。 これはWindowsのリソースファイルode/drawstuff/src/resources.rcとode/drawstuff/src/resource.hがインクルードされていないからです。ODE demoのmakefileの問題だと思いますが調べていません。 このウェブサイトで使っているmakefileでは正常にコンパイルできました。basketデモ一式をフォルダごとまとめましたので、これをダウンロードして試してください。~/src/ode-0.9/myprogで展開し、basketフォルダーへ移動し、makeしてください。]]> 454 2007-10-17 07:56:25 2007-10-16 22:56:25 open closed ode09-%e3%83%90%e3%82%b9%e3%82%b1%e3%83%83%e3%83%88%e3%81%ae%e3%83%87%e3%83%a2 publish 0 0 post _edit_lock 1216816940 _edit_last 2 views 567 494 222.159.235.48 2007-10-17 22:53:02 2007-10-17 13:53:02 1 0 0 495 150.69.197.47 2007-10-17 18:11:42 2007-10-17 09:11:42 1 0 0 韓国Robot World 2007でRoboCupサッカーロボットのデモ展示 http://demura.net/yumekobo/455.html Wed, 17 Oct 2007 15:00:21 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/455.html デモは左側のロボット2台によるPKを予定しています。 KIT夢考房ロボカッププロジェクトは10月18日(木)から21日(日)まで韓国ソウルのCOEX展示場で開催される韓国最大のロボットイベントRobot World 2007の国際ロボットコンテストにおいてRoboCupヒューマノイドロボットのサッカーデモ展示を実施します。 このデモはソウル産業大学との提携行事の一環です。デモ展示は20日(土)、21日(日)の午後を予定しており、私の仕事はデモの説明と学生の引率、ソウル産業大学の教員とのミーティングなどです。 寒くなってきたので参鶏湯(サムゲタン)でも食べたいですね。 リンク ]]> 455 2007-10-18 00:00:21 2007-10-17 15:00:21 open closed %e9%9f%93%e5%9b%bdrobot-world-2007%e3%81%a7robocup%e3%82%b5%e3%83%83%e3%82%ab%e3%83%bc%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e3%81%ae%e3%83%87%e3%83%a2%e5%b1%95%e7%a4%ba publish 0 0 post _edit_lock 1216814940 _edit_last 2 views 404 Robot World 2007 RoboCup サッカーデモ http://demura.net/robocup/456.html Sat, 20 Oct 2007 23:25:29 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/456.html デモをするRobot Festival会場。ヒューマノイドの各種競技があり一番人気だ。 KIT夢考房ロボカッププロジェクトは韓国ソウルのCOEX展示場で開催される韓国最大のロボットイベントRobot World 2007の国際ロボットコンテストにおいてRoboCupヒューマノイドロボットのサッカーデモ展示を20日(土)は14時と16時、21日(日)は13時30分と14時30分に各15分程度実施しました。学生達の頑張りによりデモはまずまずの出来だったと思います。 Robot Festival 07 セットアップ セットアップの様子。デモの様子は説明していたので撮り忘れました。 ソウルタワー 土曜日のデモが終わったあとは、ソウル産業大学の先生と夕食を楽しみ、その後、ソウルの夜景を楽しめるソウルタワーへ連れて行ってもらい観光も楽しみました。 リンク ]]> 456 2007-10-21 08:25:29 2007-10-20 23:25:29 open closed robot-world-2007-robocup-%e3%82%b5%e3%83%83%e3%82%ab%e3%83%bc%e3%83%87%e3%83%a2 publish 0 0 post _edit_lock 1216716783 _edit_last 2 views 324 ODE講座20:好きな姿勢に設定しよう! http://demura.net/9ode/457.html Wed, 24 Oct 2007 15:39:49 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/457.html ODE orientation

                      お待たせしました。約半年ぶりのODE講座です。さて、任意のベクトルの向きに沿うように円柱を表示させる方法に関してご質問があったので、試しにサンプルプログラムを作ってみました。

                      ここではdRFromAxisAndAngle()とdRFromZAxis()のAPIを使って実現しています。 この他にdRFromEulerAngles()のAPIもありますが、ODEのオイラー角はロボット関係者にとっては標準的ではないので省略します。 詳細については、よくある質問をご覧ください。

                      このプログラムは、2点a[3], b[3]を通るベクトルと同じ姿勢を取るカプセルを2個表示させます。一つはdRFromAxisAndAngle()、もう一つはより簡単なdRFromZAxis()を使った方法です。dRFromZAxisはODEのメーリングリストで紹介された方法で、dRFromAxisAndAngle()は自分で考えてみました。

                      • void dRFromAxisAndAngle(dMatrix3 R, dReal rx, dReal ry, dReal rz,  dReal angle)
                        回転軸(rx, ry, rz)を中心にangle [rad]回転したときの回転行列Rを取得する。ソースはode/src/rotation.cppにある。

                      このAPIを使ってベクトルの向きにカプセルの姿勢を設定するためには、自分で回転軸とその姿勢に必要な角度を計算する必要があります。ジオメトリのデフォルトの初期姿勢は、カプセルや円柱なら直立した状態です。これを重心を通るある軸を中心に回転させ、その姿勢が設定したいベクトルの向きと同じになれば良いわけです。サンプルプログラムではこれを実装しています。

                      • void dRFromZAxis(dMatrix3 R, dReal rx, dReal ry, dReal rz)
                        回転後のz軸(rx, ry, rz)から回転行列Rを取得する。ソースはode/src/rotation.cppにある。

                      このAPIは回転後のz軸を入力すると自動的にx軸、y軸を求め、それから回転行列Rを求めます。カプセルや円柱をベクトルの向きにするためには、rxにb[0]-a[0]、ryにb[1]-a[1]、rzにb[2]-a[2]を入れてください。カプセルや円柱の長軸方向を中心とした回転を考える必要がない場合は、こちらが簡単です。

                      なお、サンプルプログラムは簡単にするために衝突検出などは省いています。


                      演習問題

                      • 以下のサンプルプログラムを参考に2点a, bを端点とする円柱を表示しよう。

                      // orientation.cpp: 初期姿勢の設定 by Kosei Demura (2007-10-24)<br /><br />
                      #include<ode/ode.h>
                      #include<drawstuff/drawstuff.h>
                      #ifdef dDOUBLE
                      #define dsDrawBox      dsDrawBoxD
                      #define dsDrawSphere   dsDrawSphereD
                      #define dsDrawCylinder dsDrawCylinderD
                      #define dsDrawCapsule  dsDrawCapsuleD
                      #endif
                      
                      // extern void dsStartGraphics(int window_width, int window_height, struct dsFunctions *fn);
                      static dWorldID world;
                      static dSpaceID space;
                      static dGeomID  ground;
                      static dGeomID  capsule, capsule2;
                      static dJointGroupID contactgroup;
                      dsFunctions fn;
                      
                      static void simLoop(int pause)
                      {
                          const dReal *pos, *pos2;
                          const dReal *R, *R2;
                          dReal r, l;
                      
                          pos  = dGeomGetPosition(capsule);
                          pos2 = dGeomGetPosition(capsule2);
                          R    = dGeomGetRotation(capsule);
                          R2   = dGeomGetRotation(capsule2);
                          dGeomCapsuleGetParams(capsule, &r, &l);
                          dsSetColor(1.2, 0.0, 0.0);
                          dsDrawCapsule(pos, R, l, r);
                          dsSetColor(0.0, 1.2, 0.0);
                          dsDrawCapsule(pos2, R2, l, r);
                      }
                      
                      void start()
                      {
                          static float xyz[3] = {   3.0, 0.0, 1.0};
                          static float hpr[3] = {-180.0, 0.0, 0.0};
                          dsSetViewpoint(xyz, hpr);
                          dsSetSphereQuality(3);
                      }
                      
                      void  setDrawStuff()
                      {
                          fn.version = DS_VERSION;
                          fn.start   = &start;
                          fn.step    = &simLoop;
                          fn.command = NULL;
                          fn.stop    = NULL;
                          fn.path_to_textures = "../../drawstuff/textures";
                      }
                      
                      // カプセルの生成
                      void makeCapsule()
                      {
                          dReal r = 0.05, l = 1.0;
                          dReal x  = 0, y  = -1,  z  = 1;            // 重心の座標
                          dReal x2 = 0, y2 =  0,  z2 = 1;          // 重心の座標
                          dReal angle;                                  // 回転角
                          dReal a[3] = {0, 0, 0};                    // ベクトルの始点
                          dReal b[3] = {1, 1, 1};                    // ベクトルの終点
                      
                          capsule  =  dCreateCapsule(space, r, l);    // 直方体ジオメトリの生成
                          capsule2 =  dCreateCapsule(space, r, l);    // 直方体ジオメトリの生成
                      
                          dMatrix3 R, R2;
                          if (b[1] > 0.0) angle = atan2(-sqrt(b[0]*b[0]+b[1]*b[1]), b[2]);
                          else            angle = atan2( sqrt(b[0]*b[0]+b[1]*b[1]), b[2]);
                      
                          if (b[1] != 0.0)  dRFromAxisAndAngle(R, 1, - b[0]/b[1], 0, angle);
                          else             dRFromAxisAndAngle(R, 0, 1, 0, angle);
                      
                          dRFromZAxis(R2, b[0]-a[0], b[1]-a[1], b[2]-a[2]);
                          dGeomSetPosition(capsule,  x , y , z );       // 位置の設定
                          dGeomSetPosition(capsule2, x2, y2, z2);       // 位置の設定
                          dGeomSetRotation(capsule,  R);               // 姿勢の設定
                          dGeomSetRotation(capsule2, R2);               // 姿勢の設定
                      }
                      
                      int main(int argc, char *argv[])
                      {
                          setDrawStuff();
                          world = dWorldCreate();
                          space = dHashSpaceCreate(0);
                          contactgroup = dJointGroupCreate(0);
                          makeCapsule();
                          dsSimulationLoop(argc,argv,640,480,&fn);
                          dWorldDestroy(world);
                          return 0;
                      }
                      
                      ]]>
                      457 2007-10-25 00:39:49 2007-10-24 15:39:49 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a720%ef%bc%9a%e5%a5%bd%e3%81%8d%e3%81%aa%e5%a7%bf%e5%8b%a2%e3%81%ab%e8%a8%ad%e5%ae%9a%e3%81%97%e3%82%88%e3%81%86%ef%bc%81 publish 0 0 post _edit_lock 1261389820 _edit_last 2 views 728 _syntaxhighlighter_encoded 1
                      ODE講座21:テクスチャを切り替えよう!(画像ライブラリ) http://demura.net/9ode/458.html Sat, 27 Oct 2007 08:25:55 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/458.html ODE texture テクスチャを切り替えるサンプルプログラム チップさんから「プログラムに関する質問なのですが、テクスチャをたくさん使うにはどうすればいいのでしょうか?LOOPの中でfn.path_to_texturesのパスを変えてもテクスチャが変わらなくて悩んでいます。というご質問を頂きました今回のODE講座で回答します。 simloopの中でpath_to_texturesのパスを変えてもテクスチャは変わりません。 dsStartGraphics()を使う必要があります。ただし、drawstuff.hの95行目のdsSimulationLoop()の下に以下の一行を追加して、ode-0.9のフォルダでmake,make installし直してください。ode-0.8だとエラーが出るようです。 DS_API void dsStartGraphics(int window_width, int window_height, struct dsFunctions *fn); なお、シミュレーション中の複数の物体に違ったテクスチャを割り当てるためには、dsStartGraphics()を各物体を描画する前に、各物体毎に呼び出さなければいけず、描画速度が遅くなります。drawstuffのソースコードに手を加えるか、他の3Dグラフィクスライブラリを使用することをお勧めします。 そもそもdrawstuffはテストプログラムの表示用ライブラリなので凝ったことはできません。その代わりにソースも短くコードも複雑ではないのでOpenGLの勉強にもピッタリです。 以下に't'キーと'u'キーを押すとテクスチャが切り替わるサンプルプログラムを紹介しますので参考にしてください。ここからダウンロード可能です。 [code] // texture.cpp: テクスチャの変更 by Kosei Demura (2007-10-25) #include #include #ifdef dDOUBLE #define dsDrawBox dsDrawBoxD #define dsDrawSphere dsDrawSphereD #define dsDrawCylinder dsDrawCylinderD #define dsDrawCapsule dsDrawCapsuleD #endif static dWorldID world; static dSpaceID space; static dGeomID capsule; static int texture_flag = 0; dsFunctions fn; static void simLoop(int pause) { const dReal *pos; const dReal *R; dReal r, l; pos = dGeomGetPosition(capsule); R = dGeomGetRotation(capsule); if (texture_flag == 0) dsSetTexture(DS_NONE); else dsSetTexture(DS_WOOD); fn.path_to_textures = "./textures"; dsSetColor(1.2, 1.2, 1.2); dGeomCapsuleGetParams(capsule, &r, &l); dsDrawCapsule(pos, R, l, r); } void command(int cmd) { switch (cmd) { case ‘t’: fn.path_to_textures = "./textures"; dsStartGraphics(640,480,&fn); texture_flag = 1; break; case ‘u’: fn.path_to_textures = "../../drawstuff/textures"; dsStartGraphics(640,480,&fn); texture_flag = 0; break; } } void start() { static float xyz[3] = { 3.0, 0.0, 1.0}; static float hpr[3] = {-180.0, 0.0, 0.0}; dsSetViewpoint(xyz, hpr); dsSetSphereQuality(3); } void setDrawStuff() { fn.version = DS_VERSION; fn.start = &start; fn.step = &simLoop; fn.command = &command; fn.stop = NULL; fn.path_to_textures = "../../drawstuff/textures"; } // カプセルジオメトリの生成 void makeCapsule() { dReal r = 0.1, l = 1.0; capsule = dCreateCapsule(space, r, l); // 直方体ジオメトリの生成 dGeomSetPosition(capsule, 0, 0, 1); // 位置の設定 } int main(int argc, char *argv[]) { setDrawStuff(); world = dWorldCreate(); space = dHashSpaceCreate(0); makeCapsule(); dsSimulationLoop(argc,argv,640,480,&fn); dWorldDestroy(world); return 0; } [/code] ]]> 458 2007-10-27 17:25:55 2007-10-27 08:25:55 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a721%ef%bc%9a%e3%83%86%e3%82%af%e3%82%b9%e3%83%81%e3%83%a3%e3%82%92%e5%88%87%e3%82%8a%e6%9b%bf%e3%81%88%e3%82%88%e3%81%86%ef%bc%81%ef%bc%88%e7%94%bb%e5%83%8f%e3%83%a9%e3%82%a4 publish 0 0 post _edit_lock 1216699967 _edit_last 2 views 599 19万アクセス達成 http://demura.net/news/459.html Mon, 29 Oct 2007 23:19:36 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/459.html
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                      • 1998年 1月 1日:開設
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                      459 2007-10-30 08:19:36 2007-10-29 23:19:36 open closed %ef%bc%91%ef%bc%99%e4%b8%87%e3%82%a2%e3%82%af%e3%82%bb%e3%82%b9%e9%81%94%e6%88%90 publish 0 0 post _edit_lock 1216716160 _edit_last 2 views 187
                      ODE講座22:ODEでポリゴンを簡単に表示する方法 http://demura.net/9ode/460.html Thu, 01 Nov 2007 13:49:21 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/460.html ODE texture

                      Archive3D.netからダウンロードした3DSフォーマットの「うさちゃん」。lib3dsライブラリを使うことでODE付属のdrawstuffで表示できました。

                      早いものでもう11月ですね。卒業研究や修士研究に取り組んでいる方はお尻に火か着くころではないでしょうか。

                      さて、ODE (Open Dynamics Engine)講座の22回目です。ODEに付属している3次元グラフィクスライブラリdrawstuffでは3Dモデルのファイルを読み込みません。ひびきのさんはXファイル(あの謎が謎を呼ぶTV番組ではありません。最も最近はPrison Breakに夢中ですが...)を読み込むX File Loaderを公開しています。 ここではもう一つの標準的な3Dファイルである3DSを読み込むサンプルプログラムをテスト公開します。

                      3dsファイルを読み込むライブラリとしてlib3dsを使います。これはJan Eric Kyprianidisさんが開発したものでLGPLで公開されています。lib3dsのウェブサイトはここです。

                      まず、lib3dsをインストールしましょう。方法はODEと同じで 以下の要領です。MSYS+MinGW+Windows Vista環境で問題なくできました。

                      • ./configure
                      • make
                      • make install

                      後は、このode3dsloader-0.0.tgzファイルを次のリンクからダウンロードして、

                      今までのサンプルプログラムと同じように展開し、make、実行してください。ただし、このプログラムは完全ではなく、複数の部品で構成されるモデルを表示しようとするとエラーになります。また、テクスチャも表示できません。そのためにはdrawstuffのソースを変更しなければなりません。今後の宿題とします。

                      なお、3dsファイルを表示するためには、そのファイルが必要になります。上図のうさちゃんArchive3D.netここからダウンロードしました。

                      以下にソースコードの主要部分を掲載します。3dsファイルを読み込む関数がload3dsModel()です。読み込みが終わると頂点配列Vertices[]とインデックス配列Indices[]にデータが格納されるので、後はODE付属のdemoプログラムdemo_moving_trimesh.cppと同じようにプログラムするとポリゴンデータを扱うことができます。

                      つまり、一般ユーザはload3dsModel()を一行入れるだけで3dsファイルを読み込むことができます。簡単ですね。

                      まだ、テスト公開中で不完全です。複数のオブジェクトで構成される3dsデータを表示できなければなりません。コメント頂ければありがたいです。


                      [code]
                      // main.cppから抜粋 by Kosei Demura 2007-11-1
                      //
                      #include
                      #include
                      #include "ode3dsloader.h"
                      extern int MeshCount; // オブジェクト数

                      void makeModel()
                      {
                      static dReal weight = 10.0;
                      dReal x0 = 0, y0 = 0, z0 = 1.0;
                      dMass m;

                      // 3dsファイルをロードする関数。引数は3dsファイル名
                      load3dsModel("../models/rabbit.3DS");

                      TriData = (dTriMeshDataID *) malloc(MeshCount * sizeof(dTriMeshDataID));

                      model = (MyObject *) malloc (MeshCount * sizeof(MyObject));

                      for (int i = 0; i < MeshCount; i++) {
                      // rigid body
                      model[i].body = dBodyCreate(world);
                      dBodySetPosition(model[i].body, x0, y0, z0);

                      // for a trimesh object
                      TriData[i] = dGeomTriMeshDataCreate();

                      dGeomTriMeshDataBuildSingle(TriData[i], trimesh[i].vertices, 3 * sizeof(float), trimesh[i].vertexCount, trimesh[i].indices, trimesh[i].indexCount * 3, 3 * sizeof(int));

                      model[i].geom = dCreateTriMesh(space, TriData[i], 0, 0, 0);

                      // remember the mesh’s dTriMeshDataID on its userdata for convenience.
                      dGeomSetData(model[i].geom, TriData[i]);

                      dMassSetTrimeshTotal(&m, weight, model[i].geom);
                      dGeomSetPosition(model[i].geom, -m.c[0], -m.c[1], -m.c[2]);
                      dMassTranslate(&m, -m.c[0], -m.c[1], -m.c[2]);

                      dGeomSetBody(model[i].geom, model[i].body);
                      dBodySetMass(model[i].body, &m);

                      dMatrix3 Rotation;
                      dRFromAxisAndAngle(Rotation, 0, 0, 1, -M_PI/4);
                      dBodySetRotation(model[i].body, Rotation);
                      }
                      }

                      [/code]

                      [code]
                      // ode3dsloader.cpp by Kosei Demura 2007-11-01
                      // 3dsフォーマットで作られたオブジェクトを読み込むプログラム
                      // このファイルでload3dsModel()関数を実装している。
                      // Todo:1つの3Dモデルが複数のオブジェクトで構成されているとエラーになる。
                      // lib3dsライブラリが必要http://lib3ds.sourceforge.net/
                      #include "ode3dsloader.h"
                      #define BASE_LENGTH 1.0 // メッシュモデルのバウンディングボックスの最大長さ[m]
                      #define MAX_OBJECTS 1000 // オブジェクトの数

                      typedef struct
                      {
                      float *vertices;
                      unsigned int vertexCount;
                      int *indices;
                      unsigned int indexCount;
                      } MyTrimesh;

                      extern MyTrimesh *trimesh;

                      dReal MIN_X = dInfinity, MAX_X = - dInfinity;
                      dReal MIN_Y = dInfinity, MAX_Y = - dInfinity;
                      dReal MIN_Z = dInfinity, MAX_Z = - dInfinity;
                      dReal ADJUST;
                      Lib3dsFile *file=0;

                      int MeshCount = 0;

                      int vCount[MAX_OBJECTS], iCount[MAX_OBJECTS];

                      void calModel(Lib3dsMesh *mesh, int *points, int *faces)
                      {
                      *points = mesh->points;
                      *faces = mesh->faces;
                      }

                      int meshDump(int no, Lib3dsMesh *mesh)
                      {
                      if (mesh->points == 0) return 0;

                      for (int i=0; i< (int) mesh->points; i++) {
                      trimesh[no].vertices[3*i] = mesh->pointL[i].pos[0];
                      trimesh[no].vertices[3*i+1] = mesh->pointL[i].pos[1];
                      trimesh[no].vertices[3*i+2] = mesh->pointL[i].pos[2];
                      if (MIN_X > mesh->pointL[i].pos[0]) MIN_X = mesh->pointL[i].pos[0];
                      if (MIN_Y > mesh->pointL[i].pos[1]) MIN_Y = mesh->pointL[i].pos[1];
                      if (MIN_Z > mesh->pointL[i].pos[2]) MIN_Z = mesh->pointL[i].pos[2];
                      if (MAX_X < mesh->pointL[i].pos[0]) MAX_X = mesh->pointL[i].pos[0];
                      if (MAX_Y < mesh->pointL[i].pos[1]) MAX_Y = mesh->pointL[i].pos[1];
                      if (MAX_Z < mesh->pointL[i].pos[2]) MAX_Z = mesh->pointL[i].pos[2];
                      }

                      for (int i=0; i< (int) mesh->faces; i++) {
                      trimesh[no].indices[3*i] = mesh->faceL[i].points[0];
                      trimesh[no].indices[3*i+1] = mesh->faceL[i].points[1];
                      trimesh[no].indices[3*i+2] = mesh->faceL[i].points[2];
                      }
                      return 1;
                      }

                      // トライメッシュデータのサイズ変更
                      int normalize(int no, Lib3dsMesh *mesh)
                      {
                      if (mesh->points == 0) return 0;

                      for (int i=0; i< (int) mesh->points; i++) {
                      trimesh[no].vertices[3*i]  *= (dReal) ADJUST;
                      trimesh[no].vertices[3*i+1] *= (dReal) ADJUST;
                      trimesh[no].vertices[3*i+2] *= (dReal) ADJUST;
                      }
                      return 1;
                      }

                      void load3dsModel(const char *filename)
                      {
                      int points, faces, no;
                      Lib3dsMesh *p;

                      file = lib3ds_file_load(filename);
                      if (!file) {
                      puts("3dsplayer: Error: Loading 3DS file failed.\n");
                      exit(1);
                      }

                      for (p=file->meshes; p!=0; p=p->next) {
                      calModel(p, &points, &faces);
                      if (points == 0) continue;
                      MeshCount++;
                      }

                      trimesh = (MyTrimesh *) malloc(MeshCount * sizeof(MyTrimesh));
                      no = 0;
                      for (p=file->meshes; p!=0; p=p->next) {
                      calModel(p, &points, &faces);
                      if (points == 0) continue;

                      vCount[no] = points;
                      iCount[no] = faces;
                      trimesh[no].vertices = (float *) malloc(vCount[no] * sizeof(float) * 3);
                      trimesh[no].indices = (int *) malloc(iCount[no] * sizeof(int) * 3);
                      trimesh[no].vertexCount = vCount[no];
                      trimesh[no].indexCount = iCount[no];
                      no++;
                      }

                      no = 0;
                      for (p=file->meshes; p!=0; p=p->next) {
                      if (meshDump(no, p)) no++;
                      }

                      dReal maxLength;

                      if (MAX_X - MIN_X >= MAX_Y - MIN_Y) {
                      if (MAX_X - MIN_X >= MAX_Z - MIN_Z) maxLength = MAX_X - MIN_X;
                      else maxLength = MAX_Z - MIN_Z;
                      }
                      else {
                      if (MAX_Y - MIN_Y >= MAX_Z - MIN_Z) maxLength = MAX_Y - MIN_Y;
                      else maxLength = MAX_Z - MIN_Z;
                      }

                      ADJUST = BASE_LENGTH / maxLength;

                      no = 0;
                      for (p=file->meshes; p!=0; p=p->next) {
                      if (normalize(no, p)) no++;
                      }
                      }
                      [/code]

                      [code]
                      // ode3dsloader.h

                      #include
                      #include
                      // for lib3ds
                      #include #include #include #include #include #include #include #include #include

                      void load3dsModel(const char *filename);

                      [/code]


                      続く...


                      ]]>
                      460 2007-11-01 22:49:21 2007-11-01 13:49:21 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a722%ef%bc%9aode%e3%81%a7%e3%83%9d%e3%83%aa%e3%82%b4%e3%83%b3%e3%82%92%e7%b0%a1%e5%8d%98%e3%81%ab%e8%a1%a8%e7%a4%ba%e3%81%99%e3%82%8b%e6%96%b9%e6%b3%95 publish 0 0 post _edit_lock 1231201047 _edit_last 2 views 2390 496 ncc03401@nifty.com 219.104.15.40 2007-11-16 16:52:09 2007-11-16 07:52:09 1 0 0 497 202.13.164.3 2007-11-16 08:59:06 2007-11-15 23:59:06 1 0 0 498 202.13.164.3 2007-11-16 08:55:26 2007-11-15 23:55:26 1 0 0 499 ncc03401@nifty.com 219.104.15.40 2007-11-16 07:18:52 2007-11-15 22:18:52 1 0 0 500 ncc03401@nifty.com 219.104.15.40 2007-11-15 20:11:34 2007-11-15 11:11:34 1 0 0 501 ncc03401@nifty.com 219.104.15.40 2007-11-15 07:29:17 2007-11-14 22:29:17 1 0 0 502 58.0.212.217 2007-11-14 22:15:31 2007-11-14 13:15:31 1 0 0 503 ncc03401@nifty.com 220.145.30.116 2007-11-14 19:57:06 2007-11-14 10:57:06 1 0 0 504 202.13.160.41 2007-11-14 08:24:46 2007-11-13 23:24:46 1 0 0 505 58.0.212.217 2007-11-13 21:04:37 2007-11-13 12:04:37 1 0 0 506 202.13.164.3 2007-11-13 08:32:39 2007-11-12 23:32:39 1 0 0 507 ncc03401@nifty.com 219.104.15.221 2007-11-12 20:12:33 2007-11-12 11:12:33 1 0 0 508 202.13.164.3 2007-11-12 13:18:59 2007-11-12 04:18:59 1 0 0 509 ncc03401@nifty.com 219.104.15.221 2007-11-12 07:29:31 2007-11-11 22:29:31 1 0 0 510 ncc03401@nifty.com 219.104.15.221 2007-11-11 22:00:34 2007-11-11 13:00:34 1 0 0 511 58.0.212.217 2007-11-11 09:09:06 2007-11-11 00:09:06 1 0 0 512 ncc03401@nifty.com 219.104.15.221 2007-11-10 19:14:59 2007-11-10 10:14:59 1 0 0 644 info@demura.net http://demura.net/ 219.105.45.130 2008-05-04 06:14:25 2008-05-03 21:14:25 1 0 2 643 marble_canyon777@yahoo.co.jp 219.198.136.91 2008-05-03 18:25:21 2008-05-03 09:25:21 1 0 0 654 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.216 2008-05-09 09:05:44 2008-05-09 00:05:44 1 0 2
                      ODE講座23:関節中心点の取得とスケルトン表示 http://demura.net/9ode/461.html Sun, 11 Nov 2007 03:52:43 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/461.html Open Dynamics Engine 上の図はジョイント(関節)の中心に球を描画し、各ボディの重心と各関節中心を直線で結び、それが外部から見えるようにボディを半透明にしスケルトン表示しています。 ODE (Open Dynamics Engine) 講座の23回目です。 11月に入り、カニ漁が解禁になりました。雄のズワイガニはとても有名ですが、その雌は香箱ガニと呼ばれ体は小さいのですが、卵が美味で珍味として重宝されています。今年は豊漁のようで、金沢では近所のスーパーで3杯1000円程度で購入できます。金沢では美味しい食べ物とお酒と温泉がこれからの楽しみとなります。 さて、チップさんから、関節中心点の取得法について質問があり、ODE本を読んでもよくわからないとのことだったのでここで補足します。 この例では、関節の中心を球で表示し、重心と関節中心を線で表示しています。さらに、線が見えるようにボディを半透明にしています。 半透明で描画するAPIはdsSetColorAlphaです。 1.  関節中心点の取得 ここでは関節としてヒンジジョイントを例に取ります。ヒンジジョイントの関節中心点を取得するAPIは次の2つあります。
                      • dJointGetHingeAnchor(  dJointID  joint, dVector3 result)
                      • dJointGetHingeAnchor2(dJointID joint,  dVector3 result)
                      ヒンジジョイントjointの関節中心を絶対座標系で取得し、その値をresultに代入します。dVector3はdReal型の要素数3個の配列です。正確には要素数4個の配列ですが、これは計算を高速にするためのテクニックで、実際には最初の3個の要素しか使われません。 1番目と2番目のAPIの違いは前者はボディ1に対応するヒンジの中心点で、後者のdJointGetHingeAnchor2はボディ2に対応するヒンジの中心点です。ヒンジを生成したときは両者の中心点は一致していますが、シミュレーションを重ねる度にずれが生じます。それぞれを直すのがEFPパラメータです。 2. スケルトン表示(半透明色の設定) シミュレーションによっては内部の構造を見せるためにスケルトン表示したい場合があります。描画ライブラリであるdrawstuffを使い半透明の物体を描画するには次のAPIを使います。
                      • dsSetColorAlpha(float r, float g, float b, float alpha);
                      ここで、最初の引数 r, g, bは赤、緑、青の三原色、alphaは透明度を表し、0から1までの範囲を取り、透明度で0は透明、1は不透明です。 なお、スケルトン表示する場合は描画の順番が大切です。この例の場合は、まず不透明の骨に相当する直線を描画し、その後に半透明の関節やボディを描画します。この順番を間違えると表示されません。 関係部分のソースコードを以下に示します。全ソースコードはここから取得可能です。 サンプルプログラムではbキーを押すとボディ描画の表示を切り替えます。
                      [code] static void simLoop (int pause) { const dReal *pos[BODY_NUM],*R[BODY_NUM]; dMatrix3 R1; dVector3 ap[BODY_NUM-1]; // 関節中心点 anchor point float ar = 0.06; // 関節表示用球の半径 anchor radius if (!pause) { if (steps++ < 10) dBodyAddForce (leg[0].body, 0, 1.0, 0); for (int i = 0; i < BODY_NUM-1; i++)  control(i, joint[i]); dSpaceCollide(space,0,&nearCallback); dWorldStep(world,0.01); dJointGroupEmpty(contactgroup); } // 重心位置と回転行列の取得 calculate positions and orientaitons for (int i = 0; i < BODY_NUM; i++) { pos[i] = dBodyGetPosition(leg[i].body); R[i] = dBodyGetRotation(leg[i].body); } // 関節中心の取得  calculate anchor points dRSetIdentity(R1); for (int i = 0; i < BODY_NUM-1; i++) { dJointGetHingeAnchor(joint[i], ap[i]); } // 関節中心から重心まで直線で描画 draw lines for (int i = 0; i < BODY_NUM-1; i++) { dsSetColorAlpha(1.3, 1.3, 1.3, 1.0); dsDrawLine(pos[i], ap[i]); dsSetColorAlpha(0.0, 0.0, 0.0, 1.0); dsDrawLine(ap[i], pos[i+1]); } dsSetColorAlpha(1.3, 0.0, 0.0, 0.5); // 関節中心を中心とした球の描画 draw anchors for (int i = 0; i < BODY_NUM-1; i++) { dJointGetHingeAnchor(joint[i], ap[i]); // 関節中心点の取得 dsDrawSphere(ap[i], R1, ar); } // ボディの描画 draw legs dsSetColorAlpha(0.0, 0.0, 1.3, 0.5); // 透明色の設定 for (int i = 0; i < BODY_NUM; i++) { if (drawBody) dsDrawCapsule(pos[i],R[i],leg[i].length,leg[i].radius); } } [/code]
                      続く...]]>
                      461 2007-11-11 12:52:43 2007-11-11 03:52:43 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a723%ef%bc%9a%e9%96%a2%e7%af%80%e4%b8%ad%e5%bf%83%e7%82%b9%e3%81%ae%e5%8f%96%e5%be%97%e3%81%a8%e3%82%b9%e3%82%b1%e3%83%ab%e3%83%88%e3%83%b3%e8%a1%a8%e7%a4%ba publish 0 0 post _edit_lock 1216699908 _edit_last 2 views 722
                      AutoCADで作成したデータを3dsに変換する方法 http://demura.net/misc/462.html Fri, 16 Nov 2007 09:26:01 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/462.html Open Dynamics Engine

                      3dsの表示ソフトHira 3D Viewerでロボカップ中型ロボットWinKIT07 (設計:奥田君)を表示した画面

                      AutoCADで作成したデータを3dsに変換する方法を苦労して見つけたので、ここにメモとして記録します。この方法は作業メモなので動作を保障するものではありません。もっと良い方法があればコメント頂けたらありがたいですが、個別のご質問には回答できません。CADのデータによってはできないかもしれません。

                      1. Mechanical Desktop 2008でAutoCADのファイルを開く。
                      ファイル→書き出し→Desktop VRML で保存。

                      2. Crossroadsで1のファイルを読み込む。
                      Save as → VRML 1.0 (wrl) で保存。

                      なお、Crossroadsに関しては古いソフトで私は以前から使っていました。現在はこちらのページから入手可能なようですが、ダウンロード等は自己責任でお願いします。

                      3.Blender2.45で2のファイルをインポートする。
                      3ds形式でエクスポート。

                      おしまい。

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                      462 2007-11-16 18:26:01 2007-11-16 09:26:01 closed closed autocad%e3%81%a7%e4%bd%9c%e6%88%90%e3%81%97%e3%81%9f%e3%83%87%e3%83%bc%e3%82%bf%e3%82%923ds%e3%81%ab%e5%a4%89%e6%8f%9b%e3%81%99%e3%82%8b%e6%96%b9%e6%b3%95 publish 0 0 post _edit_lock 1231200984 _edit_last 2 views 511
                      NHK大学ロボコン 優勝チームが書類審査不合格 http://demura.net/yumekobo/463.html Tue, 11 Dec 2007 11:58:10 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/463.html 463 2007-12-11 20:58:10 2007-12-11 11:58:10 open closed nhk%e5%a4%a7%e5%ad%a6%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%b3%e3%83%b3%e3%80%80%e5%84%aa%e5%8b%9d%e3%83%81%e3%83%bc%e3%83%a0%e3%81%8c%e6%9b%b8%e9%a1%9e%e5%af%a9%e6%9f%bb%e4%b8%8d%e5%90%88%e6%a0%bc publish 0 0 post _edit_lock 1216814893 _edit_last 2 views 575 20万アクセス達成 http://demura.net/news/464.html Mon, 17 Dec 2007 14:09:09 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/464.html
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                      464 2007-12-17 23:09:09 2007-12-17 14:09:09 open closed %ef%bc%92%ef%bc%90%e4%b8%87%e3%82%a2%e3%82%af%e3%82%bb%e3%82%b9%e9%81%94%e6%88%90 publish 0 0 post _edit_lock 1230772073 _edit_last 2 views 257
                      ODE本3刷決定! http://demura.net/9ode/465.html Thu, 20 Dec 2007 03:37:59 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/465.html 465 2007-12-20 12:37:59 2007-12-20 03:37:59 open closed ode%e6%9c%ac%ef%bc%93%e5%88%b7%e6%b1%ba%e5%ae%9a%ef%bc%81 publish 0 0 post _edit_lock 1239259548 _edit_last 2 views 349 ODEへ寄付しました。 http://demura.net/9ode/466.html Thu, 20 Dec 2007 22:59:07 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/466.html 昨日、出版社から印税が振り込まれました。それによると発刊部数が2475部、在庫相当部数が833部なので、差し引き1642部売れたことになります。

                      ODE本ではユニークな特徴として「ODEプロジェクトへの寄付」があります。そこで、本書の売り上げ1冊につき1ドルを寄付すると謳っています。従いまして、ささやかなクリスマスプレゼントとして1642ドルをODEプロジェクトへ本日寄付しました。

                      この本はODEに対する私の感動体験(グラフィクスが美しく、とても簡単)から生まれたものです。ロボティクスの基礎とそのプログラミングを同時に学べる実践書です。大学低学年、高専生向けに書いており、私は学部2,3年の講義に使っています。学生からの評判もまずまずです。

                      来年はもう少し寄付できたらと思いますので、今後とも皆様のご協力をお願いします。

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                      466 2007-12-21 07:59:07 2007-12-20 22:59:07 open closed ode%e3%81%b8%e5%af%84%e4%bb%98%e3%81%97%e3%81%be%e3%81%97%e3%81%9f%e3%80%82 publish 0 0 post _edit_lock 1261452033 _edit_last 2 views 290
                      無料テキストエディタのインストールと設定 http://demura.net/9ode/468.html Wed, 26 Dec 2007 22:29:39 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/468.html
                      • インストール
                      • TeraPadのウェブサイトからtpad091.exeをダウンロードする。
                      • tpad091.exeをダブルクリックするとインストーラが起動するので指示に従ってインストールする。
                      • おしまい。
                    • 起 動
                      • デスクトップにできたTeraPadアイコンをダブルクリックする。
                    • 設 定
                      • タブの文字数を設定します。宗派によりいろいろありますが、私はGNU派の2です。ノートパソコンのウインドウが狭いのも理由の一つです。
                      • 表示→タブ文字数→2
                    • MinGW環境では全角の空白文字がソースコードに入るとコンパイルが失敗します。全角空白文字は標準の設定では目に見えないので、下図を参照して以下の設定をしてください。
                      • 表示→オプション→表示→全角空白にチェックを入れる
                    • 他にもいろいろ設定できます。個人の趣味でどうぞ。
                      • 参考図書
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                      468 2007-12-27 07:29:39 2007-12-26 22:29:39 open closed %e7%84%a1%e6%96%99%e3%83%86%e3%82%ad%e3%82%b9%e3%83%88%e3%82%a8%e3%83%87%e3%82%a3%e3%82%bf%e3%81%ae%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%ab%e3%81%a8%e8%a8%ad%e5%ae%9a publish 0 0 post _edit_lock 1216697514 _edit_last 2 views 430
                      MinGW+MSYSで日本語を表示しよう! http://demura.net/9ode/469.html Sun, 30 Dec 2007 15:05:43 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/469.html

                      2007年最後の記事になります.ご愛読ありがとうございました.

                      今年はODE本の出版などdemura.netに関しては飛躍の年となりました.おかげさまで,皆様のご協力のもとにODE本は理工学専門書としてはボチボチの売り上げとなり,ご本家様のODEプロジェクトにわずかではありますが寄付をすることができました.これに関してODEの開発者ラッセル・スミス博士からお礼の言葉がありましたのでここにご報告します.

                      さて,demura.netではODEの開発環境としてMinGW+MSYS環境を推奨しています.フリーですからね.

                      でも,さすがのフリーソフトも完璧ではありません.標準設定ではいくつかの問題があります.まず,日本語を表示することができません. 講義で使用する場合はローマ字や英語を表示するように指示すれば何とかなります.

                      ところがさらにまずいことに,C言語を使う場合は問題があります. 標準入力scanfで入力する前に,普通は入力を促すためにprintfを使い画面に文字列を表示しますよね.でも,標準のMinGW+MSYS環境ではscanfが終わるまでブロックされ画面にprintfで表示するはずの文字列が表示されません.これはMSYSで使っているターミナルソフトrxvtの一部に実装の問題があるためです.

                      この問題を解決する方法を説明します.

                      c:\msys\1.0\msys.bat

                      上のファイルの41行目で標準ではターミナルソフトrxvtを起動するので,下図のようにこの行をコメントアウトしてWindows標準のコマンドプロンプトに切り替えましょう.

                      デスクトップのMSYSアイコンを起動し,日本語を表示するプログラムを起動すると以下のように日本語文字化けせずに表示します.

                      なお,ウインドウの大きさやフォント,色などを変更したい場合はウインドウにカーソールを当てて右マウスクリックすると以下のように表示されますので,ご自由にどうそ.


                      では,よいお年を!

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                      469 2007-12-31 00:05:43 2007-12-30 15:05:43 open closed mingwmsys%e3%81%a7%e6%97%a5%e6%9c%ac%e8%aa%9e%e3%82%92%e8%a1%a8%e7%a4%ba%e3%81%97%e3%82%88%e3%81%86%ef%bc%81 publish 0 0 post _edit_lock 1259660360 _edit_last 2 views 2224 syntaxhighlighter_encoded 1
                      About http://demura.net/about Wed, 02 Jan 2008 16:04:57 +0000 オープンソースの物理計算エンジンODE,人工知能を搭載したロボットによるサッカーW杯ロボカップ,学生を元気にさせる教育システム夢考房などの情報を掲載しています.

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                      サーバーの引越し http://demura.net/misc/3.html Wed, 02 Jan 2008 16:12:13 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=3
                    • 旧demura.netのページはここです.
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                      ODE質問・要望募集5! http://demura.net/9ode/question/471.html Sun, 06 Jan 2008 17:08:46 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/471.html まず,ここにあるODEのFAQを読んでからコメントお願いします.

                      ODE質問・要望5!のコメントが100件になりましたので,新しい質問や要望はODE質問・要望6!にお願いします!

                      なお、私のコメントやご自分の努力により問題が解決 された場合に、問題の原因がわかれば投稿して頂くと大変助かります。その情報はODEの初心者にとって重要なものです。ある程度たまりましたらFAQに掲 載したいと思いますのでご協力のほどよろしくお願いします。]]>
                      471 2008-01-07 02:08:46 2008-01-06 17:08:46 closed closed ode%e8%b3%aa%e5%95%8f%e3%83%bb%e8%a6%81%e6%9c%9b5 publish 0 0 post _edit_lock 1216694563 _edit_last 2 views 713 526 203.129.113.163 2008-01-07 22:28:36 2008-01-07 13:28:36 1 0 0 527 59.190.186.18 2008-01-08 15:44:16 2008-01-08 06:44:16 1 0 0 531 info@demura.net http:// 58.0.211.12 2008-01-08 23:27:29 2008-01-08 14:27:29 1 0 2 529 59.190.187.14 2008-01-08 17:56:57 2008-01-08 08:56:57 1 0 0 530 59.190.187.14 2008-01-08 17:59:49 2008-01-08 08:59:49 1 0 0 536 58.70.14.100 2008-01-09 21:10:29 2008-01-09 12:10:29 1 0 0 537 info@demura.net http:// 202.13.160.41 2008-01-09 21:48:07 2008-01-09 12:48:07 1 0 2 538 133.80.7.19 2008-01-12 22:17:05 2008-01-12 13:17:05 1 0 0 540 info@demura.net http:// 58.0.211.12 2008-01-13 10:19:27 2008-01-13 01:19:27 1 0 2 542 hiromichi@bcl.sci.yamaguchi-u.ac.jp 133.62.236.100 2008-01-15 19:15:41 2008-01-15 10:15:41 1 0 0 543 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.211.12 2008-01-16 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1 0 2 671 133.34.40.134 2008-05-21 19:00:23 2008-05-21 10:00:23 1 0 0 672 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-05-22 07:49:07 2008-05-21 22:49:07 1 0 2 673 133.23.32.165 2008-05-22 21:35:52 2008-05-22 12:35:52 1 0 0 674 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-05-23 07:16:16 2008-05-22 22:16:16 1 0 2 675 133.34.40.134 2008-05-23 13:37:54 2008-05-23 04:37:54 1 0 0 676 133.49.95.87 2008-05-23 14:38:30 2008-05-23 05:38:30 1 0 0 677 133.23.32.165 2008-05-23 17:18:51 2008-05-23 08:18:51 1 0 0 678 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-05-24 13:46:53 2008-05-24 04:46:53 1 0 2 679 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-05-24 14:42:52 2008-05-24 05:42:52 ジョイント拘束しない物体に対して,等価回転ベクトル回りにトルクを付加して回>転させたいのですが,可能でしょうか? 以下では,如何でしょうか? 等価回転軸ベクトルを(axis_x, axis_y, axis_z)とし,トルクの大きさをtorqueとします. axis_x *= torque; axis_y *= torque; axis_z *= torque; dBodyAddTorque(bodyID, axis.x, axis.y, axis.z) なお,これはdJointAddHingeTorque(dJointID j, dReal Torque)のコードの一部を改変したものです. ode-バージョン番号/ode/src/joint.cppを参考にしてください. でむ]]> 1 0 2 680 133.49.95.87 2008-05-26 13:10:06 2008-05-26 04:10:06 1 0 0 682 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-05-26 17:49:15 2008-05-26 08:49:15 1 0 2 686 133.34.40.134 2008-05-27 13:43:47 2008-05-27 04:43:47 1 0 0 687 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-05-28 08:08:47 2008-05-27 23:08:47 1 0 2 735 119.26.16.85 2008-07-03 13:48:54 2008-07-03 04:48:54 1 0 0 732 202.232.100.27 2008-07-01 13:11:10 2008-07-01 04:11:10 1 0 0 734 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-07-03 08:09:57 2008-07-02 23:09:57 1 0 2 707 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-06-12 10:44:53 2008-06-12 01:44:53 1 0 2 712 211.16.219.38 2008-06-17 07:23:20 2008-06-16 22:23:20 1 0 0 713 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-06-17 08:39:49 2008-06-16 23:39:49 1 0 2 733 119.26.16.85 2008-07-02 16:15:48 2008-07-02 07:15:48 1 0 0 720 210.163.19.163 2008-06-20 00:22:29 2008-06-19 15:22:29 1 0 0 721 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-06-20 08:38:21 2008-06-19 23:38:21 1 0 2 723 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.212.240 2008-06-21 09:39:03 2008-06-21 00:39:03 1 0 2 724 nogami.y@mif.sys.okayama-u.ac.jp 150.46.70.79 2008-06-22 12:38:04 2008-06-22 03:38:04 1 0 0 725 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-06-23 08:42:05 2008-06-22 23:42:05 1 0 2 726 nogami.y@mif.sys.okayama-u.ac.jp 150.46.70.79 2008-06-24 12:53:36 2008-06-24 03:53:36 1 0 0 727 133.34.40.134 2008-06-24 15:21:56 2008-06-24 06:21:56 1 0 0 729 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.212.240 2008-06-26 20:37:14 2008-06-26 11:37:14 1 0 2
                      新demura.net運用開始 http://demura.net/news/470.html Sun, 06 Jan 2008 17:56:43 +0000 http://demura.net/news/470.html 旧demura.netも運用しますが,それ以降はこちらだけの運用となります.今年もよろしくお願いします.]]> 470 2008-01-07 02:56:43 2008-01-06 17:56:43 open open %e6%96%b0demuranet%e6%9a%ab%e5%ae%9a%e9%81%8b%e7%94%a8 publish 0 0 post _edit_lock 1230772037 _edit_last 2 views 270 オープンソースなWord Pressの設定 メモ http://demura.net/misc/473.html Sat, 12 Jan 2008 13:22:43 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/473.html

                      demura.netの作成ソフトをMovabletypeからWordpressに変えました.Movabletypeの機能をほぼWordpressで実現できましたのでdemura.netのリニューアルが終わりました.

                      MovableytpeとWordPressを比較すると,WordPressはライセンスがGPLという点が根本的に違います.WindowsとLinuxと同様な違いがあります.さらに,WordPressの凄いところはMovabletypeより初心者にもやさしいところです.インストールも簡単ですし,テーマを変えることによりウェブサイトのデザインを簡単に変更できます.

                      なお,防備録としてWordpressで実施した作業を記録します.

                      • カスタマイズに利用したテーマ
                      • 導入したプラグイン
                        • Akismet:スパムフィルター
                        • Cutomizable Post Listings:記事表示件数の変更
                        • Custom Query String:記事表示件数の変更
                        • Maintenace Mode:メインテナンスで利用できないことを表示
                        • My Category Order:カテゴリの順番の変更
                        • WP-PageNavi:ページナビゲーター
                        • WP_MonsterID:コメントの投稿者にモンスターを自動割り当て
                        • iG Syntax Hiliter:ソースコード表示
                      • カウンタ
                        • 今までトップページだけをカウントしていましたが,最近ではトップページを経由しないで直接各記事にアクセスする件数が多いのでベージビューカウンタに切り替えました.現在demura.netでは433の記事があるので,そのどれかにアクセスがあるとトップページのカウンタが増えることになります.
                      ]]>
                      473 2008-01-12 22:22:43 2008-01-12 13:22:43 open open word-press-%e3%83%a1%e3%83%a2 publish 0 0 post _edit_lock 1259660312 _edit_last 2 views 273 syntaxhighlighter_encoded 1
                      大学でスノボー授業? http://demura.net/education/474.html Sat, 12 Jan 2008 14:22:54 +0000 http://demura.net/education/474.html 1月9日から11日まで妙高高原へ出張しました.上の写真はそのときのスナップで,スノボーは下手なのでヘルメットを被っています.ウェアーは十数年前以上のものなので,いささか派手ですね.最近のスキー場はずいぶん地味になったものです. さて,この出張は別に遊びにいったわけではなくれっきとした大学の授業の一環です.KITでは4年次に研究室単位で,妙高高原のセミナーハウスを使ってゼミが可能です.私の研究室では毎年,冬に行くことにしており,昼間はスノボー&スキー,夜は懇親会と有意義な時を過ごしました. 私は北海道出身なのでスキーはある程度できますが,スノボーはこの授業を使い覚えました.大学の講義でスノボーやスキーができるところは少ないのではないでしょうか.そういった面ではKITはユニークなところだと思います.]]> 474 2008-01-12 23:22:54 2008-01-12 14:22:54 open open %e5%a4%a7%e5%ad%a6%e3%81%a7%e3%82%b9%e3%82%ad%e3%83%bc%e6%8e%88%e6%a5%ad%ef%bc%9f publish 0 0 post _edit_lock 1231942648 _edit_last 2 views 421 wordpressでdopvstar*を使う http://demura.net/misc/475.html Sun, 13 Jan 2008 01:50:20 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/475.html bayashi.netさんのアクセス解析cgi スクリプトdopvstar*を使って,各ページのアクセス数とサイトのページビュー数をカウントしていました.movabletypeではdopvstar*用のプラグインがあり簡単に設定できましたが,wordpressでは見つけることができなかったので手動で設定しました.以下はそのメモです.
                      • パーマリンク構造のカスタマイズ 各種設定→パーマリンク設定画面で,「独自表記を以下の入力欄に記述」にチェックをいれ,以下のようにカスタマイズすること前提です.このように設定しないとsingle.phpの設定は有効になりません.
                      /%category%/%post_id%.html
                      • index.phpの設定 (以下のコードを最後に挿入)
                      [code] Total カウンタ Today カウンタ Yesterday カウンタ [/code]
                      • single.phpの設定 (以下のコードを最後に挿入)
                      [code] カウンタ [/code] ]]>
                      475 2008-01-13 10:50:20 2008-01-13 01:50:20 open open wordpress%e3%81%a7dopvstar%e3%82%92%e4%bd%bf%e3%81%86 publish 0 0 post _edit_lock 1259660279 _edit_last 2 views 284
                      便利なリンク http://demura.net/link Sun, 13 Jan 2008 13:27:42 +0000 http://demura.net/人様のリンク 出張:  [JORUDAN] [楽天トラベル]  [バスくーる] [国内線.com]  [ハイパーダイヤ]  [ANA] [JAL] [JR]
                      [マピオン]  [トラベルコちゃん]  [H.I.S.]

                      文献サーチ:CiteSeer Ingenta Biblio Query Database Bibliographies Webcat CoRR arXiv.org
                      学会日本ロボット学会 学会事務センター 日本神経回路学会 日本ロボット工業会
                      Journals: ScienceDirect Science Nature Neural Network J.exp.Biol Physics NETWORK
                      NIPS
                      Electric Journal: JAIR PSYCHE JMB
                      Database: Net Science CMU AI Repository Reinforcement Learning Repository
                      書店アマゾン 丸善 BARNES&NOBLE 赤い靴
                      KIT: ホーム 人間情報システム研究所 夢考房 図書館
                      Robot:日本のロボット研究室 OpenHRP
                      RoboCup: RoboCup 日本委員会 Middle-Size League Humanoid League
                      News:NY Times Blobe CsMonitor CNN
                      Magazine: ZDNET TechWeb Wired Newsweek Time
                      MIT: Home Library CSAIL Linguistic ESL Course Stellar

                      ]]>
                      478 2008-01-13 22:27:42 2008-01-13 13:27:42 closed closed link publish 0 2 page _edit_lock 1261019066 _edit_last 2 syntaxhighlighter_encoded 1 views 1609 _wp_page_template default
                      授業 http://demura.net/education Sun, 13 Jan 2008 13:59:52 +0000 http://demura.net/education すみません.ここの記事はKITのファイヤーウオール内でのみアクセス可能です.


                      ここにある全ての資料の再配布を禁止します.Copyright © 1998-2009 Kosei Demura


                       

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                      479 2008-01-13 22:59:52 2008-01-13 13:59:52 open open education publish 0 1 page _edit_lock 1261102485 _edit_last 2 _wp_page_template default syntaxhighlighter_encoded 1 views 10001
                      21万アクセス http://demura.net/news/480.html Mon, 14 Jan 2008 07:30:49 +0000 http://demura.net/news/480.html
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                      • 2006年 6月28日:111111アクセス
                      • 2006年 4月19日:100000アクセス
                      • 1998年 1月 1日:開設
                    • ]]>
                      480 2008-01-14 16:30:49 2008-01-14 07:30:49 open open 21%e4%b8%87%e3%82%a2%e3%82%af%e3%82%bb%e3%82%b9 publish 0 0 post _edit_lock 1230772226 _edit_last 2 views 240
                      ODE講座24:AMOTORはエー(良い)モータ http://demura.net/9ode/481.html Wed, 16 Jan 2008 01:38:57 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/481.html 図:2リンク機構に初期角速度を与えるシミュレーション CohCohさんのご質問で初期の関節角速度の設定法がありましたので、久しぶりにODE(Open Dynamics Engine)講座を開講します。 ODEでは関節にモータが標準で付属していますが、関節角速度を設定しようとしても、目標角速度に到達するまで時間がかかりますし、その角速度を維持するためにはそれなりの制御が必要です。現実のモータを単純にモデル化したものです。 これでは、初期角速度を設定できません。この問題を解決する方法として、ODEには理想的なAMOTORがあります。マニュアルでは1ステップで目標角速度に到達するとありますが、関節に与える最大トルクdParamFmaxの値が0だと目標角速度に到達しません。また、小さな値の場合は、目標角速度に到達するまで数ステップかかることを確認しました。 そこで、十分大きな値を設定してください。以下のサンプルプログラムでは目標角速度dParamVelに無限大dInifinityを与えています。 また、初期角速度だけ与えたい場合は、角速度が目標値に到達したら、dJointDestroy()でamotorを破壊する必要があります。これを忘れると常に角速度は目標角速度のままです。amotorを破壊したくない場合は、dJointSetAMotorNumAxes(amotor, 0)で制御する軸数を0に設定し、無効化してもOKです。 次に、APIを紹介します。
                      dJointID dJointCreateAMotor(dWorldID, dJointGroupID); AMOTORの生成。 void dJointSetAMotorMode(dJointID, int mode); AMOTORのモード設定。modeはユーザが独自に設定するdAMotorUserまたは、自動的にオイラー角が計算されるdAMotorEulerの2つのモードがある。 void dJointSetAMotorNumAxes(dJointID, int num); AMOTORでコントロールされる軸数を設定する。numの値は0から3までで、0の場合はジョイントを無効化する。dAMotorEulerモードの場合は自動的に3が設定される。 void dJointSetAMotorAxis (dJointID, int anum, int rel, dReal x, dReal y, dReal z); AMOTORの回転軸を設定する。引数anumは変更する軸(0, 1, 2)、relは以下の相対回転モードを設定する。最後の(x,y,z)は回転軸ベクトル。
                      • 0: 軸は絶対座標系に固定
                      • 1: 1番目のボディに固定
                      • 2: 2番目のボディに固定
                      void dJointSetAMotorParam (dJointID, int parameter, dReal value); AMOTORのパラメータを設定する。 parameterについては他のジョイントと同じ。この例では角速度(スライダージョイントの場合は速度)dParamVel、最大発揮トルクdParamFMaxを使用した。
                      AMOTORはAngular Motorの略ですが、エー(良い)モータですね。ソースコードを以下に示しますので試してください。 なお、簡単にするために衝突検出機能は実装されていません。ここからダウンロード可能です(amotor2-080115.tgz)。 [code] // 2008-1-15 // amotor2.c: 2 Links with an amotor by Kosei Demura #include #include #include #include #define NUM 2 #ifdef dDOUBLE #define dsDrawCylinder dsDrawCylinderD #endif dWorldID world; dSpaceID space; dGeomID ground; dJointID joint[NUM], amotor; dsFunctions fn; typedef struct { dBodyID body; dGeomID geom; } MyLink; MyLink rlink[NUM]; void createArm() { dReal init_avel = 1.0; // 初期角速度[rad/s] dMass mass; dReal x[] = { 0.00, 0.00}, y[] = { 0.00, 0.00}, z[]= { 0.75 ,0.25}; // 重心 dReal length[] = { 0.50, 0.50}; // リンク長 dReal weight[] = { 1.00, 1.00}; // 質量 dReal r[] = { 0.02, 0.02}; // 半径 dReal anchor_x[] = { 0.00, 0.00}; // 回転軸中心 dReal anchor_y[] = { 0.00, 0.00}; dReal anchor_z[] = { 1.00, 0.50}; dReal axis_x[] = { 1.00, 1.00}; // 回転軸ベクトル dReal axis_y[] = { 0.00, 0.00}; dReal axis_z[] = { 0.00, 0.00}; // リンクの生成 for (int i = 0; i < NUM; i++) { rlink[i].body = dBodyCreate(world); dBodySetPosition(rlink[i].body, x[i], y[i], z[i]); dMassSetZero(&mass); dMassSetCylinderTotal(&mass,weight[i],3,r[i],length[i]); dBodySetMass(rlink[i].body, &mass); rlink[i].geom = dCreateCylinder(space,r[i],length[i]); dGeomSetBody(rlink[i].geom,rlink[i].body); } //ジョイントの生成と結合 for (int j = 0; j < NUM; j++) { joint[j] = dJointCreateHinge(world, 0); // リンク1はjoint[0]により静的環境0と結合 if (j == 0) dJointAttach(joint[0], rlink[0].body, 0); else dJointAttach(joint[j], rlink[j].body, rlink[j-1].body); dJointSetHingeAnchor(joint[j], anchor_x[j], anchor_y[j], anchor_z[j]); dJointSetHingeAxis(joint[j], axis_x[j], axis_y[j],axis_z[j]); } // リンク1とリンク2を結合しているジョイントを可動域設定 dJointSetHingeParam(joint[1], dParamLoStop, -0.0 * M_PI); // 可動域の下限 dJointSetHingeParam(joint[1], dParamHiStop, 0.0 * M_PI); // 可動域の上限 // amotorの生成 amotor = dJointCreateAMotor(world, 0); // AMotorの生成 dJointAttach(amotor, rlink[0].body, 0); // AMotorとリンクとの結合 dJointSetAMotorMode(amotor, dAMotorUser); // ユーザモードに設定、デフォルト、省略可 dJointSetAMotorNumAxes(amotor, 1); // AMotorでコントロールする軸数 // 軸の設定:回転軸0を絶対座標系に固定、回転軸ベクトルは(1, 0, 0) dJointSetAMotorAxis(amotor, 0 /*軸0*/, 0 /*絶対座標系に固定*/, 1 /*x成分*/, 0 /*y成分*/, 0 /*z成分*/); // amotorの設定, 初期角速度をinit_avelに設定 dReal fmax = dInfinity; // 無限大 dJointSetAMotorParam(amotor, dParamVel, init_avel); dJointSetAMotorParam(amotor, dParamFMax, fmax); } void drawLink() { dReal r,length; for (int i = 0; i < NUM; i++ ) { if (i == 1) dsSetColor(1.3, 1.3, 0.0); else dsSetColor(0.0, 0.0, 1.3); dGeomCylinderGetParams(rlink[i].geom, &r,&length); dsDrawCylinder(dBodyGetPosition(rlink[i].body), dBodyGetRotation(rlink[i].body),length,r); } } void start() { float xyz[3] = { 2, 0, 1}; float hpr[3] = {-180, 0, 0.0}; dsSetViewpoint(xyz,hpr); } // 簡単にするため衝突検出は未実装 void simLoop(int pause) { static int step = 0; drawLink(); const dReal ang_rate = dJointGetHingeAngleRate(joint[0]); printf("step=%4d: angle rate=%8.6f \n", step, ang_rate); dWorldStep(world, 0.001); dReal k1 = 0.0; // 摩擦トルク用比例係数 負値を設定 dJointAddHingeTorque(joint[0], k1 * ang_rate); // 摩擦トルクを付加 if (step == 0) dJointDestroy(amotor); // amotorの破壊 // amotorを破壊したくない場合は以下でも良い // if (step == 0) dJointSetAMotorNumAxes(amotor, 0); step++; } void setDrawStuff() { fn.version = DS_VERSION; fn.start = &start; fn.step = &simLoop; fn.path_to_textures = "../../drawstuff/textures"; } int main(int argc, char *argv[]) { setDrawStuff(); world = dWorldCreate(); space = dHashSpaceCreate(0); // dWorldSetGravity (world, 0, 0, -9.8); // 重力加速度 createArm(); dsSimulationLoop(argc,argv,640, 480,&fn); dSpaceDestroy(space); dWorldDestroy(world); return 0; } [/code] 終わり。]]>
                      481 2008-01-16 10:38:57 2008-01-16 01:38:57 open open ode%e8%ac%9b%e5%ba%a724amotor%e3%81%af%e8%89%af%e3%81%84%e3%83%a2%e3%83%bc%e3%82%bf%e3%83%bc publish 0 0 post _aioseop_keywords amotor, ODE, open dynamics engine _edit_lock 1216699852 _edit_last 2 views 658
                      Word Press メモ http://demura.net/misc/472.html Thu, 17 Jan 2008 14:42:04 +0000 http://demura.net/?p=472 demura.netの記事を更新するソフトウェアをMovabletypeからWordpressに切り替えました.Movebletypeで使っていたテクニックをほとんどWordpressで実現することができ,demura.netのリニューアルを終えました.今後はコンテンツを充実をしたいと思います.

                      忘防録としてWordpressの作業内容を記録します.

                      • 導入したプラグイン
                        • Customizeable Post Listings
                        • Custom Query String
                        • Maintenance Mode
                        • My Category Order
                        • WP-PageNavi
                        • WP_MonsterID
                      ]]>
                      472 2008-01-17 23:42:04 2008-01-17 14:42:04 open open word-press-%e3%83%a1%e3%83%a2-2 publish 0 0 post _edit_last 2 _edit_lock 1261061055 views 0
                      ODE講座6補講:衝突検出 http://demura.net/9ode/482.html Fri, 25 Jan 2008 00:42:44 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/482.html ODE講座6のソースコードでは地面と球との接触を判定する変数をグローバル変数としていました。授業ではグローバル変数の使用を避けるように説明しているので、ソースコードをローカル変数に改めましょう。今年度からプログラミングの講義にODEを使い、学生のモチベーションとプログラミングスキルを高めるという試みをしているので、今回の補講はその一環です。 ポイントはdSpaceCollide(dSpaceID space, void *data, dNearCallback *callback);がcallback関数に引数dataを渡すことができるので、そのdataとして衝突判定の変数を渡すことです。なお、dataはvoidへのポインタになっています。void *汎用ポインタと呼ばれるもので、関数の引数として色々な型を取ることができる万能選手です。 注意する点としては、次のソースコード4行目のように使いたい型にキャストすることです。 [code] //  衝突検出のコールバック関数 static void nearCallback(void *data, dGeomID o1, dGeomID o2) { int *flag = (int *) data; // 汎用ポインタは使いたい型にキャストが必要 static const int N = 4;    // 接触点数の上限は4個 staticを忘れずにつけてください. dContact contact[N]; int isGround = ((ground == o1) || (ground == o2)); // 衝突する2つのうちどちらかが地面ならisGroundのフラグを立てる int n = dCollide(o1,o2,N,&contact[0].geom,sizeof(dContact)); // nは衝突点数 if (isGround) { // 衝突する可能性のあるジオメトリのどちらかが地面なら if (n >= 1) *flag = 1; // 変更した部分 else *flag = 0; // 変更した部分 for (int i = 0; i < n; i++) { contact[i].surface.mode = dContactBounce; // 地面の反発係数を設定 contact[i].surface.bounce = 0.0; // (0.0~1.0) 反発係数は0から1まで contact[i].surface.bounce_vel = 0.0; // (0.0以上) 反発に必要な最低速度 // コンタクトジョイント生成 dJointID c = dJointCreateContact(world,contactgroup,&contact[i]); // 接触している2つのgeometryをコンタクトジョイントで拘束 dJointAttach (c,dGeomGetBody(contact[i].geom.g1), dGeomGetBody(contact[i].geom.g2)); } } } static void simLoop (int pause) { const dReal *pos,*R; int flag = 0; // 地面との衝突flagを0にセット // 衝突判定、flagのアドレスがnearCallback関数に引数として渡される。 // この例では地面と衝突するとflagに1、衝突しない場合は0が入る。 dSpaceCollide(space, &flag,&nearCallback); dWorldStep(world,0.01);      // シミュレーションを1ステップ進める dJointGroupEmpty(contactgroup); // ジョイントグループを空にする if (flag == 0) dsSetColor(1.0, 0.0, 0.0);  // 赤色の設定 else dsSetColor(0.0, 0.0, 1.0); // 青色の設定 pos = dBodyGetPosition(ball.body);  // 位置 R = dBodyGetRotation(ball.body);  // 回転行列 dsDrawSphere(pos,R,radius);    // 球の描画 } [/code] 今回はこの辺で…]]> 482 2008-01-25 09:42:44 2008-01-25 00:42:44 open open ode%e8%ac%9b%e5%ba%a76%e8%a3%9c%e8%ac%9b%ef%bc%9a%e8%a1%9d%e7%aa%81%e6%a4%9c%e5%87%ba publish 0 0 post _edit_lock 1216699829 _edit_last 2 views 438 Step 9: ヒューマノイドロボット http://demura.net/9ode/425.html Tue, 05 Feb 2008 14:59:49 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/425.html ODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション - Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング 」のStep9です. 最終章です.ここでは,やんちゃでかわいい男の子をイメージしたヒューマノイドロボットモデル「けんせいちゃん:Kensei-Chan」の運動学,逆運動学を求め,足裏に圧力センサを取り付け,ZMPによる簡単な歩行制御により歩かせることが最終ミッションです. 動画を上に,ソースコードを以下に掲載します.zipで圧縮されているソースコードはここを参考にして解凍・コンパイル・実行してください.
                      • EX9.3: ヒューマノイドモデル 「けんせいちゃん」 (P223)
                        説明:Controlキーを押しながらpキーを押すと,kensei-chanがジャンプし着地します.ただし,ODE本では跳躍制御は全くふれていませんのでこれは単なるデモです.目標角度の時系列データを与えているだけです。「けんせいちゃん」に歩行制御を組み込み無事歩かせてください. ソースコード:kensei070619.zip (2007-6-19)
                      • プログラム9.1: 力・トルクセンサ (P227)
                        説明:ヒューマノイドロボットには欠かせない圧力,トルクセンサの実装例です.ODE本P227のプログラム32行目に誤りがありましたので訂正しました.ねぶらさんご指摘ありがとうございました. ソースコード:pro9-1-070702.zip (2007-7-2)

                      なお,本サンプルプログラムのコンパイル・実行は自己責任で行ってください.特に,本物のロボットに適用するための安全性などを全く考慮していませんので,そのような用途には向きません.あくまで,教育目的とお考えください.著者及び森北出版は本プログラムによって生じたあらゆる結果についての責任を負いかねます.ご了承した方だけダウンロードしてください.また,再配布はお止めください.]]>
                      425 2008-02-05 23:59:49 2008-02-05 14:59:49 open closed step-9%ef%bc%9a%e3%80%80%e3%83%92%e3%83%a5%e3%83%bc%e3%83%9e%e3%83%8e%e3%82%a4%e3%83%89%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88 publish 0 0 post _aioseop_title ヒューマノイドロボット  _edit_lock 1220321572 _edit_last 2 _aioseop_description Open Dynamics Engine views 798 400 http://d.hatena.ne.jp/urekat/20070622 220.218.31.45 2007-06-22 15:39:25 2007-06-22 06:39:25 1 0 0 401 202.13.164.3 2007-05-21 19:39:26 2007-05-21 10:39:26 1 0 0 402 PDF02637@nifty.com http://mekasen.akiba.coocan.jp/ 210.253.76.150 2007-05-20 23:57:37 2007-05-20 14:57:37 1 0 0
                      Step 2: シミュレータを作ろう http://demura.net/9ode/417.html Thu, 07 Feb 2008 03:25:28 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/417.html ODE本 Step2 扉図のカラー画像
                      EX2.1 補足を追加 (2008-2-7)
                      ODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション - Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング 」のStep2です. ここでは,ロボットを動かす上で必要になる関節を動かす方法,シミュレーションの再実行法,高速化,キーボードからの操作を学びホッピングロボットのシミュレータを作ります. 以下にソースコードと動画を掲載します.zipで圧縮されているソースコードはここを参考にして解凍・コンパイル・実行してください.それ以外のソースコードはプログラムの一部なので,そのままではコンパイルできません. なお,本サンプルプログラムのコンパイル・実行は自己責任で行ってください.特に,本物のロボットに適用するための安全性などを全く考慮していませんの で,そのような用途には向きません.あくまで,教育目的とお考えください.著者及び森北出版は本プログラムによって生じたあらゆる結果についての責任を負いかねます.ご了承した方だけダウンロードしてください.また,再配布はお止めください.
                      • プログラム2.5: ホッピングロボット(P37)
                      • 説明:スライダ(直動式)ジョイントの動かし方を学び,一本脚ロボットをちょっとジャンプさせます.
                      • ソースコード:pro2-5.zip (2007-5-19)

                    • プログラム2.6: ドロースタッフの設定(P40)
                    • プログラム2.7: comman関数(P41)
                    • プログラム2.8: simLoop関数の変更(P42)

                      • プログラム2.9: ホッピングロボット,再実行可能版 (P44)
                      • 説明:シミュレーションは普通は1回では終わらず,何度も繰り返し実行しなければなりませんよね.ここでは,ミュレーションの再実行法を学びます.
                      • ソースコード:pro2-9.zip (2007-5-19)

                      • プログラム2.10: ホッピングロボット,描画無版 (P50)
                    • EX2.8: テクスチャファイル (P53)

                      • プログラム2.1: ヒンジジョイントの制御(P32) void controlHinge(dReal target) { static const dReal kp  = 5.0; // 比例定数 static const dReal fmax = 200; // 最大トルク [Nm] dReal tmp = dJointGetHingeAngle(joint); // 現在の角度を取得 dReal u = kp * (target - tmp);         // 操作量dJointSetHingeParam(joint,dParamVel,u);    // 角速度の設定 dJointSetHingeParam(joint,dParamFMax,fmax); // 最大トルクの設定 }
                      • プログラム2.2: ヒンジジョイントの力制御(P33) void controlHinge2(dReal target) { static const dReal kp = 5.0, kt = 2.0; // 比例定数dReal tmp = dJointGetHingeAngle(joint);  // 現在の角度を取得 dReal u = kp * (target - tmp);     // 操作量 dReal omega = dJointGetHingeAngleRate(joint); // 角速度 dReal trq = kt * omega;               // 摩擦トルク dJointAddHingeTorque(joint, u - trq); // トルクを加える }
                      • プログラム2.3: スライダージョイントの作り方(P34) s_joint = dJointCreateSlider(world, 0);      // ジョイントの生成 dJointAttach(s_joint, leg[0].body,leg[1].body); // ジョイントの取付 dJointSetSliderAxis(s_joint, 0, 0, 1);      // 軸ベクトルの設定 dJointSetSliderParam(s_joint, dParamLoStop, -0.5); // 最大収縮長[m] dJointSetSliderParam(s_joint, dParamHiStop, 0.5); // 最大伸展長[m]
                      • プログラム2.4: スライダージョイントの動かし方(P35) static void controlSlider(dReal target) { static dReal kp = 25.0 // 比例定数 static dReal fmax = 400; // 最大力[N] dReal tmp = dJointGetSliderPosition(s_joint); // スライダの現在位置 dReal u = kp * (target - tmp);      // 残差dJointSetSliderParam(s_joint, dParamVel, u); dJointSetSliderParam(s_joint, dParamFMax, fmax); }
                      • プログラム2.6: ドロースタッフの設定(P40) void setDrawStuff() { fn.version = DS_VERSION; // drawStuffのバージョン fn.start = &start;   // シミュレーションループの前に呼び出される関数 fn.step = &simLoop;  // ステップ毎に呼びだされる関数のアドレス fn.command = &command;  // キー入力により呼び出される関数のアドレス fn.path_to_textures = "../../drawstuff/textures"; // テクスチャのパス }
                      • プログラム2.7: comman関数(P41) void command(int cmd) { float xyz[3],hpr[3];        // 視点,視線switch (cmd) { case 'a':funcA();break; // aキーを押すとfuncAを実行 case '1':func1();break;      // 1キーを押すとfunc1を実行 case 's': // sキーを押すと視点,視線を表示 dsGetViewpoint(xyz,hpr); // 視点,視線を取得 printf("xyz=%4.2f %4.2f %4.2f ",xyz[0],xyz[1],xyz[2]); printf("hpr=%6.2f %6.2f %5.2f \n",hpr[0],hpr[1],hpr[2]); break; default:printf("Input a or 1\n");break;// 上記以外のキーを押すとき } }
                      • プログラム2.8: simLoop関数の変更(P42) static void simLoop(int pause) { const dReal *pos1, *R1, *pos2, *R2; int s = 200;      // 跳躍する周期(ステップ) if (!pause) {       // 一時停止 STEPS++;       // ステップ数 printf("STEPS:%4d\n",STEPS);if ((0 <= (STEPS % s)) &&((STEPS % s) <= 10)) controlSlider(0.5); else controlSlider(0.0); dSpaceCollide(space,0,&nearCallback);  // 衝突検出計算 dWorldStep(world,0.01);     // 1ステップ進める dJointGroupEmpty(contactgroup); } dsSetColor(1.0,0.0,0.0); // 赤色の設定 dsDrawSphere(dBodyGetPosition(torso.body), // 球の描画 dBodyGetRotation(torso.body), torso. r); }
                      ]]>
                      417 2008-02-07 12:25:28 2008-02-07 03:25:28 open closed step-2%ef%bc%9a%e3%80%80%e3%82%b7%e3%83%9f%e3%83%a5%e3%83%ac%e3%83%bc%e3%82%bf%e3%82%92%e4%bd%9c%e3%82%8d%e3%81%86 publish 0 0 post _edit_lock 1217146592 _edit_last 2 views 1488 636 118.1.148.152 2008-04-24 04:20:54 2008-04-23 19:20:54 1 0 0 637 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-04-24 08:32:48 2008-04-23 23:32:48 1 0 2 638 118.1.148.152 2008-04-25 01:41:52 2008-04-24 16:41:52 1 0 0 702 133.215.123.4 2008-06-11 11:16:09 2008-06-11 02:16:09 1 0 0 706 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-06-12 10:43:09 2008-06-12 01:43:09 1 0 2 708 133.215.123.4 2008-06-12 18:03:48 2008-06-12 09:03:48 1 0 0 709 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-06-13 09:15:17 2008-06-13 00:15:17 1 0 2
                      An ODE Book http://demura.net/simulation Thu, 07 Feb 2008 03:58:49 +0000 http://demura.net/test [There are some ODE tutorials here. Please visit!]


                      I introduce my ODE related book , "Robot Simulation - Robot programming with Open Dynamics Engine , (260pages, ISBN:978-4627846913, Morikita Publishing Co. Ltd., Tokyo, 2007)" by Kosei Demura, which is written in Japanese (sorry).

                      There are a lot of good text books about Robotics, such as, "Robotics - Vector Analysis of Mechanical System- (SHOKABO)" by Prof. Hirose, "Introduction to ROBOTICS - mechanics and control (Addison- Wesley) " by Dr. John J. Craig, and so on.In addition, textbooks related to the C programming language, many books line up into book stores.

                      So, I decided to write a textbook combines those two subjects, robotics and programming. Open Dynamics Engine is used in order to realize a virtual world, and experience robot programming in the world. This book aims that learning fundamental theory in Robotics and acquiring the programming skill to control many kinds of robots, such as a wheeled robot, an arm robot, a legged robot, and a humanoid robot. Unique features are as follows.

                      • Foundations of robotics and a practice book which can acuqire the programming skill
                        • Making robot sumulators, such as, wheeled robot (differential drive and omnidirectional drive), a robot arm, a 4 legged robot, a humanoid robot simulator as shown in above Videos.
                        • Writing basic programs to control those robots in the C language
                        • Multiplatform: Windows XP, Windows Vista, Linux and Mac OS X.
                      • An ODE tutorial book
                        • You can program without the ODE english user guide.
                        • API index, API inverse index are supported.
                        • About half of this book, i.e., 130 pages are ODE related articles (tutorial & manual function).
                      • Donating One US Dollar per book sale
                        • I sent some mails to Dr. Russell Smith who is the primary author of ODE. He kindly permitted me quoting and reprinting from the Open Dynamics Engine User Guide. If there is no ODE, this book being not to be born. Including the sense of appreciation to Russ, and in order to support the ODE project, I donate One US Dollar per book sale to ODE project. Morikita Publishing Co. Ltd. cooperated on this donation. In order to keep maintaining this kind of open source projects, I think that cooperation of many people is necessary. Man shall not live by bread alone, but man shall not live without bread.
                          I donated US $1642 in 2007 , $1260 in 2008, and $862 in 2009.
                          Although, My ODE book was written in Japanese. Sorry. There are some ODE related pages in English. click here !

                      • Source codes (for above ODE-0.10.0)
                        • How to compile source codes
                          • Download the zip file below, and saving the file at C:\ode-0.10.1 (or replace your ODE version number). Next, expand the zip file, you can get the following directory.
                            • C:\ode-0.10.1\roboSimu
                          • Open the command prompt, and type the following command
                            • cd  C:\ode-0.10.1\roboSimu
                            • Code:blocks
                                premake --target  cb-gcc
                            • Visual C++ 2008
                                premake --target  vs2008
                            • GNU
                                premake  --target  gnu
                          • Build: You can get the following build scripts, then use them to build.
                            • Code:blocks: roboSimu.workspace
                            • Visual C++ 2008: roboSimu.sln
                            • GNU: Make
                        • Downloads (Sample programs are for ODE0.10.1)
                          Please install ODE with double precision.  Single precision causes LCP internal errors in legged.cpp and make the 4 legged robot walk like a snail.

                        • File Name Date Number of downloads
                          robosimu081003.zip 2008-10-03 [downloadcounter(robosimuEnglish)] (since 2008-09-23)
                        • Change Log
                          • 2008-10-3: Add English sentences in Readme.txt and Install txt.
                            legged.cpp. add dWorldSetCFM(),dWorldSetERP() to prevent LCP internal error. Thanks Jeff.

                      Finally, I wrote some ODE tutorials here. Please visit!

                      ]]>
                      483 2008-02-07 12:58:49 2008-02-07 03:58:49 open open simulation publish 0 7 page _edit_lock 1261532854 _edit_last 2 syntaxhighlighter_encoded 1 views 10089 _wp_page_template default 1079 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-10-22 12:17:14 2008-10-22 03:17:14 1 0 2 994 jclune@msu.edu http://www.msu.edu/~jclune 98.209.38.75 2008-09-30 13:08:10 2008-09-30 04:08:10 1 0 0 1078 ferry.heriyandi@yahoo.com 124.195.119.59 2008-10-22 10:12:26 2008-10-22 01:12:26 1 0 0 993 jclune@msu.edu 98.209.38.75 2008-09-30 13:05:35 2008-09-30 04:05:35 1 0 0 937 jclune@msu.edu http://www.msu.edu/~jclune 98.209.38.75 2008-09-10 14:55:41 2008-09-10 05:55:41 1 0 0 938 jclune@msu.edu http://www.msu.edu/~jclune 98.209.38.75 2008-09-10 15:00:03 2008-09-10 06:00:03 1 0 0 944 info@demura.net http://demura.net/ 219.106.231.98 2008-09-10 22:36:14 2008-09-10 13:36:14 1 0 2 941 info@demura.net http://demura.net/ 219.106.231.98 2008-09-10 15:17:54 2008-09-10 06:17:54 1 0 2 998 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-10-01 12:13:34 2008-10-01 03:13:34 1 0 2 1003 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-10-03 12:08:39 2008-10-03 03:08:39 1 0 2 1541 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-01-20 08:28:29 2009-01-19 23:28:29 1 0 2 1528 tuananhngbk2407@gmail.com 210.245.53.3 2009-01-17 12:52:01 2009-01-17 03:52:01 1 0 0 1479 162.105.71.33 2008-12-31 11:17:08 2008-12-31 02:17:08 1 0 0 1475 http://blog.doesnotunderstand.org/2008/12/links-for-2008-12-26/ 92.243.3.162 2008-12-26 19:06:17 2008-12-26 10:06:17 1 pingback 0 0 1482 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.211.242 2009-01-04 13:16:53 2009-01-04 04:16:53 1 0 2 1730 leeshileili@gmail.com 222.51.12.69 2009-03-15 18:28:22 2009-03-15 09:28:22 1 0 0 1734 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-03-16 09:47:39 2009-03-16 00:47:39 1 0 2 3022 herryting@gamil.com 61.132.138.221 2010-01-29 17:46:49 2010-01-29 08:46:49 1 0 0 3040 303080250@qq.com 61.132.138.221 2010-02-03 12:56:56 2010-02-03 03:56:56 1 3038 0 3039 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2010-02-03 10:31:11 2010-02-03 01:31:11 1 3032 2 3038 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2010-02-03 10:30:21 2010-02-03 01:30:21 1 3033 2 3033 303080250@qq.com 61.132.138.221 2010-02-01 21:42:18 2010-02-01 12:42:18 1 0 0 3032 herryting@gamil.com 61.132.138.221 2010-02-01 11:43:40 2010-02-01 02:43:40 1 0 0 3030 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.211.116 2010-01-30 22:38:09 2010-01-30 13:38:09 1 3025 2 3024 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2010-01-30 09:23:16 2010-01-30 00:23:16 1 3022 2 3025 herryting@gamil.com 61.132.138.221 2010-01-30 15:03:17 2010-01-30 06:03:17 1 3024 0 3049 ivanoshvilli@gmail.com http://nazdar 78.26.179.137 2010-02-09 01:39:22 2010-02-08 16:39:22 spam 0 0 3113 lneawv@iapsbh.com http://qgastsarnnhr.com/ 125.21.51.53 2010-02-18 00:33:33 2010-02-17 15:33:33 wljkivtydhwz, [url=http://lqnitiwljfim.com/]lqnitiwljfim[/url], [link=http://mmepfukjbrsv.com/]mmepfukjbrsv[/link], http://pzonvidfkole.com/]]> spam 0 0
                      ODEのよく見かけるエラー http://demura.net/9ode/484.html Fri, 08 Feb 2008 00:23:28 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/484.html
                    • bounce.cpp: In function `void makeBall()': bounce.cpp:70: error: `radius' undeclared (first use this function) bounce.cpp:70: error: (Each undeclared identifier is reported only once for each function it appears in.) make: *** [bounce.o] Error 1 70行目のradiusが宣言されていません(undeclared)。この関数で初めて使われています。 radiusをどこかで宣言してください。または,スペルミスの可能性もあります。
                    • ../../include/ode/mass.h:63: error: too few arguments to function `void dMassSetCylinderTotal(dMass*, dReal, int, dReal, dReal)' bounce.cpp:78: error: at this point in file make: *** [bounce.o] Error 1 引数(argumen)の数が足りないというエラーです。dMassSetCylinderTotalをODE本で調べましょう。3番目の引数は円柱の長軸方向です。姿勢を指定しないと長軸方向がZ軸なので,その場合は3を代入します。
                    • bounce.cpp: In function `void makeBall()': bounce.cpp:70: error: 'struct MyObject' has no member named 'sides' make: *** [bounce.o] Error 1 MyObject構造体(struct)のメンバー(member)にsidesがないという意味です。構造体の宣言と70行目の変数を確認しましょう。
                    • bounce.cpp: In function `void simLoop(int)': bounce.cpp:59: error: cannot convert `double' to `const double*' for argument `3' to `void dsDrawBoxD(const double*, const double*, const double*)' make: *** [bounce.o] Error 1 doubleをconst double *へ変換できないと怒っています。具体的には,kdsDrawBoxDの3番目の引数(argument)の使い方が間違っています。それにはconst doubleへのポインタを入れてください。 なお,ODE本で調べると3番目の引数はconst float sides[3]になっています。これは配列へのポインタを入れなさいということです。つまり,直方体の3辺が格納されている配列名を入れてください。配列名は配列が格納されている先頭アドレスでしたね。
                    • ODE INTERNAL ERROR1 assertion "dMassCheck(mass)" failed in dBodySetMass() [ode.cpp] これはソースコードの文法には間違いがありません。dBodySetMass()でボディに質量パラメータを設定するわけですが,このエラーは質量パラメータの計算に問題があります。たとえば,dMassSet***Total()の引数になる質量や半径,長さなどの変数を初期化しないで使っていたり,あるいは間違って0などを代入していませんか?
                    • ]]>
                      484 2008-02-08 09:23:28 2008-02-08 00:23:28 open open ode%e3%81%ae%e3%82%88%e3%81%8f%e3%81%82%e3%82%8b%e3%82%a8%e3%83%a9%e3%83%bc publish 0 0 post _edit_lock 1216697424 _edit_last 2 views 758
                      25万アクセス http://demura.net/news/485.html Sat, 09 Feb 2008 08:56:26 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/485.html
                    • アクセスログ
                      • 2008年 2月 9日:250000アクセス
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                      • 2006年 4月19日:100000アクセス
                      • 1998年 1月 1日:開設
                    • ]]>
                      485 2008-02-09 17:56:26 2008-02-09 08:56:26 open open %ef%bc%92%ef%bc%95%e4%b8%87%e3%82%a2%e3%82%af%e3%82%bb%e3%82%b9 publish 0 0 post _edit_lock 1216716078 _edit_last 2 views 247
                      Big News for ODE:唯一の弱点が解決される!? http://demura.net/9ode/486.html Tue, 12 Feb 2008 13:50:52 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/486.html ODEは積分法としては,準陰積分法(semi-implicit integration)を採用しています。準陰積分法は,陰積分(後退積分)と陽積分(前進積分)が混在している手法です。具体的には,拘束力に関しては陰積分が適用され,外力に関しては陽積分が適用されています。現時点では,陽積分として一次のオイラー積分を用いています。 ODEでは拘束力計算にAnitescuの方法を用いているため,一次の陰積分が組み込まれた運動方程式と拘束条件を連立してLCP問題に帰着させています。そのため,拘束力の計算は陰積分で求めています。この拘束ベース法はODE特有の方法というより,極めて広く使われている方法のようです。例えば,MathEngine,Havok, PhysX, OpenHRP3,Springheadなど… ODEの陰積分(拘束計算)の計算精度に関しては,BoeingとBraunlによるとODEはPhysX, Novodex, Bullet, JigLib, Newton, Tokamak, True Axisと比較した結果,一番良い ようです。ただし,dWorldStep()を使う場合です。精度が必要な場合はdWorldQuickStep()を使わないでください。 なお,この論文では結論として,多くのテストで一番は入れ替わっているので用途に合った計算エンジンを選ぶのが良いと述べています。 私のそのとおりだと思います。ただ,その論文のテストではODEのパラメータが適切に設定されていないように思えるので,全体的にモット良い結果になると思いますが… 最後に,物理計算エンジンの性能は時と伴に変わります。研究者が優れたアルゴリズムを毎年発表しているので,結局はマン・パワーの勝負になるでしょう。2000年前半まで一世を風靡したMathEngineからODEやPhysXが産まれました。最近では,NVIDIAがAGEIA PhysXを買収し,IntelがHavokを買収しています。ODEがこれから生き残るためには,Linuxのようにユーザや利用する企業を増やすことでしょう。demura.netが少しでも,そのお役に立てれば幸いです。 参考文献 A. Boeing and T. Braunl, Evaluation of real-time physics simulation systems, Proceedings of the 5th international conference on Computer graphics and interactive techniques in Australia and Southeast Asia, P.281-288, (2007)]]> 486 2008-02-12 22:50:52 2008-02-12 13:50:52 open open big-news-for-ode publish 0 0 post _edit_lock 1216857285 _edit_last 2 views 1591 573 zzzz@nifty.ne.jp 219.115.124.22 2008-02-13 23:58:26 2008-02-13 14:58:26 1 0 0 575 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.160.42 2008-02-14 12:59:23 2008-02-14 03:59:23 1 0 2 576 zzzz@nifty.ne.jp 219.115.124.22 2008-02-17 00:08:03 2008-02-16 15:08:03 1 0 0 581 info@demura.net http://demura.net/ 61.210.179.112 2008-02-19 22:03:58 2008-02-19 13:03:58 1 0 2 980 133.60.107.6 2008-09-22 08:20:26 2008-09-21 23:20:26 1 0 0 981 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-09-22 11:52:27 2008-09-22 02:52:27 1 0 2 978 133.60.107.6 2008-09-19 09:21:30 2008-09-19 00:21:30 1 0 0 979 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.212.163 2008-09-20 21:44:42 2008-09-20 12:44:42 1 0 2 KIT夢考房SItiKチーム RoboCup2008 Humanoid Leagueの出場権獲得 http://demura.net/yumekobo/488.html Sat, 16 Feb 2008 00:30:26 +0000 http://demura.net/yumekobo/488.html 夢考房RoboCupプロジェクトSItiKチームの審査用ビデオ 夢考房RoboCupプロジェクトチームが今年の世界大会RoboCup2008 Humanoid Leagueの資格審査を合格し出場権を獲得しました。Kids Sizeは世界から34チームからの応募があり、選ばれたのは24チームでした。日本からは以下の4チームです。 また、韓国からはKITとの提携校SNUTのTeam Spiritが選ばれています。監督の金教授はメカトロ系ベンチャー企業を経営されており、技術レベルも非常に高いです。そのロボットもRobo-Oneで育っただけあり運動制御は非常に優れているのでRoboCup2008では台風の眼となる予感がします。 夢考房SItiKチームの前身は、RoboCup Japan Open 2007に初出場したdemura.netチームです。demura.netチームは何とか2得点を獲得できましたが、くじ運も悪く全敗でした。その後、私の研究室から夢考房ロボカッププロジェクトに編入され今日に至っています。 夢考房ロボットプロジェクトがNHK大学ロボコンで優勝したのにもかかわらず書類審査で落選したので、学生達も非常に注意をしていました。書類審査をパスできたのも彼らの頑張りです。ビデオはかなり良いできだと思います。Japan Open 2006に出場したビデオを編集して制作したとのことです。 なお、全出場権獲得チームは以下のウェブサイトでご覧頂けます。 http://mail.fibo.kmutt.ac.th/robocup2008/store/result.html 参考サイト ]]> 488 2008-02-16 09:30:26 2008-02-16 00:30:26 open open %e5%a4%a2%e8%80%83%e6%88%bf%e3%83%81%e3%83%bc%e3%83%a0%e3%80%80robocup2008-humanoid-league%e3%81%ae%e6%9b%b8%e9%a1%9e%e5%af%a9%e6%9f%bb%e5%90%88%e6%a0%bc publish 0 0 post enclosure http://demura.net/archives/images/robocup/robocup2008/SItiK2008.wmv 9221851 video/x-ms-wmv _edit_lock 1216814834 _edit_last 2 views 457 KIT ロボティクス学科 公開発表会 2月29日(金) http://demura.net/news/487.html Wed, 20 Feb 2008 14:09:52 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/487.html
                    • 石川テレビ:「スピーク」11:30~, 「スーパーニュース」17:54~
                    • 北陸朝日「スーパーJチャンネル」16:50~ 
                    • 北陸放送「ニュースランナー」18:16~
                    • NHK 「デジタル百万石」18:10~
                    • [tubepress] 上の窓掃除ロボットは北國新聞から取材を受け2月28日朝刊に掲載されました。
                      • 日時:2008年2月29日(金)
                        •  9時~12時:ポスターセッション(審査)
                        • 13時~15時:国際合同ポスターセッション(KITとSNUTのデモ展示:一般公開)
                      • 場所:KIT扇が丘(メイン)キャンパス 7号館4階
                      • 対象:一般、高校生、高専生、在学生  
                      • プログラム: 発表者・タイトル一覧 (PDF)
                      • 備考:入場無料。事前申し込み必要なし。午前中は教員による学生の審査も一般公開と並行して実施しますので、学生も教員も一般の方に十分対応できない可能性があります。SNUTのデモ展示もある午後がお勧めです。
                      4年前にロボティクス学科が誕生し、初めての発表会です。さらに、初めての企画としては、提携校の韓国ソウル産業大学(SNUT: Seoul National University of Technology)の学生によるデモ展示も同時公開します。これは、KITとしても初めての試みで、日本でも卒業研究でインターナショナルセッションを開催する大学は少ないと思います。発表形式はポスターセッションです。ロボット等のデモ・展示をしますので中学生から楽しめます。 ]]>
                      487 2008-02-20 23:09:52 2008-02-20 14:09:52 open open kit-%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%86%e3%82%a3%e3%82%af%e3%82%b9%e5%ad%a6%e7%a7%91%e3%80%80%e5%85%ac%e9%96%8b%e7%99%ba%e8%a1%a8%e4%bc%9a publish 0 0 post enclosure http://www2.kanazawa-it.ac.jp/robotics/video/kobayashi/kobaArm.mpg 50316028 video/mpeg enclosure http://www2.kanazawa-it.ac.jp/robotics/video/kobayashi/kobaWheelchair.mpg 31016349 video/mpeg enclosure http://www2.kanazawa-it.ac.jp/robotics/video/fujiki/searchRobot.mpg 8447740 video/mpeg enclosure http://www2.kanazawa-it.ac.jp/robotics/video/kobayashi/kobaWheelChair2.mpg 34942405 video/mpeg enclosure http://www2.kanazawa-it.ac.jp/robotics/video/SNUT/InjectionMolding.mpg 406022 video/mpeg _edit_lock 1216848198 _edit_last 2 views 900 586 133.92.152.127 2008-02-20 17:53:41 2008-02-20 08:53:41 1 0 0 587 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-02-21 08:55:08 2008-02-20 23:55:08 1 0 2
                      KIT夢考房WinKITチーム RoboCup 2008 Middle Size Leagueの出場権獲得 http://demura.net/robocup/489.html Tue, 04 Mar 2008 00:29:52 +0000 http://demura.net/robocup/489.html WinKITチームのロボット (審査ビデオ鑑賞はここをクリック) 普通の大学の卒研発表に相当する工学設計Ⅲ発表会も無事終わりやっと一息つけます。今回はポスターセッションでロボットのデモ展示があり、しかも韓国ソウル産業大学のホスト役もしていたので少々疲れました。 さて、うれしいニュースです。KIT夢考房ロボカッププロジェクトのWinKITチームが今年の世界大会RoboCup2008 Middle-Size Leagueの資格審査を合格し出場権を獲得しました。審査の順番も昨年準優勝のEIGENに続いて8位なので、学部生中心チームとしては立派な成績です。来年度は院生が卒業してしまうので、大会に参加するのは学部生だけです。 これで、KIT夢考房ロボカッププロジェクトからはHumanoid Leagueへ参加するSItiKチームとWinKITチームの2チームが世界大会への出場権を獲得したことになります。日々の活動を見ていると今年はやってくれそうな予感がします。特に、SItiKチームは前身のdemura.netからはメンバー、ロボットとも戦力が大幅に増強されています。期待してください。 ]]> 489 2008-03-04 09:29:52 2008-03-04 00:29:52 open open kit%e5%a4%a2%e8%80%83%e6%88%bfwinkit%e3%83%81%e3%83%bc%e3%83%a0%e3%80%80robocup-2008-middle-size-league%e3%81%ae%e5%87%ba%e5%a0%b4%e6%a8%a9%e7%8d%b2%e5%be%97 publish 0 0 post enclosure http://www2.kanazawa-it.ac.jp/robocup/tdp_file/WinKIT2008.mpg 10511452 video/mpeg _edit_lock 1216716744 _edit_last 2 views 434 Step 1: ODE初体験 http://demura.net/9ode/416.html Thu, 13 Mar 2008 23:15:39 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/416.html ODE本 Step1 扉図のカラー画像
                      今年度から講義で本格的にODE本を使い、現在進行形です。プログラミング初心者の学生がわかりづらい箇所を補足して行く予定です。 2008-3-14: プログラム1.1用のVC++2008EE用のプロジェクトファイルを追加 2008-2-7:EX1.11の補足を追加 2008-2-1:EX1.8の補足を追加
                      ODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション - Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング」のStep1では,ODE初体験ということで,リンゴの落下,ボールの跳ね返り,1本脚ロボットのシミュレータを作りながらODEの使い方をマスターします. 以下にStep1の全ソースコードとシミュレータの動画を掲載します.zipで圧縮されているソースコードはここを参考にして解凍・コンパイル・実行してください.それ以外のソースコードはプログラムの一部なので,そのままではコンパイルできません.なお,本サンプルプログラムのコンパイル・実行は自己責任で行ってください.特に,本物のロボットに適用するための安全性などを全く考慮していませんので,そのような用途には向きません.著者及び森北出版は本プログラムによって生じたあらゆる結果についての責任を負いかねます.ご了承した方だけダウンロードしてください.また,再配布はお止めください.
                      • プログラム1.1: りんごの落下 (P7)
                      • 説明:ニュートンさんの逸話でおなじみのリンゴの落下です.でも,衝突検出が組み込まれていないので....以下のソースコードを見ればわかりますが,このようなプログラムならたった50行です.上の動画は解像度を落としているので美しくありませんが,実際はたなびく雲が美しいですよ.
                      • ソースコード:pro1-1-070602.zip (2007-6-2)
                        • pro1-1.vcproj (Visual C++ 2008 Express Edition用のプロジェクトファイル, 2008-3-14)

                      • プログラム1.2: ボールの跳ね返り (P15)
                      • 説明:衝突検出を組み込み地面を突き抜けなくなりましたが,跳ね返ることはできません.反発係数を設定して跳ね返るようにしましょう.
                      • ソースコード:pro1-2-070602.zip (2007-6-2)

                      • プログラム1.3: 1本脚ロボット (P24)
                      • 説明:球と円柱を関節で結合し,1本脚ロボットを作ります.Step1を学ぶことで関節のあるロボットを作ることができます.Step2では関節の動かし方を学びます.
                      • ソースコード:pro1-3-070602.zip (2007-6-2)

                      エクササイズの補足説明
                      • EX1.2 (P12)
                        • 上のソースコードをc:\msys\1.0\home\ユーザ名\src\ode-0.9\myprogの中にダウンロードする。myprogフォルダー(ディレクトリ)がない場合は作成する。
                        • Windowsの解凍ソフトを使ってpro1-1-070602.zipをダウンロードした場所に解凍する。解凍する場所が違うと実行できない。解凍に成功すると以下のフォルダができ、pro1-1の中にhello.cpp、makefileなどがある。解凍ソフトによっては余分なフォルダを作り、その中にpro1-1フォルダーができる場合がある。そのときは、pro1-1をmyprogの下に移動する。 c:\msys\1.0\home\ユーザ名\src\ode-0.9\myprog\pro1-1
                        • デスクトップのMSYSアイコンをダブルクリックしてウインドウを開き,以下のコマンドで移動する。 cd src/ode-0.9/myprog/pro1-1
                        • 以下のコマンドでコンパイルする make
                        • 実行形式のファイルができているので,そのファイル名を入力すると実行される。この例ではhelloとなる。 hello
                        • なお,makeしたときにdsDrawSphereDに関連するエラーメッセージが出る場合は,ODEを単精度でインストールしています。この教科書ではエラーが発生しづらい倍精度を基本としていますので,その場合はこのページのODE B.インストール 4.コンパイルの準備から実行してください。
                      • EX1.8 (P21)
                        • 直方体を作るためには、その各辺の長さを格納する要素数3個の配列を準備すると便利です。P15の12行目と13行目の間に以下を挿入しましょう。 static dReal side[3] = {0.2, 0.2, 0.2}; なお、dsDrawBox()に引数として配列を渡すわけですが、C言語では配列そのものを渡すことができないので、そのアドレスを渡します。配列名(この例ではside)は配列が格納されている先頭のアドレスでしたね。
                        • 後は、P94のプログラム3.5に直方体を使った例があるので、参考にすると出来るでしょう。
                      • EX1.11 (P27)
                        • 可動域を変更して、そのまま実行しても変化を確かめることができません。 重量加速度を次のように変えてください。 dWorldSetGravity(world, 0.0, 0.2, -9.8);
                      • (最終更新日 2008-2-8)
                      ]]>
                      416 2008-03-14 08:15:39 2008-03-13 23:15:39 open closed step-1%ef%bc%9a%e3%80%80ode%e5%88%9d%e4%bd%93%e9%a8%93 publish 0 0 post _edit_lock 1217138834 _edit_last 2 views 1038 394 222.159.235.48 2007-10-01 21:43:39 2007-10-01 12:43:39 1 0 0 395 150.37.251.33 2007-10-01 21:07:33 2007-10-01 12:07:33 1 0 0 1037 info@demura.net 202.13.164.30 2008-10-10 15:48:37 2008-10-10 06:48:37 1 0 0
                      ODE講座2補講: インストール(Visual C++ 2008 Expression Edition) http://demura.net/9ode/490.html Fri, 14 Mar 2008 01:21:06 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/490.html 普段Visual C++は使っていないのですが、ご質問があったので勉強がてら、Visual C++ 2008 Expression EditionでODEを使う方法を紹介します。作成にはmommaさんのページを参考にさせて頂きました。mommaさんありがとうございます。 以下のリンクでは全くのビギナーを対象に図を多用してわかりやすく説明しますのでご参照ください。demura.netではODE本とODE講座のカテゴリがあるため、この記事を作りました。 ]]> 490 2008-03-14 10:21:06 2008-03-14 01:21:06 open open ode%e8%ac%9b%e5%ba%a7%ef%bc%92%e8%a3%9c%e8%ac%9b-%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%abvisual-c-2008-expression-edition publish 0 0 post _edit_lock 1216699700 _edit_last 2 views 610 Latexインストールメモ http://demura.net/misc/1450.html Mon, 17 Mar 2008 14:13:53 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=1450


                      ]]>
                      1450 2008-03-17 23:13:53 2008-03-17 14:13:53 open open latex%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%ab%e3%83%a1%e3%83%a2 publish 0 0 post _edit_lock 1261059290 _edit_last 2 views 16
                      平成20年度学部入学式 http://demura.net/news/494.html Fri, 04 Apr 2008 12:41:59 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/494.html KITは4月3日(木)午前10時から平成20年度学部入学式を挙行し、新入生1702名(定員1480名)を迎えました.ロボティクス学科は133名(定員100名)が入学しました. 毎年,歩留まりが問題になりますが,今年もロボティクス学科は良かったようです.]]> 494 2008-04-04 21:41:59 2008-04-04 12:41:59 open open %e5%b9%b3%e6%88%90%ef%bc%92%ef%bc%90%e5%b9%b4%e5%ba%a6%e5%ad%a6%e9%83%a8%e5%85%a5%e5%ad%a6%e5%bc%8f publish 0 0 post _edit_lock 1216716059 _edit_last 2 views 243 30万アクセス http://demura.net/news/493.html Sat, 05 Apr 2008 12:06:23 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/493.html
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                      493 2008-04-05 21:06:23 2008-04-05 12:06:23 open open 30%e4%b8%87%e3%82%a2%e3%82%af%e3%82%bb%e3%82%b9 publish 0 0 post _edit_lock 1216716039 _edit_last 2 views 266
                      KIT 春のオープンキャンパス 4月20日(日) 10時~ http://demura.net/news/492.html Sun, 06 Apr 2008 04:05:23 +0000 http://demura.net/news/492.html 君もKITのロボット・テクノロジーを体験しよう! [freetag] Team SItiK Moyuru Kai[/freetag][freetag]

                      KIT 夢考房 Team SItiK:写真のロボットは燃(MOYURU)07年式

                      燃(MOYURU)改:07年式の脚を長くし、サーボコントローラを変更

                      [/freetag] 上の写真をクリックすると拡大し、簡単な説明が表示されます。 [Team SItiK Official Website] [Spec]  [Video]
                      すみません誰も来てくれないと寂しいので宣伝させてください。春のオープンキャンパスが4月20日(日)10時からKIT扇が丘メインキャンパスで開催されます。ロボティクス学科と夢考房プロジェクトのコラボレーション企画として以下の2大イベントを予定しています。
                      時 間 内        容
                      10:40-11:30 講演: RoboCup:ロボット達のサッカーワールドカップ 講師: demura.netの管理人 場所: 7号館202室 デモ: RoboCup世界大会出場チームの人型ロボットによるPK戦
                      11:40-12:30 各研究室のロボットを見て・触れて体験しよう!
                      12:30-13:20 昼休み
                      13:20-14:10 講演: 夢考房プロジェクトにおける成功の軌跡 -自律走行車の開発とつくばチャレンジ2007への挑戦- 講師: ロボティクス学科4年 小林誠、岩崎健吾君 場所: 7号館202室 デモ: つくばチャレンジに出場したロボットカーの走行
                      14:10-14:20 デモ: RoboCup世界大会出場チームの人型ロボットによるPK戦 注:ロボットカーのデモ後に実施しますので、開始時間が遅れる場合があります。
                      14:20-15:00 各研究室のロボットを見て・触れて体験しよう!
                      午前の企画は、 夢考房RoboCupプロジェクトの指導責任者も兼ねているこのブログの著者によるRoboCupのお話です。人工知能と知能ロボット研究推進のために提唱されたRoboCupの現状とKIT学生の取り組みについてビデオを交えて説明があります。なお、デモとして、今年中国の蘇州で開催されるRoboCup世界大会に出場するヒューマノイドチームのPK戦を予定しています。新型ロボットは昨年のロボットと比べて完成度が非常に高くアクチュエータ並びにリンク系を一新し、剛性がかなり高くなっています。ちなみに、上のビデオに登場する良く転ぶロボットは旧型です。デモでは新型ロボットのお披露目もあり、センサフィードバックによる動歩行を実装するので簡単には転ばないと思います。 午後の企画は、将来の日本版Urban Challenge「つくばチャレンジ2007」で見事完走した夢考房自律走行車プロジェクトに所属しているロボティクス学科4年、小林、岩崎君による講演です。昨年、NHK大学ロボコンで優勝したロボティクス学科の学生に講演とデモを実施してもらい非常に好評でした。今年はどんな話が聞けるのか今から楽しみです。なお、つくばチャレンジで完走できた自律走行車は33台中3台しかありませんでした。しかも、そのうち2台は日本が誇る自律移動ロボットの世界的研究室「筑波大学知能ロボット研究室」からの出場です。KITのテクノロジーも負けてはいません。つくばチャレンジに出場したロボットカーのデモ走行も予定しています。 参考リンク (つくばチャレンジのリンクはお勧めです) ]]>
                      492 2008-04-06 13:05:23 2008-04-06 04:05:23 open open kit-%e6%98%a5%e3%81%ae%e3%82%aa%e3%83%bc%e3%83%97%e3%83%b3%e3%82%ad%e3%83%a3%e3%83%b3%e3%83%91%e3%82%b9%e3%80%80%ef%bc%94%e6%9c%88%ef%bc%92%ef%bc%90%e6%97%a5%ef%bc%88%e6%97%a5%ef%bc%89%e3%80%80 publish 0 0 post _edit_lock 1216716017 _edit_last 2 views 438
                      EX1.1 開発環境とODEのインストール (Visual C++ 2008 Express Edition編) http://demura.net/9ode/491.html Sun, 13 Apr 2008 23:30:36 +0000 http://demura.net/9ode/robotsimu/491.html

                      注意:この記事はODE0.9用です。

                      最新のODE0.11.1のインストールはこのページをご覧ください。



                      やっとODE (Open Dynamics Engine) 本のサンプルプログラムがVisual C++に対応しました。これでサンプルプログラムは、MinGW, Linux, Mac OS X, Visual C++に対応したことになります。では早速、Visual C++ 2008 Expression EditionでODEを使う方法を紹介します。作成にはmommaさんのページを参考にさせて頂きご了解を得ました。mommaさんありがとうございます。私はVisual C++のエキスパートではないので、内容に不備な点があればご指摘頂ければハッピーです。ここでは以下の方法を全くのビギナーを対象に図を多用してわかりやすく説明します。




                      • B. ODEのダウンロード
                        1. ここをクリックしてsourceforge.netのOpen Dynamics Engineのページ飛ぶと以下の画面になります。中ほどの赤丸で囲んだDownload Open Dynamics Engineのバナーをクリックします。
                        2. すると次の画面になるので、下の方にある赤丸で囲んでいるode-src-0.9.zipをクリックすると ダウンロードが始まりす。
                        3. この例では簡単にするためにデスクトップにダウンロードしましょう。

                      • C. ODEのインストール
                        1. 解凍ソフトの準備(持っていない方のみ)
                          • ode-src-0.9.zipはzipフォーマットで圧縮されていますのでzipを解凍できるソフトウェアをインストールしてください.ここでは,Lhaplusという圧縮・解凍ソフトを使っています.GoogleでLhaplusを検索するとダウンロード先を簡単に見つけることができます.
                        2. 解凍と移動
                          • デスクトップにあるode-src-0.9.zipをダブルクリックすると、ode-0.9というフォルダーがデスクトップに生成されます。
                          • ode-0.9フォルダをCドライブのすぐ下に移動する
                            • マウスをode-0.9フォルダーに当て、右マウスボタンをクリック、「切り取り(T)」を選択
                            • スタート→(マイ)コンピュータ→ローカルディスク(c)をダブルクリック
                            • マウスの右ボタンをクリックし、「貼り付け(P)」を選択
                        3. ライブラリの作成
                          1. ode-0.9ではVisual C++ 2008用のファイルがないので、Visual C++ 2005用のファイルを使う。 c:¥ode-0.9¥build¥vs2005にあるode.slnをダブルクリックする。
                          2. Visual C++ 2008 Expression Editionのウインドウが開き、Visual Studio 変換ウィザードが開くので「次へ(N)>」をクリックする。
                          3. バックアップ作成の選択画面になるので、画面のまま「次へ(N)>」をクリックする。
                          4. 変換準備完了になるので、「完了(F)」をクリックする。変換の完了になるので「閉じる」をクリックする。
                          5. Visual C++の「ツール(T)」→「オプション(O)」を選択。
                          6. 以下の「オプション」ウインドウが開くので「プロジェクトおよびソリューション」の 「VC++ディレクトリ」を選択する。
                          7. 「ディレクトリを表示するプロジェクト(S)」で「インクルード ファイル」を選択し、
                            c:¥ode-0.9¥include を追加 注意:上の文字列をカット&ペーストで貼り付けると失敗します。上の文字列は表示の関係で全角文字が含まれています。半角英数文字で入力しなければなりません。 カット&ペーストはこちら c:\ode-0.9\include
                          8. 「ディレクトリを表示するプロジェクト(S)」で「ライブラリ ファイル」を選択し、
                            c:¥ode-0.9¥lib を追加し 「OK」をクリックする。 注意:上の文字列をカット&ペーストで貼り付けると失敗します。上の文字列は表示の関係で全角文字が含まれています。半角英数文字で入力しなければなりません。 カット&ペーストはこちら c:\ode-0.9\lib
                          9. Visual C++の「ソリューション エクスプローラー」で ode¥include¥config.hを選択しダブルクリックすると下の図となり、右側のウインドウにconfig.hの内容が表示される。 ODEは例え計算精度が要求されない場合でも、倍精度で使った方が内部エラーなども発生しづらくなるので倍精度でビルドする。 つまり、以下のように30行目をコメントアウトし、31行目のコメントを外す。
                            30行目 // #define dSINGLE
                            31行目#define dDOUBLE
                            「編集(E)」のすぐ下にあるフロッピーディスクのアイコンをクリックしconfig.hを保存する。
                          10. 「ビルド(B)」→「ソリューションのビルド(B)」を選択し、ライブラリを生成する。私のデスクトップでは2分弱でビルドが終わりました。ビルドに成功するとライブラリとデモプログラムが
                            c:¥ode-0.9¥lib¥DebugDLL
                            に生成されます。
                          11. c:¥ode-0.9フォルダにbinフォルダを作る。
                          12. c:¥ode-0.9¥lib¥DebugDLLの中のode.dll drawstuff.dll c:¥ode-0.9¥binにコピーする。 なお、dll (dynamic link library)は実行時に動的にリンクされるライブラリで、Linuxでは共有ライブラリに相当します。
                          13. c:¥ode-0.9¥lib¥DebugDLLの中のode.libdrawstuff.libc:¥ode-0.9¥libにコピーする。
                            上のl.の作業とは、拡張子とコピー場所が違うので注意してください。
                      • ODEのインストールは終わりです。

                    • D. 環境設定
                      • システム環境変数の設定 (Windows XP)
                        1. ここでは、先ほどコピーしたdllの場所をシステムに教える設定をします。
                        2. コントロールパネルを開き、「パフォーマンスとメンテナンス」を選択すると以下の画面になる。 下側に「システム」があるので選択する。
                        3. 「システムのプロパティ」の画面になるので、「詳細設定」のタブを選択し、「環境変数(N)」をクリックする。
                        4. 「環境変数」ウインドウが開くので、「システム環境変数(S)」のPathを編集する。 つまり、「システム環境変数(S)」のPathにカーソルを当てクリックしてから、 「編集(I)」をクリックする。
                        5. 「システム変数の編集」ウインドウが開くので、「変数値(V)」の一番最後に以下を追加する。なお、C:¥ode-0.9¥binの前にある記号はセミコロン;です。セミコロンによって区切っています。 ;C:¥ode-0.9¥bin
                          注意:上の文字列をカット&ペーストで貼り付けると失敗します。上の文字列は表示の関係で全角文字が含まれています。半角英数文字で入力しなければなりません。
                          カット&ペーストはこちら ;c:\ode-0.9\bin
                      • システム環境変数の設定 (Windows Vista)
                        • 基本的にXPと同じ。違いは、コントロールパネルの中の「システムとメンテナンス」の項目を選ぶ点だけです。
                      • 作業用フォルダの確認
                        • ここでは、作業用フォルダを以下のようなVisual C++標準のフォルダとして説明します。 C:¥Documents and Settings¥ユーザ名¥My Documents¥Visual Studio 2008¥Projects
                      • drawstuffフォルダのコピー
                        • C:¥ode-0.9¥drawstuffフォルダを丸ごと上のProjectsフォルダの中にコピーします。 これは、ODE本のサンプルプログラムでは空や地面の模様を表すテクスチャファイルの場所を、実行ファイルから相対位置で指定しているためです。 絶対パスで指定すれば必要ありませんが、互換性に欠けてしまうので相対パスで指定しています。

                    • E. ODE本のサンプルプログラムをビルドする方法
                      • I. プロジェクトファイルを使わない方法
                        1. ここでは、自分でODEを使ったプログラムを作成する方法を紹介しましょう。ソースコードを一から作成するのは大変なので、ODE本のサンプルプログラムpro1-1を使います。このプログラムはボールが自由落下するだけのとても簡単なプログラムです。
                        2. ダウンロードしたzipファイルを作業用フォルダの中で解凍します。解凍後はこの例では以下のようになります。中にmakefile, makefile.linux, makefile.osxという名前のファイルがありますがVisual C++では使いませんので削除してかまいません。
                          • C:¥Documents and Settings¥ユーザ名¥My Documents¥Visual Studio 2008¥Projects¥pro1-1
                        3. Visual C++の「ファイル(F)」→「新規作成(N)」→「プロジェクト(P)」を選択。
                        4. プロジェクトの種類はWin32コンソールアプリケーションを選ぶ。 ここでは「プロジェクト名(N)」を「pro1-1」とします。標準では「ソリューション名(M)」はプロジェクト名と同じになるので、あえて入力する必要はありません。
                        5. 「Win32 アプリケーション ウィザードへようこそ」の画面が開く、「次へ>」をクリックする。
                        6. 「アプリケーションの設定」になるので、以下のように「空のプロジェクト(E)」を選ぶ (重要)。 今回はODE本のサンプルプログラムをそのまま使うのでこのようにします。また、自分で一から作成する場合でも、「空のプロジェクト」を選択しないとstdafx.hという謎のヘッダファイルをインクリードしたり、main関数の代わりに_tmain関数を含んだファイルが自動されます。今まで習ってきた標準C++言語の常識が全く通用しないMicorsoftの世界に陥ってしまうので教育用途としてはお勧めできません。
                        7. 「ソースファイル」→「追加(D)」→「既存の項目(G)」を選択し、ODE本のサンプルプログラムhello.cppを選ぶ。
                        8. 「プロジェクト(P)」→「pro1-1のプロパティ(P)」を選択する。
                        9. 「構成プロパティ」→「リンカ」→「入力」を選択し、右欄の「追加の依存ファイル」に 以下のようにライブラリを記入する。
                          ode.lib
                          drawstuff.lib
                        10. ビルドする前に、drawstuffフォルダが作業フォルダProjectsの中にコピーされているかどうか確認する。 ない場合は、C:¥ode-バージョン番号¥drawstuffフォルダを丸ごと上のProjectsフォルダの中にコピーする。
                        11. ビルドする。つまり、「ビルド(B)」→「pro1-1のビルド(U)」を選択する。
                        12. 成功するとpro1-1フォルダの中にDebugフォルダが作成され、その中に以下のように pro1-1.exeが作成される。
                        13. pro1-1.exeをダブルクリックして実行する。成功すると以下のウインドウが開く。
                        14. おしまい。お疲れ様!

                      • Ⅱ. 既存のプロジェクトファイルを利用する方法
                        1. ここでは、上で作成したプロジェクトファイルを利用する方法を説明します。
                        2. pro1-3.zipここからダウンロードして、作業フォルダに展開する。この例では次のようになる。 C:¥Documents and Settings¥ユーザ名¥My Documents¥Visual Studio 2008¥Projects¥pro1-3
                        3. 上で作成したプロジェクトファイルpro1-1.vcprojpro1-3フォルダの中にコピーする。プロジェクトファイルの名前をpro1-3.vcprojに変更する。 もし、pro1-1.vcprojがない場合はここをクリックしてダウンロードする。
                        4. pro1-1.vcprojをVisual C++で開く。ソリューションエクスプローラーの中のフォルダ名がpro1-1になっているので、カーソールを当て右マウスボタンをクリックして「名前の変更(M)」を選択し、pro1-3に名前を変更する。
                        5. pro1-3の「ソースファイル」のhello.cppにカーソールを当て、右マウスボタンをクリックして、「削除(V)」を選択しhello.cppを削除する。
                        6. 「ソースファイル」にカーソールを当て、右マウスボタンをクリックして、「追加(D)」→「既存の項目(G)」を選択する。
                        7. 「既存項目の追加」ウインドウが開くのでmonoBot.cppを選択し、「追加(A)」ボタンをクリックする。
                        8. ビルドする。つまり、「pro1-3のビルド(U)」を選択する。すると、すぐにソリューションファイルpro1-3.slnを保存するよう聞かれるので「保存(S)」をクリックする。
                        9. 成功するとDebugフォルダが作成され、その中にpro1-3.exeができる。
                        10. ダブルクリックして実行する。
                      • これで、本当のおしまい。お疲れ様!

                      追 記 プログラム1.1用以外のプロジェクトファイルもRoboCupジャパンオープンが終わったら時間を見つけて作ります。もう少々お待ちを!



                      2008-4-16:  間違える可能性のある部分を修正(悩める初心者さんありがとう!)
                      2008-4-15: カット&ペーストに対応
                      2008-3-14: 初投稿


                      ]]>
                      491 2008-04-14 08:30:36 2008-04-13 23:30:36 open open ex11-%e9%96%8b%e7%99%ba%e7%92%b0%e5%a2%83%e3%81%a8ode%e3%81%ae%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%ab%e3%80%80visual-c-2008-express-edition%e7%b7%a8%ef%bc%89 publish 0 0 post _aioseop_title ODEインストール Visual C++ 2008 Express Edition _aioseop_description Open Dynamics Engine Install _edit_lock 1244609446 _edit_last 2 _aioseop_keywords ODE Visual C++ views 4555 syntaxhighlighter_encoded 1 610 118.1.148.152 2008-04-14 06:03:51 2008-04-13 21:03:51 1 0 0 612 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-04-14 08:49:29 2008-04-13 23:49:29 1 0 2 614 43.244.226.87 2008-04-15 00:26:15 2008-04-14 15:26:15 1 0 0 615 118.1.148.152 2008-04-15 03:50:29 2008-04-14 18:50:29 1 0 0 620 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-04-15 08:26:10 2008-04-14 23:26:10 1 0 2 622 118.1.148.152 2008-04-16 02:46:23 2008-04-15 17:46:23 1 0 0 625 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-04-16 09:28:56 2008-04-16 00:28:56 1 0 2 596 xlwsa@yahoo.co.jp 218.223.197.217 2008-03-15 15:37:41 2008-03-15 06:37:41 1 0 0 597 xlwsa@yahoo.co.jp 218.223.197.217 2008-03-15 16:06:01 2008-03-15 07:06:01 1 0 0 598 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-03-17 08:27:36 2008-03-16 23:27:36 「システム変数の編集」ウインドウが開くので、「変数値(V)」の一番最後に以下を追加する。なお、C:¥ode-0.9¥binの前にある記号はセミコロン;です。セミコロンによって区切っています。 ;C:¥ode-0.9¥bin それでもうまくいかない場合は、試しにode.dllをpathの通っているところにコピーされてはいかがでしょうか? でむ]]> 1 0 2 601 xlwsa@yahoo.co.jp 218.223.197.217 2008-03-19 13:00:10 2008-03-19 04:00:10 1 0 0 602 info@demura.net http://demura.net/ 222.159.234.70 2008-03-20 10:30:15 2008-03-20 01:30:15 1 0 2 661 133.60.107.5 2008-05-15 15:26:58 2008-05-15 06:26:58 1 0 0 662 133.60.107.5 2008-05-15 18:55:09 2008-05-15 09:55:09 1 0 0 668 133.60.107.6 2008-05-20 13:16:24 2008-05-20 04:16:24 1 0 0 669 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-05-21 06:40:35 2008-05-20 21:40:35 1 0 2 1074 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-10-20 07:50:54 2008-10-19 22:50:54 1 0 2 1062 122.135.88.73 2008-10-19 22:41:33 2008-10-19 13:41:33 1 0 0
                      RoboCup Japan Open 2008 開幕迫る! http://demura.net/robocup/495.html Tue, 29 Apr 2008 23:53:44 +0000 http://demura.net/robocup/495.html 徹夜明けで疲れて仮眠している某メンバー       2008年式新型キッズサイズロボット
                      RoboCup Japan Open 2008が5月3日(土)~5日(月)に、沼津市で開催されてます。KIT夢考房チームは、中型ロボット、ヒューマノイド・ティーンサイズ、ヒューマノイド・キッズサイズの3リーグに出場します。5月1日に金沢を出発し、2日からのセットアップに備えます。
                      • 中型ロボットリーグに出場するWinKITチームは昨年世界大会に出場せず、1年間地道に努力してきました。久しぶりに強いWinKITをお見せできると思います。メンバーは全員学部生の今後が楽しみなチームです。
                      • ヒューマノイドリーグ・キッズサイズには、昨年demura.netチームとして参加しました。今年は、夢考房SItiKチームとして生まれ変わり、院生3名、4年生4名、2年生2名、1年生8名、計17名とメンバーは大変充実しています。さらに、上の写真に示す院生の石田君が設計・製作したロボットもハードウェアのスペック的にはTeam Osakaを上回っていると思います。後の2台は、スペック的にはノーマルですが、デザインに力を入れました。
                      • ヒューマノイドリーグ・ティーンサイズに出場するStepKITチームは今年初出場です。ロボットの写真は夢考房RoboCupプロジェクトのホームページで見ることができます。ハーモニックドライブを使ったかなり本格的なものです。学生が設計・製作(一部外注)・構造解析・シミュレーションをして作り上げました。
                      大会の模様などをこのブログで紹介しますので、乞うご期待! ]]>
                      495 2008-04-30 08:53:44 2008-04-29 23:53:44 open open robocup-japan-open-2008-%e9%96%8b%e5%b9%95%e8%bf%ab%e3%82%8b publish 0 0 post _edit_lock 1216716714 _edit_last 2 views 228
                      沼津に着きました. http://demura.net/robocup/496.html Thu, 01 May 2008 14:56:20 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/496.html
                    • 静岡県沼津市ホームページ
                    • ロボカップジャパンオープン2008沼津
                    • ロボカップジャパンオープン2008ヒューマノイドリーグ
                    • ロボカップジャパンオープン2008中型ロボットリーグ
                    • ]]>
                      496 2008-05-01 23:56:20 2008-05-01 14:56:20 open open %e6%b2%bc%e6%b4%a5%e3%81%ab%e7%9d%80%e3%81%8d%e3%81%be%e3%81%97%e3%81%9f%ef%bc%8e publish 0 0 post _edit_lock 1216716657 _edit_last 2 views 293
                      sitik080502.jpg http://demura.net/robocup/497.html/attachment/sitik080502jpg Fri, 02 May 2008 13:26:57 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/05/sitik080502.jpg 498 2008-05-02 22:26:57 2008-05-02 13:26:57 open open sitik080502jpg inherit 497 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/05/sitik080502.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/05/sitik080502.jpg _wp_attachment_metadata a:5:{s:5:"width";i:210;s:6:"height";i:240;s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='84'";s:4:"file";s:69:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/05/sitik080502.jpg";s:5:"thumb";s:25:"sitik080502.thumbnail.jpg";} stepkit080502.jpg http://demura.net/robocup/497.html/attachment/stepkit080502jpg Fri, 02 May 2008 13:27:59 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/05/stepkit080502.jpg 499 2008-05-02 22:27:59 2008-05-02 13:27:59 open open stepkit080502jpg inherit 497 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/05/stepkit080502.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/05/stepkit080502.jpg _wp_attachment_metadata a:5:{s:5:"width";i:191;s:6:"height";i:240;s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='76'";s:4:"file";s:71:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/05/stepkit080502.jpg";s:5:"thumb";s:27:"stepkit080502.thumbnail.jpg";} RoboCup Japan Open 2008沼津 チーム準備 http://demura.net/robocup/497.html Fri, 02 May 2008 13:28:45 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/497.html kiramesse.jpg 会場のキラメッセ

                      sitik080502.jpg stepkit080502.jpg SItiKチーム(キッズサイズ)    StepKITチーム(ティーンサイズ)

                      今日は朝8時からチーム準備です.夢考房WinKIT(中型),SItiK(ヒューマノイドキッズ),StepKIT(ヒューマノイドティーン)とも大きなトラブルはなく明日からの試合に備えました.

                      上の写真はヒューマノイドリーグのプレス内覧会での様子です.中型リーグはプレス用にEIGENとHibikino-Musashiの模擬試合を披露しましたが,両チームとも調子は今一つでした.恐らく,試合を進めながら調整を進めていくものと思われます.

                      また,ヒューマノイドリーグの調整を今日1日見ると,やはり,世界大会4連覇のTeam Osakaが頭一つ抜き出ていました.特に,キッズのロボットは外装を脱ぎ捨てスケルトン化し動きが軽快です.重量はSItiKチームの新型ロボット真(Makoto)の約半分です.4日の予選ではTeam Osakaと対戦しませんが,是非予選を勝ち抜き5日の本戦で当たりたいものです.

                      なお,3日は,ヒューマノイドリーグはテクニカルチャレンジ,中型リーグは試合が始まります.注目なのは16時から昨年世界大会4位のHibikino-Musashiとの試合です.WinKITの実力がわかるでしょう.

                      5月3日の予定

                      • ヒューマノイドリーグ (テクニカルチャレンジ)
                        • 11:30 SItiK
                        • 12:00 StepKIT
                      • 中型リーグ (試合)
                        • 12:30 WinKIT VS Solomons & Trackies
                        • 14:00 WinKIT VS Future Vision
                        • 16:00 WinKIT VS Hibikin-Musashi
                      参考リンク
                      おまけ. makoto080502.jpg SItiKの新型ロボットMakoto(キッズサイズ)とTeam Osakaの新型ロボット(ティーンサイズ)]]>
                      497 2008-05-02 22:28:45 2008-05-02 13:28:45 open open %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e3%82%b8%e3%83%a3%e3%83%91%e3%83%b3%e3%82%aa%e3%83%bc%e3%83%97%e3%83%b32008%e3%80%80%e3%83%81%e3%83%bc%e3%83%a0%e6%ba%96%e5%82%99 publish 0 0 post _edit_lock 1216716533 _edit_last 2 views 329
                      kiramesse.jpg http://demura.net/robocup/497.html/attachment/kiramessejpg Fri, 02 May 2008 13:43:17 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/05/kiramesse.jpg 500 2008-05-02 22:43:17 2008-05-02 13:43:17 open open kiramessejpg inherit 497 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/05/kiramesse.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/05/kiramesse.jpg _wp_attachment_metadata a:5:{s:5:"width";i:320;s:6:"height";i:240;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:67:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/05/kiramesse.jpg";s:5:"thumb";s:23:"kiramesse.thumbnail.jpg";} makoto080502.jpg http://demura.net/robocup/497.html/attachment/makoto080502jpg Fri, 02 May 2008 13:54:02 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/05/makoto080502.jpg 501 2008-05-02 22:54:02 2008-05-02 13:54:02 open open makoto080502jpg inherit 497 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/05/makoto080502.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/05/makoto080502.jpg _wp_attachment_metadata a:5:{s:5:"width";i:652;s:6:"height";i:671;s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='93'";s:4:"file";s:70:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/05/makoto080502.jpg";s:5:"thumb";s:26:"makoto080502.thumbnail.jpg";} RoboCup Japan Open 2008沼津 1日目 試合キックオフ! http://demura.net/robocup/502.html Fri, 02 May 2008 22:39:27 +0000 http://demura.net/robocup/502.html SItiKの新型ロボットMakoto(キッズサイズ)とTeam Osakaの新型ロボット(ティーンサイズ) 上の写真は昨日の準備風景です.これと違うアングルの写真が静岡新聞3日付朝刊の一面に掲載されました.左の新型ロボット真(Makoto)は全高約60cm,重量約5kgとキッズの中では一番の大型機です. 本日5月3日(土)からロボカップジャパンオープン2008沼津がキラメッセで開催されました. ヒューマノイドリーグはテクニカルチャレンジ,中型リーグは試合が始まりました.注目なのは16時から昨年世界大会4位のHibikino-Musashiとの試合だったのですが,現状では歯が立ちませんでした.WinKITチームは院生が卒業して,2年生を中心とする学部生だけのチームになりました.今後が期待です.長い目で見て頂けたらと思います. また,ヒューマノイドリーグのSItiKはMakotoがテクニカルチャレンジしましたが,歩行が安定せず得点を獲得することはできませんでした.さすがにテクニカルチャレンジだけあって簡単ではありません.得点を獲得できたのは,Team OsakaとJeapだけでした.明日は3対3の試合が始まります.初戦はその強豪Jeap,2戦目は波動という初参加のチームですが,メンバーは社会人なのでとても手強そうです. OBも応援にきました.是非,夢考房チームに頑張ってもらいたいと思います.

                      5月3日

                      • ヒューマノイドリーグ (テクニカルチャレンジ)
                        • 10:30: Team Osaka 18点
                        • 11:30: SItiK 0点
                        • 12:30: DIT のチェシャ猫 0点
                        • 13:30: The Orient 0点
                        • 14:30: CIT Brains 0点
                        • 15:30: Jeap 10点
                        • 16:30: 波動 0点
                      • 中型リーグ (試合)
                        • 12:30: WinKIT 0点 VS Solomons & Trackies 2点
                        • 14:00: WinKIT 0点 VS Future Vision 2点
                        • 16:00: WinKIT 0点 VS Hibikino-Musashi 6点 Hibikino-Musashiは昨年世界大会4位だけあって本当に強いです.WinKITの初めは動いていましたが,途中からほとんどのロボットが動かなくなり,特にキーパーが退場したので一方的な試合になりました.原因はソフトウェアのバグにあるとのことでした.このバグを直して明日はせめて1勝はして欲しいと思います.本日の結果を見る限り,今年のJapan OpenはHibikino-Musashiが優勝するかもしれません.
                      参考リンク Makoto 夢考房SItiKチームの誇るヒューマノイドロボットMakoto.キッズサイズでは一番の大型ロボット.ハードウェアの性能は高いがソフトはこれから.上の写真はテクニカルチャレンジの様子.]]>
                      502 2008-05-03 07:39:27 2008-05-02 22:39:27 open open %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e3%82%b8%e3%83%a3%e3%83%91%e3%83%b3%e3%82%aa%e3%83%bc%e3%83%97%e3%83%b32008%e6%b2%bc%e6%b4%a5-%ef%bc%91%e6%97%a5%e7%9b%ae%e3%80%80%e8%a9%a6%e5%90%88 publish 0 0 post _edit_lock 1216716490 _edit_last 2 views 281
                      Makoto http://demura.net/robocup/503.html/attachment/makoto Sat, 03 May 2008 21:43:40 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/05/makoto080503.jpg 504 2008-05-04 06:43:40 2008-05-03 21:43:40 open open makoto inherit 503 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/05/makoto080503.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/05/makoto080503.jpg _wp_attachment_metadata a:5:{s:5:"width";i:640;s:6:"height";i:443;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='88' width='128'";s:4:"file";s:70:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/05/makoto080503.jpg";s:5:"thumb";s:26:"makoto080503.thumbnail.jpg";} RoboCup Japan Open 2008沼津 2日目 予選:夢考房SiTIKチーム予選突破 http://demura.net/robocup/503.html Sat, 03 May 2008 21:46:34 +0000 http://demura.net/robocup/503.html 第1試合 KIT 夢考房SiTIKチーム 0点 VS 阪大 JEAP 0点 の試合風景. 試合結果は0対0.ある意味,一番頑張ったのはSiTIKチームのキーパー「 けんせいちゃん」かも?観客の声援に手を振って愛嬌を振りまいています?ODE本のヒューマノイドをモデルに実物を学生が作りました. なお,両チームが動かなかった元凶は,スケスケの天井.肉眼ではテントに見えましたが,写真&ロボットの目には上のように見えるですね. これには私も驚きました.
                      5月4日(日)はロボカップジャパンオープン2008沼津の2日目です.ヒューマノイドリーグは予選,中型は昨日と引き続きリーグ戦が開催されました.ヒューマノイドリーグ・キッズサイズは2試合しかないので1勝すれば明日の決勝トーナメントに進めます.夢考房チームの真価が問われる試合でした.2試合とも引き分けでしたがなんとか予選を突破できました.これで,Japan Openでの目標は達成できたことになります.
                      • 10:00 夢考房SiTIK:0点 VS Jeap:0点
                        • 世界大会のルールにはない外光の入る環境で初めて行ったヒューマノイドリーグの試合です.しかも,当日は太陽に雲がかかる最悪のコンディションで明るさが刻一刻変わります.案の定,両チームのロボットは環境をうまく認識できません.それでもSiTIKは得点をできるチャンスが2回ありましたが,電池が抜けるハプニングもあり0対0の引き分けでした.
                      • 11:00 CIT Brain:10点 VS The Orient:0点
                        • CIT Brainは昨年,Team Osakaと死闘を繰り広げたチームです.今年は昨年より更に強くなっています.最悪の照明条件にもめげず確実にボールを見つけ敵ゴールにシュートを決めます.コールドゲームとなりました.
                      • 12:00 Team Osaka:10点 VS Sprit:0点
                        • 世界大会4連覇のTeam Osakaもさすがです.照明条件なんのその,韓国からはるばるきたSpritチームをものともせずゴールを決めコードゲームとなりました.なお,Spritチームは無線トラブルで全く動きませんでした.

                      • 13:15 夢考房SItik:0点 VS 波動:0点
                      moyuru080504.jpg KITのイレブンならぬトリオのうち2体.左が「燃」,キーパーは「けんせいちゃん」.KITのロボットの特徴は,学生が作った個性的なエクステリアが特徴.ちなみに,左の燃はステルスデザインを取り入れています.デザイナーは奥田君.
                      波動はDENSOの有志チームで今回が初参加です.RoboCupは初参加のチームにはとても厳しい環境です.また,夢考房チームも照明によりボールが見えなったり,システムがトラぶったりと両チームとも精彩を欠きスコアレスドローとなりました.

                      • 14:15 The Orient:0点 VS Sprit:0点
                        • 過酷な照明条件により両チーム全く動きません.スコアレスドローです.
                      • 15:15 CIT Brain:9点 VS Jeap:0点
                        • CITは圧倒的な強さJeapを退けました.
                      • 16:15 Team Osaka:10点 VS 波動:0点
                        • 波動も1試合目とは見違える動きをしましたが,世界王者には歯が立ちません.コールドゲームでした.
                      • 予選順位
                        • 1位:Team Osaka
                        • 2位:CIT Brains
                        • 3位:夢考房SiTIK
                        • 4位:Jeap
                      参考リンク ]]>
                      503 2008-05-04 06:46:34 2008-05-03 21:46:34 open open %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e3%82%b8%e3%83%a3%e3%83%91%e3%83%b3%e3%82%aa%e3%83%bc%e3%83%97%e3%83%b32008%e6%b2%bc%e6%b4%a5-%ef%bc%92%e6%97%a5%e7%9b%ae%e3%80%80%e4%ba%88%e9%81%b8 publish 0 0 post _edit_lock 1216716458 _edit_last 2 views 325
                      kensei080504a.jpg http://demura.net/robocup/503.html/attachment/kensei080504ajpg Sun, 04 May 2008 12:49:03 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/05/kensei080504a.jpg 505 2008-05-04 21:49:03 2008-05-04 12:49:03 open open kensei080504ajpg inherit 503 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/05/kensei080504a.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/05/kensei080504a.jpg _wp_attachment_metadata a:5:{s:5:"width";i:614;s:6:"height";i:658;s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='89'";s:4:"file";s:71:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/05/kensei080504a.jpg";s:5:"thumb";s:27:"kensei080504a.thumbnail.jpg";} moyuru080504.jpg http://demura.net/robocup/503.html/attachment/moyuru080504jpg Sun, 04 May 2008 13:14:14 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/05/moyuru080504.jpg 506 2008-05-04 22:14:14 2008-05-04 13:14:14 open open moyuru080504jpg inherit 503 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/05/moyuru080504.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/05/moyuru080504.jpg _wp_attachment_metadata a:5:{s:5:"width";i:1022;s:6:"height";i:647;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='81' width='128'";s:4:"file";s:70:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/05/moyuru080504.jpg";s:5:"thumb";s:26:"moyuru080504.thumbnail.jpg";} sitikvscitbrain.jpg http://demura.net/robocup/507.html/attachment/sitikvscitbrainjpg Mon, 05 May 2008 15:48:15 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/05/sitikvscitbrain.jpg 508 2008-05-06 00:48:15 2008-05-05 15:48:15 open open sitikvscitbrainjpg inherit 507 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/05/sitikvscitbrain.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/05/sitikvscitbrain.jpg _wp_attachment_metadata a:5:{s:5:"width";i:1024;s:6:"height";i:637;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='79' width='128'";s:4:"file";s:73:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/05/sitikvscitbrain.jpg";s:5:"thumb";s:29:"sitikvscitbrain.thumbnail.jpg";} RoboCup Japan Open 2008沼津 夢考房SiTIKチームはベスト4 http://demura.net/robocup/507.html Mon, 05 May 2008 15:48:28 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/507.html SiTIK VS CIT Brainとの試合風景. 5月5日(月)はロボカップジャパンオープン2008沼津の最終日でした.ヒューマノイドリーグ・キッズサイズはTeam Osakaが優勝,CIT Brainが準優勝,3位は夢考房SiTIKとJeapでした.スケジュールの関係で3位決定戦は行われなかったので,SiTIKとJeapともこのブログでは仲良く?3位としておきましょう.なお,予選で両チームの対戦がありスコアレスドローでした. SiTIKチームは参加2年目でベスト4になったので健闘したのではないでしょうか.このチームの特徴は,ロボットを学生が自作したところにあります.多くのチームはプロが製作した信頼性の高いロボットを利用しています.Team OsakaとCIT Brainのロボットは運動性能,信頼性が非常に優れています.このような優秀なロボット達に,学生が手作りしたロボットで参戦することはチャレンジングであり,将来のロボットエンジニア育成に寄与するものだと考えます. また,多くのチームが外装を脱ぎ捨てスケルトン化する中,かわいい外装やカッコいい外装にこだわった点にも特徴があります.特に,新型ロボットの真(Makoto)は,売り物になるぐらい完成度が高いものだと考えます.問題点としては,重量が5kg超とチーム大阪やCITのはじめロボットより約2kg重く,機敏な動作ができないことです.Robo-Oneに出場するなら良いかもしれませんが,RoboCupでは少し重いかもしれません. 新型ロボット「真(Makoto)」]]> 507 2008-05-06 00:48:28 2008-05-05 15:48:28 open open %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e3%82%b8%e3%83%a3%e3%83%91%e3%83%b3%e3%82%aa%e3%83%bc%e3%83%97%e3%83%b32008%e6%b2%bc%e6%b4%a5%e3%80%80%e6%b1%ba%e5%8b%9d%ef%bc%9a%e3%83%81%e3%83%bc publish 0 0 post _edit_lock 1216716422 _edit_last 2 views 322 Team OSAKA VS CIT Brain, RoboCup Japan Open 2008 Numazu http://demura.net/robocup/510.html/attachment/team-osaka-vs-cit-brain-robocup-japan-open-2008-numazu Tue, 06 May 2008 01:34:03 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/05/osakacit.jpg 509 2008-05-06 10:34:03 2008-05-06 01:34:03 open open team-osaka-vs-cit-brain-robocup-japan-open-2008-numazu inherit 510 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/05/osakacit.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/05/osakacit.jpg _wp_attachment_metadata a:5:{s:5:"width";i:914;s:6:"height";i:439;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='61' width='128'";s:4:"file";s:66:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/05/osakacit.jpg";s:5:"thumb";s:22:"osakacit.thumbnail.jpg";} RoboCup Japan Open 2008沼津 ヒューマノイドリーグはTeam Osaka優勝 http://demura.net/robocup/510.html Tue, 06 May 2008 03:01:43 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/510.html Team Osaka (水色)VS CIT Brains(紫色)との試合風景.Team Osaka陣内に2台で攻め込むCITのロボット達
                        RoboCup Japan Open 2008沼津が3日間の競技を5月5日に終えました。入場者は過去最大の3万2500人となりました。ヒューマノイドリーグ・キッズサイズはTeam Osakaが優勝,CIT Brainsが準優勝,ベスト4は夢考房SiTIKとJeapでした.ヒューマノイドリーグは世界大会4連覇のTeam OsakaとCIT Brainが白熱した試合を繰り広げました.前半,後半では勝負がつかず延長戦の末,Team Osakaが優勝です.延長戦までは本当に互角の戦いを繰り広げ,観戦していて楽しかったです.ところが,延長戦に入るとCITのロボット達はスタミナ切 れ(電池切れ)を起こし文字通り力尽きました.昨年のJapan Openと比較すると,この2チームと他のチームとの差は益々開きました.予選で両チームと不幸にして対戦したJeap以外のチームは,コールドゲーム(10点差)だったことがこの事実を裏付けています.世界大会ではTeam OsakaまたはCIT Brainsが優勝の最有力候補でしょう.
                        中型リーグは優勝がHibikino-Musashi,準優勝がEIGEN,3位はFuture Visionとなりました.EIGENは長らくJapan Openではチャンピオンでしたが,Hibikino-Musashiはここ数年急速に力を付け昨年は世界大会4位で,今大会では昨年世界大会準優勝のEIGEN を打ち破りました.今年は世界大会で優勝するかもしれませんね.
                        なお、来年のジャパンオープンは大阪で開催されるそうです。
                      • 決勝トーナメント(5月5日)
                        • 準決勝(11:00): 夢考房SiTIK 0点 VS  CIT Brains 6点
                        • 準決勝(12:30): Team Osaka 5点 VS  Jeap 0点
                        • 決 勝(14:00): Team Osaka 5点 VS  CIT Brains  2点
                      参考リンク ]]>
                      510 2008-05-06 12:01:43 2008-05-06 03:01:43 open open %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e3%82%b8%e3%83%a3%e3%83%91%e3%83%b3%e3%82%aa%e3%83%bc%e3%83%97%e3%83%b32008%e6%b2%bc%e6%b4%a5%e3%80%80%e3%83%92%e3%83%a5%e3%83%bc%e3%83%9e%e3%83%8e publish 0 0 post _edit_lock 1216716387 _edit_last 2 views 538
                      ODE講座25: 回転行列とRoll-Pitch-Yaw角 http://demura.net/9ode/511.html Mon, 12 May 2008 02:18:16 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/511.html
                    • typedef dReal dMatrix3[4*3] ;
                    • つまり、要素数12個のdReal(ODEの実数型)型配列です。 これがわかるとロール(roll)・ピッチ(pitch)・ヨー(yaw)角をODEの回転行列から求めることができます.ロール・ピッチ・ヨー角の回転行列は,絶対座標系のx軸まわりにroll角度回転,次にy軸のまわりにpitch角度回転,最後にz軸のまわりにyaw角度回転させたものとなります.ここでは導出しませんが,次式で求めることができます(ODE本P149参照) roll = atan2(r32, r33); pitch = atan2(-r31, sqrt(r32*r32+r33*r33)) または atan2(-r31, -sqrt(r32*r32+r33*r33)); yaw = atan2(r21, r11); これを使ったサンプルプログラムの主要部分を以下に示します.完全なプログラムのダウンロードはこちらから. 今回はこの辺で...
                      [cpp]
                      
                      // roll, pitch, yawのサンプルプログラム
                      // rpy.cpp by Kosei Demura (2008-5-12)
                      
                      dWorldID world;  // 動力学計算用ワールド
                      dReal START_X = 0, START_Y = 0, START_Z=1.20; // 初期位置
                      dReal weight    = 9.4;                        // ボックスの質量
                      dReal size[3]   = {0.5,0.1,0.3};              // ボックスのサイズ
                      
                      typedef struct {            // MyObject構造体
                      	dBodyID body;       // ボディ(剛体)のID番号(動力学計算用)
                      	dReal  lx, ly, lz;  // 長さ[m]
                      } MyObject;
                      
                      MyObject box;  // MyObject構造体
                      
                      // ロール・ピッチ・ヨー角の計算 ODE本P150
                      static void rollPitchYaw()
                      {
                      	const dReal *rot = dBodyGetRotation(box.body);
                      	dReal r11,r12,r13,r21,r22,r23,r31,r32,r33;
                      	dReal pitch, yaw, roll;
                      
                      	r11 = rot[0];    r12 = rot[1];    r13 = rot[2];
                      	r21 = rot[4];    r22 = rot[5];    r23 = rot[6];
                      	r31 = rot[8];    r32 = rot[9];    r33 = rot[10];
                      	// ポインタ的表記では r11 = *(rot+0); r12 = *(rot+1); r13 = *(rot+2);
                      
                      	pitch = atan2(-r31, sqrt(r32*r32+r33*r33));
                      	yaw   = atan2(r21,r11);
                      	roll  = atan2(r32,r33);
                      
                      	printf("roll=%f pitch=%f yaw=%f  r", 180.0*roll/M_PI, 180.0*pitch/M_PI, 180.0*yaw/M_PI);
                      }
                      
                      // 絶対座標系x軸,y軸,z軸の順番で回転
                      static void rotation()
                      {
                      	static dReal angle_x = 45, angle_y = 0, angle_z = 90;
                      	const dReal *R0;
                      	dMatrix3 R1, R2, R3, R10, R20, R30;
                      
                      	R0 = dBodyGetRotation(box.body);
                      
                      	dRFromAxisAndAngle(R1, 1, 0, 0, M_PI*angle_x/180.0); // x軸まわり
                      	dRFromAxisAndAngle(R2, 0, 1, 0, M_PI*angle_y/180.0); // y軸まわり
                      	dRFromAxisAndAngle(R3, 0, 0, 1, M_PI*angle_z/180.0); // z軸まわり
                      
                      	dMultiply0(R10, R1,  R0, 3, 3, 3);
                      	dMultiply0(R20, R2, R10, 3, 3, 3);
                      	dMultiply0(R30, R3, R20, 3, 3, 3);
                      
                      	dBodySetRotation(box.body, R30);
                      }
                      
                      static void simLoop(int pause)
                      {
                      	rollPitchYaw();
                      	dWorldStep(world,0.01);
                      	dsSetColor(1.0,0.0,0.0);
                      	dsDrawBox(dBodyGetPosition(box.body),
                      	dBodyGetRotation(box.body),size);
                      }
                      
                      // ボックスの生成
                      void makeBox()
                      {
                      	dMass mass;
                      
                      	box.body  = dBodyCreate(world);
                      	dMassSetZero(&mass);
                      	dMassSetBoxTotal(&mass, weight, size[0], size[1], size[2]);
                      	dBodySetMass(box.body, &mass);
                      	dBodySetPosition(box.body,START_X,START_Y,START_Z);
                      }
                      
                      int main(int argc, char **argv)
                      {
                      	setDrawStuff();
                      	world = dWorldCreate();                  // 動力学計算ワールドの作成
                      	makeBox();                               // ボックスの作成
                      	rotation();                              // 回転
                      	dsSimulationLoop(argc,argv,640,480,&fn); // シミュレーションループ
                      	dWorldDestroy(world);                    // ワールドの破壊
                      	return 0;
                      }
                      
                      [/cpp]
                      ]]>
                      511 2008-05-12 11:18:16 2008-05-12 02:18:16 open open ode%e8%ac%9b%e5%ba%a725-%e5%9b%9e%e8%bb%a2%e8%a1%8c%e5%88%97%e3%81%a8roll-pitch-yaw%e8%a7%92 publish 0 0 post _edit_lock 1216699672 _edit_last 2 views 2300
                      35万ページビュー http://demura.net/news/512.html Fri, 16 May 2008 09:05:11 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/512.html
                    • アクセスログ
                      • 2008年 5月16日:35万ページビュー
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                      • 2008年 2月 9日:25万ページビュー
                      • 2007年12月17日:20万アクセス
                      • 2007年 4月 8日:15万アクセス
                      • 2006年 4月19日:10万アクセス
                      • 1998年 1月 1日:開設
                    • ]]>
                      512 2008-05-16 18:05:11 2008-05-16 09:05:11 open open 35%e4%b8%87%e3%82%a2%e3%82%af%e3%82%bb%e3%82%b9 publish 0 0 post _edit_lock 1216715997 _edit_last 2 views 261
                      Ubuntu 8.04 インストールメモ http://demura.net/misc/546.html Sat, 17 May 2008 14:28:23 +0000 http://demura.net/?p=546 これはUbuntu 8.04のインストールのメモです.インストール法を説明する記事ではありません.

                      • Ubuntu インストールを選択
                      • 日本語を選択し,「進む」をクリック
                      • どこで利用しますか?
                        • Tokyoでいいので「進む」をクリック
                      • キーボードレイアウト
                        • Japanでいいので「進む」をクリック
                      • ディスクの準備
                        • Windowsを消さないため,「手動」にチェックを入れ「進む」をクリック
                      • パーティションの準備中
                        • ディスク構成
                          • /dev/sda1 ntfs 2097MB
                          • /dev/sda2 ntfs 125829MB
                          • /dev/sda3 ext3 28303MB
                          • /dev/sda4 swap 3800MB
                        • /dev/sda3にUbuntuを入れるので,それを選択し「パーティションを編集」をクリック
                        • パーティションを編集
                          • 利用方法: ext3 ジャーナリングファイルシステム
                          • パーティションの初期化:チェックを入れる
                          • マウントポイント: /
                          • 「OK」をクリック
                        • パーティションの構成を確認して「進む」をクリック
                      • インストール
                        • あなたは誰ですか
                          • 必要な情報を入力する
                      • Documents and Settingsのインポート
                        • 何も選択できなかったので「進む」をクリック
                      • インストール準備完了
                        • 説明をよく読んでから「インストール」をクリック.今回はパーティション3をext3に,パーティション4をswapに利用する
                      • システムをインストール中
                        • 18分29秒でインストール完了
                      • 再起動
                        • 再起動をクリック
                        • DVDが自動的にイジェクトされので,DVDを取り出しEnterキーを押す
                      • アプリケーションのインストール
                        • thunderbird
                          • sudo apt-get install thunderbird
                      ]]>
                      546 2008-05-17 23:28:23 2008-05-17 14:28:23 open open ubuntu-8-04-%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%ab%e3%83%a1%e3%83%a2 publish 0 0 post _edit_lock 1261061105 _edit_last 2 views 20
                      ODE講座26:ちょっと待って!一時停止と1ステップ実行 http://demura.net/9ode/513.html Fri, 13 Jun 2008 00:37:42 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/513.html
                    • テクスチャのON/OFF : Ctrl + t
                    • 影のON/OFF: Ctrl + s
                    • 強制終了: Ctrl + x
                    • 一時停止のON/OFF: Ctrl + p
                    • 1ステップ実行: Ctrl + o (アルファベットのオー)
                    • ここで,Ctrl + t はコントロールキーとtキーを同時に押すという意味です. なお,一時停止と1ステップ実行を実行するためには,停止したい部分を以下のようにif文で囲む必要があります.simLoopの引数pauseは一時停止に関するフラグで,初期値は0で,Ctrl + tを押すたびに1と0に反転します.下のコードではCtrl+tを押さない限りシミュレーションは進行します.シミュレーションの初期状態で停止したい場合は if (pause) { にしてください. なお,一時停止したい場合はCtrl+ oを押すたびに1ステップ実行しますので,シミュレーションではとても重宝すると思いますよ.お試しあれ!
                      [cpp]
                      // 引数pauseは一時停止のフラグ,初期値は0
                      static void simLoop(int pause)
                      {
                         if (!pause) { // ! は否定です.つまり,1なら0, 0なら1です.
                         // やりたい処理をここに書く
                          dSpaceCollide(space, 0, &nearCallback);
                           dWorldStep(world, 0.01);
                           dJointGroupEmpty(contactgroup);
                         }
                         // 描画に関するコードをここに書く
                      }
                      [/cpp]
                      ]]>
                      513 2008-06-13 09:37:42 2008-06-13 00:37:42 open open ode%e8%ac%9b%e5%ba%a726%ef%bc%9a%e4%b8%80%e6%99%82%e5%81%9c%e6%ad%a2%e3%81%a8%ef%bc%91%e3%82%b9%e3%83%86%e3%83%83%e3%83%97%e5%ae%9f%e8%a1%8c publish 0 0 post _aioseop_title ODE講座26 _aioseop_keywords Open Dynamics Engine _edit_lock 1216699732 _edit_last 2 views 759 716 133.215.123.4 2008-06-17 13:20:24 2008-06-17 04:20:24 1 0 0 718 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-06-19 10:02:17 2008-06-19 01:02:17 1 0 2
                      「簡単!実践!ロボットシミュレーション」正誤表 http://demura.net/9ode/467.html Sun, 15 Jun 2008 22:30:16 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/467.html


                      重要:ODEのAPI変更に伴い,dInitODE()で初期化し,終了するときは dCloseODE()で後処理をしなければエラーになります.これに対応したODE本のサンプルプ ログラムはナビゲーションバーのダウンロードカテゴリから入手できます.


                      「簡単!実践!ロボットシミュレーション」 出村公成著, 森北出版, ISBN978-4-627-84691-3 (以下,ODE本)の正誤表をPDFにしました.本当にすみませんが,ODE本の奥付をご覧になり対応する正誤表をダウンロードの上,修正をお願いします.また,誤りを見つけた方は正誤表に反映しますのでコメントを投稿してください.よろしくお願いします.第1刷が発行されてすぐ重版が決まったので第2刷ではバグがほとんど修正されませんでした.第3刷では講義で利用したり,読者の皆さんからフィードバックにより多くのバグを修正することができました.今後ともバグを見つけしだい正誤表を更新していきますのでよろしくお願いします.第2刷までの大きな誤りは「ねぶらさん」からご指摘頂いたP130のホロノミックとノンホロノミックの説明が逆になっている箇所です.ごめんなさい.お詫びして訂正します.


                      なお,誤りではありませんが,本中のサンプルプログラムは完全なソースコードではなく,主要な部分しか掲載していませんので,そのままではコンパイルできません.本サポートサイトから完全なソースコードをダウンロードしてコンパイル・実行してください.

                      版刷 発行日 正誤表
                      第1版第1刷 2007年5月18日 第1刷正誤表
                      第1版第2刷 2007年6月6日 第2刷正誤表
                      第1版第3刷 2008年2月10日 第3刷正誤表

                      (最終更新日 2008-08-29)

                      ]]>
                      467 2008-06-16 07:30:16 2008-06-15 22:30:16 open closed %e6%ad%a3%e8%aa%a4%e8%a1%a8 publish 0 0 post _edit_lock 1219975394 _edit_last 2 views 1617 513 202.13.164.3 2007-12-04 18:30:42 2007-12-04 09:30:42 1 0 0 514 133.37.32.166 2007-12-01 02:15:55 2007-11-30 17:15:55 1 0 0 515 202.13.164.3 2007-10-05 19:40:24 2007-10-05 10:40:24 1 0 0 516 150.69.197.1 2007-10-05 15:33:24 2007-10-05 06:33:24 1 0 0 517 202.13.164.3 2007-10-02 08:21:30 2007-10-01 23:21:30 1 0 0 518 222.159.235.48 2007-10-01 21:46:31 2007-10-01 12:46:31 1 0 0 519 202.13.164.3 2007-08-20 12:32:57 2007-08-20 03:32:57 1. p.167 line 8 from the bottom "リンク0、リンク1、リンク2、リンク3、リンク4。。。” >There are four links but リンク4 does not exist because we >started counting from zero. はい。リンク0から数えているのでリンク4は必要ありません。 > 2. p.178 line 8. Shouldn't "式(6.48)..." be 式6.92? はい。式(6.92)です。 >3. p.182 line 8. "Pcontrol関数”だと思います。 はい。 > 4. p.185 line 3 from the bottom. dy/dth1 = l2C1S2 "PLUS" l3C1S23 はい。 -でなく+です。 > 5. p.186 Sec 7.4 the line below Eqn 7.7. Shouldn't it be J(theta dot) = p dot ? はい。 >6. p.205. There is no need to worry about l0 because it is (0,0,0). Right? はい。 >7. p.208 Step 4 of the walking algorithm. Please explain why the COM needs >to move forward by 1/4 of the step length? Where did you get the 1/4? このアルゴリズムでは重心(COM)を4歩で歩幅分移動しているからです。 >8. p.209 End of first paragraph. Shouldn't it be z0 - z1? はい。z0, z1は股関節からの長さなのでz0の方がz1より大きいです。 >9. p.209 2nd paragraph. According to Fig 8.5 on p.203, positive y points to >the left of the robot. Shouldn't it be "上体を右へ -y1 だけ。"? Similar problem >with Table 8.6 いいえ。脚先の通過点は胴体重心を原点とした相対座標系で考えます。胴体を右へy1移動することは、脚先をy軸の正方向へy1移動することと同じです。 >10. p.216 Why the weight of けんせいちゃん was reduced by half? 開発中のヒューマノイドの仕様に合わせた結果です。なお、Kozoh4というヒューマノイドもこれとほぼ同じ仕様となっています。 >11. p.217 Figure 9.5 I think "S hat 5" and "S hat 6" should be reversed. >Also, "S hat 4" should points in the same direction as "S hat 6". いいえ。S3hat, S4hat, S5hatはピッチ軸で同じ方向を向いており、S2hatとS6hatはロール軸となっています。このとり方は、運動学、逆運動学の計算を簡単にするためです。 >12. p.221 Please double check Equation 9.18 φ= atan2(P5x, sqrt((P5z)^2 + (P5y)^2))) に変更お願いします。]]> 1 0 0 520 mangoj@hotmail.com 192.249.29.26 2007-08-02 14:47:05 2007-08-02 05:47:05 1 0 0 521 202.13.164.3 2007-07-14 08:48:44 2007-07-13 23:48:44 1 0 0 522 122.210.172.243 2007-07-14 02:02:58 2007-07-13 17:02:58 1 0 0 523 202.13.164.3 2007-07-02 08:26:07 2007-07-01 23:26:07 1 0 0 524 133.34.40.134 2007-06-29 14:05:37 2007-06-29 05:05:37 1 0 0 710 snowsmile05@hotmail.co.jp 211.121.53.104 2008-06-15 18:22:51 2008-06-15 09:22:51 1 0 0 711 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-06-16 10:31:04 2008-06-16 01:31:04 1 0 2 741 133.15.42.95 2008-07-04 18:57:36 2008-07-04 09:57:36 1 0 0 745 info@demura.net http://demura.net/ 222.159.235.63 2008-07-06 23:40:35 2008-07-06 14:40:35 1 0 2 746 http://tm86eublog.blog42.fc2.com/ 222.150.7.102 2008-07-07 00:32:24 2008-07-06 15:32:24 1 0 0 747 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-07-07 08:50:31 2008-07-06 23:50:31 1 0 2
                      errata1.pdf http://demura.net/9ode/467.html/attachment/errata1pdf Mon, 16 Jun 2008 02:55:27 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/06/errata1.pdf 514 2008-06-16 11:55:27 2008-06-16 02:55:27 open open errata1pdf inherit 467 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/06/errata1.pdf _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/06/errata1.pdf _wp_attachment_metadata a:0:{} errata2.pdf http://demura.net/9ode/467.html/attachment/errata2pdf Mon, 16 Jun 2008 02:55:56 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/06/errata2.pdf 515 2008-06-16 11:55:56 2008-06-16 02:55:56 open open errata2pdf inherit 467 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/06/errata2.pdf _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/06/errata2.pdf _wp_attachment_metadata a:0:{} errata3.pdf http://demura.net/9ode/467.html/attachment/errata3pdf Mon, 16 Jun 2008 02:56:18 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/06/errata3.pdf 516 2008-06-16 11:56:18 2008-06-16 02:56:18 open open errata3pdf inherit 467 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/06/errata3.pdf _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/06/errata3.pdf _wp_attachment_metadata a:0:{} ODE本英訳 MIT Pressにリジェクトされる http://demura.net/9ode/518.html Mon, 23 Jun 2008 00:01:01 +0000 http://demura.net/9ode/518.html 518 2008-06-23 09:01:01 2008-06-23 00:01:01 open open ode%e6%9c%ac%e8%8b%b1%e8%a8%b3%e3%80%80mit-press%e3%81%ab%e6%96%ad%e3%82%89%e3%82%8c%e3%82%8b publish 0 0 post _aioseop_title Translation of the ODE Book _edit_lock 1216697286 _edit_last 2 views 291 ODE講座6:衝突検出 http://demura.net/9ode/335.html Mon, 23 Jun 2008 23:00:39 +0000 http://demura.net/9ode/335.html 初心者さんからご質問があったので、よりわかりやすくするために赤いボールが地面に接触したら青色になるようにプログラムを改良しました。ゲーム開発やロボットの研究者にも使われているオープンソースの物理計算エンジンODE (Open Dynamics  Engine、オープン ダイナミクスエンジン)を学ぶODE講座の第6回目です。 今回は衝突検出機能について勉強します。前回のプログラムでは衝突検出機能がなかったので、ボールが地面をすり抜けていったわけです。ODEでは動力学計算と衝突検出計算が別々に実装されています。動力学計算をするためには、ワールドworldをdWorldCreate()で生成し、その中に剛体bodyを生成し、dWorldStep()で動力学計算をしましたね。 ジオメトリ ジオメトリとは物体の形状という意味で、下図の左からsphere(球)、box(直方体)、cylinder(円柱)、capsule(カプセル)などの種類があります。  一方、衝突検出計算をするためには、スペースspaceをdHashSpaceCreate()で生成し、その中に剛体bodyに対応するジオメトリgeometryを生成しなければなりません。以下のサンプルプログラムでは、85行目で球に対応するジオメトリをdCreateSphere()で生成しています。86行目で、動力学計算の対象となるボディball.bodyと衝突検出計算の対象となるball.geomを結びつけています。これでODEの物体が完成です。 次に、simLoop関数の中で、dSpaceCollide()を呼び出します。このAPIは衝突しそうな2つのジオメトリが発生したら、それらをnearCallback関数に渡します。nearCallback関数の引数o1, o2が衝突する可能性のある2つのジオメトリです。nearCallback関数では、接触点を算出したり、接触点の性質などを設定します。 なお、注意しなければいけないことは、引数o1、o2は接触する可能性があるだけで、実際に接触しているかどうかよくわからないことです。それを知るためにはdCollide()の戻り値、つまり、接触点数が1以上かどうかチェックすれば良いのです。 また、74行目にあるように接触点の集まりが格納される入れ物をdJointGroupCreate()で生成し、シミュレーションループで毎回それをdJointGroupEmpty()を使って空にしなければなりません。サンプルプログラムでは57行目でやっています。これを忘れると1ステップ前の接触点達が悪さをしますのでお忘れなく!
                      • 衝突検出に関するAPI
                        • dSpaceID dHashSpaceCreate(0) 衝突計算用スペースを生成し、そのID(識別子)を返す。
                        • dGeomID dCreatePlane(dSpaceID space ,dReal a, dReal b, dReal c, dReal d) spaceにax+by+cz=dの平面ジオメトリを生成する。
                        • dGeomID dCreateSphere(dSpaceID space, dReal r) spaceに半径rの球ジオメトリを生成する。
                        • void dGeomSetBody(dGeomID geom, dBodyID body) 物体の2つの属性であるジオメトリgeomと剛体bodyを関連づける。
                        • dJointGroupID dJointGroupCreate(0) 接触点のグループを格納するジョイントグループを生成し、そのIDを返す。
                        • void dJointGroupEmpty(dJointGroupID) 接触点が格納されているジョイントグループを空にする。
                      以下にソースコードを示します。 前回のプログラムと違うところだけコメントを入れています。 さて、ソースコードをさっそく読みましょう。なお、前回のsample1 と全く同じstart関数やprepDrawStuff関数は省略しています。 [code] // sample2.cpp  by  でむ #include #include #ifdef dDOUBLE #define dsDrawSphere dsDrawSphereD // 単精度と倍精度の描画関数に対応するおまじない #endif static dWorldID world; // 動力学計算用のワールド static dSpaceID space; // 衝突検出用のスペース static dGeomID ground; //  地面 static dJointGroupID contactgroup; // コンタクトグループ static int flag = 0; // 地面との接触を示すflag dsFunctions fn; const dReal radius = 0.2, mass = 1.0;  // 半径[m]、質量[m] // 前回は動力学計算用のbodyだけでしたが、今回は衝突検出用のgeomが加わったので ボールオブジェクトを構造体で定義しました。 typedef struct { dBodyID body;  // 動力学計算用 dGeomID geom; // 衝突検出用 } MyObject; MyObject ball; //  ボールオブジェクト //  衝突検出のコールバック関数 static void nearCallback(void *data, dGeomID o1, dGeomID o2) { static const int N = 4;    // 接触点数の上限は4個 staticを忘れずにつけてください. dContact contact[N]; int isGround = ((ground == o1) || (ground == o2)); // 衝突する2つのうちどちらかが地面ならisGroundのフラグを立てる int n = dCollide(o1,o2,N,&contact[0].geom,sizeof(dContact)); // nは衝突点数 if (isGround) { // 大地の旗が立っていたら衝突検出機能を働かせる if (n >= 1) flag = 1; else flag = 0; for (int i = 0; i < n; i++) { contact[i].surface.mode = dContactBounce; // 地面の反発係数を設定 contact[i].surface.bounce = 0.0; // (0.0~1.0) 反発係数は0から1まで contact[i].surface.bounce_vel = 0.0; // (0.0以上) 反発に必要な最低速度 // コンタクトジョイント生成 dJointID c = dJointCreateContact(world,contactgroup,&contact[i]); // 接触している2つのgeometryをコンタクトジョイントで拘束 dJointAttach (c,dGeomGetBody(contact[i].geom.g1), dGeomGetBody(contact[i].geom.g2)); } } } static void simLoop (int pause) { const dReal *pos,*R; flag = 0; // 地面との衝突flagを0にセット dSpaceCollide(space,0,&nearCallback); // 衝突判定、これは一番最初に書くこと。 dWorldStep(world,0.01);      // シミュレーションを1ステップ進める dJointGroupEmpty(contactgroup); // ジョイントグループを空にする if (flag == 0) dsSetColor(1.0, 0.0, 0.0);  // 赤色の設定 else dsSetColor(0.0, 0.0, 1.0); // 青色の設定 pos = dBodyGetPosition(ball.body);  // 位置 R = dBodyGetRotation(ball.body);  // 回転行列 dsDrawSphere(pos,R,radius);    // 球の描画 } int main (int argc, char **argv) { dReal x0 = 0.0, y0 = 0.0, z0 = 2.0; dMass m1; prepDrawStuff(); world = dWorldCreate(); dWorldSetGravity(world,0,0,-0.5); space = dHashSpaceCreate(0); // 衝突検出スペースの生成 contactgroup = dJointGroupCreate(0); // コンタクトグループ(接触点が格納される)の生成 //  地面の生成 ground = dCreatePlane(space,0,0,1,0); // 地面用ジオメトリの生成 // 球の生成l ball.body = dBodyCreate(world); dMassSetZero(&m1); dMassSetSphereTotal(&m1,mass,radius); dBodySetMass(ball.body,&m1); dBodySetPosition(ball.body, x0, y0, z0); ball.geom = dCreateSphere(space,radius); // 玉ジオメトリの生成 dGeomSetBody(ball.geom,ball.body); //  bodyにgeomをセット dsSimulationLoop (argc,argv,352,288,&fn); dSpaceDestroy(space); // スペースの破壊 dWorldDestroy (world); return 0; } [/code] オブジェクトも動力学計算用のbody(ボディ)の他に衝突検出計算用にgeom(ジオメトリ)を設定する必要があるのでMyObject 構造体でそれらをメンバとして定義していますね。 main関数の中で玉オブジェクトのgeomをdCreateSphere()で作り、dGeomSetBodyでbodyとgeomを関連付けていますのでオブジェクトの位置と姿勢はbodyだけで設定すればOKです。これをしないと幽体離脱現象に陥ってしまいます。 衝突検出関数dSpaceCollideはシミュレーションの各ステップで実行されるsimLoop関数の中で呼び出されています。注意する点としては、必ずsimLoopの一番始めで呼び出してください。これを後のほうにもっていくと玉が地面を突き抜けてしまいますよ。dSpaceCollideではコー ルバック関数nearCallbackを呼び出しています。31行目で接触する可能性のある2つの物体のうち、どちらかが地面groundならisGroundをtrueにセットします。32行目のdCollide()の戻り値は接触点数です。 34行目のif (isGround)文は,衝突する可能性のある物体のうちどちらかが地面なら35行目から48行目までの処理をします.つまり,地面との衝突以外は考えていません.地面以外との衝突を考慮する場合は,このif文を削除してください. 35行目で地面でかつ接触点数が1以上なら、地面と接触したことを示すflagを1にセットしています。 では、ここからソースコードsample2-080124.tgzをダウンロードして実行してください。今度は地面を突き抜けないはずです。 実行の仕方は前回とほぼ同じです。sample1をsample2と読み替えてください。 課題を1つ出します。sample2を実行すると大地が好きなのかどうかよくわかりませんがボールがまったく弾みません。 この呪縛を解いてください。 では、また次回!
                      更新履歴
                      • 2008-6-26: nearCallbackの説明を補足(赤字).
                      • 2008-1-24: 接触したら色が変わるようにプログラムを変更し、拡張子をcppにした。
                      • 2008-1-13: ソースコードを整形した.
                      • 2007-9-19: sample2.tgzのmakefileを変更し怒られずに済むようにした。
                      • 2007-1-20: 本文の説明をより詳しくし、ジオメトリの種類の図を追加ました。
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                      335 2008-06-24 08:00:39 2008-06-23 23:00:39 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a7%ef%bc%96%ef%bc%9a%e8%a1%9d%e7%aa%81%e6%a4%9c%e5%87%ba-2 publish 0 0 post _aioseop_keywords Open Dynamics Engine, ODE _aioseop_title ODE講座6:衝突検出 _edit_lock 1221920100 _edit_last 2 views 1533 279 kmpostjp@yahoo.co.jp 133.85.216.4 2006-11-30 14:25:19 2006-11-30 05:25:19 1 0 0 280 61.210.179.95 2006-11-29 21:28:22 2006-11-29 12:28:22 1 0 0 281 kmpostjp@yahoo.co.jp 133.85.216.4 2006-11-29 14:31:44 2006-11-29 05:31:44 1 0 0 282 220.29.240.193 2006-11-21 23:11:51 2006-11-21 14:11:51 0) { for(int i=0;i<n;i++) { contact[i].surface.mode = dContactSlip1 | dContactSlip2 | dContactSoftERP | dContactSoftCFM | dContactApprox1 | dContactBounce; contact[i].surface.mu = dInfinity; contact[i].surface.bounce = 0.0; contact[i].surface.bounce_vel = 0.0; contact[i].surface.slip1 = 0.1; contact[i].surface.slip2 = 0.1; contact[i].surface.soft_erp = 0.8; contact[i].surface.soft_cfm = 1e-4; dJointID c = dJointCreateContact(world,contactgroup,&contact[i]); dJointAttach(c,b1,b2); } } } サンプルと大して変わっていないです。片岡さんの書き込みを見つつ変えてみたのですがやはり 検出が出来てないようです。 modeに入れるdContactSlip1などの意味がわからないまま使っています。おかしいのはその辺でしょうか?]]> 1 0 0 283 202.13.160.44 2006-11-21 18:42:39 2006-11-21 09:42:39 1 0 0 284 202.13.160.44 2006-11-21 18:13:58 2006-11-21 09:13:58 1 0 0 285 m06802@mail.osakac.ac.jp 210.138.18.51 2006-11-20 15:18:04 2006-11-20 06:18:04 1 0 0 286 m06802@mail.osakac.ac.jp 210.138.18.51 2006-11-20 13:24:30 2006-11-20 04:24:30 1 0 0 287 61.210.179.90 2006-11-19 10:44:37 2006-11-19 01:44:37 contact.surface.mode & dContactBounce) { // calculate outgoing velocity (-ve for incoming contact) dReal outgoing = dDOT(info->J1l,j->node[0].body->lvel) + dDOT(info->J1a,j->node[0].body->avel); if (j->node[1].body) { outgoing += dDOT(info->J2l,j->node[1].body->lvel) + dDOT(info->J2a,j->node[1].body->avel); } // only apply bounce if the outgoing velocity is greater than the // threshold, and if the resulting c[0] exceeds what we already have. if (j->contact.surface.bounce_vel >= 0 && (-outgoing) > j->contact.surface.bounce_vel) { dReal newc = - j->contact.surface.bounce * outgoing; if (newc > info->c[0]) info->c[0] = newc; } } mingw(g++)のbounce_velのデフォルト値は0になっているのでbounce_velを明示的に設定しなくて反発するのだと考えています.Visual C++ではbounce_velのデフォルト値はいくらですか? 以下のようにbounce_velを設定しないで,その値を調べて頂ければありがたいです. static void nearCallback(void *data, dGeomID o1, dGeomID o2) { const int N = 10; dContact contact[N]; int isGround = ((ground == o1) || (ground == o2)); int n = dCollide(o1,o2,N,&contact[0].geom,sizeof(dContact)); if (isGround) { for (int i = 0; i < n; i++) { contact[i].surface.mode = dContactBounce; contact[i].surface.bounce = 1.0; // (0.0~1.0) printf("bounce_vel=%f \n",contact[i].surface.bounce_vel); dJointID c = dJointCreateContact(world,contactgroup,&contact[i]); dJointAttach (c,dGeomGetBody(contact[i].geom.g1), dGeomGetBody(contact[i].geom.g2)); } } }]]> 1 0 0 288 m06802@mail.osakac.ac.jp 210.138.18.51 2006-11-17 15:04:28 2006-11-17 06:04:28 1 0 0 289 202.13.160.42 2006-11-16 19:20:25 2006-11-16 10:20:25 1 0 0 290 202.13.160.43 2006-11-16 19:15:06 2006-11-16 10:15:06 1 0 0 291 kmpostjp@yahoo.co.jp 133.85.216.4 2006-11-16 14:11:00 2006-11-16 05:11:00 1 0 0 292 m06802@mail.osakac.ac.jp 210.138.18.51 2006-11-15 12:49:41 2006-11-15 03:49:41 1 0 0
                      40万ページビュー http://demura.net/news/520.html Thu, 26 Jun 2008 23:59:09 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/520.html
                    • アクセスログ
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                      520 2008-06-27 08:59:09 2008-06-26 23:59:09 open open 40%e4%b8%87%e3%83%9a%e3%83%bc%e3%82%b8%e3%83%93%e3%83%a5%e3%83%bc publish 0 0 post _edit_lock 1222169000 _edit_last 2 views 278
                      ODE講座27: 関節初期角度の設定法 http://demura.net/9ode/519.html Fri, 27 Jun 2008 00:00:10 +0000 http://demura.net/9ode/519.html 2関節ロボットアーム.1番目の関節初期角度を15度,2番目の関節初期角度を30度に設定.
                      がきーさんから以下のご質問がありました.「ジョイントの角度の初期設定を行いたいとき(例えばHinge Jointをπ/4だけ曲げるとか)、どのように設定すれば良いのでしょうか?トルクがかからない状態で初期設定を行い、その状態からシミュレーションを始めたいのですが。。。ヒントがあればよろしくお願い致します.」 これに「ジョイントの初期角度は,ジョイントを生成した時が0[rad]になります.例えば,2つのリンクの成す角度π/4を初期角度としたい場合は,片方のリンクをπ/4回転させた後で,ジョイントで2つのリンクを結合します.」と回答しました. それからまた,がきーさんが「dJointSetHingeAngleがあれば便利なのに...」という書き込みがあり,googleでdJointSetHingeAngle検索したら,ロシア語ですが関連する以下のページを見つけることができました.http://www.gamedev.ru/code/forum/?id=19481その中でShurikParさんが,以下のようにすれば関節を固定できるというコメントがあり,それをヒントに初期角度を設定するサンプルプログラムを作りました.
                      • dJointSetHingeParam (Joint, dParamLoStop, angle - 0.001f);
                      • dJoitSetHingeParam (Joint, dParamHiStop, angle);
                      というわけで,すっかり前置きが長くなりましたが,ODE(Open Dyamics Engine)講座27を開講します.関節の初期角度を自由に設定するには以下の手順で行います
                        1. モデルの生成
                        2. 初期関節角度の設定 dJointSetHingeParam()を使い,関節角の下限と上限を初期角度の近傍に設定する.
                        3. シミュレーションの更新 これにより関節角が初期角度に移動する.
                        4. 各ボディの位置と姿勢の取得 各関節の中心位置と回転軸の取得する.
                        5. モデルの破壊 ボディとジョイントを破壊する.
                        6. モデルの再生 4.で取得したボディの位置と姿勢,関節の中心位置と回転軸などを初期値として,モデルを再生する.
                      以下にサンプルプログラムの主要部分を掲載します.完全なプログラムはここからダウンロードしてください.
                      [cpp]
                      // 2関節,2リンクのロボットアームの生成
                      // 関節,リンク用の配列は要素数3です.
                      // これは,0番目のリンクを土台,0番目の関節を固定関節として
                      // 地面と結合しているためです.
                      void  makeArm()
                      {
                        dReal l0[3]  = { 0.00, 0.00, 0.05};  // link0の位置
                       dReal l1[3]  = { 0.25, 0.00, 0.04};  // link1の位置
                       dReal l2[3]  = { 0.75, 0.00, 0.04};  // link2の位置
                      
                       dReal anc0[3] = { 0.00, 0.00, 0.00}; // 関節0の中心位置(ダミー)
                       dReal anc1[3] = { 0.00, 0.00, 0.04}; // 関節1の中心位置
                       dReal anc2[3] = { 0.50, 0.00, 0.04}; // 関節2の中心位置
                       dReal ax0[3]  = { 0.00, 0.00, 1.00}; // 関節0の回転軸(ダミー)
                       dReal ax1[3]  = { 0.00, 0.00, 1.00}; // 関節1の回転軸
                       dReal ax2[3]  = { 0.00, 0.00, 1.00}; // 関節2の回転軸
                      
                       // pos0は要素数NUMの配列.各要素がconst dRealへのポインタ
                        const dReal *pos[NUM];
                        const dReal *R[NUM];   
                      
                       /*** 1. モデルを作る ***/
                        // 初期位置
                        pos[0] = l0;	pos[1] = l1;	pos[2] = l2;
                      
                       // 初期姿勢
                        dMatrix3 tmpR0, tmpR1;
                        dRSetIdentity(tmpR0);  // 単位行列,回転しない
                       dRFromAxisAndAngle(tmpR1,0,1,0,0.5*M_PI); // y軸を中心にπ/2回転
                        R[0] = tmpR0;	R[1] = tmpR1;	R[2] = tmpR1;
                      
                        // ジョイント
                        const dReal *anchor[NUM];
                        const dReal *axis[NUM]; 
                      
                       // 関節中心と回転軸の設定
                        anchor[0] = anc0; anchor[1] = anc1; anchor[2] = anc2;
                        axis[0]   = ax0;  axis[1]   = ax1;  axis[2]   = ax2;
                      
                        makeLinks(pos,R);          // リンクの生成
                        makeJoints(anchor, axis);	 // ジョイントの生成
                      
                        /*** 2. 初期関節角度の設定 ***/
                        // 関節角の上限と下限を初期角度の近傍にすることで強制的に目標角度にする
                        for (int i = 1; i < NUM; i++) {
                         dJointSetHingeParam(joint[i],dParamLoStop, ANGLE0[i] * M_PI/180.0 - 1e-6);
                          dJointSetHingeParam(joint[i],dParamHiStop, ANGLE0[i] * M_PI/180.0);
                        }
                      
                       /*** 3. シミュレーションを進める ***/
                        // これがないと関節が動かない
                        for (int j = 0; j < 100; j++) {
                          dWorldStep(world, 0.01);
                         dJointGroupEmpty(contactgroup);
                        }
                      
                       /*** 4. リンクの位置と姿勢の取得 ***/
                        for (int k = 0; k < NUM; k++) {
                        pos[k] = dBodyGetPosition(rlink[k].body);
                          R[k]   = dBodyGetRotation(rlink[k].body);
                        }
                      
                        /*** 5. ジョイント中心の位置と回転軸の取得 ***/
                        anchor[0] = anc0;
                       axis[0]    = ax0;
                        for (int k = 1; k < NUM; k++) {
                         dJointGetHingeAnchor(joint[k], (dReal *) anchor[k]);
                         dJointGetHingeAxis(joint[k], (dReal *) axis[k]);
                        }
                      
                       // 何故かmingw環境では,printf文を以下に入れないとanchor, axisが反映されない
                       // Linuxでは未確認.printf("n");だけでもOK.
                        for (int k = 0; k < NUM; k++) {
                           printf("nanchor[%d]=%5.2f %5.2f %5.2f n",k, anchor[k][0],anchor[k][1],anchor[k][2]);
                           printf("axis[%d]  =%5.2f %5.2f %5.2f n", k, axis[k][0],axis[k][1],axis[k][2]);
                       } 
                      
                        /*** 6. モデルの破壊 ***/
                        destroyJoints(); // ジョイントの破壊
                       destroyLinks();  // リンクの破壊
                      
                        /*** 7. モデルの再生 ***/
                        makeLinks(pos,R);          // リンクの再生成
                       makeJoints(anchor,axis);  // ジョイントの再生成
                      }
                      [/cpp]
                      こよれよりもっと簡単な方法があれば,コメントを頂ければうれしい限りです.]]>
                      519 2008-06-27 09:00:10 2008-06-27 00:00:10 open open ode%e8%ac%9b%e5%ba%a727-%e9%96%a2%e7%af%80%e5%88%9d%e6%9c%9f%e8%a7%92%e5%ba%a6%e3%81%ae%e8%a8%ad%e5%ae%9a%e6%b3%95 publish 0 0 post _edit_lock 1224550873 _edit_last 2 views 544 2981 221.187.212.2 2010-01-16 23:22:03 2010-01-16 14:22:03 1 2885 0 2885 133.19.126.5 2010-01-09 20:19:33 2010-01-09 11:19:33 1 0 0
                      ODE 0.10.0インストール (mingw) http://demura.net/9ode/525.html Tue, 01 Jul 2008 14:34:46 +0000 http://demura.net/?p=525 Open Dynamics Engine 0.10が約9ヶ月ぶりの2008年7月1日にリリースされましたので,早速アップグレードしました.

                      1. 変更点
                      主な変更点は次のとおりです.詳しくはこことode-0.10.0/CHANGELOG.txtをご覧ください

                      • dInitODE2(), dAllocateODEDataForThread(), dCleanupODEAllDataForThread(). これらのAPIはスレッド用の衝突検出に関するものです.
                      • GIMPACT の倍精度サポート
                      • Sweep and Prune 衝突検出スペースの追加
                      • 新しいジョイント: Prismatic Universal, Piston
                      • autotoolsでデフォールトでshared libraryでビルドできない. ODE はsystem libraryとしてインストールすべきではない.
                      • 最適化,多くのバグ修正,ソースコードの清掃

                      2. インストール

                      環境はWindows Vista+MinGWです.ODE0.9とライブラリを作成するシステムが変わったようで,./configureに10分くらい時間がかかりまし た.ODE0.9から導入されましたが,OPCODEの新しいTrimesh  Colliderを試すために,./configureに--enable-new-trimeshのオプションと倍精度計算をサポートする --enable-double-precision を付け加えました.

                      a.  準備

                      $  ./configure  --enable-double-precision  --enable-new-trimesh --enable-demo

                      configureが終わると以下のように表示されます.Use double precisionとUse new opcode trimesh colliderがyesになっていることを確認してください.noの場合はもう一度,オプションのスペルミスがないことを確認しconfigureを実 行します.

                      Configuration:
                      Build system type: i686-pc-mingw32
                      Host system type: i686-pc-mingw32
                      Use double precision: yes
                      Use drawstuff: Win32
                      Use OPCODE: yes
                      Use GIMPACT: no
                      Use gyroscopic term: yes
                      Is target a Pentium: yes
                      Is target x86-64: no
                      Use new opcode trimesh collider: yes
                      TLS for global data: no
                      Enable debug error check: yes
                      Headers will be installed in ${prefix}/include/ode
                      Libraries will be installed in ${exec_prefix}/lib
                      Building in directory /home/demura/src/ode-0.10

                      b.コンパイル

                      $ make
                      $ make  install

                      ]]>
                      525 2008-07-01 23:34:46 2008-07-01 14:34:46 open open ode-0-10-0%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%ab%e3%80%80mingw publish 0 0 post _edit_last 2 _edit_lock 1262533755 views 4
                      ODE質問・要望募集6! http://demura.net/9ode/question/522.html Thu, 03 Jul 2008 08:08:02 +0000 http://demura.net/9ode/question/522.html まず,ここにあるODEのFAQを読んでからコメントお願いします.

                      ODE質問・要望5!のコメントがちょうと100件になりましたので,新しい質問や要望はこちらにお願いします! ご質問の内容を詳しく説明して頂けると的確に回答できますので,時間を節約できると思います.

                      また、私のコメントやご自分の努力により問題が解決 された場合に、問題の原因がわかれば投稿して頂くと大変助かります。その情報はODEの初心者にとって重要なものです。ある程度たまりましたらFAQに掲 載したいと思いますのでご協力のほどよろしくお願いします。

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                      522 2008-07-03 17:08:02 2008-07-03 08:08:02 closed closed ode%e8%b3%aa%e5%95%8f%e3%83%bb%e8%a6%81%e6%9c%9b%e5%8b%9f%e9%9b%866 publish 0 0 post _edit_lock 1225098477 _edit_last 2 views 987 736 133.215.123.4 2008-07-03 17:10:21 2008-07-03 08:10:21 1 0 0 739 nogami.y@mif.sys.okayama-u.ac.jp 150.46.70.79 2008-07-03 21:11:02 2008-07-03 12:11:02 1 0 0 740 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-07-04 08:26:15 2008-07-03 23:26:15 1 0 2 738 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-07-03 17:19:49 2008-07-03 08:19:49 1 0 2 761 119.26.16.85 2008-07-17 17:16:28 2008-07-17 08:16:28 1 0 0 935 157.110.91.100 2008-09-09 12:36:30 2008-09-09 03:36:30 1 0 0 949 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.212.163 2008-09-11 21:11:35 2008-09-11 12:11:35 1 0 2 950 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.212.163 2008-09-11 21:25:24 2008-09-11 12:25:24 1 0 2 891 133.24.97.253 2008-08-25 12:07:10 2008-08-25 03:07:10 1 0 0 892 info@demura.net http://demura.net/ 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//dsStop(); simtime = 0; dBodyDestroy(apple); apple = dBodyCreate(world); dMass mass; dMassSetZero(&mass); dMassSetSphereTotal(&mass,m,r); dBodySetMass(apple,&mass); dBodySetPosition(apple, 0, 0, 2); } } int main(int argc, char **argv) { setDrawStuff(); world = dWorldCreate(); dWorldSetGravity(world, 0, 0, -0.01); //while (1) //{ apple = dBodyCreate(world); dMass mass; dMassSetZero(&mass); dMassSetSphereTotal(&mass,m,r); dBodySetMass(apple,&mass); dBodySetPosition(apple, 0, 0, 2); dsSimulationLoop(argc, argv, 640, 480, &fn); //} dWorldDestroy(world); return 0; } でむ]]> 1 0 2 997 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-10-01 11:12:36 2008-10-01 02:12:36 1 0 2 971 150.69.197.223 2008-09-17 11:09:11 2008-09-17 02:09:11 1 0 0 861 mt121820071211@yahoo.co.jp 125.205.162.125 2008-08-15 10:51:48 2008-08-15 01:51:48 1 0 0 956 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.212.163 2008-09-12 22:30:00 2008-09-12 13:30:00 1 0 2 962 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.212.163 2008-09-15 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                      ode010.jpg http://demura.net/9ode/521.html/attachment/ode010jpg Sun, 06 Jul 2008 11:28:27 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/ode010.jpg 526 2008-07-06 20:28:27 2008-07-06 11:28:27 open open ode010jpg inherit 521 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/ode010.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/ode010.jpg _wp_attachment_metadata a:5:{s:5:"width";i:533;s:6:"height";i:342;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='82' width='128'";s:4:"file";s:64:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/ode010.jpg";s:5:"thumb";s:20:"ode010.thumbnail.jpg";} C/C++統合開発環境Code::Blocks8.02のインストール (Windows) http://demura.net/9ode/523.html Sun, 06 Jul 2008 12:00:21 +0000 http://demura.net/9ode/523.html codeblocks.jpg

                      今まで講義やODE本の開発環境としてMSYS+MinGW,エディタとしてTeraPadを使ってきました.シンプルで良かったのですが,コンパイラ,エディタ,デバッガとの連携がなく,Windowプログラミングが開発しづらいという問題点がありました.

                      さらに,ODE0.10からライブラリを作るシステムが変更になりオプションにより複数のライブラリが作られ,それに対応するmakefileを書かなければなりません.autotoolなどの自動化ツールを使えば良いのですが,初心者向けにはハードルが高いのでCode::Blocksというフリーでオープンソースなマルチプラットフォーム統合環境を使うことにしました.

                      Code::BlocksはODEのINSTALL.TXTにもインストール法が書かれているメジャーなものです.日本ではあまり馴染みがないかもしれませんが,オープンソースでマルチプラットフォームという利点はODEやIrrlichtと同じように多少リスキーですが,かっこいいと思いますので使っていきます.

                      では,これからCode::Blocksのインストール方法をご説明します.

                      1. ダウンロード・インストール
                        • Code::Blocksのウェブサイトからダウンロードする.
                          • 左にあるMainのDownloadsをクリック
                          • Download the binary releaseをクリックすると以下の画面になるので,Windows 2000/XP/Vistaのcodeblocks-8.02mingw-setup.exeを選択する. これにはmingwからのgccやgdbが含まれています.必ずこちらをダウンロードしてください.downloadcb.jpg
                        • デスクトップに保存し,codeblocks-8.02mingw-setup.exeをダブルクリックし実行する.
                        • CodeBlocks Setupの窓になり,「Next>」をクリック
                        • License Agreementの窓になり,読んでから「I Agree」をクリックする.同意しないとインストールできません.
                        • Choose Componentsの窓になり,C:B Share Configにもチェックを入れる「Next >」をクリック
                        • Choose Install Locationの窓になる.Destination Folderを変更せずに,「Install」をクリック
                        • ”Do you want to run Code::Blocks now?”と聞かれるが,日本語環境に変更するので「いいえ(N)」をクリックする.
                        • Installation Completeの窓になり,「Next>」をクリックすると,「Completing the CodeBlocks Setup Wizard」窓になるので,「Finish」をクリックしてインストールを終了する.
                      2. 日本語化
                        • Code::Blocks日本語化のウェブサイトに行き,日本語化に必要なファイルcodeblocks-ja-8.02-1.zipをダウンロードし,デスクトップに保存する.
                        • codeblocks-ja-8.02-1.zipを解凍する.解凍するとcodeblocks-jaフォルダーの中に,locale, srcフォルダーとreadme.txtファイルができる.
                        • localeフォルダーをcodeblockのインストールフォルダ
                          c:\Program Files\CodeBlocks\share\CodeBlocks
                          の中にコピーする.
                        • Code::Blocksを起動する.日本語化の設定をしていないので,次のように英語表示される.
                          cbenglish.jpg
                        • Settings -> Environmentを選択
                        • 「目玉おやじ」のようなViewをクリック. Internationalizationにチェックを入れ,Japaneseを選択し,OKをクリック.日本語化するためには再起動が必要なので,File→Quitを選択.
                          view.jpg
                        • Layout Changedの画面が出て,"The layout 'Code::Blocks default' has changed. Do you want to save it?"と設定を保存するか聞いてくるので聞かれるので「Yes」をクッリクする.
                        • CodeBlocksを起動する.トップ画像のように日本語になっていればOK.おつかれさま.

                      説明が詳しくないので,わからない箇所があればコメントください.
                      以上です.

                      でむ

                      ]]>
                      523 2008-07-06 21:00:21 2008-07-06 12:00:21 open open cc%e7%b5%b1%e5%90%88%e9%96%8b%e7%99%ba%e7%92%b0%e5%a2%83codeblocks802%e3%81%ae%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%ab publish 0 0 post _edit_lock 1228015713 _edit_last 2 views 3431 948 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.212.163 2008-09-11 21:04:31 2008-09-11 12:04:31 1 0 2 936 130.54.130.68 2008-09-10 14:11:09 2008-09-10 05:11:09 1 0 0 939 info@demura.net http://demura.net/ 219.106.231.98 2008-09-10 15:13:09 2008-09-10 06:13:09 1 0 2 946 130.54.130.229 2008-09-11 14:23:34 2008-09-11 05:23:34 1 0 0
                      ODE 0.10 の傾向と対策(重要) http://demura.net/9ode/521.html Sun, 06 Jul 2008 12:05:17 +0000 http://demura.net/9ode/521.html ODE0.10で新しく導入されたピストンジョイントのデモ(demo_piston.exe) そろそろ梅雨が明けそうですね.昨年は北海道で熱中症になり地球温暖化を肌で感じました.今年も梅雨入りが遅く,梅雨開けが早くなりようで,猛暑が心配です. さて,Open Dynamics Engine 0.10が約9ヶ月ぶりの2008年7月1日にリリースされました.1.0にメジャーアップグレードすると期待しましたが,デベロッパーはまだ機が熟していないと判断したようです.しかし,衝突検出やエラー処理に関してかなり改善した印象を受けました.例えば今まで,ODE internal errorエラーで落ちていたものが,問題なく動いています.ODEは着実に進化しています.1.0にアップグレードする日もそう遠くはないでしょう. 主な変更点は次のとおりです.詳しくはode-0.10.0/CHANGELOG.txtをご覧ください
                      • dInitODE2(), dAllocateODEDataForThread(), dCleanupODEAllDataForThread(). これらのAPIはスレッド用の衝突検出に関するもの.
                      • GIMPACT の倍精度サポート
                      • Sweep and Prune 衝突検出スペースの追加
                      • 新しいジョイント: Prismatic Universalジョイント, Pistonジョイント
                      • autotoolsの場合はデフォールトでshared libraryでビルドできない.つまり, ODEのような物理計算エンジン はstatic libraryとしてインストールすべき.
                      • 最適化,多くのバグ修正,ソースコードの清掃
                      なお,これらの変更に伴い,ODEのAPIを呼び出す時は,dInitODE()で初期化し,終了するときはdCloseODE()で後処理をしなければなりません.つまり,以前作成したソースコードの修正が必要になります.これに対応したODE本のサンプルプログラムは以下からダウンロードできます. また,ビルドのシステムも少し変更になり,demura.netで配布していたmakefileではコンパイルできなくなりました.ODE0.10のインストール方法並びにサンプルプログラムのコンパイル方法は以下をご覧ください.
                      今回のバージョンアップでは動力学計算の積分器にルンゲクッタの導入は見送られましたが,ポリゴン(三角メッシュ)の衝突検出はずいぶん改善されました.これはODE-0.9から導入されインストールのオプションで選ぶものですが,OPCODEの新しい三角メッシュ同士の衝突検出を選ぶことができます.私は試したことがないので受け売りになりますが,これによりGimpactと競い合える能力になったようです.OPCODEはGimpactより数倍速いという報告もありますので期待が持てます.また,Gimpactも倍精度がサポートされましたので,計算精度が必要な方にはビッグニュースだと思います.でむ]]>
                      521 2008-07-06 21:05:17 2008-07-06 12:05:17 open open ode-010-%e3%83%aa%e3%83%aa%e3%83%bc%e3%82%b9 publish 0 0 post _edit_lock 1216816908 _edit_last 2 views 462
                      codeblocks.jpg http://demura.net/9ode/523.html/attachment/codeblocksjpg Sun, 06 Jul 2008 12:27:55 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/codeblocks.jpg 527 2008-07-06 21:27:55 2008-07-06 12:27:55 open open codeblocksjpg inherit 523 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/codeblocks.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/codeblocks.jpg _wp_attachment_metadata a:5:{s:5:"width";i:600;s:6:"height";i:383;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='81' width='128'";s:4:"file";s:68:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/codeblocks.jpg";s:5:"thumb";s:24:"codeblocks.thumbnail.jpg";} downloadcb.jpg http://demura.net/9ode/523.html/attachment/downloadcbjpg Sun, 06 Jul 2008 12:35:22 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/downloadcb.jpg 528 2008-07-06 21:35:22 2008-07-06 12:35:22 open open downloadcbjpg inherit 523 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/downloadcb.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/downloadcb.jpg _wp_attachment_metadata a:5:{s:5:"width";i:948;s:6:"height";i:732;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='124'";s:4:"file";s:68:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/downloadcb.jpg";s:5:"thumb";s:24:"downloadcb.thumbnail.jpg";} cbenglish.jpg http://demura.net/9ode/523.html/attachment/cbenglishjpg Sun, 06 Jul 2008 12:44:26 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/cbenglish.jpg 529 2008-07-06 21:44:26 2008-07-06 12:44:26 open open cbenglishjpg inherit 523 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/cbenglish.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/cbenglish.jpg _wp_attachment_metadata a:5:{s:5:"width";i:1128;s:6:"height";i:833;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='94' width='128'";s:4:"file";s:67:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/cbenglish.jpg";s:5:"thumb";s:23:"cbenglish.thumbnail.jpg";} view.jpg http://demura.net/9ode/523.html/attachment/viewjpg Sun, 06 Jul 2008 12:48:44 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/view.jpg 530 2008-07-06 21:48:44 2008-07-06 12:48:44 open open viewjpg inherit 523 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/view.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/view.jpg _wp_attachment_metadata a:5:{s:5:"width";i:1128;s:6:"height";i:833;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='94' width='128'";s:4:"file";s:62:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/view.jpg";s:5:"thumb";s:18:"view.thumbnail.jpg";} ODE講座5:Hello World ! こんにちはシミュレーションの世界 http://demura.net/9ode/329.html Mon, 07 Jul 2008 23:08:17 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/329.html 2008-7-10: dInitODE(), dCloseODE()の追加
                      ゲーム開発やロボットの研究者にも使われているオープンソースの物理計算エンジンODE(Open Dynamics Engine、オープン ダイナミクスエンジン)を学ぶODE講座の5回目です。 今回はODE(Open Dynamics Engine)を使った超簡単なサンプルプログラムを紹介します。プログラミングの教科書では初めの例題はHello Worldが定番です。ここでもそうしましょう。 ODE 落下する赤い林檎?上の画像はそのスクリーンショットです。
                      ODEを使ったシミュレーションの流れを代表的なAPIと関連付けて列挙します。ODE-0.10からdInitODE()で初期化し,dCloseODE()で終了しなければエラーになります.
                      • 描画用関数ドロースタッフの設定
                        • カメラの設定 dsSetViewPoint()
                      • ODEの初期化 dInitODE()
                      • 動力学計算の世界worldの生成 dWorldCreate()
                      • 重力加速度の設定 dWorldSetGravity()
                      • 剛体の生成
                        • 質量の設定 dBodySetMass()
                        • 位置の設定 dBodySetPosition()
                        • 姿勢の設定 dBodySetRotation()
                      • シミュレーションループ(この部分は繰り返し実行される)
                        • 動力学計算の実施 dWorldStep()
                        • シミュレーションに必要な処理を書く
                      • 動力学worldの破壊 dWorldDestroy
                      • ODEの終了 dCloseODE()
                        • dBodyID dBodyCreate(dWorldID world) 剛体を作り、そのID番号を戻り値として返す
                        • const dReal *dBodyGetPosition(dBodyID body) 剛体bodyの重心位置を取得しそのポインタを返す
                        • const dReal *dBodyGetRotation(dBodyID body) 回転行列を取得しそのポインタを返す
                        • void dBodySetMass(dBodyID body, const dMass *mass) 剛体bodyに質量パラメータmassを設定する
                        • void dBodySetPosition(dBodyID body, dReal x, dReal y, dReal z) 剛体bodyの重心を絶対座標系(x,y,z)の位置に設定する
                        • void dBodySetRotation(dBodyID body, const dMatrix3 R) 剛体bodyを回転行列Rで表す姿勢に設定する
                        • dGeomID dCreateBox(dSpaceID space, dReal lx, dReal ly, dReal lz) spaceに各辺の長さ(lx,ly,lz)の直方体ジオメトリを生成する
                        • dGeomID dCreateCylinder(dSpaceID space, dReal r, dReal l) 半径r、長さlの円柱ジオメトリを生成し、そのID番号を返す
                        • dGeomID dCreatePlane(dSpaceID space ,dReal a, dReal b, dReal c, dReal d) spaceにax+by+cz=dの平面ジオメトリを生成する
                        • void dGeomSetBody(dGeomID geom, dBodyID body) 物体の2つの属性であるジオメトリgeomと剛体bodyを関連づける
                        • dSpaceID dHashSpaceCreate(0) 衝突計算用スペースを生成し、そのID番号を返す
                        • void dJointGroupEmpty(dJointGroupID) 接触点が格納されているジョイントグループを空にする
                        • void dJointAttach(dJointID joint, dBodyID body1, dBodyID dBody2) 剛体body1とbody2にジョイントjointを取り付ける
                        • dJointGroupID dJointGroupCreate(0) 接触点のグループを格納するジョイントグループを生成し、そのID番号を返す
                        • void dMassSetBoxTotal(dMass *mass, dReal m, dReal lx, dReal ly, dReal lz) サイズ(lx,ly,lz)、全質mの直方体の質量パラメータmassを計算する
                        • void dMassSetCylinderTotal(dMass *mass, dReal m, int dir, dReal r, dReal l) 方向dir(1=x,2=y,3=z)、半径r、長さl、全質量mの円柱の質量パラメータmassを計算する
                        • void dMassSetZero(dMass *mass) 質量パラメータmassの要素を0に初期化する
                        • void dRFromAxisAndAngle(dMatrix3 R, dReal ax, dReal ay, dReal az, dReal angle)軸ベクトル(ax,ay,az)周りにangle[rad]回転させた時の回転行列Rを求める
                        • void dSpaceCollide(dSpaceID space, void *data, dNearCallback *callback) spaceで衝突する可能性のある2つのジオメトリを選び出し、引数のcallback関数を呼び出す。dataはcallback関数へ渡すデータへのポインタ
                        • dWorldID dWorldCreate() 物理計算用ワールドを生成し、そのID(識別)番号を戻り値として返す
                        • void dWorldDestroy(dWorldID world) 物理計算用ワールドworldを破壊する
                        • void dWorldSetGravity(dWorldID world, dReal x, dReal y, dReal z) ワールドworldに(x,y,z)[m/s2]の重力加速度を設定する
                        • void dWorldStep(dWorldID world, dReal step_size) ワールドworldのシミュレーションを1ステップ進める。2番目の引数step_sizeは積分のステップ時間[s]
                        • void dsDrawBoxD(const double pos[3], const double R[12], const double sides[3])位置posに回転行列Rを取るサイズsidesの直方体を描画する
                        • void dsSetViewPoint(float xyz[3], float hpr[3]) 視点xyzと視線hpr[°]を設定する
                        • void dsSimulationLoop(int argc, char **argv,int w, int h, dsfunction *fn) シミュレーションループを呼び出す。1、2番目の引数はmain関数の引数で、3,4番目は描画ウインドウの大きさ(横w,縦h)で、5番目の引数は描画関数クラス

                      • 次に、詳しいコメントのついたソースコードを以下に示します。main関数から読んでください。
                        [cpp]
                        
                        / / Hello World  by でむ
                        
                        #include    // ODEのヘッダーファイル(動力学計算用)
                        
                        #include // ドロースタッフヘッダーファイル(3Dグラフィクス用)#ifdef  dDOUBLE
                        
                        #define dsDrawSphere dsDrawSphereD   // 単精度と倍精度の描画関数に対応するおまじない
                        
                        #endif
                        
                        static dWorldID world;  // 動力学計算用ワールド
                        
                        dBodyID ball;          // 玉
                        
                        const dReal radius = 0.2, mass = 1.0; // 玉の半径(m)、玉の重さ(kg)
                        
                        // シミュレーションループ 毎回呼び出され実行されます。
                        
                        // 動力学計算はステップサイズだけをここで指定すれば自動的に計算されます。
                        
                        // ただし、描画はここで書かないと何も表示されません。
                        
                        static void simLoop (int pause)
                        
                        {
                        
                          const dReal *pos,*R; // 位置、回転行列dWorldStep(world,0.05);  // シミュレーションのステップサイズを0.05秒に設定。
                        
                        dsSetColor(1.0,0.0,0.0);  // 色のセット。引数は光の3原色(赤、緑、青)。値は0から1.
                        
                          pos = dBodyGetPosition(ball);  // 玉の位置を取得
                        
                          R = dBodyGetRotation(ball);   // 玉の姿勢を取得
                        
                          dsDrawSphere(pos,R,radius);   //赤玉を描画
                        
                        }
                        
                        // ドロースタッフの前処理関数
                        
                        void start()
                        
                        {
                        
                          // カメラの設定
                        
                          static float xyz[3] = {0.0,-3.0,1.0};    // 視点の位置 (x, y, z [m])
                        
                          static float hpr[3] = {90.0,0.0,0.0};   // 視線の方向(ヘッド、ピッチ、ロール[°])
                        
                          dsSetViewpoint (xyz,hpr);            // 視点の設定
                        
                        }
                        
                        // メイン関数 ここから読んでください。
                        
                        int main (int argc, char **argv)
                        
                        {
                        
                          dReal x0 = 0.0, y0 = 0.0, dReal z0 = 1.0; // ボールの初期位置[m]
                        
                          dMass m1;   // 質量パラメータ構造体(質量、慣性モーメントなど)
                        
                        // 描画API(ドロースタッフ)のおまじない(設定)
                        
                          dsFunctions fn;        // ドロースタッフ構造体
                        
                          fn.version = DS_VERSION;  // ドロースタッフのバージョン
                        
                          fn.start = &start;      //  シミュレーションの前処理関数
                        
                          fn.step = &simLoop;    // シミュレーションの各ステップで呼ばれる関数
                        
                          fn.command = NULL;     // 関数がないのでNULLポインタを指定
                        
                          fn.stop    = NULL;    // 関数がないのでNULLポインタを指定
                        
                          fn.path_to_textures = "../../drawstuff/textures"; // テクスチャへのパス
                        
                        // 動力学計算用世界の創造
                        
                          world = dWorldCreate(); // 動力学計算の対象となる剛体を入れるworldを作る。戻り値はそのID番号。
                        
                          dWorldSetGravity(world,0,0,-0.001); // 重力加速度(x, y, z)の設定  -0.001 m/s^2
                        
                        // 玉を作る
                        
                          ball = dBodyCreate(world);        //  剛体(body)を作る。戻り値はそのID番号
                        
                          dMassSetZero(&m1);             // 質量パラメータm1の初期化
                        
                          dMassSetSphereTotal(&m1,mass,radius); // 質量パラメータm1に剛体の質量を設定
                        
                          dBodySetMass(ball,&m1);          // 剛体に質量パラメータm1を設定
                        
                          dBodySetPosition(ball, x0, y0, z0);     // 剛体ballの絶対座標での位置(x, y, z)を設定
                        
                        // シミュレーション本体
                        
                          // argc, argvはmain関数の引数、ウインドウサイズ352 x 288ピクセル, fnはドロースタッフ構造
                        
                          dsSimulationLoop (argc,argv,352,288,&fn);
                        
                        // 世界の破壊
                        
                          dWorldDestroy (world); // 動力学計算の対象となったworldを破壊する
                        
                        return 0;
                        
                        }
                        
                        [/cpp]
                        これは赤玉の自由落下のプログラムです。これがなぜHello Worldかというと、上のソースコードでworldは動力学計算をする世界のことです。動力学計算のWorldに初めてお目にかかったのでこのコードもHello Worldと呼ぶことにしましょう。 また、小文字のdで始まる関数はODEのAPI(application interface)で、dsで始まる関数はdrawstuff(ドロースタッフ)のAPIです。drawstuffはODE付属テストプログラム表示用のライブラリのことです。 説明はこのぐらいにしてこのファイル(sample1-071001.tgz)をダウンロードして以下の手順で実行してみましょう! 実行方法 1. sample1-071001.tgzを/home/ユーザ名/src/ode-バージョン番号/myprogの下にダウンロード 2. これからはターミナルで以下のコマンドを実行してください。$はプロンプトです。 $ cd /home/ユーザ名/src/ode-バージョン番号/myprog $ tar xvzf sample1-071001.tgz $ cd sample1 $ make 3. 実行 $ ./sample1 ここでは重力加速度を赤玉がゆっくり落下していきますが、なんと地面を通り抜けて消えてしまいます。 実は上のプログラムには衝突検出機能が組み込まれていなかったのです。 次回はこのプログラムに衝突検出機能を組み込みます。 今回登場したAPI
                        更新履歴
                        • 2008-7-10: dInitODE(), dCloseODE()の追加
                        • 2008-4-14: 実行方法のファイル名の間違いを訂正
                        • 2008-1-13: ソースコードを整形した
                        • 2007-10-1: sample1のmakefileを変更して怒られず済むようにした。
                        • 2007-1-20: 本文の説明並びにソースコードのコメントをより詳しくし、API集を収録した。
                      ]]>
                      329 2008-07-08 08:08:17 2008-07-07 23:08:17 open closed ode%e8%ac%9b%e5%ba%a7%ef%bc%95%ef%bc%9ahello-world-%e3%81%93%e3%82%93%e3%81%ab%e3%81%a1%e3%81%af%e3%82%b7%e3%83%9f%e3%83%a5%e3%83%ac%e3%83%bc%e3%82%b7%e3%83%a7%e3%83%b3%e3%81%ae%e4%b8%96%e7%95%8c-2 publish 0 0 post _edit_lock 1218256881 _edit_last 2 views 2545 255 202.13.164.3 2007-09-18 17:39:28 2007-09-18 08:39:28 1 0 0 256 133.1.207.66 2007-09-18 10:57:57 2007-09-18 01:57:57 1 0 0 257 222.159.234.1 2007-01-21 22:02:13 2007-01-21 13:02:13 1 0 0 258 198.166.254.95 2007-01-21 11:25:51 2007-01-21 02:25:51 1 0 0 259 202.13.160.42 2007-01-19 15:12:50 2007-01-19 06:12:50 1 0 0 260 199.126.29.148 2007-01-17 11:06:37 2007-01-17 02:06:37 1 0 0 261 202.13.160.44 2007-01-12 19:19:44 2007-01-12 10:19:44 1 0 0 262 199.126.29.148 2007-01-08 08:54:44 2007-01-07 23:54:44 1 0 0 263 222.159.234.1 2007-01-05 23:23:46 2007-01-05 14:23:46 1 0 0 264 199.126.29.148 2007-01-04 12:09:08 2007-01-04 03:09:08 1 0 0 265 222.159.235.248 2007-01-02 17:53:02 2007-01-02 08:53:02 1 0 0 266 199.126.29.148 2007-01-02 08:12:49 2007-01-01 23:12:49 1 0 0 267 222.159.235.248 2006-12-31 15:53:33 2006-12-31 06:53:33 1 0 0 268 199.126.29.148 2006-12-28 14:37:12 2006-12-28 05:37:12 1 0 0 269 58.0.212.164 2006-12-28 12:01:35 2006-12-28 03:01:35 1 0 0 270 199.126.29.148 2006-12-28 05:07:22 2006-12-27 20:07:22 1 0 0 271 202.13.160.42 2006-10-26 18:15:39 2006-10-26 09:15:39 1 0 0 272 133.44.1.220 2006-10-25 18:02:10 2006-10-25 09:02:10 1 0 0 273 61.210.179.38 2006-10-02 21:29:15 2006-10-02 12:29:15 1 0 0 274 mgonsuke@hotmail.com 157.82.13.103 2006-10-02 11:33:05 2006-10-02 02:33:05 1 0 0 609 118.1.148.152 2008-04-13 05:16:32 2008-04-12 20:16:32 1 0 0 611 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-04-14 08:30:59 2008-04-13 23:30:59 1 0 2 616 118.1.148.152 2008-04-15 04:54:27 2008-04-14 19:54:27 1 0 0 617 118.1.148.152 2008-04-15 05:35:48 2008-04-14 20:35:48 1 0 0 618 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-04-15 08:10:26 2008-04-14 23:10:26 1 0 2 623 118.1.148.152 2008-04-16 02:56:15 2008-04-15 17:56:15 1 0 0 624 118.1.148.152 2008-04-16 03:56:56 2008-04-15 18:56:56 1 0 0 634 60.47.150.107 2008-04-22 01:30:02 2008-04-21 16:30:02 1 0 0 635 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-04-22 18:26:20 2008-04-22 09:26:20 1 0 2 592 xlwsa@yahoo.co.jp 218.223.197.217 2008-03-11 14:46:20 2008-03-11 05:46:20 1 0 0 595 202.13.164.3 2008-03-14 15:31:19 2008-03-14 06:31:19 1 0 0 695 133.66.156.129 2008-06-02 17:19:49 2008-06-02 08:19:49 1 0 0 696 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-06-03 08:22:49 2008-06-02 23:22:49 1 0 2 691 133.66.156.129 2008-05-30 12:09:35 2008-05-30 03:09:35 1 0 0 692 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-05-31 12:58:05 2008-05-31 03:58:05 1 0 2
                      mybuild.zip http://demura.net/9ode/524.html/attachment/mybuildzip Tue, 08 Jul 2008 06:56:07 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/mybuild.zip 532 2008-07-08 15:56:07 2008-07-08 06:56:07 open open mybuildzip inherit 524 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/mybuild.zip _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/mybuild.zip _wp_attachment_metadata a:0:{} robosimu080707.zip http://demura.net/9ode/524.html/attachment/robosimu080707zip Tue, 08 Jul 2008 06:56:45 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/robosimu080707.zip 533 2008-07-08 15:56:45 2008-07-08 06:56:45 open open robosimu080707zip inherit 524 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/robosimu080707.zip _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/robosimu080707.zip _wp_attachment_metadata a:0:{} comand1.jpg http://demura.net/9ode/524.html/attachment/comand1jpg Tue, 08 Jul 2008 07:16:40 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/comand1.jpg 534 2008-07-08 16:16:40 2008-07-08 07:16:40 open open comand1jpg inherit 524 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/comand1.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/comand1.jpg _wp_attachment_metadata a:5:{s:5:"width";i:637;s:6:"height";i:148;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='29' width='128'";s:4:"file";s:65:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/comand1.jpg";s:5:"thumb";s:21:"comand1.thumbnail.jpg";} mybuild080707.zip http://demura.net/9ode/524.html/attachment/mybuild080707zip Tue, 08 Jul 2008 09:07:31 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/mybuild080707.zip 535 2008-07-08 18:07:31 2008-07-08 09:07:31 open open mybuild080707zip inherit 524 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/mybuild080707.zip _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/mybuild080707.zip _wp_attachment_metadata a:0:{} command2.jpg http://demura.net/9ode/524.html/attachment/command2jpg Tue, 08 Jul 2008 10:19:52 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/command2.jpg 536 2008-07-08 19:19:52 2008-07-08 10:19:52 open open command2jpg inherit 524 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/command2.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/command2.jpg _wp_attachment_metadata a:5:{s:5:"width";i:461;s:6:"height";i:166;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='46' width='128'";s:4:"file";s:66:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/command2.jpg";s:5:"thumb";s:22:"command2.thumbnail.jpg";} targetdebuglib.jpg http://demura.net/9ode/524.html/attachment/targetdebuglibjpg Tue, 08 Jul 2008 10:28:17 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/targetdebuglib.jpg 537 2008-07-08 19:28:17 2008-07-08 10:28:17 open open targetdebuglibjpg inherit 524 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/targetdebuglib.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/targetdebuglib.jpg _wp_attachment_metadata a:5:{s:5:"width";i:500;s:6:"height";i:245;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='62' width='128'";s:4:"file";s:72:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/targetdebuglib.jpg";s:5:"thumb";s:28:"targetdebuglib.thumbnail.jpg";} views 2 command3.jpg http://demura.net/9ode/538.html/attachment/command3jpg Tue, 08 Jul 2008 13:27:54 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/command3.jpg 539 2008-07-08 22:27:54 2008-07-08 13:27:54 open open command3jpg inherit 538 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/command3.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/command3.jpg _wp_attachment_metadata a:5:{s:5:"width";i:500;s:6:"height";i:132;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='33' width='128'";s:4:"file";s:66:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/command3.jpg";s:5:"thumb";s:22:"command3.thumbnail.jpg";} ODEのインストール (Visual C++ 2008 EE) http://demura.net/9ode/538.html Tue, 08 Jul 2008 13:32:54 +0000 http://demura.net/9ode/538.html 最新のODE0.11.1のインストール記事はこちらです.


                      Visual C++ 2008 Expression EditionでODEを使う方法を紹介します。ODEのバージョンは0.10.0以上を対象にしています.説明は0.10.0を対象としているので,ode-0.10.1をお使いの方はode-0.10.0をode-0.10.1と置き換えてください.



                      • B. ODEのダウンロード
                        1. ここをクリックしてsourceforge.netのOpen Dynamics Engineのページ飛び,中ほどにあるFile Relesesのode-バージョン番号.zipをクリックしてデスクトップへダウンロードする.
                        2. 解凍ソフトの準備(持っていない方のみ)
                        3. ode-0.10.0.zipはzipフォーマットで圧縮されていますのでzipを解凍できるソフトウェアをインストールしてください.ここでは,Lhaplusという圧縮・解凍ソフトを使っています.GoogleでLhaplusを検索するとダウンロード先を簡単に見つけることができます.
                        4. 解凍と移動
                          • デスクトップにあるode-0.10.0.zipをダブルクリックすると、ode-0.10.0というフォルダーがデスクトップに生成されます。
                          • ode-0.10.0フォルダをCドライブのすぐ下に移動する
                            • マウスをode-0.10.0フォルダーに当て、右マウスボタンをクリック、「切り取り(T)」を選択
                            • スタート→(マイ)コンピュータ→ローカルディスク(c)をダブルクリック
                            • マウスの右ボタンをクリックし、「貼り付け(P)」を選択
                        5. ビルド(ライブラリの作成)
                          • ode-0.10.0ではpremakeコマンドを使ってVisual C++ 2008用のソリューションファイルを作成できます.
                          • コマンドプロンプトを起動する.
                            スタート→すべてのプログラム→アクセサリ→コマンドプロンプト
                          • 以下のようにコマンドを打ち込む.カットアンドペースト の場合は以下の文字列を使用し,自分で打ち込む場合は2個の-(マイナス)文字がつながって見えるので,下画像を参照して注意深く打ち込んでください.
                            •  cd  c:\ode-0.10.0\build 
                            •  premake --with-demos --with-tests  --target vs2008 

                              注:withとtargetの前は-(マイナス)が2個連続している.下画像参照.
                              command3.jpg
                              成功するとvs2008というVisual C++ 2008用のディレクトリができる.

                          • Visual C++ 2008 Express Editionを起動
                          • メニューバーから「ファイル(F)」→「開く(O)」→「プロジェクト/ソリューション(P)」を選択
                          •  c:\ode-0.10.0\build\vs2008\ode.sln 

                            を選択

                          • この作業は任意です.これによりOPCODEの新しい衝突検出機能を有効にします.よく分からない方は飛ばしてください.
                            •  ode-0.10\ode\src\config.h 

                              の44行目を何らかのエディターを使って以下のように変更する.

                            • #define dTRIMESH_OPCODE_USE_NEW_TRIMESH_TRIMESH_COLLIDER 1
                          • ビルドターゲットをDebugDoubleLibとする.
                            これはデバッグ向け,倍精度,静的ライブラリ用.ODEではDLL(Dynamic Link Library)より静的ライブラリ(Static Library)が推奨されています.また,DebugSingleLibを選ぶと単精度の静的ライブラリが生成されますが,エラーが出やすいのでお勧めできません. 
                            vs2008targetlib.jpg
                          • 「ビルド(B)」→「ソリューションのビルド(B)」を選択
                          • デモプログラムの実行ファイルは
                             c:\ode-0.10.0\lib\DebugDoubleLib 

                            に生成される.

                          • 試しに,demo_basket.exeをダブルクリックして起動すればODEのビルド成功.
                          • これで,ODEのインストールは終わりです。

                    • C. ODE本サンプルプログラムのビルド
                      • ダウンロードカテゴリーからrobosimu******(******は日付)をダウンロードして,
                         c:\ode-0.10.0

                        にコピーし,そこに解凍する.解凍に成功すると

                        c:\ode-0.10.0\roboSimu

                        というディレクトリが生成される.その中にはsrc, texturesフォルダー,premake.exe, premake.lua, Readme.txt, roboSimu.luaファイルががあり,また,srcフォルダーの中にはODE本のサンプルコードがある.

                      • ODEのインストールと同じように,premakeコマンドを使い,ソリューション,プロジェクトファイルを生成する.コマンドプロンプトを起動し,以下のコマンドを実行する.
                        • cd c:\ode-0.10.0\roboSimu 
                        • premake  --target  vs2008
                           注:targetの前は-(マイナス)が2個連続.
                          
                      • Visual C++ 2008 Express Editionを起動
                      • メニューバーから「ファイル(F)」→「開く(O)」→「プロジェクト/ソリューション(P)」を選択
                        • c:\ode-0.10.0\roboSimu\src\roboSimu.sln

                          を選択

                      • ビルドターゲットをDebugLibとする.
                        vs2008targetlib2.jpg
                      • 「ビルド(B)」→「ソリューションのビルド(B)」を選択
                      • サンプルプログラムの実行ファイルはc:\ode-0.10.0\roboSimu\DebugLibに生成される.
                      • 試しに,arm1.exeをダブルクリックして起動すれば成功.お疲れ様でした!
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                      538 2008-07-08 22:32:54 2008-07-08 13:32:54 open open ex11-%e9%96%8b%e7%99%ba%e7%92%b0%e5%a2%83%e3%81%a8ode010%e3%81%ae%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%ab%e3%80%80visual-c-2008-express-edition%e7%b7%a8%ef%bc%89 publish 0 0 post _edit_lock 1244609697 _edit_last 2 views 4116 syntaxhighlighter_encoded 1 779 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.211.198 2008-07-27 08:50:44 2008-07-26 23:50:44 1 0 2 771 133.19.126.5 2008-07-24 22:13:18 2008-07-24 13:13:18 1 0 0 1540 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-01-20 08:27:15 2009-01-19 23:27:15 1 0 2 1525 clamarmol@gmail.com http://none 193.252.1.64 2009-01-16 19:29:14 2009-01-16 10:29:14 1 0 0 1881 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-04-28 09:02:53 2009-04-28 00:02:53 1 0 2 1926 60.43.46.131 2009-05-11 18:48:33 2009-05-11 09:48:33 1 0 0 1872 60.43.46.131 2009-04-23 21:03:22 2009-04-23 12:03:22 1 0 0 1718 redjjm@naver.com 218.154.170.191 2009-03-12 07:27:49 2009-03-11 22:27:49 1 0 0 1939 60.43.46.130 2009-05-14 13:19:09 2009-05-14 04:19:09 1 0 0 2548 160.18.2.130 2009-10-07 16:44:28 2009-10-07 07:44:28 1 0 0 2550 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-10-09 08:43:53 2009-10-08 23:43:53 1 2548 2 2468 vipper1549@gmail.com 202.231.11.146 2009-09-03 15:46:43 2009-09-03 06:46:43 1 0 0 2475 122.25.60.80 2009-09-06 22:24:48 2009-09-06 13:24:48 1 0 0 2476 122.25.60.80 2009-09-06 23:04:56 2009-09-06 14:04:56 1 0 0 2474 info@demura.net http://demura.net/ 61.210.179.74 2009-09-06 09:31:40 2009-09-06 00:31:40 1 2468 2
                      vs2008targetlib.jpg http://demura.net/9ode/538.html/attachment/vs2008targetlibjpg Tue, 08 Jul 2008 13:36:23 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/vs2008targetlib.jpg 540 2008-07-08 22:36:23 2008-07-08 13:36:23 open open vs2008targetlibjpg inherit 538 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/vs2008targetlib.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/vs2008targetlib.jpg _wp_attachment_metadata a:5:{s:5:"width";i:500;s:6:"height";i:252;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='64' width='128'";s:4:"file";s:73:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/vs2008targetlib.jpg";s:5:"thumb";s:29:"vs2008targetlib.thumbnail.jpg";} views 3 command4.jpg http://demura.net/9ode/538.html/attachment/command4jpg Tue, 08 Jul 2008 13:43:13 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/command4.jpg 541 2008-07-08 22:43:13 2008-07-08 13:43:13 open open command4jpg inherit 538 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/command4.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/command4.jpg _wp_attachment_metadata a:5:{s:5:"width";i:445;s:6:"height";i:148;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='42' width='128'";s:4:"file";s:66:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/command4.jpg";s:5:"thumb";s:22:"command4.thumbnail.jpg";} vs2008targetlib2.jpg http://demura.net/9ode/538.html/attachment/vs2008targetlib2jpg Tue, 08 Jul 2008 13:52:22 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/vs2008targetlib2.jpg 542 2008-07-08 22:52:22 2008-07-08 13:52:22 open open vs2008targetlib2jpg inherit 538 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/vs2008targetlib2.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/vs2008targetlib2.jpg _wp_attachment_metadata a:5:{s:5:"width";i:500;s:6:"height";i:253;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='64' width='128'";s:4:"file";s:74:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/vs2008targetlib2.jpg";s:5:"thumb";s:30:"vs2008targetlib2.thumbnail.jpg";} views 3 command5.jpg http://demura.net/9ode/543.html/attachment/command5jpg Tue, 08 Jul 2008 14:30:00 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/command5.jpg 544 2008-07-08 23:30:00 2008-07-08 14:30:00 open open command5jpg inherit 543 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/command5.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/command5.jpg _wp_attachment_metadata a:5:{s:5:"width";i:597;s:6:"height";i:148;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='31' width='128'";s:4:"file";s:66:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/command5.jpg";s:5:"thumb";s:22:"command5.thumbnail.jpg";} command6.jpg http://demura.net/9ode/543.html/attachment/command6jpg Tue, 08 Jul 2008 14:32:50 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/command6.jpg 545 2008-07-08 23:32:50 2008-07-08 14:32:50 open open command6jpg inherit 543 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/command6.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/command6.jpg _wp_attachment_metadata a:5:{s:5:"width";i:493;s:6:"height";i:148;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='38' width='128'";s:4:"file";s:66:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/command6.jpg";s:5:"thumb";s:22:"command6.thumbnail.jpg";} ODE 0.10 のインストール (MSYS+MinGW) http://demura.net/9ode/543.html Tue, 08 Jul 2008 14:35:03 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/543.html ODE0.10.0のinstall.txtを読むと,Visual Studio, Autotools (Linux, OS X), Code::Blocksでのビルドについての説明がありますが,今までdemura.netでメインに説明したMSYS+MinGWの説明はありません.

                      ここでは,ODEに付属しているpremakeというプロジェクト管理ツールを使って,MSYS+MinGWをコンパイルする方法を説明します.

                      1. ODE 0.10のインストール
                        • ode-0.10.0.zipのダウンロード.デスクトップへ保存.解凍.
                        • ode-0.10.0フォルダーをcドライブへコピー
                        • コマンドプロンプトを起動する.スタート→すべてのプログラム→アクセサリ→コマンドプロンプト
                        • 以下のようにコマンドを打ち込む.カットアンドペースト の場合は以下の文字列を使用し,自分で打ち込む場合は2個の-(マイナス)文字がつながって見えるので,下画像を参照して注意深く打ち込んでください.
                          • cd c:\ode-0.10.0\build
                            注:cdコマンドはディレクトリの移動
                          • premake --with-demos  --with-tests  --target  gnu
                            注:withとtargetの前は-(マイナス)が2個連続している.
                        • 成功するとgnuというMSYS+MinGW用のディレクトリができる.
                      2. ODEのmake
                        • MSYSターミナルを起動とmake.
                          DebugDoubleLibはデバッグ向け,倍精度,静的ライブラリを生成します.これがODEでのお勧めです.単精度のライブラリを生成したいときはDebugSingleLib,動的ライブラリを生成したいときはDebugDoubleDLLを指定します.
                          • cd c:\ode-0.01\build\gnu
                          • make CONFIG=DebugDoubleLib 
                        • デモプログラムの実行ファイルはc:\ode-0.10.0\lib\DebugDoubleLibに生成される.
                          • 試しに,demo_basket.exeを実行できればODEのmakeが成功.
                      3. ODE本サンプルプログラムのmake
                        • ダウンロードカテゴリーからrobosimu******(******は日付)をダウンロードして,ダウンロードして,c:\ode-0.10.0にコピーし,そこに解凍する.解凍に成功するとc:\ode-0.10.0\roboSimuというディレクトリが生成される.その中にはsrc, texturesフォルダー, premake.exe, premake.lua, Readme.txt, roboSimu.luaファイルがある.srcフォルダーの中にはODE本のサンプルコードがある.
                        • ODEのインストールと同じように,premakeコマンドを使い,code::blocks用のプロジェクトを生成する.コマンドプロンプトを起動し,以下のコマンドを実行する.
                          • cd c:\ode-0.10.0\roboSimu
                          • premake  --target  gnu

                            注:targetの前は-(マイナス)が2個連続.下画像参照.

                          command6.jpg

                        • MSYSターミナルを起動とmake
                          • cd c:\ode-0.10.0\src 
                          • make  CONFIG=DebugLib
                        • サンプルプログラムの実行ファイルはc:\ode-0.10.0\roboSimu\DebugLibに生成される.
                        • 試しに,arm1.exeを実行できれば成功.お疲れ様でした!
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                      543 2008-07-08 23:35:03 2008-07-08 14:35:03 open open ode-010-%e3%81%ae%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%ab%e3%80%80msysmingw publish 0 0 post _edit_lock 1225240276 _edit_last 2 views 1267
                      ODE 0.10.1 のインストール (Code::Blocks + Windows) http://demura.net/9ode/524.html Tue, 08 Jul 2008 14:35:05 +0000 http://demura.net/9ode/524.html 最新版ODE0.11.1のインストールはここです。

                      ODE0.10のinstall.txtを読むと,Visual Studio, Autotools (Linux, OS X), Code::Blocksでのビルドについての説明があります.ここでは日本であまりメジャーではありませんが、海外ではそこそこメジャーなマルチプラットフォームの開発環境Code::Blocks8.02用のインストール方法を説明します.

                      1. ODE 0.10のインストール
                        1. ode-0.10.1.zipのダウンロード.デスクトップへ保存.解凍.
                        2. ode-0.10.1フォルダーをcドライブのトップへコピー.以下のディレクトリ(フォルダ)構成になります.
                          •  c:\ode-0.10.1 
                        3. コマンドプロンプトを起動する.
                          • スタート→「すべてのプログラム」→「アクセサリ」→「コマンドプロンプト」
                        4. 以下のようにコマンドを打ち込みますが,打ち間違えると失敗するのでカットアンドペーストを推奨します。自分で打ち込む場合は2個の-(マイナス)文字がつながって見えるので,下画像を参照して注意深く打ち込んでください.
                          • cd c:\ode-0.10.1\build 
                            
                             注:cdコマンドはディレクトリの移動
                          • premake --with-demos  --with-tests  --target cb-gcc

                            注:withとtargetの前は-(マイナス)が2個連続している.下画像参照.

                          • 成功するとcb-gccというcode::blocks用のディレクトリがbuildフォルダの中に生成されるので,あるかどうかエクスプローラで確認する.
                            • c:¥ode-0.10.1¥build¥cb-gcc
                      2. ODEのビルド
                        1. code::blocksを起動
                        2. code::blocksのメニューバーから「ファイル(F)」→「開く(O)」を選択
                          • c:¥ode-0.10.1¥build¥cb-gcc¥ode.workspace

                            を選択

                        3. このcの作業だけは中級者向けです.よくわからない方はdの作業へ進んでください。私の授業でODEを使う方はこの作業はしないで、次のdの作業へ進んでください。これによりOPCODEの新しい衝突検出機能を有効にします.よく分からない方は飛ばしてください.
                          • ode-0.10.1¥ode¥src¥config.hを何らかのエディタで開き,44行目を以下のように変更し保存する.
                            #define dTRIMESH_OPCODE_USE_NEW_TRIMESH_TRIMESH_COLLIDER 1
                        4. 重要:ビルドターゲットを必ずDebugDoubleLibとする(下画像の赤丸箇所).ここは非常に間違いやすい箇所です。良く説明を読み十分注意して作業を進めてください。
                          • これによりデバッグ向け,倍精度,静的なライブラリが作られます.ODEではDLL(Dynamic Link Library)より静的ライブラリ(Static Library)が推奨されています.静的ライブラリで作成した実行ファイルはサイズが大きくなりますが,配布時はその実行ファイルだけを配布すれば良くライブラリを付属する必要はありません.自分が作成した実行ファイルを配布するときは静的ライブラリがお勧めです.
                            また,DebugSingleLibを選ぶと単精度の静的ライブラリが生成されますが,エラーがでやすいのでお勧めできません. というわけで、DebugDoubleLibを必ず選択してください。

                          targetdebuglib.jpg

                        5. 「ビルド(B)」→「ワークスペースをビルド(W)」を選択.ワークスペースはVisual C++のソリューションと同様なものです.
                          • デモプログラムの実行ファイルはc:¥ode-0.10.1¥lib¥DebugDoubleLibに生成される.
                          • 試しに,demo_basket.exeをダブルクリックして起動すればODEのビルド成功.
                        6. ビルドに失敗する場合の対策
                          • DebugDoubleLib” uses an invalid compiler. と怒られたら
                            • 原因:他のコンパイラでビルドしようとしています。
                            • 対策:設定(s)→コンパイラとデバッガ(C)→グローバルなコンパイラ設定のToolchain実行ファイルが以下のようになっているか確認し(クリックすると画像が拡大される)、違う場合は変更する。
                      3. ODE本サンプルプログラムのビルド
                        1. ダウンロードカテゴリーからrobosimu******(******は日付)をダウンロードして,c:¥ode-0.10.1にコピーし,そこに解凍する.解凍に成功するとc:¥ode-0.10.1¥roboSimuというディレクトリが生成される.その中にはsrc,texturesフォルダーとがあり,premake.exe, premake.lua, Readme.txt, roboSimu.luaファイルが生成される.srcフォルダーの中にはODE本のサンプルコードがある.
                        2. ODEのインストールと同じように,premakeコマンドを使い,code::blocks用のプロジェクトを生成する.コマンドプロンプトを起動し,以下のコマンドを実行する.
                          • cd c:\ode-0.10.1\roboSimu 
                          • premake  --target  cb-gcc

                            注:targetの前は-(マイナス)が2個連続.


                        3. code::blocksを起動
                        4. code::blocksのメニューバーから「ファイル(F)」→「開く(O)」を選択
                          • c:\ode-0.10.1\roboSimu\src\roboSimu.workspace

                            を選択

                        5. 重要:ビルドターゲットをDebugLibとする.
                          ODEのライブラリをビルドするときDebugDoubleLibを選んでいるので、必ずDebugLibを選択する。
                        6. 「ビルド(B)」→「ワークスペースをビルド(W)」を選択。エラーが出た場合は、ODEのビルドに失敗している可能性が高いのでODEのビルドをやり直し。
                        7. サンプルプログラムの実行ファイルはc:¥ode-0.10.1¥roboSimu¥DebugLibに生成される.
                        8. 試しに,arm1.exeをダブルクリックして起動すれば成功.お疲れ様でした!

                      最終更新日:2008-12-16

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                      524 2008-07-08 23:35:05 2008-07-08 14:35:05 open open ode-0100%e3%81%ae%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%ab%e3%80%80codeblocks publish 0 0 post _edit_lock 1244590199 _edit_last 2 views 3986 syntaxhighlighter_encoded 1 788 118.1.148.152 2008-07-28 16:36:09 2008-07-28 07:36:09 1 0 0 789 118.1.148.152 2008-07-28 17:19:23 2008-07-28 08:19:23 1 0 0 974 tniku@banban.ne.jp 119.148.108.252 2008-09-17 21:57:10 2008-09-17 12:57:10 1 0 0 976 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-09-18 08:22:03 2008-09-17 23:22:03 1 0 2 796 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-07-29 08:32:45 2008-07-28 23:32:45 1 0 2 800 118.1.148.152 2008-07-29 12:30:37 2008-07-29 03:30:37 1 0 0 967 124.155.86.191 2008-09-15 23:57:33 2008-09-15 14:57:33 1 0 0 969 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-09-16 08:19:49 2008-09-15 23:19:49 1 0 2 963 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.212.163 2008-09-15 09:34:51 2008-09-15 00:34:51 1 0 2 964 tniku@banban.ne.jp 119.148.108.252 2008-09-15 10:20:40 2008-09-15 01:20:40 1 0 0 965 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.212.163 2008-09-15 10:51:51 2008-09-15 01:51:51 1 0 2 961 124.155.86.191 2008-09-14 23:41:55 2008-09-14 14:41:55 1 0 0 807 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-07-30 08:42:29 2008-07-29 23:42:29 1 0 2 810 118.1.148.152 2008-07-31 03:19:10 2008-07-30 18:19:10 1 0 0 817 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-08-01 08:57:57 2008-07-31 23:57:57 1 0 2 818 118.1.148.152 2008-08-01 13:29:54 2008-08-01 04:29:54 1 0 0 819 118.1.148.152 2008-08-01 13:44:14 2008-08-01 04:44:14 1 0 0 822 118.1.148.152 2008-08-01 17:16:18 2008-08-01 08:16:18 1 0 0 837 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-08-04 16:52:43 2008-08-04 07:52:43 1 0 2 1165 221.188.182.163 2008-11-08 07:52:46 2008-11-07 22:52:46 1 0 0 1159 221.188.182.163 2008-11-07 06:55:49 2008-11-06 21:55:49 1 0 0 1160 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-11-07 07:41:24 2008-11-06 22:41:24 1 0 2 1169 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.212.13 2008-11-09 16:56:05 2008-11-09 07:56:05 1 0 2 1513 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.160.41 2009-01-14 19:23:27 2009-01-14 10:23:27 1 0 2 1511 erai@yo.rim.or.jp http://obaqnet.ddo.jp 203.189.63.101 2009-01-14 00:35:25 2009-01-13 15:35:25 1 0 0 1510 erai@yo.rim.or.jp http://obaqnet.ddo.jp 203.189.63.101 2009-01-14 00:27:16 2009-01-13 15:27:16 1 0 0 1515 erai@yo.rim.or.jp http://obaqnet.ddo.jp 203.189.63.101 2009-01-14 22:42:56 2009-01-14 13:42:56 1 0 0 1495 erai@yo.rim.or.jp http://obaqnet.ddo.jp 203.189.63.101 2009-01-12 17:55:54 2009-01-12 08:55:54 1 0 0
                      ODE本 講義用パワーポイント 一挙公開! http://demura.net/9ode/435.html Tue, 08 Jul 2008 23:24:18 +0000 http://demura.net/9ode/robotsimu/435.html ODE0.10から必須になるdInitODE(), dCloseODE()の説明をPart1のPPTに追加しました. KITロボティクス学科3年次対象のロボットプログラミングという講義でODE(Open Dynamics Engine)本を使っています.今年度の講義が終わったので,使用したパワーポイント(PowerPoitn)を以下に置いておきます.よかったら使ってください。昨年のバージョンと比較して詳しくなり,更に,ロボットアームと脚型ロボットのパワーポイントも追加しました. 教科書としてODE本の採用を検討されている先生もいらっしゃるとお聞きしました.もしかしたら,ゼミなどでは既にいらしゃるかもしれませんね.コメント頂けたらありがたいです.是非,以下のパワーポイントをお使いください. なお,非営利的な教育用途なら改変、再配布してかまいません。 でむ]]> 435 2008-07-09 08:24:18 2008-07-08 23:24:18 open closed ode%e6%9c%ac%e3%80%80%e8%ac%9b%e7%be%a9%e7%94%a8%e3%83%91%e3%83%af%e3%83%bc%e3%83%9d%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%83%88 publish 0 0 post _aioseop_description Open Dyanamics Engine, PowerPoint _aioseop_title ODE本 講義用パワーポイント 一挙公開! _aioseop_keywords Open Dyanamics Engine, PowerPoint _edit_lock 1231477329 _edit_last 2 views 1829 405 dima_teterukov@ipc.i.u-tokyo.ac.jp 133.11.194.1 2007-09-17 17:43:07 2007-09-17 08:43:07 1 0 0 C/C++統合開発環境Code::Blocks8.02のインストール (Ubuntu8.04) http://demura.net/9ode/547.html Wed, 09 Jul 2008 03:27:13 +0000 http://demura.net/9ode/547.html codeblocks.jpg

                      WindowsにCode::Blocks(codeblocks, コードブロックス)を導入しプログラム開発は主にこれで行う予定なので,Linuxにも入れてみました.ロボット開発に従事する人にとってLinuxは必須です.KITのロボカップヒューマノイドチームや今年つくばチャレンジに挑戦するdemura.netチームもLinux (Ubuntu)をオペレーティングシステムに採用しています.

                      なお,今までFedoraを使っていましたが,Open HRP3がLinuxのディストリビューションとしてUbuntuを指定しているので,今年から Ubuntuに切り替えました.

                      以下はCode::Block8.02をUbuntu8.04にインストールした時のメモです.

                      1. ダウンロード・インストール
                        • Code::Blocksのウェブサイトからダウンロードする.
                          • 左にあるMainのDownloadsをクリック
                          • Download the binary releaseをクリックし,自分のLinux用のバイナリ(demura.netではUbuntu用のcodeblocks_8.02-Ubuntu1.deb.tar.gz)をダウンロードし,/home/ユーザ名/tmpにコピーする.tmpディレクトリがない場合は作る.
                        • 解凍
                          • 以下のコマンドで解凍する
                            • tar  xvzf  codeblocks_8.02-Ubuntu1.deb.tar.gz
                          • 7個のファイルが生成される.
                        • インストール
                          • 画面の上にあるメニューバーの「場所」→「ホーム・フォルダ」を選択
                          • ホームディレクトリが開かれるので,「tmp」フォルダをダブルクリックして,その中身を表示させる.先ほど解凍した8個のファイルがあるはず.
                          • 7個のファイルをダブルクリックするとパッケージ・インストーラが起動するので「パッケージのインストール」をクリックする.Error: Dependecny is not satisfiable: codeblocksと出た場合は,ダブルクリックする順番を変更する.
                            • codeblocks-contrib.8.02-0ubuntu1_i386.debは最後にクリックする
                          • 成功すると,メニューバーの「アプリケーション」→「プログラミング」→「Code::Blocks IDE」が追加される.
                          • 今後の作業を楽にするために,「Code::Blocks IDE」に右マウスボタンをクリックし,「このランチャをデスクトップへ追加」を選択し,テスクトップへショートカットを作成する.
                        • 設定
                          • Code::Blocksを起動する.
                          • Compiloer auto-detectionの画面が開く.GNU GCC CompilerのStatusがDetectedになっているので,「OK」をクリックする.
                          • デスクトップに保存し,codeblocks-8.02mikngw-setup.exeをダブルクリックし実行する.
                          • 日本語化するので「File」→「Quit」を選択し終了する.
                      2. 日本語化
                        • Code::Blocks日本語化のウェブサイトに行き,日本語化に必要なファイルcodeblocks-ja-8.02-1.zipをダウンロードし,デスクトップに保存する.
                        • codeblocks-ja-8.02-1.zipをダブルクリックするとウインドウが開くので展開ををクリックする.codeblocks-jaフォルダーの中に,locale, srcフォルダとreadme.txtファイルができる.codeblocks-jaのフォルダーを/home/ユーザ名/tmpの中にコピーする.
                        • localeフォルダを/usr/share/codeblocksの中に以下のコマンドでコピーする.以下のコマンドは端末で実行する.端末はメニューバーの「アプリケーション」→「端末」から起動する.
                          • cd   tmp/codeblocks-ja
                          • sudo   cp   -r   locale    /usr/share/codeblocks
                        • Code::Blocksを起動する.日本語化の設定をしていないので,次のように英語表示.
                          cbenglish.jpg
                        • Setting -> Environmentを選択
                        • 「目玉おやじ」のようなViewをクリック. Internationalizationにクリックを入れ,Japaneseを選択し,OKをクリック.日本語化するためには再起動が必要なので,File→Quitを選択
                          view.jpg
                        • Layout Changedの画面が出て,設定を保存するか聞いてくるのでYesをクリック
                        • CodeBlocksを起動する.トップ画像のように日本語になっていればOK.おつかれさま.
                      3. カスタマイズ(お好きな方だけ)
                        • 起動する端末をxtermからgnome-terminalに変更
                          • 設定(S)→環境(E)→全般設定の「コンソールプログラムを起動する端末:」を次に変更.
                            /usr/bin/gnome-terminal  -t $TITLE -x

                      終わり

                      でむ

                      ]]>
                      547 2008-07-09 12:27:13 2008-07-09 03:27:13 open open cc%e7%b5%b1%e5%90%88%e9%96%8b%e7%99%ba%e7%92%b0%e5%a2%83codeblocks802%e3%81%ae%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%abubuntu804 publish 0 0 post _edit_lock 1222425497 _edit_last 2 views 2371 840 zundoya@gmail.com 218.251.77.84 2008-08-05 15:19:11 2008-08-05 06:19:11 1 0 0 843 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-08-06 09:42:38 2008-08-06 00:42:38 1 0 2
                      cb2-1.jpg http://demura.net/9ode/548.html/attachment/cb2-1jpg Wed, 09 Jul 2008 14:50:56 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/cb2-1.jpg 549 2008-07-09 23:50:56 2008-07-09 14:50:56 open open cb2-1jpg inherit 548 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/cb2-1.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/cb2-1.jpg _wp_attachment_metadata a:5:{s:5:"width";i:500;s:6:"height";i:278;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='71' width='128'";s:4:"file";s:63:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/cb2-1.jpg";s:5:"thumb";s:19:"cb2-1.thumbnail.jpg";} cb2-11.jpg http://demura.net/9ode/548.html/attachment/cb2-11jpg Wed, 09 Jul 2008 14:51:25 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/cb2-11.jpg 550 2008-07-09 23:51:25 2008-07-09 14:51:25 open open cb2-11jpg inherit 548 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/cb2-11.jpg _wp_attached_file 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http://demura.net/9ode/548.html/attachment/cb2-21jpg Wed, 09 Jul 2008 14:55:16 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/cb2-21.jpg 552 2008-07-09 23:55:16 2008-07-09 14:55:16 open open cb2-21jpg inherit 548 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/cb2-21.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/cb2-21.jpg _wp_attachment_metadata a:5:{s:5:"width";i:500;s:6:"height";i:410;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='117'";s:4:"file";s:64:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/cb2-21.jpg";s:5:"thumb";s:20:"cb2-21.thumbnail.jpg";} cb2-22.jpg http://demura.net/9ode/548.html/attachment/cb2-22jpg Wed, 09 Jul 2008 14:56:59 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/cb2-22.jpg 553 2008-07-09 23:56:59 2008-07-09 14:56:59 open open cb2-22jpg inherit 548 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/cb2-22.jpg _wp_attached_file 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562 2008-07-10 11:16:31 2008-07-10 02:16:31 open open irr3jpg inherit 558 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/irr3.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/irr3.jpg _wp_attachment_metadata a:5:{s:5:"width";i:550;s:6:"height";i:376;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='87' width='128'";s:4:"file";s:62:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/irr3.jpg";s:5:"thumb";s:18:"irr3.thumbnail.jpg";} irr4.jpg http://demura.net/misc/558.html/attachment/irr4jpg Thu, 10 Jul 2008 02:18:30 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/irr4.jpg 563 2008-07-10 11:18:30 2008-07-10 02:18:30 open open irr4jpg inherit 558 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/irr4.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/irr4.jpg _wp_attachment_metadata a:5:{s:5:"width";i:550;s:6:"height";i:379;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='88' 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width='119'";s:4:"file";s:63:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/irr12.jpg";s:5:"thumb";s:19:"irr12.thumbnail.jpg";} ODE本のソースコード http://demura.net/9ode/405.html Fri, 11 Jul 2008 09:20:29 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/405.html ODE0.10.0に対応しました. ODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション」に掲載されているソースコードを以下のリンクからダウンロード可能です. なお,本サンプルプログラムのコンパイル及び実行は自己責任で行ってください.特に,本物のロボットに適用するための安全性などを全く考慮していませんので,そのような用途には向きません.また,教育目的のシミュレータであるため,精度を必要とするような研究の用途にも向きません.あくまで,教育目的とお考えください.著者及び森北出版は本プログラムによって生じたあらゆる結果についての責任を負いかねます.ご了承した方だけダウンロードしてください.まだ十分にテストしきれていないので再配布はお止めください. また,コンパイルできない,バグがある,あるいは要望などをコメントして頂けるとできる限り対処します.
                      ODE0.10.0からビルドの方法が少し変更になり,それに伴いStep1からStep9までの全ソースコードをまとめて1つのファイルにしました.上のダウンロード(download)メニューまたは以下のダウンロードからソースコードを入手し,ビルドしてください.コメントは日本語で書いています. ODE0.10.0用
                      ODE0.9と0.8用
                      • ソースコード
                      • コンパイル・実行方法
                        • pro1-1.zipを例にWindowsユーザとLinux, Mac OS X ユーザに分けて説明します.
                      • Windowsユーザ
                        • pro1-1.zipをデスクトップにダウンロードして解凍する.
                        • pro1-1というフォルダーがデスクトップにできるので,フォルダーごと C:¥msys¥1.0¥home¥ユーザ名¥src¥ode-0.9¥roboSimuの中に移動する.roboSimuフォルダがない場合は作る.
                        • デスクトップのmsysアイコンをダブルクリックしてターミナルソフトを起動する.これからはターミナルソフト(Windowsのコマンドプロン プトに相当)で以下のコマンドを打ち込んで実行する.$はプロンプト(コマンドを打ち込める状態であることを示す記号)なので,自分では打ち込まない.
                        • 作業フォルダへ移動 $ cd  src/ode-0.9/roboSimu/pro1-1 Enterキーを押す cdはフォルダを移動するコマンド.
                        • コンパイル(実行形式ファイルを作成) $ make Enterキーを押す makeはコンパイルを自動化した便利なコマンド.
                        • 実行可能ファイルの確認 $ ls Enterキーを押す (lsは小文字のエルエス) lsはフォルダーにあるファイルを表示するコマンド.コンパイルに成功すると拡張子がexeの実行可能ファイルが作成される.
                        • 実 行 $ 実行可能ファイル名 Enterキーを押す pro1-1の場合はコンパイルに成功するとhello.exeという実行可能なファイルが作成されるので,実行可能ファイル名はhelloとなる.なお,拡張子のexeは付けてもよい. 当然のことながら,エクスプローラなどでexeファイルをダブルクリックしても起動する.慣れるとコマンドを打ち込んだ方が時間の節約になるので,コマンドを打ち込む方がお勧め.
                      • Linux、Mac OS X ユーザ
                        • pro1-1.zipを/home/ユーザ名/src/ode-0.9/roboSimuの下にダウンロードする.roboSimuのディレクトリがない場合は作る.
                        • ターミナルを起動して以下のコマンドを実行する.
                        • 作業ディレクトリ(フォルダ)へ移動 $ cd  /home/ユーザ名/src/ode-0.9/roboSimu Enterキーを押す
                        • 解 凍 $ unzip  pro1-1.zip Enterキーを押す
                        • 実行するディレクトリへ移動 $ cd pro1-1 Enterキーを押す
                        • 自分のシステムにあったmakefileをコピーする. $ cp  makefile.linux  makefile Enterキーを押す (Linuxな方) $ cp  makefile.osx  makefile Enterキーを押す(Macな方)
                        • コンパイル $ make Enterキーを押す
                        • 実 行 $ ./実行可能ファイル名 Enterキーを押す pro1-1の場合,実行可能ファイル名はhelloとなる.

                      でむ]]>
                      405 2008-07-11 18:20:29 2008-07-11 09:20:29 open closed ode%e6%9c%ac%e3%81%ae%e3%82%bd%e3%83%bc%e3%82%b9%e3%82%b3%e3%83%bc%e3%83%89 publish 0 0 post _edit_lock 1216696772 _edit_last 2 views 1647 386 202.13.164.3 2007-06-13 12:31:54 2007-06-13 03:31:54 1 0 0 387 hal294@yahoo.co.jp 60.42.196.213 2007-06-12 22:33:31 2007-06-12 13:33:31 1 0 0 388 58.0.212.238 2007-06-03 20:17:11 2007-06-03 11:17:11 1 0 0 389 221.61.152.6 2007-06-03 09:02:56 2007-06-03 00:02:56 外しているかもしれませんが,/usr/local/libを/etc/ld.so.confに追加し,/sbin/ldconfigを実行してください. 上記のアドバイスでお蔭様で動作するようになりました。 1. ld.so.confに/usr/local/libを1行追加(root)  $ cat etc/ld.so.conf  include ld.so.conf.d/*.conf  /usr/local/lib 2./sbin/ldconfig を実行(root) 3.Pro1-1のhelloを実行(ODEをインストールした一般ユーザ) $ ./hello libGL warning: 3D driver claims to not support visual 0x4b Simulation test environment v0.02 Ctrl-P : pause / unpause (or say `-pause' on command line). Ctrl-O : single step when paused. Ctrl-T : toggle textures (or say `-notex' on command line). Ctrl-S : toggle shadows (or say `-noshadow' on command line). Ctrl-V : print current viewpoint coordinates (x,y,z,h,p,r). Ctrl-W : write frames to ppm files: frame/frameNNN.ppm Ctrl-X : exit.]]> 1 0 0 390 202.13.164.3 2007-06-02 17:55:46 2007-06-02 08:55:46 1 0 0 391 http://demura.net 202.13.164.3 2007-06-02 17:30:51 2007-06-02 08:30:51 1 0 0 392 221.61.152.6 2007-06-02 17:02:44 2007-06-02 08:02:44 1 0 0 754 beautiful_calm@hotmail.com 133.83.4.51 2008-07-11 15:58:07 2008-07-11 06:58:07 1 0 0 756 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-07-11 18:20:15 2008-07-11 09:20:15 1 0 2
                      3DグラフィクスライブラリIrrlichtのインストールとプログラム作成 http://demura.net/misc/558.html Fri, 11 Jul 2008 09:50:48 +0000 http://demura.net/misc/558.html irr12.jpg

                      疾走しているシドニー嬢.Irrlichtでは簡単に作れます.

                      ODE付属の簡易3Dライブラリでは,物体のテクスチャを任意に変えたり,画面に文字を表示させたり,あるいは3DSのような3Dオブジェクトファイルを読み込むことができません.そこで,Irrlichtを使うことにします.OpenSceneGraphという選択もありましたが,学生にインストールしてもらおうと思ったところ「makeがどうしても通りません.」という泣きが入り,しかも多くのライブラリが必要なうえ,日本語の資料も少なく初心者には無理だと判断しました.

                      まずは,Irrlichtを使ってdrawstuffのクローン(同じインタフェース)を作り,その後,物理計算エンジンと3Dグラフィクスライブラリを統合したミドルウェアに発展していきたいと考えています.本格的なロボットシミュレータには日本が誇るOpenHRP3があるので,demura.netでは初心者に優しく,卒研などで簡単に使って頂ける教育用途のシミュレータを作って行きたいと考えています.

                      今回は,開発するためのツールとなるC/C++開発統合環境Code::blocksを使って自作Irrlichtプログラムを作成する方法を解説します.なお,Code::blocksのインストールはこちらをご覧ください.

                      • Irrlichtのインストール
                        • Irrlicht SDK 1.4.1をここからダウンロードする.
                        • Cドライブのトップに解凍する.つまり,以下のディレクトリ構成
                          • C:\irrlicht-1.4.1
                      • Windowsの環境設定
                        • Code::blocksで常に実行する場合は必要ありませんが,単独で実行したいときはライブラリの場所をシステムに教える必要があります.
                        • コントロールパネルの中の「システムとメンテナンス」→「システム」→「システムの詳細設定」→「環境変数」のPathに以下を追加する.
                          • ; c:\irrlicht-1.4.1\bin\Win32-gcc
                        • irr0.jpg
                      • Code::blocksの環境設定
                        • Code::blocksを起動
                        • 「設定(S)」→ 「コンパイラとデバッガ(C)」
                          irr1.jpg


                          • 「グローバルなコンパイラ設定」を選択
                          • リンカ設定:リンクするライブラリ
                            • C:\irrlicht-1.4.1\lib\Win32-gcc\libIrrlicht.a

                            irr2.jpg

                          • ディレクトリの検索
                            • C:\irrlicht-1.4.1\include

                            irr3.jpg

                      • 自作プログラムのビルド法
                        • Code::blocksには便利なことに標準でirrlichtのプロジェクトファイルがあります.それを使うことによってとっても簡単にプログラムを作ることができます.
                        • ここでは「ドキュメント」の下にsrc\irrlicht\myprogというフォルダを作り,その中に作成することにします.Vistaの場合は以下のようなパスになります.
                          • C:\Users\ユーザ名\Documents\src\irrlicht\myprog
                        • Code::Blocksを起動します.
                        • 「ファイル」→「新規」→「プロジェクト」
                          irr4.jpg
                        • Irrlicht Projectを選択
                          irr5.jpg
                        • Irrlicht Projectのウインドウが開くので「次へ」をクリック
                          irr6.jpg
                        • 以下を入力する.
                          • プロジェクトタイトル: sample
                          • プロジェクトを作成するフォルダ: C\Users\ユーザ名\Documents\src\irrlicht\myprog\
                          • プロジェクトファイル名: sample.cbp
                          • 出力ファイル名:自動生成されるので必要があれば変更

                          irr7.jpg

                        • Irrlichtの場所を聞かれるのでc:\irrlicht-1.4.1と入力
                          irr8.jpg
                        • ターゲットを聞かれるので,sampleと入力
                          irr9.jpg
                        • 準備ができたので早速実行しましょう.「ビルド」→「ビルドして実行」を選択
                          irr10.jpg
                        • エラーがなければ一番トップの画像のような窓が開き,シドニー嬢がアクションします.なお,自分でプログラムを作るときは,sampleフォルダーの中にmain.cppという雛形があるので,これをベースに書くと楽できます.
                        • 今回は本当に簡単でしたね.

                      でむ

                      ]]>
                      558 2008-07-11 18:50:48 2008-07-11 09:50:48 open open 3d%e3%82%b0%e3%83%a9%e3%83%95%e3%82%a3%e3%82%af%e3%82%b9%e3%83%a9%e3%82%a4%e3%83%96%e3%83%a9%e3%83%aairrlicht%e3%81%ae%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%ab%e3%81%a8%e7%92%b0%e5%a2%83 publish 0 0 post _edit_lock 1263862451 _edit_last 2 views 1101 syntaxhighlighter_encoded 1 752 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-07-11 09:10:06 2008-07-11 00:10:06 1 0 2 751 122.210.172.242 2008-07-10 17:43:00 2008-07-10 08:43:00 1 0 0 1368 matthewcasperson@gmail.com 114.73.13.242 2008-12-09 20:56:26 2008-12-09 11:56:26 1 0 0
                      ダウンロード http://demura.net/dl Fri, 11 Jul 2008 10:21:50 +0000 http://demura.net/wordpress/dl demura.netで開発したソフトや教材をこのページから配布します.

                      • irrDrawstuff: ODE用3次元グラフィクスライブラリ


                        ファイル名 日 付 ダウンロード数
                        irrDrawstuff-0.0.3.zip 2010-02-19 [downloadcounter(irrdrawstuff)] (since 2010-02-19)

                        ご注意:バージョン0.0.3はirrlicht1.7.1が標準です.それ以外のバージョンを使われる場合はpremake4.luaのirrlichtのバージョンに相当するパスを書きかえてください.

                        • 履歴
                          • 0.0.3:2010-02-19公開
                          • 0.0.2:2010-02-18公開.ダウンロード数10
                          • 0.0.1:2010-01-19公開.ダウンロード数82
                          • 0.0.0:2010-01-12公開.ダウンロード数35
                      • ODE本 サンプルプログラム (ODE0.10.0以上用)
                        • ご注意
                        • 本サンプルプログラムのビルド,コンパイル及び実行は自己責任で行ってください.特に,本物のロボットに適用するための安全性などを全く考慮していませんので,そのような用途には向きません.また,教育目的のシミュレータであるため,精度を必要とするような研究の用途にも向きません.あくまで,教育目的とお考えく ださい.著者及び森北出版は本プログラムによって生じたあらゆる結果についての責任を負いかねます.以上の点をご了承した方だけダウンロードしてお使いください.まだ十分にテストしきれていないので再配布はお止めください.

                          なお,上記を了承して頂ければ,商用,非商用問わずソースコードを改変してどんどん自由に使ってください.簡単なプログラムが多いので著作権を主張するほどのものではありません.ただし,ヒューマノイドロボットのサンプルプログラムkensei080902.zipで使用している息子の名前にちなんだロボットモデル「けんせいちゃん, Kensei-Chan」のデザインの権利については私に帰属します.思い入れがありますのでよろしくお願いします.

                        • 説 明
                          ODE0.10.0以上用です.
                        • ダウンロード
                          ODEは必ず倍精度でインストールしてください。単精度の場合はlegged.cppなどで魔のLCP Internal Errorが生じ,ロボットが歩行してくれません。
                        • ファイル名 日 付 ダウンロード数
                          robosimu090614.zip 2009-06-14 [downloadcounter(robosimu)] (since 2008-07-07)
                          kensei081026.zip 2008-10-26 [downloadcounter(kensei)] (since 2008-09-02)
                        • robosimuの更新履歴
                          • 2009-06-14: Visual C++で発生するWarningとErrorを修正.ODE0.11に合わせてtexturepath.hをインクルードするようソースコードに追加.
                          • 2008-10-03: legged.cppにdWorldSetCFM, dWorldSetERPを追加しLCPエラーを回避(Jeffさん御指摘)
                          • 2008-08-29: omni.cppのsqrt()の引数を2から2.0に変更 (Yasuさん御指摘)
                          • 2008-08-21: ビルド用ファイルとソースコードを一体化,pk.cpp, omni.cppのバグを修正
                          • 2008-07-07: ODE0.10.0からのビルド・コンパイルシステムの変更に対応。従来,個別に配布していたサンプルプログラムを1つのパッケージにまとめた。なお,サンプルプログラムは2007年5月19日から配布を開始している。
                        • kenseiの更新履歴
                          • 2008-10-26:makeRobot()の修正。質量パラメータの計算をボディの形状と一致させた。
                            足の位置が脛に対して前にあり転倒しやすかったので、後ろに変更。
                          • 2008-10-23: nearCallback関数の修正.摩擦モデルを摩擦四角錐に変更(dContactApprox1), ロボットの初期位置(STARTX,STARTY,STARTZ)を変更するとバラバラ事件になるバグを変更.
                    • ODE本講義用パワーポイント
                      • 説 明
                        KITロボティクス学科3年次対象のロボットプログラミングという講義でODE本を使っています.使用したパワーポイント(PowerPoint)を以下に置いておきます.講義やゼミなどで是非使っ てください。非営利的な教育用途なら改変、再配布してかまいません。
                      • ダウンロード
                        ファイル 日 付 ダウンロード数
                        Part1: Open Dynamics Engine 2009-01-09 [downloadcounter(ODE_Part1)] (since 2008-07-09)
                        Part2: 車輪型ロボット 2008-06-27 [downloadcounter(ODE_Part2)]
                        Part3: ロボットアーム 2008-06-27 [downloadcounter(ODE_Part3)]
                        Part4: 脚型ロボッ ト 2008-06-27 [downloadcounter(ODE_Part4)]
                    • ]]>
                      574 2008-07-11 19:21:50 2008-07-11 10:21:50 open open dl publish 0 3 page _edit_lock 1266538255 _edit_last 2 syntaxhighlighter_encoded 1 views 8509 _wp_page_template default 769 info@demura.net 202.13.160.41 2008-07-24 08:44:42 2008-07-23 23:44:42 1 0 0 966 firebolt_1220@yahoo.com 60.50.182.249 2008-09-15 13:30:18 2008-09-15 04:30:18 1 0 0 970 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-09-16 09:15:21 2008-09-16 00:15:21 1 0 2 2541 160.18.2.130 2009-10-05 16:04:53 2009-10-05 07:04:53 1 0 0 2543 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-10-06 08:20:07 2009-10-05 23:20:07 1 2541 2 2759 ryo_st_wakataka@yahoo.co.jp 61.24.107.185 2009-11-30 12:42:00 2009-11-30 03:42:00 1 2543 0 2764 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-12-01 11:16:51 2009-12-01 02:16:51 1 2759 2 3128 bdeyyo@xvfwkf.com http://gncgoxajgbrp.com/ 206.251.255.61 2010-02-18 00:47:14 2010-02-17 15:47:14 lxiatebyolck, [url=http://jmujfmmfgfzr.com/]jmujfmmfgfzr[/url], [link=http://yhxyiifofwfn.com/]yhxyiifofwfn[/link], http://zrwrmrioeyky.com/]]> spam 0 0
                      premake.jpg http://demura.net/9ode/575.html/attachment/premakejpg Sat, 12 Jul 2008 05:31:21 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/premake.jpg 576 2008-07-12 14:31:21 2008-07-12 05:31:21 open open premakejpg inherit 575 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/premake.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/premake.jpg _wp_attachment_metadata a:5:{s:5:"width";i:683;s:6:"height";i:64;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='11' width='128'";s:4:"file";s:65:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/premake.jpg";s:5:"thumb";s:21:"premake.thumbnail.jpg";} views 1 premake2.jpg http://demura.net/9ode/575.html/attachment/premake2jpg Sat, 12 Jul 2008 05:32:12 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/premake2.jpg 577 2008-07-12 14:32:12 2008-07-12 05:32:12 open open premake2jpg inherit 575 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/premake2.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/premake2.jpg _wp_attachment_metadata a:5:{s:5:"width";i:737;s:6:"height";i:104;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='18' width='128'";s:4:"file";s:66:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/premake2.jpg";s:5:"thumb";s:22:"premake2.thumbnail.jpg";} cbactivate.jpg http://demura.net/9ode/575.html/attachment/cbactivatejpg Sat, 12 Jul 2008 05:38:52 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/cbactivate.jpg 578 2008-07-12 14:38:52 2008-07-12 05:38:52 open open cbactivatejpg inherit 575 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/cbactivate.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/cbactivate.jpg _wp_attachment_metadata a:5:{s:5:"width";i:550;s:6:"height";i:435;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='121'";s:4:"file";s:68:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/cbactivate.jpg";s:5:"thumb";s:24:"cbactivate.thumbnail.jpg";} views 1 ODE 0.10 のインストール (Linux環境 Code::Blocks) http://demura.net/9ode/575.html Sat, 12 Jul 2008 05:39:22 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/575.html ODE0.10.0のinstall.txtを読むと,Visual Studio, Autotools (Linux, OS X), Code::Blocksでのビルドについての説明があります.ここではマルチプラットフォームの開発環境Code::Blocks8.02用のインス トール方法を説明します.OSはLinuxのUbuntu8.04を使います。Ubuntuを使うとWindowsと同様な操作でプログラムのビルドが可能です。

                      1. 準 備
                        • g++, OpenGL, premakeがインストールされていない場合は、まず、それらを準備しましょう。Ubuntuの場合,標準では入っていないので以下の操作が必要になります。
                        • g++のインストール
                          • $ sudo apt-get install g++
                        • OpenGLのインストール
                          • $ sudo apt-get install freeglut3 freeglut3-dbg freeglut3-dev
                        • premakeのインストール
                          Code::blocks用のプロジェクトを作成するためにPremakeをインストールします。ここをクリックしてpremakeのダウンロードサイトへ行き、Ubuntu用のパッケージがあるのでご自分のバージョンにあったものをダウンロードしてください。8.04の場合は以下のリンクをクリックするとパッケージ・インストーラが起動して簡単にインストールできます。


                      2. ODE 0.10のインストール
                        • ODEのダウンロードサイトからode-0.10.0.tar.gzをダウンロードし以下に保存します。
                          • /home/ユーザ名/src
                        • 端末を開き、次のコマンドで展開します。
                          • cd  src
                          • tar  xvzf ode-0.10.0.tar.gz
                        • ビルドをするためのワークスペースを作ります。以下のようにコマンドを打ち込む.カットアンドペースト の場合は以下の文字列を使用し,自分で打ち込む場合は2個の-(マイナス)文字がつながって見えるので,下画像を参照して注意深く打ち込んでください.
                          • cd  ode-0.10.0/build
                            注:cdコマンドはディレクトリの移動
                          • premake --with-demos  --with-tests  --os linux --target cb-gcc

                            注:withとtargetの前は-(マイナス)が2個連続している.下画像参照.

                        premake.jpg

                        • 成功するとcb-gccというcode::blocks用のフォルダができる.フォルダリ構成は以下となる.
                          • /home/ユーザ名/src/ode-0.10.0/build/cb-gcc
                      3. ODEのビルド
                        • code::blocksを起動
                        • code::blocksのメニューバーから「ファイル(F)」→「開く(O)」を選択
                          • /home/ユーザ名/src/ode-0.10.0/build/cb-gcc/ode.workspaceを選択
                        • この作業は任意です.これによりOPCODEの新しい衝突検出機能を有効にします.よく分からない方は飛ばしてください.
                          • ode-0.10.0/ode/src/config.hの44行目を何らかのエディタを使って以下のように変更する.
                            #define dTRIMESH_OPCODE_USE_NEW_TRIMESH_TRIMESH_COLLIDER 1
                        • ビルドターゲットをDebugDoubleLibとする(下画像の赤丸箇所).
                          • これによりデバッグ向け,倍精度,静的なライブラリが作られます.ODEではDLL(Dynamic Link Library)より静的ライブラリ(Static Library)が推奨されています.静的ライブラリで作成した実行ファイルはサイズが大きくなりますが,配布時はその実行ファイルだけを配布すれば良く ライブラリを付属する必要はありません.自分が作成した実行ファイルを配布するときは静的ライブラリがお勧めです.

                          targetdebuglib.jpg

                        • 「ビルド(B)」→「ワークスペースをビルド(W)」を選択.ワークスペースはVisual C++のソリューションと同様なものです.
                          • デモプログラムの実行ファイルは/home/ユーザ名/src/ode-0.10.0/lib/DebugDoubleLibに生成される.
                          • ファイル・ブラウザでそのフォルダを開く
                          • 試しに,demo_basketをダブルクリックして起動すればODEのビルド成功.Ubuntuは実行ファイルをダブルクリックすれば起動します。操作感はもうWindowsと変わりませんね。
                      4. ODE本サンプルプログラムのビルド
                        • demura.netのダウンロードカテゴリーからrobosimu******.zip(******は日付)をダウンロードして,/home/ユーザ名/src/ode-0.10.0に解凍する。 解凍に成功するとroboSimuというフォルダが生成され、その中にはsrc, texturesフォルダ,premake.exe, premake.lua, Readme.txt, roboSimu.luaファイルがある.srcの中にはODE本のサンプルコードがある.
                          • Ubuntuではファイル・ブラウザでzipファイルをダブルクリックするとウインドウが開くので「展開」をクリックするだけで解凍できる。
                        • ODEのインストールと同じように,premakeコマンドを使い,code::blocks用のプロジェクトを生成する.端末を起動し,以下のコマンドを実行する.
                          • cd src/ode-0.10.0/roboSimu
                          • premake  --target  cb-gcc 


                        • code::blocksを起動
                        • code::blocksのメニューバーから「ファイル(F)」→「開く(O)」を選択
                          • /home/ユーザ名/src/ode-0.10.0/roboSimu/src/roboSimu.workspaceを選択
                        • ビルドターゲットをDebugLibとする.
                        • 「ビルド(B)」→「ワークスペースをビルド(W)」を選択
                        • サンプルプログラムの実行ファイルは/home/ユーザ名/src/ode-0.10.0/roboSimu/DebugLibに生成される.
                        • 試しに,arm1をダブルクリックして起動すれば成功.お疲れ様でした!
                        • なお、code::blocksからも「ビルド(B)」→「実行(R)」で起動できる。ただし、その場合は、起動したいプロジェクトにマウスカーソールを合わせ、右マウスをクリックして「プロジェクトをアクティブ化する」を選ぶ。

                        cbactivate.jpg

                      でむ

                      ]]>
                      575 2008-07-12 14:39:22 2008-07-12 05:39:22 open open ode-010-%e3%81%ae%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%ab%e3%80%80codeblocks-linux publish 0 0 post _edit_lock 1244474579 _edit_last 2 views 1898 862 118.108.241.178 2008-08-15 22:19:03 2008-08-15 13:19:03 1 0 0 884 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-08-21 08:26:50 2008-08-20 23:26:50 1 0 2 864 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.211.198 2008-08-16 11:50:42 2008-08-16 02:50:42 1 0 2 878 118.108.241.178 2008-08-19 21:44:49 2008-08-19 12:44:49 1 0 0
                      msloutdoor.jpg http://demura.net/tukuba/579.html/attachment/msloutdoorjpg Wed, 16 Jul 2008 01:50:43 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/msloutdoor.jpg 580 2008-07-16 10:50:43 2008-07-16 01:50:43 open open msloutdoorjpg inherit 579 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/msloutdoor.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/msloutdoor.jpg _wp_attachment_metadata a:5:{s:5:"width";i:550;s:6:"height";i:414;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='127'";s:4:"file";s:68:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/msloutdoor.jpg";s:5:"thumb";s:24:"msloutdoor.thumbnail.jpg";} つくばチャンレジ2008へ挑戦します. http://demura.net/tukuba/579.html Wed, 16 Jul 2008 01:51:38 +0000 http://demura.net/wordpress/misc/579.html msloutdoor.jpg

                      昨年試作した屋外用ロボカップ中型ロボット.学生による手作り感プンプンのロボット.駆動方法はスキッドステア.サイズは500x550x280[mm],重量12kg. ロボットの前についている丸い輪はキック装置.でも,つくばチャレンジには必要ありません...


                      demura.netでは自律型知能ロボットによる公道での自律走行競技「つくばチャレンジ2008」に挑戦します.8月3日に開催される「現地合同視察会並びにロボット事前試走会」に参加する予定でいます.なお,試走会では昨年,屋外ロボカップ用に試作した機体を「つくばチャレンジ」のレギュレーションに合うよう改良してテスト走行し,本番には現在,設計・製作している新型機を投入するつもりです.

                      でむ

                      ]]>
                      579 2008-07-16 10:51:38 2008-07-16 01:51:38 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%b3%e3%83%ac%e3%82%b82008%e3%81%b8%e6%8c%91%e6%88%a6%e3%81%97%e3%81%be%e3%81%99%ef%bc%8e publish 0 0 post _edit_lock 1261059198 _edit_last 2 views 293 syntaxhighlighter_encoded 1
                      Code::Blocksを使った自作ODEプログラムのビルド法 (Windows) http://demura.net/9ode/548.html Wed, 16 Jul 2008 15:27:44 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/548.html Code::BlocksでのODE本サンプルプログラムのコンパイル法を説明しました.次に,自分で作成したODEを使ったプログラムのビルド法を説明します.不具合があったので記事を変更しました(2007-7-18).

                      • 自作プログラムのビルド法
                        1. 自作プログラムは「ドキュメント」の下にsrc\ode\roboSimuというフォルダを作り,その中に作成することにします.Vistaの場合は以下のようなパスになります.
                          • C:\Users\ユーザ名\Documents\src\ode\roboSimu 
                            この意味はCドライブの中に、Usersというフォルダがあり、
                            その中にユーザ名のフォルダがあり、その中にDocuments、
                            その中にsrc、またその中にode、またまたその中にroboSimu
                            フォルダがあるということです.
                        2. roobSimuフォルダの中に次のファイルをダウンロードし,その場所に解凍します.パスは
                          C:\Users\ユーザ名\Documents\src\ode\roboSimu\pro1-1

                          となります.

                        3. c:\ode-0.10.1\drawstuff

                          上のdrawstuffフォルダをコピーし、下のodeフォルダ

                          C:\Users\ユーザ名\Documents\src\ode

                          の中に貼り付ける。ここでは,簡単にするためにODE付属デモプログラムをビルドするときに使用した

                          c:\ode-0.10.1\build\cb-gcc\demo_basket.cbp

                          を使います.上で解凍したpro1-1の中にhello.cppとdemo_basket.cbpのファイルが出来ているはずです.

                        4. demo_basket.cbpの名前をhello.cbpに変更する.
                        5. Code::Blocksを起動し,上で名前を変えたhello.cbpを開く.
                        6. 「プロジェクト(P)」→「プロパティ」を選択 cb2-11.jpg
                        7. プロジェクト/ターゲット画面が開くので「タイトル:」をhelloに変更し,「OK」をクリック
                          cb2-22.jpg
                        8. 「プロジェクト(P)」→「ファイルの削除」で,demo_basket.cppにチェックをいれ,「OK」をクリックする.何も表示されない場合は,6の図のようにワークスペースの下にあるdemo_basketをクリックして文字を反転させる.
                        9. 「プロジェクト(P)」→「ファイルを追加」で,hello.cppを追加する.
                        10. 「複数選択」の画面が開くので,DebugDoubleLibにチェックを入れ「OK」をクリック
                        11. 「プロジェクト(P)」→「プロパティ」を選択
                        12. ビルドターゲットのタブを選択し,ビルドターゲットはDebugDoubleLibを残し,他は全部削除する.出力ファイル名,オブジェクト出力ディレクトリを以下のように変更する.っていることを確認し「OK」をクリック.
                          • 出力ファイル名: hello.exe
                          • オブジェクト出力ディレクトリ: obj

                          cb2-3.jpg

                        13. 次に同じ画面の「ビルドオプション...」をクリック.以下の「プロジェクトのビルドオプション」の画面になる.「ディレクトリの検索」のタブを選択.
                          build1.jpg
                        14. パスを以下のように変更し,「OK」をクリックする.
                          • ..\..\include

                            C:\ode-0.10.1\include





                            へ変更

                          • ..\..\ode\src
                            
                            C:\ode-0.10.1\ode\src





                            へ変更

                        15. build2.jpg

                        16. 同じウインドウの「コンパイラ」の右にある「リンカ」のタブを選択し,パスを以下のように変更し,「OK」をクリックする.
                          • ..\..\lib\DebugDoubleLib

                            C:\ode-0.10.1\lib\DebugDoubleLib





                            へ変更

                        17. build3.jpg

                        18. 「ビルド(B)」→「ビルドして実行(L)」を選択
                          1. 赤い球が自由落下し,地面を突き抜けたら成功.お疲れ様!
                          2. なお,参考までに作業後のプロジェクトファイルはpro1-1after1.zipです.

                      でむ

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                      548 2008-07-17 00:27:44 2008-07-16 15:27:44 open open codeblocks%e3%81%a7%e3%81%ae%e8%87%aa%e4%bd%9code%e3%83%97%e3%83%ad%e3%82%b0%e3%83%a9%e3%83%a0%e3%83%93%e3%83%ab%e3%83%89%e6%b3%95 publish 0 0 post _edit_lock 1244642452 _edit_last 2 views 2724 760 nogami.y@mif.sys.okayama-u.ac.jp 150.46.70.79 2008-07-17 15:40:41 2008-07-17 06:40:41 1 0 0 763 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.139 2008-07-18 19:31:09 2008-07-18 10:31:09 1 0 2 764 nogami.y@mif.sys.okayama-u.ac.jp 150.46.70.79 2008-07-19 12:44:51 2008-07-19 03:44:51 1 0 0 836 133.42.141.162 2008-08-04 16:34:39 2008-08-04 07:34:39 1 0 0 1096 onishi@juno.ocn.ne.jp 124.103.228.170 2008-10-24 13:36:08 2008-10-24 04:36:08 1 0 0 1175 221.188.182.163 2008-11-11 02:37:09 2008-11-10 17:37:09 1 0 0 1215 221.188.182.163 2008-11-15 18:46:34 2008-11-15 09:46:34 1 0 0 1191 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-11-11 08:15:11 2008-11-10 23:15:11 1 0 2 1196 210.249.154.130 2008-11-12 12:35:37 2008-11-12 03:35:37 1 0 0 1271 info@demura.net http://demura.net/ 210.235.60.40 2008-11-22 07:36:30 2008-11-21 22:36:30 1 0 2 1318 210.249.154.130 2008-11-27 12:43:56 2008-11-27 03:43:56 1 0 0
                      来たれ!KITオープンキャンパス7月19日,20日開催 http://demura.net/yumekobo/581.html Wed, 16 Jul 2008 23:01:02 +0000 http://demura.net/wordpress/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/581.html 完成した新型ロボット3台. オープンキャンパスで実施されるデモ(我々は仮想世界大会とよんでいます)ではこれら自律ロボット3台と人間が遠隔操作するロボットとの紅白戦が予定されています.これらのロボットはRoboCupヒューマノイドリーグキッズサイズの規格上限である身長60cmあり,重量は約4.5kgです.Japan Openに投入したプロトタイプより1kgの軽量化に成功しましたので運動性能が格段に向上しています.
                      KIT夏のオープンキャンパスが7月19日(土),20(日)に開催されます.参加申込者が少ないようなのでこのブログでも宣伝させてください.特に,ロボカップ仮想世界大会のために非常に準備を重ねてきたので,観客が少ないと残念です.でも,高校生でこのブログを読んでいる方も少ないだろうな... ロボティクス学科では以下のスケジュールで実施しますのでよろしくお願いします.
                        スケジュール
                      7月19日(土)
                      • 10:40-11:30: めざせ世界のNo.1 - KIT ロボットプロジェクトでの体験-
                        NHK大学ロボコン2007で圧倒的な強さで優勝したKITチーム.2008年大会はまさかの書類審査不合格.あれから1年間,来年こそ世界NO.1を目指し活動を続けているロボティクス学科の学生.やらなきゃわからんロボット作りの熱い体験を学生が語ります.
                      • 11:40-12:30: リアル学科体験! 人型サッカーロボット 仮想世界大会 準決勝(11:40-11:55, 7号館211室)
                        KITチームは諸事情でロボカップ2008世界大会(中国蘇州)の出場を取りやめ,仮想世界大会と称して模擬試合を披露する予定です.奇しくも7月19は世界大会の準決勝が開催されます.その他,リアル学科体験では各研究室のロボットをご覧頂けます.お見逃しなく!
                      • 13:20-15:20: KITに入って学力を伸ばす.
                        KITで大きく成長した学生の紹介とその秘密をお話します.
                      7月20日(日)
                      • 10:40-11:30: みんなが選ぶ模擬講義(決定)
                        アンケートの結果,以下の講演に決まりました.ご協力ありがとうございました. 知ってる?∑d(´∀`d)社会を支えるロボット(日頃は目にすることの少ないロボットの話)
                      • 11:40-12:30: リアル学科体験! 人型サッカーロボット 仮想世界大会 決勝(11:40-11:55, 7号館211室)
                        KITチームは諸事情でロボカップ2008世界大会(中国蘇州)の出場を取りやめ,仮想世界大会と称して模擬試合を披露する予定です.奇しくも7月20日は世界大会の決勝が開催されます.その他,リアル学科体験では各研究室のロボットをご覧頂けます.お見逃しなく!
                      • 13:20-15:20: ロボカフェ -おいしい!?コーヒーでも飲みながらー
                        ロボットに囲まれながら,ロボットのこと,大学生活のこと,勉強のこと,就職のこと何でもご相談ください.

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                      581 2008-07-17 08:01:02 2008-07-16 23:01:02 open open kit%e3%82%aa%e3%83%bc%e3%83%97%e3%83%b3%e3%82%ad%e3%83%a3%e3%83%b3%e3%83%91%e3%82%b9%ef%bc%97%e6%9c%88%ef%bc%91%ef%bc%99%e6%97%a5%ef%bc%8c%ef%bc%92%ef%bc%90%e6%97%a5%e9%96%8b%e5%82%ac publish 0 0 post enclosure http://demura.net/images/robocup/moyuruWalk2.wmv 773440 video/x-ms-wmv _edit_lock 1216715672 _edit_last 2 views 401
                      build1.jpg http://demura.net/9ode/548.html/attachment/build1jpg Fri, 18 Jul 2008 10:15:34 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/build1.jpg 582 2008-07-18 19:15:34 2008-07-18 10:15:34 open open build1jpg inherit 548 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/build1.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/build1.jpg _wp_attachment_metadata a:5:{s:5:"width";i:500;s:6:"height";i:386;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='124'";s:4:"file";s:64:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/build1.jpg";s:5:"thumb";s:20:"build1.thumbnail.jpg";} build2.jpg http://demura.net/9ode/548.html/attachment/build2jpg Fri, 18 Jul 2008 10:15:56 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/build2.jpg 583 2008-07-18 19:15:56 2008-07-18 10:15:56 open open build2jpg inherit 548 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/build2.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/build2.jpg _wp_attachment_metadata a:5:{s:5:"width";i:500;s:6:"height";i:388;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='123'";s:4:"file";s:64:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/build2.jpg";s:5:"thumb";s:20:"build2.thumbnail.jpg";} build3.jpg http://demura.net/9ode/548.html/attachment/build3jpg Fri, 18 Jul 2008 10:16:26 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/build3.jpg 584 2008-07-18 19:16:26 2008-07-18 10:16:26 open open build3jpg inherit 548 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/build3.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/build3.jpg _wp_attachment_metadata a:5:{s:5:"width";i:500;s:6:"height";i:388;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='123'";s:4:"file";s:64:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/build3.jpg";s:5:"thumb";s:20:"build3.thumbnail.jpg";} pro1-1after1.zip http://demura.net/9ode/548.html/attachment/pro1-1after1zip Fri, 18 Jul 2008 10:22:00 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/pro1-1after1.zip 585 2008-07-18 19:22:00 2008-07-18 10:22:00 open open pro1-1after1zip inherit 548 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/pro1-1after1.zip _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/pro1-1after1.zip _wp_attachment_metadata a:0:{} robosimu080722.zip http://demura.net/dl/attachment/robosimu080722zip Tue, 22 Jul 2008 01:23:21 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/robosimu080722.zip 586 2008-07-22 10:23:21 2008-07-22 01:23:21 open open robosimu080722zip inherit 574 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/robosimu080722.zip _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/robosimu080722.zip _wp_attachment_metadata a:0:{} WordPress 2.6へアップグレード http://demura.net/misc/635.html Tue, 22 Jul 2008 03:21:46 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=635 このブログを作成しているブログ作成ソフトをWordPress ME 2.2.2からWordPress 2.6へアップグレードしました.それに伴いカテゴリ名が消えてしまいました... 気を取り直し,良い機会だと考えカテゴリを変更しています.その他にも不具合があるかもしれません.

                      コメント頂ければありがたいです.

                      でむ

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                      635 2008-07-22 12:21:46 2008-07-22 03:21:46 open open wordpress-26%e3%81%b8%e3%82%a2%e3%83%83%e3%83%97%e3%82%b0%e3%83%ac%e3%83%bc%e3%83%89 publish 0 0 post _edit_lock 1259660160 _edit_last 2 views 275 syntaxhighlighter_encoded 1
                      ODE初級講座 http://demura.net/tutorials Thu, 24 Jul 2008 09:01:05 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=1109 demura.netで連載しているODE講座から初めてOpen Dynamics Engine (ODE)を学ぶ方に関する記事を取り上げ体系化し,「Open Dynamics Engine 初級講座」、略して「ODE初級講座」を開講します.今までのODE講座はメニューバーのODEカテゴリへ移動します.

                      タイトル 内          容 スクリーンショット
                      ODEとは オープンソースの動力学計算エンジンOpen Dynamics Engine (ODE)の概要と特徴を説明します.
                      開発環境とインストール ODEを使うための開発環境の設定,ODEのインストール方法を説明します.さらに,ODE本サンプルプログラムと自作プログラムのビルド法についても説明しています.

                      こんにちは物理世界

                      ODEを使ったシミュレーションの流れを,動力学計算を中心に代表的なAPIと関連付けて説明し,サンプルプログラムとして球の自由落下を取り上げます.

                      赤いボールの自由落下
                      3D グラフィクス 付属の3Dグラフィクスエンジンdrawstuffの使用法について説明します. 基本形状下
                      ボディ(剛体)とジオメトリ ODEの物体には動力学計算の対象となるボディと衝突検出計算の対象となるジオメトリの2つの属性があります.ODEで扱う物体の作り方を説明します.
                      衝突検出 衝突検出の方法について説明します.
                      ジョイント(関節) ジョイント(関節)について説明します.ODEのジョイントは2つの剛体の運動を拘束するものです.ジョイントの作り方,使い方を学びましょう.
                      ERPとCFM

                      ODEを使いこなす上で必要なパラメータERP(Error Reduction Parameter, 関節誤差修正パラメータ)とCFM(Constraint Force Mixing, 拘束力混合パラメータ)について説明します.

                      位置と姿勢 座標系,単位系並びに剛体の位置と姿勢の設定・取得方法について説明します.
                      10 速度と加速度 速度,角速度,加速度,角加速度について説明します.
                      11 力とトルク 剛体並びに関節にかかる力・トルクの設定・取得法を説明します.
                      12 摩 擦 摩擦について説明します.ODEの摩擦モデルはクーロン摩擦を近似したものです。
                      13 簡単な制御 今まで学んだことを総動員して簡単な制御(速度制御,比例制御)を使い,ロボットアームのプチシミュレータを作成します.
                      14 描画をしないでスピードアップ シミュレーションを高速化するために,drawstuffによる描画をしないでシミュレーションを実行する方法を説明します.
                      15 キーボード操作と再実行 シミュレーション中にキーボードからの入力を受付けたり,再実行する方法を説明します.これにより,インタラクティブなシミュレーションが可能となります.
                      付録 API集 Open Dynamics Engineの主要なAPI集です.完全なAPI集ではありませんが, 参考になることを願って掲載します.時間を見つけてブラッシュアップしていきたいと思っています.
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                      1109 2008-07-24 18:01:05 2008-07-24 09:01:05 open open tutorials publish 0 4 page _edit_lock 1244455050 _edit_last 2 _aioseop_description Open Dynamics Engine 初級講座 _aioseop_keywords Open Dynamics Engine, シミュレータ, Simulator, シミュレーション, ODE _aioseop_title ODE初級講座 syntaxhighlighter_encoded 1 views 6077 3064 sciitg@wsmvma.com http://maoefaeswzae.com/ 206.251.255.61 2010-02-17 23:41:02 2010-02-17 14:41:02 wektzlaruvzf, [url=http://ponqcbusljqe.com/]ponqcbusljqe[/url], [link=http://gcpvkjhsseoc.com/]gcpvkjhsseoc[/link], http://vwjndesszlpj.com/]]> spam 0 0
                      1. ODEとは http://demura.net/tutorials/ode1 Thu, 24 Jul 2008 09:10:52 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=1125 [/caption]

                      ODE (Open Dynamics Engine、オープンダイナミクスエンジン)は ラッセルスミスさんらがオープンソースで開発しているフリーの動力学計算エンジンで私は2001年から使い始めました。図のようなシミュレータを 比較的簡単に作成することができます。WinKITチームはODEを利用してロボカップ中型ロボットのシミュレータを作り、戦術やデバッグなどに使用して います。

                      この講座ではODEの使い方を初心者を対象に15回の記事で説明します。まじ、1回目はODEの概要を述べ、次に、ODEと開発環境のインストール、それからODEに関する基礎を学び、ロボットアームシミュレータを作り、最後に簡単なインタラクティブシミュレータを作成します。

                      まず特徴ですが、なんと言っても、フリーで使いやすい物理計算エンジン(剛体動力学計算)ということです。

                      以下、主な特徴を列挙します。

                      • フリー:オープンソースでライセンスはGNUのLGPLとBSDとなり自分の好きな方のライセンスを使えます(詳細はここを見てください)。商用でもフリーで利用することができます。 もちろん、授業や個人の趣味で使用するには最適です。
                      • 使いやすい:3次元グラフィクス(Open GL)と衝突検出機構が組み込まれているのですぐ使えます。マニュアルがしっかりしており、サンプルプログラムも豊富です。さらに、ODEコミュニティの 活動も盛んで、過去メーリングリストもウェブサイトで読むことができます(ただし、英語)。
                      • 高速:商用のゲームエンジンなどにも使われるくらいですからスピードは高速です。遺伝的アルゴリズム、強化学習などの研究用に適しています。今年 のロボッ ト学会でも多くの研究者がシミュレーション用に使っていました。ただし、現状では計算精度が高くないので精度が求められる用途には適しません。
                      • マルチプラットフォーム:Windows, Linux, Macでも使用可能です。Linuxでしか動かないソフトは授業では使いずらいものです。
                      • C/C++言語:プログラミング言語はCでもC++でもOKです。

                      次回はODEをインストールしデモプログラムを動かしてみましょう!

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                      1125 2008-07-24 18:10:52 2008-07-24 09:10:52 open open ode1 publish 1109 1 page _edit_lock 1262446249 _edit_last 2 _aioseop_description Open Dynamics Engine, ODE, Simulation _aioseop_keywords Open Dynamics Engine, ODE, Simulation syntaxhighlighter_encoded 1 views 2828 _aioseop_title ODE初級講座 _wp_page_template default 977 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-09-18 08:37:38 2008-09-17 23:37:38 1 0 2 975 weider@livedoor.com 220.150.202.53 2008-09-17 23:46:33 2008-09-17 14:46:33 1 0 0 3119 fdwgcq@cepxfp.com http://cfybnnkliqvf.com/ 193.106.92.77 2010-02-18 00:35:45 2010-02-17 15:35:45 jhloscbejiyk, [url=http://hdrxbvlbdoho.com/]hdrxbvlbdoho[/url], [link=http://ucqycjatexnq.com/]ucqycjatexnq[/link], http://ezbrmbvwggfo.com/]]> spam 0 0
                      2. インストールと開発 http://demura.net/tutorials/ode2 Thu, 24 Jul 2008 10:00:58 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=1142 ODEの開発環境並びにインストールについて説明します.ご自分の環境に合わせて以下のリンクをたどってください.なお,Code::BlocksはオープンソースでありマルチプラットフォームのC/C++統合開発環境です.日本ではあまりメジャーではありませんが,海外でユーザが多いです.ODEではVisual C++と並んでInstall方法にその説明があります.Windowsだけではなく,Linuxも使わなければならない多くのロボット開発者にはお勧めです.

                      これで準備が整いました.次回からODEの使い方を説明します.


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                      1142 2008-07-24 19:00:58 2008-07-24 10:00:58 open open ode2 publish 1109 2 page _edit_lock 1244960605 _edit_last 2 syntaxhighlighter_encoded 1 views 6530 1211 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-11-14 09:14:01 2008-11-14 00:14:01 1 0 2 1197 taichi.endo@gmail.com http://i-wanna-metamorphose.blogspot.com/ 220.110.1.22 2008-11-12 13:02:48 2008-11-12 04:02:48 1 0 0 1231 taichi.endo@gmail.com http://i-wanna-metamorphose.blogspot.com/ 220.110.1.22 2008-11-17 12:53:22 2008-11-17 03:53:22 1 0 0 1232 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-11-17 18:44:20 2008-11-17 09:44:20 1 0 2 1243 taichi.endo@gmail.com http://i-wanna-metamorphose.blogspot.com/ 220.110.1.22 2008-11-19 15:43:13 2008-11-19 06:43:13 1 0 0 1270 info@demura.net http://demura.net/ 210.235.60.40 2008-11-22 07:17:15 2008-11-21 22:17:15 1 0 2 1297 taichi.endo@gmail.com http://i-wanna-metamorphose.blogspot.com/ 220.110.1.22 2008-11-25 13:00:31 2008-11-25 04:00:31 1 0 0 1310 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-11-26 08:40:27 2008-11-25 23:40:27 1 0 2 3129 dxernn@dsfdqq.com http://myxvcrrdzovd.com/ 128.194.128.95 2010-02-18 00:47:21 2010-02-17 15:47:21 klxovcwlfnio, [url=http://somavmsvsdcf.com/]somavmsvsdcf[/url], [link=http://cqweujtfqkfe.com/]cqweujtfqkfe[/link], http://ddraztiumsdv.com/]]> spam 0 0
                      ODE0.10.1リリース http://demura.net/9ode/1154.html Fri, 25 Jul 2008 01:41:35 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=1154 ODE0.10.1が2008年7月25日にリリースされました.これは0.10.0のバグ修正ですのでインストール方法等は変わりません.

                      詳しくはChangelogをご覧ください.

                      でむ

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                      1154 2008-07-25 10:41:35 2008-07-25 01:41:35 open open ode0101%e3%83%aa%e3%83%aa%e3%83%bc%e3%82%b9 publish 0 0 post _edit_lock 1217064415 _edit_last 2 views 294
                      vc1 http://demura.net/9ode/1159.html/attachment/vc1 Fri, 25 Jul 2008 02:40:17 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/vc1.jpg 1165 2008-07-25 11:40:17 2008-07-25 02:40:17 open open vc1 inherit 1159 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/vc1.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/vc1.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:500;s:6:"height";i:305;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='78' 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http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/vssave21.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/vssave21.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:914;s:6:"height";i:641;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='89' width='128'";s:4:"file";s:66:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/vssave21.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:20:"vssave21-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:20:"vssave21-300x210.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:210;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} pro1-3-080727 http://demura.net/9ode/1159.html/attachment/pro1-3-080727 Sun, 27 Jul 2008 04:41:09 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/pro1-3-080727.zip 1267 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                      ゲーム開発やロボットの研究者にも使われているオープンソースの物理計算エンジンODE(Open Dynamics Engine、オープン ダイナミクスエンジン)を学ぶODE初級講座の3回目です。

                      今回はODEを使ったシミュレーションの流れを動力学計算を中心に基本的なAPIと関連付けて説明します.サンプルプログラムとしては,物理シミュレーションで最も簡単な物体の落下を取り上げます.プログラミングの教科書では初めの例題はHello Worldを表示する例が定番です。ここではHello Worldの物理シミュレーション版を紹介します.

                      ODEを使ったシミュレーションの流れを代表的なAPIと関連付けて列挙します。

                      • シミュレーションの流れ
                        • 描画用関数ドロースタッフの設定
                          • カメラの設定 dsSetViewPoint()
                        • ODEの初期化 dInitODE()
                        • 動力学計算の世界worldの生成 dWorldCreate()
                        • 重力加速度の設定 dWorldSetGravity()
                        • 剛体の生成
                          • 質量の設定 dBodySetMass()
                          • 位置の設定 dBodySetPosition()
                          • 姿勢の設定 dBodySetRotation()
                        • シミュレーションループ(この部分は繰り返し実行される)
                          • 動力学計算の実施 dWorldStep()
                          • シミュレーションに必要な処理を書く
                        • 動力学worldの破壊 dWorldDestroy()
                        • ODEの終了 dCloseODE()



                      • 動力学計算

                        シミュレーションの流れでは色々なAPIを使っていますが、今回は物理エンジンの最も重要な動力学計算のAPIについて説明します。動力学計算をするAPIはdWorldStep()とdWorldQuickStep()です.違いはdWorldStep()の方が精度は高いですが速度は遅く,dWorldQuickStep()はその逆です.dWorldStep()とdWorldQuickStep()ではシミュレーションの結果が違うので,速度に問題なければ精度の高いdWorldStep()を使ってください.これらのAPIはシミュレーションで毎回呼び出さなければいけないのでサンプルプログラムのようにsimLoop関数の中で呼び出してください.

                        • void dWorldStep(dWorldID, dReal stepsize);
                        • シミュレーションを引数stepsieze[s]だけ1ステップ進めます。stepsizeは数値積分の時間刻み幅、単位は秒。大きいと精度が悪くなりますが、スピードは遅くなります。

                        • void dWorldQuickStep(dWorldID, dReal stepsize);
                        • シミュレーションを引数stepsize [s] だけ1ステップ進めます。上と機能は同じですが、dWorldStep()よりは高速ですが、精度は高くなります.

                        • void dWorldSetQuickStepNumIteration(dWorldID, int num);
                        • dWorldQuickStep()の繰り返し計算の回数を設定します.numの値を大きくすると精度は高くなりますが速度は遅くなります.このAPIを呼び出さない場合,つまりnumのデフォルト値は20です.一般的にはdsSimulationLoop()を呼び出す前に指定します.

                      • ソースコード
                        • 次に、詳しいコメントのついたソースコードを以下に示します。main関数から読んでください。なお,文字化けするために一部全角文字を使っています.カットアンドペーストではなく,ここからサンプルプログラム3をダウンロードしてお試しください.

                      • // Hello World  by でむ
                        #include <ode/ode.h>   // ODEのヘッダーファイル(動力学計算用)
                        #include <drawstuff/drawtuff.h> // ドロースタッフヘッダーファイル(3Dグラフィクス用)
                        
                        #ifdef  dDOUBLE
                        #define dsDrawSphere dsDrawSphereD   // 単精度と倍精度の描画関数に対応するおまじない
                        #endif  
                        
                        static dWorldID world;  // 動力学計算用ワールド
                        dBodyID ball;        // 玉
                        const dReal radius = 0.2, mass = 1.0; // 玉の半径(m)、玉の重さ(kg) 
                        
                        // シミュレーションループ 毎回呼び出され実行されます。
                        // 動力学計算はステップサイズをここで指定すれば自動的に計算される
                        // ただし、描画はここで書かないと何も表示されません。
                        static void simLoop (int pause)
                        {
                          const dReal *pos,*R; // 位置、回転行列
                          dWorldStep(world,0.05);  // シミュレーションの1ステップ進める。その時間を0.05秒に設定。  
                          dsSetColor(1.0,0.0,0.0);  // 色の設定。引数は光の3原色(赤、緑、青)。値は0から1.
                          pos = dBodyGetPosition(ball);  // 玉の位置を取得
                          R = dBodyGetRotation(ball);   // 玉の姿勢を取得
                          dsDrawSphere(pos,R,radius);   //赤玉を描画
                        }  
                        
                        // ドロースタッフの前処理関数
                        void start()
                        {
                          // カメラの設定
                          static float xyz[3] = {0.0,-3.0,1.0}; // 視点の位置 (x, y, z [m])
                          static float hpr[3] = {90.0,0.0,0.0}; // 視線の方向(ヘッド、ピッチ、ロール[°])
                          dsSetViewpoint (xyz,hpr);        // 視点の設定
                        } 
                        
                        // メイン関数 ここから読んでください。
                        int main (int argc, char **argv)
                        {
                          dReal x0 = 0.0, y0 = 0.0, z0 = 1.0; // ボールの初期位置[m]
                          dMass m1; // 質量パラメータ構造体(質量、慣性モーメントなど)    
                        
                          // 描画API(ドロースタッフ)のおまじない(設定)
                          dsFunctions fn;     // ドロースタッフ構造体
                          fn.version = DS_VERSION;   // ドロースタッフのバージョン
                          fn.start = &start;  //  シミュレーションの前処理関数
                          fn.step = &simLoop;  // シミュレーションの各ステップで呼ばれる関数
                          fn.command = NULL; // 関数がないのでNULLポインタを指定
                          fn.stop    = NULL;  // 関数がないのでNULLポインタを指定
                          fn.path_to_textures = "../../drawstuff/textures"; // テクスチャへのパス    
                        
                          // 動力学計算用世界の創造
                          dInitODE();                  // ODEの初期化
                          world = dWorldCreate();     // 動力学計算の対象となる剛体を入れるworldを作る。戻り値はそのID番号。
                          dWorldSetGravity(world,0,0,-0.001); // 重力加速度(x, y, z)の設定  -0.001 m/s^2    
                        
                          // 玉を作る
                          ball = dBodyCreate(world);  // 剛体を作る。戻り値はそのID番号
                          dMassSetZero(&m1);    // 質量パラメータm1の初期化
                          dMassSetSphereTotal(&m1,mass,radius); // 質量パラメータm1に剛体の質量を設定
                          dBodySetMass(ball,&m1);   // 剛体に質量パラメータm1を設定
                          dBodySetPosition(ball, x0, y0, z0);  // 剛体ballの絶対座標での位置(x, y, z)を設定    
                        
                          // シミュレーション本体
                          // argc, argvはmain関数の引数、ウインドウサイズ352 x 288ピクセル, fnはドロースタッフ構造
                          dsSimulationLoop (argc,argv,352,288,&fn);   
                        
                          // 世界の破壊
                          dWorldDestroy (world);  // 動力学計算の対象であるworldを破壊する  
                          dCloseODE();            // ODEの終了
                          return 0;
                        } 

                        これは赤玉の自由落下のプログラムです。ODEのシミュレーションの流れでは、まず、dInitODE()でODEを初期化します。次に、物理計算をするworld(ワールド)をdWorldCreate()で作ります。物理計算を受ける物体はその中に作らなければなりません。ODEでは物体のことをbody(ボディ)と呼んでいます。物体はdBodyCreate(world)で作ります。物体を作ったら、次にその質量パラメータと位置や姿勢を設定します。このプログラムでは球の質量パラメータと位置だけを設定しています。

                        物体の生成と設定が終わったら、次はシミュレーションを進めます。これはdsSimulationLoop()で繰り替えしsimLoop関数が呼び出すことにより実行されています。simLoop関数のdWorldStep(world, 0.05)はシミュレーションを1ステップ進めています。進める時間は2番目の引数、この場合は0.05秒となります。dsDrawSphere()で落下する球を表示しています。

                        シミュレーションが終わると,後片付けを行います。dWorldDestroy(world)でワールドを破壊し,dCloseODE()でODEの終了処理をします。

                        なお、小文字のdで始まる関数はODEのAPI(application interface)で、dsで始まる関数はdrawstuff(ドロースタッフ)のAPIです。drawstuffはODE付属テストプログラム表示用のライブラリのことです。

                        登場したAPIの詳細についての説明はここをクリックしてください.

                        説明はこのぐらいにしてサンプルプログラム3をダウンロード、ビルドして実行してみましょう!Visual C++ 2008とCode::Blocks 8.02用のプロジェクトファイルが同封されています。

                        ここでは重力加速度を赤玉がゆっくり落下していきますが、なんと地面を通り抜けて消えてしまいます。実は上のプログラムには衝突検出機能が組み込まれていなかったのです。

                        次回はODE付属の3Dグラフィクスライブラリdrawstuffについて学びましょう。

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                      1248 2008-07-27 13:47:31 2008-07-27 04:47:31 open open ode3 publish 1109 3 page _edit_lock 1261052462 _edit_last 2 syntaxhighlighter_encoded 1 views 3499 _wp_page_template default 2809 neznon0930@yahoo.co.jp 133.34.140.120 2009-12-17 11:42:21 2009-12-17 02:42:21 1 0 0 2812 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.212.131 2009-12-17 21:31:54 2009-12-17 12:31:54 1 2809 2 2816 neznon0930@yahoo.co.jp 133.34.140.120 2009-12-18 15:15:27 2009-12-18 06:15:27 1 2812 0 2818 neznon0930@yahoo.co.jp 133.34.140.120 2009-12-18 17:07:41 2009-12-18 08:07:41 1 0 0 2819 neznon0930@yahoo.co.jp 133.34.140.120 2009-12-18 17:08:15 2009-12-18 08:08:15 1 2816 0 2820 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-12-18 20:07:14 2009-12-18 11:07:14 1 2819 2 2827 info@demura.net http://demura.net/ 222.159.235.13 2009-12-19 10:30:37 2009-12-19 01:30:37 1 2818 2 3096 nxtfht@kdvrih.com http://hydabnrvbcur.com/ 204.232.199.155 2010-02-18 00:15:24 2010-02-17 15:15:24 vekwcrsbwixd, [url=http://dxvkmqcqekio.com/]dxvkmqcqekio[/url], [link=http://mrcycxwlkolq.com/]mrcycxwlkolq[/link], http://nkmdumyoubdh.com/]]> spam 0 0
                      STEP1: ODE初体験 http://demura.net/robotsimu/step1 Sun, 27 Jul 2008 05:52:51 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=1292 Open Dynamics Engine

                      ODE本 Step1 扉図のカラー画像


                      ODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション - Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング」のStep1では,ODE初体験ということで,リンゴの落下,ボールの跳ね返り,1本脚ロボットのシミュレータを作りながらODEの使い方をマスターします.

                      以下にStep1のシミュレータの動画を掲載します.ソースコードはこのページの注意事項を読み,ダウンロード,ビルドやコンパイルし実行してください.



                      • プログラム1.1: りんごの落下 (P7)
                      • 説明:ニュートンさんの逸話でおなじみのリンゴの落下です.でも,衝突検出が組み込まれていないので....以下のソースコードを見ればわかりますが,このようなプログラムならたった50行です.上の動画は解像度を落としているので美しくありませんが,実際はたなびく雲が美しいですよ.



                      • プログラム1.2: ボールの跳ね返り (P15)
                      • 説明:衝突検出を組み込み地面を突き抜けなくなりましたが,跳ね返ることはできません.反発係数を設定して跳ね返るようにしましょう.



                      • プログラム1.3: 1本脚ロボット (P24)
                      • 説明:球と円柱を関節で結合し,1本脚ロボットを作ります.Step1を学ぶことで関節のあるロボットを作ることができます.Step2では関節の動かし方を学びます.

                      エクササイズの補足説明

                      • EX1.8 (P21)
                        • 直方体を作るためには、その各辺の長さを格納する要素数3個の配列を準備すると便利です。P15の12行目と13行目の間に以下を挿入しましょう。
                          static dReal side[3] = {0.2, 0.2, 0.2};
                          なお、dsDrawBox()に引数として配列を渡すわけですが、C言語では配列そのものを渡すことができないので、そのアドレスを渡します。配列名(この例ではside)は配列が格納されている先頭のアドレスでしたね。
                        • 後は、P94のプログラム3.5に直方体を使った例があるので、参考にすると出来るでしょう。
                      • EX1.11 (P27)
                        • 可動域を変更して、そのまま実行しても変化を確かめることができません。
                          重量加速度を次のように変えてください。
                          dWorldSetGravity(world, 0.0, 0.2, -9.8);

                      (最終更新日 2008-7-27)

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                      1292 2008-07-27 14:52:51 2008-07-27 05:52:51 open open step1 publish 1286 0 page _edit_lock 1217210241 _edit_last 2 views 1731 3094 xcjyna@dmbfxx.com http://bxltyaubxvbt.com/ 200.238.83.49 2010-02-18 00:11:22 2010-02-17 15:11:22 nkdavgzrftlz, [url=http://dtzojyayrdyn.com/]dtzojyayrdyn[/url], [link=http://bkcnwbzwnmzq.com/]bkcnwbzwnmzq[/link], http://kdmrryajboga.com/]]> spam 0 0
                      ODE本のサポートページ http://demura.net/robotsimu Sun, 27 Jul 2008 06:04:28 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=1286 Open Dynamics Engine ODE本のサポートページをリニューアルしました.昔の記事はメニューバーのODEカテゴリをご覧ください.

                      ODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション」のサポートサイトにようこそ!サンプルプログラムのソースコード,正誤表,さらに講義やゼミなどで便利なようにパワーポイントなども掲載しています.感想,間違い,あるいはわかりづらい箇所などのコメントを頂けたら,フィードバックしますのでお気軽に投稿してください.

                      簡単!実践!ロボットシミュレーション-Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング, 出村公成,森北出版 (2007)




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                      1286 2008-07-27 15:04:28 2008-07-27 06:04:28 open open robotsimu publish 0 5 page _edit_lock 1244589261 _edit_last 2 _aioseop_keywords Open Dynamics Engine, Book, ODE, シミュレーション, シミュレータ _aioseop_description Open Dynamics Engine _aioseop_title ODE本: 簡単!実践!ロボットシミュレーションのサポートページ syntaxhighlighter_encoded 1 views 2994 3115 covsxd@rmzsfa.com http://ukkrdwnlpjvi.com/ 217.29.30.20 2010-02-18 00:33:37 2010-02-17 15:33:37 lbhizdarmywn, [url=http://hvdykiyrydzl.com/]hvdykiyrydzl[/url], [link=http://smtosrnyadwh.com/]smtosrnyadwh[/link], http://ggathwtmhzdq.com/]]> spam 0 0
                      ODE本正誤表 http://demura.net/robotsimu/errata Sun, 27 Jul 2008 06:11:14 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=1301

                      重要:ODEのAPI変更に伴い,ODE0.10.0からdInitODE()で初期化し,終了するときは dCloseODE()で後処理をしなければエラーになります.


                      「簡単!実践!ロボットシミュレーション」 出村公成著, 森北出版, ISBN978-4-627-84691-3 (以下,ODE本)の正誤表をPDFにしました.本当にすみませんが,ODE本の奥付をご覧になり対応する正誤表をダウンロードの上,修正をお願いします.また,誤りを見つけた方は正誤表に反映しますのでコメントを投稿してください.よろしくお願いします.第1刷が発行されてすぐ重版が決まったので第2刷ではバグがほとんど修正されませんでした.第3刷では講義で利用したり,読者の皆さんからフィードバックにより多くのバグを修正することができました.今後ともバグを見つけしだい正誤表を更新していきますのでよろしくお願いします.第2刷までの大きな誤りは「ねぶらさん」からご指摘頂いたP130のホロノミックとノンホロノミックの説明が逆になっている箇所です.ごめんなさい.お詫びして訂正します.

                      なお,誤りではありませんが,本中のサンプルプログラムは完全なソースコードではなく,主要な部分しか掲載していませんので,そのままではコンパイルできません.本サポートサイトから完全なソースコードをダウンロードしてコンパイル・実行してください.

                      版刷 発行日 正誤表
                      第1版第1刷 2007年5月18日 第1刷正誤表
                      第1版第2刷 2007年6月6日 第2刷正誤表
                      第1版第3刷 2008年2月10日 第3刷正誤表

                      (最終更新日 2008-7-27)

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                      1301 2008-07-27 15:11:14 2008-07-27 06:11:14 open open errata publish 1286 0 page _edit_lock 1217210593 _edit_last 2 views 1228 784 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-07-28 11:06:53 2008-07-28 02:06:53 1 0 2 3101 eujvhw@vpqzpi.com http://bpobpcblkayp.com/ 217.29.30.20 2010-02-18 00:21:38 2010-02-17 15:21:38 plwdaooggpba, [url=http://fwfuijcspfxi.com/]fwfuijcspfxi[/url], [link=http://adnhievrjert.com/]adnhievrjert[/link], http://lszxvwrfgamw.com/]]> spam 0 0
                      STEP2: シミュレータを作ろう http://demura.net/robotsimu/step2 Sun, 27 Jul 2008 08:19:01 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=1307 Open Dynamics Engine

                      ODE本 Step2 扉図のカラー画像


                      ODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション - Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング

                      」のStep2です.

                      ここでは,ロボットを動かす上で必要になる関節を動かす方法,シミュレーションの再実行法,高速化,キーボードからの操作を学びホッピングロボットのシミュレータを作ります.

                      以下にStep2のシミュレータの動画を掲載します.ソースコードはこのページの注意事項を読み,ダウンロード,ビルドやコンパイルし実行してください.


                      • プログラム2.5: ホッピングロボット(P37)
                      • 説明:スライダ(直動式)ジョイントの動かし方を学び,一本脚ロボットをちょっとジャンプさせます.

                    • プログラム2.6: ドロースタッフの設定(P40)
                    • プログラム2.7: comman関数(P41)
                    • プログラム2.8: simLoop関数の変更(P42)

                      • プログラム2.9: ホッピングロボット,再実行可能版 (P44)
                      • 説明:シミュレーションは普通は1回では終わらず,何度も繰り返し実行しなければなりませんよね.ここでは,ミュレーションの再実行法を学びます.


                      • プログラム2.1: ヒンジジョイントの制御(P32)
                      • [cpp] void controlHinge(dReal target) { static const dReal kp  = 5.0; // 比例定数 static const dReal fmax = 200; // 最大トルク [Nm] dReal tmp = dJointGetHingeAngle(joint); // 現在の角度を取得 dReal u = kp * (target - tmp); // 操作量 dJointSetHingeParam(joint,dParamVel,u); // 角速度の設定 dJointSetHingeParam(joint,dParamFMax,fmax); // 最大トルクの設定 } [/cpp]

                      • プログラム2.2: ヒンジジョイントの力制御(P33)
                      • [cpp] void controlHinge2(dReal target) { static const dReal kp = 5.0, kt = 2.0; // 比例定数 dReal tmp = dJointGetHingeAngle(joint); // 現在の角度を取得 dReal u = kp * (target - tmp);  // 操作量 dReal omega = dJointGetHingeAngleRate(joint); // 角速度 dReal trq = kt * omega;  // 摩擦トルク dJointAddHingeTorque(joint, u - trq); // トルクを加える } [/cpp]

                      • プログラム2.3: スライダージョイントの作り方(P34)
                      • [cpp] s_joint = dJointCreateSlider(world, 0);  // ジョイントの生成 dJointAttach(s_joint, leg[0].body,leg[1].body);  // ジョイントの取付 dJointSetSliderAxis(s_joint, 0, 0, 1); // 軸ベクトルの設定 dJointSetSliderParam(s_joint, dParamLoStop, -0.5); // 最大収縮長[m] dJointSetSliderParam(s_joint, dParamHiStop, 0.5); // 最大伸展長[m] [/cpp]

                      • プログラム2.4: スライダージョイントの動かし方(P35)
                      • [cpp] static void controlSlider(dReal target) { static dReal kp = 25.0; // 比例定数 static dReal fmax = 400; // 最大力[N] dReal tmp = dJointGetSliderPosition(s_joint); // スライダの現在位置 dReal u = kp * (target - tmp); // 残差 dJointSetSliderParam(s_joint, dParamVel, u); dJointSetSliderParam(s_joint, dParamFMax, fmax); } [/cpp]

                      • プログラム2.6: ドロースタッフの設定(P40)
                      • [cpp] void setDrawStuff() { fn.version = DS_VERSION; // drawStuffのバージョン fn.start = &start;  // シミュレーションループの前に呼び出される関数 fn.step = &simLoop; // ステップ毎に呼びだされる関数のアドレス fn.command = &command; // キー入力により呼び出される関数のアドレス fn.path_to_textures = "../../drawstuff/textures"; // テクスチャのパス } [/cpp]

                      • プログラム2.7: comman関数(P41)
                      • [cpp] void command(int cmd) { float xyz[3],hpr[3]; // 視点,視線 switch (cmd) { case 'a':funcA(); break; // aキーを押すとfuncAを実行 case '1':func1(); break;      // 1キーを押すとfunc1を実行 case 's': // sキーを押すと視点,視線を表示 dsGetViewpoint(xyz,hpr); // 視点,視線を取得 printf("xyz=%4.2f %4.2f %4.2f ",xyz[0],xyz[1],xyz[2]); printf("hpr=%6.2f %6.2f %5.2f \n",hpr[0],hpr[1],hpr[2]); break; default:printf("Input a or 1\n");break;// 上記以外のキーを押すとき } } [/cpp]

                      • プログラム2.8: simLoop関数の変更(P42)
                      • [cpp] static void simLoop(int pause) { const dReal *pos1, *R1, *pos2, *R2; int s = 200; // 跳躍する周期(ステップ) if (!pause) { // 一時停止 STEPS++; // ステップ数 printf("STEPS:%4d\n",STEPS); if ((0 <= (STEPS % s)) && ((STEPS % s) <= 10)) controlSlider(0.5); else controlSlider(0.0); dSpaceCollide(space,0,&nearCallback);  // 衝突検出計算 dWorldStep(world,0.01); // 1ステップ進める dJointGroupEmpty(contactgroup); } dsSetColor(1.0,0.0,0.0); // 赤色の設定 dsDrawSphere(dBodyGetPosition(torso.body), // 球の描画 dBodyGetRotation(torso.body), torso. r); } [/cpp]


                      (最終更新日 2008-7-27)


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                      1307 2008-07-27 17:19:01 2008-07-27 08:19:01 open open step2 publish 1286 0 page _edit_lock 1245319593 _edit_last 2 views 1488 syntaxhighlighter_encoded 1 3075 nqsmbh@fatdmh.com http://kgrsgmbfflcr.com/ 190.54.16.184 2010-02-17 23:50:49 2010-02-17 14:50:49 ztkagdtposds, [url=http://hfsvsqmzypet.com/]hfsvsqmzypet[/url], [link=http://zdfoxfjlskqa.com/]zdfoxfjlskqa[/link], http://dsgbeeyzyapm.com/]]> spam 0 0
                      STEP3: ODEをもっと知ろう http://demura.net/robotsimu/step3 Sun, 27 Jul 2008 08:49:45 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=1318

                      ODEを使って作成したAIBOシミュレータ.ODEに付属している3Dライブラリ(drawstuff)を使ってもこの程度のシミュレータを作れるというデモです.ODE本で勉強すればこの程度のものを作ることも不可能ではありません.実際に,数年前,卒研生と作ったものです.AIBOの著作権の関係で残念ながらソースコードは公開できません.


                      ODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション - Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング

                      」のStep3です.ここはODEの英文マニュアルを私流に書き直しています.100%ではありませんが,主要な部分を網羅していますので,英文マニュアルを読まなくてもプログラミングが可能です.APIについても90%以上掲載していますので,ODEのテストプログラムを読むときや,自分でプログラミングをするときも困らないと思います.詳しくはODE本で...

                      以下にStep3のソースコードを掲載します.zipで圧縮されているソースコードはここを参考にして解凍・コンパイル・実行してください.それ以外のソースコードはプログラムの一部なので,そのままではコンパイルできません.

                      以下にStep3のシミュレータの動画を掲載します.ソースコードはこのページの注意事項を読み,ダウンロード,ビルドやコンパイルし実行してください.


                    • プログラム3.4: バニー (P80)
                      • 説明:ODEのテストプログラムtest_moving_trimesh.cppからバニーだけを取り出し,ソースコードもわかりやすいように変更しています.ここでは,ポリゴンの物体の扱い方を学びます.

                    • プログラム3.5: Aモータ (P94)
                      • 説明:ODEで最もエーモータのAモータの使い方のサンプルです.

                      • プログラム3.1: ODEのデータ型 (P60)
                        #if defined(dSINGLE) // dSINGLEが定義されていたら
                        typedef float dReal;  //    dRealはfloatとします.
                        #elif defined(dDOUBLE) // dDOUBLEが定義されていたら
                        typedef double dReal; //    dRealはdoubleとします.
                        #else          // それ以外の場合
                        #error You must #define dSINGLE or dDOUBLE
                        #endif         // #ifの終わりtypedef dReal dVector3[4];   // dVector3はdRealの配列(要素4個)
                        typedef dReal dMatrix3[4*3]; // dMatrix3はdRealの配列(要素12個)
                      • プログラム3.2: 答え (P69)
                        dBodyID body;
                        dMass mass;             // 質量パラメータ構造体
                        dReal r = 0.5, l = 1.0, m = 10.0;  // 半径,長さ,質量
                        dReal x = 0.0, y = 0.0, z = 1.0; // 位置の座標
                        dReal ax = 1, ay = 0, az = 0; // 回転軸ベクトル
                        dReal angle = 45.0 * M_PI / 180.0; // M_PIは円周率body = dBodyCreate(world);    // ボディの生成
                        dMassSetZero(&mass);         // 質量パラメータの初期化
                        dMassSetCylinderTotal(&mass,m,3,r,l); // 質量計算
                        dBodySetMass(body,&mass);        // 質量の設定
                        dBodySetPosition(body,x, y, z);    // 位置の設定dMatrix3 R;
                        dRFromAxisAndAngle(R, ax, ay, az, angle); // 回転行列の計算
                        dBodySetRotation(body,R);          // 姿勢の設定

                      (最終更新日 2008-7-27) ]]>
                      1318 2008-07-27 17:49:45 2008-07-27 08:49:45 open open step3 publish 1286 0 page _edit_lock 1217210372 _edit_last 2 views 1324 3063 hzurbo@vvboiw.com http://tucybdpyxjcb.com/ 208.79.90.79 2010-02-17 23:37:25 2010-02-17 14:37:25 dhtyqkanflci, [url=http://dxfdpkwuctjg.com/]dxfdpkwuctjg[/url], [link=http://wbqlaemtvjrt.com/]wbqlaemtvjrt[/link], http://dhcxeozbcese.com/]]> spam 0 0
                      aibo http://demura.net/robotsimu/attachment/aibo Sun, 27 Jul 2008 08:53:39 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/aibo.jpg 1323 2008-07-27 17:53:39 2008-07-27 08:53:39 open open aibo inherit 1286 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/aibo.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/aibo.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:320;s:6:"height";i:283;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='108'";s:4:"file";s:62:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/aibo.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:16:"aibo-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:16:"aibo-300x265.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:265;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} STEP4: 差動駆動型ロボット http://demura.net/robotsimu/step4 Sun, 27 Jul 2008 09:00:43 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=1325 Open Dynamics Engine

                      ODE本 Step4 扉図のカラー画像

                      ODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション - Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング

                      」のStep4です.

                      ここでは,山彦やPioneerなど研究用自立移動ロボットでよく採用されている差動駆動型移動機構を持つ車輪型ロボットの基礎を説明します.具体的には,シミュレータ上のロボットにビジョンセンサを搭載するため,絶対座標系から相対座標系への座標変換,自己位置推定,デッドレコニングなどを学び,ロボットに実装します.詳しくはODE本で...

                      以下にStep3のシミュレータの動画を掲載します.ソースコードはこのページの注意事項を読み,ダウンロード,ビルドやコンパイルし実行してください.


                      • プログラム4.1: 差動駆動型ロボット (P112)
                        • 説明:差動駆動型ロボットのサンプルプログラム.この例では,キーボードの操作によってロボットをボールへ向かわせています.



                      • プログラム4.3: 差動駆動型ロボット,センサ搭載版 (P120)
                        • 説明:上のプログラムにビジョンセンサを組み込み,簡単な制御によりロボットをボールへ向かわせています.センサを実装するために絶対座標系から相対座標系への変換を学びます.
                      • プログラム4.4: 差動駆動型ロボット, デッドレコニング (P128)
                        • 説明:上のプログラムにデッドレコニングを実装しています.y軸成分しか計算していないので,同じ要領でx軸,姿勢角を計算しましょう!車輪型ロボットの運動学と数値積分について学びます.
                        • 補足:P128のコードはsimloop関数の中に入れることを想定していない場合です.でも,ODE上のロボットにデッドレコニングを実装する場合は,simloop関数の中に入れる必要があります.以下のソースコードはODEで動作可能にしているのでP128のコードとは一部異なり,whileループがありません.これはsimloop関数がwhileループに入っているためです.

                      (最終更新日 2008-7-27)

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                      1325 2008-07-27 18:00:43 2008-07-27 09:00:43 open open step4 publish 1286 0 page _edit_lock 1217210394 _edit_last 2 views 1306 3070 ulnqeq@yheobz.com http://camexwtwyopy.com/ 68.68.104.34 2010-02-17 23:42:48 2010-02-17 14:42:48 bbvoymevrtvh, [url=http://pupkomnvopha.com/]pupkomnvopha[/url], [link=http://ohhgyfccrbce.com/]ohhgyfccrbce[/link], http://apvyylyngepx.com/]]> spam 0 0
                      STEP5: 全方向移動型ロボット http://demura.net/robotsimu/step5 Sun, 27 Jul 2008 09:07:21 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=1331 Open Dynamics Engine

                      ODE本 Step5 扉図のカラー画像

                      ODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション - Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング

                      」のStep5です.

                      ここでは,ロボカップでは当たり前になっている360度自由自在に動くことができる全方向移動ロボットのシミュレータを作りながら,P制御,PD制御,PID制御,運動学,衝突航法,障害物回避などを学び,ロボットへ実装します.詳しくはODE本で...

                      以下にシミュレータの動画を掲載します.ソースコードはこのページの注意事項を読み,ダウンロード,ビルドやコンパイルし実行してください.


                      • プログラム5.2: 全方向移動型ロボット (P141)
                        • 説明:上の動画ではキーボードの操作によりロボットを動かしています.これに,Step4で実習したようにプログラムを実装し,フォワードロボットのプログラムを作りましょう.



                      • プチプロ5.3: キーパーロボット (P142)
                        • 説明:上の動画はキーパーにプログラムを組み込んだデモです.下のソースコードには組み込まれていないので,そのままではキーパーは動きません.Step5で学んだ知識を総動員してキーパーロボットのプログラムを開発しましょう.

                      (最終更新日 2008-7-27) ]]>
                      1331 2008-07-27 18:07:21 2008-07-27 09:07:21 open open step5 publish 1286 0 page _edit_lock 1217210424 _edit_last 2 views 1421 3085 uxqvdh@srwehs.com http://smbfpgjolrrj.com/ 122.208.224.166 2010-02-18 00:01:40 2010-02-17 15:01:40 ejegzuttljjc, [url=http://dvruwlqlcaqq.com/]dvruwlqlcaqq[/url], [link=http://kbbflhwtonli.com/]kbbflhwtonli[/link], http://ndkmiawaunar.com/]]> spam 0 0
                      STEP6: 関節角とアーム先端位置との関係 http://demura.net/robotsimu/step6 Sun, 27 Jul 2008 09:13:35 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=1338 Open Dynamics Engine

                      ODE本 Step6 扉図のカラー画像

                      ODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション - Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング
                      」のStep6です.

                      ここでは,ロボット工学の最も基本である関節角と手先位置の関係を学びます.専門用語では運動学と逆運動学といい,難しいそうですがそれほどでもありません.ODE本では,運動学の計算にシンプルで美しい広瀬先生の方法を採用しています.DH記法に嫌気がさした方もこの方法なら大丈夫です.このステップをマスターすることで下のデモのようにロボットアーム先端を好きなところへ移動することができるようになります.詳しくはODE本で...

                      以下にシミュレータの動画を掲載します.ソースコードはこのページの注意事項を読み,ダウンロード,ビルドやコンパイルし実行してください.


                      • プログラム6.1: 3自由度ロボットアーム (P164)
                        • 説明:上の動画ではキーボードの操作によりロボットを動かしています.このおしゃれな?ロボットアームに運動学,逆運動学を実装していきましょう.
                      • プログラム6.3: arm2.cpp 3自由度ロボットアーム,運動学実装 (P169)

                      • プログラム6.4: 3自由度ロボットアーム,逆運動学実装 (P180)
                        • 説明:3自由度ロボットアームに逆運動学を実装しています.赤い球にアーム先端が
                          届くように制御しています.逆運動学の解は複数あり,上のデモでも途中で切り替えています.
                          数年前にこのシミュレータを作ったときは感動しました.

                      (最終更新日 2008-7-27) ]]>
                      1338 2008-07-27 18:13:35 2008-07-27 09:13:35 open open step6 publish 1286 0 page _edit_lock 1217210455 _edit_last 2 views 1256 3108 ybckti@uiuwco.com http://hbjimvxjvvea.com/ 58.222.12.174 2010-02-18 00:27:58 2010-02-17 15:27:58 bfvrjvjqzlib, [url=http://wggipdbhksld.com/]wggipdbhksld[/url], [link=http://stjkztfdmjbm.com/]stjkztfdmjbm[/link], http://nortvepirxgq.com/]]> spam 0 0
                      STEP7: 関節角速度と先端速度の関係 http://demura.net/robotsimu/step7 Sun, 27 Jul 2008 09:18:22 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=1343 ODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション - Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング
                      」のStep7です.

                      Step7では関節角速度と先端速度の関係を勉強します.ここを勉強すると何故多くのヒューマノイドロボットの膝が曲がっているかがわかります.続きはODE本で...

                      なお,このステップはソースコードがありませんが,おまけとして動画を掲載します.上の動画は,多くのロボット工学の教科書に載っている特異点付近でのロボットアームの挙動を観察するシミュレーションです.特異点近傍では関節の角速度が非常に速くなっていることがわかると思います.読者の皆さんも是非プログラムして観察してください.


                      (最終更新日 2008-7-27)

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                      1343 2008-07-27 18:18:22 2008-07-27 09:18:22 open open step7 publish 1286 0 page _edit_lock 1217210483 _edit_last 2 views 1083 3106 njuwro@zizlzh.com http://onbrbopthsjv.com/ 131.107.33.62 2010-02-18 00:27:07 2010-02-17 15:27:07 yrmvysnsgvdu, [url=http://xflcjrqqopxv.com/]xflcjrqqopxv[/url], [link=http://nrndtvyecmlw.com/]nrndtvyecmlw[/link], http://opfviibnguqu.com/]]> spam 0 0
                      singular2 http://demura.net/robotsimu/attachment/singular2 Sun, 27 Jul 2008 09:25:10 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/singular2.jpg 1347 2008-07-27 18:25:10 2008-07-27 09:25:10 open open singular2 inherit 1286 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/singular2.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/singular2.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:640;s:6:"height";i:570;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='107'";s:4:"file";s:67:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/singular2.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:21:"singular2-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:21:"singular2-300x267.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:267;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} STEP8: 4脚ロボット http://demura.net/robotsimu/step8 Sun, 27 Jul 2008 09:31:13 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=1351 ODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション - Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング

                      」のStep8です.

                      ここでは,4脚歩行ロボットについて学びます.クロール,ウオーク,トロットなどの代表的な歩き方を学び,4脚ロボットのモデルを作り,それにクロール歩行を実装します.続きはODE本で...

                      以下にシミュレータの動画を掲載します.ソースコードはこのページの注意事項を読み,ダウンロード,ビルドやコンパイルし実行してください.

                      • プログラム8.1: 4脚ロボットの歩行制御 (P210)
                        • 説明:上の動画では体を左右にふって転ばないように歩いています.パラメータを調整していないので,歩き方がぎこちないです.これをスムーズに歩かせることが,あなたのミッションです.

                      (最終更新日 2008-7-27) ]]>
                      1351 2008-07-27 18:31:13 2008-07-27 09:31:13 open open step8 publish 1286 0 page _edit_lock 1217210514 _edit_last 2 views 1411 2178 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-07-10 06:51:37 2009-07-09 21:51:37 1 2177 2 2175 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-07-09 08:34:02 2009-07-08 23:34:02 1 0 2 2177 219.164.11.33 2009-07-09 22:53:31 2009-07-09 13:53:31 1 0 0 2173 219.164.11.33 2009-07-08 12:30:53 2009-07-08 03:30:53 1 0 0 2181 219.164.11.33 2009-07-10 16:11:57 2009-07-10 07:11:57 1 2178 0 2184 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-07-13 06:57:55 2009-07-12 21:57:55 1 2181 2 2560 157.110.91.100 2009-10-13 16:41:14 2009-10-13 07:41:14 1 0 0 2601 125.196.38.16 2009-10-27 18:52:07 2009-10-27 09:52:07 1 2564 0 2564 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-10-14 08:11:01 2009-10-13 23:11:01 1 2560 2 3114 psqkhp@rlsgaq.com http://seympvntpabf.com/ 95.142.40.90 2010-02-18 00:33:34 2010-02-17 15:33:34 qbeszsoxgixq, [url=http://aqyvmrcqihun.com/]aqyvmrcqihun[/url], [link=http://fhqrjqitpvyt.com/]fhqrjqitpvyt[/link], http://evfwfttyokiv.com/]]> spam 0 0
                      Open Dynamics Engine: A 4 Legged Robot http://demura.net/robotsimu/attachment/kido3 Sun, 27 Jul 2008 09:33:49 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/kido3.jpg 1354 2008-07-27 18:33:49 2008-07-27 09:33:49 open open kido3 inherit 1286 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/kido3.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/kido3.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:640;s:6:"height";i:480;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:63:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/kido3.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:17:"kido3-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:17:"kido3-300x225.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:225;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} kido31 http://demura.net/robotsimu/attachment/kido31 Sun, 27 Jul 2008 09:35:47 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/kido31.jpg 1355 2008-07-27 18:35:47 2008-07-27 09:35:47 open open kido31 inherit 1286 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/kido31.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/kido31.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:640;s:6:"height";i:480;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:64:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/kido31.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:18:"kido31-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:18:"kido31-300x225.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:225;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} STEP9: ヒューマノイドロボット http://demura.net/robotsimu/step9 Sun, 27 Jul 2008 09:39:48 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=1357 ODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション - Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング
                      」のStep9です.

                      最終章です.ここでは,やんちゃでかわいい男の子をイメージしたヒューマノイドロボットモデル「けんせいちゃん:Kensei-Chan」の運動学,逆運動学を求め,足裏に圧力センサを取り付け,ZMPによる簡単な歩行制御により歩かせることが最終ミッションです.

                      シミュレータの動画を上に掲載します.ソースコードはこのページの注意事項を読み,ダウンロード,ビルドやコンパイルし実行してください.

                      • EX9.3: ヒューマノイドモデル 「けんせいちゃん」 (P223)
                        説明:Controlキーを押しながらpキーを押すと,kensei-chanがジャンプし着地します.ただし,ODE本では跳躍制御は全くふれていませんのでこれは単なるデモです.目標角度の時系列データを与えているだけです。「けんせいちゃん」に歩行制御を組み込み無事歩かせてください.
                      • プログラム9.1: 力・トルクセンサ (P227)
                        説明:ヒューマノイドロボットには欠かせない圧力,トルクセンサの実装例です.ODE本P227のプログラム32行目に誤りがありましたので訂正しました.ねぶらさんご指摘ありがとうございました.

                      (最終更新日 2008-7-27) ]]>
                      1357 2008-07-27 18:39:48 2008-07-27 09:39:48 open open step9 publish 1286 0 page _edit_lock 1217210542 _edit_last 2 views 2473 922 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-09-03 18:04:09 2008-09-03 09:04:09 1 0 2 920 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-09-02 10:41:58 2008-09-02 01:41:58 1 0 2 919 218.45.193.249 2008-09-01 22:41:17 2008-09-01 13:41:17 1 0 0 921 218.45.193.249 2008-09-03 13:08:58 2008-09-03 04:08:58 1 0 0 1088 122.132.91.62 2008-10-23 19:02:48 2008-10-23 10:02:48 1 0 0 1089 122.132.91.62 2008-10-23 19:04:44 2008-10-23 10:04:44 1 0 0 1092 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.212.163 2008-10-23 23:38:03 2008-10-23 14:38:03 1 0 2 1100 122.132.96.122 2008-10-25 00:33:57 2008-10-24 15:33:57 1 0 0 1101 zimnopedick_shin@yahoo.co.jp 122.132.96.122 2008-10-25 01:12:32 2008-10-24 16:12:32 1 0 0 1102 zimnopedick_shin@yahoo.co.jp 122.132.96.122 2008-10-25 02:46:03 2008-10-24 17:46:03 1 0 0 1105 info@demura.net http://demura.net/ 221.187.23.6 2008-10-25 07:47:46 2008-10-24 22:47:46 1 0 2 1106 zimnopedick_shin@yahoo.co.jp 118.110.110.59 2008-10-25 12:51:35 2008-10-25 03:51:35 1 0 0 1108 zimnopedick_shin@yahoo.co.jp 125.197.62.59 2008-10-26 04:05:50 2008-10-25 19:05:50 1 0 0 1109 info@demura.net http://demura.net/ 221.187.23.6 2008-10-26 07:17:30 2008-10-25 22:17:30 1 0 2 1110 zimnopedick_shin@yahoo.co.jp 125.197.62.59 2008-10-26 08:38:09 2008-10-25 23:38:09 1 0 0 1114 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.212.163 2008-10-26 18:08:28 2008-10-26 09:08:28 1 0 2 1115 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.212.163 2008-10-26 21:07:16 2008-10-26 12:07:16 1 0 2 1117 zimnopedick_shin@yahoo.co.jp 118.108.77.100 2008-10-27 15:59:57 2008-10-27 06:59:57 1 0 0 1118 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-10-27 18:01:20 2008-10-27 09:01:20 1 0 2 1123 zimnopedick_shin@yahoo.co.jp 118.108.77.100 2008-10-28 09:08:50 2008-10-28 00:08:50 1 0 0 1124 zimnopedick_shin@yahoo.co.jp 118.108.77.100 2008-10-28 09:28:12 2008-10-28 00:28:12 1 0 0 1121 zimnopedick_shin@yahoo.co.jp 118.108.77.100 2008-10-27 23:03:11 2008-10-27 14:03:11 1 0 0 1122 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.212.13 2008-10-27 23:27:08 2008-10-27 14:27:08 1 0 2 1131 info@demura.net http://demura.net/ 219.101.241.226 2008-10-29 12:48:40 2008-10-29 03:48:40 1 0 2 1152 163.143.132.111 2008-11-06 11:41:06 2008-11-06 02:41:06 1 0 0 3097 gzatmq@owmstv.com http://decwefbzmpyl.com/ 221.152.26.224 2010-02-18 00:16:02 2010-02-17 15:16:02 ginztnubkwzq, [url=http://encekndwkzsh.com/]encekndwkzsh[/url], [link=http://mbyjqiiwqclq.com/]mbyjqiiwqclq[/link], http://slrelwjmtrpd.com/]]> spam 0 0
                      kensei1 http://demura.net/robotsimu/attachment/kensei1 Sun, 27 Jul 2008 09:41:50 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/kensei1.jpg 1361 2008-07-27 18:41:50 2008-07-27 09:41:50 open open kensei1 inherit 1286 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/kensei1.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/kensei1.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:648;s:6:"height";i:533;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='116'";s:4:"file";s:65:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/kensei1.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:19:"kensei1-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:19:"kensei1-300x246.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:246;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} pro1-1aftertar http://demura.net/9ode/1392.html/attachment/pro1-1aftertar Sun, 27 Jul 2008 13:52:11 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/pro1-1aftertar.gz 1397 2008-07-27 22:52:11 2008-07-27 13:52:11 open open pro1-1aftertar inherit 1392 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/pro1-1aftertar.gz _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/pro1-1aftertar.gz _wp_attachment_metadata a:0:{} pro1-1tar http://demura.net/9ode/1392.html/attachment/pro1-1tar Sun, 27 Jul 2008 13:54:09 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/pro1-1tar.gz 1398 2008-07-27 22:54:09 2008-07-27 13:54:09 open open pro1-1tar inherit 1392 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/pro1-1tar.gz _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/pro1-1tar.gz _wp_attachment_metadata a:0:{} cb http://demura.net/9ode/1392.html/attachment/cb Sun, 27 Jul 2008 13:58:16 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/cb.jpg 1399 2008-07-27 22:58:16 2008-07-27 13:58:16 open open cb inherit 1392 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/cb.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/cb.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:738;s:6:"height";i:558;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='126'";s:4:"file";s:60:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/cb.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:14:"cb-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:14:"cb-300x226.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:226;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} cb2 http://demura.net/9ode/1392.html/attachment/cb2 Sun, 27 Jul 2008 14:04:37 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/cb2.jpg 1400 2008-07-27 23:04:37 2008-07-27 14:04:37 open open cb2 inherit 1392 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/cb2.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/cb2.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:739;s:6:"height";i:561;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='126'";s:4:"file";s:61:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/cb2.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:15:"cb2-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:15:"cb2-300x227.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:227;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} Visual C++ 2008 EEを使った自作ODEプログラムのビルド法 http://demura.net/9ode/1159.html Sun, 27 Jul 2008 14:10:13 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=1159
                    • この記事は古いです.最新のODE0.11.1用のVisaul C++ 2008 EEを作った自作ODEプログラムのビルド法はこちらをごらんください.

                    • Visual C++ 2008 EEを使い自分で作成したODEプログラムのビルド法を説明します.

                      • 環境設定
                        • システム環境変数の設定 (Windows Vista)
                          1. ここでは、ODEとdrawstuffに関するdllの場所をシステムに教える設定をします。
                          2. コントロールパネルを開き、「システムとメンテナンス」の項目を選択すると以下の画面になる。 「システム」があるので選択する。

                          3. 「システムのプロパティ」の画面になるので、下にある「環境変数(N)」をクリックする。
                          4. 「環境変数」ウインドウが開くので、「システム環境変数(S)」のPathを編集する。 つまり、「システム環境変数(S)」のPathにカーソルを当てクリックしてから、 「編集(I)」をクリックする。
                          5. 「システム変数の編集」ウインドウが開くので、「変数値(V)」の一番最後に以下を追加する。なお、C:¥ode-バージョン番号¥binの前にある記号はセミコロン;です。また,バージョン番号にはお使いのODEのバージョン番号を入れてください.ここでは,ode-0.10.1をお使いの方はバージョン番号に0.10.1を入れてください.
                            ;C:¥ode-バージョン番号¥lib¥DebugDoubleLib
                            注意:上の文字列をカット&ペーストで貼り付けると失敗します。上の文字列は表示の関係で全角文字が含まれています。半角英数文字で入力しなければなりません。

                        • 作業用フォルダの確認
                          • ここでは、Visual C++標準のフォルダの中に自作ODEプログラム用のフォルダーmyprogを作り、それを作業用フォルダーとして使います.
                            C:¥Documents and Settings¥ユーザ名¥My Documents¥Visual Studio 2008¥Projects¥myprog
                        • drawstuffフォルダのコピー
                          • C:¥ode-バージョン番号¥drawstuffフォルダを丸ごと上のProjectsフォルダの中にコピーします。 これは、ODE本のサンプルプログラムでは空や地面の模様を表すテクスチャファイルの場所を、実行ファイルから相対位置で指定しているためです。 絶対パスで指定すれば必要ありませんが、互換性に欠けてしまうので相対パスで指定しています。
                        • Visual C++ 2008 EEの設定
                          • ツール(T)→オプション(O)を選択
                          • VC++ディレクトリのインクルードファイルを以下のように追加する.
                            C:¥ode-バージョン番号¥include
                          • VC++ディレクトリのライブラリファイルを以下のように追加する.
                            C:¥ode-バージョン番号¥lib¥DebugDoubleLib

                      • 自作プログラムのビルド法
                        • I. プロジェクトファイルを使わない方法
                          1. ここでは、自分でODEを使ったプログラムを作成する方法を紹介しましょう。ソースコードを一から作成するのは大変なので、ODE本のサンプルプログラムpro1-1を使います。このプログラムはボールが自由落下するだけのとても簡単なプログラムです。
                          2. ダウンロードしたzipファイルを作業用フォルダの中で解凍します。解凍後はこの例では以下のようになります。
                            • C:¥Users¥ユーザ名¥Documents¥Visual Studio 2008¥Projects¥myprog¥pro1-1
                          3. Visual C++の「ファイル(F)」→「新規作成(N)」→「プロジェクト(P)」を選択。
                          4. プロジェクトの種類はWin32コンソールアプリケーションを選ぶ。 ここでは「プロジェクト名(N)」を「pro1-1」とします。標準では「ソリューション名(M)」はプロジェクト名と同じになるので、あえて入力する必要はありません。
                          5. 「Win32 アプリケーション ウィザードへようこそ」の画面が開く、「次へ>」をクリックする。
                          6. 「アプリケーションの設定」になるので、以下のように「空のプロジェクト(E)」を選ぶ (重要)。 今 回はODE本のサンプルプログラムをそのまま使うのでこのようにします。また、自分で一から作成する場合でも、「空のプロジェクト」を選択しないと stdafx.hという謎のヘッダファイルをインクリードしたり、main関数の代わりに_tmain関数を含んだファイルが自動されます。今まで習って きた標準C++言語の常識が全く通用しないMicorsoftの世界に陥ってしまうので教育用途としてはお勧めできません。
                          7. 「ソースファイル」→「追加(D)」→「既存の項目(G)」を選択し、ODE本のサンプルプログラムhello.cppを選ぶ。
                          8. 「リソースファイル」→「追加(D)」→「既存の項目(G)」を選択し、Projects¥drawstuff¥src¥resource.rcを追加する.

                            Projectsフォルダーにdrawstuffフォルダがない場合は,C:¥ode-バージョン番号¥drawstuffフォルダを丸ごと上のProjectsフォルダの中にコピーする。


                          9. 「プロジェクト(P)」→「pro1-1のプロパティ(P)」を選択する。
                          10. 「構成プロパティ」→「全般」の出力ディレクトリを.(ドット)に変更する.
                          11. 「構成プロパティ」→「C/C++」→「プリプロセッサ」を選択し、右欄の「プリプロセッサの定義」に以下を追加する. dDOUBLEの前はセミコロン.
                            ;dDOUBLE
                          12. 「構成プロパティ」→「リンカ」→「入力」を選択し、右欄の「追加の依存ファイル」に 以下のようにライブラリを追加する。
                            ode_doubled.lib
                            drawstuffd.lib  opengl32.lib  glu32.lib  winmm.lib

                          13. ビルドする。つまり、「ビルド(B)」→「pro1-1のビルド(U)」を選択する。
                          14. 成功するとpro1-1フォルダの中に実行ファイル pro1-1.exeが作成される。

                          15. pro1-1.exeをダブルクリックして実行する。成功すると以下のウインドウが開く。
                          16. おしまい。お疲れ様!

                        • Ⅱ. 既存のプロジェクトファイルを利用する方法
                          1. ここでは、「Ⅰ.プロジェクトファイルを使わない方法」で作成したプロジェクトファイルを利用する方法を説明します。こちらの方がより簡単です.
                          2. pro1-3-080727.zipをダウンロードして、作業フォルダに展開する。この例では次のようになる。
                            C:¥Users¥ユーザ名¥Documents¥Visual Studio 2008¥Projects¥myprog¥pro1-3
                          3. 上で作成したpro1-1.vcprojがpro1-3フォルダの中にある.プロジェクトファイルの名前pro1-1.vcprjをpro1-3.vcprojに変更する。
                          4. pro1-3.vcprojをダブルクリックしてVisual C++を開く。ソリューションエクスプローラーの中のフォルダ名がpro1-1になっているので、カーソールを当て右マウスボタンをクリックして「名前の変更(M)」を選択し、pro1-3に名前を変更する。

                          5. pro1-3の「ソースファイル」のhello.cppにカーソールを当て、右マウスボタンをクリックして、「削除(V)」を選択しhello.cppを削除する。

                          6. 「ソースファイル」にカーソールを当て、右マウスボタンをクリックして、「追加(D)」→「既存の項目(G)」を選択する。

                          7. 「既存項目の追加」ウインドウが開くのでmonoBot.cppを選択し、「追加(A)」ボタンをクリックする。
                          8. ビルドする。つまり、「pro1-3のビルド(U)」を選択する。すると、すぐにソリューションファイルpro1-3.slnを保存するよう聞かれるので「保存(S)」をクリックする。

                          9. 成功すると実行ファイルpro1-3.exeができる。
                          10. pro1-3.exeをダブルクリックして実行する。
                        • これで、本当のおしまい。お疲れ様!
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                      1159 2008-07-27 23:10:13 2008-07-27 14:10:13 closed open visual-c-2008-ee%e3%82%92%e4%bd%bf%e3%81%a3%e3%81%9f%e8%87%aa%e4%bd%9code%e3%83%97%e3%83%ad%e3%82%b0%e3%83%a9%e3%83%a0%e3%81%ae%e3%83%93%e3%83%ab%e3%83%89%e6%b3%95 publish 0 0 post _edit_lock 1247456351 _edit_last 2 views 3777 syntaxhighlighter_encoded 1 803 133.19.126.5 2008-07-29 19:52:41 2008-07-29 10:52:41 1 0 0 806 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2008-07-30 08:37:49 2008-07-29 23:37:49 1 0 2 1417 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-12-18 08:25:09 2008-12-17 23:25:09 1 0 2 1416 nishimatu1983@nexyzbb.ne.jp 218.130.157.82 2008-12-18 08:03:52 2008-12-17 23:03:52 1 0 0 1406 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-12-16 08:26:27 2008-12-15 23:26:27 1 0 2 1408 nishimatu1983@nexyzbb.ne.jp 218.130.157.82 2008-12-16 13:21:10 2008-12-16 04:21:10 1 0 0 1411 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-12-17 07:49:41 2008-12-16 22:49:41 1 0 2 1446 218.229.187.20 2008-12-21 05:23:21 2008-12-20 20:23:21 1 0 0 1448 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.211.242 2008-12-21 09:54:03 2008-12-21 00:54:03 1 0 2 1405 nishimatu1983@nexyzbb.ne.jp 218.130.157.82 2008-12-16 02:11:37 2008-12-15 17:11:37 1 0 0 1635 211.18.225.66 2009-02-23 17:00:32 2009-02-23 08:00:32 1 0 0 1639 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-02-24 08:05:42 2009-02-23 23:05:42 1 0 2 1641 211.18.225.66 2009-02-24 09:10:09 2009-02-24 00:10:09 1 0 0 2179 onishi@juno.ocn.ne.jp 114.155.193.187 2009-07-10 10:40:51 2009-07-10 01:40:51 1 0 0 2103 221.41.232.28 2009-06-13 02:57:43 2009-06-12 17:57:43 1 2090 0 2104 221.41.232.28 2009-06-13 03:25:21 2009-06-12 18:25:21 1 2103 0 2185 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-07-13 12:35:44 2009-07-13 03:35:44 1 2179 2 2089 60.43.46.131 2009-06-08 20:47:40 2009-06-08 11:47:40 1 0 0 2090 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-06-09 08:01:05 2009-06-08 23:01:05 1 2089 2
                      cb3 http://demura.net/9ode/1392.html/attachment/cb3 Sun, 27 Jul 2008 14:11:38 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/cb3.jpg 1401 2008-07-27 23:11:38 2008-07-27 14:11:38 open open cb3 inherit 1392 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/cb3.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/cb3.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:939;s:6:"height";i:739;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='121'";s:4:"file";s:61:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/cb3.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:15:"cb3-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:15:"cb3-300x236.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:236;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} Code::Blocksを使った自作ODEプログラムのビルド法 (Linux) http://demura.net/9ode/1392.html Sun, 27 Jul 2008 14:12:05 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=1392 Code::BlocksでのODE本サンプルプログラムのコンパイル法を説明しました.次に,自分で作成したODEを使ったプログラムのビルド法を説明します。Code::Blocksはマルチプラットフォームですが、パスなどが違うため新たに記事としました。これはLinux版です。

                      • 自作プログラムのビルド法
                        • 自作プログラムはhomeディレクトリの下にsrc/ode-バージョン番号/roboSimuというフォルダを作り,その中に作成することにします.以下のようなパスになります.
                          • /home/ユーザ名/src/ode-バージョン番号/roboSimu
                        • roobSimuフォルダの中に次のファイルをダウンロードし,その場所に解凍します.パスは /home/ユーザ名/src/ode-バージョン番号/roboSimu/pro1-1となります.
                        • ここでは,簡単にするためにODE付属デモプログラムをビルドするときに使用した/home/ユーザ名/src/ode-バージョン番号/build/cb-gcc/demo_basket.cbpを使います.上で解凍したpro1-1の中にpro1-1.cppとdemo_basket.cbpのファイルができているはずです.
                        • demo_basket.cbpの名前をhello.cbpに変更する.
                        • Code::Blocksを起動し,上で名前を変えたhello.cbpを開く.
                        • 「プロジェクト(P)」→「プロパティ」を選択
                        • プロジェクト/ターゲット画面が開くので「タイトル:」をhelloに変更し,「OK」をクリック
                        • 「プロジェクト(P)」→「ファイルの削除」で,demo_basket.cppにチェックをいれ,「OK」をクリックする.
                        • 「プロジェクト(P)」→「ファイルを追加」で,hello.cppを追加する.
                        • 「複数選択」の画面が開くので,DebugDoubleLibにチェックを入れ「OK」をクリック
                        • 「プロジェクト(P)」→「プロパティ」を選択
                        • 「ビルドターゲット」のタブを選択し,ビルドターゲットはDebugDoubleLibを残し,他は全部削除する.出力ファイル名,オブジェクト出力ディレクトリを以下のように変更する.っていることを確認し「OK」をクリック.
                          • 出力ファイル名: hello.exe
                          • オブジェクト出力ディレクトリ: obj

                        • 「ビルド(B)」→「ビルドして実行(L)」を選択
                          • 赤い球が自由落下し,地面を突き抜けたら成功.お疲れ様!
                          • なお,参考までに作業後のプロジェクトファイルはpro1-1after.tgzです.

                      でむ

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                      1392 2008-07-27 23:12:05 2008-07-27 14:12:05 open open codeblocks%e3%82%92%e4%bd%bf%e3%81%a3%e3%81%9f%e8%87%aa%e4%bd%9code%e3%83%97%e3%83%ad%e3%82%b0%e3%83%a9%e3%83%a0%e3%81%ae%e3%83%93%e3%83%ab%e3%83%89%e6%b3%95-linux publish 0 0 post _edit_lock 1219256001 _edit_last 2 views 875
                      ODE本サポートページをリニューアルしました. http://demura.net/9ode/1421.html Mon, 28 Jul 2008 00:44:42 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=1421 ODE0.10.0への対応並びにブログ構築システムをWordpress2.6へバージョンアップしたので,ODE本サポートページをリニューアルしました.夏らしくスッキリしたと思います.

                      上のメニューバーの「>本」またはここをクリックしてご覧ください.

                      ODE本で勉強すると下のようなシミュレーションを比較的簡単に作成できるようになります.矢印をクリックすると動画をご覧いただけます.夏休みの自由研究にいかがでしょうか?

                      でむ

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                      1421 2008-07-28 09:44:42 2008-07-28 00:44:42 open open ode%e6%9c%ac%e3%82%b5%e3%83%9d%e3%83%bc%e3%83%88%e3%83%9a%e3%83%bc%e3%82%b8%e3%82%92%e3%83%aa%e3%83%8b%e3%83%a5%e3%83%bc%e3%82%a2%e3%83%ab%e3%81%97%e3%81%be%e3%81%97%e3%81%9f%ef%bc%8e publish 0 0 post _edit_lock 1217206691 _edit_last 2 views 391
                      Open Campus ヒューマノイドサッカー仮想世界大会ビデオ配信 http://demura.net/yumekobo/1457.html Thu, 31 Jul 2008 00:30:26 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=1457


                      このブログでも宣伝した甲斐あってか?KIT夏のオープンキャンパスは大盛況でした.広報課からデータによるとオープンキャンパスの参加者は昨年度比123%増と好調でした.お暑い中,KITにお越し頂き本当にありがとうございました.

                      その中でもロボティクス学科の企画は良く,特にヒューマノイドサッカー仮想世界大会が開催された時間帯は,準決勝(1日目)95名,決勝(2日目)150 名と教室が狭かったので満員御礼状態となりました.この数字は全学科中1番で,その時間帯の参加者の約25%が観戦したことになります.夢考房ロボカッププロジェクトのヒューマノイド・キッズサイズ班の学生は本当に良くやってくれました.

                      この模様は7月21日付けの北陸中日新聞でも大きく取り上げられました.以下をクリックすると記事をご覧になれます.

                      なお,ロボティクス学科の学生が仮想世界大会のビデオを編集しましたので,見逃された方は上のビデオをご覧ください.

                      でむ

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                      1457 2008-07-31 09:30:26 2008-07-31 00:30:26 open open open-campus-%e3%83%92%e3%83%a5%e3%83%bc%e3%83%9e%e3%83%8e%e3%82%a4%e3%83%89%e3%82%b5%e3%83%83%e3%82%ab%e3%83%bc%e4%bb%ae%e6%83%b3%e4%b8%96%e7%95%8c%e5%a4%a7%e4%bc%9a%e3%83%93%e3%83%87%e3%82%aa publish 0 0 post _edit_lock 1217464581 _edit_last 2 views 509
                      demura.netチームのメンバー http://demura.net/tukuba/1475.html/attachment/member Tue, 05 Aug 2008 00:33:05 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/08/member.jpg 1476 2008-08-05 09:33:05 2008-08-05 00:33:05 open open member inherit 1475 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/08/member.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/08/member.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:600;s:6:"height";i:519;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='110'";s:4:"file";s:64:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/08/member.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:18:"member-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:18:"member-300x259.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:259;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} つくばチャレンジ2008:合同視察会 http://demura.net/tukuba/1475.html Tue, 05 Aug 2008 00:56:22 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=1475 demura.netチームのメンバー[/caption]

                      8月2日,3日と「つくばチャレンジ2008合同視察会&説明会」にdemura.netチームのメンバーと行って参りました.金沢からつくば市までは車で片道約550kmあり,安全運転で片道7時間ほどです.愛車の逆輸入車はエアコン故障のため,急遽KITからお借りしたエスティマハイブリッドを運転しました.直進安定性に優れ長距離ドライブも楽な車です.今回は合同視察会&説明会参加とロボットのベースとなるアルミコンテナ台車を使ったビデオ撮影とレーザスキャナのデータ取りだけだったので旅行気分でした.

                      さて,つくばチャレンジは昨年から始まった技術チャレンジです.つくばチャレンジ2008年要項では,主旨を次のように定めています.

                      「人々が生活している空間の中で,ロボットが確実に自律的に動き回って働くための技術を追求することを目的とする。そのため,ロボットが実環境の中で実現するべき動作を「課題」として定義する。参加ティームはその「課題」を達成させることを目的としてロボットを開発し,チャレンジに参加する.また,ここに用いられる技術はできる限り公開して社会の共有技術とすることを目指す。」

                      今年の参加チームはちょうど50チームあり,昨年の33チームより大幅に増えています.参加チームの形態は大学の研究室チームを中心に,ヤマハ発動機などの企業チームや,産学連携チーム,北陽電気と産総研のジョイントチーム,NHK放送技術研究所チーム,高専や工業高校,個人参加など多岐に渡っています.

                      コースを下見した限りでは,昨年と比較して,折り返し地点が2箇所あり,往路と復路が対面しており,しかもコースの道幅がそれほど広くないため難易度は非常に高くなっていると感じました.しかも,ロボットの走行では走行責任者の他に安全管理責任者が随行しなければなりません.ロボットの重量にもよりますが,40kg以下では最低2名必要なので,個人(一人)では参加できないルールです.

                      demura.netチームは今年初参加なので目標を予選突破,つまり100mの自律走行としました.参加の目的は,屋外でロボカップを実施するための準備,学生のモチベーションアップとこのブログの宣伝です.ロボカップと違い競技会ではないので,このブログで技術情報を積極的に流していきたいと考えています.



                      ベースとなるアルミコンテナ台車の仕様

                      品  番 重量 積載荷重 タイヤ
                      M453H-300H 3.1kg 30kg ノーパンクタイヤ
                      M453H-500H 6.6kg 60kg エアー入りタイヤ

                      インターネットで直径20cmほどのタイヤを探しましたがなかなか軽量なものが見つからなかったので,上記のアルミコンテナ台車M453H-300Hをベースにすることにしました.なお,ノーパンクタイヤの材質はウレタンだと思われます.耐久性はさほどないと思われますので重量が重くなっても良いならM453H-500Hをベースにした方が良いかもしれません.

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                      1475 2008-08-05 09:56:22 2008-08-05 00:56:22 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b8%ef%bc%92%ef%bc%90%ef%bc%90%ef%bc%98%e5%90%88%e5%90%8c%e8%a6%96%e5%af%9f%e4%bc%9a publish 0 0 post _edit_lock 1261059155 _edit_last 2 views 767 syntaxhighlighter_encoded 1 841 60.44.194.60 2008-08-06 04:00:55 2008-08-05 19:00:55 1 0 0 842 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-08-06 09:35:00 2008-08-06 00:35:00 1 0 2
                      金沢城オペラ祭2008 http://demura.net/misc/1560.html Thu, 07 Aug 2008 12:53:18 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=1560 地球温暖化の影響もあってか本当に熱いですね。8月7日、金沢城オペラ祭のオープニングを見にいきました。金沢オペラ祭は、北陸新幹線開通を見据えたストロー現象対策のために、金沢の魅力を高める戦術の一環だそうです。昨年から開催され好評を博したそうです。

                      オープニングでは、地元の金沢カペラ合唱団、中国・蘇州市女子合唱団、天使の歌声もりのみやこ少年少女合唱団、有里知花、上田正樹らか熱唱しました。有里知花さんの名は不勉強で全く聞いたことはありませんでしたが、ハワイの有線でリクエストチャートを12週連続一位を取ったそうです。いわゆる癒し系の本当に良い歌で聞き入りました。おそらくこれからメジャーになるでしょう。ちなみに、息子の頭を撫でてくれたのもポイントアップです。

                      また、サプライズだったのが上田正樹さんです。彼の歌は悲しい色やねしか知りませんでしたが、実は最近アジアで大活躍しているアーティストです。また、Ray Charles, B.B. Kingとも共演をしたこともあり、オペラ祭では半分以上、いわゆるR&Bを英語で歌っていたので上田さん違いかなと思いました。

                      ステージもとてもパワフルで面白く(hold me tight = しがない中華料理店での豊味鯛のギャクは個人的にバカ受けでした)、パワーをもらいました。私も頑張らねばならないと思った次第です。

                      なお、撮影やカメラ撮影が一切禁止でしたので、今回は画像がありません。是非、金沢オペラ祭を見にきてくだい。8月13日のフィナーレでは、財津和夫さん、元ちとせさん、平原綾香さん、中孝介さんらが参加します。


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                      1560 2008-08-07 21:53:18 2008-08-07 12:53:18 open open %e9%87%91%e6%b2%a2%e5%9f%8e%e3%82%aa%e3%83%9a%e3%83%a9%e7%a5%ad%ef%bc%92%ef%bc%90%ef%bc%90%ef%bc%98 publish 0 0 post _edit_lock 1218287996 _edit_last 2 views 503
                      Key割り当ての変更 (Ubuntu8.04) http://demura.net/misc/1573.html Fri, 08 Aug 2008 01:54:40 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=1573 UbuntuでKeyのShiftとUpを交換したときの単なる作業メモです。正しい保証はありません。

                      Panasonic Let's note CF-Y7を愛用していますが、UpキーとShiftキーの並びが悪いためホームポジションからShiftキーが小指で届きません。そこで、UpキーとShiftキーをWindowsで変更して使っています。Linuxでも同様にキーの割り当てを変更したいと思います。

                      • 以下の内容の.xmodmapファイルをホームディレクトリに作成する。
                      [code]
                      keycode 62 = Up
                      keycode 98 = Shift_R
                      add shift = Shift_R
                      [/code]
                      
                      • 次回の起動時に.xmodmapを読み込むか聞かれるので、OKを選ぶと反映される。

                      この設定ではログイン画面ではキーが反映されません。全ユーザに反映するためには、/usr/share/X11/xkb/keycodes/xfree86を以下のように変更します。

                      [code] = 98; = 62; [/code]



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                      1573 2008-08-08 10:54:40 2008-08-08 01:54:40 open open key%e5%89%b2%e3%82%8a%e5%bd%93%e3%81%a6%e3%81%ae%e5%a4%89%e6%9b%b4-ubuntu publish 0 0 post _edit_lock 1218683172 _edit_last 2 views 263
                      types http://demura.net/9ode/ode/1515.html/attachment/types Sat, 09 Aug 2008 00:53:30 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/08/types.jpg 1517 2008-08-09 09:53:30 2008-08-09 00:53:30 open open types inherit 1515 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/08/types.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/08/types.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:960;s:6:"height";i:480;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='64' width='128'";s:4:"file";s:63:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/08/types.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:17:"types-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:17:"types-300x150.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:150;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} types2 http://demura.net/9ode/ode/1515.html/attachment/types2 Sat, 09 Aug 2008 02:05:54 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/08/types2.jpg 1518 2008-08-09 11:05:54 2008-08-09 02:05:54 open open types2 inherit 1515 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/08/types2.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/08/types2.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:976;s:6:"height";i:538;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='70' width='128'";s:4:"file";s:64:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/08/types2.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:18:"types2-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:18:"types2-300x165.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:165;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} 4. 3Dグラフィクス http://demura.net/9ode/ode/1515.html Sat, 09 Aug 2008 02:09:54 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=1515 drawstuffで描画可能な形状の一部:左から球,ボックス,円柱,カプセル,線[/caption]


                      夏休みに入り時間ができたので,ODE初級講座の4回目を開講します.今回はODE(Open Dynamics Engine)の3Dグラフィクスについて学びます.ODEのデモを実行すると棚引く雲や地面のテクスチャの質が良く,シミュレーションの見栄えが良いですね.これは,ODEにもれなく付いてくる3Dグラフィクスライブラリdrawstuffの仕業です.ODEではdrawstuffは単なるデモプログラム表示用という位置づけなので簡単な機能しかありませんし,ポリゴンの描画も遅いのでdrawstuffで不十分な場合は他のライブラリを使うと良いでしょう.Windowsの他にLinuxでも利用したいならirrlichtやOgre3Dが候補に上ると思います.

                      drawstuffはOpenGLと呼ばれる3Dグラフィクスライブラリを使って書かれており,とてもシンプルなライブラリです.簡単なのでOpenGLの勉強にもピッタリです.なお,drawstuffに関するAPI(関数)は小文字のdsで始まり,ODEに関するAPIは小文字のdで始まります.

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                      1515 2008-08-09 11:09:54 2008-08-09 02:09:54 open open 3d%e3%82%b0%e3%83%a9%e3%83%95%e3%82%a3%e3%82%af%e3%82%b9 publish 0 0 post _edit_lock 1218286316 _edit_last 2 views 331
                      types21 http://demura.net/9ode/ode/1515.html/attachment/types21 Sat, 09 Aug 2008 02:25:07 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/08/types21.jpg 1533 2008-08-09 11:25:07 2008-08-09 02:25:07 open open types21 inherit 1515 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/08/types21.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/08/types21.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:550;s:6:"height";i:303;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='70' width='128'";s:4:"file";s:65:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/08/types21.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:19:"types21-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:19:"types21-300x165.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:165;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} types22 http://demura.net/9ode/ode/1515.html/attachment/types22 Sat, 09 Aug 2008 02:27:21 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/08/types22.jpg 1535 2008-08-09 11:27:21 2008-08-09 02:27:21 open open types22 inherit 1515 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/08/types22.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/08/types22.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:550;s:6:"height";i:303;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='70' width='128'";s:4:"file";s:65:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/08/types22.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:19:"types22-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:19:"types22-300x165.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:165;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} shapes http://demura.net/9ode/ode/1515.html/attachment/shapes Sat, 09 Aug 2008 04:05:39 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/08/shapes.zip 1543 2008-08-09 13:05:39 2008-08-09 04:05:39 open open shapes inherit 1515 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/08/shapes.zip _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/08/shapes.zip _wp_attachment_metadata a:0:{} 4. 3D グラフィクス http://demura.net/tutorials/ode4 Sat, 09 Aug 2008 04:16:07 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=1550 drawstuffで描画可能な形状の一部:左から球,ボックス,円柱,カプセル,線[/caption]


                      夏休みに入り時間ができたので,ODE初級講座の4回目を開講します.今回はODE(Open Dynamics Engine)の3Dグラフィクスについて学びます.ODEのデモを実行すると棚引く雲や地面のテクスチャの質が良く,シミュレーションの見栄えが良いですね.これは,ODEにもれなく付いてくる3Dグラフィクスライブラリdrawstuffの仕業です.ODEではdrawstuffは単なるデモプログラム表示用という位置づけなので簡単な機能しかありませんし,ポリゴンの描画も遅いのでdrawstuffで不十分な場合は他のライブラリを使うと良いでしょう.Windowsの他にLinuxでも利用したいならirrlichtやOgre3Dが候補に上ると思います.

                      drawstuffはOpenGLと呼ばれる3Dグラフィクスライブラリを使って書かれており,とてもシンプルなライブラリです.簡単なのでOpenGLの勉強にもピッタリです.なお,drawstuffに関するAPI(関数)は小文字のdsで始まり,ODEに関するAPIは小文字のdで始まります.

                      drawstuffの使い方

                      • ヘッダファイルをインクルードする

                      [code] #include <drawstuff/drawstuff.h> [/code]

                      • 設 定
                      • drawstuffを使うためには下のdsFunctions構造体の各メンバを設定しなければなりません.

                      // drawstuffで使われるdsFunctions構造体の定義
                      typedef struct dsFunctions
                      {
                        int version;		/*  DS_VERSIONを入れる */
                        void (*start)();	/* シミュレーションループが始まる前に呼び出される */
                        void (*step) (int pause);	/* シミュレーションループ毎呼び出される */
                        void (*command) (int cmd);	/* キーが押されると呼び出される */
                        void (*stop)();		/* シミュレーションループの後に呼び出される */
                        const char *path_to_textures;	/* テクスチャへのパス */
                      }
                      dsFunctions;
                      
                        • バージョン: DS_VERSIONを代入する
                          • fn.version = DS_VERSION
                        • 前処理関数: シミュレーションループが始まる前に呼び出されます.ここで,カメラの視点と視線を設定するのが一般的です.
                          • fn.start = &start;
                          • カメラの視点,視線
                            dsSetViewpoint(視点,視線);
                        • シミュレーションループ関数:シミュレーションの各ループで毎回呼び出されます.この関数に動力学計算,衝突検出計算や描画に関する処理を書きます.サンプルプログラムでは描画に関する処理だけを書いています.
                          • fn.step = &simLoop;
                          • 描画に関するAPIを書く
                        • キー処理関数: キーが押される度に呼び出されます.必要がない場合はNULL(ヌルポインタ)を代入します.NULLは0番地を指す特別なポインタでしたね.
                          • fn.command = &command;
                        • 後処理関数: シミュレーションループが終わった後に呼び出されます.必要がない場合はNULL(ヌルポインタ)を代入します.
                          • fn.stop = &stop;
                        • テクスチャのパス
                          • fn.path_to_textures = "パス";
                      • 実 行
                        • 以下のAPIを一度だけ呼び出すと描画されます.内部はwhileループになっています.

                          dsSimulationLoop(argc, argv, witdh, height, &fn);

                          • argc, argv: main関数の引数
                          • width: ウインドウの幅
                          • height: ウインドウの高さ
                          • fn: ドロースタッフ構造体dsFunctionsの変数

                      サンプルプログラム

                       /* ODE tutorial  by Kosei Demura */
                      /* Lesson 4 3D Graphics          */
                      // 球,円柱,カプセル,ボックス,線を描画するプログラム
                      // 衝突検出,動力学計算はしていません.
                      #include <ode/ode.h>
                      #include <drawstuff/drawstuff.h>
                      #ifdef _MSC_VER 
                      #pragma warning(disable:4244 4305)  // VC++用警告を止める
                      #endif
                      #ifdef dDOUBLE
                      #define dsDrawBox      dsDrawBoxD
                      #define dsDrawSphere   dsDrawSphereD
                      #define dsDrawCylinder dsDrawCylinderD
                      #define dsDrawCapsule  dsDrawCapsuleD
                      #define dsDrawLine     dsDrawLineD
                      #endif  
                      
                      #define DENSITY (5.0)	// 密度
                      
                      struct MyObject {
                        dBodyID body;		// ボディ(剛体)
                      };
                      
                      dReal radius = 0.25; // 半径
                      dReal length = 1.0;  // 長さ
                      dReal sides[3] = {0.5,0.5,1.0}; // 辺の長さ
                      static dWorldID world;  // 動力学計算ワールド
                      static MyObject sphere, box, capsule, cylinder; // 物体  
                      
                      // start simulation
                      static void start() 
                      {
                        static float xyz[3] = {5,3,0.5};    // 視点[m]
                        static float hpr[3] = {-180, 0, 0}; // 視線[°]
                        dsSetViewpoint (xyz,hpr);           // 視点と視線の設定
                      }  
                      
                      // シミュレーションループ
                      static void simLoop (int pause) 
                      {
                        const dReal *pos1,*R1,*pos2,*R2,*pos3,*R3;    // 球の描画
                        dsSetColor(1,0,0);      // 色の設定 (赤,緑,青)各成分は0から1
                        dsSetSphereQuality(3);  // 球の質を高める
                        pos1 = dBodyGetPosition(sphere.body); // 位置の取得
                        R1   = dBodyGetRotation(sphere.body); // 姿勢(回転行列)の取得
                        dsDrawSphere(pos1,R1,radius);         // 球の描画    
                      
                        // 円柱の描画
                        dsSetColorAlpha (0,1,0,1);
                        pos2 = dBodyGetPosition(cylinder.body);
                        R2   = dBodyGetRotation(cylinder.body);
                        dsDrawCylinder(pos2,R2,length,radius);  // 円柱の描画   
                      
                        // カプセルの描画
                        dsSetColorAlpha (1,1,1,1);
                        pos2 = dBodyGetPosition(capsule.body);
                        R2   = dBodyGetRotation(capsule.body);
                        dsDrawCapsule(pos2,R2,length,radius);  // カプセルの描画   
                      
                        // ボックスの描画
                        dsSetColorAlpha (0,0,1,1);
                        pos3 = dBodyGetPosition(box.body);
                        R3   = dBodyGetRotation(box.body);
                        dsDrawBox(pos3,R3,sides);             // ボックスの描画    
                      
                        // 線の描画
                        dReal posA[3] = {0, 5, 0}, posB[3]={0, 5, 1.9};
                        dsDrawLine(posA,posB); // 線の描画
                      }  
                      
                      int main (int argc, char **argv) 
                      {
                        // drawstuffの設定
                        dsFunctions fn;
                        fn.version = DS_VERSION;
                        fn.start   = &start;
                        fn.step    = &simLoop;
                        fn.command = NULL;
                        fn.stop    = NULL;
                        fn.path_to_textures = "../../drawstuff/textures";   
                      
                        dInitODE();              // ODEの初期化
                        world = dWorldCreate();  // 動力学計算用ワールドの生成    
                      
                        dMass m;                 // 質量パラメータ
                        dMassSetZero (&m);  // 質量パラメータの設定    
                      
                        // 球
                        sphere.body = dBodyCreate (world);     // ボディの生成
                        dReal radius = 0.5;                    // 半径 [m]
                        dMassSetSphere (&m,DENSITY,radius); 
                      
                        // 質量パラメータの計算
                        dBodySetMass (sphere.body,&m);  // ボディに質量パラメータを設定する
                        dBodySetPosition (sphere.body,0,1, 1); // ボディの位置を設定   
                      
                        // ボックス
                        box.body = dBodyCreate (world);
                        dMassSetBox (&m,DENSITY,sides[0],sides[1],sides[2]);
                        dBodySetMass (box.body,&m);   dBodySetPosition (box.body,0,2,1);    
                      
                        // カプセル   capsule.body = dBodyCreate (world);
                        dMassSetCapsule(&m,DENSITY,3,radius,length);
                        dBodySetMass (capsule.body,&m);
                        dBodySetPosition (capsule.body,0,4,1);    
                      
                        // 円柱
                        cylinder.body = dBodyCreate (world);
                        dMassSetCylinder(&m,DENSITY,3,radius,length);
                        dBodySetMass (cylinder.body,&m);
                        dBodySetPosition (cylinder.body,0,3,1);     
                      
                        // シミュレーションの実行
                        dsSimulationLoop (argc,argv,960,480,&fn);
                        dWorldDestroy (world); // ワールドの破壊
                        dCloseODE();           // ODEの終了
                        return 0;
                      }
                      

                      ダウンロード

                      ]]>
                      1550 2008-08-09 13:16:07 2008-08-09 04:16:07 open open ode4 publish 1109 4 page _edit_lock 1250048086 _edit_last 2 syntaxhighlighter_encoded 1 views 2524 3118 ljnfhk@jiepoi.com http://fwyyizkjyyjc.com/ 61.200.29.56 2010-02-18 00:35:37 2010-02-17 15:35:37 lgkmfyyihopp, [url=http://bmgbutovgnbv.com/]bmgbutovgnbv[/url], [link=http://jfgjispixdnz.com/]jfgjispixdnz[/link], http://strynawzflmp.com/]]> spam 0 0
                      OpenCVインストールメモ (Ubuntu8.04) http://demura.net/misc/1505.html Mon, 11 Aug 2008 01:59:42 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=1505 OpenCV: ハフ変換による直線検出のサンプルプログラム[/caption]


                      Ubuntu8.02にOpenCV-1.0.0をインストールしたときの単なる作業メモなので正しいかどうか保証できません。インストールには研究室の奥田君が作ってくれた資料を元にしています。

                      • 準備:以下のライブラリ等の名称をインストールします。インストール方法はsudo apt-get install 名称です。
                        • libgtk2.0-dev
                        • libpng-dev
                        • libjpeg-dev
                        • libtiff-dev
                        • libavformat-dev
                        • libavutil-dev
                        • libpostproc-dev
                        • libavcodec-dev
                        • libswscale-dev
                        • libdlna-dev
                        • libmpeg4ip-dev
                        • libdc1394-13-dev
                        • subversion
                      • Linux UVC (USBカメラのドライバ)のインストール
                        • svn checkout svn://svn.berlios.de/linux-uvc/linux-uvc/trunk
                        • cd trunk
                        • make
                        • sudo make install
                      • IPP(Integrated Performance Primitives)のインストール
                        • IntelのCPUを使っている場合はIPPを使うとOpenCVが高速になる。私の使っているIntel Core2 Duoでは1.5倍〜2倍高速になった。なお、OpenCVは自動的にIPPを検出し読み込んでくれます。
                        • 公式サイトからインストール
                        • メールアドレス、地域を登録
                        • Package for IA-32 l_ipp_ia32_p_5.3.3.075.tgz をダウンロードした
                        • tar xvzf  l_ipp_ia32_p_5.3.3.075.tgz
                        • cd l_ipp_ia32_p_5.3.3.075
                        • ./install.sh
                          • いろいろ聞かれるので指示に従って作業を行う
                        • OpenCVがIPPを自動で見つけてくれるように.bashrcに以下を追加する。インクルードパスとライブラリパスの環境変数を設定してくれます。
                          • source /opt/intel/ipp/5.3.3.075/ia32/tools/env/ippvars32.sh
                        • IPPが読み込まれているかどうかの確認。この情報元はこのインテルサイト。
                          • 以下のコードを入れる。
                            const char* opencv_libraries = 0;
                            const char* addon_modules = 0;
                            cvGetModuleInfo( 0, &opencv_libraries,&addon_modules );
                            printf( "\nOpenCV: %s\nAdd-on Modules: %s\n", opencv_libraries, addon_modules );
                          • IPPが読み込まれていると以下のように表示される。
                            OpenCV: cxcore: 1.0.0, cv: 1.0.0
                            Add-on Modules: libippcv.so, libippi.so, libipps.so, libippvm.so, libippcc.so




                      • OpenCVのインストール
                        • opencv-1.0.0.tar.gzをダウンロードする。
                        • tar xvzf opencv-1.0.0.tar.gz
                        • cd opencv-1.0.0
                        • ./configure
                          • うまくいくと以下のようになる
                          • HighGUI configuration ================================================

                            Windowing system --------------
                            Use Carbon / Mac OS X:    no
                            Use gtk+ 2.x:             yes
                            Use gthread:              yes

                            Image I/O ---------------------
                            Use libjpeg:              yes
                            Use zlib:                 yes
                            Use libpng:               yes
                            Use libtiff:              yes
                            Use libjasper:            no
                            Use libIlmImf:            no

                            Video I/O ---------------------
                            Use QuickTime / Mac OS X: no
                            Use xine:                 no
                            Use ffmpeg:               yes
                            Use dc1394 & raw1394:     yes
                            Use v4l:                  yes
                            Use v4l2:                 yes

                        • make
                        • sudo make install
                        • sudo /sbin/ldconfig
                        • サンプルプログラムのコンパイル
                          • cd /usr/local/share/opencv/samples/c
                          • sudo  ./build_all.sh
                      ]]>
                      1505 2008-08-11 10:59:42 2008-08-11 01:59:42 open open opencv%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%ab%e3%83%a1%e3%83%a2-ubuntu802 publish 0 0 post _edit_lock 1218589666 _edit_last 2 views 1059
                      opencv http://demura.net/misc/1505.html/attachment/opencv Mon, 11 Aug 2008 03:23:12 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/08/opencv.jpg 1598 2008-08-11 12:23:12 2008-08-11 03:23:12 open open opencv inherit 1505 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/08/opencv.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/08/opencv.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:550;s:6:"height";i:219;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='50' width='128'";s:4:"file";s:64:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/08/opencv.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:18:"opencv-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:18:"opencv-300x119.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:119;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} WordPressメモ: 連続ハイフンとバックスラッシュ http://demura.net/misc/1625.html Wed, 20 Aug 2008 00:15:27 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=1625 この記事はWordPressに関する個人用のメモです.

                      WordPress2.6でプログラミングに関する記事を書くと,2つの連続ハイフンが自動的に1つの連続ハイフンに置き換わったり,¥記号がバックスラッシュになるなどして,読者に誤解をかけることになります.それを避けるためにはHTMLの<pre>タグを使えば良いという簡単なことに気が付きました.

                      • 連続ハイフン
                        • <pre>タグを使用しない場合
                          • --
                        • <pre>タグを使用する場合
                          • --
                      • バックスラッシュ
                        • <pre>タグを使用しない場合
                          • \
                        • <pre>タグを使用する場合
                          • \

                      でむ

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                      1625 2008-08-20 09:15:27 2008-08-20 00:15:27 open open wordpress-%e9%80%a3%e7%b6%9a%e3%83%8f%e3%82%a4%e3%83%95%e3%83%b3%e3%81%a8%e3%83%90%e3%83%83%e3%82%af%e3%82%b9%e3%83%a9%e3%83%83%e3%82%b7%e3%83%a5 publish 0 0 post _edit_lock 1225770398 _edit_last 2 views 317
                      ODE本,千葉工大・未来ロボティクス学科の一年生全員へ配布される! http://demura.net/9ode/robotsimu/1614.html Wed, 20 Aug 2008 01:39:48 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=1614 Open Dynamics Engine

                      もう夏休みも終わりですね.

                      さて,千葉工大(CIT)はロボカップのヒューマノイドリーグやレスキューリーグで素晴らしい実績を残しています.また,未来ロボット技術研究センタ(furo)もメディアに多く取り上げられています.

                      そのCIT未来ロボティクス学科の1年生全員にODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション」が配布されていることを,知り合いの先生から本日伺いました.C言語とロボット工学をつなげることがODE本の目的の一つでもあるので,とてもうれしい限りです.

                      もし,他の大学や高専でも講義で利用されている方がいらっしゃれば連絡頂けるとありがたいです.ソフトウェア,パワーポイント,あるいは課題などを公開し合うなどし講義の質を高め,ロボットの知能化などソフトウェアが益々重要になるロボット工学の教育にODE本が少しでも役に立てれば著者冥利に尽きます.

                      なお,ODE本の売り上げ1冊につき,1ドルをODEプロジェクトに寄付をしています.昨年は,1642ドルを寄付をすることができました.お買い上げになられた皆様どうもありがとうございました.

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                      1614 2008-08-20 10:39:48 2008-08-20 01:39:48 open open ode%e6%9c%ac%ef%bc%8c%e5%8d%83%e8%91%89%e5%b7%a5%e5%a4%a7%e3%83%bb%e6%9c%aa%e6%9d%a5%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%86%e3%82%a3%e3%82%af%e3%82%b9%e5%ad%a6%e7%a7%91%e3%81%ae%e4%b8%80%e5%b9%b4%e7%94%9f publish 0 0 post _edit_lock 1219196500 _edit_last 2 views 343
                      omni http://demura.net/9ode/robotsimu/1654.html/attachment/omni Thu, 21 Aug 2008 06:35:45 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/08/omni.jpg 1658 2008-08-21 15:35:45 2008-08-21 06:35:45 open open omni inherit 1654 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/08/omni.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/08/omni.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:584;s:6:"height";i:472;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='118'";s:4:"file";s:62:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/08/omni.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:16:"omni-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:16:"omni-300x242.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:242;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} omni1 http://demura.net/9ode/robotsimu/1654.html/attachment/omni1 Thu, 21 Aug 2008 06:37:04 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/08/omni1.jpg 1659 2008-08-21 15:37:04 2008-08-21 06:37:04 open open omni1 inherit 1654 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/08/omni1.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/08/omni1.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:584;s:6:"height";i:472;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='118'";s:4:"file";s:63:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/08/omni1.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:17:"omni1-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:17:"omni1-300x242.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:242;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} ODE本サンプルプログラム修正 http://demura.net/9ode/robotsimu/1654.html Thu, 28 Aug 2008 22:29:57 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=1654 ODE本サンプルプログラムpk.cpp[/caption]

                      ODE本のサンプルプログラムを8月21日に修正しました.それに伴い,今までビルド用ファイルとソースファイルを別々にダウンロードし,インストールするようになっていましたが,一つのファイルにまとめ標準で静的ライブラリをビルドするように変更しました.より簡単になったと思います.

                      また,サンプルプログラムで変更したファイルはpk.cpp,omni.cppです.これらのファイルはテクスチャのパスが間違っていたのと,ロボットのモデルが悪くOPCODEの新しい衝突検出関数では次のエラーが出力されました.モデルを変更しそのエラーを回避しました.

                      bNormalizationResult failed in _dNormalize3()

                      また,Yasuさんから御指摘頂いた箇所も修正しました.Yasuさんありがとうございました.

                      • 更新履歴
                        • 2008-08-29: omni.cppのsqrt()の引数を2から2.0に変更 (Yasuさん御指摘)
                        • 2008-08-21: ビルド用ファイルとソースコードを一体化,pk.cpp, omni.cppのバグを修正

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                      1654 2008-08-29 07:29:57 2008-08-28 22:29:57 open open ode%e6%9c%ac%e3%82%b5%e3%83%b3%e3%83%97%e3%83%ab%e3%83%97%e3%83%ad%e3%82%b0%e3%83%a9%e3%83%a0%e4%bf%ae%e6%ad%a3 publish 0 0 post _edit_lock 1219968252 _edit_last 2 views 747 906 218.45.193.249 2008-08-26 17:20:32 2008-08-26 08:20:32 1 0 0 908 info@demura.net http://demura.net/ 222.159.234.233 2008-08-26 20:29:00 2008-08-26 11:29:00 1 0 2 913 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-08-28 12:00:58 2008-08-28 03:00:58 1 0 2 915 218.45.193.249 2008-08-29 22:55:02 2008-08-29 13:55:02 1 0 0 916 info@demura.net http://demura.net/ 222.159.234.233 2008-08-29 23:32:06 2008-08-29 14:32:06 1 0 2
                      ODE本ヒューマノイドサンプルプログラム DL再開 http://demura.net/9ode/1694.html Tue, 02 Sep 2008 02:13:03 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=1694

                      ウェブサイトリニューアルに伴いODE本223ページ脚注の「kensei.zip」のリンクが切れていました.ODE0.10でビルド,コンパイルできるように変更しましたので,ダウンロードコーナーからダウンロードしてください.

                      http://demura.net/dl

                      なお,サンプルプログラムは関節に時系列データを入れてジャンプさせているだけです.制御などは全くいれていませんので期待しないでください... また,歩行させるためには足関節の位置が悪いなど問題がいくつかありますし,モデル自体のバグもあると思います.気がついた点があれば御指摘ください.改良します.

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                      1694 2008-09-02 11:13:03 2008-09-02 02:13:03 open open %e3%83%92%e3%83%a5%e3%83%bc%e3%83%9e%e3%83%8e%e3%82%a4%e3%83%89%e3%82%b5%e3%83%b3%e3%83%97%e3%83%ab%e3%83%97%e3%83%ad%e3%82%b0%e3%83%a9%e3%83%a0%e3%80%80dl%e9%96%8b%e5%a7%8b publish 0 0 post _edit_lock 1220398744 _edit_last 2 views 339
                      torque http://demura.net/9ode/355.html/attachment/torque Sat, 06 Sep 2008 00:55:36 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/torque.cpp 1730 2008-09-06 09:55:36 2008-09-06 00:55:36 open open torque inherit 355 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/torque.cpp _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/torque.cpp _wp_attachment_metadata a:0:{} ODE表示用ライブラリdrawstuffの上位互換ライブラリComing Soon !? http://demura.net/9ode/1747.html Thu, 11 Sep 2008 12:38:22 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=1747 開発中のdrawstuff互換ライブラリ[/caption]

                      今週の火曜日から本日までロボット学会で神戸へいってまいりました。

                      学会ではこのウェブの読者さんから声をかけてもらい大変うれしい思いをさせて頂きました。今までコツコツとやってきて良かったと思います。また,学会等で会ったら気軽に声をかけてください。つくばチャレンジにはだぶん行けると思います...

                      さて,学会ではODEにもれなくついてくる3Dグラフィクスライブラリdrawstuffの上位互換ライブラリについて発表しました。学会のアブストラクト集では文章がまずく開発が終わりdemura.netからダウンロード可能なように読み取れますが,CD-ROMの予稿集に書いているとおり,現在はdrawstuffとほぼ同じ背景を表示可能ですが,まだ球しか実装できていません。スクリーンショットを上に掲載しています。たなびく雲,地面,ピラミッドグリッド,文字表示などは実装済みです。

                      なお,ODEのデモプログラムをほぼ表示できるようになったら公開しますのでもう少しお待ちください。というか,大枠は私が作ったので,後は卒研で担当になっている学生の頑張りしだいです。予定では今月末です。たぶん彼ならやってくれるでしょう。乞うご期待!

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                      1747 2008-09-11 21:38:22 2008-09-11 12:38:22 open open %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e5%ad%a6%e4%bc%9a%e7%b5%82%e3%82%8f%e3%82%8b publish 0 0 post _edit_lock 1221137929 _edit_last 2 views 396
                      irrstuff http://demura.net/9ode/1747.html/attachment/irrstuff2 Thu, 11 Sep 2008 12:41:45 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/irrstuff2.jpg 1751 2008-09-11 21:41:45 2008-09-11 12:41:45 open open irrstuff2 inherit 1747 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/irrstuff2.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/irrstuff2.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:672;s:6:"height";i:531;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='121'";s:4:"file";s:67:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/irrstuff2.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:21:"irrstuff2-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:21:"irrstuff2-300x237.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:237;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} bodygeom http://demura.net/tutorials/ode5/attachment/bodygeom Mon, 15 Sep 2008 01:11:44 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/bodygeom.odg 1761 2008-09-15 10:11:44 2008-09-15 01:11:44 open open bodygeom inherit 1759 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/bodygeom.odg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/bodygeom.odg _wp_attachment_metadata a:0:{} 5. ボディ(剛体)とジオメトリ(形状) http://demura.net/tutorials/ode5 Mon, 15 Sep 2008 01:12:40 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=1759 物体の属性: ボディとジオメトリ[/caption]

                      ODE(Open Dynamics Engine)初級講座の5回目です。今回は,動力学計算の対象となるボディ(剛体,body)と衝突検出計算の対象となるジオメトリ(geometry)について説明します.

                      ODEでは動力学計算と衝突検出計算が独立に実装されています。この利点は,色々な衝突検出計算ライブラリを簡単にODEに組み込むことができることです。 現在,ODEは衝突検出ライブラリとしてOPCODEが標準で,Gimpactも利用可能です。さらに,Bulletの衝突検出も組み込もうかという話もあります。OPCODEはOpenHRP3でも使われていますが,Gimpactの方が精度が高いといわれています。

                      もう一つの利点としては,物体に対して動力学の計算だけ,あるいは衝突検出計算だけをできることです。例えば,つくばチャレンジのシミュレータを作るときに出入り口のコンクリートブロック,ビルや木などに関してはロボットとの衝突検出計算だけをしてくれれば良い場合が多いですね。

                      このような利点を生かすために,ODEでは衝突検出機能を使用するには衝突検出用のスペース(space)と動力学計算用のワールド(world)の2つを生成する必要があります。それに伴い,物体に2つの属性,つまり,動力学計算の対象となるボディ(剛体,body)と衝突検出計算の対象となるジオメトリ(geometry)を持たせています。なお,剛体のことを英語でRigid Bodyといい,Geometryとは幾何学的な形状という意味です。

                      ボディとジオメトリが別々に実装され,別々のワールドやスペースに存在するために,両者を関連付ける必要があります.

                      以下,物体の作り方を説明します.

                      (1) ボディの作り方

                      ボディは以下の順番に従って作ります.

                      1. ボディの生成 dBodyID dBodyCreate(dWorldID world);
                        ボディをワールドworld内に生成し,ボディのIDを返します.
                      2. 質量パラメータの初期化 void dMassSetZero(dMass *mass);
                        質量,重心位置,慣性モーメントなどが入っている質量パラメータmassを初期化します.
                      3. 質量パラメータの計算 void dMassSet***Total(dMass *mass, dReal total_mass, ... );
                        ***にはボディの種類(Shpere, Box, Cylinder, Capsuleなど)が入ります.massは質量パラメータ,total_massはボディの全質量.なお,引き数はボディの種類によって違うので省略しています.詳細はAPI集をご覧ください.
                      4. ボディに質量パラメータを設定 void dBodySetMass(dBodyID body, const dMass *mass);
                        ボディbodyに質量パラメータmassを設定します.
                      5. ボディの位置を設定 void dBodySetPosition(dBodyID body, dReal x, dReal y, dReal z);
                        ボディbodyを絶対座標系(x,y,z)に設定します.
                      6. ボディの姿勢を設定 void dBodySetRotation(dBodyID, const dMatrix3 R);
                        ボディbodyの姿勢を回転行列Rに設定します.

                      (2) ジオメトリの作り方

                      次にジオメトリの作り方を紹介します.ボディと比較すると簡単です.ジオメトリの種類に対応した以下のAPIを呼び出すだけです.

                      • dGeomID dCreateBox (dSpaceID space, dReal lx, dReal ly, dReal lz);

                      space で指定されたスペースにx,y,z 軸に沿った長さlx,ly,lz の直方体ジオメトリを生成し,そのID 番号を返す.直方体ジオメトリの参照点はその重心である.

                      • dGeomID dCreateCapsule(dSpaceID space, dReal r, dReal l);

                      space で指定されたスペースに半径r,長さl のカプセルジオメトリを生成し,そのID 番号を返す.カプセルは普通の円柱の両端に半球を被せたようなものである.この特徴は衝突検出の内部コードを拘束かつ正確にすることができる.引数のlength には半球のキャップを入れない.キャップの半径は円柱の半径radius と同じである.

                      • dGeomID dCreateCylinder(dSpaceID space, dReal r, dReal l);

                      スペースspaceに半径r,長さl の円柱ジオメトリを生成し,そのID 番号を返す.

                      • dGeomID dCreateSphere(dSpaceID space, dReal r);

                      半径rの球ジオメトリを生成し,そのID 番号を返す.

                      • dGeomID dCreatePlane(dSpaceID space, dReal a, dReal b, dReal c, dReal d);

                      平面ジオメトリを与えられた引数により生成し,そのID 番号を返す.引数space が0 でなければ,そのspace に平面ジオメトリを挿入する.引数a,b,c,d は平面の方程式 ax+by+cz = d のパラメータである.平面の法線ベクトルは(a,b,c) であり長さは1でなければならない.平面ジオメトリは設置不可能(non-placeable),つまり位置や姿勢を定義できない特別なジオメトリで常に絶対座標系で定義しなければならない.つまり,平面オブジェクトは常に静的な環境の一部として使われることを仮定している.

                       

                      (3) ボディとジオメトリの対応付け

                      • void dGeomSetBody(dGeomID geom, dBodyID body);

                        ジオメトリgeomをボディbodyに関連付けます.

                      今回,サンプルコードはありませんが,ODEを使いこなす上でとても重要な箇所でした。次回は,サンプルコードを使い,実際に衝突検出の方法について勉強します。

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                      1759 2008-09-15 10:12:40 2008-09-15 01:12:40 open open ode5 publish 1109 5 page _edit_lock 1247497329 _edit_last 2 syntaxhighlighter_encoded 1 views 2511 3073 ujplrb@tclnxr.com http://mpguumrxeypj.com/ 62.69.161.79 2010-02-17 23:46:31 2010-02-17 14:46:31 evpvjvfapezv, [url=http://ysqhkrilmztk.com/]ysqhkrilmztk[/url], [link=http://epetcoxcpqep.com/]epetcoxcpqep[/link], http://ozsxzqfrrrlk.com/]]> spam 0 0
                      bodygeom1 http://demura.net/tutorials/ode5/attachment/bodygeom1 Mon, 15 Sep 2008 01:14:08 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/bodygeom1.odg 1766 2008-09-15 10:14:08 2008-09-15 01:14:08 open open bodygeom1 inherit 1759 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/bodygeom1.odg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/bodygeom1.odg _wp_attachment_metadata a:0:{} bodygeom http://demura.net/tutorials/ode5/attachment/bodygeom-2 Mon, 15 Sep 2008 01:14:55 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/bodygeom.jpg 1767 2008-09-15 10:14:55 2008-09-15 01:14:55 open open bodygeom-2 inherit 1759 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/bodygeom.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/bodygeom.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:763;s:6:"height";i:733;s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='99'";s:4:"file";s:66:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/bodygeom.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:20:"bodygeom-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:20:"bodygeom-300x288.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:288;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} bodygeom1 http://demura.net/tutorials/attachment/bodygeom1-2 Mon, 15 Sep 2008 01:19:47 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/bodygeom1.jpg 1773 2008-09-15 10:19:47 2008-09-15 01:19:47 open open bodygeom1-2 inherit 1109 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/bodygeom1.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/bodygeom1.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:763;s:6:"height";i:733;s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='99'";s:4:"file";s:67:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/bodygeom1.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:21:"bodygeom1-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:21:"bodygeom1-300x288.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:288;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} 6. 衝突検出 http://demura.net/tutorials/ode6 Sat, 20 Sep 2008 14:03:58 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=1804

                      ゲーム開 発やロボットの研究者にも使われているオープンソースの物理計算エンジンODE (Open Dynamics  Engine、オープン ダイナミクスエンジン)を学ぶODE初級講座の第6回目です。

                      今回は衝突検出機能について勉強します。前回勉強したようにODEでは動 力学計算と衝突検出計算が別々に実装されています。動力学計算をするためには、ワールドworldをdWorldCreate()で生成し、その中に剛体 bodyを生成し、dWorldStep()で動力学計算をしましたね。

                      ジオメトリ

                      ジオメトリとは物体の形状という意味で、下図の左からsphere(球)、box(直方体)、cylinder(円柱)、capsule(カプセル)などの種類があります。


                      一方、衝突検出計算をするためには、スペースspaceをdHashSpaceCreate()で生成し、その中に剛体bodyに対応するジオメトリ geometryを生成しなければなりません。以下のサンプルプログラムでは、86行目で球に対応するジオメトリをdCreateSphere()で生成 しています。87行目で、動力学計算の対象となるボディball.bodyと衝突検出計算の対象となるball.geomを結びつけています。これで ODEの物体が完成です。

                      次に、simLoop関数の中で、dSpaceCollide()を呼び出します。このAPIは衝突しそうな2つのジオメトリが発生したら、それらを nearCallback関数に渡します。nearCallback関数の引数o1, o2が衝突する可能性のある2つのジオメトリです。nearCallback関数では、接触点を算出したり、接触点の性質などを設定します。 なお、注意しなければいけないことは、引数o1、o2は接触する可能性があるだけで、実際に接触しているかどうかよくわからないことです。それを知るためにはdCollide()の戻り値、つまり、接触点数が1以上かどうかチェックすれば良いのです。

                      また、75行目にあるように接触点の集まりが格納される入れ物をdJointGroupCreate()で生成し、シミュレーションループで毎回そ れをdJointGroupEmpty()を使って空にしなければなりません。サンプルプログラムでは58行目でやっています。これを忘れると1ステップ 前の接触点達が悪さをしますのでお忘れなく!

                      • 衝突検出に関するAPI
                        • dSpaceID dHashSpaceCreate(0)
                          衝突計算用スペースを生成し、そのID(識別子)を返す。
                        • dGeomID dCreatePlane(dSpaceID space ,dReal a, dReal b, dReal c, dReal d)
                          spaceにax+by+cz=dの平面ジオメトリを生成する。
                        • dGeomID dCreateSphere(dSpaceID space, dReal r)
                          spaceに半径rの球ジオメトリを生成する。
                        • void dGeomSetBody(dGeomID geom, dBodyID body)
                          物体の2つの属性であるジオメトリgeomと剛体bodyを関連づける。
                        • dJointGroupID dJointGroupCreate(0)
                          接触点のグループを格納するジョイントグループを生成し、そのIDを返す。
                        • void dJointGroupEmpty(dJointGroupID)
                          接触点が格納されているジョイントグループを空にする。

                      以下にソースコードを示します。 前回のプログラムと違うところだけコメントを入れています。

                      さて、ソースコードをさっそく読みましょう。なお、前回のsample1 と全く同じstart関数やprepDrawStuff関数は省略しています。

                      [viewcode] src=sample6.cpp geshi=cpp lines scroll=yes scrollheight=500[/viewcode]

                      オブジェクトも動力学計算用のbody(ボディ)の他に衝突検出計算用にgeom(ジオメトリ)を設定する必要があるのでMyObject 構造体でそれらをメンバとして定義していますね。

                      main関数の中で玉オブジェクトのgeomをdCreateSphere()で作り、dGeomSetBodyでbodyとgeomを関連付けていますのでオブジェクトの位置と姿勢はbodyだけで設定すればOKです。これをしないと幽体離脱現象に陥ってしまいます。

                      衝突検出関数dSpaceCollideはシミュレーションの各ステップで実行されるsimLoop関数の中で呼び出されています。注意する点とし ては、必ずsimLoopの一番始めで呼び出してください。これを後のほうにもっていくと玉が地面を突き抜けてしまいますよ。dSpaceCollide ではコー ルバック関数nearCallbackを呼び出しています。31行目で接触する可能性のある2つの物体のうち、どちらかが地面groundなら isGroundをtrueにセットします。32行目のdCollide()の戻り値は接触点数です。

                      34行目のif (isGround)文は,衝突する可能性のある物体のうちどちらかが地面なら35行目から48行目までの処理をします.つまり,地面との衝突以外は考えていません.地面以外との衝突を考慮する場合は,このif文を削除してください.

                      35行目で地面でかつ接触点数が1以上なら、地面と接触したことを示すflagを1にセットしています。

                      では、ここからサンプルプログラム6をダウンロードして実行してください。


                      では、また次回!

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                      1804 2008-09-20 23:03:58 2008-09-20 14:03:58 open open ode6 publish 1109 6 page _edit_lock 1247497567 _edit_last 2 syntaxhighlighter_encoded 1 views 2340 2780 seed_135@yahoo.co.jp 202.158.226.198 2009-12-06 03:25:18 2009-12-05 18:25:18 1 0 0 2781 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.213.248 2009-12-06 23:25:20 2009-12-06 14:25:20 1 2780 2 2782 seed_135@yahoo.co.jp 202.158.226.198 2009-12-07 06:24:26 2009-12-06 21:24:26 1 0 0 2783 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-12-07 08:28:30 2009-12-06 23:28:30 1 2782 2 3068 xutdju@svxwpf.com http://deepevwbhxdm.com/ 217.29.30.20 2010-02-17 23:41:59 2010-02-17 14:41:59 njwlwxwsodlm, [url=http://cswyozvlqdxb.com/]cswyozvlqdxb[/url], [link=http://hcbfyknshjri.com/]hcbfyknshjri[/link], http://zrjfvtibdtum.com/]]> spam 0 0
                      sample2-080929 http://demura.net/tutorials/ode6/attachment/sample2-080929 Sat, 20 Sep 2008 14:55:03 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/sample2-080929.zip 1820 2008-09-20 23:55:03 2008-09-20 14:55:03 open open sample2-080929 inherit 1804 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/sample2-080929.zip _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/sample2-080929.zip _wp_attachment_metadata a:0:{} sample2-0809291 http://demura.net/tutorials/ode6/attachment/sample2-0809291 Sat, 20 Sep 2008 14:58:35 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/sample2-0809291.zip 1822 2008-09-20 23:58:35 2008-09-20 14:58:35 open open sample2-0809291 inherit 1804 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/sample2-0809291.zip _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/sample2-0809291.zip _wp_attachment_metadata a:0:{} 50万ページビュー達成 http://demura.net/news/1831.html Tue, 23 Sep 2008 11:30:56 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=1831 念願の50万ページビューを達成しました。ご愛読頂きありがとうございます。しょこたん☆ぶろぐの15億ページビューにははるか遠く及びませんが,昨年ODEに関する本を出版して以来,ページビューが急速に伸びています。

                      おかげさまで,このブログから誕生したODE本はボチボチ売れています。昨年5月に誕生して以来,4000部発刊されました。翻訳版の話も進んでいます。一回だめになった韓国語版の話もまた最近復活しました。英語版はMIT Pressにリジェクトされ,別のメジャーな出版社に問い合わせをしているそうです。フランス語版は翻訳OKの返事をして以来,それから音沙汰がないのであまり進んでいないと思います。正式に決まったらこのブログで報告します。

                      なお,demura.netは現在、482件の記事、860件のコメントで構成されています。

                      • 履歴
                        • 2008年 9月23日:50万ページビュー
                        • 2008年 6月27日:40万ページビュー
                        • 2008年 4月 5日:30万ページビュー
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                        • 2006年 4月19日:10万アクセス
                        • 1998年 1月 1日:開設
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                      1831 2008-09-23 20:30:56 2008-09-23 11:30:56 open open 50%e4%b8%87%e3%83%9a%e3%83%bc%e3%82%b8%e3%83%93%e3%83%a5%e3%83%bc publish 0 0 post _edit_lock 1228204958 _edit_last 2 views 302
                      An ODE related Book: Robot Simulation - Robot programming with ODE http://demura.net/english/1873.html Wed, 24 Sep 2008 21:29:06 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=1873 1873 2008-09-25 06:29:06 2008-09-24 21:29:06 closed open an-ode-related-book-robot-simulation-robot-programming-with-ode publish 0 0 post _edit_lock 1222306271 _edit_last 2 views 401 WordPressメモ: リダイレクト プラグイン http://demura.net/misc/1878.html Wed, 24 Sep 2008 21:46:16 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=1878 この記事はWordPressに関する個人的なメモです.

                      Wordpress中のページの内容と全く同じ投稿記事を作成しようと思い,いろいろ考えた結果,リダイレクトすると簡単だということがわかりました.Wordpressでは便利なことにこれを実現するプラグインRedirectionがあります..htaccessなどをいちいち書き直す必要がありません.

                      詳しくはこのページをごらんください.

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                      1878 2008-09-25 06:46:16 2008-09-24 21:46:16 open open wordpress-%e3%83%aa%e3%83%80%e3%82%a4%e3%83%ac%e3%82%af%e3%83%88%e3%83%97%e3%83%a9%e3%82%b0%e3%82%a4%e3%83%b3 publish 0 0 post _edit_lock 1225770331 _edit_last 2 views 316
                      Stella Primo,9月28日のKITオープンキャンパスでお披露目 http://demura.net/yumekobo/1737.html Wed, 24 Sep 2008 22:00:20 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=1737 開発の歴史1[/caption]


                      [caption id="attachment_1857" align="alignnone" width="500" caption="開発の歴史 2007年~2008年"]開発の歴史2[/caption]

                      ヒューマノイドロボット Stella Primo (写真提供:夢考房ロボカッププロジェクト)


                      夏のオープンキャンパスではこのブログを見てオープンキャンパスに参加された学生さんもいらっしゃいましたので,オープンキャンパスの宣伝をさせてください.いよいよ次の日曜日,9月28日(日)に今年最後のKITオープンキャンパスが以下の表の予定で実施されます.

                      ロボティクス学科では特別企画として夢考房ロボカッププロジェクトに所属している学生達が開発中のヒューマノイドロボットStella Primo (ステラプリモ)の展示・実演を実施します.私の知る限りハーモニックドライブを使った本格的な機構を持つヒューマノイドロボットを学部生が開発した例は世界でもないと思います.ここまでくるのに約5年かかりました.シミュレーションにはOpen Dynamics EngineとAudodesk Inventorのダイナミックシミュレーション機能を使っているとのことです.なお,北國新聞に取材を受け9月7日(日)付朝刊に掲載されました.

                      また,昨年,つくば市で開催された自律型ロボットによる公道の自動走行競技 「つくばチャレンジ2007」において1kmを無事に完走し,つくば市長賞を受賞した自律移動ロボットプロジェクトの学生による講演もありますので興味のある方は是非ご参加お願いします.


                      時 間 内        容
                      10:40-11:30 テーマ: 高校時代の夢がこうして実現!未来のロボットカーを作る楽しみ
                      担当: ロボティクス学科 4年 小林誠・岩崎健吾君
                      場所: KIT扇が丘キャンパス 7号館202室

                      内容:なぜKITを志望して夢考房でプロジェクトを創設したのか、ロボットカー開発の体験談や大会で優勝したエピソード等をお話します。
                      11:40-12:30 テーマ: ASIMOクラスの人間型ロボット展示・実演
                      担当: ロボティクス学科3年 杉原史晃君
                      場所:
                      KIT扇が丘キャンパス 7号館210室
                      デモ時間: 11時40分~12時00分 (注意:実演・全体説明はこの時間だけです)
                      12:30-13:20 昼休み,ランチ無料体験
                      13:20-15:20 講演:思い通りにロボットを操るには -受験生からのリクエストテーマ-
                      担当:河合 宏之 先生
                      場所:
                      KIT扇が丘キャンパス 7号館202室
                      備考:前回のオープンキャンパスでのアンケートの結果,聞いてみたいとの要望が一番多かったロボットを動かすために必要な技術・学問の話です。



                      関連サイト


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                      1737 2008-09-25 07:00:20 2008-09-24 22:00:20 open open stella-primo%ef%bc%8c%e3%82%aa%e3%83%bc%e3%83%97%e3%83%b3%e3%82%ad%e3%83%a3%e3%83%b3%e3%83%91%e3%82%b9%e3%81%a7%e3%81%8a%e6%8a%ab%e9%9c%b2%e7%9b%ae publish 0 0 post _edit_lock 1222475670 _edit_last 2 views 412
                      stella1 http://demura.net/yumekobo/1737.html/attachment/stella1 Wed, 24 Sep 2008 23:57:41 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/stella1.jpg 1856 2008-09-25 08:57:41 2008-09-24 23:57:41 open open stella1 inherit 1737 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/stella1.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/stella1.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:804;s:6:"height";i:446;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='71' width='128'";s:4:"file";s:65:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/stella1.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:19:"stella1-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:19:"stella1-300x166.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:166;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} stella2 http://demura.net/yumekobo/1737.html/attachment/stella2 Wed, 24 Sep 2008 23:58:21 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/stella2.jpg 1857 2008-09-25 08:58:21 2008-09-24 23:58:21 open open stella2 inherit 1737 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/stella2.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/stella2.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:807;s:6:"height";i:452;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='71' width='128'";s:4:"file";s:65:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/stella2.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:19:"stella2-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:19:"stella2-300x168.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:168;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} 7. ジョイント(関節) http://demura.net/tutorials/ode7 Mon, 29 Sep 2008 02:44:01 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=1885

                      ODE(Open Dynamics Engine)初級講座の7回目です。今回は,ボディ(剛体,body)を他のボディとくっつけるジョイント(関節)について説明します。

                      ジョイントは我々の周りでは、折畳み携帯のヒンジやドアの蝶番に相当します。小難しくいうと、2つのボディの位置や姿勢をある一定の関係に保つ拘束がジョイントとなのです。ODEではジョイントと拘束を同じ意味で使っています。ジョイントをうまく使うと物体の運動を直線上に拘束させたり、円軌道に拘束させたりすることもできます。

                      • ジョイントの使い方
                      1. ***ジョイントの生成      dJointCreate***()
                      2. ***ジョイントとボディの結合  dJointAttach()
                      3. ***ジョイントの中心点を設定 dJointSet***Anchor()
                      4. ***ジョイントの回転軸を設定 dJointSet***Axis()

                      上で***にはジョイントのタイプが入ります。タイプにはHinge(ヒンジ)、Ball(ボール)、Slider(スライダー)、Universal(ユニバーサル)等があります。詳しい使い方はManual(英語)やODE本を参照してください。

                      • ジョイントのパラメータ設定
                      1. 可動域の設定
                        dJointSetHingeParam(dJointID, dParamLoStop, 可動域の下限);
                        dJointSetHingeParam(dJointID, dParamHiStop, 可動域の上限);
                      2. 目標角速度とそれを実現するための最大トルクの設定
                        dJointSetHingeParam(dJointID, dParamVel, 目標角速度);

                        dJointSetHingeParam(dJointID, dParamFMax, 最大トルク);

                      パラメータとしては、関節可動域の下限を示すdParamLoStop、上限を示すdParamHiStop、角速度(ヒンジジョイント)または速度(直動式関節)を示すdParamVel、最大トルクを示すdParaFMaxなどがあります。なお、ODEでは関節にモータが標準で組み込まれているので、dParamVelやdParaFMaxを指定すると関節が動きます。

                      • サンプルプログラム

                      さっそく上図に示している玉と円柱をヒンジジョイントで結合しているオブジェクトがバウンドするソースコードを以下に示します。なお、前回までと同じ関数や宣言は省略しています。

                      // sample7.cpp  by でむ 2006-2008
                      #ifdef  dDOUBLE
                      #define dsDrawSphere dsDrawSphereD   // 単精度と倍精度の描画関数に対応するおまじない #define dsDrawCapsule  dsDrawCapsuleD
                      #endif
                      typedef struct {
                        dBodyID body;   //  ボディ(剛体)
                        dGeomID geom; //   ジオメトリ(形状)
                        dReal   radius, length, mass; // 半径[m]、 長さ[m]、 質量[kg]
                       } myLink;
                      myLink ball, pole;
                      
                       // simLoopはこのソースではわからないがwhileループに入っていて、シミュレーションの各ステップで実行される。
                      static void simLoop (int pause)
                      {
                        const dReal *pos1,*R1,*pos2,*R2; // 配列へのポインタが代入される
                        dSpaceCollide(space,0,&nearCallback);  // 衝突検出計算
                        dWorldStep(world,0.01); // 動力学計算を1ステップ(ここでは0.01秒)進める
                        dJointGroupEmpty(contactgroup);       //  接触点グループの後始末
                        dsSetColor(1.0,0.0,0.0);        // 赤色の設定
                        pos1 = dBodyGetPosition(ball.body); // pos1(位置)は配列のポインター
                        R1   = dBodyGetRotation(ball.body); //  回転行列の取得
                        dsDrawSphere(pos1,R1,ball.radius); // 球の描画    // 円柱の描画
                        pos2 = dBodyGetPosition(pole.body); // 位置の取得
                        R2   = dBodyGetRotation(pole.body); // 姿勢の取得
                        dsDrawCapsule(pos2,R2,pole.length,pole.radius); // カプセルの描画
                       }  
                      
                      // オブジェクトの作成
                      void createBallPole() {
                        dMass m1;   
                        dReal x0 = 0.0, y0 = 0.0, z0 = 2.5;    //玉
                        ball.radius = 0.2;
                        ball.mass   = 1.0;
                        ball.body = dBodyCreate(world);
                        dMassSetZero(&m1);
                        dMassSetSphereTotal(&m1,ball.mass,ball.radius);
                        dBodySetMass(ball.body,&m1);
                        dBodySetPosition(ball.body, x0, y0, z0);
                        ball.geom = dCreateSphere(space,ball.radius);
                        dGeomSetBody(ball.geom,ball.body);    
                      
                        //  カプセル
                        pole.radius = 0.025;
                        pole.length = 1.0;
                        pole.mass   = 1.0;
                        pole.body =  dBodyCreate(world);
                        dMassSetZero(&m1);
                        dMassSetCapsuleTotal(&m1,pole.mass,3,pole.radius,pole.length);
                        dBodySetMass(pole.body,&m1);
                        dBodySetPosition(pole.body, x0, y0, z0 - 0.5 * pole.length);
                        pole.geom =  dCreateCapsule(space,pole.radius,pole.length);
                        dGeomSetBody(pole.geom,pole.body);    
                      
                         // ヒンジジョイント
                        joint = dJointCreateHinge(world, 0);    // ヒンジジョイントの生成
                        dJointAttach(joint, ball.body,pole.body); // 玉と円柱のボディをジョイントで結合
                        dJointSetHingeAnchor(joint, x0, y0, z0 - ball.radius); // ヒンジのアンカー(中心点)を設定
                        dJointSetHingeAxis(joint, 1, 0, 0);  // ヒンジの回転軸ベクトルを設定(1,0,0)
                       } 
                      
                       int main (int argc, char **argv)
                       {
                         setDrawStuff();  // 描画関数の設定
                         dInitODE();       // ODEの初期化
                         world = dWorldCreate(); // 動力学ワールドの生成
                         space = dHashSpaceCreate(0); // 衝突計算スペースの生成
                         contactgroup = dJointGroupCreate(0); // 接触点グループの生成
                         dWorldSetGravity(world,0,0,-9.8);       // 重力加速度の設定
                         ground = dCreatePlane(space,0,0,1,0);   // 地面用平面ジオメトリの生成
                         createBallPole(); // 玉とカプセルの生成
                         dsSimulationLoop (argc,argv,352,288,&fn);  // シミュレーションループ
                         dWorldDestroy (world); // ワールドの破壊
                        dCloseODE();  // ODEの終了
                         return 0;
                       }
                      

                      この例では玉と円柱のボディをヒンジジョイントで結びつけています。

                      ではソースコードを読みましょう。createBallandPall関数ではまず玉を作り、その後、円柱を作り、それからヒンジジョイントを dJointCreateHinge()で 生成し、dJointAttach()で2つのボディをヒンジジョイントで結合します。その後のdSetHingeAnchor()はジョイントの回転中 心点の位置を設定し、dJointSetHingeAxis()で回転軸ベクトル を設定します。この例では回転軸ベクトルは(1,0,0)なのでx軸方向となります。詳しくはマニュアルを参照。

                      これでジョイントの生成は終わりです。sample7は簡単のためにジョイントのパラメータを設定しませんでしたが、可動域や最大トルク、最大角速度の設定なども可能です。ここからサンプルプログラム7をダウンロードして遊んでください。

                      なお、説明でわかりずらい箇所や質問があればコメントを投稿してください。

                      今回登場したAPI

                      • void dJointAttach(dJointID joint, dBodyID body1, dBodyID dBody2)
                        剛体body1とbody2にジョイントjointを取り付ける
                      • dJointID dJointCreateHinge(dWorldID world, dJointGroupID)
                        worldにヒンジジョイントを生成し、そのID番号を返す。dJointGroupIDには0を入れる。
                      • void dJointSetHingeAnchor(dJointID joint, dReal x, dReal y, dReal z)
                        ヒンジジョイントの回転軸の中心点(x,y,z)を設定する。
                      • void dJointSetHingeAxis(dJointID joint, dReal x, dReal y, dReal z)
                        ヒンジジョイントの回転軸ベクトル(x,y,z)を設定する。
                      ]]>
                      1885 2008-09-29 11:44:01 2008-09-29 02:44:01 open open ode7 publish 1109 7 page _edit_lock 1248909339 _edit_last 2 syntaxhighlighter_encoded 1 views 2201 3089 qpixpz@ggiers.com http://thtljfntebac.com/ 212.23.178.54 2010-02-18 00:04:11 2010-02-17 15:04:11 zcfvsfsfwecu, [url=http://ypyyfuuauwxv.com/]ypyyfuuauwxv[/url], [link=http://yvizpwyhitke.com/]yvizpwyhitke[/link], http://chkjfvlronde.com/]]> spam 0 0
                      sample3-080929 http://demura.net/tutorials/ode7/attachment/sample3-080929 Mon, 29 Sep 2008 03:01:55 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/sample3-080929.zip 1895 2008-09-29 12:01:55 2008-09-29 03:01:55 open open sample3-080929 inherit 1885 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/sample3-080929.zip _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/09/sample3-080929.zip _wp_attachment_metadata a:0:{} 7.ジョイント(関節) http://demura.net/9ode/1904.html Mon, 29 Sep 2008 03:53:12 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=1904 ODE初級講座7回目ジョイント(関節)を追加しました。

                      なお、この記事は従来のODE講座を再編集したものです。サンプルプログラムはODE0.10.1に対応し、code::blocksとVisual C++ 2008用のプロジェクトファイルを同封しています。

                      でむ


                      ]]>
                      1904 2008-09-29 12:53:12 2008-09-29 03:53:12 open open %ef%bc%97%ef%bc%8e%e3%82%b8%e3%83%a7%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%83%88%ef%bc%88%e9%96%a2%e7%af%80%ef%bc%89 publish 0 0 post _edit_last 2 _edit_lock 1222660559 views 300
                      14. 描画をしないでスピードアップ http://demura.net/tutorials/ode14 Wed, 01 Oct 2008 14:41:13 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=1919

                      ODE(Open Dynamics Engine初級講座の第14回目です。今回はODEについている3Dグラフィクスライブラリdrawstuffを使わずにシミュレーションをスピードアップする方法をご説明します。

                      drawstuffはODEの一部ではなく、テストプログラムを表示するためのいわばオマケで、OpenGLをベースに作られています。とてもシンプルでソースコードもあるのでOpenGLを勉強するにはとても良い教材だと思います。

                      描画しない方法はとても簡単です。テストプログラムではdsSimulationLoopをmain関数の中で呼び出しています。この部分が描画ループを呼び出しシミュレーションの各ステップで描画やキーボードからのイベント処理をしているので、これを呼び出さなければOKです。

                      さらに,simLoop関数の中でも描画している部分があるので、そこも呼び出さないようにする必要があります。

                      つまり、以下のようにしてください。


                      • 描画をする場合
                      static void simLoop (int pause)
                      {   // 必要な処理に関するコードをここに書く。
                        dSpaceCollide(space,0,&nearCallback);
                        dWorldStep(world,0.01);
                        dJointGroupEmpty(contactgroup);
                        drawSphere(torso.geom);
                      }  
                      
                      int  main(int argc, char *argv[])
                      {
                        // 略
                        dsSimulationLoop(argc, argv, 640, 480,  &fn);
                        // 略
                      }
                      
                      • 描画をしない場合
                      static void simLoop (int pause)
                      {
                        // 必要な処理に関するコードをここに書く。
                        dSpaceCollide(space,0,&nearCallback);
                        dWorldStep(world,0.01);
                        dJointGroupEmpty(contactgroup);    
                      
                        //  drawSphere(torso.geom);  描画はしないのでコメントアウト
                      } 
                      
                      int main(int argc, char *argv[])
                      {
                        // 略
                        while (1) {
                          simLoop(0);  //  引数は必ず0にしてください。
                        }  
                        // 略
                      }
                      

                      なお、描画をしないで、バウンドするボールの重心位置をターミナルに表示するサンプルプログラム14を作りました。
                      以下に示す13行目にある先頭の//を外すと描画するようになりますので速さを比較してください。
                      // #define DRAW  先頭のコメントを外すと描画します。

                      重心位置の表示を止めると更に速くなりますよ。今回はこれでおしまい。

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                      1919 2008-10-01 23:41:13 2008-10-01 14:41:13 open open ode14 publish 1109 14 page _edit_lock 1250048133 _edit_last 2 syntaxhighlighter_encoded 1 views 1247 2798 61.124.19.215 2009-12-12 11:03:49 2009-12-12 02:03:49 1 0 0 2800 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-12-13 10:48:30 2009-12-13 01:48:30 1 2798 2 2803 61.124.19.215 2009-12-14 16:57:48 2009-12-14 07:57:48 1 2800 0 3099 rhkhnc@hnzerp.com http://vfxebnlrixra.com/ 91.208.92.9 2010-02-18 00:17:31 2010-02-17 15:17:31 mpijoiizelfy, [url=http://orgztljfzlil.com/]orgztljfzlil[/url], [link=http://qnvsbolrqypu.com/]qnvsbolrqypu[/link], http://ujlahujpyfft.com/]]> spam 0 0
                      ODE初級講座14回目:描画をしないでスピードアップ http://demura.net/9ode/1933.html Wed, 01 Oct 2008 14:58:17 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=1933

                      ODE初級講座14回目として「描画をしないでスピードアップ」を追加しました。drawstuffを使わないでシミュレーションする方法を説明します。

                      でむ

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                      1933 2008-10-01 23:58:17 2008-10-01 14:58:17 open open ode%e5%88%9d%e7%b4%9a%e8%ac%9b%e5%ba%a714%e5%9b%9e%e7%9b%ae%ef%bc%9a%e6%8f%8f%e7%94%bb%e3%82%92%e3%81%97%e3%81%aa%e3%81%84%e3%81%a7%e3%82%b9%e3%83%94%e3%83%bc%e3%83%89%e3%82%a2%e3%83%83%e3%83%97 publish 0 0 post _edit_lock 1262533555 _edit_last 2 views 107
                      ODE本サンプルプログラムの修正 http://demura.net/9ode/1942.html Fri, 03 Oct 2008 03:19:15 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=1942 [/caption]

                      Jeffさんからlegged.cppにODE LCP internal errorが出ると報告を受けたので、4脚ロボットの歩行プログラムlegged.cppにdWorldSetCFM, dWorldSetERPを追加しました。これによりエラーが出なくなったとのことです。

                      ちなみに、私の環境(Windows Vista, g++, ODE0.10.0, 倍精度インストール)ではそのようなエラーは出ていません。JeffさんはOS XでODEを単精度でインストールしたということでした。単精度インストールしたことにより数値計算誤差によりLCP Internal Errorが出たと思われます。単精度インストールは薦められません。

                      また、海外進出?を睨みReadme.txtとInstall.txtに英語の文章も追加しました。右下のVistors Mapを変えたのですが、最近はヨーロッパからのアクセスも多いようですね。

                      でむ

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                      1942 2008-10-03 12:19:15 2008-10-03 03:19:15 open open ode%e6%9c%ac%e3%82%b5%e3%83%b3%e3%83%97%e3%83%ab%e3%83%97%e3%83%ad%e3%82%b0%e3%83%a9%e3%83%a0%e3%81%ae%e4%bf%ae%e6%ad%a3 publish 0 0 post _edit_lock 1223118731 _edit_last 2 views 390
                      8. ERPとCFM http://demura.net/tutorials/ode8 Mon, 06 Oct 2008 12:55:58 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=1970 sample4a

                      ODE (Open Dynamics Engine) 初級講座の第8回目です。

                      今回はODEを使ううえで覚えておかなければならないパラメータERP (Error Reduction Parameter,ジョイント誤差修正パラメータ)とCFM(Constraint Force Mixing,拘束力混合パラメータ)について説明します。

                      1. ERP (Error Reduction Parameter)

                      ERPはジョイントの誤差を修正するパラメータです。シミュレーションを繰り返していくと、ジョイントの中心が計算誤差などでずれていきます。それを修正 するのがERPで0以上1以下の値をとります。0は誤差を全く修正しないのに対し、1は次のステップで誤差を0に修正します。推奨値は0.8から1となっ ていますが、デフォルト値(規定値)は0.2です。今までのサンプルプログラムでは設定していなかったのでERPは0.2として計算されています。ERPを1に設定するこ とはあまりお勧めできません。

                      ERPを設定する場合は以下のAPIを使います。なお、これはグローバル(大域的)に働き全てのジョイントの誤差を修正します。

                      • dWorldSetERP(dWorldID, dReal erp)
                        ここで、dWorldIDはワールドのID番号、erpは0.0から1.0までの実数となります。

                      では、実習としてdWorldSetERP(world, 0.0);をsample3のdWorldSetGravityの下に挿入して実行してみてください。ERPが0の場合はジョイントのずれを修正しないので上図のようにバラバラ事件が発生します。

                      2. CFM (Constraint Force Mixing)

                      次に、もう一つのODE特有なパラメータCFM(Constraint Force Mixing)について説明します。日本語には訳しづらいですが直訳すると拘束力混合パラメータとなります。

                      拘束には 大きく分けてハード(hard)拘束ソフト(soft)拘束の 2種類あります。ハード拘束では拘束条件を律儀に必ず守らなければいけません。一方、ソフト拘束は融通がきいて多少のずれはOKなのです。一般的にはハー ド拘束が多いのですが、ODEではCFMを導入することによりソフト拘束となります。CFMが0のときはハード拘束、大きくなるに従いソフト拘束になりま す。

                      また、ODEでは拘束とジョイントを同じ意味で使う場合が多いのでジョイントを例に挙げると、ハード拘束ではジョイントの拘束条件を一切破ってはい けません。 つまり、ジョイントの回転軸の位置や向きが結合されている2つのリンクが少しもずれてはいけません。一方、ソフト拘束では多少関節中心や軸の向きがずれて もよいので物理的には生物のように柔らかい関節をシミュレート可能です。

                      なお、前回のERPと今回のCFMを 使うことによってバネ・ダンパシステムのシミュレートも可能です。ヒューマノイドのシミュレーションで地面と足の接触をバネ・ダンパモデルとする場合が多いので、そういったシミュレーションもODEで十分可能です。詳しくはODEマニュアルをご覧ください。

                      次に、CFMの具体的な使い方を説明します。

                      CFMを設定する場合は以下のAPIを使います。なお、これはグローバルに働き全てのジョイントに作用します。単精度の場合のCFMのデフォルト値は10E-5、倍精度の場合は10E-10となります。

                      • dWorldSetCFM(dWorldID, dReal cfm)
                        ここで、dWorldIDはワールドのID番号、cfmはCFMの値。

                      では、実習としてdWorldSetCFMを先ほど修正したsample3のWorldSetERP の下の行に挿入し、cfmの値をいろいろ変更して遊んでみてください。CFMの値を大きくするとジョイントが柔らかくなります。小さくする場合は0が最小 でこの場合はハード拘束となります。CFMが負の値はシステムが不安定になるので止めてください。

                      なお、CFMにはシミュレーションを安定させる働きがありますので、物体の挙動がおかしな場合は値を少しずつ大きくすることをお勧めしますが、通常の用途では大きい場合でも1e-3(10の-3乗)程度が良いでしょう。大きすぎるとスライムのように柔らかくなりすぎます。

                      では、また次回。

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                      1970 2008-10-06 21:55:58 2008-10-06 12:55:58 open open ode8 publish 1109 8 page _edit_lock 1244470552 _edit_last 2 _aioseop_keywords Open Dynamics Engine _aioseop_title ERP and CFM syntaxhighlighter_encoded 1 views 1570
                      8. ERPとCFM http://demura.net/9ode/1978.html Mon, 06 Oct 2008 13:09:48 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=1978 先週の土曜日、ソフトリサーチパークにある研究所対抗のテニス大会にダブルで出場しましたが、1勝もできず散々な結果でした。パートナーになって頂いた方の足を思いっきり引っ張ってしまいました。テニスはサーブが入らないと試合になりません。明日から1泊2日で妙高高原で秋の研究室ゼミを行うので、テニスの腕も磨きたいと思います。

                      さて、ODE初級講座8回目にERPとCFMを追加しました。ERPとCFMはODEを使いこなす上で必須なパラメータでしたね。

                      なお、ODE初級講座は今まで連載していたODE講座を再構成し、ODEを初めて学ぶ人が効率良く学習できることを目指しています。

                      でむ

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                      1978 2008-10-06 22:09:48 2008-10-06 13:09:48 open open 8-erp%e3%81%a8cfm publish 0 0 post _edit_lock 1223300897 _edit_last 2 views 315
                      9. 位置と姿勢 http://demura.net/tutorials/ode9 Tue, 07 Oct 2008 09:14:06 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=1991 [/caption]

                      ODE (Open Dynamics Engine) 初級講座の第9回目です。

                      今回はODEの単位系並びに座標系のお話をし、剛体の位置・姿勢を設定及び取得する方法を説明します。

                      単位系

                      ODEの単位系は基本的に何でもかまいません。ただし、角度だけはradianになっています。本講座では世界標準であるSI単位系を用います。 これは物理などで御なじみの長さはm、質量はkg、時間はsです。

                      座標系

                      ODEの座標系は上図に示すように物理や数学で一般的に使われている右手系の直交座標です。原点は9個ある小さいピラミッドの中心で、中心から赤いピラミッド方向がx軸、青いピラミッド方向がy軸、上空方向がz軸となっています。なお、単位系は何でもよいのですが、この講座ではSI単位系を採用しているので、各ピラミッドは1mずつの間隔で並んでいます。

                      位置と姿勢の設定

                      剛体を3次元空間上に設定するためには、位置と姿勢を指定する必要があります。姿勢は回転変換行列で決めることができ、ODEでも以下のAPIにより設定可能です。

                      • void dBodySetPosition(dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);
                        剛体dBodyIDの重心を絶対座標系の位置(x, y, z)に設定する。
                      • void dRFromAxisAndAngle(dMatrix3 R, dReal ax, dReal ay, dReal az, dReal angle);
                        回転軸ベクトル(ax, ay, az)の回りを反時計方向にangle[rad]回転したときの回転変換行列Rを取得する。
                      • void dBodySetRotation(dBodyID, const dMatrix3 R);
                        剛体dBodyIDの姿勢を回転行列Rに設定する。

                      また、ODEではこのほかにクオータニオンに関するAPI、void dBodySetQuaternion (dBodyID, const dQuaternion q)もあります。

                      位置と姿勢の取得

                      • const dReal * dBodyGetPosition(dBodyID);
                        剛体dBodyIDの位置を取得する。戻り値は絶対座標系での位置が格納されている配列へのポインタ。
                      • const dReal * dBodyGetRotation(dBodyID);
                        剛体dBodyIDの回転行列取得する。戻り値は回転行列が格納されている配列へのポインタ。

                      サンプルコード
                      次のサンプルコードは円柱を位置(0.0, 0.0, 1.0)、x軸のまわりに45度(M_PI/4.0)回転した姿勢に設定しています。さらに、物体の重心位置を表示する関数printPos()も追加しました。なお、円柱は姿勢を設定しないと長軸がz軸方向と一致した直立の姿勢が初期値となっています。

                      typedef struct {
                        dBodyID body;
                        dGeomID geom;
                      } MyObject; 
                      
                      MyObject pillar;  
                      
                      void createPillar()
                      {
                        dMass m1;
                        dReal radius = 0.1, length = 0.5, mass = 1.0; // 半径、長さ、質量    
                      
                        pillar.body = dBodyCreate(world);
                        dMassSetZero(&m1);
                        dMassSetCylinderTotal(&m1,mass,3,radius,length);
                        dBodySetMass(pillar.body,&m1);
                        dBodySetPosition(pillar.body,0.0,0.0,1.0); // (0.0,0.0,1.0)[m]に重心を設定 
                      
                        dMatrix3 R;
                        dRFromAxisAndAngle(R,1.0,0.0,0.0, M_PI/4.0); //x軸周りにπ/4[rad]回転
                        dBodySetRotation(pillar.body,R);
                        pillar.geom = dCreateCylinder(space,radius,length);
                        dGeomSetBody(pillar.geom,pillar.body);
                      }  
                      
                      void printPos(dBodyID obj_body) // 重心位置の表示
                      {
                        const dReal *pos;  // constを忘れるとエラーになる
                        dReal x, y, z;   
                      
                        pos = dBodyGetPosition(obj_body); // 戻り値は配列へのconst ポインタ
                        x = pos[0]; // 配列posにはx, y, zの順番で座標値が格納されている
                        y = pos[1];
                        z = pos[2];
                        printf("x=%f y=%f z=%f \n", x, y, z); 
                      }
                      

                      なお、このプログラムsample9-081009.zipはここからダウンロードできます。 また次回!

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                      1991 2008-10-07 18:14:06 2008-10-07 09:14:06 open open ode9 publish 1109 9 page _edit_lock 1250040835 _edit_last 2 _aioseop_title ODE初級講座 8.位置と姿勢 _aioseop_keywords Open Dynamics Engine, シミュレータ syntaxhighlighter_encoded 1 views 1765 3117 icfstk@bdqzik.com http://mjddrpuapjmf.com/ 190.8.43.178 2010-02-18 00:34:59 2010-02-17 15:34:59 fpnikqjmneif, [url=http://oxwzikacnnev.com/]oxwzikacnnev[/url], [link=http://wohcoqvtrpgb.com/]wohcoqvtrpgb[/link], http://sergpskmuerz.com/]]> spam 0 0
                      ODE初級講座 第9回位置と姿勢 http://demura.net/9ode/2006.html Tue, 07 Oct 2008 09:51:42 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=2006 妙高高原にきています。お天気が心配でしたが、何とか雨が降らずテニスを2時間半楽しむことができました。研究室内のリーグ戦ではペアにも恵まれ4戦4勝と好調で、サーブも比較的入りました。地道に練習することの大切さを実感しました。

                      また、隣のコートでは、外人さんがプロのコーチらしき外人さんからテニスを習っていました。そこで、驚かされたのは、そのコーチの褒めるうまさです。何気ないプレーに Wonderful!  Beautiful! I've never seen such an exciting play.... と日本人では決して真似できない褒めのオンパレードに関心させられました。

                      私も、もっと学生を褒めないとだめだと思った次第です。これから懇親会があるのでこの辺で…

                      おっと肝心なことを忘れていました。ODE初級講座に第9回として「位置と姿勢」を追加しました。

                      でむ

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                      2006 2008-10-07 18:51:42 2008-10-07 09:51:42 open open ode%e5%88%9d%e7%b4%9a%e8%ac%9b%e5%ba%a7%e3%80%80%e7%ac%ac%ef%bc%99%e5%9b%9e%e4%bd%8d%e7%bd%ae%e3%81%a8%e5%a7%bf%e5%8b%a2 publish 0 0 post _edit_lock 1223381804 _edit_last 2 views 306
                      池の平セミナー 朝の講話「教育が日本をひらく」の紹介 http://demura.net/misc/2013.html Tue, 07 Oct 2008 22:28:53 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=2013

                      研修に来ている池の平セミナーハウスはKITの研究室なら自由に使える施設です。数研究室共同で使用するため、起床時間などの全体のスケジュールが決まっており、朝の集い(朝礼)もあります。その講話者になったので準備のため原稿を作りました。せっかくですので、このブログで紹介したいと思います。


                      今日は本の紹介をしたいと思います。慶應義塾長である安西祐一郎先生の「教育が日本をひらく―グローバル世紀への提言」というこの本です。

                      この本の中で一番ショッキングだったのは、今日本が150年以上も前のペリーの黒船以来の最大の危機にあるのではないかということです。ごく最近、アメリカのサブプライム問題に端を発した金融危機で世界恐慌になるのではないかという恐れがあります。それ以前にも投機資本による石油や鉄、あるいはレアメタルと呼ばれる希少金属など資源価格の高騰、さらに資源だけではなく小麦などの食物相場の高騰など、資源を持ち戦略に長けた大国の世界戦略の前に日本は非常に困難な状況に置かれているわけです。

                      この大国というのはアメリカ、ヨーロッパ諸国だけではなく、BRICsと呼ばれる、最近成長の目覚しいブラジル、ロシア、中国、インドなども入っています。このような多極化する世界の中で、今までアメリカ一辺倒だった日本が他の国とどのような関係を築き、日本をこれからも繁栄させていくことは非常に難しい問題です。つまり、幕末から明治にかけての国難と匹敵するぐらい重要な局面に遭遇しているわけです。

                      これを実感している日本人はどのくらいいるのでしょうか?皆さんの中に実感されている方は手を上げてください。 この解決はとてつもなく難しい問題です。

                      その難問解決に著者は、グローバル世紀へ対応するための教育改革を提唱しています。具体的な教育行政に関しては、この本を是非読んでもらうとして、皆さんに関係のあることをお話します。 それは、グローバル化に対応するために、「活力と知力に溢れる多様な人材」を育成することです。日本の大学進学率は約50%ですが、人口全体に占める割合ではOECD(経済協力開発機構)加盟国では下位グループに属します。また、大学生のうち、75%がKITのような私立大学なのです。つまり、日本全体の国力を向上させるためには、私立大学の学生のレベルを上げることが重要なのです。

                      そのためには何を勉強すれば良いか。大学の専門的な勉強は当然重要で、そのうえに、皆さんが今正に取り組んでいる卒業研究や大学院の研究で、「勉強や研究の仕方を学ぶ」ことです。卒業研究のテーマの多くは、予め答えがないと思います。皆さんが99%努力を惜しまず、1%の閃きがあれば、少しかもしれませんが何か新しいモノが必ず生まれるはずです。その新しいモノを生み出す方法は、苦労して自分で見つけるしかないのです。

                      これをいったん身に着けると、会社に入って、例え分野が多少違っても十分対応でき、今まで世界にない付加価値の高い新製品を創造できるようになるのです。 皆さんがこれからの日本を背負っているという自覚を是非持って、卒業研究に取り組んでください。

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                      2013 2008-10-08 07:28:53 2008-10-07 22:28:53 open open %e6%b1%a0%e3%81%ae%e5%b9%b3%e3%82%bb%e3%83%9f%e3%83%8a%e3%83%bc%e3%80%80%e6%9c%9d%e3%81%ae%e8%ac%9b%e8%a9%b1 publish 0 0 post _edit_lock 1224135375 _edit_last 2 views 887 1033 yamada.yutaka@gmail.com http://yutakarlson.blogspot.com/2008/10/blog-post_07.html 210.172.228.57 2008-10-08 11:22:14 2008-10-08 02:22:14 1 0 0
                      教育が日本をひらく http://demura.net/misc/2013.html/attachment/ayubook Wed, 08 Oct 2008 09:15:24 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/ayubook.jpg 2033 2008-10-08 18:15:24 2008-10-08 09:15:24 open open ayubook inherit 2013 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/ayubook.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/ayubook.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:483;s:6:"height";i:640;s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='72'";s:4:"file";s:65:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/ayubook.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:19:"ayubook-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:19:"ayubook-226x300.jpg";s:5:"width";i:226;s:6:"height";i:300;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} 教育が日本をひらく http://demura.net/misc/2013.html/attachment/ayubook1 Wed, 08 Oct 2008 09:18:25 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/ayubook1.jpg 2036 2008-10-08 18:18:25 2008-10-08 09:18:25 open open ayubook1 inherit 2013 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/ayubook1.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/ayubook1.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:483;s:6:"height";i:640;s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='72'";s:4:"file";s:66:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/ayubook1.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:20:"ayubook1-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:20:"ayubook1-226x300.jpg";s:5:"width";i:226;s:6:"height";i:300;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} sample9-081009 http://demura.net/tutorials/ode9/attachment/sample9-081009 Thu, 09 Oct 2008 08:54:39 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample9-081009.zip 2054 2008-10-09 17:54:39 2008-10-09 08:54:39 open open sample9-081009 inherit 1991 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample9-081009.zip _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample9-081009.zip _wp_attachment_metadata a:0:{} 15. キーボード操作と再実行 http://demura.net/tutorials/ode15 Thu, 09 Oct 2008 09:32:18 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=2058


                      ODE (Open Dynamics Engine) 初級講座の第15回目です。

                      今回はインタラクティブにシミュレーションをする方法を学びます。ODEでは,シミュレーション中にキーボードからの入力を受付けますので,入力するキーに対応する関数などを作成するとインタラクティブなシミュ レーションが可能となります.ODEもブログもインタラクティブなところが魅力の一つですね.

                      キーボード操作

                      以下に重要な部分だけソースコードを示します.このプログラムはsample9を変更し,ボールの他に円柱オブジェクトを表示して,キーボードからの入力により外力を加えたり,シミュレーションの再スタートを可能としています.


                      /*** 描画の準備 ***/  
                      void  prepDrawStuff() 
                      {   
                        fn.version = DS_VERSION;   
                        fn.start   = &start;   
                        fn.step    = &simLoop;   
                        fn.command = &command; // キー入力で呼び出される関数のアドレス   
                        fn.stop    = NULL;   
                        fn.path_to_textures = "../../drawstuff/textures";
                      }  
                      
                      /** * キー入力で呼び出される関数 ***/ 
                      void command(int cmd) 
                      {   
                        switch (cmd) {   
                          case ’s’: dBodyAddForce(pillar.body,50, 0, 0);break; // sキーが押されたらときの処理
                          case ‘j’: dBodyAddForce(ball.body ,0,-10, 0);break; // jキーが押されたらときの処理
                          case ‘k’: dBodyAddForce(ball.body,0,  0,50);break; // kキーが押されたらときの処理
                          case ‘l’: dBodyAddForce(ball.body,0, 10, 0);break; // lキーが押されたらときの処理
                          case ‘r’:restart();break;   // rキーが押されたらときの処理   
                        } 
                      }  
                      
                      /***  シミュレーションを再スタート ***/
                      void restart() 
                      {   
                        // 破壊  
                        dJointGroupDestroy(contactgroup); // 接触点のグループを破壊  
                        destroyBall();   // ボールを破壊  
                        destroyCylinder(); // 円柱を破壊   
                      
                        // 生成  
                        contactgroup = dJointGroupCreate(0); //接触点グループの生成  
                        createBall();   // ボールの生成  
                        createPillar();  // 円柱の生成 
                      }  
                      
                      /*** ボールの破壊 ***/ 
                      void destroyBall()
                       {   
                        dBodyDestroy(ball.body);   
                        dGeomDestroy(ball.geom); 
                      }  
                      
                      void destroyCylinder() 
                      {
                        dBodyDestroy(pillar.body);   
                        dGeomDestroy(pillar.geom); 
                      }  
                      
                      static void simLoop (int pause)
                      {    
                        // キーボードからcontrolキーを押しながらpキーを押すと    
                        // シミュレーションが一時停止する    
                        if (!pause) {     
                          dSpaceCollide(space,0,&nearCallback);     
                          dWorldStep(world,0.01);     
                          dJointGroupEmpty(contactgroup);  
                        }    
                        drawObject(ball.geom,1.3,0,0);   
                        drawObject(pillar.geom,0,0,1.3); 
                      }
                      

                      command関数はキーボードからの入力を処理する関数です。caseの右にある'r'などの文字はキーボードが押された文字に対応します。この部分に必要な処理を書けばインタラクティブなシミュレーションを作ることが可能となります。キーボードのs, j ,k, lキーを押すと円柱やボールに外力が働き,rキーを押すとシミュレーションがリスタートし,コントロールキーを押しながらpキーを押すと一時停止します.

                      再実行

                      ここでは、'r'キーが押されるとrestart関数がよばれ、シミュレーションが再実行します。なお、シミュレーションを再実行する場合は最低以下の処理を実行する必要があります。サンプルプログラムでは簡単にするため、ボディとジオメトリを破壊し、再生しています。

                      • 接触ジョイント(contact joints)の削除
                      • 各ボディの位置と姿勢をリセットする。
                      • 各ボディの速度と角速度をリセットする。
                      • ジョイントを制御している場合、目標速度と最大発揮トルクをリセットする。

                      なお、ソースコードsample15はここにありますのでダウンロードして実行してください.

                      ]]>
                      2058 2008-10-09 18:32:18 2008-10-09 09:32:18 open open ode15 publish 1109 15 page _edit_lock 1250043113 _edit_last 2 syntaxhighlighter_encoded 1 views 1513 2862 69.235.149.167 2010-01-02 13:42:32 2010-01-02 04:42:32 1 0 0 2866 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.212.83 2010-01-03 01:34:52 2010-01-02 16:34:52 1 2862 2 3088 zfjaje@sfjnph.com http://fsrzidzsomxc.com/ 212.189.4.72 2010-02-18 00:03:31 2010-02-17 15:03:31 fpkzzmhjlydg, [url=http://hwdxiaajbrzz.com/]hwdxiaajbrzz[/url], [link=http://brymbrgqbjpr.com/]brymbrgqbjpr[/link], http://jkkpyedlmcws.com/]]> spam 0 0
                      sample15-081009 http://demura.net/tutorials/ode15/attachment/sample15-081009 Thu, 09 Oct 2008 10:02:00 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample15-081009.zip 2069 2008-10-09 19:02:00 2008-10-09 10:02:00 open open sample15-081009 inherit 2058 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample15-081009.zip _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample15-081009.zip _wp_attachment_metadata a:0:{} 13. 簡単な制御 http://demura.net/tutorials/ode13 Fri, 10 Oct 2008 02:14:29 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=2081 [/caption]

                      ODE (Open Dynamics Engine) 初級講座の第13回目です。

                      今回は今までの知識を整理するために、簡単な3関節マニピュレータのプチシミュレータを作ってみましょう。これはODEを使うと「たった100行程度でこのようなシミュレータができるんです.」というプログラムなので衝突計算部分は省略しています.このロボットはキーボードで操作可能です. ロボットの第1関節はj(増加)又はf(減少)キーで,第2関節はd又はkキーで,第3関節はs又はlキーで動かすことができます。

                      速度&比例制御

                      関節を制御する方法を説明します。ODEの関節にはモータが内蔵されています.このモータのトルクをコントロールするトルク制御も可能ですが,シミュレータの安定性を考えるとモータの回転速度をコントロールする速度制御がお勧めです.ここでは速度制御の実現法について説明します.

                      速度制御の中でも色々ありますが,ここでは最も簡単なP制御(比例制御)を説明します.これは目標値と現在値の差に比例して関節の角速度を変更する方法です。関節角度の現在値が目標値と離れている場合は大きな角速度を与え、目標値と同じ場合は角速度が0となり関節が停止します。また、現在値が目標値をとおり越した場合は、符号がマイナスになるため回転が反転し、現在値が目標値に近くなります。

                      これを実現している関数がcontrolです。関節のパラメータdParamVelは目標角速度で、dParamFMaxはその角速度を実現するためにジョイントが発揮できる最大 トルクです。dParamFMaxを0に設定すると目標角速度を設定してもトルクが0なので関節は動いてくれません。

                      では,ソースコードを次に紹介しましょう.

                      過去のODE初級講座を理解されている方には簡単なので説明がほとんどいらないと思います.わからない箇所があればコメントに書き込んでください.補足説明をします。

                      //  sample13.cpp  3 DOF manipulator by   Kosei Demura  2006-2008
                      #include "ode/ode.h"     // ODE
                      #include "drawstuff/drawsutt.h"  // ODEの描画ライブラリ
                      #define NUM 4         // リンク数(土台含む)
                      
                      dWorldID    world;       // 動力学計算世界
                      dBodyID     link[NUM];    // リンク link[0]は土台
                      dJointID      joint[NUM];  // 関節    joint[0]は土台と地面を固定
                      static double THETA[NUM] = { 0.0, 0.0, 0.0, 0.0}; // 関節目標角[rad]
                      static double l[NUM]  = { 0.10, 0.90, 1.00, 1.00};  // リンク長[m]
                      static double r[NUM]  = { 0.20, 0.04, 0.04, 0.04};  // リンク半径[m]
                      
                      void control() {  /***  P制御  ****/
                        static int step = 0;     // シミュレーションのステップ数
                        double k1 =  10.0,  fMax  = 100.0; // k1:比例ゲイン,  fMax:最大トルク[Nm]
                        printf("\r%6d:",step++);
                        for (int j = 1; j < NUM; j++) {
                          double tmpAngle = dJointGetHingeAngle(joint[j]);  // 現在の関節角[rad]
                          double z = THETA[j] - tmpAngle;  // z: 残差=目標関節角-現在関節角
                          dJointSetHingeParam(joint[j], dParamVel, k1*z); // 角速度の設定
                          dJointSetHingeParam(joint[j], dParamFMax, fMax); // 最大トルクの設定
                        }
                      }
                      
                      void start() { /*** 描画APIの初期化 ***/
                        float xyz[3] = {  3.04, 1.28, 0.76};   // 視点x, y, z [m]
                        float hpr[3] = { -160.0, 4.50, 0.00};  // 視線(heading, pitch, roll) [°]
                        dsSetViewpoint(xyz,hpr);               // 視点と視線の設定
                      }
                      
                      void command(int cmd)  { /***  キー操作関数 ***/
                        switch (cmd) {
                          case ‘j‘:  THETA[1] += 0.05; break;  // jキーが押されるとTHETA[1]の角度が0.05[rad]増加する
                          case ‘f’:  THETA[1] -= 0.05; break;
                          case ‘j’:  THETA[2] += 0.05; break;
                          case ‘d’:  THETA[2] -= 0.05; break;
                          case ‘l’:  THETA[3] += 0.05; break;
                          case ’s’:  THETA[3] -= 0.05; break;
                        }
                      
                        // 目標角度が関節可動域を越えないように制限する
                        if (THETA[1] <   - M_PI)   THETA[1] =  - M_PI; // M_PI:円周率
                        if (THETA[1] >     M_PI)    THETA[1] =    M_PI;
                        if (THETA[2] <  -2*M_PI/3)  THETA[2] =  - 2*M_PI/3;
                        if (THETA[2] >   2*M_PI/3)  THETA[2] =   2*M_PI/3;
                        if (THETA[3] <  -2*M_PI/3)  THETA[3] =  - 2*M_PI/3;
                        if (THETA[3] >   2*M_PI/3)  THETA[3] =   2*M_PI/3;
                      }
                      
                      // シミュレーションループ。簡単にするため衝突検出に関するコードは省略。
                      void simLoop(int pause) {
                        control();
                        dWorldStep(world, 0.02);
                        // ロボットの描画
                        dsSetColor(1.0,1.0,1.0); // 色の設定(r, g, b) 各値は0~1、ここでは白に設定
                        for (int i = 0; i < NUM; i++ ) // ロボットのリンクをカプセルで描画
                          dsDrawCapsuleD(dBodyGetPosition(link[i]), dBodyGetRotation(link[i]), l[i], r[i]);
                      }
                      
                      int main(int argc, char *argv[]) {
                        dsFunctions fn; // 描画関数
                        dMass mass;  // 質量パラメータ
                        double x[NUM] = {0.00}, y[NUM] = {0.00};  // 重心位置
                        double z[NUM]         = { 0.05, 0.50, 1.50, 2.55};
                        double m[NUM] = {10.00, 2.00, 2.00, 2.00};           // 質量
                        double anchor_x[NUM]  = {0.00}, anchor_y[NUM] = {0.00};
                        double anchor_z[NUM] = { 0.00, 0.10, 1.00, 2.00};//回転中心
                        double axis_x[NUM]  = { 0.00, 0.00, 0.00, 0.00};  //回転軸
                        double axis_y[NUM]  = { 0.00, 0.00, 1.00, 1.00};
                        double axis_z[NUM]  = { 1.00, 1.00, 0.00, 0.00};
                      
                        fn.version = DS_VERSION;  fn.start   = &start;
                        fn.step   = &simLoop;      fn.command = &command;
                        fn.path_to_textures = "../../drawstuff/textures";
                      
                        dInitODE();  // ODEの初期化
                        world = dWorldCreate();  // 動力学計算世界の生成
                        dWorldSetGravity(world, 0, 0, -9.8);     // 重力設定
                      
                        for (int i = 0; i < NUM; i++) {       // リンクの生成と設定
                          link[i] = dBodyCreate(world);     // リンクの生成
                          dBodySetPosition(link[i], x[i], y[i], z[i]); // 位置の設定
                          dMassSetZero(&mass);      // 質量パラメータの初期化
                          dMassSetCappedCylinderTotal(&mass,m[i],3,r[i],l[i]);  // リンクの質量計算
                         dBodySetMass(link[i], &mass);  // 質量の設定
                        }
                      
                        joint[0] = dJointCreateFixed(world, 0); // 固定関節(土台と地面の固定)
                        dJointAttach(joint[0], link[0], 0);     // 固定関節の取付け
                        dJointSetFixed(joint[0]);               // 固定関節の設定
                        for (int j = 1; j < NUM; j++) {
                          joint[j] = dJointCreateHinge(world, 0); // ヒンジ関節生成
                          dJointAttach(joint[j], link[j-1], link[j]); // 関節の取付け
                          dJointSetHingeAnchor(joint[j], anchor_x[j], anchor_y[j],anchor_z[j]); //関節中心の設定
                          dJointSetHingeAxis(joint[j], axis_x[j], axis_y[j], axis_z[j]); // 関節回転軸の設定
                        }
                        dsSimulationLoop(argc, argv, 640, 570, &fn); // シミュレーションループ
                        dCloseODE();
                        return 0;
                      }
                      

                      なお、ソースコードはここからダウンロードできます。 おしまい.

                      ]]>
                      2081 2008-10-10 11:14:29 2008-10-10 02:14:29 open open ode13 publish 1109 13 page _edit_lock 1250042581 _edit_last 2 syntaxhighlighter_encoded 1 views 1801 3078 ocgrrj@mgirgs.com http://qbqrswreczbg.com/ 193.43.150.168 2010-02-17 23:53:55 2010-02-17 14:53:55 juloariqzfwl, [url=http://wdlwsyexgnah.com/]wdlwsyexgnah[/url], [link=http://ydshjbiruvck.com/]ydshjbiruvck[/link], http://fsgaidetmmgr.com/]]> spam 0 0
                      なお、ソースコードはここからダウンロードできます。 http://demura.net/tutorials/ode13/attachment/sample13-081010 Fri, 10 Oct 2008 03:12:32 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample13-081010.zip 2106 2008-10-10 12:12:32 2008-10-10 03:12:32 open open sample13-081010 inherit 2081 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample13-081010.zip _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample13-081010.zip _wp_attachment_metadata a:0:{} 10. 速度と加速度 http://demura.net/tutorials/ode10 Fri, 10 Oct 2008 08:53:00 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=2117

                      ODE (Open Dynamics Engine) 初級講座の第10回目です。

                      今回は、速度、角速度、加速度、角加速度について学びます。

                      1.速度、角速度

                      剛体の速度の設定はdBodySetLinearVel()、角速度の設定はdBodySetAngularVel()、を使います。ただし、この速度は重心の速度、角速度は重心周りの角速度です。また、ボディの速度を設定することは初期状態だけにし、時間ステップ毎に強制的にある速度を設定することは、実際の物理現象とは異なった挙動を生み出してしまいますので避けてください。

                      もし、物体の速度をコントロールした場合は、関節に付属しているモータを使ってください。

                      • void dBodySetLinearVel(dBodyID body, dReal x, dReal y, dReal z);
                        bodyの速度を絶対座標系で(x, y, z) [m/s]に設定します。
                      • void dBodySetAngularVel(dBodyID body, dReal x, dReal y, dReal z);
                        bodyの角速度を絶対座標系の各軸周りに(x, y, z) [rad/s]と設定します。
                      • const dReal *dBodyGetLinearVel(dBodyID body);
                        bodyの速度を取得します。戻り値は要素数3個の配列を指すコンストポインタ。
                      • const dReal *dBodyGetAngularVel(dBodyID body);
                        bodyの角速度を取得します。戻り値は要素数3個の配列を指すコンストポインタ。


                      2.加速度、角加速度

                      残念ながらODEは加速度、角加速度を取得するAPIはありません。速度変化、あるいは角速度変化を時間ステップサイズで割ってそれらを求めてください。時間ステップとはdWorldStep(dWorldID, dReal stepsize)の2番目の引数stepsize、数値積分の時間ステップサイズのことです。

                      注意する点としては、dBodyGetLinearVel(), dBodyGetAngularVel()の戻り値が要素数3個の配列を指すポインタです。つまり、戻り値がスカラではなく絶対座標系(x, y, z軸)の3次元ベクトルです。角速度は各軸周りです。

                      3.サンプルプログラム

                      サンプルプログラムは第9回目のサンプルプログラムsample9.cppに球の速度、加速度並びに円柱の速度、加速度表示を追加するだけの簡単なプログラムです。

                      static void simLoop (int pause)
                      {
                        static long steps = 0;
                        const dReal stepsize = 0.01;    
                        const dReal *linear_vel, *angular_vel;
                        static dReal linear_vel_old[3], angular_vel_old[3];
                        dReal linear_accel[3], angular_accel[3];      
                      
                        if (!pause)  {
                          dSpaceCollide(space,0,&nearCallback);
                          dWorldStep(world,stepsize);
                          dJointGroupEmpty(contactgroup);
                        }     
                      
                        // 速度(Linear velocity),  角速度(Angular Velocity)
                        linear_vel  = dBodyGetLinearVel(ball.body);
                        angular_vel = dBodyGetAngularVel(pillar.body);
                        printf("\n%d steps \n", steps++);
                        printf("Linear Velocity: x=%.3f y=%.3f z=%.3f \n", linear_vel[0],linear_vel[1],linear_vel[2]);
                        printf("Angular Velocity: x=%.3f y=%.3f z=%.3f \n",       angular_vel[0],angular_vel[1],angular_vel[2]);      
                      
                        // 加速度(Linear acceleration), 角加速度(Angular acceleration)
                        for (int i=0; i < 3; i++) {
                          linear_accel[i] = (linear_vel[i]-linear_vel_old[i])  /stepsize;
                          angular_accel[i] = (angular_vel[i]-angular_vel_old[i])/stepsize;
                        }     
                      
                        printf("Linear Acceleration: x=%.3f y=%.3f z=%.3f \n",       linear_accel[0],linear_accel[1],linear_accel[2]);
                        printf("Angular Acceleration: x=%.3f y=%.3f z=%.3f \n",       angular_accel[0],angular_accel[1],angular_accel[2]);      
                      
                        for (int j=0; j < 3; j++) {
                          linear_vel_old[j]  = linear_vel[j];
                          angular_vel_old[j] = angular_vel[j];
                        }      
                      
                        drawObject(ball.geom,1.3,0,0);
                        drawObject(pillar.geom,0,0,1.3);
                      }
                      

                      ここからサンプルプログラムをダウンロードできます。 おしまい。

                      ]]>
                      2117 2008-10-10 17:53:00 2008-10-10 08:53:00 open open ode10 publish 1109 10 page _edit_lock 1250046668 _edit_last 2 syntaxhighlighter_encoded 1 views 2079 2679 teamheisei@yahoo.co.jp 131.206.197.71 2009-11-16 13:30:44 2009-11-16 04:30:44 1 0 0 3065 xorlbq@abtcoz.com http://egjvprfhnvud.com/ 68.68.104.34 2010-02-17 23:41:21 2010-02-17 14:41:21 ctrfxtddtitd, [url=http://hbilalnbimmr.com/]hbilalnbimmr[/url], [link=http://bvmdzyekfikk.com/]bvmdzyekfikk[/link], http://sfacuznkxjcp.com/]]> spam 0 0
                      ここからサンプルプログラムをダウンロードできます。 http://demura.net/tutorials/ode10/attachment/sample10-081010 Fri, 10 Oct 2008 09:51:54 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample10-081010.zip 2126 2008-10-10 18:51:54 2008-10-10 09:51:54 open open sample10-081010 inherit 2117 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample10-081010.zip _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample10-081010.zip _wp_attachment_metadata a:0:{} tutorial10 http://demura.net/tutorials/ode10/attachment/tutorial10 Fri, 10 Oct 2008 10:04:20 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/tutorial10.jpg 2133 2008-10-10 19:04:20 2008-10-10 10:04:20 open open tutorial10 inherit 2117 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/tutorial10.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/tutorial10.jpg _wp_attachment_metadata 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/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/tutorial101.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:1045;s:6:"height";i:532;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='65' width='128'";s:4:"file";s:69:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/tutorial101.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:23:"tutorial101-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:23:"tutorial101-300x152.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:152;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} tutorial102 http://demura.net/tutorials/ode10/attachment/tutorial102 Fri, 10 Oct 2008 10:07:23 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/tutorial102.jpg 2135 2008-10-10 19:07:23 2008-10-10 10:07:23 open open tutorial102 inherit 2117 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/tutorial102.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/tutorial102.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:1045;s:6:"height";i:532;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='65' width='128'";s:4:"file";s:69:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/tutorial102.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:23:"tutorial102-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:23:"tutorial102-300x152.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:152;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} tutorial103 http://demura.net/tutorials/attachment/tutorial103 Fri, 10 Oct 2008 10:08:51 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/tutorial103.jpg 2137 2008-10-10 19:08:51 2008-10-10 10:08:51 open open tutorial103 inherit 1109 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/tutorial103.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/tutorial103.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:1045;s:6:"height";i:532;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='65' width='128'";s:4:"file";s:69:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/tutorial103.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:23:"tutorial103-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:23:"tutorial103-300x152.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:152;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} 11. 力とトルク http://demura.net/tutorials/ode11 Fri, 10 Oct 2008 13:01:56 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=2142 ODE (Open Dynamics Engine) 初級講座の第11回目です。

                      今回は 力とトルクについて勉強しましょう。

                      1.  ボディに関する力とトルク

                      ボディにかかる力、トルクを取得するAPIはdBodyGetForce(), dBodyGetTorqueです。ボディに力、トルクを設定するAPIはdBodySetForce, dBodySetTorqueとなっています。座標系は絶対座標系です。

                      • const dReal *dBodyGetForce (dBodyID body);
                      • const dReal *dBodyGetTorque (dBodyID body);
                        ボディbodyの力とトルクベクトルを返す。戻り値はdReal型の要素数3個の配列へのポインタ。
                      • void dBodySetForce(dBodyID b, dReal x, dReal y, dReal z);
                      • void dBodySetTorque(dBodyID b, dReal x, dReal y, dReal z);
                        力とトルクベクトルをボディbodyに設定する。


                      2.ジョイント(関節)に関する力とトルク

                      (1) 力とトルクの取得

                      次にジョイントに関する力とトルクについて学びましょう。ODEでは関節に かかるトルクなどをすぐ取得できません.取得するためにはdJointSetFeedback()で関節を指定してからdJointGetFeedback()で 情報を取得します.これはパフォーマンスを向上させるためです.常に全ての関節にかかる力とトルクが必要なわけではありませんよね.

                      • void dJointSetFeedback (dJointID, dJointFeedback *);
                        力とトルクの情報を取得する関節JointIDにdJointFeedback構造体を設定する.


                        typedef struct dJointFeedback {
                        dVector3 f1; // 関節がボディ1に及ぼしている力
                        dVector3 t1; // 関節がボディ1に及ぼしているトルク
                        dVector3 f2; // 関節がボディ2に及ぼしている力
                        dVector3 t2; // 関節がボディ2に及ぼしているトルク
                        } dJointFeedback;

                      • dJointFeedback *dJointGetFeedback (dJointID);
                        dJointIDで指定している関節の力とトルクの情報を取得します.

                      (2) 力とトルクの設定

                      ジョイントの種類によって力またはトルクを設定することになります。つまり、ヒンジジョイントのような回転式ジョイントにはトルクを与えれば良いですし、スライダジョイントのような直動式ジョイントには力を与えれば良いわけです。

                      • dJointAddHingeTorque(dJointID joint, dReal torque)
                        ヒンジジョイントjointに対してトルクtorqueをかけます。ジョイントに結合されているボディ1とボディ2に対して同じトルクを反対方向にかけています。これはdBodyAddTorqueを元に作られています。
                      • dJointAddSliderForce(dJointID joint, dReal force)
                        スライダジョイントの軸に対して力forceをかけます。ジョイントに結合されているボディ1とボディ2に対して同じ力を反対方向にかけています。これはdBodyAddForceを元に作られています。

                      次 に,このAPIを使ったサンプルプログラムを紹介します.2つのボックスを固定ジョイント(Fixed Joint)でくっつけ,そこにかかる力を表示するプログラムです.ボックスの重さが各1kgなので,z軸方向(上方向)には9.8Nの力がかかっていれ ば理論どおりです.私の環境では理論どおり9.8の値をたたき出していました.

                      なお,プログラムでは2つのボックスのうち,下を圧力センサとみなしています.ヒューマノイド足裏の圧力センサをシミュレートする場合は,下のボックスのサイズを小さくし,数を増やせばよいわけです.

                      サンプルプログラムはここからダウンロードできます。

                      // sample11.cpp  by Kosei Demura  2006-2008
                      #include "ode/ode.h"
                      #include "drawstuff/drawstuff.h"  
                      
                      static dWorldID world;
                      static dSpaceID space;
                      static dGeomID  ground;
                      static dJointID fixed;
                      static dJointGroupID
                      contactgroup;
                      dJointFeedback *feedback = new dJointFeedback;
                      dsFunctions fn; 
                      
                      typedef struct {
                        dBodyID body;
                        dGeomID geom;
                        dReal   radius,length,width,height,mass;
                      } myLink; 
                      
                      myLink box,sensor; 
                      
                      static void nearCallback (void *data, dGeomID o1, dGeomID o2)
                      {
                        static int MAX_CONTACTS = 10;
                        int i;    // 2つのボディがジョイントで結合されていたら衝突検出しない   
                      
                        dBodyID b1 = dGeomGetBody(o1);
                        dBodyID b2 = dGeomGetBody(o2);   
                      
                        if (b1 && b2 && dAreConnected (b1,b2)) return;    
                      
                        dContact contact[MAX_CONTACTS];
                        int numc = dCollide(o1,o2,MAX_CONTACTS,&contact[0].geom,   sizeof(dContact));   
                      
                        if (numc > 0) {     for (i=0; i < numc; i++) {
                          contact[i].surface.mode  =  dContactSoftCFM | dContactSoftERP;
                          contact[i].surface.mu       = dInfinity;  // 摩擦係数
                          contact[i].surface.soft_cfm = 1e-8;
                          contact[i].surface.soft_erp = 1.0;    
                      
                          dJointID c = dJointCreateContact(world,contactgroup,&contact[i]);
                          dJointAttach (c,dGeomGetBody(contact[i].geom.g1),        dGeomGetBody(contact[i].geom.g2));
                        }
                      }  
                      
                      static void simLoop (int pause)
                      {
                        static int steps = 0;
                        dSpaceCollide(space,0,&nearCallback);   
                      
                        dWorldStep(world,0.01);
                        dJointGroupEmpty(contactgroup);
                        feedback = dJointGetFeedback(fixed); // 力とトルク情報の取得
                        printf("%5d Force fx=%6.2f ",steps++,feedback->f1[0]); // x座標成分
                        printf("fy=%6.2f ",feedback->f1[1]);       // y座標成分
                        printf("fz=%6.2f \n",feedback->f1[2]);      // z座標成分    
                      
                        // ボックスの描画
                        dsSetColor(1.0,0.0,0.0);
                        dReal sides1[] = {box.length,box.width,box.height};
                      
                        dsDrawBoxD(dBodyGetPosition(box.body),   dBodyGetRotation(box.body),sides1);    // センサの描画
                        dsSetColor(0.0,0.0,1.0);
                        dReal sides2[] = {sensor.length,sensor.width,sensor.height};  
                      
                        dsDrawBoxD(dBodyGetPosition(sensor.body),    dBodyGetRotation(sensor.body),sides2);
                      }  
                      
                      void start()
                      {
                        static float xyz[3] = {0.0,-3.0,1.0};
                        static float hpr[3] = {90.0,0.0,0.0};
                        dsSetViewpoint (xyz,hpr);
                      }  
                      
                      void  setDrawStuff()
                      {
                        fn.version = DS_VERSION;
                        fn.start   = &start;
                        fn.step    = &simLoop;
                        fn.command = NULL;
                        fn.stop    = NULL;
                        fn.path_to_textures = "../../drawstuff/textures";
                      }  
                      
                      int main (int argc, char **argv)
                      {
                        setDrawStuff();
                        dInitODE();
                        world = dWorldCreate();
                        space = dHashSpaceCreate(0);
                        contactgroup = dJointGroupCreate(0);
                        dWorldSetGravity(world,0,0,-9.8);
                        ground = dCreatePlane(space,0,0,1,0);    
                      
                        dMass m1;
                        dReal x0 = 0.0, y0 = 0.0, z0 = 0.0;   
                      
                        // センサ(下のボックス)
                        sensor.length = 0.2;
                        sensor.width  = 0.2;
                        sensor.height = 0.2;
                        sensor.mass   = 1.0;
                        sensor.body   = dBodyCreate(world);
                        dMassSetZero(&m1);
                        dMassSetBoxTotal(&m1,sensor.mass,sensor.length,sensor.width,sensor.height);
                        dBodySetMass(sensor.body,&m1);
                        dBodySetPosition(sensor.body, x0, y0, 0.5 * sensor.height + z0);
                        sensor.geom = dCreateBox(space,sensor.length,sensor.width,sensor.height);
                        dGeomSetBody(sensor.geom,sensor.body);   
                      
                         // ボックス(上のボックス)
                        box.length = 0.2;
                        box.width  = 0.2;
                        box.height = 0.2;
                        box.mass   = 1.0;
                        box.body   = dBodyCreate(world);
                        dMassSetZero(&m1);
                        dMassSetBoxTotal(&m1,box.mass,box.length,box.width,box.height);
                        dBodySetMass(box.body,&m1);
                        dBodySetPosition(box.body, x0, y0, sensor.height + 0.5 * box.height + z0);
                        box.geom = dCreateBox(space,box.length,box.width,box.height);
                        dGeomSetBody(box.geom,box.body);    
                      
                        // 固定ジョイント
                        fixed = dJointCreateFixed(world,0);
                        dJointAttach(fixed,box.body,sensor.body);
                        dJointSetFixed(fixed);    // 力とトルク情報を取得する関節を指定
                        dJointSetFeedback(fixed,feedback);
                        dsSimulationLoop(argc,argv,352,288,&fn);
                        dWorldDestroy(world);
                        dCloseODE();   
                      
                        return 0;
                      }
                      
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                      2142 2008-10-10 22:01:56 2008-10-10 13:01:56 open open ode11 publish 1109 11 page _edit_lock 1250041772 _edit_last 2 syntaxhighlighter_encoded 1 views 2350 2551 133.55.113.133 2009-10-11 20:58:18 2009-10-11 11:58:18 1 0 0 2555 133.55.113.133 2009-10-12 11:47:51 2009-10-12 02:47:51 1 2551 0 2562 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-10-14 08:05:43 2009-10-13 23:05:43 1 2551 2 2563 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-10-14 08:07:34 2009-10-13 23:07:34 1 2555 2 3093 hlgwcw@vbotcd.com http://chnbvqswscas.com/ 202.108.50.73 2010-02-18 00:09:40 2010-02-17 15:09:40 wuqulxuqhemv, [url=http://javhgjzzdzjf.com/]javhgjzzdzjf[/url], [link=http://cyriocjkutsm.com/]cyriocjkutsm[/link], http://zxsaqmrewoij.com/]]> spam 0 0
                      sample11-081010 http://demura.net/9ode/355.html/attachment/sample11-081010 Fri, 10 Oct 2008 13:17:32 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample11-081010.zip 2156 2008-10-10 22:17:32 2008-10-10 13:17:32 open open sample11-081010 inherit 355 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample11-081010.zip _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample11-081010.zip _wp_attachment_metadata a:0:{} sample11-0810101 http://demura.net/tutorials/ode11/attachment/sample11-0810101 Fri, 10 Oct 2008 13:23:24 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample11-0810101.zip 2163 2008-10-10 22:23:24 2008-10-10 13:23:24 open open sample11-0810101 inherit 2142 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample11-0810101.zip _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample11-0810101.zip _wp_attachment_metadata a:0:{} sample12 http://demura.net/tutorials/ode12/attachment/sample12 Fri, 10 Oct 2008 16:08:12 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample12.jpg 2175 2008-10-11 01:08:12 2008-10-10 16:08:12 open open sample12 inherit 2168 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample12.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample12.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:656;s:6:"height";i:542;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='116'";s:4:"file";s:66:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample12.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:20:"sample12-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:20:"sample12-300x247.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:247;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} 12. 摩 擦 http://demura.net/tutorials/ode12 Fri, 10 Oct 2008 16:08:50 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=2168

                      ODE (Open Dynamics Engine) 初級講座の第12回目です。

                      今回は摩擦について説明します。摩擦については高校で習ったと思います。fNを法線方向、fTを接線方向の力ベクトル、μを摩擦係数とすると以下の公式が成り立ちます。

                      |fT| <= μ |fN|

                      接触面の方向によらず上の式が成り立つ場合は、上の不等式は、円錐の軸がfNで、接触点が頂点の摩擦円錐となります。 fNとfTの合力である摩擦力ベクトルが摩擦円錐内にあれば滑りは発生しませんが、外に出ると滑り出すことになります。

                      ODEの摩擦モデルはクーロン摩擦モデルの近似です。高速化のために摩擦円錐を次の2通りのモデルで近似しています。特に設定しない場合は、最も単純な最大摩擦力近似となります。摩擦がシミュレーションに重要な影響を及ぼす場合は摩擦四角錘近似を選択してください。なお、ODEでは静止摩擦係数、動摩擦係数の区別はありません。

                      1. 最大摩擦力近似 (constant force limit)
                      摩擦係数μを接触点における接線方向の最大摩擦力と近似する。つまり、法線方向の力を考慮しない単純なモデルです。

                      2. 摩擦四角錘近似(friction pyramid approximation)
                      摩擦円錐を摩擦四角錘で近似します。このモデルを選択するためには接触フラグにdContactApprox1を設定します。

                      具体的な設定方法を以下のプログラムに示します。17行目で摩擦四角錘近似を設定するためにdContactApprox1を設定しています。これが有効になるのは衝突するジオメトリがbox[0].geomの場合で、それ以外のジオメトリは最大摩擦力近似となります。

                      サンプルプログラムでは斜面の角度を少しずつ増加させ、2つのボックスが滑り出す角度が違うことがわかります。摩擦係数を1に設定しているため、ボックスが滑り始める角度の理論値は45度になります。摩擦四角錘近似モデルの場合(左側の赤いボックス)は約45度で滑り出しますが、最大摩擦近似モデルではそれより小さい角度で滑り出すことが確認できると思います。

                      サンプルプログラムをここからダウンロードして確認してみてください。

                      今回はここまでとします。

                      static void nearCallback(void *data, dGeomID o1, dGeomID o2) 
                      {   
                        const int N = 10;   
                        dContact contact[N];    
                      
                        if (((o1 == ground) && (o2 == slope )) ||  ((o1 == slope)  && (o2 == ground))) return;  
                        
                        int isGround = ((ground == o1 || slope == o1)  || (ground == o2 || slope == o2));    int n =  dCollide(o1, o2, N, &contact[0].geom, sizeof(dContact));   
                      
                        if (isGround)  {     for (int i = 0; i < n; i++) {      
                          if ((o1 == box[0].geom) || (o2 == box[0].geom)) {
                            // friciton: friction pyramid model 摩擦四角錘近似         
                            contact[i].surface.mode = dContactApprox1|dContactSoftERP|dContactSoftCFM;       
                           }      
                           else {  
                              // friction: constant force limit model 最大摩擦力近似         
                              contact[i].surface.mode = dContactSoftERP|dContactSoftCFM;       
                           }       
                      
                           contact[i].surface.mu   = 1.0; // dInfinity;       
                           contact[i].surface.soft_erp = 1.0; //1.0;       
                           contact[i].surface.soft_cfm = 1e-10;       
                           dJointID c = dJointCreateContact(world, contactgroup, &contact[i]);
                           dJointAttach(c,dGeomGetBody(contact[i].geom.g1), dGeomGetBody(contact[i].geom.g2));    
                          }   
                        } 
                      }  
                      
                      ]]>
                      2168 2008-10-11 01:08:50 2008-10-10 16:08:50 open open ode12 publish 1109 12 page _edit_lock 1250047722 _edit_last 2 syntaxhighlighter_encoded 1 views 1593 3095 zzhszp@eccasb.com http://heocitjfqyqo.com/ 92.79.28.70 2010-02-18 00:12:58 2010-02-17 15:12:58 ighgfndzcvfk, [url=http://mzeglilrmqng.com/]mzeglilrmqng[/url], [link=http://ajrsftytqnwq.com/]ajrsftytqnwq[/link], http://gknnedqxgnxr.com/]]> spam 0 0
                      sample12-081011 http://demura.net/tutorials/ode12/attachment/sample12-081011 Fri, 10 Oct 2008 16:13:49 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample12-081011.zip 2178 2008-10-11 01:13:49 2008-10-10 16:13:49 open open sample12-081011 inherit 2168 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample12-081011.zip _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample12-081011.zip _wp_attachment_metadata a:0:{} ODE初級講座 ついに完成! http://demura.net/9ode/2112.html Fri, 10 Oct 2008 16:26:30 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=2112 Open Dynamics Engine (ODE)初級講座の第10回、11回、12回、13回、15回を追加し、初級講座がやっと完成しました。当初の予定では夏休み中に終えようと思ったのですがサボって遅れました。分かりづらい箇所やご要望があればご指摘頂ければありがたいです。

                    • 10. 速度と加速度
                    • 11. 力とトルク
                    • 12. 摩 擦
                    • 13. 簡単な制御
                    • 15. キーボード操作と再実行
                    • でむ

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                      2112 2008-10-11 01:26:30 2008-10-10 16:26:30 open open ode%e5%88%9d%e7%b4%9a%e8%ac%9b%e5%ba%a7%e3%80%80%e7%ac%ac%ef%bc%91%ef%bc%93%e5%9b%9e%e3%80%81%e7%ac%ac%ef%bc%91%ef%bc%95%e5%9b%9e%e3%82%92%e8%bf%bd%e5%8a%a0 publish 0 0 post _edit_lock 1223693045 _edit_last 2 views 248
                      sample7-081011 http://demura.net/tutorials/ode7/attachment/sample7-081011 Sat, 11 Oct 2008 00:04:57 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample7-081011.zip 2188 2008-10-11 09:04:57 2008-10-11 00:04:57 open open sample7-081011 inherit 1885 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample7-081011.zip _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample7-081011.zip _wp_attachment_metadata a:0:{} sample6-081011 http://demura.net/tutorials/ode6/attachment/sample6-081011 Sat, 11 Oct 2008 00:15:53 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample6-081011.zip 2191 2008-10-11 09:15:53 2008-10-11 00:15:53 open open sample6-081011 inherit 1804 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample6-081011.zip _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample6-081011.zip _wp_attachment_metadata a:0:{} sample4-081011 http://demura.net/tutorials/ode4/attachment/sample4-081011 Sat, 11 Oct 2008 00:40:24 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample4-081011.zip 2195 2008-10-11 09:40:24 2008-10-11 00:40:24 open open sample4-081011 inherit 1550 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample4-081011.zip _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample4-081011.zip _wp_attachment_metadata a:0:{} sample3-081011 http://demura.net/tutorials/ode3/attachment/sample3-081011 Sat, 11 Oct 2008 00:57:08 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample3-081011.zip 2199 2008-10-11 09:57:08 2008-10-11 00:57:08 open open sample3-081011 inherit 1248 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample3-081011.zip _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample3-081011.zip _wp_attachment_metadata a:0:{} sample14 http://demura.net/tutorials/ode14/attachment/sample14 Sat, 11 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                      I. About Me

                      My name is  Kosei Demura. I am an adviser of the RoboCup team in Yumekobo (Factory for Dreams and Ideas) at Kanazawa Insitute of Technology (KIT) in Japan, and also a professor in the Dapartment of Robotics, KIT.  More detail, please click here.

                      II. An ODE Related Book

                      I wrote an Open Dynamics Engine (ODE) related book in Japanese. Please visit the following page, you can watch simulation videos like the right sidebar (Click it !) and download sample programs such as a wheeled (differential and omni) robot, a robot arm and a 4 legged robot. 

                      The book will be translated into Korean, and it will be published by HongReung Science Publishing Company.

                      III. ODE Tutorials

                      I wrote 15 ODE tutorials in Japanese. The following articles are mainly translated by a machine (the google translate). So, there might be many difficulties  to read them.  Anyway, enjoy my translated articles and sample programs.

                      Lesson Title Abstract Screenshot
                      1

                      What is ODE

                      Open Dynamics Engine (ODE) is an open source physics engine. Overview and features of ODE are described.
                      2
                      Install and Build How to setup the development environment and how to install ODE. In addition, how to build your own program is also explained.
                      3
                      Hello  Physics   
                      World !
                      Typical ODE simulation code is shown and first sample program, free fall, is explained. The red ball free-fall
                      4

                      3D Graphics

                      Drawstuff, a simple 3D graphics library to show ODE demos, is explained.
                      5

                      Body and
                      Geometry

                      A Rigid body for dynamics and a geometry for collision detection are explained.
                      6

                      Collision Detetion

                      Collision detection is explained.
                      7

                      Joint

                      A joint is explained. A joint is a constraint to restrict positons and orientations of two bodies.
                      8

                      ERP and CFM

                      ERP (Error Reduction Parameter) and CFM (Constraint Force Mixing) are explained. These two parameters are very important for ODE.

                      9

                      Position and
                      Orientation

                      Coordinate system, the unit system, a positoin and an orientation of rigid bodies are explained.
                      10

                      Velocity and
                      Acceleration

                      Velocity and acceleration are explained.
                      11

                      Force and
                      Torque

                      Force and torque are explained.
                      12

                      Friction

                      Friction is explained. ODE friction model is an approximation of the coulomb friction.
                      13

                      Making a
                      robot arm

                      Let's make a robot arm using the learned knowledge of ODE.
                      14

                      Speed-Up

                      In order to speed up the simulation, a simulation method without using drawstuff is explained.
                      15

                      Interative
                      Simulation

                      Let's make an interactive simulation. Learn how to use a keyboard and restart a simulation.

                      Leave a Reply Leave a Reply

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                      2216 2008-10-11 13:12:57 2008-10-11 04:12:57 closed open english publish 0 100 page _edit_lock 1261532752 _edit_last 2 _aioseop_description I wrote an Open Dynamics Engine (ODE) related book and 15 tutorials. You can watch simulation videos and download sample programs of robots. _aioseop_title An ODE and Robotics Related Site _aioseop_keywords Open Dyanamics Engine, ODE, Simulation, Robotics, ODE Tutorials syntaxhighlighter_encoded 1 views 2925
                      1. What is ODE http://demura.net/english/ode1 Sat, 11 Oct 2008 05:25:59 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=2226

                      ODEで作成したヒューマノイドシミュレータ

                      A humanoid robot powered by ODE

                      This is the first ODE tutorial. Thank you for visiting demura.net.

                      ODE (Open Dynamics Engine) , an open source physics engine, has been developing by Russell Smith since 2001. A simulator, like an above figure, can relatively easy to be created. Our RoboCup team,  team WinKIT,  has been using ODE to create a RoboCup simulator.

                      This tutorials are composed of 15 lessons. First, describes features of ODE, next install ODE and a development environment, ...,  finally, make a simple interactive simulator.

                      Major features are listed as follows,

                      • Free: Open-source license for the GNU LGPL and BSD to become a favorite of license to be used (for details, see here,). In a commercial-free can be used. Of course, the teaching and use of personal taste is the best.
                      • Easy to use:  A simple 3D graphics engine, drawstuff, is attach to ODE. So, you can use ODE without installing other graphics engines. The collision detection is also build in ODE. As well as documentations and demo programs are also plentiful. In addition, the ODE community is very acitive, mailing lists can also be read on the website.
                      • Fast: as well as a commercial game engine is used as a fast speed. Research of genetic algorithms and  reinforcement learning is suitable. Society of robots in this year's project, many researchers have used for simulation.
                      • Multi-platform: ODE can be used in Windows, Linux and Mac OS X. Softwares work only on Windows are not suitable for education.
                      • C  and  C++  language can be used.

                      Next time, let's install ODE and the development environment.

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                      2226 2008-10-11 14:25:59 2008-10-11 05:25:59 open open ode1 publish 2216 1 page _edit_lock 1244516856 _edit_last 2 syntaxhighlighter_encoded 1 views 1127 3081 mziuka@fcfqhw.com http://xjrjscmfcqpu.com/ 87.204.7.70 2010-02-17 23:56:18 2010-02-17 14:56:18 mgpinnjwinyl, [url=http://nfolikzjnxjg.com/]nfolikzjnxjg[/url], [link=http://cjikcqjzwzyh.com/]cjikcqjzwzyh[/link], http://ormeqrgwdand.com/]]> spam 0 0
                      2. Install and Build http://demura.net/english/ode2 Sat, 11 Oct 2008 05:29:29 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=2231

                      This is the second ODE tutorial.

                      This tutorial describes about the installation of ODE and its development environment for above ODE 0.10.0. To suit your environment, please follow the link below. In addition, Code:: Blocks is an open-source multi-platform C/C++ integrated development environment. Code::Blocks is not major in Japan, but it is widely used in other countries. ODE officially supports Code::Blocks to install.  I like Code::Blocks, because I must use Windows and also Linux.

                      Now, we are ready to use ODE, so next time, let's learn how to use ODE.


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                      2231 2008-10-11 14:29:29 2008-10-11 05:29:29 open open ode2 publish 2216 2 page _edit_lock 1265160472 _edit_last 2 syntaxhighlighter_encoded 1 views 1596 _wp_page_template default 3082 ozphdn@xskibk.com http://sqojxizsbvyp.com/ 77.94.32.39 2010-02-17 23:57:23 2010-02-17 14:57:23 wktcqbwzcpnh, [url=http://prnccmhpftjl.com/]prnccmhpftjl[/url], [link=http://nazfyywlbbrl.com/]nazfyywlbbrl[/link], http://oehfdhkbzncq.com/]]> spam 0 0
                      3. Hello Physics World ! http://demura.net/english/ode3 Sat, 11 Oct 2008 05:32:24 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=2234 ODE

                      This is the 3rd ODE (Open Dynamics Engine) tutorial.

                      ODE is simulation using this to the basic flow associated with the API. The sample program as the most simple physical simulation covered by falling objects. Programming is a textbook example is the first Hello World example to show the need. This is the physical simulation version of Hello World.

                      ODE simulations of a typical flow associated with the API enumeration.

                      • Simulation flow
                        • Drawing setting function Drawstuff
                          • Setup a cameras dsSetViewPoint ()
                        • Initialize ODE dInitODE ()
                        • Create a world for dynamics dWorldCreate ()
                        • Set gravity dWorldSetGravity ()
                        • Create a rigid body
                          • Set mass dBodySetMass ()
                          • Set position dBodySetPosition ()
                          • Set orientation dBodySetRotation ()
                        • Simulation Loop
                          • Step a simulation world dWorldStep ()
                          • Write simulation codes
                        • Destroy the world dWorldDestroy ()
                        • Close ODE dCloseODE ()

                      Then, with the source code to comment further below. , please read the main function.

                      // Sample3 by Kosei Demura
                      #include "ode/ode.h"
                      #include "drawstuff/drawstuff.h"  
                      #ifdef  dDOUBLE
                      #define dsDrawSphere dsDrawSphereD
                      #endif  
                      
                      static dWorldID world;  // a physics world
                      dBodyID ball;           // an ball
                      const dReal radius = 0.2, mass = 1.0; // radius(m)、weight(kg) of an ball  
                      
                      // Simulation loop
                      static void simLoop (int pause)
                      {
                        const dReal *pos,*R; // position, ratation matrix  
                        dWorldStep(world,0.05);  // Step a simulation world, time step is 0.05 [s]
                       dsSetColor(1.0,0.0,0.0);  // Set color  (red, green, blue) value is from 0 to 1.0
                        pos = dBodyGetPosition(ball);  // Get a position
                        R = dBodyGetRotation(ball);   // Get a ratation
                        dsDrawSphere(pos,R,radius);  // Draw a sphere
                      }  
                      
                      // Start function void start()
                      {
                        // Set a camera
                        static float xyz[3] = {0.0,-3.0,1.0};    // View position (x, y, z [m])
                        static float hpr[3] = {90.0,0.0,0.0};   // View direction (head, pitch, roll[°])
                        dsSetViewpoint (xyz,hpr);  // Set a view point
                      } 
                      
                      // main function
                      int main (int argc, char **argv)
                      {
                        dReal x0 = 0.0, y0 = 0.0, dReal z0 = 1.0; // initial position of an ball[m]
                        dMass m1;   // mass parameter    
                      
                        // for drawstuff
                        dsFunctions fn; // drawstuff structure
                        fn.version = DS_VERSION;   // the version of the drawstuff
                        fn.start = &start;            // start function
                        fn.step = &simLoop;          // step function
                        fn.command = NULL;       // no command function for keyboard
                        fn.stop    = NULL;         // no stop function
                        fn.path_to_textures = "../../drawstuff/textures"; // path to the texture    
                      
                        dInitODE();      // Initialize ODE
                        world = dWorldCreate();   // Create a dynamic world
                        dWorldSetGravity(world,0,0,-0.001); // Set gravity(x, y, z)    
                      
                        // Create a ball
                        ball = dBodyCreate(world);  //  Crate a rigid body
                        dMassSetZero(&m1);     // Initialize mass parameters
                        dMassSetSphereTotal(&m1,mass,radius); // Calcurate a mass parameter
                        dBodySetMass(ball,&m1);  // Set a mass parameter
                        dBodySetPosition(ball, x0, y0, z0);  // Set a position(x, y, z)    
                      
                        // Simulation loop
                        // argc, argv are argument of main function. Window size is  352 x 288 [pixel]
                        // fn is a structure of drawstuff
                        dsSimulationLoop (argc,argv,352,288,&fn);    
                      
                        dWorldDestroy (world); // Destroy a world  
                        dCloseODE();                 // Close ODE
                        return 0;
                      }
                      



                      This is a red ball of free-fall program. ODE is simulation of the flow, first, dInitODE () to initialize ODE. Next, calculate the physical world (World) dWorldCreate () to create.Calculated by the physical object to make. ODE, a body that body (the body) and controversy. They dBodyCreate (world) and got it. objects, then its mass and position and attitude to set parameters. This program is the only sphere of mass and position to set the parameters.

                      Generated objects and settings are finished, the simulation process. This is dsSimulationLoop (), by calling simLoop function is running. simLoop function dWorldStep (world, 0.05) is a single step process simulation. Time advance to the second argument, this case is 0.05 seconds. dsDrawSphere () in the fall to see the ball.

                      At the end of the simulation, tidying up. dWorldDestroy (world) and destroy the world, dCloseODE () ODE in the final processing.

                      The function will begin with a lowercase d ODE’s API (application program interface) and, ds, starting with the function drawstuff API. ODE drawstuff came with the test program library for display.

                      You can download sample1-080727.zip from here, build and run! Visual C 2008 and the Code:: Blocks 8.02 for the project files are included.

                      This is the acceleration of gravity red ball drop slowly in the future, through what the ground lost. In fact, on the collision-detection program is not included.

                      Next time, we learn how to use drawstuff which is a simple 3 D graphics library based OpenGL attach to ODE.


                      API

                      • dBodyID dBodyCreate (dWorldID world)
                        Rigid and make that return as the ID number Returns
                      • const dReal * dBodyGetPosition (dBodyID body)
                        Rigid body's center of gravity position to obtain the return pointer
                      • const dReal * dBodyGetRotation (dBodyID body)
                        The rotation matrix pointer to get the returns
                      • void dBodySetMass (dBodyID body, const dMass * mass)
                        Rigid body mass to set the parameters for mass
                      • void dBodySetPosition (dBodyID body, dReal x, dReal y, dReal z)
                        Rigid body's center of gravity to the absolute coordinate system (x, y, z) to set up the position
                      • void dBodySetRotation (dBodyID body, const dMatrix3 R)
                        Rigid body to rotate the position to represent the procession set up R
                      • dGeomID dCreateBox (dSpaceID space, dReal lx, dReal ly, dReal lz)
                        The length of each side space (lx, ly, lz) to generate the rectangular solid geometry.
                      • dGeomID dCreateCylinder (dSpaceID space, dReal r, dReal l)
                        Radius r, l length of the cylindrical geometry to generate the returns that ID number
                      • dGeomID dCreatePlane (dSpaceID space, dReal a, dReal b, dReal c, dReal d)
                        space to ax by cz = d plane geometry to generate
                      • void dGeomSetBody (dGeomID geom, dBodyID body)
                        Two attributes of the object geometry and rigid body associate geom
                      • dSpaceID dHashSpaceCreate (0)
                        Space collision calculation to generate the returns that ID number
                      • void dJointGroupEmpty (dJointGroupID)
                        Contact points are stored in the empty a joint group
                      • void dJointAttach (dJointID joint, dBodyID body1, dBodyID dBody2)
                        Body1 joint rigid joints and to enlist body2
                      • dJointGroupID dJointGroupCreate (0)
                        Contact group to store a joint group to generate the returns that ID number
                      • void dMassSetBoxTotal (dMass * mass, dReal m, dReal lx, dReal ly, dReal lz)
                        Size (lx, ly, lz), total quality m rectangular solid mass of parameters to calculate the mass
                      • void dMassSetCylinderTotal (dMass * mass, dReal m, int dir, dReal r, dReal l)
                        Direction dir (1 = x, 2 = y, 3 = z), radius r, the length of l, m total mass of the cylinder to calculate the mass of mass parameter
                      • void dMassSetZero (dMass * mass)
                        0 mass parameter mass elements to initialize
                      • void dRFromAxisAndAngle (dMatrix3 R, dReal ax, dReal ay, dReal az, dReal angle) axial vector (ax, ay, az) around the angle [rad] in the rotation when the rotation matrix R seek
                      • void dSpaceCollide (dSpaceID space, void * data, dNearCallback * callback)
                        in the space of a potential collision geometry of a two out, calling the argument callback function. data callback function is to pass a pointer to the data
                      • dWorldID dWorldCreate ()
                        World physics calculation produces the ID (identification) number to return Returns
                      • void dWorldDestroy (dWorldID world)
                        The physical world to destroy the World calculation
                      • void dWorldSetGravity (dWorldID world, dReal x, dReal y, dReal z)
                        World to world (x, y, z) [m/s2] to set the acceleration of gravity
                      • void dWorldStep (dWorldID world, dReal step_size)
                        World simulation world in a single step forward. The second argument is integral step step_size time [s]
                      • void dsDrawBoxD (const double pos [3], const double R [12], const double sides [3]) pos-rotated position to take a matrix R sides of the rectangular solid size to draw
                      • void dsSetViewPoint (float xyz [3], float hpr [3])
                        Xyz perspective and stares hpr [°] to set up
                      • void dsSimulationLoop (int argc, char ** argv, int w, int h, dsfunction * fn)
                        Calling loop simulation. 1 to 2 of the second argument is the main function of the argument, the second third and fourth the size of the drawing window (next w, vertical h), fifth class argument is drawing functions


                      ]]>
                      2234 2008-10-11 14:32:24 2008-10-11 05:32:24 open open ode3 publish 2216 3 page _edit_lock 1250043964 _edit_last 2 syntaxhighlighter_encoded 1 views 1317 3077 cbdobx@qgsctr.com http://qwqcvpnlwmyb.com/ 62.69.161.79 2010-02-17 23:53:49 2010-02-17 14:53:49 sxbafqtdqwbu, [url=http://gbpqzvumqqbi.com/]gbpqzvumqqbi[/url], [link=http://hxamhkqhntzr.com/]hxamhkqhntzr[/link], http://yyethomszflf.com/]]> spam 0 0
                      4. 3D Graphics http://demura.net/english/ode4 Sat, 11 Oct 2008 05:38:21 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=2243 [caption id="attachment_1535" align="alignnone" width="500" caption="Basic geometries: sphere, box, cylinder, capsule and rays "]Basic geometries: sphere, box, cylinder, capsule and rays[/caption]

                      This is the 4th ODE tutorial.

                      The ODE (Open Dynamics Engine) Learn about the 3D graphics. ODE will perform a demonstration of the moving cloud and the ground texture improve the quality of the simulation is a good appearance. This, ODE with occurrences omitted to be done drawstuff 3D graphics library.ODE drawstuff just a demo program in a position for viewing features are only so simple, even drawing a polygon is insufficient in late drawstuff so the other might use the library. In addition to using Windows to Linux, but if a candidate Ogre3D irrlicht and think about.

                      drawstuff called the OpenGL 3D graphics library is written using the library is very simple.It's easy to learn OpenGL is a perfect fit. In addition, drawstuff on the API (function) begins with a lowercase ds, ODE on the API begins with a lowercase d.

                       

                      Using drawstuff

                      • To include the header file
                      #include <drawstuff/drawstuff.h>
                      
                      • Settings
                      • In order to use drawstuff dsFunctions bottom of the structure must be set for each member.

                      // define of dsFunctions structure
                      typedef struct dsFunctions {
                        int version;  /* set DS_VERSION */  
                        void (*start)(); 	/* start function before simulation */
                        void (*step) (int pause);	/* step function  */
                        void (*command) (int cmd); /* command function for keyboard  */
                        void (*stop)();	/* stop function after simulation */
                        const char *path_to_textures;	/* a path to the texture */
                      } dsFunctions;
                      
                        • Version: DS_VERSION to assign
                          • fn.version = DS_VERSION
                        • Pre-processing functions: the simulation will be called before the start of the loop.Here, the eye of the camera viewpoint and the general set.
                          • fn.start = &start;
                          • Viewpoint of the camera, eyes
                            dsSetViewpoint (point of view, the eye);
                        • Loop simulation function: in each loop of the Simulation will be called each time. The function to compute dynamics, collision detection process of drawing write and compute. Drawing on a sample programs treatment only in writing.
                          • fn.step = &simLoop;
                          • Drawing API to write about
                        • Key processing function: the key is pressed at a time is called. If you do not need to NULL (NURUPOINTA) assignment. 0 NULL pointer was a special point to address.
                          • fn.command = &command;
                        • Post-processing functions: the simulation is called after the loop. If you do not need to NULL (NURUPOINTA) assignment.
                          • fn.stop = &stop;
                        • Texture path
                          • fn.path_to_textures = "path";
                      • Real line
                        • The following API calls to be drawn only once. While inside the loop.

                          dsSimulationLoop (argc, argv, witdh, height, & fn);

                          • argc, argv: main function arguments
                          • width: The width of the window
                          • height: The height of the window
                          • fn: dsFunctions DOROSUTAFFU variable structure

                      Sample program

                      /* ODE tutorial  by Kosei Demura */
                      /* Lesson 4 3D Graphics          */
                      #include "ode/ode.h"
                      #include "drawstuff/drawstuff.h"
                      #ifdef _MSC_VER
                      #pragma warning(disable:4244 4305)  // Stop VC++ warnings
                      #endif
                      #ifdef dDOUBLE
                      #define dsDrawBox  dsDrawBoxD
                      #define dsDrawSphere   dsDrawSphereD
                      #define dsDrawCylinder dsDrawCylinderD
                      #define dsDrawCapsule  dsDrawCapsuleD
                      #define dsDrawLine     dsDrawLineD
                      #endif  
                      
                      #define DENSITY (5.0) 
                      
                      struct MyObject {
                        dBodyID body;		// a rigid body
                      };  
                      
                      dReal radius = 0.25; // radius
                      dReal length = 1.0;  // length
                      dReal sides[3] = {0.5,0.5,1.0}; // length of edges
                      static dWorldID world;  // a dynamic world
                      static MyObject sphere, box, capsule, cylinder; // objects  
                      
                      // start simulation
                      static void start()
                      {
                        static float xyz[3] = {5,3,0.5};    // view point [m]
                        static float hpr[3] = {-180, 0, 0}; // view direction[°]
                        dsSetViewpoint (xyz,hpr);           // set a view point and direction
                      }  
                      
                      // Simulation loop
                      static void simLoop (int pause)
                      {
                        const dReal *pos1,*R1,*pos2,*R2,*pos3,*R3;    // draw a sphere
                        dsSetColor(1,0,0);      // set red color
                        dsSetSphereQuality(3);  // set quality of spere. 3 is pretty good
                        pos1 = dBodyGetPosition(sphere.body); // get a position
                        R1   = dBodyGetRotation(sphere.body); // get an orientation
                        dsDrawSphere(pos1,R1,radius);         // draw a sphere    
                      
                        // draw a cylinder
                        dsSetColorAlpha (0,1,0,1);
                        pos2 = dBodyGetPosition(cylinder.body);
                        R2   = dBodyGetRotation(cylinder.body);
                        dsDrawCylinder(pos2,R2,length,radius);
                        // draw an capsule   dsSetColorAlpha (1,1,1,1);
                        pos2 = dBodyGetPosition(capsule.body);
                        R2   = dBodyGetRotation(capsule.body);
                        dsDrawCapsule(pos2,R2,length,radius);    
                      
                        // draw a box
                        dsSetColorAlpha (0,0,1,1);
                        pos3 = dBodyGetPosition(box.body);
                        R3   = dBodyGetRotation(box.body);
                        dsDrawBox(pos3,R3,sides);           // draw a line
                        dReal posA[3] = {0, 5, 0},  posB[3]={0, 5, 1.9};
                        dsDrawLine(posA,posB);
                      }  
                      
                      int main (int argc, char **argv)
                      {
                        // set drawstuff
                        dsFunctions fn;
                        fn.version = DS_VERSION;
                        fn.start   = &start;
                        fn.step    = &simLoop;
                        fn.command = NULL;
                        fn.stop    = NULL;
                        fn.path_to_textures = "../../drawstuff/textures";   
                      
                        dInitODE();              // Initialize ODE
                        world = dWorldCreate();  // Create a world    
                      
                        dMass m;                 // mass parameter
                        dMassSetZero (&m);  //set mass parameter to zero    
                      
                        // sphere
                        sphere.body = dBodyCreate (world);     //  create a body
                        dReal radius = 0.5;       // radius [m]
                        dMassSetSphere (&m,DENSITY,radius); // Calcurate mass parameter
                        dBodySetMass (sphere.body,&m);  // Set mass parameter to the body
                        dBodySetPosition (sphere.body,0,1, 1); // Set a position    
                      
                        // Box
                        box.body = dBodyCreate (world);
                        dMassSetBox (&m,DENSITY,sides[0],sides[1],sides[2]);
                        dBodySetMass (box.body,&m);
                        dBodySetPosition (box.body,0,2,1);    
                      
                        // Capsule
                        capsule.body = dBodyCreate (world);
                        dMassSetCapsule(&m,DENSITY,3,radius,length);
                        dBodySetMass (capsule.body,&m);
                        dBodySetPosition (capsule.body,0,4,1);    
                      
                        // Cylinder
                        cylinder.body = dBodyCreate (world);
                        dMassSetCylinder(&m,DENSITY,3,radius,length);
                        dBodySetMass (cylinder.body,&m);
                        dBodySetPosition (cylinder.body,0,3,1);     
                      
                        // Simulation loop
                        dsSimulationLoop (argc,argv,960,480,&fn);   
                      
                       dWorldDestroy (world); // destroy the world
                        dCloseODE();              // close ODE
                        return 0;
                      }
                      

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                      That's all. Next time, let's learn a body and a geometry.

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                      2243 2008-10-11 14:38:21 2008-10-11 05:38:21 open open ode4 publish 2216 4 page _edit_lock 1250045035 _edit_last 2 syntaxhighlighter_encoded 1 views 1228 3126 hlxadi@fxksbi.com http://ogervfyfxywh.com/ 85.17.233.145 2010-02-18 00:44:38 2010-02-17 15:44:38 nuillypntodw, [url=http://dahsxvanzlty.com/]dahsxvanzlty[/url], [link=http://dnetcktkthne.com/]dnetcktkthne[/link], http://hzgcpgkvhvhe.com/]]> spam 0 0
                      5. Body and Geometry http://demura.net/english/ode5 Sat, 11 Oct 2008 05:41:13 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=2247 An object is composed of a body and a geometry[/caption]

                      This is the 5th ODE (Open Dynamics Engine) tutorial.

                      This time,  let's study a body (rigid body)  which is a target for dynamics and a geometry which is a target for collision detection.

                      ODE implemented the dynamics core and the  collision detection library separately. The advantage of it is easy to use other collision libraries instead of ODE's. ODE, currently, uses the OPCODE library and the Gimpact library.  OPCODE is the default collision detection library and it is faster than Gimpact. Gimpact, however, is more accurate than OPCODE.

                      OpenHRP3, Open-architecture Human-centered Robotics Platform version 3, also uses OPCODE for collision detection.

                      Another advantage of the implementation is that only collision detection can be applied to objects. For example, The Tsukuba challenge,  Real World Robot Challenge, you do not have to calculate dynamics about buildings, trees, and fences.  Only calculating dynamics is sufficient to simulate the environment.

                      Due to such advantages, ODE creates  a World for the dynamics calculation and create a  Space for the collision detection .  An object has two attributes, that is,  a body (rigid  body)  for dynamics and a  geometry for collision detection.

                      This time, there is no sample code.  It  is, however, a very important point to use ODE. Next time, a sample code will describes how to use the detect collision.

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                      2247 2008-10-11 14:41:13 2008-10-11 05:41:13 open open ode5 publish 2216 5 page _edit_lock 1244516962 _edit_last 2 views 857 syntaxhighlighter_encoded 1 3076 hnvzxb@aisrjk.com http://rqzqdmtlydws.com/ 144.140.129.30 2010-02-17 23:51:28 2010-02-17 14:51:28 iobefvnxaxhd, [url=http://hsplfpubgtbs.com/]hsplfpubgtbs[/url], [link=http://vnbcpqkyjfuy.com/]vnbcpqkyjfuy[/link], http://iihisrnveqvt.com/]]> spam 0 0
                      6. Collision Detection http://demura.net/english/ode6 Sat, 11 Oct 2008 05:43:41 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=2251

                      This is the 6th ODE (Open Dynamics Engine) tutorial.

                      This time, I explain the collision detection. In the previous ODE tutorial, as you know, dynamics and the collision detection are separately implemented. To calculate the dynamics, firstly create a world by dWorldCreate (), secondly create a body  in the world, and calculate the dynamics by  dWorldStep().

                      Geometry

                      A geometry is a shape of an object.  It is used for collision detection. The below figure shows typical geometries, such as  sphere, box, cylinder and capsule.

                      Meanwhile, in order to calculate the collision detection, firstly create a space by dHashSpaceCreate (), secondly create a geometry  in the space, and detect a collision by dSpaceCollide().

                      In the following sample program, In line 97,  a sphere geometry is crated by dCreateSphere () . In line 98, ball.geom, the geometry of the ball, is assciated with ball.body. This is the completion of an ODE's object.

                      Then, dSpaceCollide () is called in the simloop function. This API pass two geometry likely to collide to nearCallback function. Arguments o1 and o2 of nearCallback() are geometries which  are potentially collide each other.  You can set properties, such as the upper number of contact points, a friction coefficient,  a bounce coefficient, a friction model, softness, and so on,  of the contact surface in the nearCallback() function.

                      In addition, you have to be careful that the arguments  o1 and o2 probably  collide, sometimes these do not collide each other. In order to know the collision, examine return value from dCollide (). If there is the collision, the return value is more than one.

                      As in line 85, firstly create a contact group by dJointGroupCreate() which is a container of collision points,  and clear the container by dJointGroupEmpty() every simulation step as in line 60.

                      • APIs for collision detection
                        • dSpaceID dHashSpaceCreate(0)
                          Create a space. Return value is the space ID.
                        • dGeomID dCreatePlane (dSpaceID space, dReal a, dReal b, dReal c, dReal d)
                          Create a plane. Arguments are parameters of the plane equation  ax+by+cz = d.
                        • dGeomID dCreateSphere (dSpaceID space, dReal r)
                          Create a sphere, r is a radius of the sphere.
                        • void dGeomSetBody (dGeomID geom, dBodyID body)
                          This API associates a geometry with a body.
                        • dJointGroupID dJointGroupCreate (0)
                          Create a joint group which is a container of contact points.
                        • void dJointGroupEmpty (dJointGroupID)
                          Empty a  joint group.  This API must be called in every simulation step.

                      Now, let's read the source code.

                      [viewcode] src="sample6e.cpp" geshi="cpp" lines [/viewcode]

                      In the code, a body and a geomerty are member of the MyObject structure.

                      dSpaceCollide(), the collision detection function, is called in the simLoop function. You must call it before dWorldStep(). dSpaceCollide() finds contact points and they are constraint for the dynamics calculaiton.

                      dSpaceCollide() calls the callback function nearCallback().  dSpaceCollide() passes two geometries, o1 and o2,  which potentially collide to nearCallback(). The return value of dCollide() is the number of contact points in line 29.

                      In line 30,  if (isGround) sentence from line 30 to line 47, only geometries which potentially collide are processed. In other words, we do not care geometries which are not ground.  Please uncomment the if sentence, if you want to detect collisions of geometries which are not ground.

                      You can download the sample program, sample6.cpp, from here.

                      See you next time!

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                      2251 2008-10-11 14:43:41 2008-10-11 05:43:41 open open ode6 publish 2216 6 page _edit_lock 1244517186 _edit_last 2 syntaxhighlighter_encoded 1 views 1083 2016 125.76.215.85 2009-05-24 16:53:16 2009-05-24 07:53:16 1 0 0 2017 info@demura.net http://demura.net/ 122.103.244.41 2009-05-24 18:48:43 2009-05-24 09:48:43 1 0 2 3102 pluept@eenekq.com http://vdccxcbuicgh.com/ 62.41.111.164 2010-02-18 00:22:34 2010-02-17 15:22:34 iqewwodwocop, [url=http://vkibtsqrwizx.com/]vkibtsqrwizx[/url], [link=http://ujbiccgbdflx.com/]ujbiccgbdflx[/link], http://nwsftbdpodqq.com/]]> spam 0 0
                      7. Joint http://demura.net/english/ode7 Sat, 11 Oct 2008 05:48:46 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=2256

                      This is the 7th ODE (Open Dynamics Engine) tutorial.

                      In this tutorial, I explain a joint.

                      There are a lot of joints around us. For example, a hinge of a cellular phone,  a hinge of door, and so on. A joint connect two bodies.  In another word, a joint is a constraint which restricts a movement of two bodies.  ODE uses a joint in the same meaning of a constraint.


                      • How to use a joint
                      1. Create a joint
                        • dJointCreate***()
                      2. connect bodies with the joint
                        • dJointAttach ()
                      3. Set an anchor of the joint
                        • dJointSet*** Anchor()
                      4. Set an axis of the joint
                        • dJointSet***

                      *** means a type of joint, such as a Hinge, Ball, Slider, Universal, and so non. Please read the User Manual of ODE.

                      • How to set parameters of the joint
                      1. Set range of motion
                        dJointSetHingeParam (dJointID, dParamLoStop, the minimum range of motion);
                        dJointSetHingeParam (dJointID, dParamHiStop, the maximum range of motion);
                      2. Set angular velocity and maximum torque
                        dJointSetHingeParam (dJointID, dParamVel, target angular velocity);
                        dJointSetHingeParam (dJointID, dParamFMax, maximum torque);

                      You can set parameters of a joint. dParamLoStop is the minimum and dParamHiStop is the maximum range of motion. dParamVel is target speed and dParamFMax is maximum torque to apply the joint.

                      • Sample program 7

                      Now,  a sample program of a hopping robot (above the figure)  is shown as follows.

                      // sample7.cpp  by Kose Demura 2006-2009
                      #ifdef  dDOUBLE 
                      #define dsDrawSphere dsDrawSphereD 
                      #define dsDrawCapsule  dsDrawCapsuleD
                      #endif  
                      
                      typedef struct {   
                        dBodyID body;   // a body   
                        dGeomID geom; //  a geometry   
                        dReal   radius, length, mass; // radius[m], leng[m], mass[kg]
                      } myLink;  
                      
                      myLink ball, pole;  
                      
                      static void simLoop (int pause) 
                      {
                        const dReal *pos1,*R1,*pos2,*R2;     
                        dSpaceCollide(space,0,&nearCallback);  // Collision detection   
                        dWorldStep(world,0.01); // Step a world for 0.01 [sec]   
                        dJointGroupEmpty(contactgroup);  // Empty the joint group    
                      
                        // Draw a ball   
                        dsSetColor(1.0,0.0,0.0);   // Set red color   
                        pos1 = dBodyGetPosition(ball.body); // Get a position   
                        R1   = dBodyGetRotation(ball.body); // Get an orientation
                        dsDrawSphere(pos1,R1,ball.radius);  // Draw a sphere    
                      
                       // Draw a capsule   
                        pos2 = dBodyGetPosition(pole.body); // Get a position   
                        R2   = dBodyGetRotation(pole.body); // Get an orientation
                        dsDrawCapsule(pos2,R2,pole.length,pole.radius); // Draw a capsule
                      }  
                      
                      // Create an object 
                      void createBallPole()
                      {   
                        dMass m1, m2;   
                        dReal x0 = 0.0, y0 = 0.0, z0 = 2.5;    // a ball   
                        ball.radius = 0.2;  
                        ball.mass   = 1.0;   
                        ball.body = dBodyCreate(world);   
                        dMassSetZero(&m1);   
                        dMassSetSphereTotal(&m1,ball.mass,ball.radius);   
                        dBodySetMass(ball.body,&m1);   
                        dBodySetPosition(ball.body, x0, y0, z0);   
                        ball.geom = dCreateSphere(space,ball.radius);   
                        dGeomSetBody(ball.geom,ball.body);    
                      
                        // a capsule   
                        pole.radius = 0.025;  
                        pole.length = 1.0;  
                        pole.mass   = 1.0;  
                        pole.body =  dBodyCreate(world);   
                        dMassSetZero(&m2);   
                        dMassSetCapsuleTotal(&m2,pole.mass,3,pole.radius,pole.length);
                        dBodySetMass(pole.body,&m2);   
                        dBodySetPosition(pole.body, x0, y0, z0 - 0.5 * pole.length);   
                        pole.geom =  dCreateCapsule(space,pole.radius,pole.length);
                        dGeomSetBody(pole.geom,pole.body);    
                      
                        // hinge joint   
                        joint = dJointCreateHinge(world, 0); // Create a hinge joint   
                        dJointAttach(joint, ball.body,pole.body); // Attach joint to bodies
                        dJointSetHingeAnchor(joint, x0, y0, z0 - ball.radius);  // Set a joint anchor   
                        dJointSetHingeAxis(joint, 1, 0, 0); // Set a hinge axis(1,0,0) 
                      }  
                      
                      int main (int argc, char **argv) 
                      {   
                        setDrawStuff();  // Set a draw function   
                        dInitODE();       // Initialize ODE   
                        world = dWorldCreate(); // Create a world   
                        space = dHashSpaceCreate(0); // Create a collision space   
                        contactgroup = dJointGroupCreate(0); // Create a joint group   
                        dWorldSetGravity(world,0,0,-9.8);  // Set gravity   
                        ground = dCreatePlane(space,0,0,1,0); // Create a ground   
                        createBallPole(); // Create ball and capsule   
                      
                        dsSimulationLoop (argc,argv,352,288,&fn);  // Simulation loop   
                      
                        dWorldDestroy (world); // Destroy the world  
                        dCloseODE();  // Close ODE   
                        return 0; 
                      } 
                      

                      In this example, a robot is composed of a hinge joint which connects a torso and a leg.

                      Let's read the source code. createBallandPole function is to create a ball for a torso , and a cylinder for a leg, and create a joint by  dJointCreateHinge(). connect bodies with the joint by  dJointAttach().

                      Then, dSetHingeAnchor() sets an anchor of the joint and dJointSetHingeAxis() sets an axis of the hinge joint. This example, the rotation axis vector is set to (1,0,0).  So,  the axis vector is the x axis.

                      I did not set parameters of the joint to simplify  the souce code. Usually, you can set many parameters about joints. Please see the ODE user manual in detail.

                      You can download the sample program, sample7-090309.zip, from here. Please download and enjoy it.

                      See you !

                      demu

                      APIs

                      • void dJointAttach (dJointID joint, dBodyID body1, dBodyID dBody2)
                        Attach the joint between body1 and body2
                      • dJointID dJointCreateHinge (dWorldID world, dJointGroupID)
                        Create a hinge Joint. dJointGroupID is set to zero.
                      • void dJointSetHingeAnchor (dJointID joint, dReal x, dReal y, dReal z)
                        Set an anchor point (x, y, z) ot the hinge joint.
                      • void dJointSetHingeAxis (dJointID joint, dReal x, dReal y, dReal z)
                        Set an axis vector (x, y, z) of the hinge joint.


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                      2256 2008-10-11 14:48:46 2008-10-11 05:48:46 open open ode7 publish 2216 7 page _edit_lock 1250045398 _edit_last 2 syntaxhighlighter_encoded 1 views 1319 1683 kooijmanrichard@hotmail.com 62.194.233.49 2009-03-07 02:13:42 2009-03-06 17:13:42 1 0 0 1688 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-03-07 17:10:57 2009-03-07 08:10:57 1 0 2 2023 413438212@qq.com 125.76.215.85 2009-05-25 16:49:48 2009-05-25 07:49:48 1 0 0 1699 kooijmanrichard@hotmail.com 131.155.199.196 2009-03-09 00:41:25 2009-03-08 15:41:25 1 0 0 2018 413438212@qq.com 125.76.215.85 2009-05-24 20:32:54 2009-05-24 11:32:54 1 0 0 1704 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-03-09 09:26:27 2009-03-09 00:26:27 1 0 2 2020 info@demura.net http://demura.net/ 122.103.244.41 2009-05-24 22:02:08 2009-05-24 13:02:08 1 0 2 3079 ytkuyx@babhgj.com http://puiwqgneeovu.com/ 118.143.49.156 2010-02-17 23:54:28 2010-02-17 14:54:28 xvwywzbypnyz, [url=http://nuudnqvcrjxi.com/]nuudnqvcrjxi[/url], [link=http://kikcnbyfshzt.com/]kikcnbyfshzt[/link], http://rkkqpsujjryk.com/]]> spam 0 0 3084 hhawxz@kuemni.com http://hijwsfqsfzfz.com/ 222.73.69.198 2010-02-17 23:57:56 2010-02-17 14:57:56 odupxciwgbgi, [url=http://vzondmtzjbcg.com/]vzondmtzjbcg[/url], [link=http://pvmfvvdzeijv.com/]pvmfvvdzeijv[/link], http://ocqgefhcnzac.com/]]> spam 0 0 3127 vsxesb@hdptlc.com http://zhdplqioawfl.com/ 124.193.220.107 2010-02-18 00:45:17 2010-02-17 15:45:17 djnzdfajrygt, [url=http://zeirbpxatnxb.com/]zeirbpxatnxb[/url], [link=http://xuankqaesaua.com/]xuankqaesaua[/link], http://jnvgavkaosoi.com/]]> spam 0 0
                      8. ERP and CFM http://demura.net/english/ode8 Sat, 11 Oct 2008 05:50:47 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=2259

                      This is the 8th ODE (Open Dynamics Engine) tutorial.

                      Using the ODE, must remember parameters, ERP (Error Reduction Parameter) and CFM (Constraint Force Mixing).

                      1. ERP (Error Reduction Parameter)

                      ERP is a parameter which corrects  joint error. The simulation will be repeated, the joint error increases due to various internal approximations.

                      ERP can fix the error. The value must be set between  0 and 1. 0 does not fix the error, and one fix the error by the next step. A recommended value is between 0.8 to 1, the default value is 0.2.  It is not recommented to set ERP to 1.

                      If you want to set the ERP, please use API as following. This API influences whole joints of the wolrd.

                      • dWorldSetERP (dWorldID, dReal erp)
                        Set a global ERP. erp must be set between 0.0 and 1.0.

                      Please insert dWorldSetERP (world, 0.0) below dWorldSetGravity() in sample7. If ERP is set to 0, the above robot is broken like above figure.

                      2. CFM (Constraint Force Mixing)

                      Next,  explain CFM (Constraint Force Mixing), an another specific parameter  of the ODE, which changes stiffness of a joint.

                      There are two types of constraint, hard constraint and soft constraint. Hard constraint is the constraint which must be obeyed. Meanwhile, soft constraint is the constraint which is not so hard. Some violation can be permitted. To control the constraints, ODE uses CFM parameters. If you set CFM to 0, the hard constraint is applied, the greater value of CFM will be more soft constraint.

                      In addition, ODE uses a joint in the same meaning as constraint. The hard constraint means that the joint is a perfect joint. That is, the position of an anchor and the axis of a joint is not violate. In other word, the joint is hard. The soft constraint means that the joint is not perfect. In other word, the joint is flexible.

                      You can simulate a spring and dumper system to use ERP and CFM. The sping and dumper system is often used such as a model between a humanoid foot and a ground. Please read the ODE user manual.

                      Next, I explain how to use CFM. If you want to set the CFM. please use the following API. This API, however, works all joints in the world. In the case of single-precision, the default value of the CFM is 10E-5 and in the case of precision, the value is 10E-10.

                      • dWorldSetCFM (dWorldID, dReal cfm)
                        Set a global CFM.

                      Let' use CFM.  Please insert dWorldSetCFM() below WorldSetERP() in  the sample7.cpp. CFM changes softness of a joint. If you want to set the value to 0,  in this case is a hard constraint. You must not set CFM to a negative value, because the system will become unstable. So please do not it.

                      In addition, CFM is working to stabilize the simulation. So, the system is not unstable,  increase the CFM. However, the joint will be soft. So, the recommended value is not greater than 1e-3.

                      That's all.  See you next time.

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                      2259 2008-10-11 14:50:47 2008-10-11 05:50:47 open open ode8 publish 2216 8 page _edit_lock 1244517256 _edit_last 2 syntaxhighlighter_encoded 1 views 813 3105 rrkzwe@zfmyit.com http://nbfpycocrgsz.com/ 118.143.49.156 2010-02-18 00:26:27 2010-02-17 15:26:27 upnhyobhdmoq, [url=http://qsrpspgohjaw.com/]qsrpspgohjaw[/url], [link=http://lqxveiyatgwl.com/]lqxveiyatgwl[/link], http://ahafffdcirpi.com/]]> spam 0 0
                      9. Position and Orientation http://demura.net/english/ode9 Sat, 11 Oct 2008 05:53:40 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=2264 ODE座標系


                      ODE coordinate system (right handeds)

                      This is the 9th ODE (Open Dynamics Engine) tutorial.

                      This time, firstly,  I explain a unit system and a coordinate of ODE. Secondly, I explain how to set and get a postion and a rotation of a body.

                      Unit system

                      ODE does not mind any unit system. An angle, however, is radian. In this tutorials, the SI unit system is used. This is very familiar to us (not U.S.A). Length is [m],  weight is [kg] and time is [s].

                      Coordinate system

                      The coordinate system of ODE as shown in theabove figure, is the Cartesian coordinate system and right handed. It is widely used in physics and mathematics.

                      There are nine small pyramids as shown in the above figure.  The origin of the coordinate system is  the center of pyramids, the x-axis is the direction from the center to the red pyramid. The y-axis is the direction from the center to the blue pyramid. The z-axis is the direction from the center  to the sky.  These tutorials adopt the SI unit system, so the distance between pyramids is 1m.

                      Setting position and posture

                      A position and an orientaton of a body must be set.  The following APIs are used for the purpose.

                      • void dBodySetPosition (dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);
                        Set a position (x, y, z) in the absolute coordinate system.
                      • void dRFromAxisAndAngle (dMatrix3 R, dReal ax, dReal ay, dReal az, dReal angle);
                        Calculate a rotation matrix from a rotation axis vector (ax, ay, az) and rotational angle [rad] which rotates counterclockwisely.
                      • void dBodySetRotation (dBodyID, const dMatrix3 R);
                        Set an orientation of the body with the rotation matrix R.

                      In addition,  Quaternion can be used in ODE. The API is dBodySetQuaternion (dBodyID, const dQuaternion q).

                      Getting the position and posture

                      • const dReal *dBodyGetPosition (dBodyID);
                        Get a positon of the body. Return value is a pinter to an array.
                      • const dReal *dBodyGetRotation (dBodyID);
                        Get a ratation matrix of the body. The return value is a pointer to an array.

                      Sample Code
                      In the following sample code, a cylinder is located at (0.0, 0.0, 1.0),  and the orientation is set that the cylinder is rotated 45 degrees (M_PI/4.0) along the x-axis.

                      In addition, the center of gravity position of a body is displayed by printPos().

                      typedef struct {   
                        dBodyID body;   
                        dGeomID geom; 
                      } MyObject;
                      
                      MyObject pillar;  
                      
                      void createPillar() 
                      {   
                        dMass m1;   
                        dReal radius = 0.1, length = 0.5, mass = 1.0; // radius, length, mass   
                       
                        pillar.body = dBodyCreate(world);   
                        dMassSetZero(&m1);   
                        dMassSetCylinderTotal(&m1,mass,3,radius,length);   
                        dBodySetMass(pillar.body,&m1);   
                        dBodySetPosition(pillar.body,0.0,0.0,1.0); // Set a position to (0.0,0.0,1.0)[m]    
                      
                        dMatrix3 R;  
                        dRFromAxisAndAngle(R,1.0,0.0,0.0, M_PI/4.0); // Rotate PI/4[rad] along X axis   
                        dBodySetRotation(pillar.body,R);   
                        pillar.geom = dCreateCylinder(space,radius,length);  
                        dGeomSetBody(pillar.geom,pillar.body); 
                      }  
                      
                      void printPos(dBodyID obj_body) // print a position
                      {   
                        const dReal *pos;  // Do not forget const to prevent an error   
                        dReal x, y, z;   
                        pos = dBodyGetPosition(obj_body); // Return value is an pointer to a structure   
                        x = pos[0];    y = pos[1];   z = pos[2];   
                        printf("x=%f y=%f z=%f \n", x, y, z); 
                      } 
                      

                      The sample program, sample9.cpp can be downloaed from here.

                      That's all.  See you !

                      demu

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                      2264 2008-10-11 14:53:40 2008-10-11 05:53:40 open open ode9 publish 2216 9 page _edit_lock 1250045598 _edit_last 2 syntaxhighlighter_encoded 1 views 984 3125 haudpe@vmshfz.com http://mlzbolsvpdyc.com/ 202.108.50.73 2010-02-18 00:42:51 2010-02-17 15:42:51 xirmrxhthyzd, [url=http://zrivefwamimu.com/]zrivefwamimu[/url], [link=http://eafrvknkjxhe.com/]eafrvknkjxhe[/link], http://kpgoeedvjfjc.com/]]> spam 0 0
                      10. Velocity and Acceleration http://demura.net/english/ode10 Sat, 11 Oct 2008 05:56:25 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=2268

                      This time, I explain speed, angular velocity and acceleration and angular acceleration.

                      1. Velocity and angular velocity

                      dBodySetLinearVel() sets a linear velocity, and dBodySetAngularVel()s an angular velocity of a body. The velocity is the speed of the center of gravity and angular velocity is around the center of gravity. You may set velocity and angular velocity in the initial state.  Setting those in every simulation step is not recommended.  It abuses your physics model.

                      If you want to control the speed of an object. Please use a joint motor.

                      • void dBodySetLinearVel (dBodyID body, dReal x, dReal y, dReal z);
                        Set a linear velocity (x, y, z) [m/s] of a body.
                      • void dBodySetAngularVel (dBodyID body, dReal x, dReal y, dReal z);
                        Set an angular velocity (x, y, z) [rad/s].
                      • const dReal * dBodyGetLinearVel (dBodyID body);
                        Get a linear velocity (x, y, z) [m/s] of a body. The return value is a pointer to an array.

                      • const dReal * dBodyGetAngularVel (dBodyID body);
                        Get an angular velocity (x, y, z) [rad/s] of a body. The return value is a pointer to an array.

                      2. Acceleration and angular acceleration

                      Unfortunately, there are no APIs to get acceleration and angular acceleration. If you want them. devide the change of velocity by the step size, and the time step is an argument of dWorldStep (dWorldID, dReal stepsize) . The stepsize is a time step size which is used in the numerical integration.

                      As a point of attention, dBodyGetLinearVel (), dBodyGetAngularVel () returns a pointer to an array composed of three elements (x, y, z).

                      3. Sample program

                      This sample program is based on the sample program 9. Only adding display about the speed, acceleraton of objects.

                      static void simLoop (int pause)
                      {
                        static long steps = 0;
                        const dReal stepsize = 0.01;  
                        const dReal *linear_vel, *angular_vel;
                        static dReal linear_vel_old[3], angular_vel_old[3];
                        dReal linear_accel[3], angular_accel[3];      
                      
                        if (!pause)     {
                          dSpaceCollide(space,0,&nearCallback);
                          dWorldStep(world,stepsize);
                          dJointGroupEmpty(contactgroup);
                        }      /
                      
                        // Linear velocity, Angular Velocity
                        linear_vel  = dBodyGetLinearVel(ball.body);
                        angular_vel = dBodyGetAngularVel(pillar.body);
                        printf("\n%d steps \n", steps++);
                        printf("Linear Velocity: x=%.3f y=%.3f z=%.3f \n",
                        linear_vel[0],linear_vel[1],linear_vel[2]);
                        printf("Angular Velocity: x=%.3f y=%.3f z=%.3f \n",       angular_vel[0],angular_vel[1],angular_vel[2]);      
                      
                        // Linear acceleration, Angular acceleration
                        for (int i=0; i < 3; i++) {
                          linear_accel[i] = (linear_vel[i]-linear_vel_old[i])  /stepsize;
                          angular_accel[i] = (angular_vel[i]-angular_vel_old[i])/stepsize;
                        }     
                      
                        printf("Linear Acceleration: x=%.3f y=%.3f z=%.3f \n",       linear_accel[0],linear_accel[1],linear_accel[2]);
                        printf("Angular Acceleration: x=%.3f y=%.3f z=%.3f \n",       angular_accel[0],angular_accel[1],angular_accel[2]);      
                      
                        for (int j=0; j < 3; j++) {
                          linear_vel_old[j]  = linear_vel[j];
                          angular_vel_old[j] = angular_vel[j];
                        }
                        drawObject(ball.geom,1.3,0,0);
                        drawObject(pillar.geom,0,0,1.3);
                      }
                      

                      From here, you can download sample program 10.

                      That's all. See you !

                      demu

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                      2268 2008-10-11 14:56:25 2008-10-11 05:56:25 open open ode10 publish 2216 10 page _edit_lock 1250045870 _edit_last 2 views 1135 syntaxhighlighter_encoded 1 2029 82.95.108.119 2009-05-28 17:51:24 2009-05-28 08:51:24 1 0 0 3107 iuzpxs@pajumd.com http://wxrxrevrgngf.com/ 222.235.208.148 2010-02-18 00:27:34 2010-02-17 15:27:34 gfbstforqgwr, [url=http://vmpxjroraakt.com/]vmpxjroraakt[/url], [link=http://nnssrebnlppt.com/]nnssrebnlppt[/link], http://lkvpbpydpifq.com/]]> spam 0 0
                      11. Force and Torque http://demura.net/english/ode11 Sat, 11 Oct 2008 06:01:40 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=2274

                      This is the 11th ODE (Open Dynamics Engine) tutorial. Let's study force and torque.

                      1. Force and torque of a body

                      dBodyGetForce() and dBodyGetTorqueForce() get force and torque on a body. dBodySetForce() and dBodySetTorque() set force and torque on the body. The coordinate system is the absolute coordinate system.

                      • const dReal * dBodyGetForce (dBodyID body);
                      • const dReal * dBodyGetTorque (dBodyID body);
                        Get force and torque vector of a body. Return a pointer to the array of 3 elements.
                      • void dBodySetForce (dBodyID b, dReal x, dReal y, dReal z);
                      • void dBodySetTorque (dBodyID b, dReal x, dReal y, dReal z);
                        Set force and torque vector.

                      2. Force and torque of a joint

                      (1) Get force and torque

                      For the next, let's study how to get force and torque  of a joint. In order to get force and torque, firstly, dJointSetFeedback() must be called to specify a joint, secondly, call dJointGetFeedback() to get the information. This is to improve performance. You do not always needs force and torque information of all joints.

                      • void dJointSetFeedback(dJointID, dJointFeedback *);
                        Set the joint to get force and torque. The dJointFeedback structure is defined as follows.

                        typedef struct dJointFeedback {
                          dVector3 f1;  //  joints in the body influence the power of one
                          dVector3 t1;  //  joints in the body influence the torque 1
                          dVector3 f2;  //  joints in the body influence the power of 2
                          dVector3 t2;  //  joints in the body influence the torque 2
                        } dJointFeedback;
                        
                      • dJointFeedback *dJointGetFeedback(dJointID);
                        Get the information about force and torque of the joint

                      (2) Set power and torque

                      Depending on the type of joints,  force or torque will be set. In other words, such as a rotary joint,  a hinge joint, torque must be applied.  For a slider joint, force must be applied.

                      • dJointAddHingeTorque (dJointID joint, dReal torque)
                        Add torque to the hinge joint.
                      • dJointAddSliderForce (dJointID joint, dReal force)
                        Add force to the slider joint.

                      Next, a sample program using these APIs are introduced. Two boxes are connected by a fixed joint. Weight of each box is 1kg. So, the force along z-axis should be 9.8 [N] in thoretically. In my environment, the simulated value is about 9.8 [N].

                      You can easily make pressure sensors for a humanoid robot using this sample program.

                      The sample program, sample11.cpp,  can be downloaded from here.

                      // sample11.cpp  by Kosei Demura  2006-2008
                      #include <ode/ode.h>
                      #include <drawstuff/drawstuff.h>
                      
                      static dWorldID world;
                      static dSpaceID space;
                      static dGeomID  ground;
                      static dJointID fixed;
                      static dJointGroupID contactgroup;
                      dJointFeedback *feedback = new dJointFeedback; 
                      
                      dsFunctions fn;
                      typedef struct {
                        dBodyID body;
                        dGeomID geom;
                        dReal   radius,length,width,height,mass;
                      } myLink; 
                      
                      myLink box,sensor; 
                      
                      static void nearCallback (void *data, dGeomID o1, dGeomID o2)
                      {
                        static int MAX_CONTACTS = 10;
                        int i;    
                      
                        dBodyID b1 = dGeomGetBody(o1);
                        dBodyID b2 = dGeomGetBody(o2);  
                      
                          if (b1 && b2 && dAreConnected (b1,b2)) return;    
                      
                          dContact contact[MAX_CONTACTS];
                          int numc = dCollide(o1,o2,MAX_CONTACTS,&contact[0].geom,   sizeof(dContact));
                          if (numc > 0) {
                            for (i=0; i < numc; i++) {
                              contact[i].surface.mode  =  dContactSoftCFM | dContactSoftERP;
                              contact[i].surface.mu       = dInfinity;  
                              contact[i].surface.soft_cfm = 1e-8;
                              contact[i].surface.soft_erp = 1.0;
                              dJointID c = dJointCreateContact(world,contactgroup,&contact[i]);
                              dJointAttach (c,dGeomGetBody(contact[i].geom.g1),        dGeomGetBody(contact[i].geom.g2));
                           }
                         }
                      }  
                      
                      static void simLoop (int pause)
                      {
                        static int steps = 0;
                        dSpaceCollide(space,0,&nearCallback);
                        dWorldStep(world,0.01);
                        dJointGroupEmpty(contactgroup);
                        feedback = dJointGetFeedback(fixed); // Get force and torque of the joint
                        printf("%5d Force fx=%6.2f ",steps++,feedback->f1[0]); // x axis
                        printf("fy=%6.2f ",feedback->f1[1]);           // y axis
                        printf("fz=%6.2f \n",feedback->f1[2]);          // z axis    
                      
                        // Draw a box
                        dsSetColor(1.0,0.0,0.0);
                        dReal sides1[] = {box.length,box.width,box.height};
                        dsDrawBoxD(dBodyGetPosition(box.body),
                        dBodyGetRotation(box.body),sides1);    // Draw a sensor
                        dsSetColor(0.0,0.0,1.0);
                        dReal sides2[] = {sensor.length,sensor.width,sensor.height};
                        dsDrawBoxD(dBodyGetPosition(sensor.body),
                        dBodyGetRotation(sensor.body),sides2);
                      }  
                      
                      void start()
                      {
                        static float xyz[3] = {0.0,-3.0,1.0};
                        static float hpr[3] = {90.0,0.0,0.0};
                        dsSetViewpoint (xyz,hpr);
                      }  
                      
                      void  setDrawStuff()
                      {
                        fn.version = DS_VERSION;
                        fn.start   = &start;
                        fn.step    = &simLoop;
                        fn.command = NULL;
                        fn.stop    = NULL;
                         fn.path_to_textures = "../../drawstuff/textures";
                      }  
                      
                      int main (int argc, char **argv)
                      {
                        setDrawStuff();
                        dInitODE();
                        world = dWorldCreate();
                        space = dHashSpaceCreate(0);
                        contactgroup = dJointGroupCreate(0);
                        dWorldSetGravity(world,0,0,-9.8);
                        ground = dCreatePlane(space,0,0,1,0);
                        dMass m1;   dReal x0 = 0.0, y0 = 0.0, z0 = 0.0;    
                      
                        // A sensor (lower box)
                        sensor.length = 0.2;
                        sensor.width  = 0.2;
                        sensor.height = 0.2;
                        sensor.mass   = 1.0;
                        sensor.body   = dBodyCreate(world);
                        dMassSetZero(&m1);
                        dMassSetBoxTotal(&m1,sensor.mass,sensor.length,sensor.width,sensor.height);
                        dBodySetMass(sensor.body,&m1);
                        dBodySetPosition(sensor.body, x0, y0, 0.5 * sensor.height + z0);
                        sensor.geom = dCreateBox(space,sensor.length,sensor.width,sensor.height);
                        dGeomSetBody(sensor.geom,sensor.body);   
                      
                        // The upper box
                        box.length = 0.2;
                        box.width  = 0.2;
                        box.height = 0.2;
                        box.mass   = 1.0;
                        box.body   = dBodyCreate(world);
                        dMassSetZero(&m1);
                        dMassSetBoxTotal(&m1,box.mass,box.length,box.width,box.height);
                        dBodySetMass(box.body,&m1);
                        dBodySetPosition(box.body, x0, y0, sensor.height + 0.5 * box.height + z0);
                        box.geom = dCreateBox(space,box.length,box.width,box.height);
                        dGeomSetBody(box.geom,box.body);    
                      
                        // A fixed joint
                        fixed = dJointCreateFixed(world,0);
                        dJointAttach(fixed,box.body,sensor.body);
                        dJointSetFixed(fixed);    // Set a joint to get information about force and torque
                        dJointSetFeedback(fixed,feedback);    
                      
                        dsSimulationLoop(argc,argv,352,288,&fn);   
                      
                        dWorldDestroy(world);
                        dCloseODE();
                        return 0;
                      }
                      

                      That's all. See you ! demu

                      ]]>
                      2274 2008-10-11 15:01:40 2008-10-11 06:01:40 open open ode11 publish 2216 11 page _edit_lock 1250046517 _edit_last 2 syntaxhighlighter_encoded 1 views 1017 3112 vfyirv@bpbfgj.com http://eexemdlsxtwc.com/ 212.23.178.54 2010-02-18 00:31:37 2010-02-17 15:31:37 jgkrinytqlmp, [url=http://lbdynfvynsiv.com/]lbdynfvynsiv[/url], [link=http://dpahexjzoctt.com/]dpahexjzoctt[/link], http://gahpohrqrkim.com/]]> spam 0 0
                      12. Friction http://demura.net/english/ode12 Sat, 11 Oct 2008 06:03:25 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=2278

                      This is the 12th ODE (Open Dynamics Engine) tutorial.

                      This tutorial explains a friction. Many people have already learned the friction in high school. The friction model is the following equation.

                      | fT | <= μ | fN |

                      Where, fN is the normal direction,  fT is a tangential force vector, and  μ is the coefficient of friction. The equation express the friction cone,  fN vector is an axis of the cone and the vertex is the contact point.  If the composed vector of fT and fN is inside the friction cone, there is no slip at the contact point.  Slip is occered if the composed vector is outside of the friction cone.

                      ODE adopts approximaitons of the coulomb friction model. ODE has two models, such as the constant force limit model and the friciton pyramid approximation model. The default model is the constant force limit model. Please select the friction pyramid approximation model, if collisions between an object and the groud are very important for the simulation.

                      1. Constant force limit
                      The  coefficient of friction  μ is modeled as of the maximum friction model. This is not accuraty physics model, it is, however, computationl cost is the lowest.

                      2. Friction pyramid approximation
                      The friction cone is modeled as the friction pyramid. This model is more accurate compared than the constant force limit. If you want to use this model, you must set the dContactApprox1 flag.

                      The following program shows how to set the friction model. In line 17, if a geometry is box[0].geom , the dContactApprox1 flag is set.  Otherwise, the contant force limit modes is adpoted.

                      In the sample program, gradually increasing the angle of the slope, the two boxes begin to slip at the different angle. Coefficient of friction is set to 1, so, thoretically the box begins to slide at 45 degree. The friction pyramid approximate model (the red box on the left) begins to slip at about 45 degrees, and the contact force limit model begins to slip more low angle.

                      You can download the sample program, sample12.cpp, from here. Please try and enjoy it.

                      static void nearCallback(void *data, dGeomID o1, dGeomID o2)
                      {   
                        const int N = 10;   
                        dContact contact[N];    
                        if (((o1 == ground) && (o2 == slope )) ||  ((o1 == slope)  && (o2 == ground))) return;  
                        
                        int isGround = ((ground == o1 || slope == o1)  || (ground == o2 || slope == o2));   
                        int n =  dCollide(o1, o2, N, &contact[0].geom, sizeof(dContact));   
                      
                        if (isGround)  {    
                          for (int i = 0; i < n; i++) {      
                            if ((o1 == box[0].geom) || (o2 == box[0].geom)) {   
                               // friciton: friction pyramid model         
                               contact[i].surface.mode = dContactApprox1|dContactSoftERP|dContactSoftCFM;       
                            }       
                            else {         
                               // friction: constant force limit model          
                               contact[i].surface.mode = dContactSoftERP|dContactSoftCFM;       
                            }       
                      
                            contact[i].surface.mu   = 1.0; // dInfinity;       
                            contact[i].surface.soft_erp = 1.0; //1.0;       
                            contact[i].surface.soft_cfm = 1e-10;      
                            dJointID c = dJointCreateContact(world, contactgroup, &contact[i]);
                            dJointAttach(c,dGeomGetBody(contact[i].geom.g1), dGeomGetBody(contact[i].geom.g2));     
                          }       
                        } 
                      } 
                      

                      That's all. See you !

                      demu

                      ]]>
                      2278 2008-10-11 15:03:25 2008-10-11 06:03:25 open open ode12 publish 2216 12 page _edit_lock 1250046806 _edit_last 2 views 883 syntaxhighlighter_encoded 1
                      13. Making a robot arm http://demura.net/english/ode13 Sat, 11 Oct 2008 06:04:59 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=2282

                      3関節ロボットアーム(ソースコードはたった100行)
                      A robot arm simulator

                      This is the 13th ODE (Open Dynamics Engine) tutorial.

                      This time, let's make a simple three-articulated robot arm gathering knowlege so far. Using the ODE, you can make such a simulator only about 100 lines. Collision detections are omitted to simplify the sample program. The robot can beoperated by a keyboard. The first joint can be moved by the j (increase) or f (decrease) key, d and k keys move the second joint, and l and s keys moves the third joints.

                      To move the joints, using a simple control, the P control, which controls the joint  proportional to the difference between the current value of the angular velocity and the target velocity. The current value of joint angle values and goals are far apart, if you have a large angular velocity and angular velocity if the goal is the same as the value 0 to stop the next joint. Also, as the target for the current best value, you will be a negative sign for a reversal of rotation, and the current value is close to the target value.

                      The control function realizes that. dParamVel is the target angular velocity, and  dParamFMax is the maximum torque to realize the angular velocity. If dParamFMax is set to 0, you cannot control the joint, bacause the torque is not provied to the joint. t

                      The souce code, sample13-090312.zip, can be download from here.

                      //  sample13.cpp  3 DOF manipulator by   Kosei Demura  2006-2009
                      #include "ode/ode.h"   // ODE
                      #include "drawstuff/drawsutt.h"
                      #define NUM 4         // Number of links
                      
                      dWorldID    world;       // A dynamic world
                      dBodyID     link[NUM];    // Links link[0] is a base
                      dJointID    joint[NUM];  // Joints    joint[0] is a fixed joint between a base and a ground
                      static double THETA[NUM] = { 0.0, 0.0, 0.0, 0.0};  // Target joint angles[rad]
                      static double l[NUM]  = { 0.10, 0.90, 1.00, 1.00};  // Length of links[m]
                      static double r[NUM]  = { 0.20, 0.04, 0.04, 0.04};  // Radius of links[m]  
                      
                      void control() {  /***  P control  ****/
                        static int step = 0;     // Steps of simulation    
                        double k1 =  10.0,  fMax  = 100.0; // k1: proportional gain,  fMax:Max torque[Nm] 
                      
                        printf("\r%6d:",step++);
                        for (int j = 1; j < NUM; j++) {
                          double tmpAngle = dJointGetHingeAngle(joint[j]);  // Present angle[rad]
                          double z = THETA[j] - tmpAngle;  // z: residual=target angle - present angle
                          dJointSetHingeParam(joint[j], dParamVel, k1*z); // Set angular velocity[m/s]
                          dJointSetHingeParam(joint[j], dParamFMax, fMax); // Set max torque[N/m]
                        }
                      }  
                      
                      void start() { /*** Initialize drawing API ***/
                        float xyz[3] = {  3.04, 1.28, 0.76};   // View point x, y, z [m]
                        float hpr[3] = { -160.0, 4.50, 0.00};  // View direction(heading, pitch, roll) [°]
                        dsSetViewpoint(xyz,hpr);   // Set view point and direction
                      }  
                      
                      void command(int cmd) { /*** Keyboard function ***/   
                        switch (cmd) {   
                          case ‘j'’:  THETA[1] += 0.05; break;  // When j key is pressed, THETA[1] is increases at 0.05[rad]   
                          case 'f':  THETA[1] -= 0.05; break;   
                          case 'j':  THETA[2] += 0.05; break;   
                          case 'd':  THETA[2] -= 0.05; break;   
                          case 'l':  THETA[3] += 0.05; break;   
                          case 's':  THETA[3] -= 0.05; break;   
                          }
                          if (THETA[1] <   - M_PI)    THETA[1] =  - M_PI;
                          if (THETA[1] >     M_PI)    THETA[1] =    M_PI;
                          if (THETA[2] <  -2*M_PI/3)  THETA[2] =  - 2*M_PI/3;
                          if (THETA[2] >   2*M_PI/3)  THETA[2] =    2*M_PI/3;
                          if (THETA[3] <  -2*M_PI/3)  THETA[3] =  - 2*M_PI/3;
                          if (THETA[3] >   2*M_PI/3)  THETA[3] =    2*M_PI/3;
                      }  
                      
                      // Simulation loop
                      void simLoop(int pause) {
                        control();
                        dWorldStep(world, 0.02);   
                      
                        // Draw a robot
                        dsSetColor(1.0,1.0,1.0); // Set color (r, g, b), In this case white is set
                        for (int i = 0; i < NUM; i++ ) // Draw capsules for links
                          dsDrawCapsuleD(dBodyGetPosition(link[i]), dBodyGetRotation(link[i]), l[i], r[i]);
                      }  
                      
                      int main(int argc, char *argv[]) {
                        dsFunctions fn;
                        double x[NUM] = {0.00}, y[NUM] = {0.00};  // Center of gravity
                        double z[NUM]         = { 0.05, 0.50, 1.50, 2.55};
                        double m[NUM] = {10.00, 2.00, 2.00, 2.00};       // mass
                        double anchor_x[NUM]  = {0.00}, anchor_y[NUM] = {0.00};// anchors of joints   
                        double anchor_z[NUM] = { 0.00, 0.10, 1.00, 2.00};
                        double axis_x[NUM]  = { 0.00, 0.00, 0.00, 0.00};  // axises of joints
                        double axis_y[NUM]  = { 0.00, 0.00, 1.00, 1.00};
                        double axis_z[NUM]  = { 1.00, 1.00, 0.00, 0.00};
                        fn.version = DS_VERSION;  fn.start   = &start;   fn.step   = &simLoop;
                        fn.command = &command;
                        fn.path_to_textures = "../../drawstuff/textures";    
                      
                        dInitODE();  // Initialize ODE
                        world = dWorldCreate();  // Create a world
                        dWorldSetGravity(world, 0, 0, -9.8);   
                      
                        for (int i = 0; i < NUM; i++) {
                          dMass mass;
                          link[i] = dBodyCreate(world);
                          dBodySetPosition(link[i], x[i], y[i], z[i]); // Set a position
                          dMassSetZero(&mass);      // Set mass parameter to zero
                          dMassSetCapsuleTotal(&mass,m[i],3,r[i],l[i]);  // Calculate mass parameter
                          dBodySetMass(link[i], &mass);  // Set mass
                        }
                      
                        joint[0] = dJointCreateFixed(world, 0); // A fixed joint
                        dJointAttach(joint[0], link[0], 0);     // Attach the joint between the ground and the base
                        dJointSetFixed(joint[0]);               // Set the fixed joint
                      
                        for (int j = 1; j < NUM; j++) {
                          joint[j] = dJointCreateHinge(world, 0); // Create a hinge joint
                          dJointAttach(joint[j], link[j-1], link[j]); // Attach the joint
                          dJointSetHingeAnchor(joint[j], anchor_x[j], anchor_y[j],anchor_z[j]);
                          dJointSetHingeAxis(joint[j], axis_x[j], axis_y[j], axis_z[j]);
                        }
                        dsSimulationLoop(argc, argv, 640, 570, &fn); // Simulation loop
                        dCloseODE();
                        return 0;
                      }
                      

                      That's all.  See you !

                      demu

                      ]]>
                      2282 2008-10-11 15:04:59 2008-10-11 06:04:59 open open ode13 publish 2216 13 page _edit_lock 1250047611 _edit_last 2 views 1525 syntaxhighlighter_encoded 1 1719 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-03-12 09:40:16 2009-03-12 00:40:16 1 0 2 2084 413438212@qq.com 125.76.215.85 2009-06-06 23:08:09 2009-06-06 14:08:09 1 0 0 2078 413438212@qq.com 125.76.215.85 2009-06-05 22:17:18 2009-06-05 13:17:18 1 0 0 2079 info@demura.net http://demura.net/ 61.210.179.174 2009-06-06 08:37:21 2009-06-05 23:37:21 1 0 2 1705 kooijmanrichard@hotmail.com 62.194.233.49 2009-03-09 13:46:01 2009-03-09 04:46:01 1 0 0 2040 413438212@qq.com 125.76.215.85 2009-05-30 23:05:36 2009-05-30 14:05:36 1 0 0 2042 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.212.175 2009-05-31 08:00:40 2009-05-30 23:00:40 1 0 2 2050 413438212@qq.com 125.76.215.85 2009-06-01 21:35:59 2009-06-01 12:35:59 1 0 0 3071 mlberw@lwcnve.com http://exdbcfvfwlfm.com/ 67.205.138.138 2010-02-17 23:43:38 2010-02-17 14:43:38 sjsdmskjxrfm, [url=http://rfrssgivejkk.com/]rfrssgivejkk[/url], [link=http://xanwpjvvknnz.com/]xanwpjvvknnz[/link], http://xgmppnunyezj.com/]]> spam 0 0
                      14. Speed-up your simulation http://demura.net/english/ode14 Sat, 11 Oct 2008 06:08:14 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=2286

                      This tutorial explans how to speed-up without using drawstuff, the3D graphics library for your simulation.

                      Drawstuff is not part of ODE, it is, however, used to show demo programs of ODE. It is implemented  based on OpenGL, and it is very simple so it is a very good educational materials to learn OpenGL.

                      Without using the drawstuff is very easy, just do not call dsSimulationLoop in the main function and functions related drawing .

                      Please read the following sample code.


                      • If you want to draw
                      static void simLoop (int pause) 
                      {  
                        // Write necessary codes for your simulation   
                        dSpaceCollide(space,0,&nearCallback);   
                        dWorldStep(world,0.01);   
                        dJointGroupEmpty(contactgroup);   
                        drawSphere(torso.geom); 
                      }  
                      
                      int  main(int argc, char *argv[]) 
                      {  
                        // Omit  
                        dsSimulationLoop(argc, argv, 640, 480,  &fn);  
                        // Omit
                      } 
                      
                      • If you do not want to draw
                      static void simLoop (int pause)
                      {   
                        // Write necessary codes for your simulation  
                        dSpaceCollide(space,0,&nearCallback);   
                        dWorldStep(world,0.01);   
                        dJointGroupEmpty(contactgroup); 
                      }  
                      
                      int  main(int argc, char *argv[]) 
                      {   
                        // Omit   
                        while (1) {     
                          simLoop(0);  // The argument must set to be 0   
                        }   
                        // Omit 
                      }  
                      

                      The sample program does not draw anything, if you want to use the drawstuff, comment out the line 13 below.

                      // # Define DRAW Back to the drawing off the comments.

                      That's all.  See you !

                      demu

                      ]]>
                      2286 2008-10-11 15:08:14 2008-10-11 06:08:14 open open ode14 publish 2216 14 page _edit_lock 1250047836 _edit_last 2 views 800 syntaxhighlighter_encoded 1 3121 xzdvjh@ndjcco.com http://poiisntfmjah.com/ 123.125.156.134 2010-02-18 00:39:57 2010-02-17 15:39:57 frjdmdetfibn, [url=http://kruqvyoudmgv.com/]kruqvyoudmgv[/url], [link=http://cjxoptlhxakq.com/]cjxoptlhxakq[/link], http://bewclurqpgkd.com/]]> spam 0 0
                      15. Interactive Simulation http://demura.net/english/ode15 Sat, 11 Oct 2008 06:10:08 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=2290  

                      This is the last ODE (Open Dynamics Engine) tutorial. Thank you very much for reading so far.

                      The last tutorial explains how to make an interactive simulation. You can use a keyboard to control objext in ODE. To realize that you have to make a command function which defines keys how to control objects.

                      Keyboard operation

                      The following sample code show the command function.  You can add force to objects and restart the simulation.

                      void  prepDrawStuff() 
                      {   
                        fn.version = DS_VERSION;   
                        fn.start   = &start;   
                        fn.step    = &simLoop;   
                        fn.command = &command; // command function for key input   
                        fn.stop    = NULL;  
                        fn.path_to_textures = "../../drawstuff/textures"; 
                      }  
                      
                      /*** Command function is called by key input ***/ 
                      void command(int cmd) 
                      {   
                        switch (cmd) {   
                          case ’s’: dBodyAddForce(pillar.body,50, 0, 0);break; // When s key is pressed   
                          case ‘j’: dBodyAddForce(ball.body ,0,-10, 0);break; // When j key is pressed   
                          case ‘k’: dBodyAddForce(ball.body,0,  0,50);break; // When k is pressed   
                          case ‘l’: dBodyAddForce(ball.body,0, 10, 0);break; // When l is pressed   
                          case ‘r’:restart();break;   // When r is pressed   
                        } 
                      }  
                      
                      /***  Restart simulation ***/ 
                      void restart() 
                      {  
                        // Destroy 
                        dJointGroupDestroy(contactgroup); // Destroy a joint group
                        destroyBall();    // Destroy a ball  
                        destroyCylinder(); // Destroy a cylinder   
                      
                        // Create  
                        contactgroup = dJointGroupCreate(0); // Create a new contact group  
                        createBall();   // Create a new ball  
                        createPillar();  // Create a new cylinder
                      }  
                      
                      /*** Destroy a ball ***/ 
                      void destroyBall() 
                      {   
                        dBodyDestroy(ball.body);   
                        dGeomDestroy(ball.geom); 
                      }  
                      
                      void destroyCylinder() 
                      {   
                        dBodyDestroy(pillar.body);  
                        dGeomDestroy(pillar.geom); 
                      }  
                      
                      static void simLoop (int pause)
                      {   
                        if (!pause) {     
                          dSpaceCollide(space,0,&nearCallback);     
                          dWorldStep(world,0.01);     
                          dJointGroupEmpty(contactgroup);   
                        }   
                       drawObject(ball.geom,1.3,0,0);   
                       drawObject(pillar.geom,0,0,1.3); 
                      }
                      

                      The command function process the key inputs. The command function realize an interactive simlation. In this case, the 's', ' j' , 'k' , ' l' keys add force the cylinder geometry.

                      Restart

                      If the  'r' key is pressed, then restart a simulation. However, if you want to restart the simulationm,  you must do some necessary processes. In the sample program,  to simplify, destroy the body and the geometry and rebirth them.

                      • Delete the contact joiont
                      • Reset the position and posture of bodies.
                      • Reset the velocity and anglular velocity of the bodies.
                      • If you control joints, reset the target velocity and the torque.

                      The source code, sample15.cpp,  can be downloaded from here.

                      Please download and enjoy it .

                      Thank you very much again for reading this ODE tutorials.

                      Cheers,

                      demu (Kosei Demura)


                      ]]>
                      2290 2008-10-11 15:10:08 2008-10-11 06:10:08 open open ode15 publish 2216 15 page _edit_lock 1250048094 _edit_last 2 syntaxhighlighter_encoded 1 views 1126 2019 413438212@qq.com 125.76.215.85 2009-05-24 21:46:53 2009-05-24 12:46:53 1 0 0 2021 info@demura.net http://demura.net/ 122.103.244.41 2009-05-24 22:06:14 2009-05-24 13:06:14 1 0 2 3091 lgifek@debirs.com http://isjotcypgccp.com/ 190.8.43.178 2010-02-18 00:05:12 2010-02-17 15:05:12 spxjxdtckdbk, [url=http://tieobtitxvxk.com/]tieobtitxvxk[/url], [link=http://xagnbthmhccv.com/]xagnbthmhccv[/link], http://xxjzvyezcoau.com/]]> spam 0 0
                      ODE初級講座 英訳終わり http://demura.net/9ode/2387.html Sun, 12 Oct 2008 11:34:24 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=2387 最近海外からのアクセスも多くなってきたので、ODE初級講座をThe Google Translateを使って英語に機械翻訳しました。 15回分を小一時間で翻訳・公開できましたが、英訳は相当ひどいです。 

                      時間を見つけて少しずつ直していきたいと思っています。

                      でむ

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                      2387 2008-10-12 20:34:24 2008-10-12 11:34:24 open open ode%e5%88%9d%e7%b4%9a%e8%ac%9b%e5%ba%a7%e3%80%80%e8%8b%b1%e8%a8%b3%e8%a8%b3%e7%b5%82%e3%82%8f%e3%82%8a publish 0 0 post _edit_lock 1223997124 _edit_last 2 views 353
                      bodygeomenglish http://demura.net/english/ode5/attachment/bodygeomenglish Mon, 13 Oct 2008 00:02:59 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/bodygeomenglish.jpg 2401 2008-10-13 09:02:59 2008-10-13 00:02:59 open open bodygeomenglish inherit 2247 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/bodygeomenglish.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/bodygeomenglish.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:841;s:6:"height";i:808;s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='99'";s:4:"file";s:73:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/bodygeomenglish.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:27:"bodygeomenglish-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:27:"bodygeomenglish-300x288.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:288;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} ODE 初級講座 英訳修正 http://demura.net/9ode/2476.html Tue, 14 Oct 2008 15:16:37 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=2476 機械翻訳したODE初級講座の英語を読んだところ、我ながら全く理解できなかったので修正しました。 機械翻訳はまだ実用化のレベルでないですね。 私の訳も、まだ、まだ、ひどいので時間を見つけてブラッシュアップしたいと思います。

                      でむ

                      ]]>
                      2476 2008-10-15 00:16:37 2008-10-14 15:16:37 open open ode-%e5%88%9d%e7%b4%9a%e8%ac%9b%e5%ba%a7%e3%80%80%e8%8b%b1%e8%a8%b3%e4%bf%ae%e6%ad%a3 publish 0 0 post _edit_lock 1223997508 _edit_last 2 views 406
                      優秀な若者が辞める理由 http://demura.net/misc/2481.html Tue, 14 Oct 2008 22:41:03 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=2481 ニューオータニで2008年10月14日にKIT就職セミナーが開催され参加しました。これは企業の方にKITを良く知ってもらい、学生の就職を支援するためのものです。今年は、産学連携について学長が熱弁を奮っていました。教員の仕事は、約1200社ある企業の出席者との名刺交換です。

                      さて、そのセミナーで城繁幸さんの御講演があり、若者の早期退職に関して成果主義と年功序列の観点から明快に説明され興味深かったです。業種にもよりますが、銀行系では3年以内に約50%の若者が退職することや、経営側は成果主義を導入したいが組合の強い会社では難しいことなど、そのため日本の企業風土にあった日本型の成果主義を導入している会社の紹介など、アカデミックな社会に住む大学人には聞いたことのない話で勉強になりました。もっとも、同じ大学に一生奉公する先生も少ないとは思いますが...

                      20年後までの企業存続を確信できない時代に生きる今の若者にとっては、年功序列で将来もらえるかもしれない報酬の期待値より、成果主義によりすぐ貰える報酬に飛びつくことは強化学習の観点からいってもあたりまえかもしれません。城さんの話では東大や京大のトップレベルの学生は最近では外資系やベンチャーを選ぶ傾向にあるそうです。

                      ただし、セミナーに参加された多くの製造業に携わる中小企業は、従来の日本型経営をされているのではないでしょうか。

                      今回の講演に関する城繁幸さんの著書

                      でむ


                      ]]>
                      2481 2008-10-15 07:41:03 2008-10-14 22:41:03 open open %e6%88%90%e6%9e%9c%e4%b8%bb%e7%be%a9%e3%81%a8%e5%b9%b4%e5%8a%9f%e5%ba%8f%e5%88%97 publish 0 0 post _edit_lock 1224124776 _edit_last 2 views 355
                      KIT「本当に強い大学ランキング2008」で堂々19位 http://demura.net/misc/2487.html Thu, 16 Oct 2008 03:19:24 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=2487 KIT就職セミナーの帰りに、空港のラウンジで週刊東洋経済2008年10月18日特大号を読み、興味深かったので購入しました。

                      その雑誌は、毎年本当に強い大学総合ランキングを発表しており、2008年版ではKITの順位が19位となりました。

                      一昨年13位、昨年14位だったので19位と順位を下げました。この順位をどう見るかは主観によりますが、個人的には非常に良い順位だと考えます。 これはあくまで財務、教育、就職に関して点数化したものなので、評価する項目と点数化の方法を変更すれば順位も大きく変動します。

                      順位の話はどうでも良いのでそのくらいにして、その記事の中で驚いたことは、高等教育に対する日本の公的な支出のGDP比がOECD加盟国中、最低であるということです。OECDの平均がGDP比1.1%なのに対して日本はたったの0.5%です。それに対し、大学の授業料は米国の次に高く、奨学金を受けていない学生の比率は米国の17%に対して、75%と高いので日本の親の負担は大変なものになります。

                      また、地方の私立大学にあって頑張っていた高知工科大学が公立大学法人に生まれ変わる記事にも驚かされました。つまり、地方の私立大学では生き残れないので、公立化を目指すという経営判断です。なお、私立大学に限らず地方の国公立も大変なようです。2010年からは運営費交付金が配分に成果が反映される予定であり、そうなると、設備、人材、歴史等の要因から地方の国公立大学が旧帝大に勝てるわけがありません。地方の私立大学に至ってはブランド力、財政的に地方国公立大学より更に厳しい状況です。

                      最近の定員割れの推移を見ると各地方私立大学の努力では自然淘汰を止めることはできないと考えられます。この状況を打破するためには、公的資金をより教育に配分するなど政治力が必要です。10月16日付けのasahi.comの記事では世帯年収の1/3が教育費に消え、年収200万~400万円の世帯では半分が消えているとのことです。これでは子供は多くても二人で、私立大学なんてもっての他にならざるを得ません。少子化には歯止めがかかりませんし、地方の私立大学が定員割れするのは当然といえるでしょう。アメリカが金融機関に公的資金を投入したように、危機にある日本の高等教育を救済しなければ明るい日本は訪れないのではないでしょうか?

                      その他に大学四季報と称して、各大学の決算データと経営指標の掲載などもあり、大学関係者にとっては興味深い記事が多いので、週刊東洋経済の10月18日特大号は一読の価値があります。

                      でむ

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                      2487 2008-10-16 12:19:24 2008-10-16 03:19:24 open open kit%e3%80%8c%e6%9c%ac%e5%bd%93%e3%81%ab%e5%bc%b7%e3%81%84%e5%a4%a7%e5%ad%a6%e3%83%a9%e3%83%b3%e3%82%ad%e3%83%b3%e3%82%b0%ef%bc%92%ef%bc%90%ef%bc%90%ef%bc%98%e3%80%8d%e3%81%a719%e4%bd%8d publish 0 0 post _edit_lock 1224646589 _edit_last 2 views 553
                      ODE講座28: シミュレーションが回って回って回ーる♪ http://demura.net/9ode/ode/2512.html Tue, 21 Oct 2008 01:01:24 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=2512 シミュレーションが回ると青林檎から赤林檎へ[/caption]

                      今までの連載していたODE講座を体系化して全15回にまとめたODE初級講座が完成したので、約4ヶ月ぶりにODE講座を復活させたいと思います。ある程度まとまったら、整理してODE中級講座や書籍化しようと考えています。書籍化にご興味のある編集者の方はご連絡頂ければありがたいです。

                      ODE講座は多くの方のご質問や励ましのお言葉からここまで続けることができました。ありがとうございました。今回は、ポッターさんから頂いたシミュレーションを繰り返して実行する方法への回答を手直しして記事としてまとめました。

                      サンプルプログラムとして、落下する林檎(球)が落ちるたびに色が変わり、青林檎からおいしそうな赤林檎に変わるという簡単なものです。

                      これを実現しているのが以下のサンプルプログラム30~41行目のif文です。simloopが回るつど、simtimeをカウントアップし、1000回になったときに、林檎のつもりのボディappleを破壊し、再び生成し、初期位置等を設定しています。また、このif文に入った回数をepochsという変数であらわしています。つまり、epochsはシミュレーションの実行回数(林檎の落ちる回数)と考えて良いでしょう。

                      このサンプルプログラムでは、シミュレーションの実行回数が増加するに従い、26行目で色を設定しているように、林檎の色を青から赤に変更しています。10回終わるとまた、色が青に戻ります。この例では、色が変わるだけですが、林檎の初期位置を変更させたり、反発係数を変えたりすることも簡単に実現できます。

                      ソースコードはこちらからダウンロードしてください。 今回はこれで終わります。

                      なお、タイトルの「回って回って回ーる」に感情移入できる方は今度ご一緒にカラオケでもいきましょう。では

                      でむ

                      [cpp]
                      #include <ode/ode.h>
                      #include <drawstuff/drawstuff.h>
                      
                      #ifdef dDOUBLE
                      #define dsDrawSphere dsDrawSphereD
                      #endif
                      
                      dWorldID world;
                      dBodyID apple;
                      dReal r = 0.15, m = 1.0, height = 2.0;
                      dsFunctions fn;
                      
                      void simLoop(int pause)
                      {
                          static long simtime = 0; // simLoopの回る回数.1000回ごとにリセット
                          static long epochs  = 0; // シミュレーション(ボディの破壊と再生)の回数
                          float color;
                      
                          dWorldStep(world, 0.01);
                      
                          const dReal *pos = dBodyGetPosition(apple);
                          const dReal *R   = dBodyGetRotation(apple);
                      
                          color = (float) ((epochs%10)/10.0);
                      
                          dsSetColor(color, 0.0, 1.0 - color); // 色の設定(赤,緑,青)
                          dsDrawSphereD(pos,R,r);
                          printf("%6d apple position z=%f\n",simtime,pos[2]);
                          simtime++;
                          if (simtime > 1000)
                          {
                              simtime = 0;
                              dBodyDestroy(apple);
                              apple = dBodyCreate(world);
                              dMass mass;
                              dMassSetZero(&mass);
                              dMassSetSphereTotal(&mass,m,r);
                              dBodySetMass(apple,&mass);
                              dBodySetPosition(apple, 0, 0, height);
                              epochs++;
                          }
                      }
                      
                      void setDrawStuff()
                      {
                          fn.version = DS_VERSION;
                          fn.step = &simLoop;
                          fn.path_to_textures = "../../drawstuff/textures";
                      }
                      
                      int main(int argc, char **argv)
                      {
                          setDrawStuff();
                          world = dWorldCreate();
                          dWorldSetGravity(world, 0, 0, -0.1);
                          apple = dBodyCreate(world);
                      
                          dMass mass;
                          dMassSetZero(&mass);
                          dMassSetSphereTotal(&mass,m,r);
                          dBodySetMass(apple,&mass);
                          dBodySetPosition(apple, 0, 0, height);
                          dsSetSphereQuality(3);   // 球を美しく
                          dsSimulationLoop(argc, argv, 640, 480, &fn);
                      
                          dWorldDestroy(world);
                          return 0;
                      }
                      
                      [/cpp]
                      ]]>
                      2512 2008-10-21 10:01:24 2008-10-21 01:01:24 open open ode%e8%ac%9b%e5%ba%a728-%e3%82%b7%e3%83%9f%e3%83%a5%e3%83%ac%e3%83%bc%e3%82%b7%e3%83%a7%e3%83%b3%e3%81%8c%e5%9b%9e%e3%81%a3%e3%81%a6%e5%9b%9e%e3%81%a3%e3%81%a6%e5%9b%9e%e3%83%bc%e3%82%8b publish 0 0 post _edit_lock 1242296061 _edit_last 2 views 392
                      blueapple http://demura.net/9ode/ode/2512.html/attachment/blueapple Tue, 21 Oct 2008 01:25:10 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/blueapple.jpg 2523 2008-10-21 10:25:10 2008-10-21 01:25:10 open open blueapple inherit 2512 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/blueapple.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/blueapple.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:656;s:6:"height";i:541;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='116'";s:4:"file";s:67:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/blueapple.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:21:"blueapple-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:21:"blueapple-300x247.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:247;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} example28-081021 http://demura.net/9ode/ode/2512.html/attachment/example28-081021 Tue, 21 Oct 2008 01:31:26 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/example28-081021.zip 2527 2008-10-21 10:31:26 2008-10-21 01:31:26 open open example28-081021 inherit 2512 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/example28-081021.zip _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/example28-081021.zip _wp_attachment_metadata a:0:{} API of ODE http://demura.net/tutorials/api Wed, 22 Oct 2008 02:45:27 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=2536 注:ODEの単位系は統一が取れていれば何でもかまいません.ただし,角度はradianとなります.このサイトやODE本では標準的なSI単位系を使っています.なお、drawstuffのAPIであるdsSetViewpoint(float xyz[3], float hpr[3])の視線方向の角度を設定する配列hprの単位だけは度となります。

                      Open Dynamics EngineのAPI集です.2年前にODE本に付録で掲載しようとしましたがページ数の制約で断念しました.少し古く完全なAPI集ではありませんが,参考になることを願って掲載します.また,利便性のためにdrawstuffのAPIも入れています.drawstuffのAPIは小文字のdsで始まり,Sの項に入れています.時間を見つけてブラッシュアップしていきたいと思っています.


                      A

                      • int dAllocateODEDataForThread(unsigned AllocateFlags);

                      ODEを使う全てのスレッドから呼び出さなければならない.AllocateFlagsは0またはdAllocateFlagCollisinDateである.

                      • int dAreConnected (dBodyID body1, dBodyID body2);

                      ボディbody1とbody2がジョイントで結合されていたら1 を返し,それ以外は0を返す.

                      • int dAreConnectedExcluding (dBodyID body1, dBodyID body2, int joint_type);

                      ボディ1とボディ2がjoint_typeを持たないジョイントで結合されていたら1 を返し,それ以外は0 をす.joint_typeはdJointTypeXXX定数である.この定数はdJointGetType()を参照.これは2 つのボディに接触ジョイントを追加するかどうか決めるときに役立つ.もし,すでに接触ジョイント以外のジョイントで結合されている場合に接触ジョイントを追加することは適切ではないが,接触ジョイントで結合されている場合に接触ジョイントを追加することは問題ない.

                      B

                      • void dBodyAddForce(dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);
                      • void dBodyAddTorque(dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);
                      • void dBodyAddRelForce(dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);
                      • void dBodyAddRelTorque(dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);
                      • void dBodyAddForceAtPos(dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz, dReal px, dReal py, dReal pz);
                      • void dBodyAddForceAtRelPos(dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz, dReal px, dReal py, dReal pz);
                      • void dBodyAddRelForceAtPos(dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz, dReal px, dReal py, dReal pz);
                      • void dBodyAddRelForceAtRelPos (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz, dReal px, dReal py, dReal pz);

                      力をボディに絶対座標系または相対座標系で与える.力は各ボディに蓄積されるが,各時間ステップ毎に0 に初期化される.***RelForceと***RelTorque は物体の相対座標系での位置(x, y, z) に力またはトルクを作用する関数で,***ForceAtPos と***ForceAtRelPos は指定した位置ベクトルに力を作用する関数である.

                      • dBodyID dBodyCreate(dWorldID);

                      与えられたワールドにボディを絶対座標系での位置(0,0,0) に生成し,そのID 番号を返す.

                      • void dBodyDestroy(dBodyID);

                      dBodyID で指定されたボディを破壊する.ボディに接続されていたジョイントは機能しなくなるが破壊はされない.

                      • const dReal *dBodyGetForce(dBodyID);
                      • const dReal *dBodyGetTorque(dBodyID);

                      ボディに加えられている力、トルクを取得する.関節で結合されている複数のボディの力,トルクを取得したい場合は,dJointGetFeedback()を使うこと.

                      • void dBodyGetPointVel (dBodyID b, dReal px, dReal py, dReal pz,   dVector3 result)
                      絶対座標系で表されている位置(px, py, pz)の速度を絶対座標系で取得する。
                      • const dReal *dBodyGetPosition(dBodyID);

                      ボディの位置を取得する.要素数3個の配列であるボディの位置(x, y, z) へのconst ポインタを返す.

                      • void dBodyGetPosRelPoint (dBodyID b, dReal px, dReal py, dReal pz, dVector3 result)


                      絶対座標系の位置(px, py, pz)を相対座標系に変換する。dBodyGetRelPointPosの反対。


                      • void dBodyGetRelPointVel (dBodyID b, dReal px, dReal py, dReal pz, dVector3 result)
                      ボディ座標系で表されている位置(px, py, pz)の速度を絶対座標系で取得する。
                      • void dBodyGetRelPointPos (dBodyID b, dReal px, dReal py, dReal pz, dVector3 result)
                      相対座標系の位置(px, py, pz)を絶対座標系に変換する。
                      • const dReal *dBodyGetRotation(dBodyID);

                      ボディの位置し,dBodyGetRotation は回転行列(4行3列)へのconstポインタを返す.

                      • const dReal * dBodyGetTorque(dBodyID);

                      ボディに加えられているトルクを取得する.

                      • void dBodySetMass(dBodyID, const dMass *mass);

                      質量パラメータをボディにセットする.

                      • void dBodySetPosition(dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);

                      dBodyID 番号のついたボディの位置を絶対座標系(x,y,z) に設定する.

                      • dBodySetQuaternion(dBodyID body, const dQuaternion q);

                      body にクオータニオンq を設定する.

                      • void dBodySetRotation(dBodyID, const dMatrix3 R);

                      ボディの姿勢を回転行列R に設定する.

                      • void dBodyVectorToWorld(dBodyID body,  dReal px, dReal py, dReal pz, dVector3 result);

                      bodyの座標系(相対座標系)のベクトル(px, py, pz)を世界座標系(絶対座標系)へ変換し,結果をresultに格納する.

                      • void dBodyVectorFromWorld(dBodyID body,   dReal px, dReal py, dReal pz, dVector3 result);

                      世界座標系(絶対座標系)のベクトル(px, py, pz)をbodyの座標系(相対座標系)へ変換し,結果をresultに格納する.


                      C

                      • void dCleanupODEAllDataForThread();

                      ライブラリがdInitFlagManualThreadCleanupで初期化されたときだけ,ライブラリをクリーンアップするため(終了させる前のお掃除)に利用する.

                      • void dCloseODE();

                      ライブラリを終了する.dInitODE2()またはdInitODE()が先に呼び出されていなければいけない.ODEをシングルスレッドから使う場合のみ使用すること.

                      • int dCollide(dGeomID o1, dGeomID o2, int flags, dContactGeom *contact, int skip);

                      与えられた2つのジオメトリo1 とo2 が交差する可能性があるときに,それらの接触情報を生成する.引数flags は現在のところジオメトリが接触した際の最大接触点数を指定する整数である.それが0 に設定された場合は, 接触点が1個あるものとして計算される.

                      引数contact はdContactGeom 構造体配列へのポインタである.この構造体は少なくとも接触点の最大数分の情報を保持できなければならない.dContactGeom 構造体はある配列の中に大きな構造体として埋め込まれている.

                      引数skip は配列中のあるdContactGeom 構造体から次のそれへのバイトオフセットである.skip のサイズがsizeof(dContact)ならば通常(C 言語スタイル)の配列であり,それより小さい場合はエラーとなる.もし,ジオメトリが交差したら(接触配列を更新して)接触点数を返す.交差しない場合は0 を返す.

                      この関数はo1 とo2 が同じスペースだろうが違うスペースに所属してもかまわずに計算する.

                      struct dContact {
                          dSurfaceParameters <strong>surface</strong>;
                          dContactGeom <strong>geom</strong>;
                          dVector3 <strong>fdir1</strong>;
                      }; 
                      
                      struct dSurfaceParameters {
                          int <strong>mode</strong>; // 接触フラグ.以下の表を参照
                          dReal <strong>mu</strong>; // 摩擦係数.これは必ず設定しなければならない.
                          // 以下のメンバを使うために対応するflagをmodeで設定しなければならない
                          dReal <strong>mu2</strong>; // muが摩擦方向1,mu2は摩擦方向2, mu2が設定されない場合はmuが両方向に適用
                          dReal <strong>bounce</strong>; // 反発係数
                          dReal <strong>bounce_vel</strong>; // 跳ね返るための最低速度.bounceを設定した場合これも設定しなければならない.
                          dReal <strong>soft_erp</strong>; // 接触点の法線方向のerp
                          dReal <strong>soft_cfm</strong>;  // 接触点の法線方向のcfm
                          dReal <strong>motion1</strong>, <strong>motion2</strong>, <strong>motionN</strong>; // 摩擦方向1,2,法線方向の表面速度
                          dReal <strong>slip1</strong>, <strong>slip2</strong>; // 摩擦方向1,2のスリップ(force-dependent slip)
                      };
                      

                      modeの表

                      dContactMu2 設定されない場合はmuが両方向の摩擦係数に適用.設定された場合はmuが摩擦方向1,mu2は摩擦方向2
                      dContactFDir1 設定された場合はfdir1が摩擦方向1となり,それ以外は接触点の法線方向と垂直になるように摩擦方向1が計算される.
                      dContactBounce 設定された接触表面が反発性を持つ.反発係数はbounceで設定する.
                      dContactSoftERP 設定された場合,接触点の接線方向にerpを設定する.表面をやわらかくする効果を持つ.
                      dContactSoftCFM 設定された場合,接触点の接線方向にcfmを設定する.表面をやわらかくする効果を持つ.
                      ContactMotion1 設定された場合,摩擦表面はボディの運動に無関係に移動する.ベルトコンベアが摩擦表面にあることを想像して欲しい.このフラグはmotion1を摩擦方向1に設定する.
                      dContactMotion2 同上.ただし,摩擦方向2
                      dContactMotionN 同上.ただし,法線方向
                      dContactSlip1 摩擦方向1の力依存性スリップ(Force-dependent-slip,FDS)
                      dContactSlip2 摩擦方向2のFDS
                      dContactApprox1_1 設定された場合は摩擦方向1に摩擦四角錐モデルを適用する.設定されない場合は力限界定数近似(constant-force-limit)が用いられる.この場合は,muは摩擦力の限界値となる.
                      dContactApprox1_2 設定された場合は摩擦方向2に摩擦四角錐モデルを適用する.設定されない場合は力限界定数近似(constant-force-limit)が用いられる.この場合は,muは摩擦力の限界値となる.
                      dContactApprox1 設定された場合は,摩擦方向1と2に摩擦四角錐モデルを適用する.

                      • dGeomID dCreateBox (dSpaceID space, dReal lx, dReal ly, dReal lz);

                      space で指定されたスペースにx,y,z 軸に沿った長さlx,ly,lz の直方体ジオメトリを生成し,そのID 番号を返す.直方体ジオメトリの参照点はその重心である.

                      • dGeomID dCreateCapsule(dSpaceID space, dReal r, dReal l);

                      space で指定されたスペースに半径r,長さl のカプセルジオメトリを生成し,そのID 番号を返す.カプセルは普通の円柱の両端に半球を被せたようなものである.この特徴は衝突検出の内部コードを拘束かつ正確にすることができる.引数l には半球のキャップを入れない.キャップの半径は円柱の半径r と同じである.


                      • dGeomID dCreateCylinder(dSpaceID space, dReal r, dReal l);

                      スペースspaceに半径r,長さl の円柱ジオメトリを生成し,そのID 番号を返す.‘

                      • dGeomID dCreateGeomTransform(dSpaceID space);

                      スペースspaceにジオメトリトランスフォームを生成し,そのID 番号を返す.

                      • dGeomID dCreateRay(dSpaceID space, dReal l);

                      スペースspace に,長さlの光線ジオメトリを作成し,そのID 番号を返す.

                      • dGeomID dCreateSphere(dSpaceID space, dReal r);

                      半径rの球ジオメトリを生成し,そのID 番号を返す.

                      • dGeomID dCreatePlane(dSpaceID space, dReal a, dReal b, dReal c, dReal d);

                      平面ジオメトリを与えられた引数により生成し,そのID 番号を返す.引数space が0 でなければ,そのspace に平面ジオメトリを挿入する.引数a,b,c,d は平面の方程式 ax+by+cz = d のパラメータである.平面の法線ベクトルは(a,b,c) であり長さは1でなければならない.平面ジオメトリは設置不可能(non-placeable),つまり位置や姿勢を定義できない特別なジオメトリで常に絶対座標系で定義しなければならない.つまり,平面オブジェクトは常に静的な環境の一部として使われることを仮定している.

                      • dGeomID dCreateTriMesh(dSpaceID space, dTriMeshDataID Data, dTriCallback *Callback,dTriArrayCallback * ArrayCallback, dTriRayCallback* RayCallback);

                      三角メッシュジオメトリを生成し,そのID 番号を返す.

                      • void dCROSS(a,op,b,c)

                      外積の計算。a op b × cを計算する。ここで、opは=,  +=, または-=となり、 a, b, cは3次元ベクトル。

                      D

                      • void dGeomTriMeshDataBuild (dTriMeshDataID g, const void* Vertices, int VertexStride, int VertexCount,const void* Indices, int IndexCount, int TriStride, const void* Normals);

                      dTriMeshData オブジェクトをデータで詰めるのに使われる.ここでは,データはコピーされないので,この関数を通過するポインターは有効でなければいけない.

                      E

                      F

                      G

                      • dBodyID dGeomGetBody(dGeomID geom);

                      ジオメトリgeomに対応するボディID を取得する.

                      • void dGeomDestroy(dGeomID geom);

                      ジオメトリgeomを破壊しスペースから削除する.

                      • void dGeomDisable (dGeomID geom);
                      • void dGeomEnable (dGeomID geom);

                      ジオメトリgeomを無効または有効にする.無効にされたジオメトリはスペースには属しているがdSpaceCollide() とdSpaceCollide2() に無視される.

                      • int dGeomIsEnabled(dGeomID geom);

                      ジオメトリgeomが無効なら0 を返し,有効なら1 を返す.新しいジオメトリは有効な状態で作成される.

                      • int dGeomGetClass(dGeomID);

                      ジオメトリgeomのクラス番号を返す.クラスは以下のとおりである.

                      • dSphereClass: 球
                      • dBoxClass: 直方体
                      • dCapsuleClass: カプセル
                      • dCylinderClass: シリンダ
                      • dPlaneClass: 平面
                      • dGeomTransformClass: ジオメトリトランスフォーム(Geometry transform)
                      • dRayClass: 光線(Ray)
                      • dTriMeshClass: 三角メッシュ(Triangle mesh)
                      • dSimpleSpaceClass: 単純スペース
                      • dHashSpaceClass: ハッシュ表ベースのスペース
                      • const dReal *dGeomGetPosition(dGeomID geom);
                      • ジオメトリgeomの絶対座標系での位置へのポインタを返す.ジオメトリがボディに設定された場合は,ボディの位置へのポインタを返す.つまり,dBodyGetPosition() と同じである.

                      • void dGeomGetQuaternion(dGeomID geom, dQuaternion result);

                      ジオメトリgeomのクオータニオンを第2 引数のresultへコピーする.ジオメトリがボディに設定された場合は,dBodyGetQuaternion() と同じである.

                      • const dReal *dGeomGetRotation(dGeomID);

                      dGeomID で指定されたジオメトリの回転行列へのポインタを返す.ジオメトリがボディに設定された場合は,dBodyGetRotation() と同じである.

                      • dSpaceID dGeomGetSpace (dGeomID geom);

                      ジオメトリgeomを格納しているスペースID を返す.もし,どのスペースにも属していなければ0 を返す.

                      • void dGeomSetBody(dGeomID, dBodyID);

                      この関数はジオメトリとボディを関連付ける.ジオメトリにボディを設定することにより両者の位置ベクトルと回転行列は自動的に結び付けられる.つまり,位置と姿勢はボディかジオメトリだけに設定すればよい.ただし,設置不可能な平面ジオメトリは動力学計算の対象にならないのでこの関数を呼び出すとエラーが発生する.

                      • void dGeomTriMeshDataBuild (dTriMeshDataID g, const void* Vertices, int VertexStride, int VertexCount, const void* Indices, int IndexCount, int TriStride, const void* Normals);

                      三角メッシュオブジェクトをデータで埋める.ここではデータはコピーされない.ポインタがこの関数に渡される.

                      • void dGeomSetData (dGeomID, void *);
                      • void *dGeomGetData (dGeomID);

                      ユーザ定義データのポインタをジオメトリに設定あるいは取得する.

                      • void dGeomSetOffsetPosition (dGeomID, dReal x, dReal y, dReal z);
                      • void dGeomSetOffsetRotation (dGeomID, const dMatrix3 R);
                      • void dGeomSetOffsetQuaternion (dGeomID, const dQuaternion);

                      位置ベクトル,回転行列,クオータニオンのオフセットを相対座標系で設定する.予めジオメトリはボディと関連付けられていなければならない.


                      • void dGeomSetPosition (dGeomID, dReal x, dReal y, dReal z);
                      • void dGeomSetRotation (dGeomID, const dMatrix3 R);
                      • void dGeomSetQuaternion (dGeomID, const dQuaternion);

                      位置ベクトル,回転行列,クオータニオンを設定する.ジオメトリがボディに設定された場は,dBodySetPosition(), dBodySetRotation(), dBodySetQuaternion() と同一となる

                      • void dGeomTriMeshDataBuildSimple (dTriMeshDataID g, const dVector3*Vertices, int VertexCount, const int* Indices,int IndexCount);

                      三角メッシュのデータを簡単に作成する関数.

                      H

                      • dSpaceID dHashSpaceCreate (dSpaceID space);

                      高速に計算可能なハッシュテーブルを備えた衝突検出計算用スペースの生成し,そのID 番号を返す.

                      I

                      • void dInitODE();

                      ODEを初期化する.これを使う場合はdInitODE2()を呼び出す必要はない.内部でdInitODE2()を呼び出している.

                      • int dInitODE2(unsigned InitFlags);

                      ライブラリを初めて使う場合にこれを呼び出さなければならない.InitFlagsは0またはdInitFlagManualThreadCleanupである.dCloseODE()が呼び出されるまで1度だけ呼び出さなければならない.

                      J

                      • void dJointAttach(dJointID, dBodyID body1, dBodyID body2);

                      ジョイントを新しいボディに取り付ける.すでにそのジョイントが取り付けられていたら,まず古いボディから取り外される.ジョイントをボディ1個だけに取り付けるためには,引数body1 かbody2 を0 に設定する.ID 番号0 のボディは静的な環境を指す.両方のボディを0 に設定するとシミュレーション上では何の効果も持たない.

                      • dJointID dJointCreateBall(dWorldID, dJointGroupID);
                      • dJointID dJointCreateHinge(dWorldID, dJointGroupID);
                      • dJointID dJointCreateSlider(dWorldID, dJointGroupID);
                      • dJointID dJointCreateContact(dWorldID,dJointGroupID,const dContact*);
                      • dJointID dJointCreateUniversal(dWorldID, dJointGroupID);
                      • dJointID dJointCreateHinge2(dWorldID, dJointGroupID);
                      • dJointID dJointCreateFixed(dWorldID, dJointGroupID);
                      • dJointID dJointCreateAMotor(dWorldID, dJointGroupID);

                      指定されたタイプの新しいジョイントを生成する.ボディにジョイントが結合されない限り,シミュレーションに効果を及ぼさない.dJointGroupID には通常0 を設定する.

                      • dJointID dJointCreateContact(dWorldID, dJointGroupID,const dContact *);

                      新しいジョイントを生成し,そのID 番号を返す.引数dJointGroupIDは通常は0 を設定する.それが0 でない場合は,すでに存在するジョイントグループに割り当てられる.接触ジョイントは既に作成されているdContact 構造体で初期化される.

                      • void dJointDestroy(dJointID);

                      ジョイントを破壊する.結合されているボディからそのジョイントを取り外し,ワールドからも削除する.

                      • void dJointGetHingeAnchor(dJointID, dVector3 result);

                      ヒンジジョイントの回転中心点を絶対座標で取得する.これはボディ1上の点を返す.ジョイントが完全な場合はボディ2 上の点と一致する.

                      • void dJointGetHingeAnchor2(dJointID, dVector3 result);

                      ヒンジジョイントの回転中心点を絶対座標で取得する.これはボディ2上の点を返す.ジョイントが完全な場合はボディ1 上の点と一致し,不完全な場合はずれがある.これを使いジョイントのずれを調べることができる.

                      • dReal dJointGetHingeAngle(dJointID);

                      ヒンジジョイントの角度[rad] を取得する.

                      • dReal dJointGetHingeAngleRate (dJointID);

                      ヒンジジョイントの角速度[rad/s] を取得する.

                      • void dJointGetHingeAxis (dJointID, dVector3 result);

                      ヒンジジョイントの回転軸ベクトルを取得する.

                      • dReal dJointGetHingeParam(dJointID, int parameter);

                      ヒンジジョイントのパラメータを取得する.

                      • dReal dJointGetHinge2Param(dJointID, int parameter);

                      ヒンジ2 ジョイントのパラメータを取得する.

                      • dReal dJointGetSliderParam(dJointID, int parameter);

                      スライダージョイントのパラメータを取得する.

                      • int dJointGetType(dJointID);
                      ジョイントのタイプを取得する.以下のいずれかのタイプが返る.
                      dJointTypeBall ボールジョイント
                      dJointTypeHinge ヒンジジョイント
                      dJointTypeSlider スライダージョイント
                      dJointTypeContact 接触ジョイント
                      dJointTypeUniversal ユニバーサルジョイント
                      dJointTypeHinge2 ヒンジ2ジョイント
                      dJointTypeFixed 固定ジョイント
                      dJointTypeAMotor 角度モータジョイント
                      dJointTypeLMotor リニアモータジョイント
                      dJointTypePlane2D 2次元平面ジョイント.
                      dJointTypePR 直動-Rotoide ジョイント
                      dJointTypePU 直動-ユニバーサルジョイント
                      dJointTypePiston ピストンジョイント
                      • void dJointGetUniversalAnchor(dJointID, dVector3 result);

                      ユニバーサルジョイントの回転中心点を取得する.これはボディ1 上の点を返す.ジョイントが完全な場合はボディ2 上の点と一致する.

                      • void dJointGetUniversalAnchor2 (dJointID, dVector3 result);

                      ユニバーサルジョイントの回転中心点を絶対座標で取得する.これはボディ2 上の点を返す.ジョイントが完全な場合はボディ1 上の点と一致し,不完全な場合はずれがある.これを使いジョイントのずれを調べることができる.

                      • void dJointGetUniversalAxis1(dJointID, dVector3 result);

                      ユニバーサルジョイントの回転軸1 のベクトルを取得する.

                      • void dJointGetUniversalAxis2 (dJointID, dVector3 result);

                      ユニバーサルジョイントの回転軸2 のベクトルを取得する.

                      • dReal dJointGetUniversalAngle1(dJointID);

                      ユニバーサルジョイントの回転軸1 の角度[rad] を取得する.

                      • dReal dJointGetUniversalAngle2(dJointID);

                      ユニバーサルジョイントの回転軸2 の角度[rad] を取得する.

                      • dReal dJointGetUniversalAngle1Rate(dJointID);

                      ユニバーサルジョイントの回転軸1 の角速度[rad/s] を取得する.

                      • dReal dJointGetUniversalAngle2Rate(dJointID);

                      ユニバーサルジョイントの回転軸2 の角速度[rad/s] を取得する.

                      • dReal dJointGetUniversalParam(dJointID, int parameter);

                      ユニバーサルジョイントのパラメータを取得する.

                      • dJointGroupID dJointGroupCreate(0);

                      ジョイントグループの生成し,そのID 番号を返す.以前のバージョンでは確保する領域の大きさを確保していたが現在は使われておらず互換性を保つため0 を設定する.

                      • void dJointGroupDestroy (dJointGroupID);

                      ジョイントグループを破壊する.ジョイントグループ中の全てのジョイントは破壊される.

                      • void dJointGroupEmpty(dJointGroupID);

                      ジョイントグループを空にする.ジョイントグループ内の全てのジョイ
                      ントは破壊されるが,ジョイントグループそのものは破壊されない.

                      • dReal dJointGetAMotorParam(dJointID, int parameter);

                      A モータのパラメータを取得する.

                      • void dJointSetFixed(dJointID joint);

                      ジョイントjointを固定ジョイントに設定する.

                      • void dJointSetHingeAnchor(dJointID joint, dReal x, dReal y, dReal z);

                      ジョイントjointの中心点(anchor) の座標(x; y; z) を設定する.

                      • void dJointSetHingeAxis(dJointID joint, dReal x, dReal y, dReal z);

                      ジョイントjointの回転軸ベクトル(x; y; z) を設定する.

                      • void dJointSetHinge2Anchor(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);

                      指定されたジョイントの中心点(anchor) の座標(x; y; z) を設定する.

                      • void dJointSetHinge2Axis1(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);

                      ジョイントの回転軸1 のベクトル(x; y; z) を設定する.

                      • void dJointSetHinge2Axis2(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);

                      ジョイントの回転軸2 のベクトル(x; y; z) を設定する.

                      • void dJointSetHingeParam(dJointID, int parameter, dReal value);

                      ヒンジジョイントのパラメータを設定する.

                      • void dJointSetHinge2Param(dJointID, int parameter, dReal value);

                      ヒンジ2ジョイントのパラメータを設定する.

                      • void dJointSetSliderAxis(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);

                      スライダジョイントの軸ベクトル(x, y, z)を設定する.

                      • void dJointSetSliderParam(dJointID, int parameter, dReal value);

                      スライダジョイントのパラメータを設定する.

                      • void dJointSetUniversalParam(dJointID, int parameter, dReal value);

                      ユニバーサルジョイントのパラメータを設定する.

                      ジョイントパラメータの種類

                      dParamLoStop ジョイントの可動域の下限値.デフォルト値は-dInfinityとなっており下限がない.回転ジョイントの場合は-πより大きくなければ有効にならない.
                      dParamHiStop ジョイントの可動域の上限値.デフォルト値はdInfinity となっており上限がない.回転ジョイントの場合はπより小さくなければ有効にならない.
                      dParamVel モータの目標速度(回転式ジョイントは角速度,スライダーは速度)
                      dParamFMax モータが目標速度に達成するために与える最大力(回転式はトルク,スライダーは力)
                      dParamFudgeFactor 現在のジョイントの停止とモータの実装には若干問題がある.ジョイントが停止している時に,モータがそれを動かそうとすると非常に大きな力がかかってしまい.ジャンプする挙動が発生する.Fudge factor はこの過度な力を加減します.この値は0以上1以下であり,1がデフォルト値です.ジャンプする挙動が見られる場合はこの値を小さくすると良い.ただし,この値を小さくするとモータが動かなくなる
                      dParamBounce 反発係数.値は0 から1.0 は全く反発せず,1 は最大反発.
                      dParamCFM 停止しないときに使用される拘束力混合パラメータ(CFM).停止時はdParamStopCFM
                      dParamStopERP 停止時に使用される誤差削減パラメータ(ERP).
                      dParamStopCFM 停止時に使用される拘束力混合パラメータ(CFM).ERP と同時に使用するとスポンジのようなソフトな停止を実現できる.これはパワーが供給されていないジョイントに対して有効であることに注意.パワーのあるジョイントでは効果的に機能しない.
                      dParamSuspensionERP サスペンションERP パラメータ.現在,ヒンジ2にのみ実装している.
                      dParamSuspensionCFM サスペンションCFM パラメータ.現在,ヒンジ2にのみ実装している.

                      K

                      L

                      M

                      • void dMassAdd(dMass *a, const dMass *b);

                      質量パラメータb を質量パラメータ a に加える.

                      • void dMassAdjust(dMass *, dReal newmass);

                      ある物体の質量パラメータが与えられたとき,全質量がnewmass になるように調整する.

                      • void dMassRotate(dMass *, const dMatrix3 R);

                      ある物体の質量パラメータが与えられたとき,物体の相対座標系でR回転したときの質量パラメータに調整する.

                      • void dMassSetBoxTotal(dMass *mass,dReal total_mass,dReal lx, dReal ly, dReal lz);

                      構造体mass に直方体の質量パラメータを設定

                      • void dMassSetCappedCylinder(dMass *mass,dReal density, int direction, dReal radius, dReal length);

                      構造体mass にキャップ付円柱の質量パラメータ(密度density,方向direction(x=1,y=2,z=3),半径radius,長さlength)を設定する.

                      • void dMassSetCapsuleTotal(dMass *mass,dReal total_mass, int direction, dReal r, dReal l);

                      構造体mass にカプセルの質量パラメータ(全質量total_mass,方向direction(x=1,y=2,z=3),半径r,長さl)を設定

                      • void dMassSetCylinder(dMass *mass,dReal density, int direction, dReal radius, dReal length);

                      構造体mass に円柱の質量パラメータ(密度density,方向direction(x=1,y=2,z=3),半径radius,長さlength)を設定する.

                      • void dMassSetCylinderTotal(dMass *mass,dReal total_mass, int direction, dReal r, dReal l);

                      構造体mass に円柱の質量パラメータ(全質量total_mass,方向direction(x=1,y=2,z=3),半径r,長さl)を設定

                      • void dMassSetSpherel(dMass *, dReal density, dReal radius);

                      与えられた半径radius と全質量total_mass に対する質量パラメータ(密度density, 半径radius) を設定する.このとき,重心はオブジェクトに対して(0,0,0)の位置となる.

                      • void dMassSetSphereTotal(dMass *, dReal total_mass, dReal r);

                      与えられた半径radius と全質量total_mass に対する質量パラメータ(全質量total_mass, 半径r) を設定する.このとき,重心はオブジェクトに対して(0,0,0)の位置となる.

                      • void dMassSetZero(dMass *);

                      全ての質量パラメータ0 に設定する.

                      • void dMassTranslate(dMass *, dReal x, dReal y, dReal z);

                      ある物体の質量パラメータが与えられたとき,物体の相対座標系での位置(x, y, z) に質量パラメータを調整する.重心を移動する場合などに使われる.


                      • void dMultiply0_331 (dReal *A, const dReal *B, const dReal *C);
                      • void dMultiply1_331 (dReal *A, const dReal *B, const dReal *C);
                      • void dMultiply1_331 (dReal *A, const dReal *B, const dReal *C);



                      行列の掛け算。 dMultiply*の*は0, 1, 2の値であり次の意味を持つ。

                      *   0:   A = B  * C  
                      *   1:   A = B' * C  
                      *   2:  A = B *  C'

                      ここで、’は転置の意味。 Aは3行1列、Bは3行3列、Cは3行1列の行列。


                      N

                      • typedef void dNearCallback (void *data, dGeomID o1, dGeomID o2);

                      引数data はdSpaceCollide からdNearCallback へそのまま渡される.その意味はユーザにより定義される.引数o1 とo2 は近接しているジオメトリである.このコールバック関数はo1 とo2 に対して各ペア間の接触点を算出するためにdCollide() を呼び出すことができ,これらの接触点は接触ジョイントとしてシミュレーションに付け加えられる.

                      dSpaceCollide() は全ての交差するジオメトリペアを通過させることを保障するが,交差しないジオメトリペアを誤って通過させる可能性もある.間違える数はスペースによって使われる内部のアルゴリズムに依存する.従って,dCollide が全てのペアについて接触点を返す保障はない.


                      O


                      P


                      Q

                      • void dQFromAxisAndAngle(dQuaternion q, dReal ax, dReal ay, dReal az,dReal angle);

                      回転軸ベクトル(ax; ay; az) を中心にangle 回転したときのクオータニオンq を取得する.

                      • void dQtoR(dQuaternion q, dMatrix3 R);

                      クオータニオンq を回転行列R に変換する.


                      R

                      • dRFromAxisAndAngle(dMatrix3 R, dReal ax, dReal ay, dReal az, dReal angle);

                      回転軸ベクトル(ax, ay, az) を中心にangle 回転したときの回転行列Rを取得する.

                      S

                      • void dsDrawBox(const float pos[3], const float R[12], const float sides[3]);

                      位置pos[3], 回転行列R[12], x,y,z 軸に沿った長さがそれぞれsides[0],sides[1],sides[2] のボックスを描画する.

                      • void dsDrawSphere(const float pos[3], const float R[12], float r);

                      位置pos[3], 回転行列R[12],  半径r の球を描画する.

                      • void dsDrawTriangle(const float pos[3], const float R[12], const float *v0, const float *v1, const float *v2, int solid);

                      頂点座標(v0,v1,v2) の三角形を描画する.solid が0 の場合は三角形の線(ワイヤーフレーム)だけを表示, 1 の場合は三角形の面を表示する.

                      • void dsDrawCylinder(const float pos[3], const float R[12], float l, float r);

                      z 軸に沿った長さl(エル),半径r の円柱を描画する.

                      • void dsDrawCapsule(const float pos[3], const float R[12], float l, float r);

                      z 軸に沿った長さl,半径r のカプセルを描画します.

                      • void dsDrawLine(const float pos1[3], const float pos2[3]);

                      点1(pos1[0],pos1[1],pos1[2]) と点2(pos2[0],pos2[1],pos2[2]) を結ぶ線を描画します.

                      • void dsDrawBoxD(const double pos[3], const double R[12],const double sides[3]);

                      dsDrawBox の倍精度版

                      • void dsDrawSphereD(const double pos[3], const double R[12],const float r);

                      dsDrawSphere の倍精度版

                      • void dsDrawTriangleD(const double pos[3], const double R[12], const double *v0, const double *v1, const double *v2, int solid);

                      dsDrawTriangle の倍精度版

                      • void dsDrawCylinderD(const double pos[3], const double R[12], float l, float r);

                      dsDrawCylinder の倍精度版

                      • void dsDrawCapsuleD(const double pos[3], const double R[12], float l, float r);

                      dsDrawCappedCylinder の倍精度版

                      • void dsDrawLineD(const double pos1[3], const double pos2[3]);

                      dsDrawLine の倍精度版

                      • void dsGetViewPoint(float xyz[3], float hpr[3]);

                      カメラの位置と視線を取得する.xyz はカメラの位置(x,y,z), hpr はカメラの視線heading(yow に相当), pitch, roll を表し単位は度である.heading=0 はx 軸に沿った方向,pitch=0 は水平線の方向,roll=0 はロールなし.

                      • void dsStop();

                      シミュレーションループを停止する.dsSimulationLoop() の内部でこのAPI を呼び出すとexit し呼び出し側に戻り,exit コマンドを使うのと同じである.ループの外でこのAPI を呼び出しても効果はない.

                      • void dsSetColor(float red, float green, float blue);

                      オブジェクトの色を設定する.red(赤), green(緑), blue(青) は0 から1まで値である.

                      • void dsSetColorAlpha(float red, float green, float blue, float alpha);

                      オブジェクトの色と透明度を設定する.red, gree, blue, alpha(透明度)は0 から1 まで値である.

                      • void dsSetSphereQuality(int n);

                      球の描画の質を設定する.大きな値になるほど質は向上するが速度は遅くなる.デフォール値の1 の場合は正20 面体(頂点数12, 正三角形の面数20) となり,n の値が大きくなると多角形を構成する3 角形を再帰的に分割する.

                      • dsSetCappedCylinderQuality(int n);

                      円柱の描画の質を設定する.大きな値になるほど質は向上するが速度は遅くなる.円柱の断面は4n 多角形となる.デフォール値の3 は12 角形となる.

                      • void dsSetTexture(int texture_number);

                      オブジェクトのテクスチャを設定する.texture_number はDS_WOOD(木目) やDS_NONE(テクスチャなし) などのテクスチャ定数でなければいけない.現在のテクスチャは現在の色で塗られる.

                      • void dsSetViewPoint(float xyz[3], float hpr[3]);

                      カメラの位置と視線を設定する.xyz はカメラの位置(x,y,z), hpr はカメラの視線heading(yow に相当), pitch, roll を表し単位は[°]である.ODEのAPIは全て角度をradianで表すが,このdrawstuffのAPIは角度を[°]で表すので注意.heading=0 はx 軸に沿った方向,pitch=0 は水平線の方向,roll=0 はロールなし.


                      • dSpaceID dSimpleSpaceCreate(dSpaceID space);

                      単純な衝突検出計算用スペースを生成し,そのID 番号を返す..

                      • void dSpaceCollide(dSpaceID space, void *data, dNearCallback *callback);

                      この関数は衝突しような2つのジオメトリペアの集団を探し,各ペアに3 番目の引数で指定するコールバック関数を呼び出す.そのコールバック関数はdNearCallback 型で次のように定義されている.

                      • void dSpaceDestroy(dSpaceID);

                      スペースを破壊する.クリーンアップモードが1 の場合(デフォールト),スペースの中のジオメトリは自動的に破壊される.

                      • void dSpaceCollide2(dGeomID o1, dGeomID o2, void *data, dNearCallback *callback);

                      あるスペースのジオメトリが別のスペースのジオメトリと衝突する可能性があるペアを計算しコールバック関数をよぶ.これは衝突検出を拘束にするためにスペースを階層状に構築している場合に役立つ.dSpaceCollide との違いはo1,o2 の2 つの引数をとることであり,コールバック関数を衝突する可能性のある全てのペアを呼ぶ.




                      T

                      • dTriMeshDataID dGeomTriMeshDataCreate();

                      メッシュデータを保存するdTriMeshData オブジェクトを生成する.


                      U

                      V

                      W

                      • WorldID dWorldCreate();

                      新しい動力学計算用ワールドを生成し,そのID 番号を返す.

                      • void dWorldDestroy(dWorldID);

                      ワールドとその中にある全てを破壊する.これには,全てのボディとジョイントグループに含まれていない全ての関節が含まれる.ジョイントグループに含まれる全ての関節は例えば,dJointGroupEmpty などの関数呼び出しによって破壊される.


                      • dReal dWorldGetCFM (dWorldID);
                      拘束力混合パラメータCFM (constraint force mixing) を取得する.
                      • dReal dWorldGetERP (dWorldID);

                      関節誤差修正パラメータERP を取得する.

                      • void dWorldGetGravity(dWorldID, dVector3 gravity);

                      world の重力ベクトルを取得する.地球の重力ベクトルはz 軸の向きを上にとると(0,0,-9.81) となる.デフォルト値は無重力(0,0,0) となる.


                      • void dWorldSetGravity(dWorldID, dReal x, dReal y, dReal z);

                      ワールドの重力ベクトルを設定する.標準は(0,0,0) である.

                      • void dWorldQuickStep(dWorldID, dReal stepsize);

                      ワールドを引数stepsize [s] だけ1ステップ進める.これは反復計算による方法であるためdWorldStep()より高速であるが,精度は高くない.計算量はO(mN),mは制約の行数,Nは繰り返し回数である.なお,Nのデフォルト値は20である.この値はdWorldSetQuickStepNumIteration()で設定する.


                      • void dWorldSetQuickStepNumIteration(dWorldID, int num);
                      dWorldQuickStep()の繰り返し計算の回数を設定する.numの値を大きくすると精度は高くなるが速度は遅くなる.これを呼び出さない場合,つまりnumのデフォルト値は20である.
                      • void dWorldStep(dWorldID, dReal stepsize);

                      ワールドを引数stepsize [s] だけ1ステップ進める.これは大きな行列を方法なので計算量はO(m3),メモリはO(m2) 必要になる.ここで,m は制約の行数である.大きなシステムではメモリが非常に多く必要になりとても遅くなるが,現在最も正確な方法である.

                      • void dWorldSetGravity(dWorldID, dReal x, dReal y, dReal z);
                      world の重力ベクトルを設定する.地球の重力ベクトルはz 軸の向きを上にとると(0,0,-9.81) となる.デフォルト値は無重力(0,0,0) となる.
                      • void dWorldSetCFM(dWorldID, dReal cfm);

                      拘束力混合パラメータCFM (constraint force mixing) の設定及び取得する.典型的な値は10􀀀9 から1 であり,単精度のデフォルト値は10の-5乗,倍精度の場合は10の-10乗 である.

                      • void dWorldSetERP(dWorldID, dReal erp);

                      関節誤差修正パラメータERP を設定する.典型的な値は0.1 から0.8であり,デフォルト値は0.2 である.

                      X

                      Y

                      Z


                      ]]>
                      2536 2008-10-22 11:45:27 2008-10-22 02:45:27 open open api publish 1109 0 page _edit_lock 1261457860 _edit_last 2 _aioseop_description API of Open Dynamics Engine in Japanese views 2689 _aioseop_title API of ODE _aioseop_keywords Open Dynamics Engine, API, ODE, drawstuff _wp_page_template default 3086 ehnmvh@lvfjzr.com http://mjgnxncyzoeh.com/ 206.251.255.61 2010-02-18 00:01:44 2010-02-17 15:01:44 qmgrtdyphjyx, [url=http://hmapfcyqzpec.com/]hmapfcyqzpec[/url], [link=http://arefjajsjnmc.com/]arefjajsjnmc[/link], http://vgszvdvtirkh.com/]]> spam 0 0
                      金沢北陵高校で「ロボカップと夢考房」の講演をしました. http://demura.net/misc/2568.html Thu, 23 Oct 2008 03:56:29 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=2568 今日は金沢北陵高校での講演でした.

                      今年に入り,金沢医科大学,小松市立高校と講演を行い,金沢北陵高校で3校目でした.年内は後一件,11月初めに金沢桜丘高校であります.

                      話す内容はいつも大体同じで,私がKITに来てから取り組んだ夢考房とロボカップの話です.夢考房に関しては教育的観点からお話することにより学生を励まし,ロボカップはビデオをふんだんに見せることにより学生に楽しんでもらうというお決まりのパターンが出来上がっています.

                      高校の先生と雑談して感ずることは,NHKロボコンは全ての先生や学生が知っているのに対し,ロボカップのことはほとんどの人が知らないということです.NHKでも数年前放送されたことがありましたが,時間帯が悪かったり,BS放送だったりしたこともあってかロボカップの知名度は今一歩といったところです.時間が許せば,どんどんいろいろな高校へ行ってロボカップの楽しさを伝えたいと思います.

                      なお,今日の講演の中で脳科学の雑談をし,詳しい内容についてはホームページを参照して欲しいと話したので紹介します.紹介したのは東大先端研究 渡邊克己先生のお仕事です.


                      でむ

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                      2568 2008-10-23 12:56:29 2008-10-23 03:56:29 open open %e9%87%91%e6%b2%a2%e5%8c%97%e9%99%b5%e9%ab%98%e6%a0%a1%e3%81%b8%e5%87%ba%e5%bc%b5%e8%ac%9b%e7%be%a9 publish 0 0 post _edit_lock 1224765277 _edit_last 2 views 395
                      ODEのAPI集 http://demura.net/9ode/2559.html Thu, 23 Oct 2008 03:59:00 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=2559 ODE (Open Dynamics Engine)とdrawstuffのAPI集を作りました.2年前にODE本に付録で掲載しようとしましたがページ数の制約で断念しましたものです.少し古く完全なAPI集ではありませんが,参考になることを願って掲載します.時間を見つけてブラッシュアップします.

                      でむ

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                      2559 2008-10-23 12:59:00 2008-10-23 03:59:00 open open ode%e3%81%a8drawstuff%e3%81%aeapi%e9%9b%86 publish 0 0 post _edit_lock 1224745117 _edit_last 2 views 395
                      ヒューマノイドサンプルプログラムのバグフィックス http://demura.net/9ode/2593.html Sun, 26 Oct 2008 13:18:15 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=2593 ヒューマノイドサンプルプログラム kensei.cppをバクを取りました。

                      shinさんのご指摘により、プログラムの不具合を見つけましたので訂正しました。shinさん、ご指摘くださりありがとうございます。

                      ここからダウンロードできます。

                      • 訂正箇所

                      makeRobot()の修正。質量パラメータの計算をボディの形状と一致させた。
                      足の位置が脛に対して前にあり転倒しやすかったので、後ろに変更。

                       

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                      ODE質問・要望募集7! http://demura.net/9ode/question/2616.html Mon, 27 Oct 2008 09:06:02 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=2616 まず,ここにあるODEのFAQを読んでからコメントお願いします.

                      ODE質問・要望6!のコメントがちょうと100件になりましたので,新しい質問や要望はこちらにお願いします! ご質問の内容を詳しく説明して頂けると的確に回答できますので,時間を節約できると思います.

                      また、私のコメントやご自分の努力により問題が解決された場合に、問題の原因がわかれば投稿して頂くと大変助かります。その情報はODEの初心者にとって重要なものです。ある程度たまりましたらFAQに掲 載したいと思いますのでご協力のほどよろしくお願いします。

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                      2616 2008-10-27 18:06:02 2008-10-27 09:06:02 closed open ode%e8%b3%aa%e5%95%8f%e3%83%bb%e8%a6%81%e6%9c%9b%e5%8b%9f%e9%9b%867 publish 0 0 post _edit_lock 1231488971 _edit_last 2 views 880 1140 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-11-04 08:34:36 2008-11-03 23:34:36 1 0 2 1141 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-11-04 08:44:53 2008-11-03 23:44:53 1 0 2 1142 133.9.4.11 2008-11-04 16:37:35 2008-11-04 07:37:35 1 0 0 1143 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-11-05 07:54:25 2008-11-04 22:54:25 1 0 2 1144 119.26.16.85 2008-11-05 21:51:29 2008-11-05 12:51:29 1 0 0 1155 Robert.Nawrocki@du.edu 67.190.16.124 2008-11-06 16:07:22 2008-11-06 07:07:22 1 0 0 1164 katsuyuki601116@gmail.com 130.54.130.227 2008-11-08 02:33:06 2008-11-07 17:33:06 1 0 0 1125 163.143.132.111 2008-10-28 16:14:33 2008-10-28 07:14:33 1 0 0 1126 omura@hi.mce.uec.ac.jp 130.153.205.80 2008-10-28 21:49:58 2008-10-28 12:49:58 1 0 0 1129 info@demura.net 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2008-12-11 23:33:16 1 0 2 1385 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-12-12 08:52:27 2008-12-11 23:52:27 1 0 2 1387 133.104.5.50 2008-12-12 12:10:35 2008-12-12 03:10:35 1 0 0 1388 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-12-12 18:17:41 2008-12-12 09:17:41 1 0 2 1372 163.143.132.111 2008-12-10 16:18:48 2008-12-10 07:18:48 1 0 0 1380 133.104.5.50 2008-12-11 18:48:00 2008-12-11 09:48:00 1 0 0 1379 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-12-11 18:36:07 2008-12-11 09:36:07 1 0 2 1374 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-12-11 08:29:36 2008-12-10 23:29:36 1 0 2 1312 163.143.132.111 2008-11-26 15:26:18 2008-11-26 06:26:18 1 0 0 1377 210.191.208.146 2008-12-11 17:09:41 2008-12-11 08:09:41 1 0 0 1315 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-11-26 18:44:57 2008-11-26 09:44:57 1 0 2 1317 163.143.132.111 2008-11-27 11:55:44 2008-11-27 02:55:44 1 0 0 1319 163.143.132.111 2008-11-27 12:53:53 2008-11-27 03:53:53 1 0 0 1320 hiromichi@bcl.sci.yamaguchi-u.ac.jp 133.62.236.100 2008-11-27 20:34:22 2008-11-27 11:34:22 1 0 0 1325 163.143.132.111 2008-11-28 15:22:44 2008-11-28 06:22:44 1 0 0 1329 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.213.4 2008-11-29 10:13:44 2008-11-29 01:13:44 1 0 2 1330 163.143.132.111 2008-11-29 14:27:47 2008-11-29 05:27:47 1 0 0 1332 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.213.4 2008-11-29 21:26:10 2008-11-29 12:26:10 1 0 2 1337 219.121.101.158 2008-11-30 15:39:50 2008-11-30 06:39:50 1 0 0 1483 203.152.192.238 2009-01-04 23:50:40 2009-01-04 14:50:40 1 0 0 1477 133.37.32.166 2008-12-29 12:29:09 2008-12-29 03:29:09 1 0 0 1472 133.62.236.100 2008-12-26 11:42:41 2008-12-26 02:42:41 1 0 0 1469 133.62.236.100 2008-12-25 21:07:03 2008-12-25 12:07:03 1 0 0
                      citbuild11 http://demura.net/robocup/2623.html/attachment/citbuild11 Mon, 27 Oct 2008 13:20:09 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/citbuild11.jpg 2624 2008-10-27 22:20:09 2008-10-27 13:20:09 open open citbuild11 inherit 2623 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/citbuild11.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/citbuild11.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:429;s:6:"height";i:600;s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='68'";s:4:"file";s:68:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/citbuild11.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:22:"citbuild11-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:22:"citbuild11-214x300.jpg";s:5:"width";i:214;s:6:"height";i:300;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} CIT VS KIT http://demura.net/robocup/2623.html/attachment/cit-kit Mon, 27 Oct 2008 13:20:56 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/cit-kit.jpg 2625 2008-10-27 22:20:56 2008-10-27 13:20:56 open open cit-kit inherit 2623 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/cit-kit.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/cit-kit.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:600;s:6:"height";i:352;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='75' width='128'";s:4:"file";s:65:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/cit-kit.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:19:"cit-kit-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:19:"cit-kit-300x176.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:176;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} CITに行ってきました。 http://demura.net/robocup/2623.html Mon, 27 Oct 2008 14:00:24 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=2623 [/caption]

                      ロボカップヒューマノイドリーグKidsサイズの練習試合をしにCIT (chiba institute of technology, 千葉工業大学)へ行ってきました。

                      金沢からCITのある千葉県習志野市まで車で8時間ぐらいでした。練習試合はCITの芝園キャンパス11号館で行いました。この建物の3階はロボハウスと呼ばれ、ロボカップヒューマノイドリーグ、ロボカップレスキューリーグ、ロボワン、ライントレース、ロボット相撲などロボット関係のありとあらゆるフィールドがあります(下図参照)。しかも、とてつもなく巨大な空間で約35x70[m]程度あるとのことです。これぐらい広いとロボカップ中型ロボットリーグ(12x18m)も数面確保できます.なんともうらやましい限りです。

                      [caption id="attachment_2624" align="alignnone" width="429" caption="これが芝園ロボットハウスだ! CIT Brainsの拠点 "][/caption]

                      今回練習試合をしたCIT Brainsチームは千葉工業大学,東京大学大学院(個人),関西学院大学,ブレインズ,アクセス,はじめ研究所の合同チームで、今年のロボカップ世界大会ヒューマノイドリーグキッズサイズ3on3で3位になった強豪チームです。今年のJapan Openの決勝戦ではTeam OSAKAと延長戦の末惜しくも敗れました。世界大会でも優勝を狙える実力があります.

                      我々SiTIKチームはJapan OpenでCIT Brainsと対戦し、9対0の大差で敗れました。あれから約半年間、我々(主に学生が)も地道に努力を積み重ねてきたので、今回の練習試合で強豪CIT Brains相手にどこまでやれるかとても楽しみでした。さて気になる試合の結果ですが、公表しないという紳士協定を事前に結びましたので秘密ということにします。この練習試合でわかったことは、我々のロボットシステムはロバストではなく、なおかつ不安定であるということでした。これを改善しない限りは世界は見えてきません。

                      練習試合の後は、研究会を行いお互いのロボットシステムについて発表し、意見交換なども行いとても勉強になりました。さらに、CIT Brainsのご好意によりバーベキューパーティをして頂き、親睦を深めることもでき非常に有意義な一時を過ごすことができました。CIT Brainsは勝つために本気でやっているチームということを実感しました。

                      CIT Brainsの皆様、本当にありがとうございました。

                      でむ

                      [caption id="attachment_2638" align="alignnone" width="480" caption="CITキャンパス12号館 2008年3月完成 展望ラウンジからの眺めが素晴らしい。KITにも欲しい施設だ。"]CITキャンパス12号館 2008年3月完成 [/caption] ]]>
                      2623 2008-10-27 23:00:24 2008-10-27 14:00:24 open open %e5%8d%83%e8%91%89%e5%b7%a5%e5%a4%a7%e3%81%ab%e8%a1%8c%e3%81%a3%e3%81%a6%e3%81%8d%e3%81%be%e3%81%97%e3%81%9f%e3%80%82 publish 0 0 post _edit_lock 1225152516 _edit_last 2 views 497
                      CIT building No.12 http://demura.net/robocup/2623.html/attachment/citbuild12 Tue, 28 Oct 2008 00:00:56 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/citbuild12.jpg 2638 2008-10-28 09:00:56 2008-10-28 00:00:56 open open citbuild12 inherit 2623 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/citbuild12.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/citbuild12.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:480;s:6:"height";i:640;s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='72'";s:4:"file";s:68:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/citbuild12.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:22:"citbuild12-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:22:"citbuild12-225x300.jpg";s:5:"width";i:225;s:6:"height";i:300;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";d:4.29999999999999982236431605997495353221893310546875;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:1224906602;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";d:5.79999999999999982236431605997495353221893310546875;s:3:"iso";i:50;s:13:"shutter_speed";d:0.005000000000000000104083408558608425664715468883514404296875;s:5:"title";s:0:"";}} ODE本サンプルプログラムのダウンロード数1000回突破 http://demura.net/9ode/2644.html Wed, 29 Oct 2008 22:44:20 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=2644 ODE本サンプルプログラムのダウンロード数が1000回を突破しました.プログラムに問題がないようでしたら,ライセンスを制限の緩いBSDかMITか何かにしようと考えています.

                      今後ともよろしくお願いします.

                      ]]>
                      2644 2008-10-30 07:44:20 2008-10-29 22:44:20 open open ode%e6%9c%ac%e3%82%b5%e3%83%b3%e3%83%97%e3%83%ab%e3%83%97%e3%83%ad%e3%82%b0%e3%83%a9%e3%83%a0%e3%81%ae%e3%83%80%e3%82%a6%e3%83%b3%e3%83%ad%e3%83%bc%e3%83%89%e6%95%b01000%e5%9b%9e%e7%aa%81%e7%a0%b4 publish 0 0 post _edit_lock 1225351886 _edit_last 2 views 407
                      WordPressメモ:Codeviewer http://demura.net/misc/2662.html Tue, 04 Nov 2008 00:35:06 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=2662 WordPressの個人用メモです.

                      ODEに関するソースコードを今までiG:Syntax Hiliterを使って表示していましたが.ビジュアルエディタを使うと&や<などが&amp; &leなどと勝手に変換されたり,<p></p>が挿入されるなど長い間悩まされていました.そこで,Codeviewerを使うことにしました.これは,外部ファイルを読み込む形式なのでWordPressのエディタには左右されません.

                      • 使用法

                      [viewcode] src=sample6.cpp geshi=cpp lines scroll=yes scrollheight=500[/viewcode]

                      注:viewcodeの前後の大括弧は半角です.ここではソースコードsample6.cppが表示されないように全角にしています.カットアンドペースト時は要注意.


                      これで,少し幸せになれました.


                      でむ

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                      2662 2008-11-04 09:35:06 2008-11-04 00:35:06 open open wordpress%e3%83%a1%e3%83%a2%ef%bc%9a%e3%80%80syntaxhighlighter publish 0 0 post _edit_lock 1225771838 _edit_last 2 views 252
                      Ubuntu メモ http://demura.net/misc/2717.html Wed, 12 Nov 2008 01:42:42 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=2717 個人用の単なるメモです。

                      • Boostのインストール
                        • sudo aptitude install libboost-dev libboost-dbg libboost-doc
                      • SDLのインストール
                        • sudo aptitude install libSDL1.2-dev
                      ]]>
                      2717 2008-11-12 10:42:42 2008-11-12 01:42:42 open open ubuntu-%e3%83%a1%e3%83%a2 publish 0 0 post _edit_lock 1227269988 _edit_last 2 views 489
                      laser http://demura.net/misc/2722.html/attachment/laser Wed, 12 Nov 2008 23:34:12 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/laser.jpg 2723 2008-11-13 08:34:12 2008-11-12 23:34:12 open open laser inherit 2722 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/laser.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/laser.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:500;s:6:"height";i:354;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='90' width='128'";s:4:"file";s:63:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/laser.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:17:"laser-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:17:"laser-300x212.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:212;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} demura.netチーム、つくばチャレンジへ参加します http://demura.net/misc/2722.html Thu, 13 Nov 2008 00:04:59 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=2722 つくばシミュレータ[/caption]

                      来週、開催される「つくばチャレンジ2008」へ向けて急ピッチで作業を進めています。

                      本来は情報を公開する予定でしたが、いろいろ雑用がありまったく進んでいなかったので公開する情報がありませんでした… 参加を諦めかけたのですが、教育上良ろしくないといことで強行出場することにしました。チーム名はこのブログのURLであるdemura.netです。メンバーの頑張りもあり、ここ1週間で以下ができるようになりました。目標は予選突破です。

                      • ODEを使った「つくばシミュレータ」
                      • シミュレータ上でレーザスキャナ(UTM-30LX)データの表示
                      • 地磁気センサTDS01VのデータをLinuxで読み込む
                      • GPSデータ(Earthmate GPS)をLinuxで読み込む

                      To Do List (チーム全体の作業です)

                      • モータドライバ、電気系の配線 11月13日(木)
                      • モータドライバの制御プログラム 11月13日
                      • 本番コースの地図作成 11月14日(金)
                      • GPSモジュールの配線(FV-M8, Strawberry Linux) 11月14日
                      • ロボットハードウェアの完成 11月14日
                      • ロボットソフトウェアの完成 11月14日
                      • 走行試験 11月15日(土)、16日(日)
                      • 走行試験、出発準備 11月17日(月)
                      • 金沢出発 11月18日(火)
                      • 試走会   11月19日(水)
                      • トライアル 11月20日(木)
                      • 本走行   11月21日(金)

                      というわけで少々取り込んでいます。

                      でむ

                      ]]>
                      2722 2008-11-13 09:04:59 2008-11-13 00:04:59 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b8%e3%81%b8%e5%8f%82%e5%8a%a0%e3%81%97%e3%81%be%e3%81%99 publish 0 0 post _edit_lock 1227056915 _edit_last 2 views 698 1213 http://mobile-robots.way-nifty.com/ 59.84.158.147 2008-11-14 17:29:58 2008-11-14 08:29:58 1 0 0 1207 150.69.197.74 2008-11-13 20:51:06 2008-11-13 11:51:06 1 0 0 1208 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-11-14 09:00:04 2008-11-14 00:00:04 1 0 2 1230 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-11-17 09:03:55 2008-11-17 00:03:55 1 0 2
                      つくばチャレンジ2008:直前試走会 http://demura.net/misc/2737.html Wed, 19 Nov 2008 02:58:31 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=2737 demura.netのメンバー達. なお,でむは撮影係[/caption]

                      つくばチャレンジ2008参加のため,18日に筑波入りしました.

                      金沢を出るときは,冬場の日本海側の特徴である暗雲立ち込め雨が降りしきる中出発しまししたが,長野を越えたあたりから晴天の恵まれ新天地にきた躍動感を覚えました.

                      さて,18日はつくば市に到着したのが18時くらいだったので試走会はとっくに終了しています.そこで,ロボットは動かすことができないので,4,5年前アメリカのBest Buyで購入した100ドルぐらいのGPS(DeLome Earth Master GPS)を評価しました.金沢で試したところ2~3メートルでした.つくばでもだいたい同じような性能でした.つくばチャレンジではこの性能だと厳しいです.多くのチームが使っている20万円程度するGPSの場合,状況が良ければ誤差が60cm以内ということなので,来年は貯金して良いものを購入したいと思います.

                      demura.netチームはロボティクス学科の卒業研究の一環で参加することにしたので,目的は学生のモチベーションアップです.1週間前までは影も形もなかったロボットを1週間で作り,なんとか走行するためのソフトウェアまで作ってきました.本当にメンバーは良くやってくれました.ただし,ロボットを安定させるためにはワインと同じように熟成が必要です.

                      明日は,ほろ苦いボジョレーで乾杯するのではなく,ボルドーと行きたいところです.

                      でむ


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                      2737 2008-11-19 11:58:31 2008-11-19 02:58:31 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b8%e8%a9%a6%e8%b5%b0%e4%bc%9a publish 0 0 post _edit_lock 1261059135 _edit_last 2 views 215
                      tukuba081119 http://demura.net/misc/2737.html/attachment/tukuba081119 Wed, 19 Nov 2008 15:32:04 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/tukuba081119.jpg 2738 2008-11-20 00:32:04 2008-11-19 15:32:04 open open tukuba081119 inherit 2737 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/tukuba081119.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/tukuba081119.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:480;s:6:"height";i:360;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:70:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/tukuba081119.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:24:"tukuba081119-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:24:"tukuba081119-300x225.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:225;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";d:4.29999999999999982236431605997495353221893310546875;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:1227057738;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";d:5.79999999999999982236431605997495353221893310546875;s:3:"iso";i:50;s:13:"shutter_speed";d:0.003125000000000000173472347597680709441192448139190673828125;s:5:"title";s:0:"";}} tukuba0811191 http://demura.net/misc/2737.html/attachment/tukuba0811191 Wed, 19 Nov 2008 16:00:29 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/tukuba0811191.jpg 2741 2008-11-20 01:00:29 2008-11-19 16:00:29 open open tukuba0811191 inherit 2737 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/tukuba0811191.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/tukuba0811191.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:600;s:6:"height";i:450;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:71:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/tukuba0811191.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:25:"tukuba0811191-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:25:"tukuba0811191-300x225.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:225;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";d:4.29999999999999982236431605997495353221893310546875;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:1227057738;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";d:5.79999999999999982236431605997495353221893310546875;s:3:"iso";i:50;s:13:"shutter_speed";d:0.003125000000000000173472347597680709441192448139190673828125;s:5:"title";s:0:"";}} Ubuntuメモ http://demura.net/misc/2833.html Thu, 20 Nov 2008 05:51:51 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=2833 個人用の単なるメモです。

                      QTのアプリケーションで、qmakeをすると次のエラーが出た。

                      WARNING: Found potential symbol conflict of ....

                      解決方法

                      sudo apt-get remove qt3-dev-tools libqt3-mt-dev
                      sudo apt-get install libqt4-dev


                      どうやらQt3とQt4がぶつかっているために起きたエラーのようだ。

                      ]]>
                      2833 2008-11-20 14:51:51 2008-11-20 05:51:51 open open ubuntu%e3%83%a1%e3%83%a2 publish 0 0 post _edit_lock 1227506048 _edit_last 2 views 498
                      demuranet1 http://demura.net/tukuba/2755.html/attachment/demuranet1 Thu, 20 Nov 2008 09:27:35 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/demuranet1.jpg 2756 2008-11-20 18:27:35 2008-11-20 09:27:35 open open demuranet1 inherit 2755 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/demuranet1.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/demuranet1.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:580;s:6:"height";i:294;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='64' width='128'";s:4:"file";s:68:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/demuranet1.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:22:"demuranet1-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:22:"demuranet1-300x152.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:152;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} demuranet11 http://demura.net/tukuba/2755.html/attachment/demuranet11 Thu, 20 Nov 2008 09:29:26 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/demuranet11.jpg 2757 2008-11-20 18:29:26 2008-11-20 09:29:26 open open demuranet11 inherit 2755 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/demuranet11.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/demuranet11.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:580;s:6:"height";i:294;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='64' width='128'";s:4:"file";s:69:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/demuranet11.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:23:"demuranet11-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:23:"demuranet11-300x152.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:152;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} kensei1 http://demura.net/tukuba/2755.html/attachment/kensei1-2 Thu, 20 Nov 2008 09:53:06 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/kensei1.jpg 2762 2008-11-20 18:53:06 2008-11-20 09:53:06 open open kensei1-2 inherit 2755 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/kensei1.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/kensei1.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:433;s:6:"height";i:471;s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='88'";s:4:"file";s:65:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/kensei1.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:19:"kensei1-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:19:"kensei1-275x300.jpg";s:5:"width";i:275;s:6:"height";i:300;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} つくばチャレンジ2008:demura.netチーム トコトコ3m走る http://demura.net/tukuba/2755.html Thu, 20 Nov 2008 10:47:18 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=2755 つくばチャレンジに出場した車輪型けんせいちゃん

                      今日,11月20日は「つくばチャレンジ2008」のトライアルでした.

                      demura.netチームは私と学生2名,荒居君,山下君の計3名で参加しました.

                      昨日までなかった外装を1日で仕上げロボットの姿が出来上がりました.トライアルでは,1回目は微動だりせず,2回目3mをトコトコ走りました.成績としては物足りませんが,卒業研究の一環として学生と取り組み,実質3ヶ月の期間で,学生がロボット機構部の設計・製作,モータコントローラの製作をし,何とかロボットを動かすことができました.卒業研究の中間発表と考えると学生は頑張ったと思います.

                      モータコントローラの電気的な不安定性やトルク不足を解決し,卒業までには,つくばチャレンジを想定した学内のコースを走破できるロボットが完成すると思います.

                      でむ

                      おまけ

                      [caption id="attachment_2762" align="alignnone" width="433" caption="つくばチャレンジ2008のスタートラインに立つ「車輪型けんせいちゃん」"]つくばチャレンジ2008のスタートラインに立つ「車輪型けんせいちゃん」[/caption]

                      デザインは荒居君が担当しました.ロボットには息子の名前を付けたので,かわいい出来栄えに個人的には大満足です.


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                      2755 2008-11-20 19:47:18 2008-11-20 10:47:18 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82008%e3%80%80%e3%83%88%e3%83%a9%e3%82%a4%e3%82%a2%e3%83%ab publish 0 0 post _edit_lock 1261059064 _edit_last 2 views 284
                      つくばチャレンジ2008:トライアル結果 http://demura.net/misc/2768.html Thu, 20 Nov 2008 11:58:40 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=2768

                      [caption id="attachment_2783" align="alignnone" width="600" caption="つくばチャレンジ2008 トライアル結果"]つくばチャレンジ2008 トライアル結果[/caption]

                      つくばチャレンジ2008 トライアルの結果です.参加した47チーム中約半数の22チームが突破しました.

                      トライアルを突破したチームは,21日の本走行となります.本走行では1kmの走行となり,途中でGPSの受信感度が悪くなる区間があり,しかもUターンしなければいけない場所が2箇所あるためとても難しいコースとなっています.

                      何チーム突破するか楽しみです.

                      でむ


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                      2768 2008-11-20 20:58:40 2008-11-20 11:58:40 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82008%e3%80%80%e3%83%88%e3%83%a9%e3%82%a4%e3%82%a2%e3%83%ab%e7%b5%90%e6%9e%9c publish 0 0 post _edit_lock 1261059017 _edit_last 2 views 297
                      result http://demura.net/misc/2768.html/attachment/result Thu, 20 Nov 2008 23:56:25 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/result.jpg 2769 2008-11-21 08:56:25 2008-11-20 23:56:25 open open result inherit 2768 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/result.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/result.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:580;s:6:"height";i:435;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:64:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/result.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:18:"result-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:18:"result-300x225.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:225;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";d:2.600000000000000088817841970012523233890533447265625;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio 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http://demura.net/misc/2768.html/attachment/result3 Fri, 21 Nov 2008 00:05:47 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/result3.jpg 2776 2008-11-21 09:05:47 2008-11-21 00:05:47 open open result3 inherit 2768 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/result3.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/result3.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:640;s:6:"height";i:636;s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' 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/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/result22.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:771;s:6:"height";i:766;s:14:"hwstring_small";s:22:"height='95' width='96'";s:4:"file";s:66:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/result22.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:20:"result22-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:20:"result22-300x298.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:298;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} result23 http://demura.net/misc/2768.html/attachment/result23 Fri, 21 Nov 2008 00:12:47 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/result23.jpg 2783 2008-11-21 09:12:47 2008-11-21 00:12:47 open open result23 inherit 2768 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/result23.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/result23.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:771;s:6:"height";i:766;s:14:"hwstring_small";s:22:"height='95' width='96'";s:4:"file";s:66:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/result23.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:20:"result23-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:20:"result23-300x298.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:298;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} tukubaresult http://demura.net/tukuba/2791.html/attachment/tukubaresult Fri, 21 Nov 2008 04:51:42 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/tukubaresult.jpg 2792 2008-11-21 13:51:42 2008-11-21 04:51:42 open open tukubaresult inherit 2791 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/tukubaresult.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/tukubaresult.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:600;s:6:"height";i:591;s:14:"hwstring_small";s:22:"height='95' width='97'";s:4:"file";s:70:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/tukubaresult.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:24:"tukubaresult-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:24:"tukubaresult-300x295.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:295;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} つくばチャレンジ2008:本走行結果 ヤマハチーム完走 http://demura.net/tukuba/2791.html Fri, 21 Nov 2008 06:07:08 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=2791 折り返し地点を難なく通過するヤマハ発動機チーム[/caption]

                      つくばチャレンジ2008が終わりました.結果はおまけの写真です.

                      完走できたのはヤマハ発動機チームだけでした.前回完走した筑波大学チーム,金沢工大チームも完走できず残念な結果となりました.金沢工大チームは折り返しのコーンに接触はしましたが回れず,折り返し経路を戻り途中でコースの中央を走っていることで橋の中ほどで止められました.

                      今回のつくばチャレンジに参加して感じたことは,精度の良いGPSを使わなければいけないということです.予選を通過したほとんどのチームはHemisphereの製品を使っていて,精度の良いときは自己位置の誤差が30cmほどということでした.20万円程度しますが,これを購入するしかないでしょう.一方,私が4,5年前アメリカで100ドル程で購入したDeLorme Earthmate GPSや市販の安いGPSでは2, 3mほど誤差があり,このセンサで4,5mほどの道路をキープレフトで走行することは至難の業です.

                      ただし,精度の良いGPSでも建物の付近などGPSの精度が悪くなる場所がありますので,デッドレコニングやその他の方法で自己位置の推定精度を補う必要があります.通常はカルマンフィルタやパーティクルフィルタでGPSとデッドレコニングの情報を統合するのですが,完走できなかった金沢工大夢考房チームや金沢高専チームは実装しておらず,一方完走したヤマハ発動機チームは拡張カルマンフィルタを使っているとのことでした.

                      カルマンフィルタ,パーティクルフィルタはどちらもベイズフィルタの一種です.パーティクルフィルタは正規分布以外のデータを扱え,誘拐ロボット問題に対応可能であり,実装も簡単です.そのため,RoboCupではパーティクルフィルタが主流です.この辺のところを勉強したい方はThrun, Burgard, Fox著,上田さん訳の確率ロボティクス (ROBOT books)がお勧めです.大学院の講義で使用しており,とても良い教科書です.

                      demura.netチームも来年は信頼性の高い台車と精度の高いGPSでチャレンジに望みたいと考えています.つくばチャレンジは初参加でしたが,ブログ仲間とも会えてとても楽しかったです.

                      でむ

                      おまけ

                      [caption id="attachment_2792" align="alignnone" width="500" caption="つくばチャレンジ2008 本走行結果"]つくばチャレンジ2008 本走行結果[/caption]

                       

                       

                      ]]>
                      2791 2008-11-21 15:07:08 2008-11-21 06:07:08 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82008%e7%b5%90%e6%9e%9c publish 0 0 post _edit_lock 1261058981 _edit_last 2 views 719
                      yamaha http://demura.net/tukuba/2791.html/attachment/yamaha Fri, 21 Nov 2008 11:16:12 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/yamaha.jpg 2801 2008-11-21 20:16:12 2008-11-21 11:16:12 open open yamaha inherit 2791 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/yamaha.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/yamaha.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:580;s:6:"height";i:434;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='95' width='128'";s:4:"file";s:64:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/yamaha.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:18:"yamaha-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:18:"yamaha-300x224.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:224;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} stepper http://demura.net/9ode/2817.html/attachment/stepper Sun, 23 Nov 2008 05:18:55 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/stepper.jpg 2827 2008-11-23 14:18:55 2008-11-23 05:18:55 open open stepper inherit 2817 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/stepper.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/stepper.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:560;s:6:"height";i:449;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='119'";s:4:"file";s:65:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/stepper.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:19:"stepper-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:19:"stepper-300x240.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:240;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} ODE講座29: ヒンジジョイントを一定角度ずつ回すには http://demura.net/9ode/2817.html Tue, 25 Nov 2008 22:55:54 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=2817 一度ずつ回転します.[/caption]


                      ODE(Open Dynamics Engine)講座の29回目です.今回はヒンジジョイントを一定角度ずつ回転させる方法を説明します.

                      りんごさんから一度ずつヒンジジョイントを回転させるにはどうすればよいかというご質問を頂きました.その回答の1例としてサンプルプログラムを作りましたので参考にしてください.この例は時計の秒針です.1秒ごとに1度ずつ角度を増加しています.

                      具体的な方法は42,43行目でヒンジジョイントの最小,最大可動域をそれぞれ目標角度に設定しています.この角度をステップ毎に1度ずつ増加させることにより秒針のような動きを実現しています.

                      ただし,これはステッピングモータのシミュレーションとしては正しくありません.指定の角度を拘束条件として動力学計算をしているためトルクなどは全く考えていないからです.ステッピングモータをシミュレーションするためには,その動作原理をシミュレーションする必要があります.

                      なお,ソースコードはここからダウンロードできます

                      [viewcode] src="stepper.cpp" geshi="cpp" lines [/viewcode]

                      ]]>
                      2817 2008-11-26 07:55:54 2008-11-25 22:55:54 open open ode%e8%ac%9b%e5%ba%a729-%e3%83%92%e3%83%b3%e3%82%b8%e3%82%b8%e3%83%a7%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%83%88%e3%82%92%e4%b8%80%e5%ae%9a%e8%a7%92%e5%ba%a6%e3%81%9a%e3%81%a4%e5%9b%9e%e3%81%99%e3%81%ab%e3%81%af publish 0 0 post _edit_last 2 _edit_lock 1242296210 views 579
                      OpenCV 1.0のインストールメモ (Windows) http://demura.net/misc/2838.html Sat, 29 Nov 2008 13:05:46 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=2838 OpenCV: ハフ変換による直線検出のサンプルプログラム

                      OpenCV: ハフ変換による直線検出のサンプルプログラム

                      OpenCV1.0をWindows Vistaにインストールしたときの個人用メモです.OpenCV1.1preをインストールしましたが,OpenCVプログラミングブックのサンプルプログラムが動かなかったのでアンインストールし,1.0をインストールしました.

                      A. OpenCVのインストール

                      1. http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/のopencv-winをクリックすると色々なバージョンが表示される.そのなかで,1.0をクリックし,OpenCV _1.0.exeをダウンロードする.
                      2. ダウンロードしたOpenCV_1.0.exeをダブルクリックする.
                      3. 指示に従ってインストールする.ここでのインストール先はWindowsで標準的な以下のパスとする.
                        C:\Program Files\OpenCV


                        システムパスにOpenCVのbinフォルダを追加するので,次の画面のようにチェックを入れる.

                        Ready to Installの画面になるのでInstallをクリック.

                        次の窓が開き,インストールは終わりです.ごくろうさまでした.

                      4. サンプルプログラムを動作させるためにPathを設定する.
                        • スタート→コントロールパネル→システムとメンテナンス→システム
                        • システムの詳細設定
                        • 環境変数:システム環境変数のPathに以下を追加する.
                          ;C:\Program Files\OpenCV\bin

                      5. 次のサンプルプログラムを起動し,一番上のハフ変換のウインドウが開いたら成功.
                        C:\Program Files\OpenCV\samples\c\houghlines.exe 

                      これで終わりです.ご苦労様.

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                      2838 2008-11-29 22:05:46 2008-11-29 13:05:46 open open opencv-11pre%ef%bc%91%e3%81%ae%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%ab%e3%83%a1%e3%83%a2-windows publish 0 0 post _edit_lock 1228014342 _edit_last 2 views 2294
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http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/opencv-add.jpg 2902 2008-11-30 10:53:06 2008-11-30 01:53:06 open open opencv-add inherit 2838 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/opencv-add.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/opencv-add.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:586;s:6:"height";i:444;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='126'";s:4:"file";s:68:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/opencv-add.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:22:"opencv-add-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:22:"opencv-add-300x227.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:227;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} opencv-install http://demura.net/misc/2838.html/attachment/opencv-install Sun, 30 Nov 2008 01:54:33 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/opencv-install.jpg 2903 2008-11-30 10:54:33 2008-11-30 01:54:33 open open opencv-install inherit 2838 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/opencv-install.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/opencv-install.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:586;s:6:"height";i:444;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='126'";s:4:"file";s:72:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/opencv-install.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:26:"opencv-install-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:26:"opencv-install-300x227.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:227;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} opencv-end http://demura.net/misc/2838.html/attachment/opencv-end Sun, 30 Nov 2008 01:57:30 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/opencv-end.jpg 2904 2008-11-30 10:57:30 2008-11-30 01:57:30 open open opencv-end inherit 2838 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/opencv-end.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/opencv-end.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:586;s:6:"height";i:444;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='126'";s:4:"file";s:68:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/opencv-end.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:22:"opencv-end-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:22:"opencv-end-300x227.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:227;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} cb-linker1 http://demura.net/misc/2884.html/attachment/cb-linker1 Sun, 30 Nov 2008 02:18:47 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/cb-linker1.jpg 2909 2008-11-30 11:18:47 2008-11-30 02:18:47 open open cb-linker1 inherit 2884 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/cb-linker1.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/cb-linker1.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:743;s:6:"height";i:658;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='108'";s:4:"file";s:68:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/cb-linker1.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:22:"cb-linker1-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:22:"cb-linker1-300x265.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:265;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} bear http://demura.net/misc/2884.html/attachment/bear Sun, 30 Nov 2008 02:33:19 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/bear.jpg 2910 2008-11-30 11:33:19 2008-11-30 02:33:19 open open bear inherit 2884 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/bear.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/bear.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:341;s:6:"height";i:284;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='115'";s:4:"file";s:62:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/11/bear.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:16:"bear-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:16:"bear-300x249.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:249;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} OpenCV 1.0 (Code::Blocks+Windowsでの設定) http://demura.net/misc/2884.html Sun, 30 Nov 2008 02:34:29 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=2884 image.cの実行結果[/caption]

                      OpenCV1.0をCode::Blocksで使うための個人的なメモです.ODEも便利ですが,OpenCVも便利ですね.ちなみに,OpenCVはコンピュータビジョン用のライブラリです.

                      A. Code::Blocksの設定

                      1. Code::Blocks 8.02の起動.
                      2. includeパスの設定
                        設定(S)→コンパイラとデバッガ(C)

                        グローバルなコンパイラ設定のウインドウで,ディレクトリの検索→コンパイラに以下を追加する.


                        • C:\Program Files\OpenCV\cv\include
                        • C:\Program Files\OpenCV\cvaux\include
                        • C:\Program Files\OpenCV\cxcore\include
                        • C:\Program Files\OpenCV\otherlibs\highgui
                      3. libパスの設定
                        上のウインドウで,ディレクトリの検索→リンカに以下を追加する.


                        • C:\Program Files\OpenCV\lib
                      4. リンカの設定
                        「設定(S)」→「コンパイラとデバッガ(C)」のグローバルなコンパイラ設定のウインドウで,「リンカの設定」に以下を追加する.


                        • C:\Program Files\OpenCV\lib\cv.lib
                        • C:\Program Files\OpenCV\lib\cvaux.lib
                        • C:\Program Files\OpenCV\lib\cvcam.lib
                        • C:\Program Files\OpenCV\lib\cvhaartraining.lib
                        • C:\Program Files\OpenCV\lib\cxcore.lib
                        • C:\Program Files\OpenCV\lib\cxts.lib
                        • C:\Program Files\OpenCV\lib\highgui.lib
                        • C:\Program Files\OpenCV\lib\ml.lib

                      B. プログラムの作成

                      1. Code::Blocksの起動.
                      2. ファイル(F)→新規→プロジェクト
                      3. Console applicationを選択して,Goをクリック.
                      4. 以下の画面になるので,次へ(N)クリック
                      5. CかC++のどちらかを選択するよう聞かれるのでC++を選択し,「次へ(N)」をクリック
                      6. 次の画面が開くので以下の項目を入力し,「次へ」をクリック.

                        プロジェクトタイトル:sample1


                        プロジェクトを作成するフォルダ:

                         c:\Users\ユーザ名\Documents\src\opencv\myprog

                        プロジェクトファイル名:sample1.cbp

                        出力ファイル名:

                        c:\Users\ユーザ名\Documents\src\opencv\myprog\sample1\sample1.cbp
                      7. 次の画面が開くので以下の項目を入力し,「次へ」をクリック.

                        コンパイラはGNU GCC Compilerを選択
                        Debug設定を作成にチェックを入れる.


                         出力ディレクトリ: .\ 
                         オブジェクト出力ディレクトリ: .\ 
                      8. sample1→Sources→main.cppにOpenCVプログラミングブックのサンプルプログラムimage.cppをカットアンドペースで貼り付け保存しましょう.サンプルプログラムはOpenCVプログラミングブックサポートサイトからダウンロードできます.書籍掲載のコード集:cv_prog.zip の中にimage.cppがあります.

                      9. USBカメラをコンピュータに接続します.ドライバが必要なカメラは付属の説明書に従ってインストールしてください. では,実行しましょう.ビルド(B)→ビルドして実行(L)でウインドウが開き,カメラの画像が表示されたら成功です.

                        お疲れさま.

                      ]]>
                      2884 2008-11-30 11:34:29 2008-11-30 02:34:29 open open opencv10%e3%80%80%ef%bc%88codeblockswindows%e3%81%a7%e3%81%ae%e8%a8%ad%e5%ae%9a%ef%bc%89 publish 0 0 post _edit_lock 1228118446 _edit_last 2 views 787
                      premake http://demura.net/9ode/524.html/attachment/premake Mon, 01 Dec 2008 02:46:57 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/12/premake.jpg 2934 2008-12-01 11:46:57 2008-12-01 02:46:57 open open premake inherit 524 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/12/premake.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/12/premake.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:613;s:6:"height";i:148;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='30' width='128'";s:4:"file";s:65:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/12/premake.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:19:"premake-150x148.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:148;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:18:"premake-300x72.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:72;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} cb-compiler http://demura.net/9ode/524.html/attachment/cb-compiler Tue, 02 Dec 2008 02:09:06 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/12/cb-compiler.jpg 2946 2008-12-02 11:09:06 2008-12-02 02:09:06 open open cb-compiler inherit 524 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/12/cb-compiler.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/12/cb-compiler.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:654;s:6:"height";i:608;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='103'";s:4:"file";s:69:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/12/cb-compiler.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:23:"cb-compiler-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:23:"cb-compiler-300x278.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:278;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} 60万ページビュー達成 http://demura.net/news/2950.html Tue, 02 Dec 2008 08:05:38 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=2950 60万ページビューを達成しました。ご愛読頂きありがとうございます。

                      なお,demura.netは現在、514件の記事、1025件のコメントで構成されています。

                      • 履歴
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                        • 2008年 4月 5日:30万ページビュー
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                        • 2007年 4月 8日:15万アクセス
                        • 2006年 4月19日:10万アクセス
                        • 1998年 1月 1日:開設
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                      2950 2008-12-02 17:05:38 2008-12-02 08:05:38 open open 60%e4%b8%87%e3%83%9a%e3%83%bc%e3%82%b8%e3%83%93%e3%83%a5%e3%83%bc%e9%81%94%e6%88%90 publish 0 0 post _edit_lock 1234703864 _edit_last 2 views 692 1360 sathya_bscmaths http://yahoo.co.in 210.212.244.250 2008-12-06 15:08:58 2008-12-06 06:08:58 1 0 0 1362 info@demura.net http://demura.net/ 211.132.159.59 2008-12-07 07:31:50 2008-12-06 22:31:50 1 0 2
                      つくばチャレンジ2009:適したGPSを探して http://demura.net/misc/2957.html Sat, 06 Dec 2008 23:14:21 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=2957

                      つくばチャレンジ2008にはGPSとしてDeLorme Earth Mate GPSを利用しました.誤差が3m程度程度あるためGPSをベースとしたナビゲーションには使えません. 今年参加した多くのチームはヘミスフィアA100を使っていました.DGPS機としては20万円程度と比較的安価で,精度も状況が良ければ50cm程度なのでデッドレコニングの位置補正に使えます.SI2008の予稿集を読むと,完走したヤマハ発動機チームはヘミスフィアのR110を使用していました.A100と比較し補正情報にBEACONも使える点が違います.価格も倍ぐらい高いですが....さらに、R220という2周波機が新発売になっています.また,Geneq社SXBlue IIという機種が森林用ということなので良いかもしれませんがBEACONを受信できないのが問題です.

                      来年のコースはまだ発表になっていませんが,樹木で覆われ上空が開けていない区間があるかもしれないとのことです.インターネットを調べてみると,森林で各種GPSをテストしているレポートを見つけましたので以下にリンクを張っておきます.このデータを読むとHeavy Canopyの場合はどの機種でも誤差が10m以上あります. 2009年のコースが発表され実際にテストしないとわかりませんが,全区間をGPSに頼ることは難しく,別の方法で位置を補正する必要がありそうです.

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                      2957 2008-12-07 08:14:21 2008-12-06 23:14:21 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b8%e3%81%ab%e9%81%a9%e3%81%97%e3%81%9fgps%e3%82%92%e6%8e%a2%e3%81%97%e3%81%a6 publish 0 0 post _edit_lock 1249601479 _edit_last 2 views 783 syntaxhighlighter_encoded 1 1375 f-wada@hokuyo-aut.co.jp 43.244.144.42 2008-12-11 10:05:37 2008-12-11 01:05:37 1 0 0 1378 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2008-12-11 18:13:14 2008-12-11 09:13:14 1 0 2
                      つくばチャレンジ2008:油田先生からの質問への回答 http://demura.net/tukuba/2930.html Sun, 14 Dec 2008 10:14:29 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=2930 12月5日から7日、岐阜で開催される計測制御学会SI部内講演会つくばチャレンジセッションに参加する予定ですが、講演を申し込むまで準備ができませんでした。 油田先生から以下のご質問が参加者に予め提示しているのでこの場で回答します。 質問1:システムを設計・開発するに当たって、何から始めて、何に一番時間を費やしたか。 回答:ロボット機構部の設計から始めロボットの機構部を製作した。具体的には、段差を乗り越える能力を高めるために移動機構をスキッドステア方式を採用した。6月ぐらいから設計を始め、試作機の失敗、再設計、再製作と難航し、ロボットが完成したのが11月16日、金沢出発の前日であった。 電装系はロボカップ中型リーグで使っていた実績のあるモータコントローラとモータドライバを使用したので問題が生じないと予想していたが、ユニバーサル基板を使って実装した部分に問題がありシステムが不安定となってしまった。当初、電装系は実績があったので問題ないと判断し、モータコントローラのソフトウェアに問題があると考えていたため原因判明が遅くなり、試走の前日となってしまい電装系を修理できなかった。また、研究室ではモータをコントロール可能であったが、ロボットを金沢から筑波へ輸送したためか、筑波へ到着した後は非常に不安定になってしまった。 質問2:ご自分で考えてロボットの完成度は何%程度か。 ロボットの完成度は60%程度である。今回のチャレンジは卒業研究の一環として参加した。卒業研究の中間発表として考えると及第点である。 質問3:ロボットの完成度が100%まで行けなかった最大の理由は? 計画に無理があった。卒業研究の一環として、ロボット機構部の設計から始め、機構部を製作し、電装系の製作、ソフトウェアの実装を学部4年生3名で実施し、つくばチャレンジに初出場することは非常に困難である。 質問4(完走したロボット以外への質問)  (1)完走できなかった理由は何か。  今回の参加は、経験を積むことと学生のモチベーションアップであり、完走を目指して計画・準備していなかったことが最大の理由である。ただし、トライアル突破を目標としていたが、それも実現できなかった。理由は、ロボット機構部の設計・製作に時間が予想以上にかかっていまい。電装系、ソフトウェアを開発する時間がほとんどなかったためである。  (2)具体的に何が問題となって完走が妨げられたか。それについてはどの程度予想されていたか。 モータコントローラの不安定性。過去実績のあるものを利用していたため計画段階では予想していなかった。また、研究室ではある程度動いていたが、筑波への輸送後に更に不安定になってしまった。 質問5  本チャレンジに参加して得られた最大のもの、事柄は何であったか。  経験と情報。]]> 2930 2008-12-14 19:14:29 2008-12-14 10:14:29 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b8%ef%bc%92%ef%bc%90%ef%bc%90%ef%bc%98%e3%80%80%e6%b2%b9%e7%94%b0%e5%85%88%e7%94%9f%e3%81%8b%e3%82%89%e3%81%ae%e8%b3%aa%e5%95%8f publish 0 0 post views 11 syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1261058937 _edit_last 2 CodeBlocksとODEを講義に利用しています。 http://demura.net/9ode/2975.html Mon, 15 Dec 2008 23:37:06 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=2975 昨年までプログラミングの講義にMinGWとODEを利用していましたが、今年度からODE0.10.0のビルドシステム変更に伴いCodeBlocksをC/C++言語の開発環境に利用しました。2クラス合計約160名の学生所有ノートパソコンにCodeBlocks8.02とODE0.10.1を以下の方法でインストールしたところ、大きな問題が発生せず無事に終わりました。

                      CodeBlocksはほぼノートラブル、ODEに関してはライブラリをビルドするときのターゲット選択をDebugDoubleLibにしなかったため、ODE本のサンプルプログラムのビルドに失敗した学生が1割程度いたぐらいです。昨年と比較してずいぶん作業が楽になった印象を受けました。

                      なお、講義での小さいトラブルを受けて以下の記事もブラッシュアップしています。何かお気づきの点があればコメントくださいね.

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                      2975 2008-12-16 08:37:06 2008-12-15 23:37:06 open open codeblocks%e3%81%a8ode%e3%82%92%e8%ac%9b%e7%be%a9%e3%81%ab%e5%88%a9%e7%94%a8%e3%81%97%e3%81%a6%e3%81%84%e3%81%be%e3%81%99%e3%80%82 publish 0 0 post _edit_lock 1229562483 _edit_last 2 views 289
                      ODE本 大阪電気通信大学の講義でも採用 http://demura.net/9ode/2990.html Thu, 18 Dec 2008 01:31:24 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=2990 ODE本

                      先月開催されたSI2008(計測自動制御学会主催)で大阪電気通信大学のある講義でODE本こと「簡単!実践!ロボットシミュレーション(森北出版)」を採用しているとお聞きしました.私が知っている範囲では,千葉工業大学未来ロボティクス学科の1年生全員にODE本が配布されただけです.

                      なお,ダウンロードページから,私が講義に使用したODE本に関するパワーポイントを入手可能です.非営利的な教育用途なら自由に改変・再配布してかまいませんので是非使ってください.

                      講義で採用されている方はご連絡頂ければ幸いです.可能ならパワーポイントなどの講義用資料を共有することにより学生の理解をより高める資料を作ることが可能になると考えます.



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                      2990 2008-12-18 10:31:24 2008-12-18 01:31:24 open open ode%e6%9c%ac%e3%80%80%e5%a4%a7%e9%98%aa%e9%9b%bb%e6%b0%97%e9%80%9a%e4%bf%a1%e5%a4%a7%e5%ad%a6%e3%81%ae%e8%ac%9b%e7%be%a9%e3%81%a7%e3%82%82%e6%8e%a1%e7%94%a8 publish 0 0 post _edit_lock 1229565044 _edit_last 2 views 349
                      consoleapp http://demura.net/misc/2999.html/attachment/consoleapp Fri, 19 Dec 2008 03:44:08 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/12/consoleapp.jpg 3001 2008-12-19 12:44:08 2008-12-19 03:44:08 open open consoleapp inherit 2999 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/12/consoleapp.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/12/consoleapp.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:625;s:6:"height";i:455;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='93' 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/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/12/target.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:755;s:6:"height";i:546;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='92' width='128'";s:4:"file";s:64:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/12/target.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:18:"target-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:18:"target-300x216.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:216;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} build http://demura.net/misc/2999.html/attachment/build Fri, 19 Dec 2008 04:14:51 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/12/build.jpg 3011 2008-12-19 13:14:51 2008-12-19 04:14:51 open open build inherit 2999 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/12/build.jpg _wp_attached_file /home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/12/build.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";i:1138;s:6:"height";i:772;s:14:"hwstring_small";s:23:"height='86' width='127'";s:4:"file";s:63:"/home/demura/www/wordpress/wp-content/uploads/2008/12/build.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:17:"build-150x150.jpg";s:5:"width";i:150;s:6:"height";i:150;}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:17:"build-300x203.jpg";s:5:"width";i:300;s:6:"height";i:203;}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";i:0;s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";i:0;s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";i:0;s:3:"iso";i:0;s:13:"shutter_speed";i:0;s:5:"title";s:0:"";}} CodeBlocksでmakefileを使おう http://demura.net/misc/2999.html Fri, 19 Dec 2008 04:15:44 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=2999 CodeBlocks8.02 Windows版でmakefileを使う方法を説明します.

                      1.  c:\Program Files\CodeBlocks\MinGW\bin\mingw32-make.exe 

                        をコピーして名前をmake.exeに変更する.置く場所はmingw32-make.exeと同じ場所.

                      2. CodeBlocksを起動する.[ファイル(F)]→[新規]→[プロジェクト...]を選択
                      3. 「テンプレートから新規作成」ウインドウからConsole applicationを選択し,Goをクリック
                      4. Console applicationのウインドウが開くので「次へ(N)>」をクリック
                      5. 使用する言語を選択し,「次へ(N)>」をクリック
                      6. 「プロジェクトタイトル:」に好きなタイトル名を入力し,「プロジェクトを作成するフォルダ:」を選択し,「出力ファイル名:」を確認し,よければ「次へ(N)>」をクリック
                      7. 「コンパイラ:」を選択し"Debug"あるいは"Release"を設定する.少なくともどちらか一つを選択しなければならない.「終了(F)]をクリックする.
                      8. main.cあるいはmain.cppが自動的に生成されるので,既存のディレクトリに同じファイルがあると上書きされてしまう.codeblocksは親切に上書きするかどうか教えてくれるので,上書きされて困る場合は「いいえ(N)」をクリックする.
                      9. メニューバーの「プロジェクト(P)」→「プロパティ...」を選択
                      10. 「プロジェクト/ターゲット]のウインドウが開く.中ほどの「Makefile:」にある「Makefileを自動生成しない」にチェックを入れる.これを忘れるとMakefileが上書きされるので注意.
                      11. 同じウインドウの「ビルドターゲット」のタブをクリックする.ビルドターゲットにMakefileの中に記述されているターゲットを書く.例えば,以下のようなmakefileの場合はallとcleanというターゲットがあるので,「追加」をクリックしてallとcleanのターゲットを追加し,「OK(O」をクリックする.

                      12. これで設定は終わりです.makefileを使えるようになりました.ビルドターゲットを間違わないように選択し,ビルドしてください.この例ではビルドターゲットはallです.
                      これで終わりです.CodeBlocksはmakefileも使えるので便利ですね.
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                      2999 2008-12-19 13:15:44 2008-12-19 04:15:44 open open codeblocks%e3%81%a7makefile%e3%82%92%e4%bd%bf%e3%81%8a%e3%81%86 publish 0 0 post _edit_lock 1229820395 _edit_last 2 views 602
                      WordPress 2.7にアップグレード http://demura.net/misc/3082.html Mon, 22 Dec 2008 08:17:41 +0000 http://demura.net//3082.html WordPress 2.6からWordPress 2.7にアップグレードしました.ノートラブルかなと思いましたが,プログラムのソースコードを読み込むプラグインやその他細かい部分に不具合があり表示が乱れている箇所があるかと思います.

                      冬休みにでも直したいと思いますので,問題があれば御指摘ください.

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                      3082 2008-12-22 17:17:41 2008-12-22 08:17:41 open open wordpress-27%e3%81%ab%e3%82%a2%e3%83%83%e3%83%97%e3%82%b0%e3%83%ac%e3%83%bc%e3%83%89 publish 0 0 post _edit_lock 1229934714 _edit_last 2 views 160
                      ODEプロジェクトへ寄付をしました. http://demura.net/9ode/3021.html Tue, 23 Dec 2008 15:18:28 +0000 http://demura.net/wordpress/?p=3021 ODE本

                      先日、出版社からODE本の発刊部数について,以下のような連絡がありました。

                      • 2007年 累計発刊部数2475部, 在庫相当部数833部, 累計販売部数1642部
                      • 2008年 累計発刊部数3957部, 在庫相当部数1043部,累計販売部数2902部

                      ODE本ではユニークな特徴として「ODEプロジェクトへの寄付」があります。そこで、本書の売り上げ1冊につき1ドルを寄付すると謳っています。昨年は1642冊売り上げましたが,今年は2902-1642=1260冊と景気後退のあおりを受けてか?苦戦しました。

                      それでも、ささやかなクリスマスプレゼントとして1260ドルをODEプロジェクトへ寄付しました.

                      この本はODEに対する私の感動体験(グラフィクスが美しく、とても簡単)とロボカップに関する教育・研究活動から生まれたもので,ロボティクスの基礎とそのプログラミングを同時に 学べる実践書です。大学低学年、高専生向けに書いており、私は学部2,3年の講義に使っています。学生からの評判もまずまずです。

                      ODEを益々発展させるために来年はもう少し景気良く寄付できたらと思います。ODE本を良いと思われた方は是非いろいろな方にお勧めください。

                      では,Merry Christmas and A Happy New Year !

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                      3021 2008-12-24 00:18:28 2008-12-23 15:18:28 open open %ef%bd%8f%ef%bd%84%ef%bd%85%e6%9c%ac%ef%bc%92%e5%b9%b4%e7%9b%ae%e3%81%ae%e8%b2%a9%e5%a3%b2%e9%83%a8%e6%95%b0%e3%81%af%ef%bc%9f publish 0 0 post _edit_lock 1230106545 _edit_last 2 views 245
                      ski081229 http://demura.net/misc/3098.html/attachment/ski081229 Thu, 01 Jan 2009 01:17:31 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/01/ski081229.jpg 3100 2009-01-01 10:17:31 2009-01-01 01:17:31 open open ski081229 inherit 3098 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/01/ski081229.jpg _wp_attached_file 2009/01/ski081229.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"240";s:6:"height";s:3:"320";s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='72'";s:4:"file";s:21:"2009/01/ski081229.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:21:"ski081229-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:21:"ski081229-225x300.jpg";s:5:"width";s:3:"225";s:6:"height";s:3:"300";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} 新年明けましておめでとうございます。 http://demura.net/misc/3098.html Thu, 01 Jan 2009 01:17:52 +0000 http://demura.net/?p=3098

                      [caption id="attachment_3100" align="alignnone" width="240" caption="昨年末、妙高高原へ家族で行きました。直滑降しているのが子供、影が私です。指導のかいあって子供はやっと怖がらずスキーができるようになりました。"]ski081229[/caption]


                      新年明けましておめでとうございます。昨年は世界的にも、個人的にも良いことがあまりありませんでした。今年は良い年にしたいと思います。本年もdemura.netをよろしくお願いします。

                      なお,demura.netは現在、521件の投稿、49件のページ、1082件のコメントで構成されています。

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                        • 1998年 1月 1日:開設


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                      3098 2009-01-01 10:17:52 2009-01-01 01:17:52 open open %e6%96%b0%e5%b9%b4%e6%98%8e%e3%81%91%e3%81%be%e3%81%97%e3%81%a6%e3%81%8a%e3%82%81%e3%81%a7%e3%81%a8%e3%81%86%e3%81%94%e3%81%96%e3%81%84%e3%81%be%e3%81%99%e3%80%82 publish 0 0 post _edit_lock 1230773933 _edit_last 2 views 164
                      odeppt http://demura.net/9ode/3124.html/attachment/odeppt Fri, 09 Jan 2009 04:52:36 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/01/odeppt.jpg 3126 2009-01-09 13:52:36 2009-01-09 04:52:36 open open odeppt inherit 3124 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/01/odeppt.jpg _wp_attached_file 2009/01/odeppt.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"529";s:6:"height";s:3:"398";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='127'";s:4:"file";s:18:"2009/01/odeppt.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:18:"odeppt-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:18:"odeppt-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} ODE質問・要望募集8! http://demura.net/9ode/3132.html Fri, 09 Jan 2009 08:16:23 +0000 http://demura.net/?p=3132 ここのコメントが100件を超えましたので,新しい質問や要望はODE質問・要望募集9!にお願いします!ここのコメントはクローズしました。

                      でむ

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                      3132 2009-01-09 17:16:23 2009-01-09 08:16:23 closed open ode%e8%b3%aa%e5%95%8f%e3%83%bb%e8%a6%81%e6%9c%9b%e5%8b%9f%e9%9b%86%ef%bc%98 publish 0 0 post _edit_lock 1253199440 _edit_last 2 views 4346 syntaxhighlighter_encoded 1 1544 kichomen-kichomen@hotmail.co.jp 133.68.126.133 2009-01-20 17:25:23 2009-01-20 08:25:23 1 0 0 1537 163.143.132.111 2009-01-19 15:31:54 2009-01-19 06:31:54 1 0 0 1539 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-01-20 08:19:22 2009-01-19 23:19:22 1 0 2 1566 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-01-28 08:10:40 2009-01-27 23:10:40 1 0 2 1601 119.26.16.85 2009-02-12 14:59:57 2009-02-12 05:59:57 1 0 0 1507 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-01-13 08:51:37 2009-01-12 23:51:37 1 0 2 1512 133.96.124.24 2009-01-14 15:16:35 2009-01-14 06:16:35 1 0 0 1666 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-03-04 09:05:02 2009-03-04 00:05:02 1 0 2 1508 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 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>argument `1′ to `void dsDrawSphereD(const double*, const double*, float)’ このエラーの原因はいくつかあります. 1.ODEを倍精度でインストールしていない 2. #define dsDrawSphere dsDrawSphereDが定義されていない 上の問題はありませんか? それでも解決しない場合は(const double *)でキャストしてください.  また,codeblocksでコンパイルする方法は以下に書いていますので,そのとおりやれば問題ありません.ode.h, drawstuff.hを特別にコピーして別の場所におく必要はありません.このブログにあるどこの記事のとおりやったが,このようなエラーが出るというようにコメント頂けたら原因もわかると思います. http://demura.net/tutorials/ode2 最後にODEはできるだけ最新版を使われることをお勧めします..0.9と比較して0.11.1は衝突検出などが改善され大きく進化しています. これで解決すれば良いのですが,質問があれば気軽にお願いします. でむ]]> 1 0 2 2403 kotarosun@yahoo.co.jp 165.93.138.34 2009-08-17 16:55:38 2009-08-17 07:55:38 1 2320 0 2233 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-07-30 08:05:48 2009-07-29 23:05:48 1 2229 2 2213 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-07-26 19:45:21 2009-07-26 10:45:21 1 2211 2 2205 chica@maizuru-ct.ac.jp 202.19.105.2 2009-07-23 23:08:23 2009-07-23 14:08:23 1 0 0 2129 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-06-18 13:38:57 2009-06-18 04:38:57 1 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17:53:55 2009-07-28 08:53:55 1 2218 0 2206 chica@maizuru-ct.ac.jp 202.19.105.2 2009-07-23 23:17:42 2009-07-23 14:17:42 1 2204 0 2194 sweethouse0921@yahoo.co.jp 114.158.80.124 2009-07-19 20:45:36 2009-07-19 11:45:36 1 0 0 2204 150.69.197.174 2009-07-23 13:02:23 2009-07-23 04:02:23 1 2203 0 2094 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-06-10 17:49:51 2009-06-10 08:49:51 1 2092 2 2093 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-06-10 17:46:21 2009-06-10 08:46:21 1 2091 2 2494 211.131.32.45 2009-09-16 20:13:10 2009-09-16 11:13:10 1 2490 0 2496 info@demura.net http://demura.net/ 61.210.179.74 2009-09-17 23:37:13 2009-09-17 14:37:13 1 2493 2 2497 info@demura.net http://demura.net/ 61.210.179.74 2009-09-17 23:43:11 2009-09-17 14:43:11 1 2494 2 2304 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-08-03 12:15:48 2009-08-03 03:15:48 1 2241 2 2307 133.30.108.101 2009-08-03 14:09:52 2009-08-03 05:09:52 1 2233 0 2414 turn_over_a_old_leaf@yahoo.co.jp 210.143.123.61 2009-08-19 12:46:37 2009-08-19 03:46:37 1 0 0 2318 157.80.71.111 2009-08-04 17:45:49 2009-08-04 08:45:49 1 0 0 2319 kotarosun@yahoo.co.jp 165.93.138.34 2009-08-04 17:58:43 2009-08-04 08:58:43 1 2304 0 2320 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-08-04 18:46:28 2009-08-04 09:46:28 1 2319 2 2487 211.131.7.113 2009-09-10 14:21:35 2009-09-10 05:21:35 1 0 0 2478 60.36.120.167 2009-09-08 21:30:28 2009-09-08 12:30:28 1 0 0 2479 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.3 2009-09-08 23:08:00 2009-09-08 14:08:00 1 2478 2 2485 60.36.120.167 2009-09-09 22:31:11 2009-09-09 13:31:11 1 2483 0 2431 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.213.246 2009-08-22 10:12:38 2009-08-22 01:12:38 1 2414 2 2482 60.36.120.167 2009-09-09 20:58:00 2009-09-09 11:58:00 1 2479 0 2483 info@demura.net http://demura.net/ 61.210.179.74 2009-09-09 21:07:57 2009-09-09 12:07:57 1 2482 2 2486 60.43.46.131 2009-09-10 12:10:18 2009-09-10 03:10:18 1 0 0 2493 133.55.113.133 2009-09-14 22:15:37 2009-09-14 13:15:37 1 0 0
                      ODE講義用パワーポイントバージョンアップ http://demura.net/9ode/3124.html Fri, 09 Jan 2009 08:16:48 +0000 http://demura.net/?p=3124

                      odeppt

                      現在,講義でODE(Open Dynamics Engine)を教えていますので,講義用パワーポイントをバージョンアップしました.バージョンアップしたPPTはODE本のPart1だけです.説明をより詳しくし,ページ数も54ページから77ページとなりました.

                      教科書としてODE本の採用し,実際このパワーポイントをベースに講義をされている先生もいらっしゃるとお聞きしました.間違いやご要望があればコメント頂けたらありがたいですね.是非,以下のパワーポイントをお使いください.

                      なお,非営利的な教育用途なら改変、再配布してかまいません。

                      でむ


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                      3124 2009-01-09 17:16:48 2009-01-09 08:16:48 open open ode%e8%ac%9b%e7%be%a9%e7%94%a8%e3%83%91%e3%83%af%e3%83%bc%e3%83%9d%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%83%88%e3%83%90%e3%83%bc%e3%82%b8%e3%83%a7%e3%83%b3%e3%82%a2%e3%83%83%e3%83%97 publish 0 0 post _edit_lock 1231489037 _edit_last 2 views 939
                      ikenodaira /attachment/ikenodaira Wed, 14 Jan 2009 12:40:04 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/01/ikenodaira.kml 3137 2009-01-14 21:40:04 2009-01-14 12:40:04 open open ikenodaira inherit 2147483647 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/01/ikenodaira.kml _wp_attached_file 2009/01/ikenodaira.kml _wp_attachment_metadata a:0:{} ikenodaira1 http://demura.net/misc/3139.html/attachment/ikenodaira1 Wed, 14 Jan 2009 12:42:43 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/01/ikenodaira1.kml 3138 2009-01-14 21:42:43 2009-01-14 12:42:43 open open ikenodaira1 inherit 3139 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/01/ikenodaira1.kml _wp_attached_file 2009/01/ikenodaira1.kml _wp_attachment_metadata a:0:{} ikenodaira2 http://demura.net/misc/3139.html/attachment/ikenodaira2 Wed, 14 Jan 2009 12:45:15 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/01/ikenodaira2.kml 3140 2009-01-14 21:45:15 2009-01-14 12:45:15 open open ikenodaira2 inherit 3139 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/01/ikenodaira2.kml _wp_attached_file 2009/01/ikenodaira2.kml _wp_attachment_metadata a:0:{} ikenodaira http://demura.net/misc/3139.html/attachment/ikenodaira-2 Wed, 14 Jan 2009 12:58:13 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/01/ikenodaira.jpg 3141 2009-01-14 21:58:13 2009-01-14 12:58:13 open open ikenodaira-2 inherit 3139 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/01/ikenodaira.jpg _wp_attached_file 2009/01/ikenodaira.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"532";s:6:"height";s:3:"459";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='111'";s:4:"file";s:22:"2009/01/ikenodaira.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:22:"ikenodaira-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:22:"ikenodaira-300x258.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"258";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} 池の平でGPS http://demura.net/misc/3139.html Wed, 14 Jan 2009 13:28:39 +0000 http://demura.net/?p=3139 滑った経路[/caption]

                      14日から16日まで工学設計Ⅲ(卒研相当)の一環で妙高高原池の平温泉スキー場にて研修中です。研修の目的は学力というより人間力?です。私のところではスキーとスノボードを選択しました。

                      先日、つくばチャレンジシンポジウムで出張した際に秋葉原で小型GPS受信機Garmin eTrex Venture HCを購入しました。これを使うとGPSで推定した自分の位置のログを取れるので試しに研修活動の軌跡を取ってみました。私はスノボー初心者なので一番下のコースを滑っていました。

                      なお、この受信機はMSASに対応しているので、その衛星の信号を受信できるときは誤差3m未満となかなかの優れものです。



                      ]]>
                      3139 2009-01-14 22:28:39 2009-01-14 13:28:39 open open %e6%b1%a0%e3%81%ae%e5%b9%b3%e3%81%a7gps publish 0 0 post _edit_lock 1231942224 _edit_last 2 views 177
                      etrexhc090111-5 /attachment/etrexhc090111-5 Fri, 16 Jan 2009 01:40:20 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/01/etrexhc090111-5.kml 3145 2009-01-16 10:40:20 2009-01-16 01:40:20 open open etrexhc090111-5 inherit 2147483647 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/01/etrexhc090111-5.kml _wp_attached_file 2009/01/etrexhc090111-5.kml _wp_attachment_metadata a:0:{} etrexhc090111-51 /attachment/etrexhc090111-51 Fri, 16 Jan 2009 01:41:33 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/01/etrexhc090111-51.kml 3146 2009-01-16 10:41:33 2009-01-16 01:41:33 open open etrexhc090111-51 inherit 2147483647 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/01/etrexhc090111-51.kml _wp_attached_file 2009/01/etrexhc090111-51.kml _wp_attachment_metadata a:0:{} OpenCVでカメラ画像が表示されないトラブル http://demura.net/misc/3147.html Mon, 19 Jan 2009 03:06:48 +0000 http://demura.net/?p=3147 OpenCVでUSBカメラからの画像が何も表示されなくなり,深夜テレビのように砂嵐が表示されるトラブル解決についてのメモです.対象は4年生の学校推奨パソコンToshiba製.

                      コントロールパネル→システム→デバイスマネージャー→サウンド,ビデオ,及びゲームコントロールを開き,その中にTOSHIBA PCI TV Tunerがある場合はそれを無効にする.

                      ]]>
                      3147 2009-01-19 12:06:48 2009-01-19 03:06:48 open open opencv%e3%81%a7%e3%82%ab%e3%83%a1%e3%83%a9%e7%94%bb%e5%83%8f%e3%81%8c%e8%a1%a8%e7%a4%ba%e3%81%95%e3%82%8c%e3%81%aa%e3%81%84%e3%83%88%e3%83%a9%e3%83%96%e3%83%ab publish 0 0 post _edit_lock 1232334514 _edit_last 2 views 395
                      ODE講座30:相対座標と絶対座標 http://demura.net/9ode/3153.html Sat, 24 Jan 2009 02:50:34 +0000 http://demura.net/?p=3153

                      [caption id="attachment_3172" align="alignnone" width="300" caption="座標変換のイメージ"]座標変換のイメージ[/caption]

                      しんいちさんのご質問に刺激を受けてODE(Open Dynamics Engine)講座30回目を開講します。

                      今回は相対座標系と絶対座標系の変換に関してお話しします。ODEでは相対座標系をボディ(剛体)座標系とよび、絶対座標系をワールド(世界)座標系とよびます。相互変換に関してはODE本115、116ページに説明があるのでここでは結果だけを書きます。

                      • 相対座標系 → 絶対座標系: dBodyGetRelPointPos()
                        • 絶対座標系での位置 = 回転行列 × 相対座標系の位置 + 相対座標系の原点
                      • 絶対座標系 → 相対座標系:dBodyGetPosRelPoint()
                        • 相対座標系での位置 = 回転行列の転置 × (相対座標系での位置 - 相対座標系の原点)

                      なお、相対座標系の原点とは絶対座標系での相対座標系の原点位置となります。ロボットの場合は相対座標系の原点をロボットの重心位置とする場合が多いです。つまり、絶対座標系でのロボットの重心位置と考えてください。

                      例えば、相対座標系でのあるボディの速度を計算するコードは次のようになります。


                          static dVector3 pos_rel;       // ボールの相対位置
                          static dVector3 pos_rel_old;     // 1ステップ前のボールの相対位置
                      
                          dReal *pos_ball  = (dReal *)dBodyGetPosition(ball.body);
                          dReal *pos_robot = (dReal *)dBodyGetPosition(robot.body);
                          dReal pos_tmp[3];
                          pos_tmp[0] = pos_ball[0]-pos_robot[0];
                          pos_tmp[1] = pos_ball[1]-pos_robot[1];
                          pos_tmp[2] = pos_ball[2]-pos_robot[2];
                      
                          dMULTIPLY1_331(pos_rel, R, pos_tmp); // pos_rel = R(回転行列)の転置 × pos_tmp
                      
                          dVector3 v; // ボールの相対速度
                          v[0] = (pos_rel[0] - pos_rel_old[0])/step_size; // step_sizeはdWorldStep()の2番目の引数    v[1] = (pos_rel[1] - pos_rel_old[1])/step_size;
                          v[1] = (pos_rel[1] - pos_rel_old[1])/step_size;
                          v[2] = (pos_rel[2] - pos_rel_old[2])/step_size;
                      
                         pos_rel_old[0] = pos_rel[0];
                          pos_rel_old[1] = pos_rel[1]; 
                          pos_rel_old[2] = pos_rel[2]; 
                      

                        dBodyGetPosRelPoint()を使うと次のように簡単になります。

                        static dVector3 pos_rel;        // ボールの相対位置
                         static dVector3 pos_rel_old;     // 1ステップ前のボールの相対位置
                      
                         dReal *pos_ball    = (dReal *)dBodyGetPosition(ball.body); 
                         dVector3 pos_rel;
                        dBodyGetPosRelPoint(robot.body, pos_ball[0], pos_ball[1], pos_ball[2], pos_rel)
                      
                         dVector3 v; // ボールの相対速度
                         v[0] = (pos_rel[0] - pos_rel_old[0])/step_size;
                         v[1] = (pos_rel[1] - pos_rel_old[1])/step_size;
                         v[2] = (pos_rel[2] - pos_rel_old[2])/step_size;
                      
                        pos_rel_old[0] = pos_rel[0];
                         pos_rel_old[1] = pos_rel[1]; 
                         pos_rel_old[2] = pos_rel[2]; 
                      

                      なお、ODEでは次に紹介する相対座標系と絶対座標系に関する便利なAPI達がいます。ソースコードも掲載していますので参考にしてください。

                       // posr.pos: ボディ参照点の絶対座標系での位置
                       // posr.R: ボディ参照点の絶対座標系での回転行列 
                      
                      // 相対座標系の位置(px, py, pz)を絶対座標系に変換する
                      void dBodyGetRelPointPos (dBodyID b, dReal px, dReal py, dReal pz, dVector3 result)
                      {
                        dVector3 prel, p;
                      
                        prel[0] = px;   prel[1] = py;  prel[2] = pz;  prel[3] = 0;
                      
                        dMULTIPLY0_331 (p,b->posr.R, prel); // 行列の掛け算 p = b->posr.R × prel
                        result[0] = p[0] + b->posr.pos[0];
                        result[1] = p[1] + b->posr.pos[1];
                        result[2] = p[2] + b->posr.pos[2];
                      }
                      
                      // 絶対座標系の位置(px, py, pz)を相対座標系に変換する。
                      // dBodyGetRelPointPosの反対。
                      void dBodyGetPosRelPoint (dBodyID b, dReal px, dReal py, dReal pz, dVector3 result)
                      {
                        dVector3 prel;
                      
                        prel[0] = px - b->posr.pos[0]; // ボディ座標系の位置
                        prel[1] = py - b->posr.pos[1];
                        prel[2] = pz - b->posr.pos[2];
                        prel[3] = 0;
                      
                       dMULTIPLY1_331 (result, b->posr.R, prel);
                      }
                      
                      // ボディ座標系で表されている位置(px, py, pz)の速度を絶対座標系で取得する。
                      void dBodyGetRelPointVel (dBodyID b, dReal px, dReal py, dReal pz, dVector3 result)
                      {
                        dVector3 prel,p;
                      
                        prel[0] = px;  prel[1] = py;  prel[2] = pz;  prel[3] = 0; // ボディ座標系の位置
                      
                        dMULTIPLY0_331 (p, b->posr.R, prel); // ボディ座標系を絶対座標系に変換
                        result[0] = b->lvel[0];  // b->lvel 参照点の速度
                        result[1] = b->lvel[1];
                        result[2] = b->lvel[2];
                        dCROSS (result,+=,b->avel, p); // b->avel 参照点の角速度,  dCROSS 外積
                      }
                      
                      //絶対座標系で表されている位置(px, py, pz)の速度を絶対座標系で取得する。
                      void dBodyGetPointVel (dBodyID b, dReal px, dReal py, dReal pz,   dVector3 result)
                      {
                      
                        dVector3 p;
                      
                        p[0] = px - b->posr.pos[0];
                        p[1] = py - b->posr.pos[1];
                        p[2] = pz - b->posr.pos[2];
                        p[3] = 0;
                      
                        result[0] = b->lvel[0];
                        result[1] = b->lvel[1];
                        result[2] = b->lvel[2];
                      
                        dCROSS (result,+=,b->avel,p);
                      }
                      
                      // 相対座標系のベクトルを絶対座標系に変換
                      void dBodyVectorToWorld (dBodyID b, dReal px, dReal py, dReal pz,dVector3 result)
                      {
                        dVector3 p;
                      
                        p[0] = px;  p[1] = py;  p[2] = pz;  p[3] = 0;
                      
                        dMULTIPLY0_331 (result,b->posr.R,p); // 回転行列Rにベクトルpを掛ける
                      }
                      
                      // 絶対座標系のベクトルを相対座標系に変換
                      void dBodyVectorFromWorld (dBodyID b, dReal px, dReal py, dReal pz,  dVector3 result)
                      {
                        dVector3 p;
                      
                        p[0] = px;  p[1] = py;  p[2] = pz;  p[3] = 0;
                      
                        dMULTIPLY1_331 (result,b->posr.R,p);  // 回転行列Rの転置にベクトルpを掛ける
                      }
                      

                      また、次回よろしくね。


                      ]]>
                      3153 2009-01-24 11:50:34 2009-01-24 02:50:34 open open ode%e8%ac%9b%e5%ba%a7%ef%bc%93%ef%bc%90%ef%bc%9a%e7%9b%b8%e5%af%be%e5%ba%a7%e6%a8%99%e3%81%a8%e7%b5%b6%e5%af%be%e5%ba%a7%e6%a8%99 publish 0 0 post _edit_lock 1233109339 _edit_last 2 views 1046
                      trans1 http://demura.net/9ode/3153.html/attachment/trans1 Sat, 24 Jan 2009 02:59:57 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/01/trans1.jpg 3172 2009-01-24 11:59:57 2009-01-24 02:59:57 open open trans1 inherit 3153 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/01/trans1.jpg _wp_attached_file 2009/01/trans1.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"953";s:6:"height";s:3:"724";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='126'";s:4:"file";s:18:"2009/01/trans1.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:18:"trans1-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:18:"trans1-300x227.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"227";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} ODE本 韓国版翻訳決定 http://demura.net/9ode/3178.html Tue, 27 Jan 2009 13:07:06 +0000 http://demura.net/?p=3178 ODE本「ロボットシミュレーション-Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング- 森北出版」の韓国語版が、韓国の出版社 HongReung Science Publishing Companyから発刊される運びとなりました。現在は森北出版と韓国の出版社が翻訳に関する契約を終えた段階で、これから翻訳されるので発刊時期はまだ未定です。

                      実は、英語版、フランス語版などの話もあり、訳者は決まりましたが、出版社がまだ決まっていないのでどうなるかわかりません。もし、このブログを読み、英語版やフランス語版などに興味のある出版社の方はご連絡頂ければありがたいですね。

                      でむ


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                      3178 2009-01-27 22:07:06 2009-01-27 13:07:06 open open ode%e6%9c%ac%e3%80%80%e9%9f%93%e5%9b%bd%e7%89%88%e7%bf%bb%e8%a8%b3%e6%b1%ba%e5%ae%9a publish 0 0 post _edit_lock 1233788588 _edit_last 2 views 261
                      ODE0.11 リリース http://demura.net/9ode/3211.html Sat, 31 Jan 2009 23:15:53 +0000 http://demura.net/?p=3211 ODE0.11が1月30日にリリースされました.ビルドできることを確認しましたが,講義でODE0.10.1を使用しているので,それが終わるまで古いバージョンを使う予定です.なお,Releaseモードでビルドすると三角メッシュの衝突判定に不具合があると報告があります.Debugの倍精度モードでビルドをお勧めします.

                      なお,変更箇所を以下のページをご覧ください.

                      4月までにはODE0.11のインストール法などを掲載したいと思います.

                      でむ

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                      3211 2009-02-01 08:15:53 2009-01-31 23:15:53 open open ode011-%e3%83%aa%e3%83%aa%e3%83%bc%e3%82%b9 publish 0 0 post _edit_lock 1233725381 _edit_last 2 views 259
                      Code::Blocksを使った自作ODEプログラムの簡単なビルド法 (Windows) http://demura.net/9ode/3189.html Mon, 02 Feb 2009 06:31:45 +0000 http://demura.net/?p=3189 Code::Blocksでの自分で作成したODEプログラムを簡単にビルドする方法を説明します.この記事は授業をスムーズに運営するために以下の記事を簡単にしたものです.コンパイラ,リンカのディレクトリ設定法がある以下のリンクの方法も目を通すことをお勧めします.

                      http://demura.net/wordpress/9ode/548.html


                      • 自作プログラムのビルド法
                        1. 自作プログラムは「ドキュメント」の下にsrc\ode\roboSimuというフォルダを作り,その中に作成することにします.Vistaの場合は以下のようなパスになります.なお,Windows XPはC:\Users\ユーザ名\DocumentsC:\Documents and Settings\ユーザ名\My Documentsと読み替えてください.
                          • C:\Users\ユーザ名\Documents\src\ode\roboSimu 
                            この意味はCドライブの中に、Usersというフォルダがあり、
                            その中にユーザ名のフォルダがあり、その中にDocuments、
                            その中にsrc、またその中にode、またまたその中にroboSimu
                            フォルダがあるということです.ない場合は作成してください。
                        2. roobSimuフォルダの中にその課題にあったフォルダを作成してください.たとえば,ex1-1の場合は以下のようになります.
                          C:\Users\ユーザ名\Documents\src\ode\roboSimu\ex1-1
                        3. c:\ode-0.10.1\drawstuff

                          上のdrawstuffフォルダを丸ごとコピーし、下のodeフォルダの中に貼り付ける.

                          C:\Users\ユーザ名\Documents\src\ode
                        4. 下のファイルhello.zipをダウンロードして解凍するとhello.cbpができるので、上で作成したフォルダ(この例ではex1-1フォルダ)の中にコピーする.それと、自分で作成したソースコード(この例ではex1-1.cpp)もその中にコピーする。

                          ダウンロードファイル: hello.zip

                        5. Code::Blocksを起動し,上の作業でコピーしたhello.cbpを開く.
                           
                        6. メニューの「プロジェクト(P)」→「プロパティ...」を選択するとプロジェクト/ターゲット画面が開くので「タイトル:」をhelloから好きな名前(例えばex1-1)に変更する.「OK」をクリック
                          cb2-22.jpg
                        7. 「プロジェクト(P)」→「ファイルの削除」で,hello.cppにチェックをいれ,「OK」をクリックする.
                        8. 「プロジェクト(P)」→「ファイルを追加」で,自分で作成したファイル名(この例ではex1-1.cpp)を追加する.
                        9. 「プロジェクト(P)」→「プロパティ」を選択し,ビルドターゲットのタブを選択し,ビルドターゲットはDebugDoubleLibを残し,他は全部削除する.出力ファイル名を自分で作成しらファイル名に変更し,「OK」をクリック. 

                          ● 出力ファイル名: 自分で作成したファイル名.exe
                           

                        10. cb2-3.jpg

                        11. 「ビルド(B)」→「ビルドして実行(L)」を選択.エラーが出なければ成功.お疲れ様!


                      でむ


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                      3189 2009-02-02 15:31:45 2009-02-02 06:31:45 open open codeblocks%e3%82%92%e4%bd%bf%e3%81%a3%e3%81%9f%e8%87%aa%e4%bd%9code%e3%83%97%e3%83%ad%e3%82%b0%e3%83%a9%e3%83%a0%e3%81%ae%e3%83%93%e3%83%ab%e3%83%89%e6%b3%95%ef%bc%92-windows publish 0 0 post _edit_lock 1233729170 _edit_last 2 views 275
                      hello http://demura.net/9ode/3189.html/attachment/hello Mon, 02 Feb 2009 07:26:45 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/02/hello.cbp 3196 2009-02-02 16:26:45 2009-02-02 07:26:45 open open hello inherit 3189 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/02/hello.cbp _wp_attached_file 2009/02/hello.cbp _wp_attachment_metadata a:0:{} hello.zip http://demura.net/9ode/3189.html/attachment/hello-2 Mon, 02 Feb 2009 08:45:30 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/02/hello.zip 3203 2009-02-02 17:45:30 2009-02-02 08:45:30 open open hello-2 inherit 3189 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/02/hello.zip _wp_attached_file 2009/02/hello.zip _wp_attachment_metadata a:0:{} hello.zip http://demura.net/9ode/3189.html/attachment/hello1 Mon, 02 Feb 2009 08:55:18 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/02/hello1.zip 3204 2009-02-02 17:55:18 2009-02-02 08:55:18 open open hello1 inherit 3189 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/02/hello1.zip _wp_attached_file 2009/02/hello1.zip _wp_attachment_metadata a:0:{} ODE本韓国語版 訳者決定 http://demura.net/9ode/robotsimu/3219.html Wed, 04 Feb 2009 23:07:47 +0000 http://demura.net/?p=3219 ODE本「ロボットシミュレーション-Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング- 森北出版」の韓国語版についてアナウンスしました.訳者がわかりましたので発表します.残念ながら面識はありません.

                      中央大学 工科大学 機械工学部 
                      教授 金寧鐸 (Kim Young Tark) 

                      なお,契約では、韓国の出版社 HongReung Science Publishing Companyは18ヶ月以内に出版しなければいけなということです.早くて2009年末というところではないでしょうか.

                      でむ

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                      3219 2009-02-05 08:07:47 2009-02-04 23:07:47 open open ode%e6%9c%ac%e9%9f%93%e5%9b%bd%e8%aa%9e%e7%89%88%e3%80%80%e8%a8%b3%e8%80%85%e6%b1%ba%e5%ae%9a publish 0 0 post _edit_lock 1233790037 _edit_last 2 views 239
                      70万ページビュー達成 http://demura.net/news/3229.html Sat, 14 Feb 2009 13:01:31 +0000 http://demura.net/?p=3229

                      70万ページビューを達成しました。ご愛読頂きありがとうございます。

                      なお,demura.netは現在、532件の記事、1149件のコメントで構成されています。

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                        • 1998年 1月 1日:開設
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                      3229 2009-02-14 22:01:31 2009-02-14 13:01:31 open open 70%e4%b8%87%e3%83%9a%e3%83%bc%e3%82%b8%e3%83%93%e3%83%a5%e3%83%bc%e9%81%94%e6%88%90 publish 0 0 post _edit_lock 1244589813 _edit_last 2 views 200 syntaxhighlighter_encoded 1
                      現在取り込み中です. http://demura.net/misc/3227.html Mon, 16 Feb 2009 13:25:19 +0000 http://demura.net/?p=3227 卒業研究の指導、学期末試験採点等のため,2月一杯はレスポンスが悪いと思います.

                      でむ


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                      3227 2009-02-16 22:25:19 2009-02-16 13:25:19 open open %e7%8f%be%e5%9c%a8%e5%8f%96%e3%82%8a%e8%be%bc%e3%81%bf%e4%b8%ad%e3%81%a7%e3%81%99%ef%bc%8e publish 0 0 post _edit_lock 1234848920 _edit_last 2 views 157
                      ロボカップ世界大会審査合格 http://demura.net/robocup/3238.html Mon, 02 Mar 2009 07:27:52 +0000 http://demura.net/?p=3238

                      やっと修士公聴会と卒業研究発表が終わりました。

                      さて、2009年6月29日から7月5日までオースリアで開催されるロボカップ世界大会の審査に、夢考房ロボカッププロジェクWinKITチーム(中型ロボットリーグ)とSItiKチーム(ヒューマノイドロボットリーグ)が合格しました。

                      なお、上のビデオは世界大会審査ビデオです。

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                      3238 2009-03-02 16:27:52 2009-03-02 07:27:52 open open %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e4%b8%96%e7%95%8c%e5%a4%a7%e4%bc%9a%e5%af%a9%e6%9f%bb%e5%90%88%e6%a0%bc publish 0 0 post enclosure http://kitnetblog.kitnet.jp/robotics/SItiK2009_Demonstration_Movie.wmv 4268377 video/x-ms-wmv _edit_lock 1235979391 _edit_last 2 views 377 1751 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-03-20 09:10:11 2009-03-20 00:10:11 1 0 2 1748 221.18.121.175 2009-03-20 00:22:51 2009-03-19 15:22:51 1 0 0
                      sample7-090309 http://demura.net/english/ode7/attachment/sample7-090309 Mon, 09 Mar 2009 00:19:00 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample7-090309.zip 3243 2009-03-09 09:19:00 2009-03-09 00:19:00 open open sample7-090309 inherit 2256 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample7-090309.zip _wp_attached_file 2008/10/sample7-090309.zip _wp_attachment_metadata a:0:{} sample13-090312 http://demura.net/english/ode13/attachment/sample13-090312 Thu, 12 Mar 2009 00:38:05 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample13-090312.zip 3249 2009-03-12 09:38:05 2009-03-12 00:38:05 open open sample13-090312 inherit 2282 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/sample13-090312.zip _wp_attached_file 2008/10/sample13-090312.zip _wp_attachment_metadata a:0:{} ロボティクス学科のブログ http://demura.net/misc/3251.html Sun, 15 Mar 2009 10:11:04 +0000 http://demura.net/?p=3251 KITロボティクス学科のブログを少しリニューアルしました。

                      ロボティクス学科などロボットを冠する学科は日本で十数校ありますが、立命館や千葉工業大学以外は軒並み苦戦しています。某大学の○○ロボティクス学科は廃止になるなど厳しい現状です。

                      KITにおいても、機械系は機械工学科、ロボティクス学科、航空システム工学科とありますが、機械工学科が一人勝ちの状態です。おそらくロボティクス学科はロボットしか勉強しないような狭い印象を持たれるのことが原因の一つだと思います。KITロボティクス学科はロボットだけに留まらず、これからの日本の産業界に必要な知的な機械を学び創り出す能力を育成します。工場ラインの内製化や製品の高付加価値化などにより企業からの求人も多いです。

                      ロボティクス学科のブログでは旬な話題を提供できたらと思います。個人的には佐藤先生の右京之介からの手紙は面白く勉強になります。

                      でむ






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                      3251 2009-03-15 19:11:04 2009-03-15 10:11:04 open open %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%86%e3%82%a3%e3%82%af%e3%82%b9%e5%ad%a6%e7%a7%91%e3%81%ae%e3%83%96%e3%83%ad%e3%82%b0 publish 0 0 post _edit_lock 1237111993 _edit_last 2 views 156
                      日本のロボットを冠する学科達 http://demura.net/education/3255.html Tue, 17 Mar 2009 00:15:40 +0000 http://demura.net/?p=3255 日本の大学でロボットを関する学科を調べてみました。私立大学が圧倒的に多いです。私立大学の場合、学科名は自然淘汰されますのでロボットを冠する学科が今後増えるかどうかは社会情勢と受験生の動向に大きく左右されます。数年前と比較して受験生の保守化傾向が強くなっているので、昔の名前で出ている学科は堅調です。

                      日本のロボティクス学科はここ数年が正念場でしょう。ロボティクス学科は、機械工学を基盤として、メカとコンピュータのインタフェースからコンピュータまで学べ、企業からの求人も多いのでKITでは大変お勧めな学科の一つです。このようなことを受験生にわかってもらう努力が必要と考えます。

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                      3255 2009-03-17 09:15:40 2009-03-17 00:15:40 open open %e6%97%a5%e6%9c%ac%e3%81%ae%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e3%82%92%e5%86%a0%e3%81%99%e3%82%8b%e5%ad%a6%e7%a7%91 publish 0 0 post _edit_lock 1237259122 _edit_last 2 views 359
                      graduatedemu http://demura.net/misc/3267.html/attachment/graduatedemu Thu, 19 Mar 2009 04:54:14 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/03/graduatedemu.jpg 3268 2009-03-19 13:54:14 2009-03-19 04:54:14 open open graduatedemu inherit 3267 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/03/graduatedemu.jpg _wp_attached_file 2009/03/graduatedemu.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"510";s:6:"height";s:3:"341";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='85' width='128'";s:4:"file";s:24:"2009/03/graduatedemu.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:24:"graduatedemu-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:24:"graduatedemu-300x200.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"200";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} graduatedemu1 http://demura.net/misc/3267.html/attachment/graduatedemu1 Thu, 19 Mar 2009 04:54:55 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/03/graduatedemu1.jpg 3269 2009-03-19 13:54:55 2009-03-19 04:54:55 open open graduatedemu1 inherit 3267 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/03/graduatedemu1.jpg _wp_attached_file 2009/03/graduatedemu1.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"510";s:6:"height";s:3:"341";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='85' width='128'";s:4:"file";s:25:"2009/03/graduatedemu1.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:25:"graduatedemu1-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:25:"graduatedemu1-300x200.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"200";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} 笑いの卒業式 http://demura.net/misc/3267.html Thu, 19 Mar 2009 04:56:27 +0000 http://demura.net/?p=3267 graduatedemu1[/caption]

                      ここ金沢も、梅が開花しすっかり春らしくなりました。

                      さて、平成20年度の卒業式が3月19日に挙行されました。学部卒業生総数は1552名、そのうち、ロボティクス学科は102名でした。卒業式での学長式辞は格調が高く式が引き締まり、理事長告辞は心に響くものでした。
                       
                      卒業式の後は、学科毎に分かれ学位記授与式が行われました。学位記授与式では、卒業式とうって変わりフレンドリーな雰囲気で和やかに進行し、ロボティクス学科卒業生代表市川君(でむ研)の答辞は今までになくユニークなものとなり笑いが絶えませんでした。
                       
                      卒業生皆様のこれからのご活躍をお祈りします。大学院へ進学する4名はロボカップ世界大会、つくばチャレンジ2009で結果を残しましょう。
                      でむ


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                      3267 2009-03-19 13:56:27 2009-03-19 04:56:27 open open %e7%ac%91%e3%81%84%e3%81%ae%e5%8d%92%e6%a5%ad%e5%bc%8f publish 0 0 post _edit_lock 1237452815 _edit_last 2 views 139
                      恐るべし小6受験コースのテキスト http://demura.net/education/3283.html Thu, 26 Mar 2009 12:35:39 +0000 http://demura.net/?p=3283 うちの子供は小6になるのに学校ではおふざけばっかりで、家では全然勉強しません。先日もらった通信簿の成績も、とても見せれるものではありません。そういう状況を変え,本人のモチベーションを高めるために塾の春期コースに参加させることにしました。

                      中ぐらいのコースにしようと近所の塾に行き、テストを受けると最初は一番下のクラスでまず塾の勉強に慣れた方が良いというアドバイスをもらいました。仕方がないと思いましたが、気を取り直して別の先生に話を聞くと、その上のクラスを薦められました。こうなったら、だめもとで一番上のコースを受講できるか聞いたところ試験を受けて結果が基準を満たせばOKということでした。子供も試験を受けたいと話したので受けさせたところ、「入会の基準はなんとかクリアしていますが、点数が悪いので親が勉強を見て他の受講生に迷惑をかけなければ」という条件付で春期コースを受講できることになりました。

                      ところが喜んだのも束の間、問題集形式のテキストをもらい子供に見せたところ算数、理科、社会の全てに関して学校では習っていないということでした。しかも、その塾は予めテキストの問題を全て解いてきて、分からないところを先生に質問するというスタイルなので、私が子供に教えるしかありません。

                      算数は、つる亀算は簡単なほうで、私には初耳のニュートン算、植木算、旅人算、仕事算、損益算、流水算など特殊算のオンパレードです。解き方がわからないので、宿題を済ませるために未知数をx、y、zなどとおいて方程式で解くしかありません。ちなみに、中学受験向けの参考書を読んで見ると、明らかに連立一次方程式を解かなければならない問題を出す学校もあります。連立一次方程式は中学校で習うものでしょう。もちろん、子供の学校で使っている教科書には特殊算も連立方程式の解法も全く触れていません。

                      理科もそれに劣らず難解です。電気回路の問題があり、どう考えても直列、並列の合成抵抗を求めなければ答えが出ません。これも中学校で習うものでしょうね。また、社会にいたっては学校の6年で習うことになっている歴史が出ていました。学校の勉強だけでできるわけがありません。

                      恐るべし,小6受験コースのテキスト! 息子にはショックが強すぎたかもしれません。どうなることやら。 

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                      3283 2009-03-26 21:35:39 2009-03-26 12:35:39 open open %e3%81%8a%e3%81%9d%e3%82%8b%e3%81%b9%e3%81%97%e5%b0%8f%ef%bc%96%e5%8f%97%e9%a8%93%e3%82%b3%e3%83%bc%e3%82%b9%e3%81%ae%e3%83%86%e3%82%ad%e3%82%b9%e3%83%88 publish 0 0 post _edit_lock 1238463554 _edit_last 2 views 624 1772 150.69.197.19 2009-03-28 08:57:08 2009-03-27 23:57:08 1 0 0 1774 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-03-30 09:03:43 2009-03-30 00:03:43 1 0 2
                      ロボカップジュニア 金沢特別ブロック大会 http://demura.net/robocup/3310.html Tue, 31 Mar 2009 00:10:24 +0000 http://demura.net/?p=3310
                      レゴで作成したロボットカー子供がレゴで作成したロボットカー


                      ロボカップジュニア 無料体験教室が4月5日に金沢市教育プラザ富樫で開催されます。

                      ロボカップシニアではKITが中心となって金沢地区で活動しています。というより金沢地区ではKIT以外の大学はロボカップに参加していません.北陸全体でも福井大学,新潟工科大学だけです.

                      ジュニアは新潟では盛んなようですが金沢地区で活動したことがなく、今回初めて金沢地区での地区大会開催となりました。上位チームは日本大会への優先出場権が得られるそうです。

                      4月5日は子供の春期講習も終わりなので参加させてみたいと思います。親子でジャパンオープンに出場できればうれしいですね。


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                      3310 2009-03-31 09:10:24 2009-03-31 00:10:24 open open %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e3%82%b8%e3%83%a5%e3%83%8b%e3%82%a2%e3%80%80%e9%87%91%e6%b2%a2%e7%89%b9%e5%88%a5%e3%83%96%e3%83%ad%e3%83%83%e3%82%af%e5%a4%a7%e4%bc%9a publish 0 0 post _edit_lock 1238463724 _edit_last 2 views 380 1869 info@demura.net http://demura.net/ 61.210.179.203 2009-04-19 09:08:10 2009-04-19 00:08:10 1 0 2 1866 210.250.190.176 2009-04-18 23:35:25 2009-04-18 14:35:25 1 0 0
                      legocar http://demura.net/robocup/3310.html/attachment/legocar Tue, 31 Mar 2009 00:40:14 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/03/legocar.jpg 3314 2009-03-31 09:40:14 2009-03-31 00:40:14 open open legocar inherit 3310 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/03/legocar.jpg _wp_attached_file 2009/03/legocar.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"384";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:19:"2009/03/legocar.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:19:"legocar-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:19:"legocar-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.6";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1238495398";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:3:"100";s:13:"shutter_speed";s:3:"0.2";s:5:"title";s:0:"";}} 昔取ったきねづか 打鍵トレーナ- http://demura.net/education/3325.html Thu, 02 Apr 2009 08:09:14 +0000 http://demura.net/?p=3325 プログラミングの授業で学生のタイピングに対するモチベーション向上のために、「えむさん」が開発された打鍵トレーナーを使いランキングを競っています。demura.netでも試験的に運用します。

                      テキストは大学院時代に流行っていたemacsで動くタイピングソフトtrrで使われていた日本国憲法の英文です。あなたもハイスコアを目指しませんか? ここをクリックするとチャレンジできます。


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                      3325 2009-04-02 17:09:14 2009-04-02 08:09:14 open open %e6%89%93%e9%8d%b5%e3%83%88%e3%83%ac%e3%83%bc%e3%83%8a%ef%bc%8d publish 0 0 post _edit_lock 1238838919 _edit_last 2 views 337
                      ロボカップジュニア体験教室に行ってきました。 http://demura.net/robocup/3333.html Mon, 06 Apr 2009 12:48:41 +0000 http://demura.net/?p=3333

                      [caption id="attachment_3337" align="alignnone" width="512" caption="ロボカップジュニア 金沢特別ブロック大会 引き分けでも大喜びの子供"]金沢特別ブロック大会[/caption]

                      ロボカップジュニア無料体験教室と金沢特別ブロック大会が4月5日に金沢市教育プラザ富樫で開催されました.うちの子供が抽選で選ばれましたので喜び勇んで応援に行きました.

                      金沢特別ブロック大会となっていますが,皆さん初めての体験だったので,10時から無料体験教室がスタートしました.サッカーロボットは予めレゴで作られており,それをプログラミングするのが主な作業です.14時から参加者で任意にチームを作り7,8チームによるリーグ戦が行われました.初めてロボットを触る小中学生相手なので,ほとんど無謀とも思えるスケジュールでしたが,講師の先生方の周到な準備によりロボットサッカーの熱戦が楽しく繰り広げられました.

                      うちの子供が参加したチームはドラゴンサッカーといういかにも強そうなチーム名です.第1試合は先制点を取得したものの逆転負け,第2試合もロボットの調子が悪く勝てません.それでも試合の間の短時間にロボットのプログラムを調整し,ロボットの動きが少しずつ良くなっています.第3試合では引き分けになり,第4試合も苦しい展開の中から得点し何とか引き分けに持ち込みました.第5試合は押し気味に試合を進めますがオウンゴールにより引き分けに終わりました.最終試合は今まで全勝のチームとの対戦です.この試合は非常に見ごたえがあり互角の試合を繰り広げます.結果もドローでした.

                      1999年からロボカップに参加してきた経験者の立場から見るとオウンゴールは仕方がありません.我々も良くしたものです...  参加した子供達はプログラミングに関する知識が全くなく,しかも数時間の準備しか与えられていません.その中で,床のグラデーションを読み自分の位置を知ったり攻めている方向を知り,それをロボットの行動に反映するプログラムを書くことは無理だと思います.しかもコートチェンジの時間はほとんどなかったのでプログラムを入れ替える時間もありません(プログラムをレゴの違うボタンに設定すれば可能ですが,そこまで教えられたかどうかわかりません).そういった状況なのでオウンゴールは仕方がないのです.逆にオウンゴールをたくさんしたロボットは,体験教室の授業では大変優秀であったと思います.オウンゴールをたくさんした子供のロボットを褒めてあげたいと思います.

                      金沢特別ブロック大会では上位2チームがジャパンオープンの出場権を得ることができます.試合後は上位4チームが残りジャパンオープンへ向けたの話し合いがあったようですが,うちの子供のチームは最下位(2敗,5もしくは6分け)だったので後ろ髪を引かれる思いもありましたが,さっさと帰宅せざるを得ませんでした.これで,親子でジャパンオープンへ参加するというささやかな夢が砕け散りました.残念(涙).

                      なお,無料体験教室の講師は「子供の理科離れをなくす会」の代表 北原達正先生でした.先生は日本各地を飛び回りこのような無料体験教室を開き科学振興に努められています.先生のお話によるとロボカップ世界大会ジュニアリーグは国際科学技術コンテスト支援事業に選択され,日本代表に選ばれると旅費等が全額支給されるそうです.ロボカップジュニアの他には数学オリンピック,国際化学オリンピック,国際生物学オリンピック,国際物理オリンピック,国際情報オリンピック,インターナショナルサイエンス&エンジニアリングフェアがあり,ロボット関係ではロボカップだけとなっています.また,慶応大学,中央大学,はこだて未来大学の一芸入試の対象になっているそうです.ロボカップジュニアもやっと世間で認められ,日本各地で約3000人の子供たちが熱心に取り組むまでになったということです.

                      でむ

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                      3333 2009-04-06 21:48:41 2009-04-06 12:48:41 open open %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e3%82%b8%e3%83%a5%e3%83%8b%e3%82%a2%e3%80%80%e9%87%91%e6%b2%a2%e5%a4%a7%e4%bc%9a-%e3%80%80%e8%a6%aa%e5%ad%90%e7%ab%b6%e6%bc%94%e3%81%ae%e5%a4%a2%e7%a0%b4 publish 0 0 post _edit_lock 1240013152 _edit_last 2 views 254
                      robocupjr http://demura.net/robocup/3333.html/attachment/robocupjr Mon, 06 Apr 2009 13:18:33 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/04/robocupjr.jpg 3337 2009-04-06 22:18:33 2009-04-06 13:18:33 open open robocupjr inherit 3333 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/04/robocupjr.jpg _wp_attached_file 2009/04/robocupjr.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"338";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='84' width='128'";s:4:"file";s:21:"2009/04/robocupjr.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:21:"robocupjr-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:21:"robocupjr-300x198.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"198";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} ODE本4刷決定! http://demura.net/9ode/robotsimu/3355.html Thu, 09 Apr 2009 06:30:52 +0000 http://demura.net/?p=3355

                      読者の皆様のおかげで、ODE本の4刷1300部が決定しましたのでご報告します。

                      今まで4000部発刊され、累計5300部発刊となり5000部の大台を越えました。

                      今後ともよろしくお願いします。

                      でむ

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                      3355 2009-04-09 15:30:52 2009-04-09 06:30:52 open open ode%e6%9c%ac%ef%bc%94%e5%88%b7%e6%b1%ba%e5%ae%9a%ef%bc%81 publish 0 0 post _edit_lock 1239259549 _edit_last 2 views 211
                      wheelchair http://demura.net/misc/3362.html/attachment/wheelchair Fri, 10 Apr 2009 14:55:54 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/04/wheelchair.jpg 3363 2009-04-10 23:55:54 2009-04-10 14:55:54 open open wheelchair inherit 3362 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/04/wheelchair.jpg _wp_attached_file 2009/04/wheelchair.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"554";s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='88'";s:4:"file";s:22:"2009/04/wheelchair.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:22:"wheelchair-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:22:"wheelchair-277x300.jpg";s:5:"width";s:3:"277";s:6:"height";s:3:"300";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} つくばチャレンジ2009:活動始動 電動車椅子納品 http://demura.net/misc/3362.html Fri, 10 Apr 2009 15:07:41 +0000 http://demura.net/?p=3362

                      [caption id="attachment_3363" align="alignnone" width="512" caption="ヤマハ電動車椅子 JWアクティブ"]ヤマハ電動車椅子 JWアクティブ[/caption]

                      昨年のつくばチャレンジはハードウェアのトラブルに泣かされたので,今年は昨年完走したヤマハ発動機チームと同じ電動車椅子JWアクティブを使うことにし,4月9日に納品されました.

                      実際にJWアクティブに乗り,屋内と屋外を走行しました.この車椅子はしっかりした作りで剛性も高く,多少の段差なら乗り越えることができました.ジョイスティックの操作性も直感的で初めてでもすぐ慣れて自由に走行できます.実際に走らせないと確かなことはいえませんが,今年のつくばチャレンジコースでも問題なく走行できるでしょう.

                      でむ



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                      3362 2009-04-11 00:07:41 2009-04-10 15:07:41 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b8%e5%a7%8b%e5%8b%95 publish 0 0 post _edit_lock 1249601420 _edit_last 2 views 283 syntaxhighlighter_encoded 1
                      打鍵トレーナのランキングをトップページに http://demura.net/misc/3371.html Fri, 17 Apr 2009 01:44:08 +0000 http://demura.net/?p=3371 個人的な作業メモです.

                      打鍵トレーナのランキングをトップページサイドバーに表示するために以下の作業を実施.

                      1.打鍵トレーナの改造

                      type.cgiの36行目に以下を追加


                      open(OUT,">ファイル名");
                        my($index) = 1;
                        foreach(@data){
                          $_ =~ s/\r//g;
                          $_ =~ s/\n//g;
                          @para = split(/<>/, $_);
                          print OUT "No.$index: $para[0] $para[3] \n";
                          $index++;
                          if ($index > 5) {
                               last;
                          }
                      }
                        close(OUT);

                      2. サイドバーsidebar.phpに以下を追加

                      <!-- 打鍵トレーナ -->
                      <div id="categories" class="dbx-box">
                      <h3 class="dbx-handle">打鍵トレーナー (日本国憲法)</h3>
                      <div class="dbx-content">
                      <ul> タイピングの腕前を競い合おう!</ul>

                      <?php $file = file("ファイル名");
                        foreach($file as $line){
                         $line = mb_convert_encoding($line, "UTF-8", "auto");
                         echo nl2br($line); }
                      ?>
                      </div>
                      </div> 

                      おしまい.



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                      3371 2009-04-17 10:44:08 2009-04-17 01:44:08 open open %e6%89%93%e9%8d%b5%e3%83%88%e3%83%ac%e3%83%bc%e3%83%8a%e3%81%ae%e3%83%a9%e3%83%b3%e3%82%ad%e3%83%b3%e3%82%b0%e3%82%92%e3%83%88%e3%83%83%e3%83%97%e3%83%9a%e3%83%bc%e3%82%b8%e3%81%ab publish 0 0 post _edit_lock 1239932659 _edit_last 2 views 234
                      つくばチャレンジ2009:エントリーNo.5 http://demura.net/misc/3375.html Fri, 17 Apr 2009 01:54:08 +0000 http://demura.net/?p=3375 mobile robot開発日記をふと見ると,つくばチャレンジ2009エントリーについて記述がありました.忘れないうちにエントリーしようと思い申し込みました.

                      その結果.受付番号は5番でした.

                      昨年は本番を含め2回しか聖地つくばへ巡礼に行けなかったので,今年は3回は行きたいと思います.8月1日に試走できるよう計画を練ります.

                      でむ


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                      3375 2009-04-17 10:54:08 2009-04-17 01:54:08 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009-%e3%82%a8%e3%83%b3%e3%83%88%e3%83%aa%e3%83%bcno5 publish 0 0 post _edit_lock 1249601363 _edit_last 2 views 205 syntaxhighlighter_encoded 1
                      つくばチャレンジ2009:けんせいちゃん2号機の仕様 http://demura.net/misc/3381.html Sat, 18 Apr 2009 01:35:37 +0000 http://demura.net/?p=3381

                      つくばチャレンジ2009応募時にロボットの仕様を書かなければならなかったので,ここでも公開します.現状では次のようになっています.

                      • プラットフォーム: ヤマハ 電動車椅子 JW Active
                      • コンピュータ: 未定 1台 or  2台
                      • ビジョンセンサ: Point Grey Inc.   Flea2   2台
                      • レーザ式測域センサ: 北陽電械 UTM30-LX 1台
                      • GPS: 未定

                      一番問題のセンサはGPSです.お金持ちお父さんだったら難なくヘミスフィアのR220やR110を購入できるのでしょうが,A100またはもっと安価なU-blox 5やAntaris4あたりですかね.A100は20万円ぐらいなので研究費で購入できなくもありません.うまく衛星からの信号を受信できれば50cm程度の位置精度だそうです.また,U-bloxなら数万円の出費なので定額給付金で購入できますが,2m程度の誤差を覚悟しなければなりません.何か良い方法はないものか.

                      でむ


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                      3381 2009-04-18 10:35:37 2009-04-18 01:35:37 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009-%e3%80%80%e3%81%91%e3%82%93%e3%81%9b%e3%81%84%e3%81%a1%e3%82%83%e3%82%93%ef%bc%92%e5%8f%b7%e6%a9%9f%e3%81%ae%e4%bb%95 publish 0 0 post _edit_lock 1249601324 _edit_last 2 views 257 syntaxhighlighter_encoded 1
                      cb1 http://demura.net/misc/3388.html/attachment/cb1-2 Wed, 22 Apr 2009 01:52:13 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/04/cb1.jpg 3389 2009-04-22 10:52:13 2009-04-22 01:52:13 open open cb1-2 inherit 3388 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/04/cb1.jpg _wp_attached_file 2009/04/cb1.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"573";s:6:"height";s:3:"238";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='53' width='128'";s:4:"file";s:15:"2009/04/cb1.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:15:"cb1-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:15:"cb1-300x124.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"124";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} cb2 http://demura.net/misc/3388.html/attachment/cb2-2 Wed, 22 Apr 2009 01:52:35 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/04/cb2.jpg 3390 2009-04-22 10:52:35 2009-04-22 01:52:35 open open cb2-2 inherit 3388 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/04/cb2.jpg _wp_attached_file 2009/04/cb2.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"579";s:6:"height";s:3:"242";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='53' width='128'";s:4:"file";s:15:"2009/04/cb2.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:15:"cb2-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:15:"cb2-300x125.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"125";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} cb3 http://demura.net/misc/3388.html/attachment/cb3-2 Wed, 22 Apr 2009 01:52:48 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/04/cb3.jpg 3391 2009-04-22 10:52:48 2009-04-22 01:52:48 open open cb3-2 inherit 3388 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/04/cb3.jpg _wp_attached_file 2009/04/cb3.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"435";s:6:"height";s:3:"430";s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='97'";s:4:"file";s:15:"2009/04/cb3.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:15:"cb3-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:15:"cb3-300x296.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"296";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} cb4 http://demura.net/misc/3388.html/attachment/cb4-2 Wed, 22 Apr 2009 01:53:02 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/04/cb4.jpg 3392 2009-04-22 10:53:02 2009-04-22 01:53:02 open open cb4-2 inherit 3388 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/04/cb4.jpg _wp_attached_file 2009/04/cb4.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"435";s:6:"height";s:3:"431";s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='96'";s:4:"file";s:15:"2009/04/cb4.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:15:"cb4-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:15:"cb4-300x297.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"297";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} cb5 http://demura.net/misc/3388.html/attachment/cb5-2 Wed, 22 Apr 2009 01:53:21 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/04/cb5.jpg 3393 2009-04-22 10:53:21 2009-04-22 01:53:21 open open cb5-2 inherit 3388 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/04/cb5.jpg _wp_attached_file 2009/04/cb5.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"435";s:6:"height";s:3:"432";s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='96'";s:4:"file";s:15:"2009/04/cb5.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:15:"cb5-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:15:"cb5-300x297.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"297";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} cb11 http://demura.net/misc/3388.html/attachment/cb11 Wed, 22 Apr 2009 01:53:54 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/04/cb11.jpg 3394 2009-04-22 10:53:54 2009-04-22 01:53:54 open open cb11 inherit 3388 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/04/cb11.jpg _wp_attached_file 2009/04/cb11.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"573";s:6:"height";s:3:"238";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='53' width='128'";s:4:"file";s:16:"2009/04/cb11.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:16:"cb11-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:16:"cb11-300x124.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"124";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} codeblocks: 実行画面の背景色変更 http://demura.net/misc/3388.html Wed, 22 Apr 2009 01:54:22 +0000 http://demura.net/?p=3388 授業でCode::Blocks 8.02を使用しています.デフォルト(何も設定しない場合)では,実行時に開くコンソールの背景色は黒です.目に優しくて良いのですが,レポートに実行画面を貼り付けることにしているのでプリンタのトナーを使いすぎエコではありません.

                      ここでは,実行コンソール背景色の変更方法を説明します.


                      [caption id="attachment_3404" align="alignnone" width="573" caption="標準の実行画面.これを印刷するとトナーの消耗が激しくなりエコではない."]標準の実行画面.これを印刷するとトナーの消耗が激しくなりエコではない.[/caption]

                      [caption id="attachment_3397" align="alignnone" width="300" caption="ウインドウの一番上のタイトルにカーソールを移動し,そこで右マウスボタンをクリックし,プロパティを選択する.              "]カーソールをコンソールに当て右マウスボタンをクリックし,プロパティを選択.[/caption]


                      [caption id="attachment_3398" align="alignnone" width="435" caption="このウインドウが開くので「画面の色」をクリック."]このウインドウが開くので「画面の色」を選択.[/caption]


                      [caption id="attachment_3399" align="alignnone" width="435" caption="「画面の背景(B)」にチェックを入れ,白色を選択する."]「画面の背景(B)」にチェックを入れ,白色を選択する.[/caption]


                      [caption id="attachment_3400" align="alignnone" width="435" caption="「画面の文字(T)」にチェックをいれ,黒色を選択し,「OK」ボタンをクリックする."]「画面の文字(T)」にチェックをいれ,黒色を選択し,「OK」ボタンをクリックする.[/caption]

                      以上で終わりです.エコ生活しましょう!

                      でむ














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                      3388 2009-04-22 10:54:22 2009-04-22 01:54:22 open open codeblocks%ef%bc%9a-%e5%ae%9f%e8%a1%8c%e7%94%bb%e9%9d%a2%e3%81%ae%e8%83%8c%e6%99%af%e8%89%b2%e5%a4%89%e6%9b%b4 publish 0 0 post _edit_lock 1240366272 _edit_last 2 views 347
                      cb12 http://demura.net/misc/3388.html/attachment/cb12 Wed, 22 Apr 2009 01:56:31 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/04/cb12.jpg 3396 2009-04-22 10:56:31 2009-04-22 01:56:31 open open cb12 inherit 3388 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/04/cb12.jpg _wp_attached_file 2009/04/cb12.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"573";s:6:"height";s:3:"238";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='53' width='128'";s:4:"file";s:16:"2009/04/cb12.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:16:"cb12-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:16:"cb12-300x124.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"124";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} cb21 http://demura.net/misc/3388.html/attachment/cb21 Wed, 22 Apr 2009 01:58:11 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/04/cb21.jpg 3397 2009-04-22 10:58:11 2009-04-22 01:58:11 open open cb21 inherit 3388 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/04/cb21.jpg _wp_attached_file 2009/04/cb21.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"579";s:6:"height";s:3:"242";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='53' width='128'";s:4:"file";s:16:"2009/04/cb21.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:16:"cb21-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:16:"cb21-300x125.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"125";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} cb31 http://demura.net/misc/3388.html/attachment/cb31 Wed, 22 Apr 2009 01:59:26 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/04/cb31.jpg 3398 2009-04-22 10:59:26 2009-04-22 01:59:26 open open cb31 inherit 3388 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/04/cb31.jpg _wp_attached_file 2009/04/cb31.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"435";s:6:"height";s:3:"430";s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='97'";s:4:"file";s:16:"2009/04/cb31.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:16:"cb31-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:16:"cb31-300x296.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"296";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} cb41 http://demura.net/misc/3388.html/attachment/cb41 Wed, 22 Apr 2009 02:00:34 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/04/cb41.jpg 3399 2009-04-22 11:00:34 2009-04-22 02:00:34 open open cb41 inherit 3388 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/04/cb41.jpg _wp_attached_file 2009/04/cb41.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"435";s:6:"height";s:3:"431";s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='96'";s:4:"file";s:16:"2009/04/cb41.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:16:"cb41-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:16:"cb41-300x297.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"297";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} cb51 http://demura.net/misc/3388.html/attachment/cb51 Wed, 22 Apr 2009 02:01:52 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/04/cb51.jpg 3400 2009-04-22 11:01:52 2009-04-22 02:01:52 open open cb51 inherit 3388 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/04/cb51.jpg _wp_attached_file 2009/04/cb51.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"435";s:6:"height";s:3:"432";s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='96'";s:4:"file";s:16:"2009/04/cb51.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:16:"cb51-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:16:"cb51-300x297.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"297";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} cb13 http://demura.net/misc/3388.html/attachment/cb13 Wed, 22 Apr 2009 02:07:08 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/04/cb13.jpg 3404 2009-04-22 11:07:08 2009-04-22 02:07:08 open open cb13 inherit 3388 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/04/cb13.jpg _wp_attached_file 2009/04/cb13.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"573";s:6:"height";s:3:"238";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='53' width='128'";s:4:"file";s:16:"2009/04/cb13.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:16:"cb13-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:16:"cb13-300x124.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"124";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} 777777ページビュー達成 http://demura.net/misc/3409.html Sat, 25 Apr 2009 01:46:13 +0000 http://demura.net/?p=3409

                      77万7777ページビューを本日達成しました。ご愛読頂きありがとうございます。

                      なお,demura.netは現在、547件の記事、1214件のコメントで構成されています。

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                      3409 2009-04-25 10:46:13 2009-04-25 01:46:13 open open 777777%e3%83%9a%e3%83%bc%e3%82%b8%e3%83%93%e3%83%a5%e3%83%bc%e9%81%94%e6%88%90 publish 0 0 post _edit_lock 1240624046 _edit_last 2 views 153
                      オープンキャンパス:ヒューマノイドサッカー無事終了 http://demura.net/robocup/3412.html Sun, 26 Apr 2009 10:16:11 +0000 http://demura.net/?p=3412 oc2009-2


                      春のオープンキャンパスが4月26日(日)に開催され無事終了しました.生憎の雨の中、参加された皆様はお越し頂きありがとうございました.

                      ロボティクス学科のデモではロボカップヒューマノイドリーグのデモ試合を行いました.5月8~10日に京セラ大阪ドームで開催されるRoboCupジャパンオープン2009では結果を求められており、学生達も目の色が変わってきています。

                      なお、デモ試合は学部2年生が開発したリモコンロボットチームと院生が開発した自律ロボットが対戦しました。両者調整が思うようにいかず動きがよくありませんでしたが、自律ロボットチームが少ないチャンスを確実に決め、2対0で勝ちました。昨年と比べ、ハード、ソフトとも格段に進歩しましたので、ジャパンオープンではきっとやってくれるでしょう。


                      でむ

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                      3412 2009-04-26 19:16:11 2009-04-26 10:16:11 open open %e3%82%aa%e3%83%bc%e3%83%97%e3%83%b3%e3%82%ad%e3%83%a3%e3%83%b3%e3%83%91%e3%82%b9%e7%84%a1%e4%ba%8b%e7%b5%82%e4%ba%86 publish 0 0 post _edit_lock 1244516365 _edit_last 2 syntaxhighlighter_encoded 1 views 251
                      あの小泉さんからインタビュー http://demura.net/misc/3423.html Fri, 01 May 2009 13:24:52 +0000 http://demura.net/?p=3423
                      あの小泉さん.ここまでやらせなくても... ロボットが一番男前です.
                      (http://kitnetblog.kitnet.jp/koizumi/2009/05/post-12.htmから転載)

                      あのジャーナリスト小泉成史さんが,KITの名物教員をインタビューし,その記事をブログで公開しています.私の記事が次のリンクで読めますので紹介します.記事は大変面白かったので,写真写りも良かったらいうことはありませんでした.セーターが少し派手でしたね(笑い).

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                      3423 2009-05-01 22:24:52 2009-05-01 13:24:52 open open %e3%81%82%e3%81%ae%e5%b0%8f%e6%b3%89%e3%81%95%e3%82%93%e3%81%8b%e3%82%89%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%bf%e3%83%93%e3%83%a5%e3%83%bc publish 0 0 post _edit_lock 1241227582 _edit_last 2 views 473 1962 119.171.192.200 2009-05-18 15:15:59 2009-05-18 06:15:59 1 0 0 1965 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-05-18 19:20:31 2009-05-18 10:20:31 1 0 2
                      prep090502 http://demura.net/robocup/3429.html/attachment/prep090502 Sat, 02 May 2009 14:41:38 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/prep090502.jpg 3430 2009-05-02 23:41:38 2009-05-02 14:41:38 open open prep090502 inherit 3429 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/prep090502.jpg _wp_attached_file 2009/05/prep090502.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:4:"1024";s:6:"height";s:3:"768";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:22:"2009/05/prep090502.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:22:"prep090502-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:22:"prep090502-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.6";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1241260467";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:3:"100";s:13:"shutter_speed";s:15:"0.0769230769231";s:5:"title";s:0:"";}} RoboCup ジャパンオープン5月8日~10日 京セラドーム大阪 http://demura.net/robocup/3429.html Sat, 02 May 2009 14:45:21 +0000 http://demura.net/?p=3429

                      [caption id="attachment_3430" align="alignnone" width="550" caption="ジャパンオープンへ向け準備をするKITのWinKIT(中型ロボットリーグ)とSiTIK(ヒューマノイドリーグ)チーム"]ジャパンオープンへ向け準備をするKITのWinKIT(中型ロボットリーグ)とSiTIK(ヒューマノイドチーム[/caption]

                      RoboCupジャパンオープンが連休明けの5月8日(金)~10日(日)まで京セラドーム大阪で開催されます.中型ロボットリーグへ参加するWinKITチームとヒューマノイドリーグ・キッズサイズに参加するSiTIKチームがその準備をしています.

                      世界大会への参加がジャパンオープンの成績で決まるので,学生も真剣そのものです.

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                      3429 2009-05-02 23:45:21 2009-05-02 14:45:21 open open robocup-%e3%82%b8%e3%83%a3%e3%83%91%e3%83%b3%e3%82%aa%e3%83%bc%e3%83%97%e3%83%b3%ef%bc%95%e6%9c%88%ef%bc%98%e6%97%a5%ef%bd%9e%ef%bc%91%ef%bc%90%e6%97%a5%e3%80%80%e4%ba%ac%e3%82%bb%e3%83%a9%e3%83%89 publish 0 0 post _edit_lock 1241276431 _edit_last 2 views 189
                      RoboCupジャパンオープン2009へ明日出発 http://demura.net/robocup/3439.html Wed, 06 May 2009 02:58:40 +0000 http://demura.net/?p=3439

                      [caption id="attachment_3455" align="alignnone" width="433" caption="ヒューマノイドロボット 翔(かける)"]ヒューマノイドロボット 翔[/caption]

                      RoboCupジャパンオープン2009が連休明けの5月8日(金)~10日(日)まで京セラドーム大阪で開催されます.明後日からの競技開始に向け,明日の午後から参加チームは京セラドーム大阪でチームセットアップを行います.福岡ドームでロボカップが開催されたことありますが,京セラドーム大阪での開催は今回が初となります.ロボカップも本当に規模が大きくなったものです.

                      なお,KIT夢考房チームは明日の午前中に出発します.大阪は金沢から近いので移動は楽です.

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                      3439 2009-05-06 11:58:40 2009-05-06 02:58:40 open open robocup%e3%82%b8%e3%83%a3%e3%83%91%e3%83%b3%e3%82%aa%e3%83%bc%e3%83%97%e3%83%b32009-%e5%87%ba%e7%99%ba%ef%bc%91%e6%97%a5%e5%89%8d publish 0 0 post _edit_lock 1241606489 _edit_last 2 enclosure http://his.kanazawa-it.ac.jp/~demura/video/winkit090506.mpg 0 video/mpeg enclosure http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/winkit090506.wmv 369445 video/x-ms-wmv views 330
                      winkit090506 http://demura.net/robocup/3439.html/attachment/winkit090506 Wed, 06 May 2009 05:44:59 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/winkit090506.wmv 3448 2009-05-06 14:44:59 2009-05-06 05:44:59 open open winkit090506 inherit 3439 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/winkit090506.wmv _wp_attached_file 2009/05/winkit090506.wmv _wp_attachment_metadata a:0:{} winkit0905061 http://demura.net/robocup/3439.html/attachment/winkit0905061 Wed, 06 May 2009 05:45:54 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/winkit0905061.wmv 3450 2009-05-06 14:45:54 2009-05-06 05:45:54 open open winkit0905061 inherit 3439 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/winkit0905061.wmv _wp_attached_file 2009/05/winkit0905061.wmv _wp_attachment_metadata a:0:{} ヒューマノイドロボット 翔 http://demura.net/robocup/3439.html/attachment/kakeru2 Wed, 06 May 2009 09:29:47 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/kakeru2.jpg 3455 2009-05-06 18:29:47 2009-05-06 09:29:47 open open kakeru2 inherit 3439 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/kakeru2.jpg _wp_attached_file 2009/05/kakeru2.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"433";s:6:"height";s:3:"640";s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='64'";s:4:"file";s:19:"2009/05/kakeru2.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:19:"kakeru2-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:19:"kakeru2-202x300.jpg";s:5:"width";s:3:"202";s:6:"height";s:3:"300";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} dome09 http://demura.net/robocup/3461.html/attachment/dome09 Thu, 07 May 2009 13:46:48 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/dome09.jpg 3462 2009-05-07 22:46:48 2009-05-07 13:46:48 open open dome09 inherit 3461 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/dome09.jpg _wp_attached_file 2009/05/dome09.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"288";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='72' width='128'";s:4:"file";s:18:"2009/05/dome09.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:18:"dome09-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:18:"dome09-300x168.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"168";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"1.8";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:8:"HDR-CX12";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1241675321";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"4.9";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:15:"0.0333333333333";s:5:"title";s:0:"";}} ロボカップジャパンオープン2009 チームセットアップ http://demura.net/robocup/3461.html Thu, 07 May 2009 13:47:23 +0000 http://demura.net/?p=3461

                      [caption id="attachment_3462" align="alignnone" width="512" caption="京セラドーム ロボカップ会場設営"]京セラドーム ロボカップ会場設営[/caption]


                      [caption id="attachment_3465" align="alignnone" width="512" caption="KIT夢考房 SiTIKチーム"]KIT夢考房 SiTIKチーム[/caption]


                      [caption id="attachment_3466" align="alignnone" width="288" caption="夢考房 Step KITチーム"]夢考房 Step KITチーム[/caption]



                      [caption id="attachment_3471" align="alignnone" width="288" caption="はじめ研究所が開発した身長210cmのロボット.歩きます!"]はじめ研究所が開発した身長210cm規格外のヒューマノイド.歩きます![/caption]

                      いよいよRoboCupジャパンオープン2009が明日から5月10日(日)まで京セラドーム大阪で開催されます.KITチームは13時過ぎに京セラドーム入りし,最終調整を行いました.

                      中型ロボットリーグは明日から予選のリーグ戦,ヒューマノイドリーグはテクニカルチャレンジが行われます.上の写真にあるように今年のロボカップは面白くなりそうです.

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                      3461 2009-05-07 22:47:23 2009-05-07 13:47:23 open open %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e3%82%b8%e3%83%a3%e3%83%91%e3%83%b3%e3%82%aa%e3%83%bc%e3%83%97%e3%83%b3%ef%bc%92%ef%bc%90%ef%bc%90%ef%bc%99%e3%80%80%e3%83%81%e3%83%bc%e3%83%a0%e3%82%bb publish 0 0 post _edit_lock 1241715891 _edit_last 2 views 191
                      sitik09 http://demura.net/robocup/3461.html/attachment/sitik09 Thu, 07 May 2009 16:06:49 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/sitik09.jpg 3465 2009-05-08 01:06:49 2009-05-07 16:06:49 open open sitik09 inherit 3461 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/sitik09.jpg _wp_attached_file 2009/05/sitik09.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:4:"2660";s:6:"height";s:4:"1812";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='87' 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2009 16:18:03 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/hajime210.jpg 3471 2009-05-08 01:18:03 2009-05-07 16:18:03 open open hajime210 inherit 3461 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/hajime210.jpg _wp_attached_file 2009/05/hajime210.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"288";s:6:"height";s:3:"512";s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='54'";s:4:"file";s:21:"2009/05/hajime210.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:21:"hajime210-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:21:"hajime210-168x300.jpg";s:5:"width";s:3:"168";s:6:"height";s:3:"300";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.4";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:8:"HDR-CX12";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1241681499";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"6.6";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:15:"0.0333333333333";s:5:"title";s:0:"";}} msl1 http://demura.net/robocup/3473.html/attachment/msl1 Thu, 07 May 2009 21:58:28 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/msl1.jpg 3474 2009-05-08 06:58:28 2009-05-07 21:58:28 open open msl1 inherit 3473 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/msl1.jpg _wp_attached_file 2009/05/msl1.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"540";s:6:"height";s:3:"487";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='106'";s:4:"file";s:16:"2009/05/msl1.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:16:"msl1-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:16:"msl1-300x270.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"270";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} mslresult090508 http://demura.net/robocup/3473.html/attachment/mslresult090508 Fri, 08 May 2009 12:42:01 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/mslresult090508.jpg 3476 2009-05-08 21:42:01 2009-05-08 12:42:01 open open mslresult090508 inherit 3473 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/mslresult090508.jpg _wp_attached_file 2009/05/mslresult090508.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"530";s:6:"height";s:3:"358";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='86' 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                      [caption id="attachment_3479" align="alignnone" width="530" caption="中型ロボットリーグ: Hibikino-musashi(左) VS WinKIT(右)"]Hibikino-musashi VS  WinKIT[/caption]

                      今日はロボカップジャパンオープン2009の初日です.グッドニュースとして,中型ロボットリーグに参加しているKITのWinKITチームが暫定2位です.さすがに,日本最強のHibikino-Musashiには惜敗しましたが,それ以外のチームには2対0で勝っています.明日が楽しみですね.

                      • 中型ロボットリーグ
                      [caption id="attachment_3476" align="alignnone" width="530" caption="ロボカップ中型ロボットリーグ1日目の結果"]ロボカップ中型ロボットリーグ1日目の結果[/caption]

                      現在,日本で最も強いと考えられるHibikino MusashiとWinKITチームとの試合が第1試合でした.惜しくも0対2で敗れましたが,第2試合は大阪大学と福井大学連合チームSolomons&Trackesに2対0で勝利,第3試合は大同大学DU-RCに2対0で勝利し,1日終了時点で暫定2位となかなかの結果です.明日が楽しみです.

                      • ヒューマノイドリーグ テクニカルチャレンジ


                      [caption id="attachment_3484" align="alignnone" width="530" caption="テクニカルチャレンジに臨むStepKITチーム.チームリーダ串原君の視線が心配そう"]テクニカルチャレンジに臨むStepKITチーム.チームリーダ串原君の視線が心配そう[/caption]


                      [caption id="attachment_3485" align="alignnone" width="530" caption="テクニカルチャレンジに臨むSiTIKチーム"]テクニカルチャレンジに臨むSiTIKチーム[/caption]

                      ティーンに参戦したStepKIT,キッズに参加したSiTIKチームとも不具合が多発し,記録を残すことができませんでした.その後,不具合箇所の解決に努めています.概ね解決できたので明日はきっとやってくれるでしょう.今となっては,神に頼むしかありません.

                      なお,

                      God be bless you !

                      でむ

                      ]]>
                      3473 2009-05-08 21:50:12 2009-05-08 12:50:12 open open %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e3%82%b8%e3%83%a3%e3%83%91%e3%83%b3%e3%82%aa%e3%83%bc%e3%83%97%e3%83%b32009-%e3%80%80%ef%bc%91%e6%97%a5%e7%9b%ae publish 0 0 post _edit_lock 1242046293 _edit_last 2 views 205
                      winkithibikino090508 http://demura.net/robocup/3473.html/attachment/winkithibikino090508 Fri, 08 May 2009 12:51:16 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/winkithibikino090508.jpg 3478 2009-05-08 21:51:16 2009-05-08 12:51:16 open open winkithibikino090508 inherit 3473 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/winkithibikino090508.jpg _wp_attached_file 2009/05/winkithibikino090508.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"530";s:6:"height";s:3:"298";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='71' 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http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/sitik090508.jpg 3485 2009-05-09 01:44:29 2009-05-08 16:44:29 open open sitik090508 inherit 3473 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/sitik090508.jpg _wp_attached_file 2009/05/sitik090508.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"530";s:6:"height";s:3:"298";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='71' width='128'";s:4:"file";s:23:"2009/05/sitik090508.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:23:"sitik090508-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:23:"sitik090508-300x168.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"168";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"1.8";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:8:"HDR-CX12";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1241766034";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"7.2";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:15:"0.0333333333333";s:5:"title";s:0:"";}} game1 http://demura.net/robocup/3489.html/attachment/game1 Fri, 08 May 2009 22:03:11 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/game1.jpg 3490 2009-05-09 07:03:11 2009-05-08 22:03:11 open open game1 inherit 3489 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/game1.jpg _wp_attached_file 2009/05/game1.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"693";s:6:"height";s:3:"377";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='69' width='128'";s:4:"file";s:17:"2009/05/game1.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:17:"game1-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:17:"game1-300x163.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"163";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} sitiki090509 http://demura.net/robocup/3489.html/attachment/sitiki090509 Sat, 09 May 2009 11:21:15 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/sitiki090509.jpg 3492 2009-05-09 20:21:15 2009-05-09 11:21:15 open open sitiki090509 inherit 3489 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/sitiki090509.jpg _wp_attached_file 2009/05/sitiki090509.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"550";s:6:"height";s:3:"315";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='73' 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                      [caption id="attachment_3492" align="alignnone" width="550" caption="ゴールを死守するSiTIKチームのロボット"]ゴールを死守するSiTIKチームのロボット[/caption]

                      ロボカップジャパンオープン2009 の二日目です.

                      中型ロボットリーグに出場しているKITのWinKITチームは予選リーグを2位で通過し,最終日の決勝トーナメントに進出します.ヒューマノイドリーグに出場しているSiTIKチームも予選リーグを2位通過し,決勝トーナメントに進出します.

                      明日の準決勝では昨年の世界大会3位CIT Brainsに挑みます.昨年,練習試合をしたときは7対0で完敗しています.それから約半年,SiKITチームの進化が問われる試合です.なお,CIT Brainsは今大会無失点記録を更新中です.

                      でむ


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                      3489 2009-05-09 20:22:34 2009-05-09 11:22:34 open open %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e3%82%b8%e3%83%a3%e3%83%91%e3%83%b3%e3%82%aa%e3%83%bc%e3%83%97%e3%83%b32009-%e4%ba%8c%e6%97%a5%e7%9b%ae%ef%bc%9akit%e3%81%ae%ef%bc%92%e3%83%81%e3%83%bc publish 0 0 post _edit_lock 1241994148 _edit_last 2 views 162
                      ロボカップジャパンオープン2009:KITチーム中型で準優勝&ヒューマノイドで3位 http://demura.net/robocup/3496.html Sun, 10 May 2009 14:26:26 +0000 http://demura.net/?p=3496 Hibikino-musashi VS  WinKIT[/caption]


                      [caption id="attachment_3517" align="alignnone" width="550" caption="ヒューマノイドリーグに参加したKITのロボットと学生"]ヒューマノイドリーグに参加したKITのロボットと学生[/caption]

                      京セラドーム大阪で5月8日~10日まで開催されたロボカップジャパンオープン2009が終わりました.ロボカップジャパンオープンも非常に規模が大きくなりドーム球場で開催されるまでになりました.また,開催競技も多く,私も全部掌握できません.その中でKITはロボカップサッカー中型ロボットリーグ,ヒューマノイドリーグ・キッズサイズとティーンサイズに3チームを参加させました.その結果,次の成績を収めることができました.

                      • 中型ロボットリーグ:WinKITチーム準優勝
                      • ヒューマノイドリーグ:SiTIKチーム3位 (3on3サッカー)

                      中型ロボットリーグに出場したWinKITチームは,尻上がりに調子を上げていただけに優勝の期待もありましたが,安定性の勝るHibikino-Musashiに今一歩力が及びませんでした.世界大会までには問題点を改善し,表彰台を狙ってもらいたいものです.Hibikino-Musashiチームは九州工業大学・北九州市立大学・北九州高専・北九州産業学術推進機構FAISとの合同チームで,一昨年世界4位,昨年6位と現在日本で最も強いチームです.大学院生が中心となって取り組んでいます.一方,夢考房WinKITチームは全員が学部生です.学部生でも十分世界の強豪と戦えます.まさに夢考房マジック.これは夢考房の優れた教育システムの成果であると考えます.

                      ヒューマノイドリーグ・キッズに出場したSiTIkチームも昨日と比較すると調子を上げ歩行もかなり安定化し,シュート動作,起き上がりなど一連の動作も披露しましたが,CIT Brainsには5対0で破れました.SiTIKチームのロボットは個々の動作はかなりのレベルに到達しつつありますが,全体をシステムとしてまとめるところまで完成度を上げることができませんでした.まさに,ロボットの面白いところは個々の要素をシステムとしてまとめるところです.SiTIKのチームメンバーはやるべきことがはっきりわかったので,今年のジャパンオープンに参加した意義は大きかったと考えます.

                      SiTIKチームがロボカップ世界大会に派遣さるか否かは大学の判断なので私には良く分かりませんが,彼らにもう一度チャンスを与えると更に大きく成長すると思います.夢考房プロジェクトの目的は試合に勝つことではないのですから.

                      でむ


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                      3496 2009-05-10 23:26:26 2009-05-10 14:26:26 open open %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e3%82%b8%e3%83%a3%e3%83%91%e3%83%b3%e3%82%aa%e3%83%bc%e3%83%97%e3%83%b32009%e6%9c%80%e7%b5%82%e6%97%a5%ef%bc%9akit%e3%83%81%e3%83%bc%e3%83%a0%e4%b8%ad publish 0 0 post _edit_lock 1242046988 _edit_last 2 views 460 1920 219.214.36.10 2009-05-11 00:33:05 2009-05-10 15:33:05 1 0 0 1921 http://観戦しました 220.107.26.99 2009-05-11 01:02:58 2009-05-10 16:02:58 1 0 0 1923 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-05-11 07:28:33 2009-05-10 22:28:33 1 0 2 1924 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-05-11 07:40:48 2009-05-10 22:40:48 1 0 2
                      humanoid090510 http://demura.net/robocup/3496.html/attachment/humanoid090510 Mon, 11 May 2009 12:54:55 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/humanoid090510.jpg 3517 2009-05-11 21:54:55 2009-05-11 12:54:55 open open humanoid090510 inherit 3496 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/humanoid090510.jpg _wp_attached_file 2009/05/humanoid090510.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"640";s:6:"height";s:3:"360";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='72' width='128'";s:4:"file";s:26:"2009/05/humanoid090510.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:26:"humanoid090510-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:26:"humanoid090510-300x168.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"168";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"1.8";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:8:"HDR-CX12";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1241941278";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"4.9";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:15:"0.0333333333333";s:5:"title";s:0:"";}} hajime211 http://demura.net/robocup/3522.html/attachment/hajime211 Mon, 11 May 2009 14:08:01 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/hajime211.wmv 3523 2009-05-11 23:08:01 2009-05-11 14:08:01 open open hajime211 inherit 3522 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/hajime211.wmv _wp_attached_file 2009/05/hajime211.wmv _wp_attachment_metadata a:0:{} ロボカップジャパンオープン2009:巨大2足歩行ロボット出現 http://demura.net/robocup/3522.html Mon, 11 May 2009 14:09:10 +0000 http://demura.net/?p=3522

                      ジャパンオープン2009で巨大2足歩行ロボットHajime Robot 33を発見しました.開発者は坂本元さん.身長は何と210cmです.私の知る限り世界最大の2足歩行ロボットではないでしょうか?ダイナミクスを上手に使いノシノシ歩いていますね.

                      でむ

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                      3522 2009-05-11 23:09:10 2009-05-11 14:09:10 open open %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e3%82%b8%e3%83%a3%e3%83%91%e3%83%b3%e3%82%aa%e3%83%bc%e3%83%97%e3%83%b32009%ef%bc%9a%e5%b7%a8%e5%a4%a7%ef%bc%92%e8%b6%b3%e6%ad%a9%e8%a1%8c%e3%83%ad publish 0 0 post _edit_lock 1243475350 _edit_last 2 enclosure http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/hajime211.wmv 4985607 video/x-ms-wmv enclosure http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/hajime2113.wmv 4985607 video/x-ms-wmv views 292
                      hajime2111 http://demura.net/robocup/3522.html/attachment/hajime2111 Mon, 11 May 2009 14:10:15 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/hajime2111.wmv 3526 2009-05-11 23:10:15 2009-05-11 14:10:15 open open hajime2111 inherit 3522 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/hajime2111.wmv _wp_attached_file 2009/05/hajime2111.wmv _wp_attachment_metadata a:0:{} hajime2112 http://demura.net/robocup/3522.html/attachment/hajime2112 Mon, 11 May 2009 14:10:54 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/hajime2112.wmv 3527 2009-05-11 23:10:54 2009-05-11 14:10:54 open open hajime2112 inherit 3522 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/hajime2112.wmv _wp_attached_file 2009/05/hajime2112.wmv _wp_attachment_metadata a:0:{} hajime2113 http://demura.net/robocup/3522.html/attachment/hajime2113 Mon, 11 May 2009 14:14:46 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/hajime2113.wmv 3530 2009-05-11 23:14:46 2009-05-11 14:14:46 open open hajime2113 inherit 3522 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/hajime2113.wmv _wp_attached_file 2009/05/hajime2113.wmv _wp_attachment_metadata a:0:{} 80万ページビュー達成 http://demura.net/news/3536.html Tue, 12 May 2009 23:54:45 +0000 http://demura.net/?p=3536

                      80万ページビューを本日達成しました。ご愛読頂きありがとうございます。

                      なお,demura.netは現在、558件の記事、1209件のコメントで構成されています。

                      • 履歴
                        • 2009年 5月13日:80万ページビュー
                        • 2009年 4月25日:77万7777ページビュー
                        • 2009年 2月14日:70万ページビュー
                        • 2008年 12月2日:60万ページビュー
                        • 2008年 9月23日:50万ページビュー
                        • 2008年 6月27日:40万ページビュー
                        • 2008年 4月 5日:30万ページビュー
                        • 2007年12月17日:20万アクセス
                        • 2007年 4月 8日:15万アクセス
                        • 2006年 4月19日:10万アクセス
                        • 1998年 1月 1日:開設
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                      3536 2009-05-13 08:54:45 2009-05-12 23:54:45 open open %ef%bc%98%ef%bc%90%e4%b8%87%e3%83%9a%e3%83%bc%e3%82%b8%e3%83%93%e3%83%a5%e3%83%bc%e9%81%94%e6%88%90 publish 0 0 post _edit_lock 1247622572 _edit_last 2 views 251 syntaxhighlighter_encoded 1
                      ロボカップジャパンオープン2009:準決勝SiTIK vs CIT Brainsの動画 http://demura.net/robocup/3540.html Thu, 14 May 2009 03:11:16 +0000 http://demura.net/?p=3540

                      ロボカップジャパンオープン2009 ヒューマノイドリーグでの3on3サッカー準決勝のビデオです.水色のマーカーをつけてるのが夢考房SiTIKチーム,紫色のマーカーをつけているのが昨年世界大会3位のCIT Brainsです.

                      我々のロボットはあまり動かなかったのでCIT Brainsの一方的な試合となり5対0で敗れました.昨年と比較してハード,ソフトとも格段に進歩しており,ソフトウェアでいえば各モジュールはある程度の完成度になっています.例えば,自陣のゴールラインから敵陣のゴールラインまで届くキックのモーションはできています.歩行に関しては梶田先生らの名著「ヒューマノイドロボット」を学生が熟読し3次元倒立振子を実装しています.しかし,システム全体の統合が間に合わず結果として思うような動きをロボットにさせることができませんでした.

                      ヒューマノイド班の学生は非常にやる気になっていますので,これから一ヶ月頑張ればシステム統合化が終わり十分動く状態に持っていけると思います.昨年は諸事情で世界大会への参加は見送っています.今年こそは,彼らを世界大会へ送り出したいです.

                      でむ

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                      3540 2009-05-14 12:11:16 2009-05-14 03:11:16 open open %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e3%82%b8%e3%83%a3%e3%83%91%e3%83%b3%e3%82%aa%e3%83%bc%e3%83%97%e3%83%b32009%ef%bc%9a%e6%ba%96%e6%b1%ba%e5%8b%9dsitik-vs-cit-brains%e3%81%ae%e5%8b%95 publish 0 0 post _edit_lock 1242514227 _edit_last 2 enclosure http://demura.net/images/SiTIKvsCIT2009.wmv 24471036 video/x-ms-wmv syntaxhighlighter_encoded 1 views 320
                      ODE講座31: あのジオメトリの接触判定 http://demura.net/9ode/3561.html Fri, 15 May 2009 13:45:28 +0000 http://demura.net/?p=3561

                      [caption id="attachment_3573" align="alignnone" width="550" caption="赤ボール,青ボールと地面との接触判定"]赤ボール,青ボールと地面との接触判定[/caption]

                      hideさんからのご質問に刺激を受けて,本当に久しぶりにODE(Open Dynamics Engine)講座31を開講します.

                      ある特定のジオメトリが別のジオメトリと接触しているか知る方法を説明します.

                      初期高さの異なる2つの赤ボールと青ボールを同時に落下させ,それらのボールが地面と衝突する時に,ぶつかったボールがどちらかを表示する簡単なものです.ソースコードを表示するプラグインの設定が悪く,インデントしていない読みにくいコードになっています.時間を作り設定をやり直しますので,それまでご勘弁ください.学生なら怒られているところです...

                      さて,ソースコードを簡単に説明します.25行目のnearCallback()には衝突する可能性のある2つのジオメトリo1, o2が引数として渡されます.1番目の引数dataはユーザが渡すデータです.これは64行目のdSpaceCollide()の2番目の引数です.以下の例では0なのでユーザが渡すデータはありません.

                      実際に衝突しているかは34行目のdCollide()の戻り値(接触点数)を見るとわかります.1以上なら接触点数が1個以上あるので接触しています.0なら接触していません.これ例では地面との接触を考えているのでジオメトリ01, o2が地面かどうかで場合分けし,さらに,o1, 02が赤ボール,青ボールがで場合分けし,それぞれの接触を調べています.

                      このサンプルプログラムを少し変えるとあのジオメトリが接触しているかどうか簡単に調べることができます.

                      わからないところがあれば是非コメントください.

                      でむ

                      [viewcode] src="ball2.cpp" geshi="cpp" lines [/viewcode]

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                      3561 2009-05-15 22:45:28 2009-05-15 13:45:28 open open ode%e8%ac%9b%e5%ba%a731%e3%80%80%e3%81%82%e3%81%ae%e3%82%b8%e3%82%aa%e3%83%a1%e3%83%88%e3%83%aa%e3%81%ae%e6%8e%a5%e8%a7%a6%e5%88%a4%e5%ae%9a publish 0 0 post _edit_lock 1243157219 _edit_last 2 syntaxhighlighter_encoded 1 views 862 1966 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-05-18 19:26:14 2009-05-18 10:26:14 1 0 2 1955 131.112.174.75 2009-05-17 14:56:22 2009-05-17 05:56:22 1 0 0
                      redblue http://demura.net/9ode/3561.html/attachment/redblue Fri, 15 May 2009 22:56:54 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/redblue.jpg 3573 2009-05-16 07:56:54 2009-05-15 22:56:54 open open redblue inherit 3561 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/redblue.jpg _wp_attached_file 2009/05/redblue.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"589";s:6:"height";s:3:"417";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='90' width='128'";s:4:"file";s:19:"2009/05/redblue.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:19:"redblue-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:19:"redblue-300x212.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"212";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} 教育・学習支援におけるSNSの利活用 http://demura.net/education/3579.html Sat, 16 May 2009 14:37:10 +0000 http://demura.net/?p=3579

                      [caption id="attachment_3582" align="alignnone" width="550" caption="電気通信大学"]電気通信大学[/caption]

                      教育システム情報学会の研究報告「教育・学習支援のおけるSNSの利活用」に参加しに東京都調布市にある電通大へ行ってきました.

                      教育の場面でもMixiなどに代表されるSNS(Social Networking Service)が使われ始めているのですね.もっとも,ソフトウェアはMixiではなくOpenPNEとよばれるオープンソースのエンジンです.

                      発表を聞いて感じたことは,このようなツールを使うと何らかの教育効果はあると思いますが,せっかく良いシステムを作っても学生に使ってもらわなければ意味がありません.いかに学生に使ってもらうか,それが問題です.

                      もう,一つの問題としては,作り手側の負担です.研究としてシステムを作成できる教員は問題がないのでしょうが,それ以外のただでさえ多忙な教員がこのようなシステムを作成して運用する余裕があるかどうか.

                      この2つの問題を解決しないと教育の現場にSNSを導入することは簡単ではないと思います.

                      でむ


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                      3579 2009-05-16 23:37:10 2009-05-16 14:37:10 open open %e6%95%99%e8%82%b2%e3%83%bb%e5%ad%a6%e7%bf%92%e6%94%af%e6%8f%b4%e3%81%ab%e3%81%8a%e3%81%91%e3%82%8bsns%e3%81%ae%e5%88%a9%e6%b4%bb%e7%94%a8 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1242514130 _edit_last 2 views 316
                      dentu http://demura.net/education/3579.html/attachment/dentu Sat, 16 May 2009 22:43:02 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/dentu.jpg 3582 2009-05-17 07:43:02 2009-05-16 22:43:02 open open dentu inherit 3579 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/dentu.jpg _wp_attached_file 2009/05/dentu.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:4:"1024";s:6:"height";s:3:"768";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:17:"2009/05/dentu.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:17:"dentu-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:17:"dentu-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"4.3";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1242054821";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:2:"50";s:13:"shutter_speed";s:5:"0.005";s:5:"title";s:0:"";}} ロボカップジャパンオープン2009:これが度迫力の決勝だ!「WinKIT vs Hibikino-Musashi」 http://demura.net/robocup/3602.html Sun, 17 May 2009 23:06:48 +0000 http://demura.net/?p=3602

                      ロボカップジャパンオープン2009で夢考房チームが準優勝した中型ロボットリーグの決勝のハイライトビデオをアップしました.水色のマーカーを付けているのが夢考房チーム,紫色はHibikino-Musashiチームです.

                      Hibikino-Musashiチームは九州工業大学・北九州市立大学・北九州高専・北九州産業学術推進機構FAISとの合同チームで,一昨年世界4位,昨年6位と現在日本で最も強いチームです.試合は残念ながら1対5で敗れましたが,上のビデオは夢考房チームの得点シーンもありますので是非ご覧ください.

                      夢考房チームは1999年からロボカップに参加していますが,当時と比較して技術が飛躍的に高度化しています.参加当時は,全方位カメラ,全方向移動機構,キック装置などは装備されておらず,のどかな試合風景でした.ところが,今年の決勝ではパスプレーは当たり前になりつつあり,ロングシュートも放ってきます.ちなみに,両チームとも10mぐらいのキック力はありそうです.そろそろヘディングが実現されるのではないでしょうか.

                      でむ

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                      3602 2009-05-18 08:06:48 2009-05-17 23:06:48 open open %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e3%82%b8%e3%83%a3%e3%83%91%e3%83%b3%e3%82%aa%e3%83%bc%e3%83%97%e3%83%b32009%ef%bc%9a%e3%81%93%e3%82%8c%e3%81%8c%e5%ba%a6%e8%bf%ab%e5%8a%9b%e3%81%ae publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1244390178 _edit_last 2 enclosure http://demura.net/images/SiTIKvsCIT2009.wmv 24471036 video/x-ms-wmv views 261
                      tukuba090517 http://demura.net/misc/3589.html/attachment/tukuba090517 Mon, 18 May 2009 12:38:05 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/tukuba090517.jpg 3590 2009-05-18 21:38:05 2009-05-18 12:38:05 open open tukuba090517 inherit 3589 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/tukuba090517.jpg _wp_attached_file 2009/05/tukuba090517.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:4:"1205";s:6:"height";s:3:"946";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='122'";s:4:"file";s:24:"2009/05/tukuba090517.jpg";s:5:"sizes";a:3:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:24:"tukuba090517-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:24:"tukuba090517-300x235.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"235";}s:5:"large";a:3:{s:4:"file";s:25:"tukuba090517-1024x803.jpg";s:5:"width";s:4:"1024";s:6:"height";s:3:"803";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} つくばチャレンジ2009:つくば詣出 GPSデータ公開 http://demura.net/misc/3589.html Mon, 18 May 2009 22:48:22 +0000 http://demura.net/?p=3589 つくばチャレンジ2009のコース[/caption]

                      学会で東京出張だったので,つくばチャレンジ2009の本番コースが発表されてから初めてのつくば詣でに行き,新しく購入した安価なGPS(U-blox EVK-5H)を評価しました.一周約1kmのコースを5周回もしたのですっかり足が棒になりました.不摂生のつけですね.

                      さて,今回実験に使用した安価なGPS(以下,プアマンズpoor man's  GPS)は感度が良く,上空に木が生い茂っていても,アンテナの上に傘をさしてもなんのその,常にFIXし自己位置が推定されますが,精度は高くありません.正確には測定していませんが,真の自己位置より道幅の半分から最大でその数倍の誤差があります.特に,地図の下側の誤差が大きいです.この付近は遮蔽物の少ないのに何でだろう?他の文献でも知ったのですが,プアマンズGPSは真の自己位置よりオフセットがあるそうです.ただ,オフセットを修正しても場所により自己位置のばらつきがあります.小学校沿いの歩道に数本軌跡があるのは,歩道の両端を通ったためです.それ以外の場所は,同じ経路を歩いたので軌跡が数本場合は,時間により推定位置がずれているということです.木の生い茂っているところと,ゴールである水の広場で誤差が大きくなっています.マルチパスの影響かもしれません.

                      プアマンズGPSといってもEVK-5Hの場合は,大学を経由して購入すると36750円(オンラインショップだと199ドルですが)なので,おいそれとは色々な機種を購入して実験できません.このブログに刺激を受けた方は計測されたGPSデータを公開されてはいかがでしょうか.つくばチャレンジの良いところは,勝ち負けではないのでお互い協力しやすいところだと考えます.

                      なお,DARPAのUrban Challengeに出場したチームの多くは誤差10cm程度のGPSを使用したという記事を読んだことがあります.完走を目指すならGPSにお金をかけた方が良いかもしれません.

                      でむ

                      おまけ

                      以下は,つくばチャレンジシンポジウム翌日の2009年1月11日16時ぐらいに取ったデータです.正式なコースが発表になっていなかったので実際のコースとは違います.U-blox 5と同じように地図の下側が大きくコースから外れています.

                      [caption id="attachment_3611" align="alignnone" width="400" caption="DeLorme Earth Mate GPSの計測結果(2009年1月11日16時頃)  "]Earthmate [/caption]

                      上の結果はDeLorme Earth Mate GPSのものです.5年前にボストン Best Buyで100ドル程度で購入しました.この結果では小学校沿いの道路に面した歩道も誤差が大きいですね.

                      [caption id="attachment_3612" align="alignnone" width="400" caption="Garmin eTrex Venture HC 日本語版の計測結果(2009年1月11日16時頃) "]etrex Venture HC[/caption]

                      Garmin eTrex Venture HC 日本語版の結果です.秋葉原の山本無線で今年の1月に27000円で購入しました.吾妻小学校沿いの道路に面した歩道も誤差が大きいですね.なんと道路にはみ出ています.なお,経路がカクカクしているのは,サンプリングの時間が長かった(autoでやってしまった.30秒くらいか?)ためです.

                      これらのデータを見る限りではU-blox5が優れています.

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                      3589 2009-05-19 07:48:22 2009-05-18 22:48:22 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009%ef%bc%9a%e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e8%a9%a3%e3%81%a7%ef%bc%91 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1249601273 _edit_last 2 views 826
                      earthmate090111 http://demura.net/misc/3589.html/attachment/earthmate090111 Tue, 19 May 2009 03:34:23 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/earthmate090111.jpg 3611 2009-05-19 12:34:23 2009-05-19 03:34:23 open open earthmate090111 inherit 3589 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/earthmate090111.jpg _wp_attached_file 2009/05/earthmate090111.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"682";s:6:"height";s:3:"747";s:14:"hwstring_small";s:22:"height='95' width='87'";s:4:"file";s:27:"2009/05/earthmate090111.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:27:"earthmate090111-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:27:"earthmate090111-273x300.jpg";s:5:"width";s:3:"273";s:6:"height";s:3:"300";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} etrexhc090111 http://demura.net/misc/3589.html/attachment/etrexhc090111 Tue, 19 May 2009 03:34:56 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/etrexhc090111.jpg 3612 2009-05-19 12:34:56 2009-05-19 03:34:56 open open etrexhc090111 inherit 3589 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/etrexhc090111.jpg _wp_attached_file 2009/05/etrexhc090111.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"589";s:6:"height";s:3:"719";s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='78'";s:4:"file";s:25:"2009/05/etrexhc090111.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:25:"etrexhc090111-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:25:"etrexhc090111-245x300.jpg";s:5:"width";s:3:"245";s:6:"height";s:3:"300";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} ODE本4刷増刷 http://demura.net/9ode/3625.html Wed, 20 May 2009 13:12:53 +0000 http://demura.net/?p=3625 Open Dynamics Engine

                      読者の皆様のおかげで,ODE (Open Dynamics Engine)本の4刷1300部が2009年5月10日に増刷され,本日森北出版から私のところへ1冊送られました.新本は清々しい香りがしていいですね.

                      2007年5月18日に初版が発刊されてから,累計5300部発刊となり5000部の大台を越えました. 今後ともよろしくお願いします.

                      なお,ODE本韓国語版の出版が決まり翻訳作業が始まっていますので出版が楽しみです.英語版の話もありますが難航しています.フランス語版はどうなったのかな?21世紀は中国が大きなプレゼンスを発揮することは間違いないので,中国語版のオファーもお待ちしています.

                      ODE本は私の感動体験から生まれていますので是非多くの読者に読んでロボットを仮想空間上で自由自在に動かして楽しんでもらいたいです.また,1冊売り上げにつき1ドルをODEプロジェクトに寄付していますので,ささやかですがODEプロジェクトに貢献できます.

                      でむ

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                      3625 2009-05-20 22:12:53 2009-05-20 13:12:53 open open ode%e6%9c%ac%ef%bc%94%e5%88%b7%e7%99%ba%e5%88%8a publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1242868224 _edit_last 2 views 284
                      Revolver Maps http://demura.net/misc/3641.html Thu, 21 May 2009 12:07:23 +0000 http://demura.net/?p=3641 ネットで偶然,訪問者地図を表示する美しいブログ用ガジェットを見つけたので紹介します.この地球を見ると英語でブログを書く必要性を感じますね.

                      使用上の注意などは上のリンクをご覧ください. 


                      でむ

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                      3641 2009-05-21 21:07:23 2009-05-21 12:07:23 open open visitors-map publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1242909336 _edit_last 2 views 202
                      おしゃれなマスク9322J-DS2? http://demura.net/misc/3652.html Fri, 22 May 2009 14:50:18 +0000 http://demura.net/?p=3652

                      [caption id="attachment_3654" align="alignnone" width="550" caption="3M社 製マスク 9322-DS2"]3M 防塵マスク 9322-DS2[/caption]

                      機械学会のRobomec2009参加のため,明日から博多に出張です.

                      私の職場では,豚インフルエンザ対策に上写真のマスク3M社製9322J-DS2が配られています.上の写真にあるマスクがそれです.排気弁があり呼吸が楽なのと,デザインがいけています.性能も優れておりN95マスクと同等なので新型インフルエンザ対策に有効だそうです.

                      Robomec2009の会場でこのマスクを見かけたら私だと思ってください.

                      でむ


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                      3652 2009-05-22 23:50:18 2009-05-22 14:50:18 open open %e3%81%8a%e3%81%97%e3%82%83%e3%82%8c%e3%81%aa%e3%83%9e%e3%82%b9%e3%82%af%ef%bc%9f publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1243091372 _edit_last 2 views 288
                      mask3 http://demura.net/misc/3652.html/attachment/mask3 Fri, 22 May 2009 15:02:27 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/mask3.jpg 3653 2009-05-23 00:02:27 2009-05-22 15:02:27 open open mask3 inherit 3652 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/mask3.jpg _wp_attached_file 2009/05/mask3.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"891";s:6:"height";s:3:"761";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='95' width='112'";s:4:"file";s:17:"2009/05/mask3.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:17:"mask3-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:17:"mask3-300x256.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"256";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} mask31 http://demura.net/misc/3652.html/attachment/mask31 Fri, 22 May 2009 15:02:54 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/mask31.jpg 3654 2009-05-23 00:02:54 2009-05-22 15:02:54 open open mask31 inherit 3652 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/mask31.jpg _wp_attached_file 2009/05/mask31.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"891";s:6:"height";s:3:"761";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='95' width='112'";s:4:"file";s:18:"2009/05/mask31.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:18:"mask31-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:18:"mask31-300x256.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"256";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} hotel3 http://demura.net/misc/3661.html/attachment/hotel3 Sat, 23 May 2009 14:43:43 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/hotel3.jpg 3662 2009-05-23 23:43:43 2009-05-23 14:43:43 open open hotel3 inherit 3661 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/hotel3.jpg _wp_attached_file 2009/05/hotel3.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:4:"1024";s:6:"height";s:3:"768";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:18:"2009/05/hotel3.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:18:"hotel3-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:18:"hotel3-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.6";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1242697650";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:3:"400";s:13:"shutter_speed";s:3:"0.1";s:5:"title";s:0:"";}} 博多に着きました http://demura.net/misc/3661.html Sat, 23 May 2009 14:53:19 +0000 http://demura.net/?p=3661

                      [caption id="attachment_3667" align="alignnone" width="550" caption="窓から博多ポートタワーが見えます."]窓から博多ポートタワーが見えます.[/caption]

                      博多に着きました.

                      金沢からJRで来ました.途中,新大阪で新幹線に乗り換えたのですが,新大阪では皆マスクをして非常に重々しい雰囲気でした.もちろん,私も金沢からずっとマスク3M社製9322J-DS2をしていました.着けるのには少し勇気がいりますが,排気弁があるので呼吸は本当に楽です.

                      博多に着くとマスクをしている人も少なくほっとしました.ただ,万が一,感染すると多大な迷惑をかけることになるので,学会中はマスクをせざるを得ないでしょう.ポスターセッションなので発表者の2m以内にいる確率は高いですからね.

                      さて,宿泊しているホテルはコンドミニアム式の滞在型ホテルで,キッチン,電子レンジ,洗濯機が完備されています.上の写真ではレトロに写っていますが新築です.快適なホテルライフを過ごせそうです.

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                      3661 2009-05-23 23:53:19 2009-05-23 14:53:19 open open %e7%a6%8f%e5%b2%a1%e3%81%ab%e7%9d%80%e3%81%8d%e3%81%be%e3%81%97%e3%81%9f publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1243091441 _edit_last 2 views 181
                      hotel2 http://demura.net/misc/3661.html/attachment/hotel2 Sat, 23 May 2009 15:03:19 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/hotel2.jpg 3667 2009-05-24 00:03:19 2009-05-23 15:03:19 open open hotel2 inherit 3661 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/hotel2.jpg _wp_attached_file 2009/05/hotel2.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:4:"1024";s:6:"height";s:3:"768";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:18:"2009/05/hotel2.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:18:"hotel2-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:18:"hotel2-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.6";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1242697650";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:3:"400";s:13:"shutter_speed";s:3:"0.1";s:5:"title";s:0:"";}} Robomec2009:チュートリアル「環境適応-予測と内部モデル」 http://demura.net/misc/3675.html Sun, 24 May 2009 10:12:58 +0000 http://demura.net/?p=3675 日本機械学会Robomec2009のチュートリアル「環境適応-予測と内部モデル」に参加しました.

                      科研費特定領域研究「移動知の構成論的理解」の成果を聞けて大変有意義でした.生物の運動制御モデルに制御理論の知見が取り入れられていることが興味深かったです.20年前は川人先生らのフィードバック誤差学習,最近は最適フォードバック制御モデル(Todorov & Jordan 2002, Scott 2004)やモデル予測制御ということです.

                      制御理論をロボットの制御へ応用することは自然なことなので,神経科学から制御理論に新たな知見が与えられれば面白いですね.逆に,工学的モデルで全て生物を説明できれば生物の神秘はなくなります.神経科学の脳に関する計測技術が飛躍的に進んでいるので,今後の展開が楽しみです.

                      なお,以下の2冊は伊藤先生がチュートリアル中で紹介された参考図書です.リーチングやポインティングに関する計算理論は左のShadmehrが大変すぐれているそうです.右は伊藤先生の名著です.

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                      3675 2009-05-24 19:12:58 2009-05-24 10:12:58 open open %e3%83%81%e3%83%a5%e3%83%bc%e3%83%88%e3%83%aa%e3%82%a2%e3%83%ab%ef%bc%9a%e7%92%b0%e5%a2%83%e9%81%a9%e5%bf%9c%ef%bc%8d%e4%ba%88%e6%b8%ac%e3%81%a8%e5%86%85%e9%83%a8%e3%83%a2%e3%83%87%e3%83%ab publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1243170105 _edit_last 2 views 315
                      irrstuff http://demura.net/9ode/3692.html/attachment/irrstuff Mon, 25 May 2009 13:22:12 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/irrstuff.jpg 3691 2009-05-25 22:22:12 2009-05-25 13:22:12 open open irrstuff inherit 3692 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/irrstuff.jpg _wp_attached_file 2009/05/irrstuff.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:4:"1006";s:6:"height";s:3:"827";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='116'";s:4:"file";s:20:"2009/05/irrstuff.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:20:"irrstuff-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:20:"irrstuff-300x246.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"246";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} Robomec2009: drawstuff上位互換ライブラリ http://demura.net/9ode/3692.html Mon, 25 May 2009 13:25:19 +0000 http://demura.net/?p=3692 drawstuff上位互換ライブラリ[/caption]

                      ODEは使い方が簡単なのでロボット学会にも多くのユーザがいます.問題点としては,計算精度が高くないことです.これは速度とのトレードオフなので,精度が必要な場合は日本が誇るOpenHRPを使えばOKです.

                      OpenHRPと比較して大きな問題点は,ODEは動力学計算ライブラリなので可視化のために3次元グラフィクスライブラリdrawstuffがおまけて付いていますが機能がとても限られている点です.次の点が少し本格的なシミュレータを作成する場合にネックになります.

                      • 3次元モデルファイルを読み込むローダーがない
                      • 文字列をウインドウに表示できない

                      上記の問題点を解決したのが,今回Robomec2009で発表したdrawstuff上位互換ライブラリです.3次元グラフィクスライブラリirrlichtをベースに書きました.使い方はいたって簡単で,インクルードするヘッダファイルとリンクするライブラリを変更するだけです.過去のソフトウェア資産を無駄にしないエコ発想です.発表したところ結構評判が良かったので,勇気付けられました.上の画像はそのスクリーンショットです.一番左の黒いロボットは,学生が3D CADで設計したロボカップ中型ロボットです.

                      現状では,ローダーで読み込んたポリゴンの衝突検出がまだ実装されていない点と,速度が遅い点です.特に,速度が遅いと誰も使ってくれないので,遅い原因を分析し高速化をしなければなりません.いつリリースするかは考慮中です.興味のある方は是非コメントください.開発する原動力になります.

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                      3692 2009-05-25 22:25:19 2009-05-25 13:25:19 open open robomec2009-drawstuff%e4%b8%8a%e4%bd%8d%e4%ba%92%e6%8f%9b%e3%83%a9%e3%82%a4%e3%83%96%e3%83%a9%e3%83%aa publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1243294803 _edit_last 2 views 664 2343 122.210.172.220 2009-08-06 18:04:29 2009-08-06 09:04:29 1 0 0 2346 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.213.246 2009-08-06 21:48:40 2009-08-06 12:48:40 1 2343 2
                      bodymap http://demura.net/misc/3702.html/attachment/bodymap Tue, 26 May 2009 14:52:52 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/bodymap.jpg 3703 2009-05-26 23:52:52 2009-05-26 14:52:52 open open bodymap inherit 3702 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/bodymap.jpg _wp_attached_file 2009/05/bodymap.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"413";s:6:"height";s:3:"550";s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='72'";s:4:"file";s:19:"2009/05/bodymap.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:19:"bodymap-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:19:"bodymap-225x300.jpg";s:5:"width";s:3:"225";s:6:"height";s:3:"300";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.6";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1242955679";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:3:"100";s:13:"shutter_speed";s:5:"0.025";s:5:"title";s:0:"";}} ロボット研究者必読書!?「脳の中の身体地図」 http://demura.net/misc/3702.html Tue, 26 May 2009 14:55:24 +0000 http://demura.net/?p=3702 bodymap

                      Robomec2009帰りの電車の中で,ブレイクスリー著,小松訳: 脳の中の身体地図―ボディ・マップのおかげで、たいていのことがうまくいくわけ ,インターシフト発行,2310円を読みました.

                      最近の身体地図に関する神経科学的な知見を分かりやすく書かれており,著者の一人は「脳の中の幽霊」でラマチャンドラと共著しています.

                      ボディマップ,ミラーニューロン,場所細胞,グリッド細胞,幻肢,アフォーダンス,メンタルトレーニング,パーソナルスペースなどロボット研究者も教養として知っておくことが満載されています.

                      私が興味深いと思ったことは,2005年に報告されたデッドレコニングに関係するグリッド細胞(grid cell)でした.場所細胞(place cell)の存在は多くの人が知っていると思いますが,デッドレコニングに関する細胞が見つかったことを知っているロボット研究者は必ずしも多くないのではないでしょうか?お勧めです.

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                      3702 2009-05-26 23:55:24 2009-05-26 14:55:24 open open %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e7%a0%94%e7%a9%b6%e8%80%85%e5%bf%85%e8%aa%ad%e6%9b%b8%ef%bc%81%ef%bc%9f%e3%80%8c%e8%84%b3%e3%81%ae%e4%b8%ad%e3%81%ae%e8%ba%ab%e4%bd%93%e5%9c%b0%e5%9b%b3%e3%80%8d publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1243390221 _edit_last 2 views 294
                      ODE 0.11.1リリース http://demura.net/9ode/3713.html Wed, 27 May 2009 03:38:48 +0000 http://demura.net/?p=3713 ODE 0.11.1が2009年5月24日にリリースされました.

                      バグ修正のリリースです.今まで手作業で設定しなければ使えなかったOPCODEの新しい三角メッシュの衝突検出が標準になりました.これだけでもバージョンアップするメリットはあります.

                      より詳しい変更点はここをご覧ください.

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                      3713 2009-05-27 12:38:48 2009-05-27 03:38:48 open open ode-0111%e3%83%aa%e3%83%aa%e3%83%bc%e3%82%b9 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1243469467 _edit_last 2 views 322
                      NHKであの巨大2足歩行ロボットが紹介される http://demura.net/robocup/3719.html Thu, 28 May 2009 01:42:50 +0000 http://demura.net/?p=3719 坂本さんからお聞きした情報によるとはじめ研究所とロボカップジャパンオープンの様子がNHKで紹介されます。 恐らく、上動画の巨大2足歩行ロボットが紹介されるものと思います。 NHK全国版 おはよう日本 5月30日(土)朝6時台放送予定 http://www.nhk.or.jp/ohayou/
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                      3719 2009-05-28 10:42:50 2009-05-28 01:42:50 open open nhk%e3%81%a7%e3%81%82%e3%81%ae%e5%b7%a8%e5%a4%a7%ef%bc%92%e8%b6%b3%e6%ad%a9%e8%a1%8c%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e3%81%8c%e7%b4%b9%e4%bb%8b%e3%81%95%e3%82%8c%e3%82%8b publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1244389618 _edit_last 2 enclosure http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/05/hajime2113.wmv 4985607 video/x-ms-wmv views 298
                      KITは今年も5年連続教育分野で日本一位に http://demura.net/misc/3741.html Fri, 29 May 2009 14:44:07 +0000 http://demura.net/?p=3741 朝日新聞社の大学ランキング2009が発刊され,学長からの評価でKITが教育分野で5年連続日本一位になりました.研究分野では18位,総合で何と2位になりました.

                      この結果には我々KIT関係者も驚きです.特に,総合2位というのは信じられません.なお,高校からの評価を18位,特許総件数でも12位です.旧帝大より良いとは思っていませんが,そんなに悪くはないと思います.夢考房もあり,学部1年からロボット開発に専念できる環境なので,そのようなことが好きな高校生は是非希望してもらいたいです.

                      ちなみに,今年のロボカップ世界大会には夢考房ロボカッププロジェクトのメンバーが参加しますが,メンバーは全員学部生です.恐らく,学部生だけのチームはKITだけだと思います.このような大学が日本にあっても良いでしょう.

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                      3741 2009-05-29 23:44:07 2009-05-29 14:44:07 open open kit%e3%81%af%e4%bb%8a%e5%b9%b4%e3%82%82%ef%bc%95%e5%b9%b4%e9%80%a3%e7%b6%9a%e6%95%99%e8%82%b2%e5%88%86%e9%87%8e%e3%81%a7%e6%97%a5%e6%9c%ac%e4%b8%80%e4%bd%8d%e3%81%ab publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1244448547 _edit_last 2 views 207
                      ETC購入できました。 http://demura.net/misc/3731.html Sat, 30 May 2009 14:07:53 +0000 http://demura.net/?p=3731

                      http://www.mhi.co.jp/etc/product/product01.htmlから転載


                      今年の4月に入ってからETC購入補助制度があり安く購入できると知ったので,近くのイエローハットに注文したところ予約番号156ということで,ゴールデンウィークはおろかまだ購入できていませんでした.

                      ゴールデンウィーク直前に問い合わせたところ,やっと予約番号50番が購入できる段階だと知り夏休みも危ういかなと思いました.

                      ところが,偶然,ネットでイドサワ楽天市場店で購入できることを知り,だめもとで三菱重工MOBE-500Bを早速注文しました.セットアップもすぐして頂け,30日に発送されたということなので届くのが楽しみです.

                      これで,つくば詣でがしやすくなります.

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                      3731 2009-05-30 23:07:53 2009-05-30 14:07:53 open open etc%e8%b3%bc%e5%85%a5%e3%81%a7%e3%81%8d%e3%81%be%e3%81%97%e3%81%9f publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1243693708 _edit_last 2 views 360 2041 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.212.175 2009-05-30 23:30:22 2009-05-30 14:30:22 1 0 2
                      ETCを三菱アイに取り付ける http://demura.net/misc/3745.html Mon, 01 Jun 2009 12:46:14 +0000 http://demura.net/?p=3745 個人的な作業メモなので作業手順が不完全です.以下の方法で取り付け被害があったとしても私は保障できません.参考にされる場合も自己責任でお願いします.質問等も回答できません.

                      三菱重工のETC  MOBE-500Bを早速,上さんの愛車三菱アイに取り付けました.インターネットで必要な情報を集めました.特に,をがはさんの「アイにETCを取り付けました」の記事を参考にさせて頂きました

                      etc11

                      アイのコンソールを外します.上のパネルはひっぱると外れますが,正面のパネルの上図の赤で囲んだ部分のネジ(左右2箇所)を外さなければ取れません.思いっきりひっぱり壊しそうになりました...なお,上下の赤丸は外す前は同じ位置にありました.

                      アンテナはダッシュボードかフロントウインドウに貼り付けるように説明書には書いてありますが,多くのユーザー様の情報によると,ダッシュボードの裏でも問題なく動作するという報告が多数あったので,今回は配線が楽なようにオーディオの奥の平らな場所に両面テープで貼り付けました.説明書にはGPSアンテナから10cm離して取り付けるように書いてあったことを付記しておきます.


                      etc2

                      アイオーナーの間ではカードフォルダーにETCを取り付けるのが流行っているそうです.カードが刺さっていることをしっかり確認できるので安心です.上図の赤丸は加工済みのです.元々は穴が開いていません.私は100円ショップで購入した大型カッターで切りました.熱すると加工が楽なようですが,安いカッターなのでプラスチィクが溶けるので注意が必要です.私は熱せず根性で切りました.

                      etc31

                      裏から見た様子.一見綺麗に見えますが,よく見るとガタガタです.自分で加工しなければ良かったと思いました.幸いETC本体より小さく切っていたのでヤスリでなめらかにし何とか体裁を整えました.

                      etc41

                      ETCには2本のラインをつなぐ必要があります.一つは5Vです.5VはオーディオのACC(アクセサリ)電源から分岐しました.写真では見にくいですが緑のラインです.分岐用のコネクターは製品に付属されています.

                      etc51

                      もう,一つのラインはグラウンド(アース)です.上赤丸のネジの箇所(運転席右下)にアースと取りました.

                      etc61

                      ETCを取るつけた様子.パット見綺麗に取り付いています.上のパネルは青丸で囲んだ2箇所のネジを外すと,取り外しができます.


                      etc7

                      完成図.何とかうまく取り付けることができました.ETCカードを入れてたところ無事認識しました.後は,高速でテストするだけです.これで,上さんに怒られずにすみそうです.やれやれ.

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                      3745 2009-06-01 21:46:14 2009-06-01 12:46:14 open open etc%e3%82%92%e5%8f%96%e3%82%8a%e4%bb%98%e3%81%91%e3%81%be%e3%81%97%e3%81%9f%ef%bc%8e publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1245205141 _edit_last 2 views 699
                      ハードディスクDeskstar 7K1000の増設とバックアップ http://demura.net/misc/3774.html Tue, 02 Jun 2009 08:49:52 +0000 http://demura.net/?p=3774 この記事は個人用の単なる作業メモです。

                      日立グローバルストレージテクノロジーズ(HGST)のハードディスク HGST Deskstar  7K1000.B (SATA3.0G、容量1TB)を2台増設した。Deskstarといえば元々はIBMのハードディスクだあり、私もずいぶん愛用した。2003年に日立がIBMのハードディスク部門を買収して出来た会社がHGSTで、IBMからの製品名Deskstarを利用している。

                      • ハードディスクの増設
                        • シリアルATAなのでマスタ、スレーブの設定は必要なくケーブルに接続するだけで良い。ハードディスクにはケーブルが付属されていないので、近くのヤマダ電機で売っていた株式会社ミヨシのSATAⅡケーブルを利用した。ハードディスクはSATA3.0G規格なのでそれ用のケーブルが望ましい。そのうち変更しよう。
                      • ファイルの移動
                        • Windows Vistaのシステムを移動したくなかったので、Cドライブに使っているハードディスクはそのままで、新しいハードディスク2台をDとEドライブに割り当てた。
                        • ユーザフォルダー毎移動するにはレジストリなどを書き換える必要がありトラブルと仕事に大きな支障が出る恐れがあるので、ドキュメント、アドレス帳、デスクトップ、ピクチャ、ビデオなどエクスプローラーで簡単に移動できるものにした。方法は、フォルダにカーソールをあて、右マウスボタンをクリックし、プロパティ→場所の移動先を新しいドライブのあるフォルダに指定するだけである。Dドライブにユーザ名のフォルダを作り、そこに移動した。
                      • バックアップ
                        • システム
                          • システム全体をWindows Vistaのバックアップ機能で保存した。コントロールパネル→システムとメンテナンス→バックアップの作成→コンピュータのバックアップで簡単に保存できる。
                        • フォルダ
                          • Windows Vista BusinessにはソフトウェアRAIDのミラーリング機能がない。また、使用しているパソコンのマザーボードASUSのP5K-VMにもRAIDの機能がないのでフリーのソフトを探したがなかなか良いのが見つからない。
                          • Microsoftから無料でダウンロードできるフォルダ同期ツールSyncToyを知りそれを使うことにした。モードはsynchronize, echo, subscribeから選ぶことができる。今回はバックアップ用途なのでマスターと同じコピーを作るechoモードとした。
                          • 定期的にバックアップするために次の要領でタスクスケジューラを起動し、タスクを登録しスケジュール実行できるように設定した。
                            すべてのプログラム→アクセサリ→システムツール→タスクスケジューラ
                            "C:\Program Files\SyncToy 2.0\SyncToyCmd.exe"  -R

                      これでしばらく幸せになれそうです。

                      でむ

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                      3774 2009-06-02 17:49:52 2009-06-02 08:49:52 open open %e3%83%8f%e3%83%bc%e3%83%89%e3%83%87%e3%82%a3%e3%82%b9%e3%82%af%e5%a2%97%e8%a8%ad publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1244120612 _edit_last 2 views 392
                      etc1 http://demura.net/misc/3745.html/attachment/etc1 Tue, 02 Jun 2009 12:26:30 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/etc1.jpg 3746 2009-06-02 21:26:30 2009-06-02 12:26:30 open open etc1 inherit 3745 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/etc1.jpg _wp_attached_file 2009/06/etc1.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"550";s:6:"height";s:3:"413";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' 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2009 00:49:28 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/etc51.jpg 3766 2009-06-03 09:49:28 2009-06-03 00:49:28 open open etc51 inherit 3745 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/etc51.jpg _wp_attached_file 2009/06/etc51.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"550";s:6:"height";s:3:"413";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='127'";s:4:"file";s:17:"2009/06/etc51.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:17:"etc51-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:17:"etc51-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.8";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:3:"N73";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1243757260";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.6";s:3:"iso";s:3:"200";s:13:"shutter_speed";s:5:"0.066";s:5:"title";s:0:"";}} etc61 http://demura.net/misc/3745.html/attachment/etc61 Wed, 03 Jun 2009 00:54:38 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/etc61.jpg 3769 2009-06-03 09:54:38 2009-06-03 00:54:38 open open etc61 inherit 3745 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/etc61.jpg _wp_attached_file 2009/06/etc61.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"550";s:6:"height";s:3:"413";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='127'";s:4:"file";s:17:"2009/06/etc61.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:17:"etc61-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:17:"etc61-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.8";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:3:"N73";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1243757274";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.6";s:3:"iso";s:3:"100";s:13:"shutter_speed";s:5:"0.047";s:5:"title";s:0:"";}} つくばチャレンジ2009:トライアル通過地点 http://demura.net/misc/3792.html Thu, 04 Jun 2009 10:23:42 +0000 http://demura.net/?p=3792

                      [caption id="" align="alignnone" width="550" caption="つくばチャレンジ2009のコースを歩いたときのGPS U-blox EVK-5H計測結果(2009年5月17日11時30分~13時00分)"]つくばチャレンジ2009のコースを歩いたときのGPS U-blox EVK-5H計測結果(2009年5月17日11時30分~13時00分)[/caption]

                      本日、トライアル走行が昨年より40mも伸び140mになることがメールで連絡されました。

                      コースを見ると木などがあるため精度の高いGPSではFIXしない箇所がありそうですが、デッドレコニングと組み合わせるとクリアできると思われます。プアマンズGPSなら問題なくFIXしそうですが、計測日や日時でどの程度位置のオフセットがあるか評価しないと使えるかどうかわかりません。来週でも学内で評価しようと思います。

                      最低でもヘミスフィアのA100は購入しなければならないと思います。できれば、R110を購入したいのですが完全に予算オーバーです。GPSにお金をかけるか別の装備にお金をかけるか思案のしどころです。

                      なお,今回興味深いのは,高精度のGPSと精度が悪いが常に何らかの答えを出すプアマンズGPSとの使い分けです.去年はFIXできない箇所が少なかったので問題になりませんでしたが,今年はプアマンズGPS,あるいはソフトウェアGPSも有効になる可能性があります.

                      昨年は初参加だったので,色々な方からご親切に教えてもらうばかりでした.今年は少しでもつくばチャレンジのコミュニティに貢献できればと思います.ただ,嘘の情報を流すつもりはありませんが,間違っている可能性もありますのでこのブログで得た情報を正しいとは思わないでください.未知へのチャレンジでは避けては通れないことです.

                       



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                      3792 2009-06-04 19:23:42 2009-06-04 10:23:42 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009%ef%bc%9a%e3%83%88%e3%83%a9%e3%82%a4%e3%82%a2%e3%83%ab%e9%80%9a%e9%81%8e%e5%9c%b0%e7%82%b9 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1249601224 _edit_last 2 _aioseop_keywords つくばチャレンジ2009 views 337
                      demura.netのテーマをMagazine Basicに変更 http://demura.net/misc/3818.html Sun, 07 Jun 2009 04:17:41 +0000 http://demura.net/?p=3818

                      [caption id="attachment_3822" align="alignnone" width="300" caption="Magazine Basicのデモ"]Magazine Basicのデモ[/caption]

                      このブログdemura.netはwordpressというオープンソースのブログ/CMSソフトウェアを使って書かれています.

                      今まで,n.designe studioのitheme1.1というテーマを使っていましたが,記事が多くなりカテゴリやページの構成も美しくないのでWeb Magazine用のテーマMagazine Basic by c.bavotaに変更しました.ブログの外見だけではなくカテゴリやページ構成も変更してよりわかりやすいブログにしていきたいと思いますので,今後ともご愛読のほどよろしくお願いします.

                      でむ



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                      3818 2009-06-07 13:17:41 2009-06-07 04:17:41 open open demuranet%e3%81%ae%e3%83%86%e3%83%bc%e3%83%9e%e3%82%92magazine-basic%e3%81%ab%e5%a4%89%e6%9b%b4 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1244389511 _edit_last 2 views 295
                      magazine http://demura.net/misc/3818.html/attachment/magazine Sun, 07 Jun 2009 04:24:17 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/magazine.jpg 3822 2009-06-07 13:24:17 2009-06-07 04:24:17 open open magazine inherit 3818 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/magazine.jpg _wp_attached_file 2009/06/magazine.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:4:"1149";s:6:"height";s:3:"919";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='120'";s:4:"file";s:20:"2009/06/magazine.jpg";s:5:"sizes";a:3:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:20:"magazine-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:20:"magazine-300x239.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"239";}s:5:"large";a:3:{s:4:"file";s:21:"magazine-1024x819.jpg";s:5:"width";s:4:"1024";s:6:"height";s:3:"819";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} Magazine Basicのカスタマイズメモ http://demura.net/misc/3824.html Sun, 07 Jun 2009 04:59:41 +0000 http://demura.net/?p=3824 Magazine Basicのカスタマイズメモです.

                      Magazine Basicのファイル修正

                      • フォント
                        • style.css
                          • タイトル, h1, h2, blockquote
                        • iestyle.css:
                          • #sub-navigation li { padding: 0 10px 1px 8px; /* 上右下左 0 10px 1px 0; */ }
                      • サイドバーの幅
                        • style.php
                          標準では800と1024しか選べない.style.phpの先頭から25行目ぐらいまでを次のように変更.
                          magazine3
                      • 日付
                        • single.php
                        • layout/default.php, option3.php
                          • the_time("Y年n月j日(D)")

                      Wordpressの設定変更

                      • Magazine Basicはコメントが入れ子に対応しており,それを有効にするためには
                        • Wordpressの設定→ディスカッション設定の「コメントを5階層までのスレッド(入れ子)形式にする.」にチェックを入れる
                        • 「新しいコメントを各ページのトップにする.」を設定
                      ]]>
                      3824 2009-06-07 13:59:41 2009-06-07 04:59:41 open open magazine-basic%e3%81%ae%e3%82%ab%e3%82%b9%e3%82%bf%e3%83%9e%e3%82%a4%e3%82%ba%e3%83%a1%e3%83%a2 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1244519615 _edit_last 2 views 326
                      magazine2 http://demura.net/misc/3824.html/attachment/magazine2 Sun, 07 Jun 2009 09:27:38 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/magazine2.jpg 3835 2009-06-07 18:27:38 2009-06-07 09:27:38 open open magazine2 inherit 3824 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/magazine2.jpg _wp_attached_file 2009/06/magazine2.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"298";s:6:"height";s:3:"234";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='122'";s:4:"file";s:21:"2009/06/magazine2.jpg";s:5:"sizes";a:1:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:21:"magazine2-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} magazine3 http://demura.net/misc/3824.html/attachment/magazine3 Sun, 07 Jun 2009 12:05:19 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/magazine3.jpg 3840 2009-06-07 21:05:19 2009-06-07 12:05:19 open open magazine3 inherit 3824 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/magazine3.jpg _wp_attached_file 2009/06/magazine3.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"558";s:6:"height";s:3:"420";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' 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_wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"500";s:6:"height";s:2:"73";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='18' width='128'";s:4:"file";s:21:"2009/06/premake41.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:20:"premake41-150x73.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:2:"73";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:20:"premake41-300x43.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:2:"43";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} odelogo http://demura.net/9ode/3850.html/attachment/odelogo Mon, 08 Jun 2009 05:04:05 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/odelogo.jpg 3858 2009-06-08 14:04:05 2009-06-08 05:04:05 open open odelogo inherit 3850 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/odelogo.jpg _wp_attached_file 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_wp_attached_file 2009/06/odelogo1.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"200";s:6:"height";s:2:"62";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='39' width='128'";s:4:"file";s:20:"2009/06/odelogo1.jpg";s:5:"sizes";a:1:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:19:"odelogo1-150x62.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:2:"62";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} odelogo2 http://demura.net/9ode/3864.html/attachment/odelogo2 Mon, 08 Jun 2009 05:17:13 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/odelogo2.jpg 3865 2009-06-08 14:17:13 2009-06-08 05:17:13 open open odelogo2 inherit 3864 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/odelogo2.jpg _wp_attached_file 2009/06/odelogo2.jpg _wp_attachment_metadata 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a:6:{s:5:"width";s:3:"469";s:6:"height";s:2:"94";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='25' width='128'";s:4:"file";s:21:"2009/06/premake4w.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:20:"premake4w-150x94.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:2:"94";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:20:"premake4w-300x60.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:2:"60";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} ODE0.11.1のインストール法 (Visual C++ 2008 EE) http://demura.net/9ode/3864.html Mon, 08 Jun 2009 05:35:46 +0000 http://demura.net/?p=3864 odelogo2

                      ODE0.11.1のインストール法を説明します.今回は一番ユーザが多いと思われるWindows VistaとVisual C++ 2008 Expression Editionを使った場合です.



                      • B. ODEのダウンロード
                        1. ode-0.11.1.zipをダウンロードし,デスクトップへ保存する.
                        2. 解凍ソフトの準備(持っていない方のみ)
                        3. ode-0.10.1.zipはzipフォーマットで圧縮されていますのでzipを解凍できるソフトウェアをインストールしてください.ここでは,私が愛用しているLhaplusという圧縮・解凍ソフトを使います.GoogleでLhaplusを検索するとダウンロード先を簡単に見つけることができます.
                        4. 解凍と移動
                          • デスクトップにあるode-0.11.1.zipをダブルクリックすると、ode-0.11.1というフォルダーがデスクトップに生成されます。
                          • ode-0.11.1フォルダをCドライブのすぐ下に移動する
                            • マウスをode-0.11.1フォルダーに当て、右マウスボタンをクリック、「切り取り(T)」を選択
                            • スタート→(マイ)コンピュータ→ローカルディスク(c)をダブルクリック
                            • マウスの右ボタンをクリックし、「貼り付け(P)」を選択
                        5. ビルド(ライブラリの作成)
                          • ode-0.11.1ではpremakeコマンドを使ってVisual C++ 2008用のソリューションファイルを作成できます.
                          • コマンドプロンプトを起動する.
                            スタート→すべてのプログラム→アクセサリ→コマンドプロンプト
                          • 以下のようにコマンドを打ち込む.カットアンドペースト の場合は以下の文字列を使用し,自分で打ち込む場合は2個の-(マイナス)文字がつながって見えるので,下画像を参照して注意深く打ち込んでください.
                            •  cd  c:\ode-0.11.1\build 
                            •  premake4 --with-demos vs2008 

                              注:withの前は-(マイナス)が2個連続している.下画像参照.
                              premake4w
                              成功するとvs2008というVisual C++2008用のディレクトリが生成される.

                          • Visual C++ 2008 Express Editionを起動
                          • メニューバーから「ファイル(F)」→「開く(O)」→「プロジェクト/ソリューション(P)」を選択
                          •  c:\ode-0.11.1\build\vs2008\ode.sln 

                            を選択

                          • ビルドターゲットを必ずDebugDoubleLibとする.これはデバッグ向け,倍精度,静的ライブラリ用.ODEではDLL(Dynamic Link Library)より静的ライブラリ(Static Library)が推奨されています.また,DebugSingleLibを選ぶと単精度の静的ライブラリが生成されますが,エラーが出やすいのでお勧めできません. 
                            vs2008targetlib.jpg
                          • 「ビルド(B)」→「ソリューションのビルド(B)」を選択
                          • デモプログラムの実行ファイルは
                            • c:\ode-0.11.1\lib\DebugDoubleLib に生成される.
                          • 試しに,demo_basket.exeをダブルクリックして起動すればODEのビルド成功.

                            これで,ODEのインストールは終わりです。


                    • C. ODE本サンプルプログラムのビルド
                      • ダウンロードカテゴリーからrobosimu******(******は日付)をダウンロードして,
                         c:\ode-0.11.1

                        にコピーし,そこに解凍する.解凍に成功すると

                        c:\ode-0.11.1\roboSimu

                        というディレクトリが生成される.その中にはsrc, texturesフォルダー,premake.exe, premake.lua, Readme.txt, roboSimu.luaファイルががあり,また,srcフォルダーの中にはODE本のサンプルコードがある.

                      • ODEのインストールと同じように,premakeコマンドを使い,ソリューション,プロジェクトファイルを生成する.コマンドプロンプトを起動し,以下のコマンドを実行する.
                        • cd c:\ode-0.11.1\roboSimu 
                        • premake  --target  vs2008
                           注:targetの前は-(マイナス)が2個連続.
                          
                      • Visual C++ 2008 Express Editionを起動
                      • メニューバーから「ファイル(F)」→「開く(O)」→「プロジェクト/ソリューション(P)」を選択
                        • c:\ode-0.11.1\roboSimu\src\roboSimu.sln

                          を選択

                      • ビルドターゲットをDebugLibとする.
                        vs2008targetlib2.jpg
                      • 「ビルド(B)」→「ソリューションのビルド(B)」を選択
                      • サンプルプログラムの実行ファイルはc:\ode-0.11.1\roboSimu\DebugLibに生成される.
                      • 試しに,arm1.exeをダブルクリックして起動すれば成功.お疲れ様でした!
                      ]]>
                      3864 2009-06-08 14:35:46 2009-06-08 05:35:46 open open ode0111%e3%81%ae%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%ab%e3%80%80visual-c-2008-ee%ef%bc%89 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1263703588 _edit_last 2 views 6179 2105 rr006045@ed.ritsumei.ac.jp 133.19.126.5 2009-06-13 06:30:25 2009-06-12 21:30:25 1 2102 0 2108 rr006045@ed.ritsumei.ac.jp 133.19.126.5 2009-06-13 12:47:31 2009-06-13 03:47:31 1 0 0 2102 info@demura.net http://demura.net/ 61.210.179.174 2009-06-12 23:10:59 2009-06-12 14:10:59 1 2101 2 2118 rr006045@ed.ritsumei.ac.jp 133.19.126.5 2009-06-15 21:28:24 2009-06-15 12:28:24 1 2113 0 2101 rr006045@ed.ritsumei.ac.jp 133.19.126.5 2009-06-12 21:37:49 2009-06-12 12:37:49 1 0 0 2095 150.63.64.10 2009-06-10 17:56:15 2009-06-10 08:56:15 1 0 0 2098 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-06-10 18:11:04 2009-06-10 09:11:04 1 2095 2 2100 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-06-11 08:15:04 2009-06-10 23:15:04 1 2098 2 2119 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-06-16 07:20:48 2009-06-15 22:20:48 1 2118 2 2120 rr006045@ed.ritsumei.ac.jp 133.19.126.5 2009-06-16 09:47:14 2009-06-16 00:47:14 1 2119 0 2113 info@demura.net http://demura.net/ 61.210.179.174 2009-06-14 15:18:10 2009-06-14 06:18:10 1 2108 2 2121 info@demura.net http://demura.net/ 61.210.179.174 2009-06-16 21:38:49 2009-06-16 12:38:49 1 2108 2 2188 onishi@juno.ocn.ne.jp 114.155.193.187 2009-07-14 15:49:57 2009-07-14 06:49:57 1 0 0 2189 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-07-14 17:21:28 2009-07-14 08:21:28 1 2188 2 2477 122.25.60.80 2009-09-06 23:05:32 2009-09-06 14:05:32 1 0 0 2904 60.43.46.143 2010-01-13 15:17:48 2010-01-13 06:17:48 1 0 0 2905 60.43.46.143 2010-01-13 15:20:04 2010-01-13 06:20:04 1 2904 0
                      ODE 0.11.1 のインストール法 (Linux + Code::Blocks) http://demura.net/9ode/3902.html Mon, 08 Jun 2009 15:03:27 +0000 http://demura.net/?p=3902 odelogo3

                      2009年5月24日にリリースされたODE0.11.1のインストール法を説明します.ここでは日本であまりメジャーではありませんが,海外ではユーザが多く私の講義でも利用しているマルチプラットフォームの開発環境Code::Blocks8.02用の記事です.

                      OSはLinuxのUbuntu8.04を使います。Ubuntuを使うとWindowsと同様な操作でプログラムのビルドが可能です。

                      1. 準 備
                        • g++, OpenGL, premakeがインストールされていない場合は、まず、それらを準備しましょう。Ubuntuの場合,標準では入っていないので以下の操作が必要になります。
                        • g++のインストール
                          • $ sudo apt-get install g++
                        • OpenGLのインストール
                          • $ sudo apt-get install freeglut3 freeglut3-dbg freeglut3-dev
                        • premakeのインストール
                          Code::blocks用のプロジェクトを作成するためにPremakeをインストールします。ここをクリックしてpremakeのダウンロードサイトへ行き、Ubuntu用のパッケージがあるのでご自分のバージョンにあったものをダウンロードしてください。8.04の場合は以下のリンクをクリックするとパッケージ・インストーラが起動して簡単にインストールできます。


                      2. ODE 0.11.1のインストール
                        • ode-0.11.1.tar.gzをダウンロードし以下に保存します。
                          • /home/ユーザ名/src
                        • 端末を開き、次のコマンドで展開します。
                          • cd src
                          • tar xvzf ode-0.11.1.tar.gz
                        • ビルドするためにはpremake4が必要です.  Linux用のバイナリはここからダウンロードできます。適当な場所に置き次のコマンドで展開して、パスが通っているところにコピーしてください。
                          • tar xvzf  premake-4.0-linux.tar.gz
                        • ビルドをするためのワークスペースを作ります。以下のようにコマンドを打ち込む.カットアンドペースト の場合は以下の文字列を使用し,自分で打ち込む場合は2個の-(マイナス)文字がつながって見えるので,下画像を参照して注意深く打ち込んでください.
                          • cd  ode-0.11.1/build
                            注:cdコマンドはディレクトリの移動
                          • premake4 --with-demos  --with-tests  codeblocks

                            注:withの前は-(マイナス)が2個連続している.下画像参照.

                        • 成功するとcodeblocksというcode::blocks用のフォルダができる.フォルダリ構成は以下となる.
                          • /home/ユーザ名/src/ode-0.11.1/build/codeblocks
                      3. ODEのビルド
                        • code::blocksを起動
                        • code::blocksのメニューバーから「ファイル(F)」→「開く(O)」を選択
                          • /home/ユーザ名/src/ode-0.11.1/build/codeblocks/ode.workspaceを選択
                        • ビルドターゲットをDebugDoubleLibとする(下画像の赤丸箇所).
                          • これによりデバッグ向け,倍精度,静的なライブラリが作られます.ODEではDLL(Dynamic Link Library)より静的ライブラリ(Static Library)が推奨されています.静的ライブラリで作成した実行ファイルはサイズが大きくなりますが,配布時はその実行ファイルだけを配布すれば良く ライブラリを付属する必要はありません.自分が作成した実行ファイルを配布するときは静的ライブラリがお勧めです.
                        • targetdebuglib.jpg

                        • 「ビルド(B)」→「ワークスペースをビルド(W)」を選択.ワークスペースはVisual C++のソリューションと同様なものです.
                          • デモプログラムの実行ファイルは/home/ユーザ名/src/ode-0.11.1/lib/DebugDoubleLibに生成される.
                          • ファイル・ブラウザでそのフォルダを開く
                          • 試しに,demo_basketをダブルクリックして起動すればODEのビルド成功.Ubuntuは実行ファイルをダブルクリックすれば起動します。操作感はもうWindowsと変わりませんね。
                      4. ODE本サンプルプログラムのビルド
                        • demura.netのダウンロードカテゴリーからrobosimu******.zip(******は日付)をダウンロードして,/home/ユーザ名/src/ode-0.11.1に解凍する。 解凍に成功するとroboSimuというフォルダが生成され、その中にはsrc, texturesフォルダ,premake.exe, premake.lua, Readme.txt, roboSimu.luaファイルがある.srcの中にはODE本のサンプルコードがある.
                          • Ubuntuではファイル・ブラウザでzipファイルをダブルクリックするとウインドウが開くので「展開」をクリックするだけで解凍できる。
                        • ODEのインストールではpremake4コマンドを使いました.ODE本のビルドではpremake4に対応していないのでpremakeコマンドを使ってcode::blocks用のプロジェクトを生成します.端末を起動し,以下のコマンドを実行する.
                          • cd src/ode-0.11.1/roboSimu
                          • premake  --target  cb-gcc


                        • code::blocksを起動
                        • code::blocksのメニューバーから「ファイル(F)」→「開く(O)」を選択
                          • /home/ユーザ名/src/ode-0.11.1/roboSimu/src/roboSimu.workspaceを選択
                        • ビルドターゲットをDebugLibとする.
                        • 「ビルド(B)」→「ワークスペースをビルド(W)」を選択
                        • サンプルプログラムの実行ファイルは/home/ユーザ名/src/ode-0.11.1/roboSimu/DebugLibに生成される.
                        • 試しに,arm1をダブルクリックして起動すれば成功.お疲れ様でした!
                        • なお、code::blocksからも「ビルド(B)」→「実行(R)」で起動できる。ただし、その場合は、起動したいプロジェクトにマウスカーソールを合わせ、右マウスをクリックして「プロジェクトをアクティブ化する」を選ぶ。

                        cbactivate.jpg

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                      3902 2009-06-09 00:03:27 2009-06-08 15:03:27 open open ode-0111-%e3%81%ae%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%ab%e6%b3%95%e3%80%80linux%e7%92%b0%e5%a2%83%e3%80%80codeblocks publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1244589029 _edit_last 2 views 2255 2112 atsushi.watanabe.a2c@gmail.com 203.181.54.157 2009-06-14 13:21:23 2009-06-14 04:21:23 1 2111 0 2111 info@demura.net http://demura.net/ 61.210.179.174 2009-06-14 12:40:48 2009-06-14 03:40:48 1 2110 2 2132 atsushi.watanabe.a2c@gmail.com 203.181.54.157 2009-06-18 22:23:22 2009-06-18 13:23:22 1 2126 0 2116 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-06-15 07:41:04 2009-06-14 22:41:04 1 2115 2 2114 info@demura.net http://demura.net/ 61.210.179.174 2009-06-14 15:39:36 2009-06-14 06:39:36 1 2112 2 2115 atsushi.watanabe.a2c@gmail.com 203.181.54.157 2009-06-14 22:28:18 2009-06-14 13:28:18 1 0 0 2110 atsushi.watanabe.a2c@gmail.com 203.181.54.157 2009-06-14 12:17:42 2009-06-14 03:17:42 1 0 0 2126 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-06-18 09:12:59 2009-06-18 00:12:59 1 2124 2 2124 atsushi.watanabe.a2c@gmail.com 203.181.54.157 2009-06-17 22:23:13 2009-06-17 13:23:13 1 2116 0 2134 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.228 2009-06-19 07:03:16 2009-06-18 22:03:16 1 2115 2 2595 61.118.146.62 2009-10-25 18:45:13 2009-10-25 09:45:13 1 0 0
                      odelogo3 http://demura.net/9ode/3902.html/attachment/odelogo3 Mon, 08 Jun 2009 15:16:55 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/odelogo3.jpg 3908 2009-06-09 00:16:55 2009-06-08 15:16:55 open open odelogo3 inherit 3902 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/odelogo3.jpg _wp_attached_file 2009/06/odelogo3.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"200";s:6:"height";s:2:"62";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='39' width='128'";s:4:"file";s:20:"2009/06/odelogo3.jpg";s:5:"sizes";a:1:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:19:"odelogo3-150x62.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:2:"62";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} oc2009-2 http://demura.net/robocup/3412.html/attachment/oc2009-2 Tue, 09 Jun 2009 02:52:51 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/04/oc2009-2.jpg 3918 2009-06-09 11:52:51 2009-06-09 02:52:51 open open oc2009-2 inherit 3412 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/04/oc2009-2.jpg _wp_attached_file 2009/04/oc2009-2.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:4:"1024";s:6:"height";s:3:"768";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:20:"2009/04/oc2009-2.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:20:"oc2009-2-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:20:"oc2009-2-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"3.1";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1240720599";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"8.2";s:3:"iso";s:3:"100";s:13:"shutter_speed";s:3:"0.1";s:5:"title";s:0:"";}} 夢考房チームがNHK大学ロボコンで準優勝!世界大会へ! http://demura.net/yumekobo/3938.html Tue, 09 Jun 2009 08:50:38 +0000 http://demura.net/?p=3938 また、また、夢考房からビッグニュースです。 6月7日(日)にNHK大学ロボコンが東京で開催され,夢考房ロボットプロジェクトチーム(チーム名「機巧(からくり)」)が出場し見事準優勝しました。 今年は日本で世界大会が開催されるので、優勝、準優勝のチームが世界大会に出場できます。夢考房チームはABUアジア・太平洋ロボットコンテスト2002 東京大会(ベスト4)、ABUアジア・太平洋ロボットコンテスト2007ハノイ大会(ベスト8)に続き3回目の挑戦です。世界大会が開催される8月22日 に期待しましょう。

                      これで,夢考房からはロボカッププロジェクトとロボットプロジェクトが世界大会に出場します.これは学生達の頑張りが一番ですが,学生達を自由にロボット開発に専念できる夢考房という環境があるからだと考えます.夢考房にはロボットだけに限らず技術系の夢考房プロジェクトが14あります.これらのプロジェクトをシステム的に運営しているのは世界でも夢考房だけだと考えます.KITが誇っても良いでしょう.

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                      3938 2009-06-09 17:50:38 2009-06-09 08:50:38 open open %e5%a4%a2%e8%80%83%e6%88%bf%e3%83%81%e3%83%bc%e3%83%a0%e3%81%8cnhk%e5%a4%a7%e5%ad%a6%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%b3%e3%83%b3%e3%81%a7%e6%ba%96%e5%84%aa%e5%8b%9d%ef%bc%81%e4%b8%96%e7%95%8c%e5%a4%a7 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1244605671 _edit_last 2 views 517
                      ODE 0.11.1 のインストール法 (Windows + Code::Blocks) http://demura.net/9ode/3850.html Wed, 10 Jun 2009 03:38:41 +0000 http://demura.net/?p=3850 odelogo1

                      2009年5月24日にリリースされたODE0.11.1のインストール法を説明します.ここでは日本であまりメジャーではありませんが,海外ではユーザも多く,私の講義でも利用しているマルチプラットフォームの開発環境Code::Blocks8.02用の記事です.ODEではCode::Blocksのインストールがサポートされています.残念ながらmsys+mingwはサポートされていません.

                      1. ODE 0.11のインストール
                        1. ode-0.11.1.zipのダウンロード.デスクトップへ保存・解凍する.解凍ソフトはLhaplusを推奨します.
                        2. ode-0.11.1フォルダーをcドライブのトップへコピー.以下のディレクトリ(フォルダ)構成になります.なお,解凍ソフトによっては,ode-0.11.1フォルダーの下にまたode-0.11.1フォルダーが作られるものがあります.その場合は,下のode-0.11.1フォルダーからコピーしてください.
                          •  c:\ode-0.11.1 
                        3. コマンドプロンプトを起動する.
                          • スタート→「すべてのプログラム」→「アクセサリ」→「コマンドプロンプト」
                        4. 以下のようにコマンドを打ち込みますが,打ち間違えると失敗するのでカットアンドペーストを推奨します。カットアンドペーストした後はEnterキーを押してください.自分で打ち込む場合は2個の-(マイナス)文字がつながって見えるので,下画像を参照して注意深く打ち込んでください.
                          • cd c:\ode-0.11.1\build 
                            
                             注:cdコマンドはディレクトリの移動
                          • premake4 --with-demos --cc=gcc --os=windows codeblocks

                            注:with, cc,  osの前は-(マイナス)が2個連続している.下画像参照.premake4の前にあるコマンドプロンプトc:\ode-0.11.1\build>は打ち込む必要はありません.premake41

                          • 成功するとcodeblocksというcode::blocks用のディレクトリがbuildフォルダの中に生成されるので,あるかどうかエクスプローラで確認する.
                            • c:¥ode-0.11.1¥build¥codeblocks

                      2. ODEのビルド
                        1. code::blocksを起動
                        2. code::blocksのメニューバーから「ファイル(F)」→「開く(O)」を選択
                          • c:¥ode-0.11.1¥build¥codeblocks¥ode.workspace

                            を選択

                        3. 重要:ビルドターゲットは必ずDebugDoubleLibを選択する(下画像の赤丸箇所).ここは非常に間違いやすい箇所です。良く説明を読み十分注意して作業を進めてください。
                          • これによりデバッグ向け,倍精度,静的なライブラリが作られます.ODEではDLL(Dynamic Link Library)より静的ライブラリ(Static Library)が推奨されています.静的ライブラリで作成した実行ファイルはサイズが大きくなりますが,配布時はその実行ファイルだけを配布すれば良くライブラリを付属する必要はありません.自分が作成した実行ファイルを配布するときは静的ライブラリがお勧めです.
                            また,DebugSingleLibを選ぶと単精度の静的ライブラリが生成されますが,エラーがでやすいのでお勧めできません. というわけで、DebugDoubleLibを必ず選択してください。targetdebuglib.jpg
                        4. 「ビルド(B)」→「ワークスペースをビルド(W)」を選択.ワークスペースはVisual C++のソリューションと同様なものです.
                          • デモプログラムの実行ファイルはc:¥ode-0.11.1¥lib¥DebugDoubleLibに生成される.
                          • 試しに,demo_basket.exeをダブルクリックして起動すればODEのビルド成功.
                        5. ビルドに失敗する場合の対策
                          • DebugDoubleLib” uses an invalid compiler. と怒られたら
                            • 原因:他のコンパイラでビルドしようとしています。
                            • 対策:設定(s)→コンパイラとデバッガ(C)→グローバルなコンパイラ設定のToolchain実行ファイルが以下のようになっているか確認し(クリックすると画像が拡大される)、違う場合は変更する。
                      3. ODE本サンプルプログラムのビルド
                        1. ダウンロードカテゴリーからrobosimu******(******は日付)をダウンロードして,c:¥ode-0.11.1にコピーし,そこに解凍する.解凍に成功するとc:¥ode-0.11.1¥roboSimuというディレクトリが生成される.その中にはsrc,texturesフォルダーとがあり,premake.exe, premake.lua, Readme.txt, roboSimu.luaファイルが生成される.srcフォルダーの中にはODE本のサンプルコードがある.
                        2. ODEのインストールと同じように,premakeコマンドを使い,code::blocks用のプロジェクトを生成する.コマンドプロンプトを起動し,以下のコマンドを実行する.なお,ODEでは新しいpremake4を使っていますが,ここではODE本サンプルプログラムに同封されている古いpremakeを使います.
                          • cd c:\ode-0.11.1\roboSimu 
                          • premake  --target  cb-gcc

                            注:targetの前は-(マイナス)が2個連続.


                        3. code::blocksを起動
                        4. code::blocksのメニューバーから「ファイル(F)」→「開く(O)」を選択
                          • c:\ode-0.11.1\roboSimu\src\roboSimu.workspace

                            を選択

                        5. 重要:ビルドターゲットをDebugLibとする.
                          ODEのライブラリをビルドするときDebugDoubleLibを選んでいるので、必ずDebugLibを選択する。
                        6. 「ビルド(B)」→「ワークスペースをビルド(W)」を選択。エラーが出た場合は、ODEのビルドに失敗している可能性が高いのでODEのビルドをやり直し。
                        7. サンプルプログラムの実行ファイルはc:¥ode-0.11.1¥roboSimu¥DebugLibに生成される.
                        8. 試しに,arm1.exeをダブルクリックして起動すれば成功.お疲れ様でした!

                      最終更新日:2009-6-10

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                      3850 2009-06-10 12:38:41 2009-06-10 03:38:41 open open ode-0111-%e3%81%ae%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%ab%e3%80%80codeblocks-windows publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1244637532 _edit_last 2 views 5139 2837 t8dwnmoj@gmail.com 131.206.2.100 2009-12-21 01:39:52 2009-12-20 16:39:52 1 0 0 2982 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.213.192 2010-01-17 13:46:34 2010-01-17 04:46:34 1 2837 2
                      cbw1 http://demura.net/9ode/3962.html/attachment/cbw1 Wed, 10 Jun 2009 13:43:35 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/cbw1.jpg 3965 2009-06-10 22:43:35 2009-06-10 13:43:35 open open cbw1 inherit 3962 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/cbw1.jpg _wp_attached_file 2009/06/cbw1.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"626";s:6:"height";s:3:"512";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='117'";s:4:"file";s:16:"2009/06/cbw1.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:16:"cbw1-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:16:"cbw1-300x245.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"245";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} cbw2 http://demura.net/9ode/3962.html/attachment/cbw2 Wed, 10 Jun 2009 13:44:25 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/cbw2.jpg 3966 2009-06-10 22:44:25 2009-06-10 13:44:25 open open cbw2 inherit 3962 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/cbw2.jpg _wp_attached_file 2009/06/cbw2.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"445";s:6:"height";s:3:"273";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='78' width='128'";s:4:"file";s:16:"2009/06/cbw2.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:16:"cbw2-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:16:"cbw2-300x184.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"184";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} cbw3 http://demura.net/9ode/3962.html/attachment/cbw3 Wed, 10 Jun 2009 13:45:19 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/cbw3.jpg 3967 2009-06-10 22:45:19 2009-06-10 13:45:19 open open cbw3 inherit 3962 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/cbw3.jpg _wp_attached_file 2009/06/cbw3.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"441";s:6:"height";s:3:"269";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='78' width='128'";s:4:"file";s:16:"2009/06/cbw3.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:16:"cbw3-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:16:"cbw3-300x182.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"182";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} template090610.zip http://demura.net/9ode/3962.html/attachment/template090610 Wed, 10 Jun 2009 14:11:59 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/template090610.zip 3974 2009-06-10 23:11:59 2009-06-10 14:11:59 open open template090610 inherit 3962 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/template090610.zip _wp_attached_file 2009/06/template090610.zip _wp_attachment_metadata a:0:{} cbw1e http://demura.net/9ode/3962.html/attachment/cbw1e Wed, 10 Jun 2009 14:33:49 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/cbw1e.jpg 3975 2009-06-10 23:33:49 2009-06-10 14:33:49 open open cbw1e inherit 3962 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/cbw1e.jpg _wp_attached_file 2009/06/cbw1e.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"695";s:6:"height";s:3:"213";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='39' 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                      自分で作成したODEを使ったプログラムの簡単なビルド法を説明します.ここではtemplateフォルダにあるファイル一式をリサイクルして自作プログラムのビルドを考えます.この方法は簡単にするためにcドライブのodeがインストールされたフォルダ内の指定箇所にファイルを置かなければなりません.

                      おおまかな流れは,作業用フォルダを作り,その中に自作ソースファイルとプロジェクトファイルを置き,ビルドできるようにプロジェクトファイルから不要なファイルを削除し,必要なファイルを追加,テーマ名と実行ファイル名を変更するだけです.後は,保存してビルドすればOKです.

                      • 自作プログラムのビルド法
                        1. 作業用フォルダの作成:まず,c:\ode-0.11.1の下にmyprogというフォルダを作ってください.これからは,その中に自分のプログラムを作成していきます.
                          cbd1
                        2. ダウンロードと解凍:myprogフォルダの中に下のダウンロードファイルをダウンロードしそこで解凍します.下図のようになっていると思います.なお,解凍ソフトによってはtemplate\templateと同じフォルダ名が連続するものがあります.フォルダ名は連続させないでください.よくわからない場合は,Lhaplusという解凍ソフトをインストールしてやり直してください.

                          cbd2

                        3. 解凍後の確認:template090610.zipを解凍すると下図のようにtemplateフォルダの中にhello.cpp,
                          template.cbp, template.layoutのファイルができているはずです.templateフォルダをコピーして,
                          myprogフォルダの中に貼り付け,ファイル名を好きな名前(半角英字) に変更してください.
                          ここではhelloとします.
                          cbd4

                        4. ファイル名の変更:template.cppの名前を好きな名前,ここではhello.cppに変更し,同様にtemplate.cbpの名前をhello.cbpに変更します.拡張子のcbpはcodeblocksのプロジェクトファイルということを示しています.プロジェクトファイルはソースコードをビルド(コンパイル)するために必要です.ここでは,ソースコードのファイル名と同じに変更します.ファイル名にマウスのカーソールを持って行き右マウスボタンをクリックし「名前の変更(M)」を選び,helloと打ち込み名前を変えてください
                        5. Code::blocksの起動:hello.cbpをダブルクリックしてCode::Blocksを起動します.
                          cbw2e
                        6. ファイルの削除:「プロジェクト(P)」→「ファイルの削除...」で,template.cppを削除する.
                        7. ファイルの追加:「プロジェクト(P)」→「ファイルを追加...」で,hello.cppを追加する.
                        8. プロジェクトタイトルの変更
                          • 「プロジェクト(P)」→「プロパティ」を選択 
                            cbw3e
                          • プロジェクト/ターゲット画面が開くので「タイトル:」をhelloに変更し「OK」をクリック
                            cbw4e
                        9. 出力ファイル名の変更:ビルドターゲットのタブを選択し,出力ファイル名を以下のように変更し「OK」をクリック.
                          • 出力ファイル名: hello.exe
                            cbw6e
                        10. ビルド:「ビルド(B)」→「ビルドして実行(L)」を選択する.赤い球が自由落下し,地面を突き抜けたら成功.お疲れ様!

                        なお,この方法は相対パスを使っているため自分で作成したファイルの置く場所を変更できません.必ず,c:\ode-0.11.1\myprogの中に好きな名前フォルダ(英文字半角)を作り,その中にテンプレートとなるプロジェクトファイルtemplate.cbpと自分で作成したソースファイルを置いてください.

                      でむ

                      ]]>
                      3962 2009-06-11 00:05:27 2009-06-10 15:05:27 open open codeblocks%e3%82%92%e4%bd%bf%e3%81%a3%e3%81%9f%e8%87%aa%e4%bd%9code%e3%83%97%e3%83%ad%e3%82%b0%e3%83%a9%e3%83%a0%e3%81%ae%e3%83%93%e3%83%ab%e3%83%89%e6%b3%95-windows publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1245123834 _edit_last 2 views 2292 2130 202.13.160.41 2009-06-18 19:11:21 2009-06-18 10:11:21 1 0 0 2762 kaishima_1004@yahoo.co.jp 114.48.131.196 2009-11-30 15:08:41 2009-11-30 06:08:41 1 0 0 2765 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-12-01 11:18:50 2009-12-01 02:18:50 1 2762 2
                      DemuLab http://demura.net/demulab Thu, 11 Jun 2009 04:20:28 +0000 http://demura.net/?page_id=3995 DemuLab Web Site

                      ここは金沢工業大学 ロボティクス学科 出村研究室のウェブサイトです。

                      • 予定
                        • 予定
                          • 4月:
                          • 5月: RoboCup Japan Open, Robomec09、池の平
                          • 6月:
                          • 7月:RoboCup世界大会,17日ロボット学会締め切り
                          • 8月:夏休み
                          • 9月:ロボット学会2009
                          • 10月:工大祭
                          • 11月:つくばチャレンジ
                          • 12月:SI2009
                          • 1月:池の平
                          • 2月:本発表
                        • 池の平研修
                          • 前期:できれば5月中
                          • 期:2010年 1月12日(火)~14日(木)
                      • ゼミ
                      • 活動記録(活動時間):1日8時間,1ヶ月20日登校として月160時間が最低活動時間です.
                      4月 5月 6月 7月 8月 9月 10月 11月 12月 1月 2月 3月 合計(h)
                      M2:石田 237 333
                      M2:奥田 308 323
                      M1:市川 203 294
                      M1:小林 315 333
                      M1:細川 314 269
                      M1:山澤 207 190
                      U4:小森谷 256 194
                      U4:島野 47 98
                      U4:山内 33 10
                      U4:四茂野 32 24
                      ]]>
                      3995 2009-06-11 13:20:28 2009-06-11 04:20:28 closed closed demulab private 0 0 page syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1244760880 _edit_last 2 views 1
                      2009年度前期ゼミ http://demura.net/2009first Thu, 11 Jun 2009 04:26:08 +0000 http://demura.net/?page_id=4000 2009年度 前期ゼミ

                      連 絡

                      • 6月9日から開講するロボット知能工学特論には4年生も必ず聴講してください.ゼミの一部となります.
                        • 火 1,2限 14-322
                        • 金 5,6限 14-320

                      日 程

                      • 1週 2009年4月3日(木)10:00-11:00, 1.0時間
                        • オリエンテーション,DemuLab法典の説明,春学期のゼミ内容
                        • 5分間講話者の決定、卒業アルバム委員の選出
                        • 個人面談
                      • 2週 2009年4月6日(月)17:00-19:00 2.0時間
                        • 5分間講話:山内
                        • 工学設計Ⅲプロポーザル発表
                      • 3週 2009年4月14日(火)15:00-17:00 2.0時間
                        • 5分間講話:四茂野
                        • 進捗報告
                      • 4週 2009年4月21日(火)15:00-17:00 2.0時間
                        • 5分間講話:小森谷
                        • 進捗報告
                      • 5週 2009年4月28日(火)15:00-17:00 2.0時間
                        • 5分間講話:なし
                        • 進捗報告
                      • 6週 2009年5月5日(火) こどもの日
                      • 7週 2009年5月12日(火)15:00-16:00 1.0時間
                        • 欠席者:四茂野(就活),山内(就活)
                        • 5分間講話:市川
                        • ジャパンオープン報告,輪講・大学院ゼミ予定
                      • 8週
                        • 2009年5月19日(火)15:00-17:00 2.0時間
                          • 5分間講話:小林
                          • 進捗報告
                        • 2009年5月21日(木)17:00-19:00 2.0時間
                          • 院生輪講:1章 序論
                      • 9週 2009年5月26日(火)Robomecのためお休み
                        • 2009年5月28日(木)17:00-19:00 2.0時間
                          • 院生輪講:1章 序論
                      • 10週
                        • 2009年6月2日(火)15:00-17:00 2.0時間
                          • 5分間講話:細川
                          • 4年生:進捗報告
                          • 院生:論文紹介 石田
                        • 2009年6月4日(木)17:00-19:00 2.0時間
                          • 院生輪講:2章 確率分布
                      • 11週
                        • 2009年6月9日(火)15:00-17:00 2.0時間
                          • 5分間講話:山澤
                          • 4年生:進捗報告
                          • 院生:論文紹介 奥田
                        • 2009年6月11日(木)17:00-19:00 2.0時間
                          • 院生輪講:2章 確率分布
                      • 12週
                        • 2009年6月16日(火)15:00-17:00 2.0時間
                          • 5分間講話:石田
                          • 4年生:進捗報告
                          • 院生:論文紹介 市川
                        • 2009年6月18日(木)17:00-19:00 2.0時間
                          • 院生輪講:3章 線形回帰モデル
                      • 13週
                        • 2009年6月23日(火)15:00-17:00 2.0時間
                          • 5分間講話:奥田
                          • 4年生:進捗報告
                          • 院生:論文紹介 小林
                        • 2009年6月25日(木)17:00-19:00 2.0時間
                          • 院生輪講:3章 線形回帰モデル
                      • 14週
                        • 2009年6月30日(火)15:00-17:00 2.0時間
                          • 5分間講話:島野
                          • 4年生:進捗報告
                          • 院生:論文紹介 細川
                        • 2009年7月2日(木)17:00-19:00 2.0時間
                          • 院生輪講:4章 線形識別モデル
                      • 15週
                        • 2009年7月7日(火)15:00-17:00 2.0時間
                          • 5分間講話:山内
                          • 4年生:進捗報告
                          • 院生:論文紹介 山澤
                        • 2009年7月9日(木)17:00-19:00 2.0時間
                          • 院生輪講:4章 線形識別モデル
                      • 16週
                        • 2009年7月14日(火)15:00-17:00 2.0時間
                          • 5分間講話:四茂野
                          • 4年生:進捗報告
                          • 院生:論文紹介 石田
                        • 2009年7月16日(木)17:00-19:00 2.0時間
                          • 院生輪講:5章 ニューラルネットワーク
                      • 17週
                        • 2009年7月21日(火)15:00-17:00 2.0時間
                          • 5分間講話:小森谷
                          • 4年生:進捗報告
                          • 院生:論文紹介 奥田
                        • 2009年7月23日(木)17:00-19:00 2.0時間
                          • 院生輪講:5章 ニューラルネットワーク
                      • 18週
                        • 2009年7月28日(火)15:00-17:00 2.0時間
                          • 5分間講話:市川
                          • 4年生:進捗報告
                          • 院生:論文紹介 市川
                        • 2009年7月23日(木)17:00-19:00 2.0時間
                          • 院生輪講:予備時間
                      • 19週
                        • 2009年8月4日(火)15:00-17:00 2.0時間
                          • 5分間講話:小林
                          • 4年生:進捗報告
                          • 院生:論文紹介 小林
                        • 2009年8月6日(木)17:00-19:00 2.0時間
                          • 院生輪講:予備時間
                      • 合計:時間

                      院生輪講割り当て

                      • 教科書
                        • パターン認識と機械学習 上 C.M.ビショップ著 元田ら訳 シュプリンガージャパン 6500円 ISBN 978-4-431-10013-3
                      • 参加者
                        • 院生,大学院進学予定者,希望する4年生
                      • 輪講は担当者が先生になって講義を進める形式です。教科書を棒読みせず、自分の言葉で説明すること。また、レジメ(講義資料)を作成すること。
                      • 担当者が都合により参加できない場合は、代講者を自分で見つけ者に担当部分をやってもらうこと。

                      論文紹介

                      • 院生は自分の研究に関連する英語の論文(journal paper)を紹介すること.
                        • IEEE Transactions on Robotics
                        • International Journal of Robitcs Research
                        • Journal of Robotics Systems
                        • Advanced Robotics (日本ロボット学会英文誌)
                        • Journal of Robotics and Mechatronics(日本機械学会編集)
                        • Robotics and autonomous systems
                        • Journal of field robotics
                        • その他 (Visionや人工知能関係の論文誌でも良い)

                      Kosei Demura

                      ]]>
                      4000 2009-06-11 13:26:08 2009-06-11 04:26:08 open open 2009first private 0 0 page syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1244760851 _edit_last 2
                      ODEで学ぶC言語 [Step0:仮想空間の表示] http://demura.net/9ode/3993.html Thu, 11 Jun 2009 05:38:51 +0000 http://demura.net/?p=3993

                      [caption id="attachment_4028" align="alignnone" width="462" caption="step0.cppの実行画面"]step0.cppの実行画面[/caption]

                      講義でC言語を教えているのですが,最近のリアルなゲームに慣れた学生にはテキストベースのプログラムではあまりモチベーションが上がらないようです.そこで,ODEを使いC言語を初めて学ぶための新連載「ODEで学ぶC言語」を始めます.今回初めてこの方法で学生に教えるので,反応を見ながら作り上げていきたいと思います.なお,講義では別の教科書で一通りC言語を教えたので,プログラミング能力を高めるための演習ベースになり,C言語に対する細かい説明はあまりしません.

                      今回は,ODEの仮想空間を表示してみましょう.

                      早速,ソースコードを下にお見せします.

                      /* step0 仮想空間の表示 */
                      #include "dm0.h"
                      
                      int main()         /*** main関数 ***/
                      {
                        dmLoop(800, 600); // シミュレーションループ (ウインドウの横,縦)
                        return 0;
                      }
                      

                      2行目の#includeでdm0.hという謎のファイルを読み込んでいます.中身は回を追ってから説明することにして,ここでは簡単にするためのおまじないファイルがdm0.hだと思ってください.

                      次に,4行目~8行目のmain関数です。C言語にはmain関数が必ず一つだけ必要で,それからプログラムが実行されます.6行目のdmLoop(800, 600)は,横800, 縦600ピクセルのウインドウを開き,空と地面など描画一切を取り仕切っています.普通のC言語にはありません.プログラムを簡単にするために私が作りました.

                      最後に,main関数はint型を返すので,プログラムが最後までうまくいった(正常に終了した)場合は0をコンピュータのシステム(OS)に返すしきたりになっているので7行目のようにreturn文で0を返しています.

                      今回はここまでです.簡単でしたね.おっと宿題を忘れていました.以下を次回までやってきてください.

                      • 宿題
                        • このプログラムstep0-090612.zipをダウンロードして実行してください.なお,今のところWindowsとCodeblocksにしか対応していません.
                        • 手順
                          • ode-0.11.1がインストールされていなかったらこの説明に従いインストールする
                          • step0-090611.zipをc:\ode-0.11.1\myprogの中に保存する.
                          • そこで解凍する.c:\ode-0.11.1\myprog\step0というフォルダが作られます.
                          • c:\ode-0.11.1\myprog\step0\step0.cbpをダブルクリックしてcodeblocksを起動しビルド・実行する.ダブルクリックするファイルの拡張子はcbpです.間違ってcppをダブルクリックしないように!
                          • おしまい
                        • 描画するウインドウの大きさを横1024ピクセル,縦768ピクセルに大きくしましょう.
                      ]]>
                      3993 2009-06-11 14:38:51 2009-06-11 05:38:51 open open ode%e3%81%a7%e5%ad%a6%e3%81%b6c%e8%a8%80%e8%aa%9e-step0%e4%bb%ae%e6%83%b3%e7%a9%ba%e9%96%93%e3%81%ae%e8%a1%a8%e7%a4%ba publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1244770010 _edit_last 2 views 1285
                      step0-090611 http://demura.net/9ode/3993.html/attachment/step0-090611 Thu, 11 Jun 2009 05:53:32 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/step0-090611.zip 4026 2009-06-11 14:53:32 2009-06-11 05:53:32 open open step0-090611 inherit 3993 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/step0-090611.zip _wp_attached_file 2009/06/step0-090611.zip _wp_attachment_metadata a:0:{} step0 http://demura.net/9ode/3993.html/attachment/step0 Thu, 11 Jun 2009 06:00:24 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/step0.jpg 4028 2009-06-11 15:00:24 2009-06-11 06:00:24 open open step0 inherit 3993 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/step0.jpg _wp_attached_file 2009/06/step0.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"462";s:6:"height";s:3:"330";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='91' width='128'";s:4:"file";s:17:"2009/06/step0.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:17:"step0-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:17:"step0-300x214.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"214";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} ODEで学ぶC言語 [Step1:物体の描画] http://demura.net/9ode/4032.html Thu, 11 Jun 2009 06:27:44 +0000 http://demura.net/?p=4032 step1.cppの実行画面[/caption]

                      今回は何もなかった仮想空間に物体を表示させてみましょう.ODEではいろいろな形状がサポートされています.ここではその中でも使い方が最も簡単な球を表示させます.

                      /* step1 球の表示 */
                      #include "dm1.h"
                      
                      double R[12];                  // 回転行列(姿勢)の値を入れる配列
                      double p[3] = {0.0, 0.0, 1.0}; // 位置(x,y,z)[m]
                      double r = 0.2;                // 半径 [m]
                      
                      void simLoop(int pause)        /***  シミュレーションループ ***/
                      {
                        dsDrawSphere(p,R,r);         // 球の描画
                      }
                      
                      int main()         /*** main関数 ***/
                      {
                        dmLoop(800, 600); // シミュレーションループ(ウインドウの横,縦)
                        return 0;
                      }
                      

                      物体を3次元空間上に表示させるためには,物体の位置と姿勢を決める必要があります.ODEでは姿勢を回転行列とよばれる行列で表しています.その行列の要素を格納するのが配列R[12]です.なお,位置は要素数3個のdouble型の配列p[3]に格納しています.なお,R[12]には謎のヘッダファイルdm1.hの中で単位行列が設定されています.

                      位置のx座標(手前方向)を表す変数pの1番目の要素p[0]には0.0[m],y座標(右方向), z座標(高さ方向)を表すp[1], p[2]には0.0[m], 1.0[m]が設定されています.座標系は右手系です。ODEでは単位系はSI単位系を考えます.長さはm,質量はkg,力はNとなります.

                      ソースコードのなかほどにあるsimLoop関数にシミュレーションでやりたいことを書きます.ここでは,球を表示したいのでdsDrawSphere関数を使って,位置p,姿勢R, 半径rの球を描画しています.なお、このソースコードだけではわかりませんが、simLoop関数はdmLoop関数の中で毎回呼び出されています。

                      今回はこれで終わりです.また,また簡単でしたね.

                      • ホームワーク1
                        1. step1-090612b.zipをダウンロードし,実行してください.
                        2. 球の位置と大きさを変更してみましょう.
                        3. 直方体を表示させてください.次の関数を使います.
                          • void dsDrawBox(const double p[3], const double R[12], const double sides[3])
                          • 上は関数のプロトタイプ宣言の形式なので,呼び出すときはconst doubleなどの型名を入れてはいけません.引数が配列の場合は,サンプルプログラムのように配列名だけを入れてください.
                          • 1, 2番目の引数はdsDrawSphereのときと同じです.3番目の引数は直方体のx,y,z方向のサイズ[m]が入っている要素数3個の配列です.位置を表す配列pと同じように初期化すれば大丈夫です.なお, doubleの前にあるconstは値を変えてはいけないという意味です。
                        4. 円柱を表示させてください
                          • void dsDrawCylinder(const double p[3], const double R[12],  float l, float r );
                          • ここで,lは長さ,rは半径です.
                        5. カプセルを表示させてください.
                          • void dsDrawCapsule(const double p[3], const double R[12], float l,  float r );
                      ]]>
                      4032 2009-06-11 15:27:44 2009-06-11 06:27:44 open open ode%e3%81%a7%e5%ad%a6%e3%81%b6c%e8%a8%80%e8%aa%9e-step1%e7%90%83%e3%81%ae%e8%a1%a8%e7%a4%ba publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1245056367 _edit_last 2 views 2249
                      step1 http://demura.net/9ode/4032.html/attachment/step1 Thu, 11 Jun 2009 06:30:11 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/step1.jpg 4039 2009-06-11 15:30:11 2009-06-11 06:30:11 open open step1 inherit 4032 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/step1.jpg _wp_attached_file 2009/06/step1.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"501";s:6:"height";s:3:"395";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' 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Thu, 11 Jun 2009 23:04:39 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/cbd1.jpg 4058 2009-06-12 08:04:39 2009-06-11 23:04:39 open open cbd1 inherit 3962 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/cbd1.jpg _wp_attached_file 2009/06/cbd1.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"686";s:6:"height";s:3:"422";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='78' width='128'";s:4:"file";s:16:"2009/06/cbd1.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:16:"cbd1-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:16:"cbd1-300x184.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"184";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} cbd2 http://demura.net/9ode/3962.html/attachment/cbd2 Thu, 11 Jun 2009 23:05:15 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/cbd2.jpg 4059 2009-06-12 08:05:15 2009-06-11 23:05:15 open open cbd2 inherit 3962 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/cbd2.jpg _wp_attached_file 2009/06/cbd2.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"655";s:6:"height";s:3:"194";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='37' width='128'";s:4:"file";s:16:"2009/06/cbd2.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:16:"cbd2-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:15:"cbd2-300x88.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:2:"88";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} cbd4 http://demura.net/9ode/3962.html/attachment/cbd4 Thu, 11 Jun 2009 23:10:17 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/cbd4.jpg 4060 2009-06-12 08:10:17 2009-06-11 23:10:17 open open cbd4 inherit 3962 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/cbd4.jpg _wp_attached_file 2009/06/cbd4.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"721";s:6:"height";s:3:"188";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='33' width='128'";s:4:"file";s:16:"2009/06/cbd4.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:16:"cbd4-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:15:"cbd4-300x78.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:2:"78";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} cbd5 http://demura.net/9ode/3962.html/attachment/cbd5 Thu, 11 Jun 2009 23:17:59 +0000 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_wp_attachment_metadata a:0:{} step1-090612b.zip http://demura.net/9ode/4032.html/attachment/step1-090612b Fri, 12 Jun 2009 02:26:54 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/step1-090612b.zip 4088 2009-06-12 11:26:54 2009-06-12 02:26:54 open open step1-090612b inherit 4032 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/step1-090612b.zip _wp_attached_file 2009/06/step1-090612b.zip _wp_attachment_metadata a:0:{} ODEで学ぶC言語 [Step2:繰り返し] http://demura.net/9ode/4090.html Fri, 12 Jun 2009 07:40:44 +0000 http://demura.net/?p=4090

                      [caption id="attachment_4103" align="alignnone" width="534" caption="ピラミッド:ホームワーク6の答え"]ピラミッド:ホームワークの答え[/caption]

                      Step1で物体の描画を学びました.ここでは同じ物体を何個も描画する方法を学びましょう.

                      C言語の繰り返しにはfor文, while文,do while文がありましたね.ここではfor文を使います.さっそくソースコードを見ていきましょう.

                      13行目のdsSetColor()は色を設定する関数です.引数は光の3原色の値を3個取り,1番目は赤,2番目は緑,3番目は青成分で0以上1以下の値となります.ちなみに,全部0だと黒,全部1.0だと白です.

                      15から18行目がfor文です.繰り返し回数はnum回,ここでは10行目でnumが11になっているので,11回ループが回ることになります.

                      16行目のp[1]は絶対座標系のy座標の値です.なお,p[0]にはx座標,p[2]にはz座標の値が入っていて,x座標は地面の中央マーカーから赤マーカーの方向,y座標は中央マーカーから青マーカーの方向,z座標は中央マーカーから上空方向になります.

                      17行目は直方体の描画です.

                      これで今回は終わりです.ホームワークは少し難しくします.

                      /* step2 物体の繰り返し表示 */
                      #include "dm2.h"
                      
                      double R[12];  // 回転行列の各要素が格納される配列
                      double p[3] = {0.0, 0.0, 0.05};   // 位置(x,y,z)[m]
                      double sides[3] = {0.1, 0.1, 0.1}; // 直方体のサイズ(x, y, z)[m]
                      
                      void simLoop(int pause)        /***  シミュレーションループ ***/
                      {
                        int i, num = 11;             // 直方体の数
                      
                        dsSetColor(1.0, 0.0, 0.0);   // 赤色の設定(赤,緑,青)
                      
                        for (i = 0; i < num; i++) {
                          p[1] = i * 0.2;
                          dsDrawBox(p,R,sides); // 直方体の表示
                        }
                      }
                      
                      int main()         /*** main関数 ***/
                      {
                        dmLoop(800, 600); // シミュレーションループ ウインドウの幅,高
                        return 0;
                      }
                      

                      ホームワーク2

                      1. step2-090612.zipをダウンロードして実行しよう.
                      2. 赤い直方体の色を青に変えよう.
                      3. 赤い直方体の位置を左にずらし,中央の直方体が原点に来るようにしましょう.
                      4. 上の問題で,直方体の色を全て違う色にしょう.
                      5. forループを2重にし,x軸方向にも直方体を描画し,合計121個の直方体を表示しよう.
                      6. forループを3重にし,z軸方向にも直方体を描画し,直方体の間隔も調整して上図のようなピラミッドを作ろう.

                      昔エジプトに行きピラミッドに少しだけ登ったことがあります。遠くからはきれいな四角錐に見えますが、大きな立方体が積み重ねられできています。残念ながら今は登ることが禁止されているようですね。

                      ]]>
                      4090 2009-06-12 16:40:44 2009-06-12 07:40:44 open open ode%e3%81%a7%e5%ad%a6%e3%81%b6c%e8%a8%80%e8%aa%9e-step2%e7%b9%b0%e3%82%8a%e8%bf%94%e3%81%97 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1245315323 _edit_last 2 views 1909 2495 vipper1549@gmail.com 60.32.155.132 2009-09-17 15:12:18 2009-09-17 06:12:18 1 0 0 2498 info@demura.net http://demura.net/ 61.210.179.74 2009-09-17 23:52:16 2009-09-17 14:52:16 1 2495 2 2501 vipper1549@gmail.com 60.239.214.164 2009-09-22 03:47:11 2009-09-21 18:47:11 1 2498 0 2492 vipper1549@gmail.com 60.32.155.132 2009-09-14 14:59:48 2009-09-14 05:59:48 1 0 0
                      step2-090612 http://demura.net/9ode/4090.html/attachment/step2-090612 Fri, 12 Jun 2009 07:42:10 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/step2-090612.zip 4100 2009-06-12 16:42:10 2009-06-12 07:42:10 open open step2-090612 inherit 4090 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/step2-090612.zip _wp_attached_file 2009/06/step2-090612.zip _wp_attachment_metadata a:0:{} pyramid3 http://demura.net/9ode/4090.html/attachment/pyramid3 Fri, 12 Jun 2009 08:24:03 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/pyramid3.jpg 4102 2009-06-12 17:24:03 2009-06-12 08:24:03 open open pyramid3 inherit 4090 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/pyramid3.jpg _wp_attached_file 2009/06/pyramid3.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"354";s:6:"height";s:3:"258";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='93' width='128'";s:4:"file";s:20:"2009/06/pyramid3.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:20:"pyramid3-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:20:"pyramid3-300x218.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"218";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} pyramid1 http://demura.net/9ode/4090.html/attachment/pyramid1 Fri, 12 Jun 2009 08:24:31 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/pyramid1.jpg 4103 2009-06-12 17:24:31 2009-06-12 08:24:31 open open pyramid1 inherit 4090 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/pyramid1.jpg _wp_attached_file 2009/06/pyramid1.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"534";s:6:"height";s:3:"364";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='87' width='128'";s:4:"file";s:20:"2009/06/pyramid1.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:20:"pyramid1-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:20:"pyramid1-300x204.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"204";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} pyramid11 http://demura.net/9ode/4090.html/attachment/pyramid11 Fri, 12 Jun 2009 08:26:45 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/pyramid11.jpg 4107 2009-06-12 17:26:45 2009-06-12 08:26:45 open open pyramid11 inherit 4090 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/pyramid11.jpg _wp_attached_file 2009/06/pyramid11.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"534";s:6:"height";s:3:"364";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='87' width='128'";s:4:"file";s:21:"2009/06/pyramid11.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:21:"pyramid11-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:21:"pyramid11-300x204.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"204";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} ありがとう!とりさんのソフト屋さん http://demura.net/misc/4114.html Fri, 12 Jun 2009 14:27:05 +0000 http://demura.net/?p=4114 demura.netではいろいろソースコードを紹介しています.そのとき,一番問題になるのは外見です.

                      中身が大切なことはあたりまえですが,その前に外見が重要なことを忘れてはいけません.人間は視角情報により非常に多くの影響を受けます.「馬子にも衣装」は親しくない人間には当然のことです.多くの人は初めて会う人の本性を見抜けないものですから.

                      さて,そういうことで,ソースコードを美しく見せることは技術系ブログにとってとっても重要なことです.わたしのブログでも,ソースコードを表示していますが,WordPressのビジュアルエディタとHTMLエディタを切り替えるとソースコードの表示が乱れとても困っていました.この問題を解決したのが,とりのソフト屋さんが開発されたGoogle Syntax Highlighter for WordPress for WordPress HF Editionです.

                      自分が作ったものではないので,ここをご覧ください.WordPressを使っていて,ビジュアル, HTMLを頻繁に切り替える方はきっと幸せになれるでしょう!

                      でむ

                      ]]>
                      4114 2009-06-12 23:27:05 2009-06-12 14:27:05 open open %e3%81%82%e3%82%8a%e3%81%8c%e3%81%a8%e3%81%86%ef%bc%81%e3%81%a8%e3%82%8a%e3%81%95%e3%82%93%e3%81%ae%e3%82%bd%e3%83%95%e3%83%88%e5%b1%8b%e3%81%95%e3%82%93 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1244970480 _edit_last 2 views 401
                      ODE本サンプルプログラムの修正 http://demura.net/9ode/4139.html Sun, 14 Jun 2009 03:15:47 +0000 http://demura.net/?p=4139 ODE本のサンプルプログラムroboSimuを修正しました.ここからダウンロードできます.

                      robosimuの更新履歴

                      • 2009-06-14: Visual C++で発生するWarningとErrorを修正.ODE0.11に合わせてtexturepath.hをインクルードするようソースコードに追加.

                      でむ

                      ]]>
                      4139 2009-06-14 12:15:47 2009-06-14 03:15:47 open open ode%e6%9c%ac%e3%82%b5%e3%83%b3%e3%83%97%e3%83%ab%e3%83%97%e3%83%ad%e3%82%b0%e3%83%a9%e3%83%a0%e3%81%ae%e4%bf%ae%e6%ad%a3-2 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1244970445 _edit_last 2 views 758
                      vcpp0 http://demura.net/9ode/4120.html/attachment/vcpp0 Sun, 14 Jun 2009 04:57:26 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/vcpp0.jpg 4122 2009-06-14 13:57:26 2009-06-14 04:57:26 open open vcpp0 inherit 4120 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/vcpp0.jpg _wp_attached_file 2009/06/vcpp0.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"700";s:6:"height";s:3:"196";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='35' 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EEを使った自作ODE0.11.1プログラムのビルド法 http://demura.net/9ode/4120.html Mon, 15 Jun 2009 22:10:13 +0000 http://demura.net/?p=4120

                      ode-0.11.1に合わせてVisual C++ 2008EEの設定も必要なのでこの記事に追加しました2009-6-16).

                      自分で作成したODEを使ったプログラムをVisual C++ 2008 EEでビルドする簡単な方法を説明します.この方法は簡単にするためにcドライブのodeがインストールされたフォルダ内の指定箇所にファイルを置かなければなりません.

                      • 準 備:Visual C++ 2008 EEの設定
                        • ツール(T)→オプション(O)を選択し,VC++ディレクトリのインクルードファイルを以下のように追加する.
                          • C:¥ode-0.11.1¥includevc1
                        • VC++ディレクトリのライブラリファイルを以下のように追加する.
                          • C:¥ode-0.11.1¥lib¥DebugDoubleLib vc2
                      • 自作プログラムのビルド法
                        1. 作業用フォルダの作成:まず,c:\ode-0.11.1の下にmyprogというフォルダを作ってください.これからは,その中に自分が作るプログラム毎にフォルダを作成していきます.ここでは,templateVCというmyprogの中に作成してください.
                          vcpp0
                        2. ダウンロードと解凍templatevc090614.zipをダウンロードして、作業フォルダに展開する。この例では次のようになる。 
                          C:\ode-0.11.1\myprog\templateVC
                          vcpp1
                        3. ファイル名の変更:上で作成したtemplateVCの中にはテンプレート用のプロジェクトファイルtemplate.vcprojがあります.自分で作成したソースファイルをhello.cppとします.プロジェクトファイルをソースファイル名と同じにするとわかりやすいのでtemplate.vcprojをhello.vcprojに変更する。
                        4. Visual C++の起動とプロジェクト名の変更:ファイル名hello.vcprojをダブルクリックしてVisual C++を開く。ソリューションエクスプローラーの中のフォルダ名がtemplateになっているので、カーソールを当て右マウスボタンをクリックして「名前の変更(M)」を選択し、helloに名前を変更する。 
                          vcpp2
                        5. 新しいファイルの追加
                          • 「ソースファイル」にカーソールを当て、右マウスボタンをクリックして、「追加(D)」→「既存の項目(G)」を選択する。vcpp3
                          • 「既存項目の追加」ウインドウが開くのでhello.cppを選択し、「追加(A)」ボタンをクリックする。
                            vcpp4
                        6. ビルド:「helloのビルド(U)」を選択しビルドする。ソリューションファイルhello.slnを保存するか聞かれるので「保存(S)」をクリックする。 成功すると実行ファイルhello.exeができる。
                          vcpp5
                          vcpp6
                        7. 実行:hello.exeをダブルクリックして実行する。
                          vcpp7

                        なお,この方法は相対パスを使っているため自分で作成したファイルの置く場所を変更できません.必ず,c:\ode-0.11.1\myprogの中に好きな名前フォルダ(英文字半角)を作り,その中にテンプレートとなるプロジェクトファイルtemplate.vcprojと自分で作成したソースファイルを置いてください.

                      でむ

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                      4120 2009-06-16 07:10:13 2009-06-15 22:10:13 open open %e7%b0%a1%e5%8d%98%ef%bc%81visual-c-2008-ee%e3%82%92%e4%bd%bf%e3%81%a3%e3%81%9f%e8%87%aa%e4%bd%9code0111%e3%83%97%e3%83%ad%e3%82%b0%e3%83%a9%e3%83%a0%e3%81%ae%e3%83%93%e3%83%ab%e3%83%89%e6%b3%95 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1246525007 _edit_last 2 views 4471 2611 130.54.130.67 2009-11-02 22:09:44 2009-11-02 13:09:44 1 0 0 2612 130.54.130.236 2009-11-02 22:20:39 2009-11-02 13:20:39 1 2611 0 2186 onishi@juno.ocn.ne.jp 114.155.193.187 2009-07-13 23:31:58 2009-07-13 14:31:58 1 0 0 2187 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.212.51 2009-07-13 23:53:25 2009-07-13 14:53:25 1 2186 2 2163 vipper1549@gmail.com 60.32.155.132 2009-07-02 14:44:08 2009-07-02 05:44:08 1 0 0 2165 info@demura.net http://demura.net/ 91.143.103.55 2009-07-02 15:42:11 2009-07-02 06:42:11 1 0 2 2810 60.43.46.131 2009-12-17 19:45:27 2009-12-17 10:45:27 1 0 0 2811 60.43.46.130 2009-12-17 20:28:02 2009-12-17 11:28:02 1 2810 0 2813 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.212.131 2009-12-17 21:34:23 2009-12-17 12:34:23 1 2811 2 2814 60.43.46.143 2009-12-18 14:11:05 2009-12-18 05:11:05 1 2813 0 2825 info@demura.net http://demura.net/ 222.159.235.13 2009-12-19 10:28:24 2009-12-19 01:28:24 1 2612 2 2826 info@demura.net http://demura.net/ 222.159.235.13 2009-12-19 10:29:29 2009-12-19 01:29:29 1 2814 2 2829 60.43.46.143 2009-12-19 15:22:08 2009-12-19 06:22:08 1 0 0 2830 60.43.46.131 2009-12-19 16:59:29 2009-12-19 07:59:29 1 2829 0 2833 202.158.226.198 2009-12-20 02:25:46 2009-12-19 17:25:46 1 0 0 2834 info@demura.net http://demura.net/ 222.159.235.13 2009-12-20 10:11:31 2009-12-20 01:11:31 1 2830 2 2850 60.43.46.130 2009-12-22 18:53:47 2009-12-22 09:53:47 1 0 0 2851 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.212.152 2009-12-23 10:29:26 2009-12-23 01:29:26 1 2850 2 2853 60.43.46.131 2009-12-24 14:41:40 2009-12-24 05:41:40 1 0 0
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                      [caption id="attachment_4168" align="alignnone" width="492" caption="step3サンプルプログラムの実行画面"]step3サンプルプログラムの実行画面[/caption]

                      Step2でfor文を使った繰り返しを練習したので,ここではswitch文を使ったキー処理の方法を学びます.

                      ゲームなどではキーボードでレーザービームを発射したり,車を操縦しますね.ここでも,キーボードからのキー入力を処理する方法を学びます.

                      switch文とキー処理

                      新しく登場したのが11行目のcommand関数です.これは,キーボードからのキー入力を引数cmdとして受け取ります.下のプログラムではキー入力の値に応じてswitch文を使い分岐させ違う処理をさせています.zが入力されると初期位置のz成分を0.1m増加させます.つまり,zキーを押すたびに直方体全体が上空へ上がっていきます.その下のbreak文は忘れないでください.その他のキー入力ではdefaultにある"Input z key"という文字列がコンソール画面に表示されます.

                      乱 数

                      ODEとは関係ありませんが乱数も登場します.乱数を使う場合は"stdlib.h"をインクルードします.ここではtime()関数も使っているので"time.h"もインクルードしています.次に,main関数の42行目で乱数を初期化しています.void srand(unsigned seed)の引数seedは乱数を発生させる種を入れます.それが同じ値の場合は,常に同じ乱数系列を発生させます.srand(time(NULL))は実行時に乱数の種を変更する一般的な方法です.

                      実際に乱数を発生させているのがsimLoop関数の30行目のrand関数です.rand関数のプロトタイプ宣言はint rand(void)なので引数は取らず,int型の値を返します.RAND_MAXは乱数の最大値なので,30行目は0以上1以下の乱数を発生させ,それを赤成分の値に代入します.従って,表示されている直方体(以下ボックスと表記)の赤成分の色だけが変わることになります.

                      今回は2つのことを学びました.特に乱数はゲームで使うと非常に面白いゲームになるのでしっかり覚えておきましょう.

                      でむ

                      /* step3 キー入力 switch文 */
                      #include "dm3.h"
                      #include <time.h>
                      #include <stdlib.h>
                      
                      double R[12];  // 回転行列の要素が格納される配列
                      double p[3] = {0.0, 0.0, 0.05};   // 位置(x,y,z)[m]
                      double sides[3] = {0.1, 0.1, 0.1}; // 直方体のサイズ(x, y, z)[m]
                      double start_x = 0.0, start_y = 0.0, start_z = 0.0; // 初期位置
                      
                      void command(int cmd)
                      {
                          float xyz[3], hpr[3];
                          switch (cmd) {
                              case 'z':
                                  start_z += 0.1;
                                  break;
                              default:
                                  printf("Input z key \n");
                          }
                      }
                      
                      void simLoop(int pause)        /***  シミュレーションループ ***/
                      {
                        int i, j, num = 11;          // 直方体の数
                        static float red = 0.0, green = 0.0, blue = 0.0; // 赤,緑,青成分
                      
                        for (i = 0; i < num; i++) {
                            for (j = 0; j < num; j++) {
                              red = (float) rand()/RAND_MAX;   // 赤成分を乱数で決定
                              dsSetColor(red, green, blue);    // 色の設定
                              p[0] = start_x;                  // 位置のx成分
                              p[1] = i * 0.2 - 1.0  + start_y; // 位置のy成分
                              p[2] = j * 0.2 + 0.05 + start_z; // 位置のz成分
                              dsDrawBox(p,R,sides); // 直方体の表示
                            }
                        }
                      }
                      
                      int main()         /*** main関数 ***/
                      {
                        srand(time(NULL)); // 乱数の初期化
                        dmLoop(800, 600);  // シミュレーションループ ウインドウの幅,高
                        return 0;
                      }
                      

                      ホームワーク3

                      1. step3-090619.zipをダウンロードして実行しよう!
                      2. jキーを押すと右,fキーを押すと左にボックス全体が移動するようにしよう.
                      3. forループのiが2, jが3の場合に表示されるボックスだけをキー操作で移動できるようにしよう.simLoop関数の中でif文を使う必要があります(やろうと思えばswitch文でもできますが.)
                      4. ボックスを白色に変更し,乱数を使い1つのボックスだけ赤色に描画するプログラムを書こう.
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                      4166 2009-06-16 14:26:59 2009-06-16 05:26:59 open open ode%e3%81%a7%e5%ad%a6%e3%81%b6c%e8%a8%80%e8%aa%9e-step3%ef%bc%9aswitch%e6%96%87%e3%81%a8%e3%82%ad%e3%83%bc%e5%87%a6%e7%90%86%e9%96%a2%e6%95%b0 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1245969151 _edit_last 2 views 1913
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                      4180 2009-06-17 08:20:47 2009-06-16 23:20:47 open open question publish 2216 0 page syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1261532340 _edit_last 2 views 1037 2144 armenta.edgar@gmail.com 189.172.60.33 2009-06-24 08:05:42 2009-06-23 23:05:42 1 0 0 2148 info@demura.net http://demura.net/ 61.210.179.174 2009-06-24 22:39:40 2009-06-24 13:39:40 1 0 2 2154 armenta.edgar@gmail.com 189.172.160.144 2009-06-27 08:04:01 2009-06-26 23:04:01 1 0 0 2155 armenta.edgar@gmail.com 189.172.160.144 2009-06-27 08:12:46 2009-06-26 23:12:46 1 0 0 2158 info@demura.net http://demura.net/ 93.82.173.194 2009-06-29 13:49:11 2009-06-29 04:49:11 1 2155 2 2159 info@demura.net http://demura.net/ 93.82.173.194 2009-06-29 13:52:46 2009-06-29 04:52:46 1 2154 2 3048 idcbio@gmail.com http://idcbio.com/ 89.149.244.89 2010-02-08 07:33:49 2010-02-07 22:33:49 spam 0 0 3047 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.212.76 2010-02-07 09:37:28 2010-02-07 00:37:28 1 3046 2 3046 78.14.243.129 2010-02-06 20:49:05 2010-02-06 11:49:05 1 0 0
                      switch http://demura.net/misc/4179.html/attachment/switch Wed, 17 Jun 2009 00:09:43 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/switch.jpg 4187 2009-06-17 09:09:43 2009-06-17 00:09:43 open open switch inherit 4179 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/switch.jpg _wp_attached_file 2009/06/switch.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:4:"1024";s:6:"height";s:3:"768";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:18:"2009/06/switch.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:18:"switch-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:18:"switch-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.6";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1244740694";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:3:"100";s:13:"shutter_speed";s:5:"0.025";s:5:"title";s:0:"";}} つくばチャレンジ2009:非常停止スイッチ http://demura.net/misc/4179.html Wed, 17 Jun 2009 00:19:39 +0000 http://demura.net/?p=4179

                      [caption id="attachment_4187" align="alignnone" width="400" caption="緊急停止スイッチ"]緊急停止スイッチ[/caption]


                      つくばチャレンジでは緊急停止スイッチが義務付けられています.昨年は,プッチンプリンの容器に手持ちの緊急スイッチを取り付けましたが,今年は奮発して完成品をミスミで購入しました.モノはIDEC社のHWシリーズコントロールボックスだと思われます.IP65相当ということなので防塵・防水に優れていることを期待して選定しました.

                      でむ

                      ミスミ
                      品名 非常停止ボックス
                      型番 MSP1-ESA-MC-1.5-DA
                      個数 1個

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                      4179 2009-06-17 09:19:39 2009-06-17 00:19:39 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009%ef%bc%9a%e9%9d%9e%e5%b8%b8%e5%81%9c%e6%ad%a2%e3%82%b9%e3%82%a4%e3%83%83%e3%83%81 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1249601178 _edit_last 2 views 596
                      step3-090619.zipをダウンロードして実行しよう! http://demura.net/9ode/4166.html/attachment/step3-090619 Fri, 19 Jun 2009 00:21:18 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/step3-090619.zip 4199 2009-06-19 09:21:18 2009-06-19 00:21:18 open open step3-090619 inherit 4166 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/step3-090619.zip _wp_attached_file 2009/06/step3-090619.zip _wp_attachment_metadata a:0:{} jwactive2 http://demura.net/misc/4203.html/attachment/jwactive2 Fri, 19 Jun 2009 06:24:28 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/jwactive2.jpg 4204 2009-06-19 15:24:28 2009-06-19 06:24:28 open open jwactive2 inherit 4203 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/jwactive2.jpg _wp_attached_file 2009/06/jwactive2.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"384";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:21:"2009/06/jwactive2.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:21:"jwactive2-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:21:"jwactive2-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.6";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1244999094";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:3:"400";s:13:"shutter_speed";s:6:"0.0125";s:5:"title";s:0:"";}} つくばチャレンジ2009:電動車いすの改造 http://demura.net/misc/4203.html Fri, 19 Jun 2009 06:42:14 +0000 http://demura.net/?p=4203

                      [caption id="attachment_4210" align="alignnone" width="512" caption="改造後のJWアクティブ(切替スイッチを新設)"]改造後のJWアクティブ(切替スイッチを新設)[/caption]

                      2009年4月9日に納入されたヤマハ発動機の電動車椅子JWアクティブを研究室学生らの努力によりやっとノートパソコンから制御できるようになりました.エンコーダコネクタの形状が特殊なため入手に手間取り予定より1ヶ月遅れです.今月中に校舎内のある区間を自律走行できるようになることが目標です.どうなることやら.

                      さて,システムを簡単に説明すると,ノートパソコン(4,5年まえのLet's note, OS: Linux Ubuntu 8.04)とイクシスリサーチのコントローラiMCs01を使います.iMCs01はH8/3607Fを使っておりサイズは45x30[mm]ととっても小型です.機能としてはDAによるアナログ出力とエンコーダのパルスを読むカウンタを使っています.iMCs01を採用した理由はとてもコンパクトなのでJWアクティブの自走用操作部の中に格納できる点とLinux用のカーネル2.6用のドライバがある点です.

                      そのため,切替スイッチ(コンピュータ制御とマニュアル操作),USB接続ケーブル, 配線以外はJWアクティブの外部には出ていません.とてもシンプルに改造することができました.なお,改造すると故障してもヤマハ発動機からの保障が受けれなくなりますので注意してください.

                      具体的な改造法や回路図等はこのブログのここで公開しています.JWアクティブを改造してつくばチャレンジに出場を考えられている方と情報交換できればうれしい限りです.というか,積極的に情報交換しましょう.ロボットを動かすことだけに時間をかけていたらつくばチャレンジの完走は夢のまた夢ですから.


                      でむ



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                      4203 2009-06-19 15:42:14 2009-06-19 06:42:14 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009%ef%bc%9a%e9%9b%bb%e5%8b%95%e8%bb%8a%e6%a4%85%e5%ad%90%e3%81%ae%e6%94%b9%e9%80%a0 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1261101416 _edit_last 2 views 987 2136 58.88.208.133 2009-06-19 16:22:36 2009-06-19 07:22:36 1 0 0 2137 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-06-19 21:03:27 2009-06-19 12:03:27 1 2136 2 2138 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-06-19 21:17:49 2009-06-19 12:17:49 1 0 2 2220 219.192.106.244 2009-07-28 02:33:49 2009-07-27 17:33:49 1 0 0 2225 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-07-29 07:01:31 2009-07-28 22:01:31 1 2220 2
                      jwactive3 http://demura.net/misc/4203.html/attachment/jwactive3 Fri, 19 Jun 2009 06:54:02 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/jwactive3.jpg 4210 2009-06-19 15:54:02 2009-06-19 06:54:02 open open jwactive3 inherit 4203 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/jwactive3.jpg _wp_attached_file 2009/06/jwactive3.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"384";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:21:"2009/06/jwactive3.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:21:"jwactive3-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:21:"jwactive3-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.6";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1244999094";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:3:"400";s:13:"shutter_speed";s:6:"0.0125";s:5:"title";s:0:"";}} 金沢医科大学へ出張講義 http://demura.net/education/4231.html Mon, 22 Jun 2009 14:57:13 +0000 http://demura.net/?p=4231 金沢医科大学の1学年に開講されている「アドバンスコース」の出張講義をしてきました.アドバンスコースは,将来医師となるための自覚及び素養を養うことを目標に,地域医療を支えている医師や医療とは全然関係のない他分野の有識者がオムニバス形式で講義を担当するものです.

                      私の出張講義では,ロボカップと夢考房の話をビデオをふんだんに見せながらすることにしています.今回はロボカップジャパンオープンのビデオ,特に坂本さんらが開発された211cmの巨大2足歩行ロボットが動歩行を披露していたのでそのビデオと中型リーグのエキシビジョン(子供VSロボット)などをお見せしました.一番,笑いが多かったビデオが,ヒューマノイドキッズの準決勝 夢考房SiTIKチームとCIT Brainsとの対戦でした.SiTIKロボットの無限起き上がりやSiTIKとCITのロボットがぶつかり転倒するシーンの反響が大きかったですね.中型(車輪型)のビデオではそのような反応を見ることはできませんでした.

                      ヒューマノイドロボットは形状が人間に近いので感情移入して見ることができるということでしょう.ミラーニューロンの威力は絶大なので,ロボットも外見はとても重要です.

                      金沢医科大学の学生さんはとてもまじめな方が多く,熱心にノートを取る姿が印象的でした.寝ている人もいなくとてもやりがいがありました.

                      なお,ロボットの値段を質問され,1台100万円程度と回答しましたが,それは材料費だけです.ロボットは既製品ではなく,1999年から積み上げたノウハウを基に学生がハードとソフトを設計・製作したものです.正確な回答はプライスレスです.ここに訂正します.

                      でむ

                       

                       

                       

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                      4231 2009-06-22 23:57:13 2009-06-22 14:57:13 open open %e9%87%91%e6%b2%a2%e5%8c%bb%e7%a7%91%e5%a4%a7%e5%ad%a6%e3%81%b8%e5%87%ba%e5%bc%b5%e8%ac%9b%e7%be%a9 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1245733205 _edit_last 2 views 375
                      redmineをインストール http://demura.net/misc/4257.html Wed, 24 Jun 2009 10:08:38 +0000 http://demura.net/?p=4257 個人的なメモです.

                      プロジェクト管理用にredmineをインストールしました.

                      • rubygems-1.3.1のインストール
                      • rubygems-1.3.1のインストール
                      • rails-2.3.2のインストール
                        • actionmailer-2.3.2.gem
                        • actionpack-2.3.2.gem
                        • activerecord-2.3.2.gem
                        • activeresource-2.3.2.gem
                        • activesupport-2.3.2.gem
                        • rails-2.3.2.gem
                      • sqlite3-ruby-1.2.4.tar.gz
                        • ruby setup.rb config –prefix=$HOME/local –std-ruby=$HOME/local/lib/ruby/1.8
                        • ruby setup.rb setup
                        • ruby setup.rb install
                        • .profile
                          • RUBYLIB=$HOME/local/lib:$HOME/local/lib/ruby/site_ruby/1.8; export RUBYLIB
                      • redmineのインストール
                        • wget http://rubyforge.org/frs/download.php/56909/redmine-0.8.4.tar.gz
                        • tar xvzf redmine-0.8.4.tar.gz
                        • データベースの設定
                        • SMTPの設定
                          • redmine/config/email.yml
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                      4257 2009-06-24 19:08:38 2009-06-24 10:08:38 open open redmine%e3%82%92%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%ab publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1260785370 _edit_last 2 views 27
                      jwx1-imcs01 http://demura.net/misc/4241.html/attachment/jwx1-imcs01 Wed, 24 Jun 2009 13:55:49 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/jwx1-imcs01.jpg 4242 2009-06-24 22:55:49 2009-06-24 13:55:49 open open jwx1-imcs01 inherit 4241 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/jwx1-imcs01.jpg _wp_attached_file 2009/06/jwx1-imcs01.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:4:"1550";s:6:"height";s:4:"1050";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='86' width='128'";s:4:"file";s:23:"2009/06/jwx1-imcs01.jpg";s:5:"sizes";a:3:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:23:"jwx1-imcs01-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:23:"jwx1-imcs01-300x203.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"203";}s:5:"large";a:3:{s:4:"file";s:24:"jwx1-imcs01-1024x693.jpg";s:5:"width";s:4:"1024";s:6:"height";s:3:"693";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} つくばチャレンジ2009:電動車椅子の制御法 (回路図) http://demura.net/misc/4241.html Wed, 24 Jun 2009 14:20:27 +0000 http://demura.net/?p=4241

                      [caption id="attachment_4242" align="alignnone" width="580" caption="JWアクティブ改造の回路図 by 山澤君(クリックすると拡大します)"]JWアクティブ改造の回路図 by 山澤君 (クリックすると拡大します)[/caption]

                      demura.netチームのエース山澤君が苦労して作成した回路図を公開します.この改造はほとんど彼にやってもらいました.

                      さて,ヤマハ発動機の軽量型電動車椅子JWアクティブの制御方法はいたって簡単です.イクシスリサーチ社の超小型USB接続モータコントローラiMCs01(回路図左下)を使いDAによりアナログ値(0~5v)をJWアクティブの自走操作部に入力することでJWアクティブを動かしています.また,デッドレコニングに必要な情報はJWアクティブのエンコーダをiMCs01のカウンタで読むことにより取得しています.さらに,JWアクティブ単体でも使えるように自走操作部に切り替えスイッチ(回路図左上:4PDTSW,製品名:8E ロッキングトグルスイッチ,型番:8E4011-Z,メーカ:フジソク)を取り付け,ノートパソコンによる自動走行と自走操作部によるマニュアル操作を実現可能にしています.

                      回路図右上のモザイクがかかっているところはヤマハ発動機さんから教えて頂いた情報なのでここでは非公開にしています.研究用途でJWアクティブを購入すると技術サポートを受けることができます.

                      また,JWアクティブに搭載されているエンコーダの解析は不十分でA, B相しかわかっていません.Z相がわかれば良いのですが,それらしい信号を発見できていません.エンコーダから出ている線は7芯になっており,3本が不明(unknown)です.回転数に比例してパルス幅が大きくなっているようにも見えますが詳しく解析していません.

                      なお,回路図等に間違いや問題が起きる可能性もあります.このページを参考にされる場合は自己責任でお願いします.私は一切責任を取れません.メーカ保障も効かなくなりますので十分注意してください.

                      回路図にコメントや間違いがある場合はご指摘して頂ければありがたい限りです.

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                      4241 2009-06-24 23:20:27 2009-06-24 14:20:27 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009%ef%bc%9a%e9%9b%bb%e5%8b%95%e8%bb%8a%e6%a4%85%e5%ad%90jw%e3%82%a2%e3%82%af%e3%83%86%e3%82%a3%e3%83%96%e3%81%ae%e6%94%b9 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1249601097 _edit_last 2 views 631
                      ODEで学ぶC言語 [Step4: 関数] http://demura.net/9ode/4265.html Thu, 25 Jun 2009 22:35:28 +0000 http://demura.net/?p=4265 ODE

                      ODEで学ぶC言語のStep4です.今回は関数を練習しましょう.関数については既にわかっているものとし,ホームワークを通じて関数を使うとプログラムがとても簡単になることを実感してもらうことが狙いです.

                      今まで描画について学んできましたが,今回から動力学計算も学んでいきます.サンプルプログラムとしては,物理シミュレーションで最も簡単な物体の落下を取り上げます.プログラミングの教科書では初めの例題はHello Worldを表示する例が定番です。ここではHello Worldの物理シミュレーション版を紹介します.

                      ODEを使ったシミュレーションの流れを代表的なAPIと関連付けて列挙します。

                      • シミュレーションの流れ
                        • ODEの初期化 dInitODE()
                        • 動力学計算の世界worldの生成 dWorldCreate()
                        • 重力加速度の設定 dWorldSetGravity()
                        • 剛体の生成
                          • 質量の設定 dBodySetMass()
                          • 位置の設定 dBodySetPosition()
                          • 姿勢の設定 dBodySetRotation()
                        • シミュレーションループ(この部分は繰り返し実行される)
                          • 動力学計算の実施 dWorldStep()
                          • シミュレーションに必要な処理を書く
                        • 動力学worldの破壊 dWorldDestroy()
                        • ODEの終了 dCloseODE()
                      • 動力学計算

                        シミュレーションの流れでは色々なAPIを使っていますが、今回は物理エンジンの最も重要な動力学計算のAPIについて説明します。動力学計算をするAPIはdWorldStep()です.このAPIはシミュレーションで毎回呼び出さなければいけないのでサンプルプログラムのようにsimLoop関数の中で呼び出してください.

                        • void dWorldStep(dWorldID, dReal stepsize);
                        • シミュレーションを引数stepsieze[s]だけ1ステップ進めます。stepsizeは数値積分の時間刻み幅、単位は秒。大きいと精度が悪くなりますが、スピードは遅くなります。

                        • void dWorldQuickStep(dWorldID, dReal stepsize);
                      • ソースコード

                          次に、詳しいコメントのついたソースコードを以下に示します。main関数から読んでください。

                          /* step4 リンゴ(林檎)の落下  */
                          #include "dm4.h"
                          
                          dWorldID world;                     // 動力学の世界
                          dBodyID  apple;                     // リンゴ
                          dReal    r = 0.2, m = 1.0;          // リンゴの半径,質量
                          
                          void simLoop(int pause)   /***  シミュレーションループ ***/
                          {
                            dWorldStep(world,0.01);    // シミュレーションを1ステップ進める
                          
                            dsSetColor(1.0,0.0,0.0);       // 赤色の設定(r,g,b)
                            const double *p = dBodyGetPosition(apple);  // 位置を取得
                            const double *R = dBodyGetRotation(apple);  // 姿勢を取得
                            dsDrawSphere(p,R,r);                   // リンゴの描画
                          }
                          
                          int main()         /*** main関数 ***/
                          {
                           dInitODE();                              // ODEの初期化
                            world = dWorldCreate();                  // 世界の創造
                            dWorldSetGravity(world,0,0,-0.2);        // 重力設定
                          
                            apple = dBodyCreate(world);              // リンゴの生成
                          
                            dMass mass;                        // 構造体massの宣言
                            dMassSetZero(&mass);              // 構造体massの初期化
                            dMassSetSphereTotal(&mass,m,r);  // 構造体massに質量を設定
                            dBodySetMass(apple,&mass);       // リンゴにmassを設定
                          
                            dBodySetPosition(apple, 0.0, 0.0, 2.0);  // 位置設定(x,y,z)
                            dmLoop(800, 600);                //  ウインドウの幅,高
                          
                           dWorldDestroy(world);           // 世界の破壊
                           dCloseODE();                       // ODEの終了
                            return 0;
                          }
                          
                        • これは赤玉の自由落下のプログラムです。ODEのシミュレーションの流れでは、まず、dInitODE()でODEを初期化します。次に、物理計算をするworld(ワールド)をdWorldCreate()で作ります。物理計算を受ける物体はその中に作らなければなりません。ODEでは物体のことをbody(ボディ)と呼んでいます。物体はdBodyCreate(world)で作ります。物体を作ったら、次にその質量パラメータと位置や姿勢を設定します。このプログラムでは球の質量パラメータと位置だけを設定しています。

                          物体の生成と設定が終わったら、次はシミュレーションを進めます。これはdmLoop()で繰り替えしsimLoop関数が呼び出すことにより実行されています。simLoop関数のdWorldStep(world, 0.05)はシミュレーションを1ステップ進めています。進める時間は2番目の引数、この場合は0.05秒となります。dsDrawSphere()で落下する球を表示しています。

                          シミュレーションが終わると,後片付けを行います。dWorldDestroy(world)でワールドを破壊し,dCloseODE()でODEの終了処理をします。

                          なお、小文字のdで始まる関数はODEのAPI(application interface)で、dsで始まる関数はdrawstuff(ドロースタッフ)のAPIです。drawstuffはODE付属テストプログラム表示用のライブラリのことです。最後に,dmで始まる関数は私の作成した関数です.

                          ここでは重力加速度を赤玉がゆっくり落下していきますが、なんと地面を通り抜けて消えてしまいます。実は上のプログラムには衝突検出機能が組み込まれていなかったのです。

                      • ホームワーク
                        1. step4-090626.zipをダウンロードして実行しよう!
                        2. ODE本を読んで,ボックス(直方体)を落下させよ!
                        3. ODE本を読んで,円柱を落下させよ!
                        4. ODE本を読んで,カプセルを落下させよ!
                        5. 上で作成したプログラムの中で球を作るところを関数化しなさい.引数として位置,姿勢,物体生成に必要なパラメータを使うこと.
                          • dBodyID  dmCreateSphere(double p[3],  double  R[12],  double  r , double m);
                          • 位置 p[3],  姿勢 R[12],  半径 r,  質量 m
                        6. 同様にボックスの生成を関数化しなさい.
                          • dBodyID  dmCreateBox(double p[3], double R[12], double sides[3], double m);
                          • 位置 p[3],  姿勢 R[12],  サイズ sides[3], 半径 r,  質量 m
                        7. 円柱の生成を関数化しなさい.
                          • dBodyID  dmCreateCylinder(double p[3], double R[12], double l, double r, double  m, int dir);
                          • 位置 p[3],  姿勢 R[12],  半径 r,  質量 m,  長軸の方向 dir
                        8. カプセルの生成を関数化しなさい.
                          • dBodyID  dmCreateCapsule(double p[3], double R[12], double l,  double r);
                          • 位置 p[3],  姿勢 R[12],  半径 r,  質量 m,  長軸の方向 dir




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                      4265 2009-06-26 07:35:28 2009-06-25 22:35:28 open open ode%e3%81%a7%e5%ad%a6%e3%81%b6c%e8%a8%80%e8%aa%9e%e3%80%80step4-%e9%96%a2%e6%95%b0 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1247497116 _edit_last 2 views 1027
                      step4-090626.zip http://demura.net/9ode/4265.html/attachment/step4-090626 Thu, 25 Jun 2009 23:14:06 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/step4-090626.zip 4281 2009-06-26 08:14:06 2009-06-25 23:14:06 open open step4-090626 inherit 4265 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/step4-090626.zip _wp_attached_file 2009/06/step4-090626.zip _wp_attachment_metadata a:0:{} RoboCup2009へ6月27日に出国します. http://demura.net/robocup/4287.html Fri, 26 Jun 2009 11:37:47 +0000 http://demura.net/?p=4287 Hibikino-musashi VS  WinKIT
                      Japan Open 2009 決勝 Hibikino-Musashi  vs    夢考房 WinKIT

                      夢考房ロボカッププロジェクトWinKITチームは、オーストリアのグラーツで開催される「RoboCup2009 Graz」に向け,6月27日に出発します.

                      車輪型ロボットによる中型ロボットリーグは夢考房チームが3年連続準優勝した2002年から2004年は日本勢が世界をリードしてきましたが,その後,ドイツを中心とした欧州チームの技術レベルが急速に向上し日本チームが苦戦しています.とうとう,昨年はジャパンオープンに優勝した日本チームでもベスト6という厳しい状況です.

                      今年は中型ロボットリーグには,日本から九州工業大学を中心としたHibikino-Musashiチームと夢考房チームが参加します.夢考房チームは3年ぶりの世界大会参加なので,挑戦者として臆することなく自分達の今までやってきたことに自信を持って試合に臨んでもらいたいと思います.

                      私は学生達を引率しオーストリアに行きます.試合の様子などをこのブログで積極的に紹介したいと思いますので,お楽しみに!

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                      4287 2009-06-26 20:37:47 2009-06-26 11:37:47 open open robocup2009%e3%81%b86%e6%9c%8827%e6%97%a5%e5%87%ba%e7%99%ba%e3%81%97%e3%81%be%e3%81%99%ef%bc%8e publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1246032107 _edit_last 2 views 258
                      grazairport http://demura.net/robocup/4294.html/attachment/grazairport Sat, 27 Jun 2009 23:15:52 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/grazairport.jpg 4295 2009-06-28 08:15:52 2009-06-27 23:15:52 open open grazairport inherit 4294 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/grazairport.jpg _wp_attached_file 2009/06/grazairport.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:4:"2048";s:6:"height";s:4:"1536";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:23:"2009/06/grazairport.jpg";s:5:"sizes";a:3:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:23:"grazairport-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:23:"grazairport-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}s:5:"large";a:3:{s:4:"file";s:24:"grazairport-1024x768.jpg";s:5:"width";s:4:"1024";s:6:"height";s:3:"768";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.8";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:3:"N73";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1246112199";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.6";s:3:"iso";s:3:"640";s:13:"shutter_speed";s:5:"0.066";s:5:"title";s:0:"";}} grazairport1 http://demura.net/robocup/4294.html/attachment/grazairport1 Sat, 27 Jun 2009 23:17:18 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/grazairport1.jpg 4296 2009-06-28 08:17:18 2009-06-27 23:17:18 open open grazairport1 inherit 4294 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/grazairport1.jpg _wp_attached_file 2009/06/grazairport1.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"384";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:24:"2009/06/grazairport1.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:24:"grazairport1-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:24:"grazairport1-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.8";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:3:"N73";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1246112199";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.6";s:3:"iso";s:3:"640";s:13:"shutter_speed";s:5:"0.066";s:5:"title";s:0:"";}} Grazに無事到着しました http://demura.net/robocup/4294.html Sat, 27 Jun 2009 23:34:21 +0000 http://demura.net/?p=4294

                      [caption id="attachment_4296" align="alignnone" width="512" caption="グラーツ空港"]グラーツ空港[/caption]

                      RoboCup2009に参加するため小松空港を6月27日8時30分に出発し,途中成田,フランクフルトで乗り継ぎ,オーストリアのグラーツに現地時間27日23時に到着しました.

                      空港で荷物を受け取り,タクシーに乗り込み宿泊先のHotel Europaに向いました.タクシーの運転者は昨年まで銀行員でしたが,世界的な不況のため首になったそうです.彼の話によるとオーストリアはお金持ちの国なので失業者をタクシーの運転者やウエイトレスなどに雇用できるとのことです.そういえば,町にはメルセデスベンツのタクシーが多く走っています.

                      車の中で聞いたことのないディスコ調の曲が流れ,それはRADIO GA GAという曲名で今ヨーロッパで流行っていると鼻歌交じりで説明してくれました.私はQueenのRADIO GA GAなら知っているんですけどね.空港からホテルまで近く15分ほどで,運賃も15ユーロほどでした.私の英語が不自由なのを良く分かってくれ気持ち良く会話に付き合ってくれたのでチップも弾みました.

                      ホテルに到着したのが28日0時を少し回ったところでした.ホテルの客室はインターネットを使えるのでRoboCup2009の様子をこのブログで紹介できそうです.今日はもう疲れたので寝ます.おやすみなさい.

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                      4294 2009-06-28 08:34:21 2009-06-27 23:34:21 open open graz%e3%81%ab%e7%84%a1%e4%ba%8b%e5%88%b0%e7%9d%80%e3%81%97%e3%81%be%e3%81%97%e3%81%9f publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1246222308 _edit_last 2 views 350
                      spaceship http://demura.net/robocup/4302.html/attachment/spaceship Sun, 28 Jun 2009 20:41:13 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/spaceship.jpg 4303 2009-06-29 05:41:13 2009-06-28 20:41:13 open open spaceship inherit 4302 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/spaceship.jpg _wp_attached_file 2009/06/spaceship.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"288";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='72' width='128'";s:4:"file";s:21:"2009/06/spaceship.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:21:"spaceship-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:21:"spaceship-300x168.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"168";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"4";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:8:"HDR-CX12";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1246189162";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:4:"15.5";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:4:"0.01";s:5:"title";s:0:"";}} RoboCup2009: stadthalle graz下見 http://demura.net/robocup/4302.html Sun, 28 Jun 2009 20:45:22 +0000 http://demura.net/?p=4302
                      [caption id="attachment_4303" align="aligncenter" width="512" caption="謎の宇宙船? クンストハウス"]謎の宇宙船? クンストハウス[/caption]

                      RoboCup2009の会場となるstadthalle grazを下見しました.今日は会場設営で,各チームのセットアップは明日6月29日にからになります.

                      下見後はあいにくの雨天の中,世界遺産にもなっているグラーツ旧市街地を散策しました.私の一番のお勧めは州立武器博物館です.ここはかつてトルコの侵略に備えオーストリアで最も重要な武器庫だったこともあり,甲冑や鉄砲,大砲など3万点余りの展示品がある中世武器の世界最多の博物館です.写真撮影が禁止なので,写真を掲載することができず残念です.代わりに宇宙船のように見える建物クンストハウスの写真を掲載しておきます.

                      ニューヨークのメトロポリタン美術館でも甲冑のその美しさに大きな感銘を受けました.ここの武器博物館は甲冑が中世の時代に実際に使われていたことを肌で感ずることができとても有意義な一日を過ごすことができました.

                      グラーツに行く機会があれば一度訪ねて見ると良いでしょう.時間に余裕があれば2.5ユーロ追加してガイドしてもらうことをお勧めします.展示品には説明がほとんどないので見ているだけでは違いがよくわかりません.

                      でむ

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                      4302 2009-06-29 05:45:22 2009-06-28 20:45:22 open open robocup2009-stadthalle-graz%e4%b8%8b%e8%a6%8b publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1246222063 _edit_last 2 views 361
                      manlady http://demura.net/robocup/4307.html/attachment/manlady Mon, 29 Jun 2009 09:59:14 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/manlady.jpg 4308 2009-06-29 18:59:14 2009-06-29 09:59:14 open open manlady inherit 4307 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/06/manlady.jpg _wp_attached_file 2009/06/manlady.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"288";s:6:"height";s:3:"512";s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='54'";s:4:"file";s:19:"2009/06/manlady.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:19:"manlady-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:19:"manlady-168x300.jpg";s:5:"width";s:3:"168";s:6:"height";s:3:"300";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"4";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:8:"HDR-CX12";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1246190502";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"4.9";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:16:"0.00555555555556";s:5:"title";s:0:"";}} RoboCup2009: グラーツで見かけた謎の道路標識 http://demura.net/robocup/4307.html Mon, 29 Jun 2009 10:01:02 +0000 http://demura.net/?p=4307

                      [caption id="attachment_4308" align="aligncenter" width="288" caption="グラーツにある謎の道路標識"]謎の道路標識[/caption]

                      RoboCup2009でグラーツに滞在しています.街で左写真のような謎の道路標識を見かけました.斜線で一部隠れていますが,男子と女子は手をつないではいません.まさかアベック禁止でもあるまいし.何だろう?

                      でむ

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                      4307 2009-06-29 19:01:02 2009-06-29 10:01:02 open open robocup2009-%e3%82%b0%e3%83%a9%e3%83%bc%e3%83%84%e3%81%a7%e8%a6%8b%e3%81%8b%e3%81%91%e3%81%9f%e5%a4%89%e3%81%aa%e9%81%93%e8%b7%af%e6%a8%99%e8%ad%98 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1246272554 _edit_last 2 views 387
                      RoboCup2009: 一次予選組合せ決まる http://demura.net/robocup/4314.html Tue, 30 Jun 2009 14:46:41 +0000 http://demura.net/?p=4314 [caption id="attachment_4317" align="alignnone" width="512" caption="RoboCup2009 中型ロボットリーグ 一次予選組合"]RoboCup2009 中型ロボットリーグ 一次予選組合[/caption]
                      リーグ戦となる一次予選の組合せが決まりました.2グループ,各グループ7チームによる総当り戦です.各グループ上位5チームが二次予選に進出します.つまり,2チームが落とされます.

                      夢考房チームは,くじ運にもめぐまれグループBになりました.7月1日は2試合あり,一次予選を突破するためには,どちらにも負けられません.7月2日は昨年の世界大会テクニカルチャレンジ3位のStutgart大 学チーム,今年のジャパンオープンで優勝したHibikino-Musashiチームと対戦します.

                      特に,Stutgartチームはロボットを新調し,Maxon 150Wのモータを3個使用しています.加速性能が非常にすぐれ見た感じでは大会一の運動性能です.我々もかつては世界一の運動性能を誇っていましたが,今では完全に負けています.中型もそろそろACモータを使う時代に入ったのかもしれません.

                      StutgartとHibikinoとの試合で我々が今大会どの程度の成績を残せるかがわ かります.互角の試合をしないと二次予選突破は難しいでしょう.

                      でむ

                      一次予選組合 グループB

                      • 7月1日(水)
                        • 第1試合:9時 (日本時間16時) Stutgart(独)VS  MRL(イラン)
                        • 第2試合:10時(日本時間17時) Carpe Noctem(独) VS Hibikino(日本)
                        • 3試合:11時(日本時間18時)  WinKIT(金沢工大)  VS  Milan(イタリア)
                        • 第4試合12時(日本時間19時)  Hong Kong(香港)VS Stuttgart(ドイツ)
                        • 第5試合:13時(日本時間20時)  MRL(イラン)  VS Carpe Noctem(ドイツ)
                        • 第6試合:14時(日本時間21時)  Hibikino(日本) VS Milan(イタリア)
                        • 第7試合:15時(日本時間22時) WinKIT(金沢工大)  VS Hong Kong(香港)
                        • 第8試合:16時(日本時間23時) Stutgart(ドイツ) VS Carpe Noctem (ドイツ)
                        • 第9試合:17時(日本時間24時) MRL(イラン)  VS Hibikino(日本)


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                      4314 2009-06-30 23:46:41 2009-06-30 14:46:41 open open robocup2009-%e4%b8%80%e6%ac%a1%e4%ba%88%e9%81%b8%e7%b5%84%e5%90%88%e3%81%9b%e6%b1%ba%e3%81%be%e3%82%8b publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1246469170 _edit_last 2 views 333
                      roundrobin1b http://demura.net/robocup/4314.html/attachment/roundrobin1b Tue, 30 Jun 2009 16:51:49 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/roundrobin1b.jpg 4317 2009-07-01 01:51:49 2009-06-30 16:51:49 open open roundrobin1b inherit 4314 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/roundrobin1b.jpg _wp_attached_file 2009/07/roundrobin1b.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:4:"3124";s:6:"height";s:4:"1356";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='55' width='128'";s:4:"file";s:24:"2009/07/roundrobin1b.jpg";s:5:"sizes";a:3:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:24:"roundrobin1b-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:24:"roundrobin1b-300x130.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"130";}s:5:"large";a:3:{s:4:"file";s:25:"roundrobin1b-1024x444.jpg";s:5:"width";s:4:"1024";s:6:"height";s:3:"444";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} RoboCup2009: チームセットアップのオフィシャルビデオ http://demura.net/robocup/4322.html Tue, 30 Jun 2009 20:14:38 +0000 http://demura.net/?p=4322 RoboCup2009がYouTubeに投稿したチームセットアップ1日目,2日目のオフィシャルビデオを紹介します.RoboCup2009の様子がわかって頂けると思います.我々のロボットも一瞬だけ写っています.

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                      4322 2009-07-01 05:14:38 2009-06-30 20:14:38 open open robocup2009-%e3%83%81%e3%83%bc%e3%83%a0%e3%82%bb%e3%83%83%e3%83%88%e3%82%a2%e3%83%83%e3%83%97%e3%81%ae%e3%82%aa%e3%83%95%e3%82%a3%e3%82%b7%e3%83%a3%e3%83%ab%e3%83%93%e3%83%87%e3%82%aa publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1246469195 _edit_last 2 views 314
                      RoboCup2009: 中型ロボットリーグ 一次予選速報 http://demura.net/robocup/4329.html Wed, 01 Jul 2009 08:14:57 +0000 http://demura.net/?p=4329 RoboCup2009 中型ロボットリーグ 一次予選の速報は以下のページをごらんください.

                      でむ

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                      4329 2009-07-01 17:14:57 2009-07-01 08:14:57 open open robocup2009-%e4%b8%ad%e5%9e%8b%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e3%83%aa%e3%83%bc%e3%82%b0%e3%80%80%e4%b8%80%e6%ac%a1%e4%ba%88%e9%81%b8%e9%80%9f%e5%a0%b1 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1246603262 _edit_last 2 views 346
                      RoboCup2009: 一次予選初日 夢考房チーム2勝 http://demura.net/robocup/4332.html Wed, 01 Jul 2009 14:56:31 +0000 http://demura.net/robocup/4332.html [caption id="attachment_4334" align="aligncenter" width="512" caption="優勝候補の一角ドイツ Stutgart大学チームのロボット.他を圧倒する運動性能"]優勝候補の一角ドイツ Stutgart大学チームのロボット[/caption] [caption id="attachment_4344" align="aligncenter" width="512" caption="ドイツ Carpe Noctem (紫) VS 日本 Hibikino-Musashi (水色)"]ドイツ Carpe Noctem (紫) VS  日本 Hibikino-Musashi (水色)[/caption]

                      夢考房チームは第3試合でイタリアのMilanチームと対戦しましたが,相手はロボットを動かすことができず不戦勝です.第7試合で香港ドラゴンチームと対戦する予定でしたが,ドラゴンチームは今大会を棄権したので不戦勝となりました.運も味方に付け戦わずして2つも勝つことができました.

                      問題は明日です.今年のRoboCup German Openで優勝したドイツのStutgart(シュタットガルト)チーム,Japan Openで優勝したHibikino Musashiチーム,今日Hibikinoチームと引き分けた未知の強豪Carpe Noctemとの対戦です.Carpe Noctemチームは逆サイドにパスをするなどパスペースの戦術をしてきます.中型ロボットリーグのレベルは本当に向上しました.

                      なお,明日の試合は10時(日本時間17時),12時(日本時間19時),16時(日本時間23時)からです.

                      また,日本から参加しているHibikino Musashiチームは1勝1分1敗という結果となり,世界のレベルの高さを改めて感じさせられました.

                      速報しますのでお楽しみに!

                      でむ


                      一次予選組合 グループB

                      • 7月1日(水)
                        • 第1試合:9時 (日本時間16時) Stutgart(ドイツ) 3点 VS  MRL(イラン) 1点
                          Stutgartの攻めをイランも良く守り,イランはカウンター攻撃で1点を取ります.後半は圧倒的な運動性能を誇るStutgartチームが得点を積み重ね勝利を収めています.
                        • 第2試合:10時(日本時間17時) Carpe Noctem(ドイツ) 0点 VS Hibikino(日本) 0点:
                          Carpe Noctemも強いですね.Japan Open優勝したHibikinoチームもなかなか攻めることができませんでした.
                        • 第3試合:11時(日本時間18時)  WinKIT(金沢工大)  3点 VS  Milan(イタリア) 0点
                          Milanチームは調整がうまくいっていないらしくロボットを動作させることができず不戦勝で金沢工大チームが勝ちました.1次予選突破に向け好スタートです.
                        • 第4試合:12時(日本時間19時)  Hong Kong(香港) 0点 VS Stuttgart(ドイツ) 3点
                          Hong Kong Dragonチームはロボットの調整が間に合わず試合をキャンセルしました.もう試合をしないそうです.これにより,WinKITチームは第7試合不戦勝になります.
                        • 第5試合:13時(日本時間20時)  MRL(イラン) 3点  VS Carpe Noctem(ドイツ) 0点
                          Carpe Noctemチームはパスベースの戦術でパスを多用しますが,トラッピングがうまくできずこぼれたところをイランのカウンター攻撃にやられ敗れました.
                        • 第6試合:14時(日本時間21時)  Hibikino(日本)3点 VS Milan(イタリア)0点
                          Milanチームは試合には出ましたがロボットはまともに動いていません.Hibikinoチームの完勝です.
                        • 第7試合:15時(日本時間22時) WinKIT(金沢工大)3点  VS Hong Kong(香港) 0点
                          金沢工大チームの不戦勝です.
                        • 第8試合:16時(日本時間23時) Stutgart(ドイツ)4点 VS Carpe Noctem (ドイツ)1点
                          Stuttgartは本当に強いです.運動性能,シュートの正確さなどこのブロックでは他チームを圧倒しています.
                        • 第9試合:17時(日本時間24時) MRL(イラン) 2点  VS Hibikino(日本)1点
                          ジャパンオープン2009覇者のHibikinoチームがイランのMRLチームに負けました.今年の中型ロボットリーグは非常にレベルが高いです.


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                      4332 2009-07-01 23:56:31 2009-07-01 14:56:31 open open robocup2009-%e4%b8%80%e6%ac%a1%e4%ba%88%e9%81%b8%e5%88%9d%e6%97%a5%e3%80%80%e5%a4%a2%e8%80%83%e6%88%bf%e3%83%81%e3%83%bc%e3%83%a0%ef%bc%92%e5%8b%9d publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 views 338 _edit_lock 1246478873 _edit_last 2
                      stutgart http://demura.net/robocup/4332.html/attachment/stutgart Wed, 01 Jul 2009 17:13:02 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/stutgart.jpg 4334 2009-07-02 02:13:02 2009-07-01 17:13:02 open open stutgart inherit 4332 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/stutgart.jpg _wp_attached_file 2009/07/stutgart.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"288";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='72' width='128'";s:4:"file";s:20:"2009/07/stutgart.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:20:"stutgart-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:20:"stutgart-300x168.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"168";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"1.8";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:8:"HDR-CX12";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1246407289";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"8.4";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:15:"0.0333333333333";s:5:"title";s:0:"";}} hibikinocarpe http://demura.net/robocup/4332.html/attachment/hibikinocarpe Wed, 01 Jul 2009 20:05:49 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/hibikinocarpe.jpg 4344 2009-07-02 05:05:49 2009-07-01 20:05:49 open open hibikinocarpe inherit 4332 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/hibikinocarpe.jpg _wp_attached_file 2009/07/hibikinocarpe.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"288";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='72' width='128'";s:4:"file";s:25:"2009/07/hibikinocarpe.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:25:"hibikinocarpe-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:25:"hibikinocarpe-300x168.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"168";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"1.8";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:8:"HDR-CX12";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1246411230";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"7.6";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:15:"0.0333333333333";s:5:"title";s:0:"";}} RoboCup2009: 中型ロボットリーグ一次予選 2日目 速報 http://demura.net/robocup/4347.html Thu, 02 Jul 2009 06:19:36 +0000 http://demura.net/?p=4347 RoboCup2009 中型ロボットリーグ 一次予選2日目の速報は以下のサイトをご覧ください.

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                      4347 2009-07-02 15:19:36 2009-07-02 06:19:36 open open robocup2009-%e4%b8%ad%e5%9e%8b%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e3%83%aa%e3%83%bc%e3%82%b0%e4%b8%80%e6%ac%a1%e4%ba%88%e9%81%b8%e3%80%80%ef%bc%92%e6%97%a5%e7%9b%ae%e3%80%80%e9%80%9f%e5%a0%b1 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1246516678 _edit_last 2 views 302
                      RoboCup2009: 一次予選 2日目 WinKIT 2勝3敗 http://demura.net/robocup/4351.html Thu, 02 Jul 2009 16:06:46 +0000 http://demura.net/?p=4351

                      <div  金沢工大 夢考房 WinKIT チーム (紫色)

                      優勝候補ドイツ Stutgartチーム (水色) VS 金沢工大 夢考房 WinKIT チーム (紫色)

                      RoboCup2009 Graz 中型ロボットリーグ 一次予選2日目です.夢考房WinKITチームの実力が問われる3試合があります.

                      WinKITにとって第1試合はGerman Open 2009で優勝したStutgartチームとの試合でした.結果は11対0で敗れました.WinKITチームのロボットはシステムに問題があるのか本来の動きが見られません.何とか次の試合までには問題点を改善してもらいたいものです.今日は厳しい試合が続きそうです.

                      第2試合はJapan Open 2009で優勝した九州工業大学を中心とした連合チームHibikino-Musashiとの対戦です.日本時間で20時からでした.Japan Openの決勝では5対1で敗れました.実力差は埋まっておらず3対0で敗れました.それでも第1試合と比較して動きは改善されています.次の試合までは3時間あるので問題を解決し初得点を期待します.

                      第3試合はドイツのCarpe Noctemとの対戦となりました.このチームはHibikinoと引き分けており実力はあります.WinKITチームも問題点を改善し動くようになりやっと試合らしくなってきました.WinKITチームは1台故障したので4台で戦うことになりましたが良く守り2失点で済みました.

                      昨日,一試合もしていなかったので問題点がわかるのが他のチームより1日遅れています.楽あれば苦あり,苦あれば楽ありとはよくいったものです.今日の試合の問題点を洗い出し,明日の試合では今大会初ゴールを期待します.

                      一次予選2日目が終わり,ブロックBの結果は次のとおりです.明日の一次予選3日目を残しているので確定ではありませんが,上位5チームが二次予選に進出します.

                      1. Stugart (ドイツ) 5勝
                      2. MRL(イラン) 4勝1敗
                      3. Hibikino (日本) 3勝1分2敗
                      4. Carpe Noctem (ドイツ) 3勝1分2敗
                      5. 金沢工大夢考房WinKIT 2勝3敗
                      6. Milan (イタリア) 1勝4敗
                      7. Hong Kong Dragon (香港) 6敗


                      出村

                      7月2日(木) 一次予選2日目 結果

                      • 第10試合  9時(日本時間16時) Milan (イタリア) 3点 VS  Hong Kong (香港) 0点
                        イタリアMilanチームの不戦勝です.
                      • 第11試合 10時(日本時間17時) WinKIT(金沢工大)0点 VS  Stutgart (ドイツ) 11点
                        ドイツのStutgartはGerman Open 2009優勝だけあってとてつもなく強いです.WinKITは昨日試合をしていないつけが回ったのか,WinKITロボットの動きにいつものような精彩が見られません.一方的な試合となり大差で敗れました.
                      • 第12試合 11時(日本時間18時) Carpe Noctem (ドイツ) 3点 VS  Milan (イタリア) 0点
                        Milanチームはようやく動くようになりましたが組織的に攻めるところまでいっていません.Carpe Noctemが一方的に攻め完勝です.
                      • 第13試合 12時(日本時間19時) WinKIT(金沢工大) 0点 VS  Hibikino (日本) 3点
                        3対0でHibikinoチームの勝ちです.Japan Openでは5対1で敗れましたので点差はそれよりも少ないのですが,セットプレーから全く攻めることができません.それでも,第1試合よりは良くなってきているので,一つずつ問題を潰し,次に繋げてもらいたいと思います.
                      • 第14試合 13時(日本時間20時) MRL(イラン) 3点 VS  Hong Kong (香港) 0点
                        イランMRLチームの不戦勝です.
                      • 第15試合 14時(日本時間21時) Hibikino(日本)  0点 VS Stutugart (ドイツ) 4点
                        今年のJapan OpenとGerman Open優勝チーム同士の対戦です.運動性能に勝るStutgartチームは常にボールを支配します.また,小さく軽そうに見えますが25kgあり,モータのパワーも大きいので当たりでもHibikinoチームを跳ね返します.このようなロボットをしっかり制御している技術力は相当なものです.Hibikinoチームはほとんど攻めることができず日本の完敗です.
                      • 第16試合 15時(日本時間22時) MRL(イラン) 13点 VS Milan (イタリア) 0点
                      • 第17試合 16時(日本時間23時) WinKIT(金沢工大)0点 VS  Carpe Noctem (ドイツ) 2点 WinKITチームも第3試合になり不具合を改善し,ようやく動くようになり試合らしくなってきました.守備に関してはかなりいい線になってきましたので後は攻撃です.明日までに不具合点を改善し初ゴールを狙ってもらいたですね.
                      • 第18試合 17時(日本時間24時) Hibikino (日本) 3点 VS  Hong Kong (香港) 0点
                        Hibikinoチームの不戦勝です.
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                      4351 2009-07-03 01:06:46 2009-07-02 16:06:46 open open robocup2009-%e4%b8%80%e6%ac%a1%e4%ba%88%e9%81%b8%e3%80%80%ef%bc%92%e6%97%a5%e7%9b%ae%e3%80%80winkit%e3%80%80%ef%bc%92%e5%8b%9d%ef%bc%93%e6%95%97 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1246602322 _edit_last 2 views 346
                      stutgartwinkit http://demura.net/robocup/4351.html/attachment/stutgartwinkit Thu, 02 Jul 2009 16:23:28 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/stutgartwinkit.jpg 4354 2009-07-03 01:23:28 2009-07-02 16:23:28 open open stutgartwinkit inherit 4351 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/stutgartwinkit.jpg _wp_attached_file 2009/07/stutgartwinkit.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"600";s:6:"height";s:3:"338";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='72' width='128'";s:4:"file";s:26:"2009/07/stutgartwinkit.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:26:"stutgartwinkit-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:26:"stutgartwinkit-300x169.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"169";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"1.8";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:8:"HDR-CX12";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1246496743";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"4.9";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:15:"0.0333333333333";s:5:"title";s:0:"";}} RoboCup2009: 大会2日目のオフィシャルビデオ http://demura.net/robocup/4357.html Fri, 03 Jul 2009 06:34:45 +0000 http://demura.net/?p=4357 RoboCup2009がYouTubeにアップした大会2日目のオフィシャルビデオを紹介します.

                      25秒後をご覧ください.金沢工大WinKITチームのシュートシーンが映っています.ボールがきれいな放物線を描きワンバンドでゴールに吸い込まれています.芸術的なシュートです.

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                      4357 2009-07-03 15:34:45 2009-07-03 06:34:45 open open robocup2009-%e5%a4%a7%e4%bc%9a%ef%bc%92%e6%97%a5%e7%9b%ae%e3%81%ae%e3%82%aa%e3%83%95%e3%82%a3%e3%82%b7%e3%83%a3%e3%83%ab%e3%83%93%e3%83%87%e3%82%aa publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1246603166 _edit_last 2 views 353
                      RoboCup2009: 中型ロボットリーグ 大会3日目速報 http://demura.net/robocup/4362.html Fri, 03 Jul 2009 06:40:33 +0000 http://demura.net/?p=4362 RoboCup2009 中型ロボットリーグ 大会3日目の速報は以下のページをごらんください.

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                      4362 2009-07-03 15:40:33 2009-07-03 06:40:33 open open robocup2009-%e4%b8%ad%e5%9e%8b%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e3%83%aa%e3%83%bc%e3%82%b0%e3%80%80%e5%a4%a7%e4%bc%9a%ef%bc%93%e6%97%a5%e7%9b%ae%e9%80%9f%e5%a0%b1 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1246606383 _edit_last 2 views 372
                      RoboCup2009: 大会3日目 WinKITチーム, Hibikinoチームが二次予選進出 http://demura.net/robocup/4366.html Fri, 03 Jul 2009 14:18:21 +0000 http://demura.net/?p=4366 7月3日はRoboCup2009が開催されてから3日目となります.今日は,中型ロボットリーグ一次予選3日目と二次予選初日が開催されました.

                      イタリアMilanチームがドイツStutgartチームに負けたので夢考房WinKITチームは一次予選を突破し,二次予選進出が決定しました

                      ブロックBは,予想どおりGerman Open 2009優勝チームStutgart,Japan Open 2009優勝Hibikino, WinKIT, RoboCup2009優勝Cambada, China Open 2006-2008優勝チームNubotの5チームとなりました.これらのチームで総当り戦を行い,この中から2勝しなければ二次予選を突破できません.

                      二次予選の初日が終わり,ブロックBはCambadaが2勝,Stutgart, Hibikino, Nubotが1勝1敗,WinKITは2敗となりました.これでWinKITの二次予選進出は非常に厳しい状況です.明日,CambadaとHibikinoの両チームに勝たなければなりません.

                      HibikinoチームはNubotに一勝したので,明日WinKITかStutgartチームから一勝すれば三次予選に進出できます.

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                      7月3日(金)

                      一次予選3日目

                      • 第19試合 9時(日本時間16時) Stutgart(ドイツ)8点 VS  Milan(イタリア) 0点
                        Stutgartの一方的な試合となりました.
                      • 第20試合 10時(日本時間17時) 金沢工大WinKIT 0点 VS MRL(イラン) 8点 
                        前半が終わり3対0でMRLチームがリードしています.後半はWinKITチームのロボットの調子が悪くなり5台出せません.また,ディフェンダーの反応も悪く5点を失点しました.明るいニュースとしては攻めがやっと見られてきました.二次予選は非常に厳しい試合になりそうです.
                      • 第21試合 11時(日本時間18時) Carpe Noctem(ドイツ)3点 VS Hong Kong Dragon(香港) 0点
                        Carpe Noctemの不戦勝です.

                      二次予選初日 ブロックB

                      • 第1試合 13時(日本時間20時) Stutgart (ドイツ)2点 VS Cambada (ポルトガル) 6点
                        優勝候補の一角と思われていたGerman Open 2009優勝チームのStutgartが昨年のチャンピオンCambadaに大差で敗れました.Cambadaは組織的な守備とループシュートで完勝しました.ループシュートはとても有効です.
                      • 第2試合 14時(日本時間21時) Hibikino (日本) 3点 VS Nubot (中国) 0点
                        Hibikinoが終始攻め続け3対0で勝ちました.さすが,Japan Open 2009の優勝チームです.Nubotチームは途中でキーパーが退場したり全体的に動きが悪かったです.
                      • 第3試合 15時(日本時間22時) 金沢工大 WinKIT 0点 VS Stutgart (ドイツ) 3点
                        WinKITチームは尻上りに調子を上げてきました.一次予選では11対0で完敗した相手です.敵ゴールの中に2本もシュートを入れましたが,ルール違反があり残念な結果となりました.次は,中国のNubotチームです.このチームに勝たなければなりません.
                      • 第4試合 16時(日本時間23時) Cambada 4点 VS Hibikino (日本) 0点
                        Cambadaは昨年の チャンピオンだけあって強いですね.チームプレーが非常にうまく,組織だった守備で守りは堅いです.Hibikinoは何本もシュートを打ちますがキーパーに阻まれ得点できませんでした.
                      • 第5試合 17時(日本時間24時) 金沢工大 WinKIT 0点 VS Nubot (中国) 3点
                        WinKITチームは前半攻めるシーンも多かったのですが決めきれません.逆に,セットプレーから1点取られます.ただし,これはルール違反があったので 現在修正を依頼中です.後半になるとロボットが2から3台動かなくなりNubotに2ゴールを許しました.これで,二次予選突破はほぼ絶望的になりまし た.後は,明日対戦するCambadaとHibikinoから得点を取ってもらいたいと思います.
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                      4366 2009-07-03 23:18:21 2009-07-03 14:18:21 open open robocup2009-%e5%a4%a7%e4%bc%9a%ef%bc%93%e6%97%a5%e7%9b%ae%e3%80%80%e9%80%9f%e5%a0%b1%e3%80%80winkit%e3%83%81%e3%83%bc%e3%83%a0%e4%ba%8c%e6%ac%a1%e4%ba%88%e9%81%b8%e9%80%b2%e5%87%ba publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1246642076 _edit_last 2 views 388
                      RoboCup2009: 大会4日目速報 http://demura.net/robocup/4378.html Sat, 04 Jul 2009 06:44:36 +0000 http://demura.net/?p=4378 RoboCup2009 中型ロボットリーグ大会4日目の速報は以下をご覧ください.

                      日本からは金沢工大WinKITチームと九州工業大学を中心としたHibikino-Musashチームが参戦しています.現在,二次予選の最中で,WinKITチームは2敗,Hibikinoチームは1勝1敗です.WinKITチームの二次予選通過は非常に厳しい状況ですが,HibikinoチームはWinKITチームに勝てば通過できます.

                      Hibikinoチームが3対0でドイツStuttgartチームに敗れました.

                      大会全体の結果は以下のRoboCupオフィシャルサイトでご覧いただけます.

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                      4378 2009-07-04 15:44:36 2009-07-04 06:44:36 open open robocup2009-%e5%a4%a7%e4%bc%9a%ef%bc%94%e6%97%a5%e7%9b%ae%e9%80%9f%e5%a0%b1 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1246710310 _edit_last 2 views 397
                      RoboCup2009: 大会4日目 WinKITベスト10,Hibikinoベスト6 http://demura.net/robocup/4383.html Sat, 04 Jul 2009 12:25:37 +0000 http://demura.net/?p=4383 RoboCup2009 中型ロボットリーグ大会4日目の速報です.金沢工大WinKITチームはHibikinoチームと対戦し10対0で敗れました.これで二次予選敗退が決まりました.一次予選を突破できたのでベスト10という結果です.

                      HibikinoチームはStuttgartチームと対戦し3対0で敗れましたが,WinKITとNubotチームに勝ったので二次予選を突破し,三次予選に進出が決定しました.三次予選は各ブロック3チームにより総当り戦で,上位2チームが準決勝に進みます.

                      三次予選に進出するチームは以下のとおりです.

                      • Aブロック: オランダ Tech United,   ドイツ Stuttgart, ドイツ Carpe Noctem
                      • Bブロック: ポルトガル Cambada, イラン MRL, 日本 Hibikino

                      三次予選Bブロックでは日本のHibikinoがイランMRLとポルトガルのCambadaに破れました.Hibikinoチームは検討しましたが一歩及ばす三次予選で敗退しベスト6でした。

                      また,ヒューマノイドリーグキッズは準決勝が行われ,Japan Open 2009を圧倒的な強さで優勝したCIT BrainsチームがドイツのFumanoidに破れました.これで,明日の決勝はドイツ勢同士となりました.Japan Openのレベルが低すぎることを実感しました.今回の世界大会を見て,海外のトップチームに勝つためには本気で人,モノ,金,時間をつぎ込む必要があります.


                      7月4日(金)

                      二次予選

                      • 9時(日本時間16時) Hibikino (日本) 0点 VS Stuttgart (ドイツ) 3点
                        前半は0対0でしたが,前半中にHibikinoのロボットとStuttgartのロボットが正面衝突し,Hibikinoのロボットが壊れました.後半は台数の減ったHibikinoはStuttgartに攻められ3得点を許し敗れました.WinKITチームのロボットも昨日の試合でNubotにロボットを2台壊されました.お互いのロボットが全速力で正面衝突しても壊れないようにロボットを設計しなければならないことがわかりました.3年間世界大会に参加していない間にロボカップは大きく進化しました.
                      • 10時(日本時間17時) Cambada (ポルトガル) 4点 VS Nubot (中国) 0点
                      • 11時(日本時間18時) 金沢工大 WinKIT 0点 VS Hibikino (日本) 10点
                        前半が終わりHibikinoが2点リードしています.WinKITチームは昨日の試合で1台壊れ,前半の途中で1台壊れ3台しかプレーヤーがいません.後半も厳しい試合になりました.途中でキーパーも壊れてゴールががら空きで,Hibikinoのシュート練習になり後半だけで8失点でした.これでHibikinoチームは2次予選突破確実,WinKITチームは敗退です.
                      • 12時(日本時間19時) Stutgart 4点 VS Nubot 0点
                      • 13時(日本時間20時) 金沢工大 0点 WinKIT VS Cambada 10点
                        WinKITチームは今までで一番動きは良かったのですが,故障のため3台しかロボットを出場させることができなかったので,昨年の世界チャンピオンでかつ5台出場させているCambadaには全く歯が立ちませんでした.

                      三次予選

                      • Cambada (ポルトガル) 4点 VS  MRL(イラン) 1点
                      • Hibikino (日本) 0点 VS MRL (イラン) 2点
                        Hibikinoは前半調子が良かったのですが,MRLのロボットに衝突したときに1台壊れました.そのため,形勢が逆転しMRLが優勢になり押し気味に試合を進め強力なシュートにより2得点を獲得し勝ちました.ロボットが壊れなかったら違った結果になった可能性があります.ロボットを頑丈に作らなければならないことを改めて感じました. サッカーだけではなくロボットバトルの要素も入り,コツコツ当たり相手のロボットを壊すという戦術を取っているのではないかという疑念を抱く試合です.日本チームも海外チームに当たり負け,馬力負けしないロボットを開発しなければ消耗戦のような中型ロボットリーグの戦いを勝ち抜けません.
                      • Hibikino (日本) 1点 VS  Cambada 3点
                        Cambadaは強いです.全てのロボットがボールの正確な位置を把握し,シュートも非常に正確です.Hibikinoも健闘しシュートを何本も打ちますが精度が足りません.日本勢は自己位置やボールの推定精度を向上させなければ海外のトップチームに勝てない状況が続くでしょう.
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                      4383 2009-07-04 21:25:37 2009-07-04 12:25:37 open open robocup2009-%e5%a4%a7%e4%bc%9a%ef%bc%94%e6%97%a5%e7%9b%ae%e3%80%80hibikino%e3%83%81%e3%83%bc%e3%83%a0%e4%ba%8c%e6%ac%a1%e4%ba%88%e9%81%b8%e7%aa%81%e7%a0%b4 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1247054306 _edit_last 2 views 507
                      RoboCup2009: 大会結果と今後の課題 http://demura.net/robocup/4393.html Wed, 08 Jul 2009 03:05:56 +0000 http://demura.net/?p=4393

                      [caption id="attachment_4405" align="aligncenter" width="512" caption="RoboCup2009 Graz 会場"]RoboCup2009 Graz 会場[/caption]

                      オーストリアから帰国しました.今回の大会は成績が悪かったのですが,自分達が世界のトップと比較して何が足りないかが実感できたのでとても有意義でした.今回の知見を来年につなげたいと思います.

                      RoboCup2009サッカー実機リーグの結果をまとめます.中型ロボットリーグ以外はまずまずの結果だと思います.

                      • サッカー小型リーグ
                        1. Skuba (タイ)
                        2. Robo Dragons(日本)
                        3. PlasmaZ(タイ)
                      • サッカー中型リーグ
                        1. RFC Stuttgart (ドイツ)
                        2. Tech United Eindhoven (オランダ)
                        3. CAMBADA (ポルトガル)
                      • サッカーヒューマノイドリーグ(キッズ)
                        1. Darmstadt Dribblers (ドイツ)
                        2. Fumanoid (ドイツ)
                        3. CIT Brains (日本)
                      • サッカーヒューマノイドリーグ(ティーン)
                        1. Nimbro (ドイツ)
                        2. CIT Brains (日本)
                        3. Tsinghua Hephaestus (中国)

                      中型ロボットリーグの日本勢はHibikino-Musashiチームがベスト6止まりです.中型ロボットリーグはかつて表彰台を独占したこともありましたが,昨年に引き続き今回の結果はさびしいです.中型は相当頑張らないと益々世界との差が広がると実感しました.

                      日本勢は以下の点で世界のトップチームに負けています.つまり,ハードウェアでは最高速度,加速度,パワー,重量で負けているので相手に先にボールを支配され,1対1では当たり負けして跳ね返され,ロボットが壊されます.ソフトウェアでも自己位置の推定精度,シュートの精度で圧倒的に負けています.シュートの精度に関しては定量的ではありませんが,トップチームは少ないチャンスを確実に決めます.それ以外にも資金面,チーム体制などでも大きく負けています.

                      もちろん,遅れている点を追いつく必要はありますが,それだけでは海外のトップチームに勝つことはできないでしょう.どのチームもやっていないことに取り組み,新しい技術を開発することが急務だと考えます.ロボカップ中型リーグもレベルが上がり研究開発の対象として魅力的になったと考えます.日本チームは協力してレベルを向上させ,来年は3位以内に入賞できるよう頑張りましょう.

                      トップチーム 日本勢
                      自己位置の推定精度 5cm以内 30~50cm
                      自己方位の推定精度 5度以内 ---
                      シュートの精度 正確 不正確
                      最高速度 5m/s 3m/s
                      ボール最大飛距離
                      (ループ)
                      18m 9m
                      ボール保持装置 能動 受動
                      重量 25~30kg 20kg
                      モータ AC 200W x 4 DC90W x 4

                      でむ

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                      4393 2009-07-08 12:05:56 2009-07-08 03:05:56 open open robocup2009-%e6%9c%80%e7%b5%82%e6%97%a5%e3%80%80 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1247109342 _edit_last 2 views 812
                      graz09 http://demura.net/robocup/4393.html/attachment/graz09 Wed, 08 Jul 2009 23:56:58 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/graz09.jpg 4405 2009-07-09 08:56:58 2009-07-08 23:56:58 open open graz09 inherit 4393 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/graz09.jpg _wp_attached_file 2009/07/graz09.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"288";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='72' width='128'";s:4:"file";s:18:"2009/07/graz09.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:18:"graz09-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:18:"graz09-300x168.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"168";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"4";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:8:"HDR-CX12";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1246780610";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"7.9";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:15:"0.0333333333333";s:5:"title";s:0:"";}} step5-090714.zip http://demura.net/9ode/4409.html/attachment/step5-090714 Mon, 13 Jul 2009 15:19:08 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/step5-090714.zip 4415 2009-07-14 00:19:08 2009-07-13 15:19:08 open open step5-090714 inherit 4409 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/step5-090714.zip _wp_attached_file 2009/07/step5-090714.zip _wp_attachment_metadata a:0:{} 90万ページビュー達成 http://demura.net/news/4420.html Tue, 14 Jul 2009 11:50:32 +0000 http://demura.net/?p=4420

                      90万ページビューを2009年7月14日に達成しました。ご愛読頂きありがとうございます。

                      なお,demura.netは現在、613件の記事、1280件のコメントで構成されています。

                      • 履歴
                        • 2009年 7月14日:90万ページビュー
                        • 2009年 5月13日:80万ページビュー
                        • 2009年 4月25日:77万7777ページビュー
                        • 2009年 2月14日:70万ページビュー
                        • 2008年 12月2日:60万ページビュー
                        • 2008年 9月23日:50万ページビュー
                        • 2008年 6月27日:40万ページビュー
                        • 2008年 4月 5日:30万ページビュー
                        • 2007年12月17日:20万アクセス
                        • 2007年 4月 8日:15万アクセス
                        • 2006年 4月19日:10万アクセス
                        • 1998年 1月 1日:開設
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                      4420 2009-07-14 20:50:32 2009-07-14 11:50:32 open open %ef%bc%99%ef%bc%90%e4%b8%87%e3%83%9a%e3%83%bc%e3%82%b8%e3%83%93%e3%83%a5%e3%83%bc%e9%81%94%e6%88%90 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1256770509 _edit_last 2 views 275
                      ODEで学ぶC言語 [Step5: 構造体] http://demura.net/9ode/4409.html Thu, 16 Jul 2009 03:20:12 +0000 http://demura.net/?p=4409 物体の属性: ボディとジオメトリ[/caption]

                      ODEで学ぶC言語のStep5です.今回は構造体を練習しましょう.構造体の概要については既にわかっているものとし,サンプルコードを示すことにより具体的な使い方を学びます.

                      ODEでは衝突検出機能を使用するには衝突検出用のスペース(space)と動力学計算用のワールド(world)の2つを生成する必要があります。それに伴い,物体に2つの属性,つまり,動力学計算の対象となるボディ(剛体,body)と衝突検出計算の対象となるジオメトリ(geometry)を持たせています。なお,剛体のことを英語でRigid Bodyといい,Geometryとは幾何学的な形状という意味です。

                      ボディとジオメトリが別々に実装され,別々のワールドやスペースに存在するために,両者を関連付ける必要があります.以下,物体の作り方を説明します.

                      (1) ボディの作り方

                      ボディは以下の順番に従って作ります.

                      1. ボディの生成 dBodyID dBodyCreate(dWorldID world);
                        ボディをワールドworld内に生成し,ボディのIDを返します.
                      2. 質量パラメータの初期化 void dMassSetZero(dMass *mass);
                        質量,重心位置,慣性モーメントなどが入っている質量パラメータmassを初期化します.
                      3. 質量パラメータの計算 void dMassSet***Total(dMass *mass, dReal total_mass, ... );
                        ***にはボディの種類(Shpere, Box, Cylinder, Capsuleなど)が入ります.massは質量パラメータ,total_massはボディの全質量.なお,引き数はボディの種類によって違うので省略しています.詳細はAPI集をご覧ください.
                      4. ボディに質量パラメータを設定 void dBodySetMass(dBodyID body, const dMass *mass);
                        ボディbodyに質量パラメータmassを設定します.
                      5. ボディの位置を設定 void dBodySetPosition(dBodyID body, dReal x, dReal y, dReal z);
                        ボディbodyを絶対座標系(x,y,z)に設定します.
                      6. ボディの姿勢を設定 void dBodySetRotation(dBodyID, const dMatrix3 R);
                        ボディbodyの姿勢を回転行列Rに設定します.

                      (2) ジオメトリの作り方

                      次にジオメトリの作り方を紹介します.ボディと比較すると簡単です.ジオメトリの種類に対応した以下のAPIを呼び出すだけです.

                      • dGeomID dCreateBox (dSpaceID space, dReal lx, dReal ly, dReal lz);

                      space で指定されたスペースにx,y,z 軸に沿った長さlx,ly,lz の直方体ジオメトリを生成し,そのID 番号を返す.直方体ジオメトリの参照点はその重心である.

                      • dGeomID dCreateCapsule(dSpaceID space, dReal r, dReal l);

                      space で指定されたスペースに半径r,長さl のカプセルジオメトリを生成し,そのID 番号を返す.カプセルは普通の円柱の両端に半球を被せたようなものである.この特徴は衝突検出の内部コードを拘束かつ正確にすることができる.引数のlength には半球のキャップを入れない.キャップの半径は円柱の半径radius と同じである.

                      • dGeomID dCreateCylinder(dSpaceID space, dReal r, dReal l);

                      スペースspaceに半径r,長さl の円柱ジオメトリを生成し,そのID 番号を返す.

                      • dGeomID dCreateSphere(dSpaceID space, dReal r);

                      半径rの球ジオメトリを生成し,そのID 番号を返す.

                      • dGeomID dCreatePlane(dSpaceID space, dReal a, dReal b, dReal c, dReal d);

                      平面ジオメトリを与えられた引数により生成し,そのID 番号を返す.引数space が0 でなければ,そのspace に平面ジオメトリを挿入する.引数a,b,c,d は平面の方程式 ax+by+cz = d のパラメータである.平面の法線ベクトルは(a,b,c) であり長さは1でなければならない.平面ジオメトリは設置不可能(non-placeable),つまり位置や姿勢を定義できない特別なジオメトリで常に絶対座標系で定義しなければならない.つまり,平面オブジェクトは常に静的な環境の一部として使われることを仮定している.

                      (3) ボディとジオメトリの対応付け

                      • void dGeomSetBody(dGeomID geom, dBodyID body);

                        ジオメトリgeomをボディbodyに関連付けます.

                      (4) 衝突検出計算

                      衝突検出計算をするためには、スペースspaceをdHashSpaceCreate()で生成し、その中に剛体bodyに対応するジオメトリ を生成しなければなりません。以下のサンプルプログラムでは、53行目で球に対応するジオメトリをdCreateSphere()で生成 しています。54行目で、動力学計算の対象となるボディobj->bodyと衝突検出計算の対象となるobj->geomを結びつけています。これで ODEの物体が完成です。

                      次に、simLoop関数の中で、dSpaceCollide()を呼び出します。このAPIは衝突しそうな2つのジオメトリが発生したら、それらを nearCallback関数に渡します。ここではnearCallback関数の本体は示しませんが,この関数で、接触点を算出したり、接触点の性質などを設定します。

                      また、69行目にあるように接触点の集まりが格納される入れ物をdJointGroupCreate()で生成し、シミュレーションループで毎回そ れを31行目のようにdJointGroupEmpty()を使って空にしなければなりません。

                      • 衝突検出に関するAPI
                        • dSpaceID dHashSpaceCreate(0)
                          衝突計算用スペースを生成し、そのID(識別子)を返す。
                        • dGeomID dCreatePlane(dSpaceID space ,dReal a, dReal b, dReal c, dReal d)
                          spaceにax+by+cz=dの平面ジオメトリを生成する。
                        • dGeomID dCreateSphere(dSpaceID space, dReal r)
                          spaceに半径rの球ジオメトリを生成する。
                        • void dGeomSetBody(dGeomID geom, dBodyID body)
                          物体の2つの属性であるジオメトリgeomと剛体bodyを関連づける。
                        • dJointGroupID dJointGroupCreate(0)
                          接触点のグループを格納するジョイントグループを生成し、そのIDを返す。
                        • void dJointGroupEmpty(dJointGroupID)
                          接触点が格納されているジョイントグループを空にする。

                      (5) ソースコード

                      では,Step4のソースコードに衝突検出に関するコードを組み込んだソースコードを紹介します.この処理よりボールが地面をつき抜けず,地面ではずむようになります.

                      #include "dm5.h"
                      
                      dWorldID world;  // 動力学の世界
                      dSpaceID space;  // 衝突検出用スペース
                      dGeomID  ground; // 地面
                      dJointGroupID contactgroup; // コンタクトグループ
                      
                      typedef struct {
                        dBodyID body; // ボディのID
                        dGeomID geom; // ジオメトリのID
                        double *pos; // x, y, z [m]
                        double *R;   // 回転行列 要素数4x3
                        double r, m; // 半径 [r], 質量 [kg]
                        float *color; // 色 r,g,b
                      } MyObject;
                      
                      MyObject apple;
                      
                      void dmDraw(MyObject obj) /*** 物体の描画 ***/
                      {
                       dsSetColor(obj.color[0],obj.color[1],obj.color[2]);  // 色の設定(r,g,b)
                        const double *pos = dBodyGetPosition(obj.body);  // 位置を取得
                        const double *R   = dBodyGetRotation(obj.body);  // 姿勢を取得
                        dsDrawSphere(pos,R,obj.r);                       // 球の描画
                      }
                      
                      void simLoop(int pause)           /***  シミュレーションループ ***/
                      {
                        dSpaceCollide(space,0,&nearCallback); // 衝突検出関数
                        dWorldStep(world,0.01); // シミュレーションを1ステップ進める
                        dJointGroupEmpty(contactgroup); // ジョイントグループを空にする
                      
                        dmDraw(apple); //  物体の描画
                      }
                      
                      void dmSphereCreate(MyObject *obj,double p[3], double R[12],
                      	double m, double r, float *color)
                      {
                       obj->m = m;
                       obj->r = r;
                       obj->pos = p;
                       obj->R   = R;
                       obj->color = color;
                      
                       dRSetIdentity(obj->R);
                       obj->body = dBodyCreate(world);           // ボールの生成
                       dMass mass;                               // 構造体massの宣言
                        dMassSetZero(&mass);                      // 構造体massの初期化
                        dMassSetSphereTotal(&mass,obj->m,obj->r); // 構造体massに質量を設定
                        dBodySetMass(obj->body,&mass);            // ボールにmassを設定
                        dBodySetPosition(obj->body,obj->pos[0],obj->pos[1],obj->pos[2]); // ボールの位置(x,y,z)を設定
                      
                        obj->geom = dCreateSphere(space,obj->r); // 球ジオメトリの生成
                        dGeomSetBody(obj->geom, obj->body);      // ボディとジオメトリの関連付け
                      }
                      
                      int main()         /*** main関数 ***/
                      {
                        // リンゴの変数
                       double p[3] = {0.0, 0.0, 2.0}; // 位置
                       double R[12];   // 回転行列
                       double m = 1.0; // 質量
                       double r = 0.2; // 半径
                        float  color[3] = {1.0, 0.0, 0.0}; // 色
                      
                        dInitODE(); // ODEの初期化
                        world = dWorldCreate();               // 動力学用世界の創造
                        space        = dHashSpaceCreate(0);   // 衝突用空間の創造
                        contactgroup = dJointGroupCreate(0);  // ジョイントグループの生成
                        ground = dCreatePlane(space,0,0,1,0); // 地面(平面ジオメトリ)の生成
                        dWorldSetGravity(world,0,0,-0.2);     // 重力設定
                      
                        dRSetIdentity(R);  //回転行列を単位行列で初期化
                        dmSphereCreate(&apple,p,R,m,r,color); // リンゴの生成
                      
                        dmLoop(800, 600);  // シミュレーションループ ウインドウの幅,高
                      
                        dSpaceDestroy(space); // 衝突用空間の破壊
                        dWorldDestroy(world); // 動力学用世界の破壊
                        dCloseODE();          // ODEの終了
                        return 0;
                      }
                      

                      (6) ホームワーク

                      1. サンプルコードstep5-090714.zipをここからダウンロードして実行しよう!
                      2. step5.cppと同じフォルダにdm5.cppがあります.その中にnearCallback関数があり,反発係数を設定している箇所が47行目にあります.以下のように反発係数が1.0に設定されています.この値をいろいろ変更して挙動を観察してください.1.0より大きくするとどうなりますか? 負にするとどうなるでしょうか?いずれも,現実にはありえない反発係数です.
                      3. contact[i].surface.bounce = 1.0;
                      4. サンプルプログラムは球を弾ませましたが,こんどは直方体を弾ませてください.
                      5. 直方体の初期姿勢を変え,少し斜めにして落下させ挙動を観察しましょう.
                        • ヒント:姿勢を変えるにはODE本67ページにあるdRFromAxisAndAngle()で回転軸のまわりを回転させたときの回転行列Rを取得し,それを初期姿勢で設定してください.
                      ]]>
                      4409 2009-07-16 12:20:12 2009-07-16 03:20:12 open open ode%e3%81%a7%e5%ad%a6%e3%81%b6c%e8%a8%80%e8%aa%9e%e3%80%80step5-%e6%a7%8b%e9%80%a0%e4%bd%93 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1261457209 _edit_last 2 views 1254
                      ODEで学ぶC言語 [Step6: 構造体の配列] http://demura.net/9ode/4431.html Thu, 16 Jul 2009 23:17:46 +0000 http://demura.net/?p=4431 step6サンプルプログラムの実行画面

                      Step5ではボディ,ジオメトリ,位置,姿勢,質量,サイズなどの物体の属性をまとめて扱うために構造体を使いました.Step6では構造体の便利さを実感しましょう.

                      Step5のサンプルプログラムでは球1個のバウンドのシミュレーションをしましたが,ここでは9個のシミュレーションを実現します.そのためのStep5からの変更点を以下に示します.変更点はたったこれしかありません.

                      まず,構造体変数の変更部分です.appleをapple[NUM],つまり構造体の配列にしただけです.構造体の配列といえども恐れるにたらず普通の配列のように宣言すれば良いだけです.

                      #define NUM 9
                      
                      MyObject apple[NUM];
                      

                      main関数の変更部分です.リンゴを9個作るために,forループを9回しています.dmSphereCreate()の変更点は1番目の引数がappleからapple[i]に変わっている点です.

                         for (i = 0; i < NUM; i++) {
                        	p[1] += 0.5;
                      	dmSphereCreate(&apple[i],p,R,m,r,color); // リンゴの生成
                        }
                      

                      simLoop関数の変更部分も同様です.NUM回描画するためにforループで回しています.

                         for (i = 0; i < NUM; i++) {
                      	dmDraw(apple[i]); //  物体の描画
                        }
                      

                      これから構造体の配列とは関係ありません.Step5で説明を省略したコールバック関数を説明します.コールバック関数とは電話で「コールバックしてね」と同じように,必要になったら呼び出される関数です.ここでは,2つのジオメトリが衝突しそうになったらdSpaceCollide()関数により呼び出されます.つまり,ユーザーはnearCallback関数を使う時を考えなくて済むのでプログラムはとても楽です.

                      nearCallback関数の1番目の引数dataはdSpaceCollide()の2番目の引数です.ここではありません.2番目と3番目の引数は衝突する可能性のある2つのジオメトリです.4行目で接触点数の上限を設定しています.ポリゴンなど複雑なジオメトリを扱わない限り10で十分です.5行目のcontact[N]には接触点が格納されます.8行目のisGroundは衝突する可能性のある(つまり,まだ衝突しているとは限りません)ジオメトリのどちらかがground(地面)だったら1にセットされます.

                      11行目のdCollide()で接触点の情報を生成します.戻り値は接触点数です.つまり,この接触点数nが1以上だったら接触しているわけです.12行目のif文は,接触している2つの物体のうちどちらかが地面の場合だけ以下の処理をします.14行目で反発性を設定し,15行目で具体的な反発係数を設定しています.16行目のbounce_velは反発するために必要な最低速度です.ODEでは接触点がジョイント,つまり拘束と考えて計算します.そのため,接触ジョイントを作り,2つの剛体を接触ジョイントで結合しているのです.

                      // コールバック関数
                      void nearCallback(void *data, dGeomID o1, dGeomID o2)
                      {
                        static const int N = 10; // 接触点数の最大値
                        dContact contact[N];     // 接触点
                      
                        // 接触している物体のどちらかが地面ならisGroundに非0をセット
                        int isGround = ((ground == o1) || (ground == o2));
                      
                        // 衝突情報の生成 nは衝突点数
                        int n = dCollide(o1,o2,N,&contact[0].geom,sizeof(dContact));
                        if (isGround)  {
                          for (int i = 0; i < n; i++) {
                            contact[i].surface.mode = dContactBounce; // 反発性の設定
                            contact[i].surface.bounce = 1.0;     // 反発係数(0.0から1.0)
                            contact[i].surface.bounce_vel = 0.0; // 反発に必要な最低速度
                      
                            // 接触ジョイントの生成
                            dJointID c = dJointCreateContact(world,contactgroup,
                                                                      &contact[i]);
                            // 接触している2つの剛体を接触ジョイントにより拘束
                            dJointAttach(c,dGeomGetBody(contact[i].geom.g1),
                                           dGeomGetBody(contact[i].geom.g2));
                          }
                        }
                      }
                      

                      ホームワーク

                      1. サンプルコードstep6-090717.zipをダウンロードして実行しよう.
                      2. ドミノ倒し
                        • 球を細長い直方体に変更し,それを100個生成し,ドミノ倒しができるように地面の上に1列に並べる
                          • ヒント MyObject構造体のメンバーに直方体のサイズを表す*sidesを追加すると簡単.初期値の設定は同じメンバーである位置*pをまねること.
                            sidesをsides[3]としても良いが初期化の方法が違うので注意.その場合,apple[i].sides = sides;とするとエラーになります.配列はアドレスでコピーできませんでしたね.
                        • 一番端のドミノに力を加えて転倒させる.ヒント ODE本101ページにある力やトルクを加えるにあるAPIを使ってください.
                        • ドミノ倒しを鑑賞し楽しむ!
                      ]]>
                      4431 2009-07-17 08:17:46 2009-07-16 23:17:46 open open ode%e3%81%a7%e5%ad%a6%e3%81%b6c%e8%a8%80%e8%aa%9e%e3%80%80step6-%e6%a7%8b%e9%80%a0%e4%bd%93%e3%81%ae%e9%85%8d%e5%88%97 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1252167619 _edit_last 2 views 1154
                      step6-090717.zip http://demura.net/9ode/4431.html/attachment/step6-090717 Thu, 16 Jul 2009 23:25:20 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/step6-090717.zip 4436 2009-07-17 08:25:20 2009-07-16 23:25:20 open open step6-090717 inherit 4431 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/step6-090717.zip _wp_attached_file 2009/07/step6-090717.zip _wp_attachment_metadata a:0:{} step6サンプルプログラムの実行画面 http://demura.net/9ode/4431.html/attachment/step6 Thu, 16 Jul 2009 23:28:37 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/step6.jpg 4439 2009-07-17 08:28:37 2009-07-16 23:28:37 open open step6 inherit 4431 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/step6.jpg _wp_attached_file 2009/07/step6.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"816";s:6:"height";s:3:"658";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='119'";s:4:"file";s:17:"2009/07/step6.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:17:"step6-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:17:"step6-300x241.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"241";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} step7-090720.zip http://demura.net/9ode/4449.html/attachment/step7-090720 Mon, 20 Jul 2009 14:31:53 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/step7-090720.zip 4450 2009-07-20 23:31:53 2009-07-20 14:31:53 open open step7-090720 inherit 4449 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/step7-090720.zip _wp_attached_file 2009/07/step7-090720.zip _wp_attachment_metadata a:0:{} step7 http://demura.net/9ode/4449.html/attachment/step7 Mon, 20 Jul 2009 14:35:56 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/step7.jpg 4451 2009-07-20 23:35:56 2009-07-20 14:35:56 open open step7 inherit 4449 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/step7.jpg _wp_attached_file 2009/07/step7.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"816";s:6:"height";s:3:"658";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='119'";s:4:"file";s:17:"2009/07/step7.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:17:"step7-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:17:"step7-300x241.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"241";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} ODEで学ぶC言語 [Step7: まとめ] http://demura.net/9ode/4449.html Mon, 20 Jul 2009 14:38:09 +0000 http://demura.net/?p=4449

                      [caption id="attachment_4451" align="aligncenter" width="300" caption="Step7: 一本足ロボット"]Step7: 一本足ロボット[/caption]


                      ODEで学ぶC言語のStep7です.Step6までで一通りC言語の項目が終わったので今回はまとめの演習です.プラス,ODEのジョイントの生成法と簡単な制御のサンプルプログラムを紹介します.

                      ジョイントは我々の周りでは、折畳み携帯のヒンジやドアの蝶番に相当します。小難しくいうと、2つのボディの位置や姿勢をある一定の関係に保つ拘束がジョイントとなのです。ODEではジョイントと拘束を同じ意味で使っています。

                      ODEのジョイント(関節)は2つのボディ(剛体,body)をつなげるものです。1つのジョイントで3個以上のボディをつなげることはできませんし,1個のボディだけをつなげることもできません.必ず2個のボディを1つのジョイントでつなげなければなりません.

                      また,ODEのジョイントは摩擦がありませんし,可動域を設定しないと+dInfinity(+無限大)から-dInfinity(-無限大)まで回転または移動します.角度は[rad]です.


                      • ジョイントの使い方
                      1. ***ジョイントの生成      dJointCreate***()
                      2. ***ジョイントとボディの結合  dJointAttach(dJointID, dBodyID, dBodyID)
                      3. ***ジョイントの中心点を設定 dJointSet***Anchor()
                      4. ***ジョイントの回転軸を設定 dJointSet***Axis()

                      上で***にはジョイントのタイプが入ります。タイプにはHinge(ヒンジ)、Ball(ボール)、Slider(スライダー)、Universal(ユニバーサル)等があります。サンプルプログラムではヒンジジョイントと直動式のスライダージョイントを使います.

                      • ジョイントのパラメータ設定
                      1. 可動域の設定
                        dJointSetHingeParam(dJointID, dParamLoStop, 可動域の下限);
                        dJointSetHingeParam(dJointID, dParamHiStop, 可動域の上限);
                      2. 目標角速度とそれを実現するための最大トルクの設定
                        dJointSetHingeParam(dJointID, dParamVel, 目標角速度);

                        dJointSetHingeParam(dJointID, dParamFMax, 最大トルク);

                      パラメータとしては、関節可動域の下限を示すdParamLoStop、上限を示すdParamHiStop、角速度(ヒンジジョイント)または速度(直動式関節)を示すdParamVel、最大トルクを示すdParaFMaxなどがあります。なお、ODEでは関節にモータが標準で組み込まれているので、dParamVelやdParaFMaxを指定すると関節が動きます。

                      ソースコード
                      少し長くなりますが,ソースコードを掲載します.このコードは今まで習った,キー操作関数,シミュレーションの再スタート,ボディへ力を加えるなどのほかに,ジョイントの生成と制御法など簡単なゲームやシミュレータを作るために必要なことは一通り入っています.

                      /* step7 */
                      #include "dm7.h"
                      
                      #define START_X 0.0 // 初期位置のx座標
                      #define START_Y 0.0
                      #define START_Z 1.5
                      
                      dWorldID world;  // 動力学の世界
                      dSpaceID space;  // 衝突検出用スペース
                      dGeomID  ground; // 地面
                      dJointGroupID contactgroup; // コンタクトグループ
                      
                      typedef struct
                      {
                          dBodyID body; // ボディのID
                          dGeomID geom; // ジオメトリのID
                          dJointID joint; // ジョイントのID
                          double pos[3]; // x, y, z [m]
                          double *R;   // 回転行列 要素数4x3
                          double sides[3]; // ボックスのサイズ
                          double l, r, m; // 直径[m], 半径 [m], 質量 [kg]
                          float color[3]; // 色 r,g,b
                      } MyObject;
                      
                      MyObject torso, leg[2]; // 胴体,脚
                      static int STEPS = 0;      // シミュレーションのステップ数
                      double S_LENGTH = 0.0;     // スライダー長
                      double H_ANGLE  = 0;       //ヒンジの角度
                      
                      // コールバック関数
                      void nearCallback(void *data, dGeomID o1, dGeomID o2)
                      {
                          static const int N = 10; // 接触点数の最大値
                          dContact contact[N];     // 接触点
                      
                          // 接触している物体のどちらかが地面ならisGroundに非0をセット
                          int isGround = ((ground == o1) || (ground == o2));
                      
                          // 2つのボディがジョイントで結合されていたら衝突検出しない
                          dBodyID b1 = dGeomGetBody(o1);
                          dBodyID b2 = dGeomGetBody(o2);
                          if (b1 && b2 && dAreConnectedExcluding(b1,b2,dJointTypeContact)) return;
                      
                          // 衝突情報の生成 nは衝突点数
                          int n = dCollide(o1,o2,N,&contact[0].geom,sizeof(dContact));
                          if (isGround)
                          {
                              for (int i = 0; i < n; i++)
                              {
                                  contact[i].surface.mode = dContactBounce; // 接触面の反発性を設定
                                  contact[i].surface.mu   = dInfinity;      // 摩擦係数
                                  contact[i].surface.bounce = 0.5;          // 反発係数(0.0から1.0)
                                  contact[i].surface.bounce_vel = 0.0;      // 反発に必要な最低速度
                      
                                  // 接触ジョイントの生成
                                  dJointID c = dJointCreateContact(world,contactgroup,
                                                                   &contact[i]);
                                  // 接触している2つの剛体を接触ジョイントにより拘束
                                  dJointAttach(c,dGeomGetBody(contact[i].geom.g1),
                                               dGeomGetBody(contact[i].geom.g2));
                              }
                          }
                      }
                      
                      void dmDraw(MyObject obj) /*** 物体の描画 ***/
                      {
                          const double *pos, *R;
                      
                          pos = dGeomGetPosition(obj.geom); // 位置を取得
                          R   = dGeomGetRotation(obj.geom); // 姿勢を取得
                      
                          dsSetColor(obj.color[0],obj.color[1],obj.color[2]);  // 色の設定(r,g,b)
                      
                          int type = dGeomGetClass(obj.geom);
                      
                          if (type == dBoxClass)
                          {
                              dsDrawBox(pos,R,obj.sides);
                          }
                          else if (type == dSphereClass)
                          {
                              dsDrawSphere(pos,R,obj.r);
                          }
                          else if (type == dCapsuleClass)
                          {
                              dsDrawCapsule(pos,R,obj.l,obj.r);
                          }
                          else if (type == dCylinderClass)
                          {
                              dsDrawCylinder(pos,R,obj.l,obj.r);
                          }
                      }
                      
                      void dmSphereCreate(MyObject *obj,double p[3], double R[12],
                                          double m, double r, float color[3])
                      {
                          int i;
                      
                          obj->m = m;
                          obj->r = r;
                          obj->R = R;
                      
                          for (i = 0; i < 3; i++)
                          {
                              obj->pos[i] = p[i];
                              obj->color[i] = color[i];
                          }
                      
                          dRSetIdentity(obj->R);
                          obj->body = dBodyCreate(world);           // ボールの生成
                          dMass mass;                               // 構造体massの宣言
                          dMassSetZero(&mass);                      // 構造体massの初期化
                          dMassSetSphereTotal(&mass,obj->m,obj->r); // 構造体massに質量を設定
                          dBodySetMass(obj->body,&mass);            // ボールにmassを設定
                          dBodySetPosition(obj->body,obj->pos[0],obj->pos[1],obj->pos[2]); // ボールの位置(x,y,z)を設定
                      
                          obj->geom = dCreateSphere(space,obj->r); // 球ジオメトリの生成
                          dGeomSetBody(obj->geom, obj->body);      // ボディとジオメトリの関連付け
                      }
                      
                      void dmCapsuleCreate(MyObject *obj,double p[3], double R[12],
                                           double m, double r, double l, float color[3])
                      {
                          int i;
                      
                          obj->m = m;
                          obj->l = l;
                          obj->r = r;
                          obj->R = R;
                      
                           for (i = 0; i < 3; i++)
                          {
                              obj->pos[i]   = p[i];
                              obj->color[i] = color[i];
                          }
                      
                          dRSetIdentity(obj->R);
                          obj->body = dBodyCreate(world);           // 剛体の生成
                          dMass mass;                               // 構造体massの宣言
                          dMassSetZero(&mass);                      // 構造体massの初期化
                          dMassSetCapsuleTotal(&mass,obj->m,
                                               3, obj->r, obj->l); // 構造体massに質量を設定
                          dBodySetMass(obj->body,&mass);            // 剛体にmassを設定
                          dBodySetPosition(obj->body,obj->pos[0],obj->pos[1],obj->pos[2]); // 剛体の位置(x,y,z)を設定
                      
                          obj->geom = dCreateCylinder(space,obj->r, obj->l); // ボックスジオメトリの生成
                          dGeomSetBody(obj->geom, obj->body);      // ボディとジオメトリの関連付け
                      }
                      
                      // ロボットの生成
                      void createMonoBot()
                      {
                          int i;
                          double l_leg = 0.75; // 長さ
                      		double m_leg = 1.0;  // 質量
                      		double r_leg[2] = {0.05, 0.03}; // 半径
                          double m_torso = 10.0;
                          double r_torso = 0.25;
                      		double p_torso[3] = {START_X, START_Y, START_Z};  // 位置
                          double p_leg[2][3] = {{START_X, START_Y, START_Z-0.5*l_leg},
                      			{START_X, START_Y, START_Z-0.5*l_leg-0.5}};
                          double p_anchor[3] = {START_X, START_Y, START_Z};
                          double R[12];   // 回転行列
                      
                          float  color_torso[3] = {1.0, 0.0, 0.0}; // 色
                          float  color_leg[2][3] = {{0.0, 0.0, 1.0},{1.3, 1.3, 1.3}};
                      
                          dRSetIdentity(R);  //回転行列を単位行列で初期化
                      
                          dmSphereCreate(&torso,p_torso,R,m_torso,r_torso,color_torso); // 胴体の生成
                      
                          for (i = 0; i < 2; i++)
                          {
                              dmCapsuleCreate(&leg[i],p_leg[i],R,m_leg,r_leg[i],l_leg,color_leg[i]); // 脚の生成
                          }
                      
                          // ヒンジジョイント
                          leg[0].joint = dJointCreateHinge(world, 0); // ヒンジジョイントの生成
                          dJointAttach(leg[0].joint, torso.body,leg[0].body); // 2つのボディとの結合
                          dJointSetHingeAnchor(leg[0].joint, p_anchor[0],p_anchor[1],p_anchor[2]); // ジョイント中心の設定
                          dJointSetHingeAxis(leg[0].joint, 1, 0, 0); // 回転軸ベクトルの設定
                      
                          // スライダージョイント
                          leg[1].joint = dJointCreateSlider(world, 0); // スライダジョイントの生成
                          dJointAttach(leg[1].joint, leg[0].body,leg[1].body); // 2つのボディとの結合
                          dJointSetSliderAxis(leg[1].joint, 0, 0, 1); // スライダの軸ベクトルの設定
                          dJointSetSliderParam(leg[1].joint, dParamLoStop, -0.25); // スライダの可動域 下限
                          dJointSetSliderParam(leg[1].joint, dParamHiStop,  0.25); // スライダの可動域 上限
                      }
                      
                      // ヒンジジョイントの制御
                      static void controlHinge(dReal target)
                      {
                          static dReal kp = 10.0, fmax = 1000;
                      
                          dReal tmp   = dJointGetHingeAngle(leg[0].joint);
                          dReal diff  = target - tmp;
                          if (diff >=   M_PI) diff -= 2.0 * M_PI; // diffが2πより小さく
                          if (diff <= - M_PI) diff += 2.0 * M_PI; // diffが-2πより大きく
                          dReal u     = kp * diff;
                      
                          dJointSetHingeParam(leg[0].joint, dParamVel,  u);
                          dJointSetHingeParam(leg[0].joint, dParamFMax, fmax);
                      }
                      
                      // スライダの制御 プログラム2.4
                      static void controlSlider(dReal target)
                      {
                          static dReal kp   = 25.0;                       // 比例定数
                          static dReal fmax = 1000;                        // 最大力[N]
                          double tmp, u;
                      
                          tmp  = dJointGetSliderPosition(leg[1].joint);  // スライダの現在位置
                          u    = kp * (target - tmp);                    // 残差
                          dJointSetSliderParam(leg[1].joint, dParamVel,  u);
                          dJointSetSliderParam(leg[1].joint, dParamFMax, fmax);
                      }
                      
                      // ロボットの破壊
                      void destroyMonoBot()
                      {
                          int i;
                      
                          dJointDestroy(leg[0].joint);   // ヒンジ
                          dJointDestroy(leg[1].joint);   // スライダー
                          dBodyDestroy(torso.body); // 胴体のボディを破壊
                          dGeomDestroy(torso.geom); // 胴体のジオメトリを破壊
                      
                          for (i = 0; i < 2; i++)
                          {
                              dBodyDestroy(leg[i].body);  // 脚のボディを破壊
                              dGeomDestroy(leg[i].geom);  // 脚のジオメトリを破壊
                          }
                      }
                      
                      // シミュレーションの再スタート
                      static void restart()
                      {
                          STEPS    = 0;      // ステップ数の初期化
                          H_ANGLE  = 0.0;    // ヒンジ角度の初期化
                      
                          destroyMonoBot();  // ロボットの破壊
                          dJointGroupDestroy(contactgroup);     // ジョイントグループの破壊
                          contactgroup = dJointGroupCreate(0);  // ジョイントグループの生成
                          createMonoBot();                      // ロボットの生成
                      }
                      
                      // キー操作
                      void command(int cmd)
                      {
                          switch (cmd)
                          {
                          case 'j':
                              S_LENGTH =   0.25;        break;
                          case 'f':
                              S_LENGTH = - 0.25;        break;
                          case 'k':
                              H_ANGLE +=   0.25;
                              if (H_ANGLE  >   M_PI) H_ANGLE  =  -M_PI;        break;
                          case 'd':
                              H_ANGLE -=   0.25;
                              if (H_ANGLE  <  -M_PI) H_ANGLE  =   M_PI;        break;
                          case 'u':
                              dBodyAddForce(torso.body, 0, 0, 500);        break;
                          case 'r':
                              restart();        break;
                          default :
                              printf("key missed \n");        break;
                          }
                      }
                      
                      void simLoop(int pause)           /***  シミュレーションループ ***/
                      {
                          int i;
                          int s = 1000;                   // 跳躍する周期(ステップ)
                      
                          if (!pause)
                          {
                      				printf("STEPS=%d \n",STEPS++); //  ステップ数
                      
                              // スライダーの伸縮
                              if ((0 <= (STEPS%s)) && ((STEPS%s) <= 10)) S_LENGTH = 0.6;
                              else if ((11 <= (STEPS%s)) && ((STEPS%s) <= 15)) S_LENGTH = 0.0;
                      
                              controlSlider(S_LENGTH); // スライダージョイントの制御
                              controlHinge(H_ANGLE);   // ヒンジジョイントの制御
                      
                              dSpaceCollide(space,0,&nearCallback); // 衝突検出関数
                              dWorldStep(world,0.01); // シミュレーションを1ステップ進める
                              dJointGroupEmpty(contactgroup); // ジョイントグループを空にする
                          }
                      
                          // ロボットの描画
                          dmDraw(torso);   // 胴体の描画
                          for (i = 0; i < 2; i++)dmDraw(leg[i]); //脚の描画
                      }
                      
                      int main()         /*** main関数 ***/
                      {
                          dInitODE(); // ODEの初期化
                          world = dWorldCreate();               // 動力学用世界の創造
                          space = dHashSpaceCreate(0);          // 衝突用空間の創造
                          contactgroup = dJointGroupCreate(0);  // ジョイントグループの生成
                          ground = dCreatePlane(space,0,0,1,0); // 地面の生成
                          dWorldSetGravity(world,0,0,-9.8);     // 重力設定
                      
                          createMonoBot();   // ロボットの生成
                      
                          dmLoop(800, 600);  // シミュレーションループ ウインドウの幅,高
                      
                          dSpaceDestroy(space); // 衝突用空間の破壊
                          dWorldDestroy(world); // 動力学用世界の破壊
                          dCloseODE();          // ODEの終了
                          return 0;
                      }
                      

                      ホームワーク

                      • step7-090720.zipをダウンロードして実行してみましょう.
                      • サンプルプログラムのロボットを10台出現するようにプログラムを変更しましょう.
                      ]]>
                      4449 2009-07-20 23:38:09 2009-07-20 14:38:09 open open ode%e3%81%a7%e5%ad%a6%e3%81%b6%ef%bd%83%e8%a8%80%e8%aa%9e%e3%80%80step7-%e3%81%be%e3%81%a8%e3%82%81 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1259992000 _edit_last 2 views 1156
                      abukuma1 http://demura.net/education/4463.html/attachment/abukuma1 Tue, 21 Jul 2009 08:28:33 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/abukuma1.jpg 4464 2009-07-21 17:28:33 2009-07-21 08:28:33 open open abukuma1 inherit 4463 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/abukuma1.jpg _wp_attached_file 2009/07/abukuma1.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"384";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:20:"2009/07/abukuma1.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:20:"abukuma1-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:20:"abukuma1-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.8";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:3:"N73";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1247895301";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.6";s:3:"iso";s:3:"100";s:13:"shutter_speed";s:5:"0.013";s:5:"title";s:0:"";}} abukuma3 http://demura.net/education/4463.html/attachment/abukuma3 Tue, 21 Jul 2009 09:00:13 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/abukuma3.jpg 4465 2009-07-21 18:00:13 2009-07-21 09:00:13 open open abukuma3 inherit 4463 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/abukuma3.jpg _wp_attached_file 2009/07/abukuma3.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"361";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='90' width='128'";s:4:"file";s:20:"2009/07/abukuma3.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:20:"abukuma3-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:20:"abukuma3-300x211.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"211";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} abukuma2 http://demura.net/education/4463.html/attachment/abukuma2 Tue, 21 Jul 2009 09:00:52 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/abukuma2.jpg 4466 2009-07-21 18:00:52 2009-07-21 09:00:52 open open abukuma2 inherit 4463 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/abukuma2.jpg _wp_attached_file 2009/07/abukuma2.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"384";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:20:"2009/07/abukuma2.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:20:"abukuma2-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:20:"abukuma2-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.8";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:3:"N73";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1247895146";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.6";s:3:"iso";s:3:"100";s:13:"shutter_speed";s:5:"0.002";s:5:"title";s:0:"";}} 海上自衛隊体験航海「あぶくま」 http://demura.net/education/4463.html Tue, 21 Jul 2009 09:02:51 +0000 http://demura.net/?p=4463 あぶくまの艦長さん達と記念撮影[/caption]

                      7月18日に金沢港へ海上自衛隊の護衛艦「あぶくま」が来て体験航海があり,研究室の学生4名を連れて参加しました.体験航海は金沢港を出港し2時間ほどで戻るもので,艦内の見学や76mm速射砲,アスロック,高性能20mm機関砲などの動作(弾の発射はありません)を実際に見ることができ見学に来られた方は歓声を上げていました.

                      学生達はちゃっかり1日艦長のミス百万石の寺田さんと記念撮影.お隣は本物の艦長さんです.「あぶくま」には艦長の他に司令官も乗艦されていました.湯浅司令官はとても気さくな方で,一般の方に丁寧親切に説明されている姿がとても印象的でした.司令官は近づき堅いというイメージがありましたが,そんなことは全くありませんでした.

                      その他の対応に当たって頂いた海上自衛隊の皆さんもどなたも礼儀正しく親切でした.海上自衛隊の好感度がアップした体験航海となりました.

                      でむ

                      [caption id="attachment_4465" align="aligncenter" width="512" caption="護衛艦あぶくまの概要"]護衛艦あぶくまの概要[/caption]


                      [caption id="attachment_4466" align="aligncenter" width="512" caption="あぶくまの後部甲板から前部を見た風景.手前:高性能20mm機関砲,奥:パープーン対艦ミサイル"]あぶくまの後部甲板から見た様子[/caption] ]]>
                      4463 2009-07-21 18:02:51 2009-07-21 09:02:51 open open %e6%b5%b7%e4%b8%8a%e8%87%aa%e8%a1%9b%e9%9a%8a%e4%bd%93%e9%a8%93%e8%88%aa%e6%b5%b7%e3%80%8c%e3%81%82%e3%81%b6%e3%81%8f%e3%81%be%e3%80%8d publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1248236512 _edit_last 2 views 608
                      ODEで学ぶC言語 [Step8: 配列とポインタ] http://demura.net/?p=4478 Fri, 24 Jul 2009 01:00:18 +0000 http://demura.net/?p=4478 ODEで学ぶC言語のStep8です.Step7までで一通りC言語の項目が終わりましたが,講義での反応を見ると配列とポインタの違いでわからなくケースが多かったので今回は配列とポインタについて説明します.

                      配列とポインタ

                      配列は宣言と同時に記憶領域を確保してくれますが,ポインタは確保してくれないので自前でcalloc()やmalloc()を使って確保するか,配列で確保した記憶領域のアドレスを渡してあげなければなりません.

                      typedef struct
                      {
                          dBodyID body; // ボディのID
                          dGeomID geom; // ジオメトリのID
                          dJointID joint; // ジョイントのID
                          double pos[3]; // x, y, z [m]
                          double sides[3]; // ボックスのサイズ
                          double l, r, m; // 直径[m], 半径 [m], 質量 [kg]
                          float color[3]; // 色 r,g,b
                      } MyObject;
                      
                      MyObject torso, leg[2];
                      
                      void dmSphereCreate(MyObject *obj,double p[3], double R[12],
                                          double m, double r, float color[3])
                      {
                          int i;
                      
                          obj->m = m;
                          obj->r = r;
                      
                          for (i = 0; i < 3; i++)
                          {
                              obj->pos[i] = p[i];
                              obj->color[i] = color[i];
                          }
                          // 略
                      }
                      
                      typedef struct {
                      	dBodyID body; // ボディのID
                      	dGeomID geom; // ジオメトリのID
                      	double *pos; // x, y, z [m]
                      	double r, m; // 半径 [r], 質量 [kg]
                      	float *color; // 色 r,g,b
                      } MyObject;
                      
                      MyObject apple[NUM];
                      
                      void dmSphereCreate(MyObject *obj,double p[3], double R[12],
                      	double m, double r, float *color)
                      {
                      	obj->m = m;
                      	obj->r = r;
                      	obj->pos = p;
                      	obj->R   = R;
                      	obj->color = color;
                      
                              // 略
                      }
                      
                      ]]>
                      4478 2009-07-24 10:00:18 2009-07-24 01:00:18 open open ode%e3%81%a7%e5%ad%a6%e3%81%b6%ef%bd%83%e8%a8%80%e8%aa%9e%e3%80%80step8-%e9%85%8d%e5%88%97%e3%81%a8%e3%83%9d%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%bf pending 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1260785828 _edit_last 2 views 0
                      bluez.tgz http://demura.net/9ode/4483.html/attachment/bluez Sat, 25 Jul 2009 07:53:11 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/bluez.tgz 4484 2009-07-25 16:53:11 2009-07-25 07:53:11 open open bluez inherit 4483 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/bluez.tgz _wp_attached_file 2009/07/bluez.tgz _wp_attachment_metadata a:0:{} つくばチャレンジ2009:PS3コントローラをUbuntu8.02で使う http://demura.net/9ode/4483.html Sat, 25 Jul 2009 08:13:30 +0000 http://demura.net/?p=4483 PS3のコントローラでODEのデモを動かす

                      PS3のワイヤレスコントローラをLinuxで使い、ODEのシミュレーションや本物のロボットを動かせるといろいろ便利ですね。 調べて見るとすでにその方法があり、比較的簡単にできましたので、ここにメモとして記録します。参考にしたページは次のページです。おまけに、ODEのデモプログラムdemo_buggyをコントローラで動かすサンプルプログラムを掲載します。

                      作業手順

                      準 備

                      • Ubuntu 8.04のみを対象とします。
                      • libusb-devとlibusb-0.1-4がインストールされていること
                        • sudo apt-get install libusb-dev libusb-0.1-4
                      • /home/ユーザ名/src/ps3のディレクトリを作り、このbluez.tgzをダウンロードして展開する。
                        • tar xvzf  bluez.tgz

                      USBのペアリング

                      • コントローラをUSBポートに有線で接続する
                      • sixpair.cをダウンロードしてコンパイルする。同じファイルは先ほどダウンロードしたbluez.tgzの中にもある。
                        • gcc -o sixpair sixpair.c -lusb
                      • ペアリング
                        • sudo ./sixpair
                      • USBケーブルを抜く

                      Bluez-Utilのインストール

                      • 準備でダウンロードしたBluez-Utilをインストールします。これは、PS3コントローラを認識するためのパッチ済みです。
                      • インストール
                        • sudo dpkg -i  bluez-utils_3.26-0ubuntu6_i386.deb
                      • アップグレードの防止:Bluz-utilがシステムにより自動アップグレードされると、PS3コントローラは認識されなくなります。それを防止します。
                        • echo bluez-utils hold | dpkg --set-selections

                      Bluetoothの再起動

                      • コントローラを認識させるためにデーモンを再起動します。
                      • サービスの停止
                        • sudo /etc/init.d/bluetooth stop
                      • hicdプロセスの停止
                        • sudo killall hcid hidd
                      • HIDPデーモンの起動
                        • hidd --server --nocheck -n
                        • コントローラのPSボタンを押す。成功するとNew HID device ... とメッセージが表示される。
                        • コントロールキーを押しながらCキーを押すしてデーモンを終了させる。
                      • サービスの開始
                        • sudo /etc/init.d/bluetooth start

                      テスト

                      • ODE0.11.1をインストールしている方は、このjoystickbuggy090725.tgzをダウンロードして、/home/ユーザ名/src/ode-0.11.1/myprogの中で展開してください。codeblocksのプロジェクトファイルbuggy.cbpがあるのでそれを使いビルドしてください。
                      • 設定がうまくできていると、左側のジョイスティックを引くと前進し、左に倒すと左折します。

                      次回からの利用

                      • 設定が一度済んでしまえば次回からは自動的にPSコントローラを認識し利用可能となります。


                      以上で終わりです。

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                      4483 2009-07-25 17:13:30 2009-07-25 08:13:30 open open ps3%e3%82%b3%e3%83%b3%e3%83%88%e3%83%ad%e3%83%bc%e3%83%a9%e3%82%92ubuntu802%e3%81%a7%e4%bd%bf%e3%81%86 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1249601055 _edit_last 2 views 1060
                      joystickbuggy090725.tgz http://demura.net/9ode/4483.html/attachment/joystickbuggy090725 Sat, 25 Jul 2009 08:36:17 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/joystickbuggy090725.tgz 4488 2009-07-25 17:36:17 2009-07-25 08:36:17 open open joystickbuggy090725 inherit 4483 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/joystickbuggy090725.tgz _wp_attached_file 2009/07/joystickbuggy090725.tgz _wp_attachment_metadata a:0:{} PS3のコントローラでODEのデモを動かす http://demura.net/9ode/4483.html/attachment/buggy Sat, 25 Jul 2009 08:40:07 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/buggy.jpg 4489 2009-07-25 17:40:07 2009-07-25 08:40:07 open open buggy inherit 4483 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/buggy.jpg _wp_attached_file 2009/07/buggy.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"750";s:6:"height";s:3:"467";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='79' width='128'";s:4:"file";s:17:"2009/07/buggy.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:17:"buggy-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:17:"buggy-300x186.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"186";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} つくばチャレンジ2009:udevでデバイスファイル名を固定する http://demura.net/misc/4493.html Sun, 26 Jul 2009 10:22:39 +0000 http://demura.net/?p=4493 つくばチャレンジ2009説明会と第1回試走会がいよいよ今週の土曜日になりました。自律走行は難しそうなので最低でもデータ取りできるように急ピッチで作業を進めています。

                      さて、つくばチャレンジに使用するロボットはGPSとレーザスキャナを装備していますが、このデバイス名両方とも/dev/ttyACMなので、接続する順番により、初めのデバイスが/dev/ttyACM0、次のデバイスが/dev/ttyACM1となりプログラムがやっかいになります。間違ったデバイスをオープンするとパソコンがフリーズしました。そこで、udevを使いレーザスキャナをttyACM0、GPSをttyACM1に固定します。

                      この記事はそのメモです。

                      • udevデータベースからデバイスの情報を取得
                        • udevinfo -a -p $(udevinfo -q path -n /dev/ttyACM1)
                        • 各デバイスに固有な情報を探します。ここでは、idVendorとidProductの情報を使います。
                      • /etc/udev/96-local.rulesというファイルを作成
                        • 中身は次のとおりです。なお,idProductの番号は変えています.
                      # ttyACM0: URG Laser scanner,  ttyACM1: U-blox 5 GPS, urbtc0: imcs01 robot controller
                      KERNEL=="ttyACM*  SUBSYSTEMS=="usb" ATTRS{idVendor}=="15d1" ATTRS{idProduct}=="1234" NAME="ttyACM0"
                      KERNEL=="ttyACM*  SUBSYSTEMS=="usb" ATTRS{idVendor}=="1546" ATTRS{idProduct}=="5678" NAME="ttyACM1"
                      KERNEL=="urbtc0" MODE="0666"
                      
                      • USBデバイスを抜き差ししてデバイスファイルが固定されるか確かめましょう。

                      以上です。

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                      4493 2009-07-26 19:22:39 2009-07-26 10:22:39 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b8%ef%bc%92%ef%bc%90%ef%bc%90%ef%bc%99%ef%bc%9audev%e3%81%a7%e3%83%87%e3%83%90%e3%82%a4%e3%82%b9%e3%83%95%e3%82%a1%e3%82%a4 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1252618178 _edit_last 2 views 643
                      つくばチャレンジ2009:Qtではまったこと http://demura.net/misc/4543.html Wed, 29 Jul 2009 14:57:12 +0000 http://demura.net/?p=4543 つくばチャレンジ用コントロールパネルの練習

                      昨年のつくばチャレンジではロボットのハードウェアを作るだけで終了してしまいましたので、GUIのプログラムを作っていませんでした。今年はハードは既に完成したのでソフトに専念できます。

                      ODEは授業や研究で使っているのでよく知っていますが、いわゆるGUIのライブラリとして何が良いがいま一つわかっていませんでした。Qt(キュート)が良いと知人などから勧められ試しに使ってみました。つくばチャレンジの試走会まで2日しかなかったので、いろいろなサンプルプログラムを読み漁り、なんとか上の図のGUIを作成することができました。赤い軌跡がロボットの通った経路です。

                      一番はまったのが開発環境の設定でした。Windowsなら問題ないのでしょうが、Linuxの場合、いろいろな流派(ディストリビューション)があり、とても気をつける必要があります。私の場合は、Ubuntu8.04を使っていたのですが、いつのまにかapt-getでQt関係のライブラリをインストールしていたのを知らずに、http://www.qtsoftware.com/から以下のソフトをインストールして使いました。

                      • http://get.qtsoftware.com/qtsdk/qt-sdk-linux-x86-opensource-2009.03.1.bin

                      そうすると、既にインストールされていたライブラリと干渉したのか理解できなエラーで悩まされました。さんざん考えましたがわからなかったので、もしかしたら既存のライブラリが悪さをしているのではないかを重い、apt-get removeでアンインストールしたところ全てがうまくいき、なんとか第1回試走会までに間に合いました。

                      防備録と同じようなミスをする学生がいないために記録に残しておきます。

                      でむ

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                      4543 2009-07-29 23:57:12 2009-07-29 14:57:12 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009%ef%bc%9aqt%e3%81%a7%e3%81%af%e3%81%be%e3%81%a3%e3%81%9f%e3%81%93%e3%81%a8 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1249016948 _edit_last 2 views 469
                      けんせいちゃん2号機プロトタイプと学生メンバー http://demura.net/misc/4518.html/attachment/kensei2 Thu, 30 Jul 2009 12:18:31 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/kensei2.jpg 4519 2009-07-30 21:18:31 2009-07-30 12:18:31 open open kensei2 inherit 4518 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/kensei2.jpg _wp_attached_file 2009/07/kensei2.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:4:"1024";s:6:"height";s:3:"768";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:19:"2009/07/kensei2.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:19:"kensei2-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:19:"kensei2-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"4.3";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1248547825";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:2:"50";s:13:"shutter_speed";s:6:"0.0125";s:5:"title";s:0:"";}} つくばチャレンジ2009: 現地合同視察会&第1回試走会準備 http://demura.net/misc/4518.html Thu, 30 Jul 2009 12:19:32 +0000 http://demura.net/?p=4518 けんせいちゃん2号機プロトタイプをPS3コントローラでリモコンした楽しむ学生メンバー(左から,山内,島野,山澤君)[/caption]


                      8月1日(土)に開催される現地合同視察会&第1回試走会に参加するために,明日,金沢から高速道路を乗り継いでつくば市までいきます.途中休みながら安全運転で行きますので10時間ぐらいかかる予定です.

                      なお,上の写真は今年の学生メンバーと現在開発中の車輪型ロボットけんせいちゃん2号機です.わたしは写真係なので写っていません.

                      第1回の試走会はデータ取りが目的なので,PS3のコントローラでリモコン走行可能な状態にしています.余裕があれば,トライアル区間の自律走行をしたいのですが時間的に厳しいと思います.PS3のコントローラで電動クルマ椅子を動かすのはやってみて楽しいですね.学生達も大喜びです.

                      なお、けんせいちゃん2号機はヤマハ発動機製電動車椅子JW-Activeを改造しプラットフォームとしています。駆動系の電池は10km走行可能なので1日たっぷり実験できます。ソフトウェアの開発に専念されたい情報系の方にはお勧めです。価格も研究用途で購入すると35万円を切りますので大変お求めやすくなっています(ヤマハの関係者ではありません。笑い)。とても良いハードウェアだと実感しています。

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                      4518 2009-07-30 21:19:32 2009-07-30 12:19:32 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009-%e7%8f%be%e5%9c%b0%e5%90%88%e5%90%8c%e8%a6%96%e5%af%9f%e4%bc%9a%ef%bc%86%e7%ac%ac%ef%bc%91%e5%9b%9e%e8%a9%a6%e8%b5%b0 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1248995484 _edit_last 2 views 638 2244 58.88.208.133 2009-07-31 00:20:00 2009-07-30 15:20:00 1 0 0
                      けんせいちゃん2号機プロトタイプと学生メンバー http://demura.net/misc/4518.html/attachment/kensei21 Thu, 30 Jul 2009 12:28:02 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/kensei21.jpg 4524 2009-07-30 21:28:02 2009-07-30 12:28:02 open open kensei21 inherit 4518 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/kensei21.jpg _wp_attached_file 2009/07/kensei21.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"600";s:6:"height";s:3:"450";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:20:"2009/07/kensei21.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:20:"kensei21-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:20:"kensei21-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"4.3";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1248547825";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:2:"50";s:13:"shutter_speed";s:6:"0.0125";s:5:"title";s:0:"";}} つくばチャレンジ用のコントロールパネル http://demura.net/misc/4543.html/attachment/controlpanel Thu, 30 Jul 2009 14:36:30 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/controlpanel.png 4544 2009-07-30 23:36:30 2009-07-30 14:36:30 open open controlpanel inherit 4543 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/controlpanel.png _wp_attached_file 2009/07/controlpanel.png _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:4:"1399";s:6:"height";s:3:"976";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='89' width='128'";s:4:"file";s:24:"2009/07/controlpanel.png";s:5:"sizes";a:3:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:24:"controlpanel-150x150.png";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:24:"controlpanel-300x209.png";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"209";}s:5:"large";a:3:{s:4:"file";s:25:"controlpanel-1024x714.png";s:5:"width";s:4:"1024";s:6:"height";s:3:"714";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} つくばチャレンジ用コントロールパネルの練習 http://demura.net/misc/4543.html/attachment/controlpanel2 Thu, 30 Jul 2009 14:39:45 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/controlpanel2.png 4545 2009-07-30 23:39:45 2009-07-30 14:39:45 open open controlpanel2 inherit 4543 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/07/controlpanel2.png _wp_attached_file 2009/07/controlpanel2.png _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"933";s:6:"height";s:3:"700";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='127'";s:4:"file";s:25:"2009/07/controlpanel2.png";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:25:"controlpanel2-150x150.png";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:25:"controlpanel2-300x225.png";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} つくばチャレンジ2009: つくば市に到着 http://demura.net/misc/4550.html Fri, 31 Jul 2009 14:24:04 +0000 http://demura.net/?p=4550 金沢を昼過ぎに出発し夜10時頃,つくば市に到着しました.所蔵時間は8時間弱です.北陸,上信越道はトンネルが多いし,長時間の運転は疲れました.ぐっすり眠れそうです.

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                      4550 2009-07-31 23:24:04 2009-07-31 14:24:04 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009-%e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e5%b8%82%e3%81%ab%e5%88%b0%e7%9d%80 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1249600955 _edit_last 2 views 310
                      つくばチャレンジ2009:バッテリの選定 http://demura.net/misc/4561.html Sat, 01 Aug 2009 09:06:36 +0000 http://demura.net/?p=4561 つくばチャレンジ用ロボットのバッテリ選定についてお話します.

                      今回試走してみて,センサとコンピュータ用のバッテリ(ポータブル電源 iFONIX社 パワーコンボPG-421SP, 21Ah)が3時間程度しか持ちませんでした.ロボットの制御だけではなく,GPS2台,パソコン3台の電源も供給したので無理もありません.今回は4時間程度しか試走できませんでしたが,通常の試走会では準備時間から含めると6時間程度は持たないといけません.

                      そのため,次のバッテリに交換する予定です.この電池にした理由は,安価であることとDelco Voyagerと違い高い充電電圧を必要としないので,手持ちの車用充電バッテリで済むことです.まさに,プアマンズチームにはありがたい一品です.

                      • ディープサイクルバッテリ Brite Star SMF27MS-730, Global Battery社, 17850円
                        • 容量 105Ah,  サイズ 202×172×304mm,  23.5kg

                      また,リチウムイオン電池やリチウムポリマー電池もサーベイしましたが,105Ah程度の容量のものを見つけることができませんでした.電気自動車用のものもGSユアサのカタログにはありますが,今回使用予定のものと比較すると価格が一桁程度高くなると思います.電池だけで何十万もかける余裕はありません.さらに,鉛電池と違い実績が少ないので安全性も少し気になります.

                      今のところ,105Ah程度の容量が必要であればディープサイクル型の鉛バッテリが現実的です.Delco Voyager, Brite Starあたりが,安価で軽量なので適当だと思います.他に良い電池をご存知の方がいらしゃればコメント頂ければありがたいです.

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                      4561 2009-08-01 18:06:36 2009-08-01 09:06:36 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009%ef%bc%9a%e3%83%90%e3%83%83%e3%83%86%e3%83%aa%e3%81%ae%e9%81%b8%e5%ae%9a publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1249600921 _edit_last 2 views 732 2354 130.54.130.227 2009-08-07 02:36:35 2009-08-06 17:36:35 1 0 0 2358 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-08-07 08:07:59 2009-08-06 23:07:59 1 0 2
                      つくばチャレンジ2009:現地合同視察会&第1回試走会 http://demura.net/misc/4553.html Sat, 01 Aug 2009 10:00:31 +0000 http://demura.net/?p=4553

                      [caption id="attachment_4554" align="aligncenter" width="512" caption="けんせいちゃん2号機と学生メンバー(左:山内君,右:山澤君)"]けんせいちゃん2号機と学生メンバー(左:山内君,右:山澤君)[/caption]

                      合同視察会

                      現地合同視察会と第1回試走会へ参加しました.現地合同視察会では油田先生と田代さんがコースをいっしょにまわり,各地点での注意点などを詳細に説明されました.コースの目印となるコーンを緑色にするなど環境に調和すること,並びに安全性の配慮をよく考えたコース設定になっています.


                      [caption id="attachment_4563" align="aligncenter" width="512" caption="けんせいちゃん2号機の顔(作:細川君)"]けんせいちゃん2号機の顔(作:細川君)[/caption]



                      試走会

                      視察会の後,試走会に望みました.今回はデータ取りだけったので,ロボットをリモコンで動かし,コースの映像,GPSとデッドレコニングのデータを収集しました.

                      ロボットは愚息の名から「けんせいちゃん2号機」と命名しています.写真では映像を録画するためにビデオカメラを搭載していますが,本番ではステレオカメラに換装する予定でいます.

                      前の記事にも書きましたが,けんせいちゃん2号機ではプラットフォームとして昨年ただ一チーム換装したヤマハ発動機チームが使用していたものと同じ,ヤマハ製電動クルマ椅子JW-Activeを採用しています.今回参加した他チームのプラットフォームと比較しても,信頼性も面でも大きなアドバンテージがあると思われます.

                      公園内の芝に運悪く?入ったとしても舗装路へ復帰可能ですし,ゴール直前で問題になった2cm程度の段差も難なく通過可能でした.付属の電池で10km走行可能ですし,重さも30kg弱と比較的軽量です.しかも,100kgの人を搭乗できる設計なのでパワーも問題ありません.試走を行ってみてつくばチャレンジに適したプラットフォームと再認識させられました.

                      説明会

                      つくばチャレンジの理念や情報公開,安全についてのお話がありました.昨年も説明会に参加したので内容的にはほぼ同じです.説明会の中で参加チームの自己紹介がありました.2007年は33チーム,2008年は50チーム,2009年は72チームのエントリーもあったので,紹介は一チーム一言ということなので話したいこともほとんど話すことができませんでした.

                      この場を借りてお話すると.「ロボカップサッカー中型ロボットリーグには99年から参加して色々なことを学ぶことができました.今年のエントリーを見ると,そこで戦った敵チーム(プライベートでは仲が良いです)が何チームも参加しています.九州工業大学,福岡大学,東洋大学などなど.ロボカップの技術力を示しためにも何とか今年は完走をしたいと思います.戦友チームはいろいろ強力しましょう!」


                      サービスカット?


                      [caption id="attachment_4555" align="aligncenter" width="512" caption="もう一人のメンバー島野君.コロコロメジャーでコースを計測してもらいました."]もう一人のメンバー島野君.コロコロメジャーでコースを測量してもらいました.[/caption]

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                      4553 2009-08-01 19:00:31 2009-08-01 10:00:31 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009%ef%bc%9a%e7%8f%be%e5%9c%b0%e5%90%88%e5%90%8c%e8%a6%96%e5%af%9f%e4%bc%9a%ef%bc%86%e7%ac%ac%ef%bc%91%e5%9b%9e%e8%a9%a6 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1249600892 _edit_last 2 views 538
                      tukuba090801 http://demura.net/misc/4553.html/attachment/tukuba090801 Sun, 02 Aug 2009 09:34:40 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/08/tukuba090801.jpg 4554 2009-08-02 18:34:40 2009-08-02 09:34:40 open open tukuba090801 inherit 4553 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/08/tukuba090801.jpg _wp_attached_file 2009/08/tukuba090801.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"384";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:24:"2009/08/tukuba090801.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:24:"tukuba090801-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:24:"tukuba090801-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"4.3";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1248711732";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:2:"50";s:13:"shutter_speed";s:4:"0.01";s:5:"title";s:0:"";}} measure http://demura.net/misc/4553.html/attachment/measure Sun, 02 Aug 2009 09:58:37 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/08/measure.jpg 4555 2009-08-02 18:58:37 2009-08-02 09:58:37 open open measure inherit 4553 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/08/measure.jpg _wp_attached_file 2009/08/measure.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"384";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:19:"2009/08/measure.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:19:"measure-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:19:"measure-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"4.3";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1248708662";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:2:"50";s:13:"shutter_speed";s:5:"0.004";s:5:"title";s:0:"";}} face http://demura.net/misc/4553.html/attachment/face Sun, 02 Aug 2009 12:27:15 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/08/face.jpg 4562 2009-08-02 21:27:15 2009-08-02 12:27:15 open open face inherit 4553 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/08/face.jpg _wp_attached_file 2009/08/face.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"384";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:16:"2009/08/face.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:16:"face-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:16:"face-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"4.3";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1248708030";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:2:"50";s:13:"shutter_speed";s:6:"0.0025";s:5:"title";s:0:"";}} face1 http://demura.net/misc/4553.html/attachment/face1 Sun, 02 Aug 2009 12:27:34 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/08/face1.jpg 4563 2009-08-02 21:27:34 2009-08-02 12:27:34 open open face1 inherit 4553 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/08/face1.jpg _wp_attached_file 2009/08/face1.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"384";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:17:"2009/08/face1.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:17:"face1-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:17:"face1-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"4.3";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1248708030";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:2:"50";s:13:"shutter_speed";s:6:"0.0025";s:5:"title";s:0:"";}} つくばチャレンジ2009:ノートパソコンの選定 http://demura.net/misc/4571.html Wed, 05 Aug 2009 10:03:44 +0000 http://demura.net/?p=4571 8月1日に開催された第1回試走会に参加して,ロボットに搭載しているノートパソコンPanasonic Let's Note CF-Y7の画面は暗すぎて屋外ではほとんど見えないことがわかりました.特に,晴天の屋外ではマウスカーソールがまったく見えないので,何も作業ができません.昨年からわかっていたことですが,改めて屋外でも良く見える液晶ディスプレイを持つノートパソコンの必要性を再認識させられました.

                      つくばチャレンジに適しているパソコンは以下の要件を満たしている必要があると考えます.

                      1. 信頼性:パソコンがフリーズしたり,振動によりハードディスクが壊れてしまってはお終いです.本番は摂氏10℃をきることもあるので,寒さで他のデバイスを認識しなくなってもいけません.
                      2. 屋外におけるディスプレイの視認性:信頼性の次に重要と考えます.試走の途中でGPS,デッドレコニングなどのセンサ情報やロボットの内部状態を確認し,場合によってはその場でプログラムを修正する必要があります.ディスプレイが見えないと作業はできませんから.
                      3. バッテリーの持続時間:ノートパソコン付属以外に別のバッテリを搭載するなら問題ありませんが,そうでない場合は,6時間ぐらい持つと楽ですね.

                      研究費はあまりありませんが,完走を狙うためには購入するしかありません.候補としては以下のパソコンが挙がりました.

                      1. Panasonic, タフブック  CF-30
                      2. Panasonic, タフブック CF-19
                      3. Dell,  Latitude ATG  E6400
                      4. Lenovo, ThinkPad T400
                      5. Toshiba, Dynabook  SS RX2 (New)

                      1番のタフブックCF-30は,つくばチャレンジでも実績があり,1000[cd/m^2]の高輝度液晶と晴天の屋外でも見えやすいものです.90cmの落下試験,毎分10mmの降水量に匹敵する防滴試験,防塵試験,振動試験などをクリアしています.米軍規格(MIL-STD 810F),いわゆるミルスペックに適合した,米軍もお墨付きの製品です.是非購入したいのですが,価格.comの最安値でも約35万円もします.学内で購入すると40万円ぐらいになるかな?完全な予算オーバーです.

                      2番目のタフブックCF-19は,画面が10.4インチとやや小さいので普段プログラミングするには向いていません.タブレット型として使うこともできる点はとても評価できます.これもCF-30と同様に1000[cd/m^2]の高輝度液晶を搭載し米軍お墨付きです.価格は最安値で約27万円です.

                      3番目のLatitude ATGは,Dellの法人向け製品で,これまた米軍お墨付き製品です.液晶の輝度は750[cd/m^2](タッチパネルは650[cd/m^2])です.Dellお得意のキャンペーン中で一番安価なモデルでは約17万円です.数万円プラスするとハードディスクからSSDに変更可能で,さらに信頼性が向上します.これなら何とか購入できそうです.

                      4番目のThinkPadは自律さんのコメントから候補になりました.米軍お墨付きの製品であり,オプションで液晶輝度680[cd/m^2]のパネルを選択できます.一番安い構成なら約10万円であり,オプションでグラフィクスチップにATI Mobility Radeon 3470が選択できますし高性能プロセッサーCore2 Duo T9900も選択可能です.

                      5番目に新たに挙がったノートパソコンはToshibaのDynabook SS RX2です。これは、米軍のお墨付きはまだないようですが、ドイツの認証機関で実施した100kgf面加圧、75cm落下、100cc浸水の各試験をクリアしています。一番の利点は必要な要件2の屋外での視認性です。半透過型LEDバックライト液晶を使用しているので、屋外では外光を反射させることにより良く見えるそうです。さらに、12時間バッテリ駆動で重さも約1kgです。価格も東芝ダイレクトで約21万円からになっています。

                      見積を取ってからでないでないと決定できませんが,今のところ4番目を一番の候補にしますが悩むところです.発注したらご報告します.

                      読者の皆さんで,アウトドア系のノートパソコンでお勧めのもがあればコメント頂ければありがたいです.

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                      4571 2009-08-05 19:03:44 2009-08-05 10:03:44 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009%ef%bc%9a%e3%83%8e%e3%83%bc%e3%83%88%e3%83%91%e3%82%bd%e3%82%b3%e3%83%b3%e3%81%ae%e9%81%b8%e5%ae%9a publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1251079887 _edit_last 2 views 1136 2333 124.99.209.11 2009-08-06 01:16:35 2009-08-05 16:16:35 1 0 0 2336 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-08-06 08:44:15 2009-08-05 23:44:15 1 0 2
                      picture090801 http://demura.net/misc/4584.html/attachment/picture090801 Thu, 06 Aug 2009 14:24:10 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/08/picture090801.jpg 4585 2009-08-06 23:24:10 2009-08-06 14:24:10 open open picture090801 inherit 4584 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/08/picture090801.jpg _wp_attached_file 2009/08/picture090801.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"639";s:6:"height";s:3:"696";s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='88'";s:4:"file";s:25:"2009/08/picture090801.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:25:"picture090801-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:25:"picture090801-275x300.jpg";s:5:"width";s:3:"275";s:6:"height";s:3:"300";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} map090801 http://demura.net/misc/4584.html/attachment/map090801 Thu, 06 Aug 2009 14:24:22 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/08/map090801.jpg 4586 2009-08-06 23:24:22 2009-08-06 14:24:22 open open map090801 inherit 4584 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/08/map090801.jpg _wp_attached_file 2009/08/map090801.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"640";s:6:"height";s:3:"698";s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='88'";s:4:"file";s:21:"2009/08/map090801.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:21:"map090801-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:21:"map090801-275x300.jpg";s:5:"width";s:3:"275";s:6:"height";s:3:"300";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} picture0908011 http://demura.net/misc/4584.html/attachment/picture0908011 Thu, 06 Aug 2009 14:25:02 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/08/picture0908011.jpg 4587 2009-08-06 23:25:02 2009-08-06 14:25:02 open open picture0908011 inherit 4584 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/08/picture0908011.jpg _wp_attached_file 2009/08/picture0908011.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"639";s:6:"height";s:3:"696";s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='88'";s:4:"file";s:26:"2009/08/picture0908011.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:26:"picture0908011-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:26:"picture0908011-275x300.jpg";s:5:"width";s:3:"275";s:6:"height";s:3:"300";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} map0908011 http://demura.net/misc/4584.html/attachment/map0908011 Thu, 06 Aug 2009 14:25:47 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/08/map0908011.jpg 4588 2009-08-06 23:25:47 2009-08-06 14:25:47 open open map0908011 inherit 4584 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/08/map0908011.jpg _wp_attached_file 2009/08/map0908011.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"640";s:6:"height";s:3:"698";s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='88'";s:4:"file";s:22:"2009/08/map0908011.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:22:"map0908011-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:22:"map0908011-275x300.jpg";s:5:"width";s:3:"275";s:6:"height";s:3:"300";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} つくばチャレンジ2009:第1回試走会 GPSの軌跡 http://demura.net/misc/4584.html Thu, 06 Aug 2009 14:26:03 +0000 http://demura.net/?p=4584

                      [caption id="attachment_4587" align="aligncenter" width="550" caption="GPSの軌跡"]GPSの軌跡[/caption]


                      [caption id="attachment_4588" align="aligncenter" width="550" caption="GPSの軌跡"]GPSの軌跡[/caption]

                      つくばチャレンジ2009の第1回試走会で収集したGSPの軌跡を公開します.これは取得した同じデータをGoogle Mapの地図と航空写真で表示したものです.

                      明らかに両者で数メートルの誤差があります.個人的な希望でいえば,地図が正しくあって欲しいです.なぜなら,航空写真では,車道に飛び出ているうえに,池の中を潜行しています.さすがに,うちのロボットは水陸両用ロボットではありませんので.

                      一方,地図では歩道を通り,池の横もきれいに通っています.でも,公園内は道路を通らずに,芝生をショートカットしています.さすがに,これだけずれると油田先生も許してくれないでしょう.ただ,この付近は上空が開けているのでこのように大きな誤差があるとは考えづらいです.地図が間違っていると考えたいです...

                      GPSデータを解析された方で,同じ感想を持たれた方はコメントくださいね.

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                      4584 2009-08-06 23:26:03 2009-08-06 14:26:03 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009%ef%bc%9a%e7%ac%ac%ef%bc%91%e5%9b%9e%e8%a9%a6%e8%b5%b0%e4%bc%9a%e3%81%aegps%e8%bb%8c%e8%b7%a1 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1249600826 _edit_last 2 views 1649 2349 http://d.hatena.ne.jp/kamiyan2/ 121.92.82.223 2009-08-06 23:49:42 2009-08-06 14:49:42 1 0 0 2350 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.213.246 2009-08-07 00:02:53 2009-08-06 15:02:53 1 2349 2 2351 http://d.hatena.ne.jp/kamiyan2/ 121.92.82.223 2009-08-07 00:47:39 2009-08-06 15:47:39 1 0 0 2352 http://d.hatena.ne.jp/kamiyan2/ 121.92.82.223 2009-08-07 00:48:31 2009-08-06 15:48:31 1 2350 0 2353 http://d.hatena.ne.jp/kamiyan2/ 121.92.82.223 2009-08-07 00:55:46 2009-08-06 15:55:46 1 2350 0 2356 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-08-07 07:55:06 2009-08-06 22:55:06 1 2351 2 2357 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-08-07 08:02:13 2009-08-06 23:02:13 1 2351 2 2359 http://d.hatena.ne.jp/kamiyan2/ 203.141.129.1 2009-08-07 13:01:41 2009-08-07 04:01:41 1 2356 0 2360 http://d.hatena.ne.jp/kamiyan2/ 203.141.129.1 2009-08-07 13:06:35 2009-08-07 04:06:35 1 2357 0 2363 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-08-08 07:15:22 2009-08-07 22:15:22 1 2360 2
                      インドの頭脳パワーの秘密~インド教育と哲学~ http://demura.net/education/4619.html Tue, 11 Aug 2009 00:55:07 +0000 http://demura.net/?p=4619 石川県国際交流センターで8月9日(日)に開催された「インドの頭脳パワーの秘密~インド教育と哲学~」に参加しました。講師は二ヤンタ・デシュパンデさんです。

                      彼はビジネスコンサルタント、レキシコン アソシエーツ の代表であり、日本でインド人学校を設立されました。それよりも、読者の皆さんは、インド式計算法を日本に初めて紹介した人と言った方がおわかりだと思います。インド式計算法関連の書籍は合計100万部売れたそうです。

                      講演の内容は、始めにインド式計算を30分程度紹介した後は、インドの歴史、教育、哲学のお話でした。彼はインド人学校を日本で設立した経験があり、教育についても大変熱く話されていました。

                      その中で、私が共感した言葉を紹介します。

                      「ある程度の詰め込みがないと、アウトプットがない。インプットの質と量により、アウトプットの質と量が決まる。」 黒澤明氏の言葉から「想像力は全て記憶力である。」

                      これは極めて当たり前のことです。ゆとり教育の時代に知識の詰め込みより、自分で考えることにあまりにも重点の置かれた時期がありました。ところが、考えるためには自分の持っている知識が前提になります。高校生が出来ることと大学生の出来ることは違います。それは大学でより深い専門知識を学ぶからです。「知は力なり」なのです。

                      また、最近の脳科学の知見から体と精神は密接に関連していることがわかってきました。インドのヨガは体と精神の健康法であり、自分のマインドをコントロールする手法がヨガであるとのことでした。

                      次のウェブサイトにデシュパンデのインタビュー記事がありますので、興味のある方は読まれると講演の内容が概ねわかります。

                      最後にデシュパンデさんがご推薦された書籍を紹介します。インドの苦悩の歴史がわかります。

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                      4619 2009-08-11 09:55:07 2009-08-11 00:55:07 open open %e3%82%a4%e3%83%b3%e3%83%89%e3%81%ae%e9%a0%ad%e8%84%b3%e3%83%91%e3%83%af%e3%83%bc%e3%81%ae%e7%a7%98%e5%af%86%ef%bd%9e%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%83%89%e6%95%99%e8%82%b2%e3%81%a8%e5%93%b2%e5%ad%a6%ef%bd%9e publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1250065169 _edit_last 2 views 400
                      cb-qt1 http://demura.net/misc/4668.html/attachment/cb-qt1 Wed, 12 Aug 2009 08:39:16 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/08/cb-qt1.png 4669 2009-08-12 17:39:16 2009-08-12 08:39:16 open open cb-qt1 inherit 4668 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/08/cb-qt1.png _wp_attached_file 2009/08/cb-qt1.png _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"629";s:6:"height";s:3:"332";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='67' 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_wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"912";s:6:"height";s:3:"600";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='84' width='128'";s:4:"file";s:18:"2009/08/cb-qt6.png";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:18:"cb-qt6-150x150.png";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:18:"cb-qt6-300x197.png";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"197";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} CodeblocksでQtを簡単にビルドする方法 http://demura.net/misc/4668.html Wed, 12 Aug 2009 08:42:20 +0000 http://demura.net/?p=4668 つくばチャレンジに参加してみて、ロボットのGUIがとても大切だということがわかりました。そこで、Qtの勉強を最近始めました。授業でも使っている統合開発環境CodeblocksでQtを作成したプログラムをビルドする方法を紹介します。OSはUbuntu 8.04です。

                      • インクルードパスの設定
                        • Qtをビルドするためにインクルードパスを追加します。ご自分の環境に合わせたパスに変更してください。この例では、ホームディレクトリにQtの開発環境をインストールしていますので次のように設定しています。
                        • /home/ユーザ名/qtsdk-2009.03/qt/include
                        • /home/ユーザ名/qtsdk-2009.03/qt/include/QtCore
                        • /home/ユーザ名/qtsdk-2009.03/qt/include/QtGui
                      [caption id="attachment_4692" align="aligncenter" width="500" caption="クリックすると拡大します。"]クリックすると拡大します。[/caption]
                      • ライブラリパスの設定
                        • Qtのライブラリパスも設定します。ご自分の環境に合わせたパスに変更してください。
                        • この例では次のように設定しています。
                        • /home/ユーザ名/qtsdk-2009.03/qt/lib/libQtCore.so
                        • /home/ユーザ名/qtsdk-2009.03/qt/lib/libQtGui.so
                      [caption id="attachment_4693" align="aligncenter" width="500" caption="クリックすると拡大します。"]クリックすると拡大します。[/caption]
                      • qt-prebuildの設定
                        • Qtのプロジェクトファイルからmakefileを作成するためにqmakeを実行する必要がありますが、codeblocksではqmakeを実行するメニューがないのでqt-prebuildを以下をダウンロード、コンパイルして、パスの通っている場所に置きます。
                        • 以下のコマンドをターミナルで実行します。成功すると実行ファイルqt-prebuildが生成されます。ここではホームディレクトリの下にbinディレクトリを作成しそこにqt-prebuildを置いています。
                          • wget http://webmail.appert44.org/~plegal/qt/qt-prebuild/qt-prebuild.cpp
                          • wget http://webmail.appert44.org/~plegal/qt/qt-prebuild/qt-prebuild.pro
                          • qmake
                          • make
                        • Codeblocksを設定します。Pre/post build stepsのPre-build stepsに以下を設定します。
                          • ~/bn/qt-prebuild
                      [caption id="attachment_4694" align="aligncenter" width="500" caption="クリックすると拡大します。"]クリックすると拡大します。[/caption]
                      • ビルド prebuildの動作確認
                        • ではビルドしましょう。Build logをqt-buildがQt関連のファイルを探してくれているのがわかります。
                      [caption id="attachment_4698" align="aligncenter" width="500" caption="クリックすると拡大します。"]クリックすると拡大します。[/caption]
                      • ビルド 失敗
                        • ところが、undefined reference to vtable for という大量のエラーが出ます。Qtのプログラムをビルドするためにはmoc(Meta Object Compiler)でソースファイルを生成する必要があります。qmakeを使うと自動的にmocにより必要なファイルが自動生成されます。エラーの原因はこの作成された自動生成ファイル(moc_が既存ファイル名の前に付加される、以下mocファイルと呼びます)がcodeblocksのプロジェクトに追加されていないからです。
                      [caption id="attachment_4695" align="aligncenter" width="500" caption="クリックすると拡大します。"]クリックすると拡大します。[/caption]
                      • ファイルの追加
                        • mocファイルをcodeblocksのファイルに追加します。この例では、moc_mainwindow.cppとmoc_map.cppを追加しています。
                      [caption id="attachment_4696" align="aligncenter" width="500" caption="クリックすると拡大します。"]クリックすると拡大します。[/caption]
                      • ビルド成功
                        • 再ビルドしましょう。ソースコードに問題がなければ成功します。mocファイルを追加する必要がありますが、すべてcodeblocksでビルドできるのでとても簡単です。

                      以上です。

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                      4668 2009-08-12 17:42:20 2009-08-12 08:42:20 open open codeblocks%e3%81%a7qt%e3%82%92%e7%b0%a1%e5%8d%98%e3%81%ab%e3%83%93%e3%83%ab%e3%83%89%e3%81%99%e3%82%8b%e6%96%b9%e6%b3%95 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1250929073 _edit_last 2 views 671
                      cb-qt31 http://demura.net/misc/4668.html/attachment/cb-qt31 Thu, 13 Aug 2009 01:13:31 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/08/cb-qt31.png 4684 2009-08-13 10:13:31 2009-08-13 01:13:31 open open cb-qt31 inherit 4668 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/08/cb-qt31.png _wp_attached_file 2009/08/cb-qt31.png _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"290";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='72' 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http://demura.net/?p=4701 夏休みは皆さんいかがお過ごしでしょうか?

                      私の休暇もそろそろ終わりです。夏休みは特に大きなイベントはなく、家でゆっくり静養しました。冷夏とはいえ、外でテニスをする気にもなれず、子供と金沢市営総合プールでもっぱら遊びました。

                      金沢市営総合プールは、夏の期間は大人200円、子供100円というお財布にやさしい価格で、しかも、首都圏と違うことはとても空いていることです。1コースを独占できました。設備もしっかりしていおり、25mの温水プール、50mの屋外プール、25mの屋外プール、それに10mの飛び込み台もあります。ただし、一般の人は飛び込み台は使えません。

                      この飛び込み台は、今年の6月に公開された角川映画 Dive !! の舞台になったことを知りさらに驚かされました。今年の夏は都会では味わえない贅沢を満喫しました。金沢は良いところですね。

                      でむ

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                      4701 2009-08-20 23:28:19 2009-08-20 14:28:19 open open %e3%81%82%e3%81%ae%e6%98%a0%e7%94%bb%e3%81%ae%e8%88%9e%e5%8f%b0%e3%81%a7%e6%b0%b4%e6%b3%b3%e4%b8%89%e6%98%a7 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1250778833 _edit_last 2 views 336
                      gui090822 http://demura.net/tukuba/4707.html/attachment/gui090822 Sat, 22 Aug 2009 07:57:43 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/08/gui090822.jpg 4708 2009-08-22 16:57:43 2009-08-22 07:57:43 open open gui090822 inherit 4707 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/08/gui090822.jpg _wp_attached_file 2009/08/gui090822.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"550";s:6:"height";s:3:"404";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='94' width='128'";s:4:"file";s:21:"2009/08/gui090822.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:21:"gui090822-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:21:"gui090822-300x220.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"220";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} つくばチャレンジ2009: GUIの作成 http://demura.net/tukuba/4707.html Sat, 22 Aug 2009 08:06:55 +0000 http://demura.net/?p=4707 A Tukuba Challenge Control Panel Ver.09-08-22[/caption]

                      つくばチャレンジに参加してみて、ロボットのGUIがとても大切だということがわかりました。試走会は時間が限られていますし、他のロボットも走行しているのでコース上でじっくりプログラミングというわけにもいきません。そのため、現場ではプログラミングをせずにできるだけGUIの操作だけで済ませることができれば楽できます。GUIのイメージとしてはカーナビです。

                      夏休みはもう終わりですが、少し時間を取れたのでQtの勉強がてら上図のようなGUIを作成してみました。主な機能は次のとおりです。

                      • 情報表示
                        • 地図、ウェイポイント
                        • ロボットのデバイス状態
                        • GPSの緯度・経度、ロボットの現在位置、速度、針路
                      • 操作
                        • 地図の縮尺変更、ウェイポイントの設定
                        • 金沢とつくばの地図切り替え
                        • マウスによる地図の移動
                        • ロボットのスタートとストップ
                        • ロボットのリモコン、自律動作の切り替え

                      来週にでもこれでロボットを動かしてみて改善していく予定です。

                      でむ

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                      4707 2009-08-22 17:06:55 2009-08-22 08:06:55 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009%ef%bc%9a-gui%e3%81%ae%e4%bd%9c%e6%88%90 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1250929350 _edit_last 2 views 470
                      gui090822 http://demura.net/tukuba/4707.html/attachment/gui090822-2 Sat, 22 Aug 2009 08:14:32 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/08/gui090822.png 4713 2009-08-22 17:14:32 2009-08-22 08:14:32 open open gui090822-2 inherit 4707 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/08/gui090822.png _wp_attached_file 2009/08/gui090822.png _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:4:"1230";s:6:"height";s:3:"904";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='94' width='128'";s:4:"file";s:21:"2009/08/gui090822.png";s:5:"sizes";a:3:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:21:"gui090822-150x150.png";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:21:"gui090822-300x220.png";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"220";}s:5:"large";a:3:{s:4:"file";s:22:"gui090822-1024x752.png";s:5:"width";s:4:"1024";s:6:"height";s:3:"752";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} つくばチャレンジ2009:ノートパソコンを発注しました。 http://demura.net/tukuba/4717.html Mon, 24 Aug 2009 02:51:50 +0000 http://demura.net/?p=4717




                      8月5日の記事「つくばチャレンジ2009:ノートパソコンの選定」でつくばチャレンジに適したノートパソコンをいくつかピックアップしました。見積りも返ってきたのでノートパソコンを以下の製品に決め発注しました。

                    • Lenovo, ThinkPad T400
                    • 候補としては以下のパソコンを挙けました.

                      1. Panasonic, タフブック CF-30
                      2. Panasonic, タフブック CF-19
                      3. Dell, Latitude ATG E6400
                      4. Lenovo, ThinkPad T400
                      5. Toshiba, Dynabook SS RX2

                      見積りは1番から4番目までとりました。おおざっぱな金額では、1番が約40万円、2番が約30万円、3番が約25万円、4番が約15万円となりました。なお、価格には数万円の誤差はありますし、カスタマイズ仕様によって変動しますのであくまで参考金額としてください。

                      結局、自律さんのコメントから候補になった4番目のThinkPad T400にしました。自律さんありがとうございます。

                      決め手は処理能力と価格です。オプションで14.1型液晶 WXGA HN LEDバックライト付 (HNはHigh Nitの略。輝度680[cd/m^2])のパネルを選択し、グラフィクスチップにATI Mobility Radeon 3470を選択できました。下のYouTubeのビデオを見る限り屋外でも使えそうです。

                      CPUはCore2 Duo T9600なのでODEのシミュレータもサクサク動くことでしょう。バッテリも9セルで6~7時間持つとのレビューがありました。これだけそろっていて価格が2番の約半額、3番よりも約10万円も安いのでThinkPad T400にしました。なお、信頼性についても上のYouTubeで見つけたビデオを見る限りは万全です。どの程度信じて良いかわかりませんが...

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                      4717 2009-08-24 11:51:50 2009-08-24 02:51:50 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009%ef%bc%9a%e3%83%8e%e3%83%bc%e3%83%88%e3%83%91%e3%82%bd%e3%82%b3%e3%83%b3%e7%99%ba%e6%b3%a8 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1251679692 _edit_last 2 views 756
                      第1地点 http://demura.net/tukuba/4736.html/attachment/p1 Thu, 03 Sep 2009 07:14:08 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/09/p1.jpg 4738 2009-09-03 16:14:08 2009-09-03 07:14:08 open open p1 inherit 4736 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/09/p1.jpg _wp_attached_file 2009/09/p1.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"500";s:6:"height";s:3:"384";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='125'";s:4:"file";s:14:"2009/09/p1.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:14:"p1-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:14:"p1-300x230.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"230";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"4.3";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio 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deviation4 inherit 4736 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/09/deviation4.jpg _wp_attached_file 2009/09/deviation4.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"684";s:6:"height";s:3:"541";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='121'";s:4:"file";s:22:"2009/09/deviation4.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:22:"deviation4-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:22:"deviation4-300x237.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"237";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} deviation5 http://demura.net/tukuba/4736.html/attachment/deviation5 Fri, 04 Sep 2009 09:45:35 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/09/deviation5.jpg 4767 2009-09-04 18:45:35 2009-09-04 09:45:35 open open deviation5 inherit 4736 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/09/deviation5.jpg _wp_attached_file 2009/09/deviation5.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"682";s:6:"height";s:3:"544";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='120'";s:4:"file";s:22:"2009/09/deviation5.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:22:"deviation5-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:22:"deviation5-300x239.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"239";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} deviation6 http://demura.net/tukuba/4736.html/attachment/deviation6 Fri, 04 Sep 2009 09:45:51 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/09/deviation6.jpg 4768 2009-09-04 18:45:51 2009-09-04 09:45:51 open open deviation6 inherit 4736 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/09/deviation6.jpg _wp_attached_file 2009/09/deviation6.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"680";s:6:"height";s:3:"538";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='121'";s:4:"file";s:22:"2009/09/deviation6.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:22:"deviation6-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:22:"deviation6-300x237.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"237";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} つくばチャレンジ2009: プアマンズGPSの評価 http://demura.net/tukuba/4736.html Sat, 05 Sep 2009 03:18:33 +0000 http://demura.net/?p=4736

                      学内の6点で、環境土木工学科の鹿田研究室のお力を借りて誤差2~3cmのVRS-RTK GPSと手持ちの安価なGPSとの比較を行う計測会を実施しました。計測会には、一昨年完走した夢考房自律走行車プロジェクト、昨年バンダイナムコ賞の金沢高専伊藤研が参加しました。

                      解析した結果は次のとおりです。

                      正確度(VRS-RTK GPSとの平均誤差)は1.00m,精密度(標準偏差)は0.85mでした.

                      なお、正確度はsqrt((x - x0)^2+(y-y0)^2),  精密度はsqrt(σx^2+σy^2)で計算しています。ここで、(x,y)はUblox-5の推定値(xy座標系)、(x0,y0)はVRS-RTK GPSの推定値、(σx, σy)はUblox-5の推定値のx, y方向の標準偏差です。

                      予想どおり1mの正確度でした。A100との比較が楽しみです。


                      計測地点

                      緯度,軽度

                      Ublox-5

                      平均誤差[m]

                      標準偏差[m]

                      推定点図(クリックすると拡大します)
                      [caption id="attachment_4738" align="aligncenter" width="150" caption="第1地点"]第1地点[/caption]


                      36°31′53.04074"N

                      136°37'41.40939"E

                      正確度

                      0.80m


                      精密度

                      0.82m


                      deviation1


                      [caption id="attachment_4739" align="aligncenter" width="150" caption="第2地点"]第2地点[/caption]

                      36°31′52.65213"N

                      136°37'41.16590"E

                      正確度

                      0.83m


                      精密度

                      0.81m


                      deviation2


                      [caption id="attachment_4740" align="aligncenter" width="150" caption="第3地点"]第3地点[/caption]

                      36°31′52.56930"N

                      136°37'41.06432"E

                      正確度

                      1.34m


                      精密度

                      1.02m


                      deviation3


                      [caption id="attachment_4741" align="aligncenter" width="150" caption="第4地点"]第4地点[/caption]

                      36°31′51.87042"N

                      136°37'40.15360"E

                      正確度

                      0.80m


                      精密度

                      0.82m


                      deviation4


                      [caption id="attachment_4742" align="aligncenter" width="150" caption="第5地点"]第5地点[/caption]

                      36°31′51.76241"N

                      136°37'39.71492"E

                      正確度

                      0.90m


                      精密度

                      0.87m



                      deviation5


                      [caption id="attachment_4743" align="aligncenter" width="150" caption="第6地点"]第6地点[/caption]

                      36°31′50.99749"N

                      136°37'38.03134"E

                      正確度

                      1.19m


                      精密度

                      0.70m


                      deviation6


                      [caption id="attachment_4754" align="aligncenter" width="600" caption="計測地点"]計測地点[/caption]


                      ]]>
                      4736 2009-09-05 12:18:33 2009-09-05 03:18:33 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009-%e3%83%97%e3%82%a2%e3%83%9e%e3%83%b3%e3%82%bagps%e3%81%ae%e8%a9%95%e4%be%a1 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1252121632 _edit_last 2 views 439
                      つくばチャレンジ2009: GPSの評価法 http://demura.net/tukuba/4783.html Sat, 05 Sep 2009 06:17:48 +0000 http://demura.net/?p=4783 教育用と防備録として今回GPSの評価方法を記録しておきます。

                      • 緯度・経度の度分秒単位を度単位へ変換 (エクセル)
                        • エクセルでの作業用に作りました。もっと簡単な方法もあると思いますが、C言語にも簡単に移植できるエクセルの関数だけを使っています。
                        • ddmmss.ss形式→度形式 (例 353604.56  → 35.6012667)
                          • ddmmss.ss形式の例 36°35'03.33"  → 363503.33
                          • エクセルのカラムA1に363503.33が入力されているとする
                          • カラムB1に=INT(A1/10000)
                          • カラムC1に=INT((A1-B1*10000)/100)
                          • カラムD1に=A1-B1*10000-C1*100
                          • 答え:カラムE1に=B1+(C1/60)+(D1/3600)を入れ、カラムE1が答え
                        • 度→ddmmss.ss (例 35.6012667 → 353604.56)
                          • カラムA2に度形式の35.60126667が入力されているとする
                          • カラムB2に=INT(A2)
                          • カラムC2に=(A2-B2)*3600
                          • カラムD2に=INT(C2/60)
                          • カラムE2に=((C2/60)-INT(C2/60))*60
                          • 答え:F2に=B2*10000+D2*100+E2

                      • 緯度・経度の度分秒単位を度単位へ変換 (C言語)
                        •   
                          double ddmmss2deg(double value) // ddmmss形式→度形式
                          {
                              int b,c;
                              double d, e;
                          
                              b = (int) (value / 10000);
                              c = (int) (value - b * 10000)/100;
                              d = value - b * 10000 - c * 100;
                              return (double) b + (c/60.0) + (d/3600.0);
                          }
                          
                          double deg2ddmmss(double value) // 度 → ddmmss
                          {
                              int b,d;
                              double c, e;
                          
                              b = (int) value;
                              c = (value - b) * 3600;
                              d = (int) (c/60.0);
                              e = ((c/60.0)-(int)(c/60.0)) * 60.0;
                              return (double) b * 10000 + d * 100 + e;
                          }
                          
                      • 緯度・経度を平面直角座標系(公共座標系)へ変換
                      • 正確度
                        • 正確度とは計測値が真値とどの程度ずれているかを定量的に表した値で、以下の式を用いました。
                        • 正確度=∑ sqrt((xi-x0)^2+(yi-y0)^2))/N
                          • ここで、(xi, yi)はi番目の計測値、(x0,y0)は真値、Nは全計測点数、sqrtは平方根を求める関数
                      • 精密度
                        • 精密度とは計測値の平均から各計測値がどの程度散らばっているかを定量的に表した値です。ここでは、次式で表せる計測値の標準偏差を使いました。
                        • 精密度=sqrt(σx^2+σy^2)
                          • ここで、(σx, σy)は計測値のx,y方向の標準偏差
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                      4783 2009-09-05 15:17:48 2009-09-05 06:17:48 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009-gps%e3%81%ae%e8%a9%95%e4%be%a1%e6%b3%95 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1252167635 _edit_last 2 views 465
                      poormansgps http://demura.net/tukuba/4796.html/attachment/poormansgps Sun, 06 Sep 2009 13:22:29 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/09/poormansgps.jpg 4797 2009-09-06 22:22:29 2009-09-06 13:22:29 open open poormansgps inherit 4796 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/09/poormansgps.jpg _wp_attached_file 2009/09/poormansgps.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"384";s:6:"height";s:3:"512";s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='72'";s:4:"file";s:23:"2009/09/poormansgps.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:23:"poormansgps-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:23:"poormansgps-225x300.jpg";s:5:"width";s:3:"225";s:6:"height";s:3:"300";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"5";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1251562628";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"8.2";s:3:"iso";s:2:"50";s:13:"shutter_speed";s:5:"0.004";s:5:"title";s:0:"";}} つくばチャレンジ2009: これがプアマンズGPSだ http://demura.net/tukuba/4796.html Sun, 06 Sep 2009 13:36:52 +0000 http://demura.net/?p=4796 今回測定に使用したGPS受信機とアンテナを紹介します。写真のキノコのようなものはGPSアンテナです。

                      [caption id="attachment_4797" align="aligncenter" width="384" caption="キノコ?"]キノコ?[/caption]


                      Bulletアンテナは5V用と3V用があります。EVK-5Hは3V用のアンテナが必要です。日本で購入すると2つ合わせて5万円程度だと思います。

                      先日、ヘミスフィア社GPS受信機A100の見積を取ったところ約25万円でした。約5分の1の価格です。学内で計測した結果では誤差1m(正確度)でバラツキ(精密度)が85cmでした。さらにうれしいのが、アンテナポールです。DIYの店で売っている塩ビ用パイプの規格と合うので1000円も出すとおつりがきます。まさに、プアマン(ラボ)にふさわしいシステムです。

                      なお、今回の課題は上空が開けていない公園内を通るのでGPSに頼っているだけでは完走できません。この程度の精度でも十分かもしれませんね。

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                      4796 2009-09-06 22:36:52 2009-09-06 13:36:52 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009-%e3%81%93%e3%82%8c%e3%81%8c%e3%83%97%e3%82%a2%e3%83%9e%e3%83%b3%e3%82%bagps%e3%81%a0 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1252248920 _edit_last 2 views 580 2481 http://d.hatena.ne.jp/kamiyan2/ 203.141.129.1 2009-09-09 10:47:18 2009-09-09 01:47:18 1 0 0 2484 info@demura.net http://demura.net/ 61.210.179.74 2009-09-09 21:19:42 2009-09-09 12:19:42 1 0 2
                      つくばチャレンジ2009: GPS EVK-5Hの設定 http://demura.net/tukuba/4809.html Tue, 08 Sep 2009 13:30:40 +0000 http://demura.net/?p=4809 プアマンズGPSこと,EVK-5Hを今までWindowsで使っていましたが,Linuxで使う際,NMEAのライブラリを用いた自作のプログラムではなかなかデータを読み込んでくれませんでした.そこで,以下の項目についてEVK-5Hの設定をU-Centerから変更したら問題が解決しました.

                      • PRT(Ports)
                        • Protocol in: NMEA
                        • Protocol out: NMEA
                        • USB baud rate  19200
                      • NMEA
                        • レ Enable compatibility mode
                        • Version 2.1

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                      4809 2009-09-08 22:30:40 2009-09-08 13:30:40 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009-gps-evk-5h%e3%81%ae%e8%a8%ad%e5%ae%9a publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1252662051 _edit_last 2 views 345
                      シミュレーションの録画ソフト http://demura.net/misc/4807.html Tue, 08 Sep 2009 13:55:08 +0000 http://demura.net/?p=4807 防備録です.

                      発表や人様に紹介するためにODEなどで作成したシミュレーションの動画を録画したいときがあります.いろいろなソフトがあると思いますが,オープンソースのソフトを見つけましたのでメモしておきます.

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                      4807 2009-09-08 22:55:08 2009-09-08 13:55:08 open open %e3%82%b7%e3%83%9f%e3%83%a5%e3%83%ac%e3%83%bc%e3%82%b7%e3%83%a7%e3%83%b3%e3%81%ae%e9%8c%b2%e7%94%bb%e3%82%bd%e3%83%95%e3%83%88 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1252453048 _edit_last 2 views 332
                      つくばチャレンジ2009: 試走会前夜祭 http://demura.net/tukuba/4837.html Thu, 10 Sep 2009 14:23:11 +0000 http://demura.net/?p=4837 朝8時30分ごろ金沢工大を車で出発し,16時頃つくば市のホテルへ到着しました.

                      明日のミーティングをかねて,ホテルの近くにあるレストランでディナーを取りました.アルゼンチンワインがおいしかったですね.

                      当初は,トライアルコースを自律走行する予定でしたが,計画が遅れに遅れてデータ取りだけになりそうです.

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                      [caption id="attachment_4838" align="aligncenter" width="512" caption="つくば班ディナー.なお,私は写真係でした."]つくば班ディナー[/caption] ]]>
                      4837 2009-09-10 23:23:11 2009-09-10 14:23:11 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009-%e8%a9%a6%e8%b5%b0%e4%bc%9a%e5%89%8d%e5%a4%9c publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1252722608 _edit_last 2 views 313
                      つくばチャレンジ2009: 第3回合同試走会 http://demura.net/tukuba/4846.html Fri, 11 Sep 2009 14:49:57 +0000 http://demura.net/?p=4846 9月10日に開催された第3回試走会では第1回試走会を反省して次の項目を改善しました.

                      [caption id="attachment_4847" align="aligncenter" width="300" caption="demura.netチームのパドック"]demura.netチームのパドック[/caption]
                      • パドック: 前回はキティちゃんのビーチパラソルを持参しましたが,小さいため作業がやりずらかった.そのため,イベントテントとサイドウォールを用意し,直射日光を遮断しました.作業の能率が上がりました.また,キャンプ用の長さ160cmのデーブルを用意したので4名ともパソコンで作業が可能となりました.
                      • 電源:105Ahのバッテリとインバータを用意したので1日快適に作業ができました.


                      [caption id="attachment_4848" align="aligncenter" width="300" caption="ロボット走行中の画面: ThinkPad T400 と開発したGUI"]ロボット走行中の画面: ThinkPad T400 と開発したGUI[/caption]


                      • パソコン:ブログの過去記事に書いたようにThink Pad T400が出発前日届き,Ubuntu9.04や開発環境を入れ何とか試走会で利用できました.上の写真に示すように画面が明るいので作ったGUIプログラムによりリアルタイムに自己位置が確認でき色々な問題点が即座にわかりました.この写真はデータ取り中の様子です.なお,以前使っていた古いLet's Noteでは同じ環境でも画面がやっと見える程度でした.
                        また,このブログとメーリングリストにも流しましたが,Google mapとつくばチャレンジホームページの地図は公園内のコースとなっている遊歩道(交番側)が大きくずれています.この点については,ある方からもご親切に教えて頂きました.
                      [caption id="attachment_4849" align="aligncenter" width="300" caption="楽しそうにデータを収集するdemura.netチームのメンバー達"]楽しそうにデータを収集するdemura.netチームのメンバー達[/caption]
                      • 次回,試走会に行けるのは本番直前になりそうです.できれば10月にいきたいのですが... 学内の模擬コースやシミュレータで調整するしかありません.

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                      4846 2009-09-11 23:49:57 2009-09-11 14:49:57 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009-%e7%ac%ac%ef%bc%93%e5%9b%9e%e5%90%88%e5%90%8c%e8%a9%a6%e8%b5%b0%e4%bc%9a publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1252725015 _edit_last 2 views 400
                      dinner http://demura.net/tukuba/4837.html/attachment/dinner Sat, 12 Sep 2009 02:20:03 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/09/dinner.jpg 4838 2009-09-12 11:20:03 2009-09-12 02:20:03 open open dinner inherit 4837 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/09/dinner.jpg _wp_attached_file 2009/09/dinner.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"384";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:18:"2009/09/dinner.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:18:"dinner-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:18:"dinner-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.8";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:3:"N73";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1252576476";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.6";s:3:"iso";s:3:"320";s:13:"shutter_speed";s:5:"0.066";s:5:"title";s:0:"";}} padoc http://demura.net/tukuba/4846.html/attachment/padoc Sat, 12 Sep 2009 02:43:30 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/09/padoc.jpg 4847 2009-09-12 11:43:30 2009-09-12 02:43:30 open open padoc inherit 4846 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/09/padoc.jpg _wp_attached_file 2009/09/padoc.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:4:"1024";s:6:"height";s:3:"768";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:17:"2009/09/padoc.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:17:"padoc-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:17:"padoc-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"4.3";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1252243952";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:2:"50";s:13:"shutter_speed";s:6:"0.0025";s:5:"title";s:0:"";}} thinkpadt400 http://demura.net/tukuba/4846.html/attachment/thinkpadt400 Sat, 12 Sep 2009 02:45:26 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/09/thinkpadt400.jpg 4848 2009-09-12 11:45:26 2009-09-12 02:45:26 open open thinkpadt400 inherit 4846 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/09/thinkpadt400.jpg _wp_attached_file 2009/09/thinkpadt400.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:4:"1024";s:6:"height";s:3:"768";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:24:"2009/09/thinkpadt400.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:24:"thinkpadt400-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:24:"thinkpadt400-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"3.5";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1252252114";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:4:"10.2";s:3:"iso";s:3:"100";s:13:"shutter_speed";s:4:"0.01";s:5:"title";s:0:"";}} member090911 http://demura.net/tukuba/4846.html/attachment/member090911 Sat, 12 Sep 2009 02:49:14 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/09/member090911.jpg 4849 2009-09-12 11:49:14 2009-09-12 02:49:14 open open member090911 inherit 4846 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/09/member090911.jpg _wp_attached_file 2009/09/member090911.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:4:"1024";s:6:"height";s:3:"768";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:24:"2009/09/member090911.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:24:"member090911-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:24:"member090911-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"4.3";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1252259559";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:2:"50";s:13:"shutter_speed";s:5:"0.004";s:5:"title";s:0:"";}} 第27回日本ロボット学会学術講演会 http://demura.net/misc/4855.html Tue, 15 Sep 2009 23:55:26 +0000 http://demura.net/?p=4855 第27回日本ロボット学会学術講演会のため、9月15日から17日まで横浜に出張です。

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                      4855 2009-09-16 08:55:26 2009-09-15 23:55:26 open open %e7%ac%ac%ef%bc%92%ef%bc%97%e5%9b%9e%e6%97%a5%e6%9c%ac%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e5%ad%a6%e4%bc%9a%e5%ad%a6%e8%a1%93%e8%ac%9b%e6%bc%94%e4%bc%9a publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1253058939 _edit_last 2 views 292
                      ODE質問・要望募集9! http://demura.net/9ode/4858.html Thu, 17 Sep 2009 14:46:35 +0000 http://demura.net/?p=4858

                      まず,ここにあるODEのFAQを読んでからコメントお願いします.

                      ODE質問・要望8!のコメントが100件を超えましたので,新しい質問や要望はこちらにお願いします! ご質問の内容を詳しく説明して頂けると的確に回答できますので,時間を節約できると思います.

                      また、私のコメントやご自分の努力により問題が解決された場合に、問題の原因がわかれば投稿して頂くと大変助かります。その情報はODEの初心者にとって重要なものです。ある程度たまりましたらFAQに掲 載したいと思いますのでご協力のほどよろしくお願いします。


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                      第27回ロボット学会学術講演会 特別講演 福岡伸一教授 http://demura.net/education/4864.html Thu, 17 Sep 2009 15:36:00 +0000 http://demura.net/?p=4864

                      今年のロボット学会特別講演は青山学院大学の福岡伸一先生による「生命を解くキーワード、それは動的平衡」でした。

                      ロボット学会の特別講演は毎年非常に面白い話が多く良い刺激になります。福岡先生はとても文才のある方で、「生物と無生物の間」は60万部のベストセラー、今年の7月に発刊された「世界は分けてもわからない」はすでに15万部を突破しているそうです。

                      私はロボカップ世界大会へ向う飛行機の中で退屈しないように、たまたま成田空港の書店で購入したのが前書でした。分子生物学の歴史やポスドクの悲哀などもちりばめられ楽しく読むことができました。動的平衡の考え方は福岡先生のオリジナルではなく、ずいぶん昔に提案されたということを聞きますが、私には新鮮に感ぜられました。ということもあり、講演は楽しみでした。

                      講演の内容は、「世界は分けてもわからない」に書いてあることとほぼ同じでした。部分を見ているだけでは全体はわからず、部分と部分の相互作用を理解することにより初めて全体がわかるという趣旨のことを、絵画「コルティジャーネ」と「ラグーンのハンティング」の例を出し分かりやすく話して頂けました。

                      また、「世界は分けてもわからない」にマップラバーとマップヘイターの話があります。マップラバーとは地図大好き人間で、常に地図上ので自分の位置がわかっていなければ気が済みません、一方、マップヘイターは地図を見るのが嫌いな人間ですが、不思議と迷わず目的地に行ける人です。ロボット工学でいうと、前者はGPSなどで大域的自己位置を常に求めているロボット、後者はビューシークエンスで自己位置を求めているロボットに相当すると思います。つくばチャレンジ2009を完走するためには両者の能力が必要なのだと、その本を読んでふと思いました。

                      でむ

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                      4864 2009-09-18 00:36:00 2009-09-17 15:36:00 open open %e7%ac%ac27%e5%9b%9e%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e5%ad%a6%e4%bc%9a%e5%ad%a6%e8%a1%93%e8%ac%9b%e6%bc%94%e4%bc%9a%e3%80%80%e7%89%b9%e5%88%a5%e8%ac%9b%e6%bc%94%e3%80%80%e7%a6%8f%e5%b2%a1%e4%bc%b8 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1253231072 _edit_last 2 views 356
                      gassho http://demura.net/misc/4874.html/attachment/gassho Thu, 24 Sep 2009 13:16:40 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/09/gassho.jpg 4876 2009-09-24 22:16:40 2009-09-24 13:16:40 open open gassho inherit 4874 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/09/gassho.jpg _wp_attached_file 2009/09/gassho.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:4:"1024";s:6:"height";s:3:"768";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:18:"2009/09/gassho.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:18:"gassho-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:18:"gassho-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"4.3";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio 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http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/09/uranglass.jpg 4882 2009-09-24 22:42:29 2009-09-24 13:42:29 open open uranglass inherit 4874 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/09/uranglass.jpg _wp_attached_file 2009/09/uranglass.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:4:"1024";s:6:"height";s:3:"768";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:21:"2009/09/uranglass.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:21:"uranglass-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:21:"uranglass-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.6";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1253290747";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:3:"100";s:13:"shutter_speed";s:4:"0.25";s:5:"title";s:0:"";}} hidagassho1 http://demura.net/misc/4874.html/attachment/hidagassho1 Thu, 24 Sep 2009 13:54:26 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/09/hidagassho1.jpg 4883 2009-09-24 22:54:26 2009-09-24 13:54:26 open open hidagassho1 inherit 4874 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/09/hidagassho1.jpg _wp_attached_file 2009/09/hidagassho1.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:4:"1024";s:6:"height";s:3:"768";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:23:"2009/09/hidagassho1.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:23:"hidagassho1-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:23:"hidagassho1-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.6";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1253216633";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:3:"100";s:13:"shutter_speed";s:3:"0.2";s:5:"title";s:0:"";}} 飛騨高山へ行ってきました。 http://demura.net/misc/4874.html Thu, 24 Sep 2009 14:01:03 +0000 http://demura.net/?p=4874

                      夏休みはどこも行かなかったので、家族サービスとして1泊2日で飛騨高山へ行ってきました。


                      [caption id="attachment_4877" align="aligncenter" width="300" caption="飛騨合掌"]飛騨合掌[/caption]


                      東海北陸道が開通したおかげで、渋滞がなければ2時間ほどで高山へ着きます。しかも、祝日は高速代が1000円なのはうれしいです。往路の9月22日は白川郷付近で5kmの渋滞があり高山まで2時間半かかりましたが、帰路は2時間でした。最近はつくばチャレンジで金沢からつくば市まで行く機会もあるので、それと比べると本当にあっという間です。


                      utue48

                      まずは、上さんの希望もあり、温泉へきました。温泉で疲れを癒した後、近くの宇津江48滝県立自然公園へ行きました。ここは、大小多くの滝を見ることができ日本100景にも選ばれているところです。下流から源泉まで歩くと1000m弱もあり良い運動になり健康にも良いところです。温泉に入ったばかりでしたが、すっかり良い汗をかきました。


                      [caption id="attachment_4879" align="aligncenter" width="300" caption="飛騨合掌苑"]飛騨合掌苑[/caption]

                      そのあと、宿泊の飛騨合掌苑に向かいました。飛騨合掌苑は、文字通り合掌造りの旅館です。外見は合掌造りですが、それ以外にも増設されており中規模の旅館といったところです。ここは、楽天トラベルで見つけましたが、口コミはとても評判もよく、多くの有名人も泊まっているようです(課長島耕作で有名な弘兼さんの色紙がありました)。個人手に残念だったことは、宿泊費をけちったためか、食事を囲炉裏のある部屋で取ることができず、平凡な部屋で取らなければならなかったことです。でも、従業員の皆さんの応対はとても良かったことは確かです。


                      [caption id="attachment_4881" align="aligncenter" width="300" caption="世界のアンティック"]世界のアンティック[/caption] [caption id="attachment_4882" align="aligncenter" width="300" caption="ウランガラス"]ウランガラス[/caption]

                      翌日は、飛騨鍾乳洞へ行きました。飛騨に鍾乳洞があることは全く知りませんでしたが、パンフレットと宿の人に聞いたところ、子供連れにはお勧めということ決めました。ここは、鍾乳洞よりも金塊1億円が盗まれたことで有名かもしれません。私もかすかに記憶がありました。ここの鍾乳洞はかなり大きく、これまた1km弱、40分程度かかりました。昨日の滝公園といい、今回の旅行は本当に体力がつきました。

                      鍾乳洞の後は、旅館近くの食事処でA5ランクの飛騨牛を堪能し、食後のコーヒーがてら世界のアンティック館を訪れました。ここは全く期待していませんでしたが、コーヒーを飲めて450円ということで訪れたのでした。しかし、館長さんがとても熱心に説明してくれました。最も興味を引いたのはウランガラスです。これは100年以上も前に、ガラスにウランを入れることによりガラスを着色したことによります。ウランは今でも普通の人が取り扱えないので稀少価値があるそうです。面白いことに紫外線を当てると上の写真のように青白く光ります。そういうことに魅せられて私も携帯ストラップを購入したのでありました。


                      [caption id="attachment_4883" align="aligncenter" width="300" caption="飛騨の里"]飛騨の里[/caption]

                      その後、近くにある飛騨の里に行きました。ここは、飛騨の合掌造りを保存するために30戸あまりの建物をここに移したということです。白川郷へ行く予定でしたが、遅くなったので今回はここで済ませました。敷地は広く見学用に作られているので何の気兼ねもなく見ることができました。お勧めです。

                      4時頃高山を出発し、東海北陸道を通り、金沢へ着いたのが6時ごろ。総括、とても楽しい旅となりました。







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                      4874 2009-09-24 23:01:03 2009-09-24 14:01:03 open open %e9%a3%9b%e9%a8%a8%e9%ab%98%e5%b1%b1%e3%81%b8%e8%a1%8c%e3%81%a3%e3%81%a6%e3%81%8d%e3%81%be%e3%81%97%e3%81%9f%e3%80%82 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1253801825 _edit_last 2 views 284
                      つくばチャレンジ2009: ハードディスクをSSDに換装 http://demura.net/tukuba/4871.html Fri, 25 Sep 2009 23:31:26 +0000 http://demura.net/?p=4871

                      ThinkPad T400は128MBのSSDオプションを頼むと8万円も高くなるので,SSDは別に購入し後で換装することにしていました.出張から帰ると発注していたSSD Buffalo SHD-NSUM (128GB)が届いていたので換装しました.価格は3万円ちょっとなので5万円を節約した計算になります.

                      T400のハードディスクからSSD化はとても簡単です.ハードディスクにアクセスするためにはネジ1本を外すだけです.ハードディスクはゴムのパッキンで守られているのでそれを外し,ハードディスクを引き出すための薄い金属ケースに4本ネジ止めされています.それをSSDに付け替え,ゴムのパッキンを付け元の位置に押し込んで,ネジを止めればおしまいです.

                      なお,防備録としてThinkPad T400の設定をメモします.インストールしたOSはUbuntu 9.04です.WindowsとLinuxのデュアルブートとしました.

                      • 準備
                        • 128GBのSSDをWindows 40.1GB, Linux 80.3GBに分割して使うために,Windowsのコントロールパネルを使い500GBの領域を300GBと200GBに分割します.
                      • Linuxのインストール
                        • Ubuntu 9.04日本語REMIXをCD-Rに焼き,DVDドライブにセットし,コンピュータを再起動する.
                        • 指示に従ってインストールする.パーティションの分割だけ注意が必要で,今回は手動分割を行った.
                          • Windows用の/dev/sda1に40.1GB
                          • スワップ用の/dev/sda2に4GB
                          • ルートパーティション用の/dev/sda3に76GBを割り当てた.
                        • 後は、ほぼ自動でノートラブルでインストール完了。Windowsのインストールより簡単。10分程度でインストール終わり.おそるべし、Ubuntu。
                      • CapsLockとCtrlの切り替え
                        • システム→設定→キーボード→レイアウト→日本→レイアウトのオプション→Ctrlキーの位置→Swap Ctrl and CapsLock
                      • 開発環境
                        • 日本語環境のセットアップ
                          • システム→システム管理→日本語環境セットアップヘルパで必要なソフトをインストール
                        • C, C++言語の開発環境 
                          • sudo aptitude install build-essential
                        • Qtのインストール
                          • http://qt.nokia.com/downloads-jpからhttp://www.qtsoftware.com/downloads/sdk-linux-x11-32bit-cpp を/home/ユーザ名/に ダウンロード
                          • chmod u+x qt-sdk-linux-x86-opensource-2009.03.1.bin
                          • Setupのウインドウが開くので指示に従ってインストール
                          • Qtが原因のエラーをなくすために以下のパッケージをインストール
                          • sudo aptitude install libglib2.0-dev
                          • sudo aptitude install libxrender-dev
                          • sudo aptitude install libfontconfig1-dev
                        • SDLのインストール
                          • sudo aptitude install libSDL1.2-dev
                          • sudo aptitude install libsdl-net1.2-dev
                        • Boostのインストール
                          • sudo aptitude install libboost1.35-dev libboost1.35-dbg libboost1.35-doc
                        • Urg-0.7.7のインストール
                          • 北陽電機のホームページ URGプログラミングガイド参照
                          • ./configure
                          • make
                          • sudo make install
                          • なお、Ubuntuのパッケージインストールする場合はboost1.35でないとmakeで失敗します。
                      • デバイスファイル名の固定
                        • udevデータベースからデバイスの情報を取得。Ubuntu9.04からudevinfoがudevadmに変更された。デバイスファイル名には/dev/ttyACM0などを入れる。
                          • udevadm info --query=all --name=デバイスファイル名 
                          • 各デバイスに固有な情報を探します。ここでは、idVendorとidProductの情報を使います。
                        • /etc/udev/rules.d/96-local.rulesというファイルを作成
                          • 中身は次のとおりです。なお,idProductの番号は変えています.
                      # ttyACM0: URG Laser scanner
                      KERNEL=="ttyACM*",  SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="15d1", ATTRS{idProduct}=="0000", NAME="ttyACM0"
                      # ttyACM1: U-blox 5 GPS
                      KERNEL=="ttyACM*",  SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="1546", ATTRS{idProduct}=="01a5", NAME="ttyACM1"
                      # urbtc0: imcs01 robot controller
                      KERNEL=="urbtc0", MODE="0666
                      
                      ]]>
                      4871 2009-09-26 08:31:26 2009-09-25 23:31:26 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009-%e3%83%8f%e3%83%bc%e3%83%89%e3%83%87%e3%82%a3%e3%82%b9%e3%82%af%e3%82%92ssd%e3%81%ab%e6%8f%9b%e8%a3%85 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1254353791 _edit_last 2 views 433
                      つくばチャレンジ2009:U-blox5をLinuxで使う良い方法 http://demura.net/tukuba/4890.html Tue, 29 Sep 2009 13:25:46 +0000 http://demura.net/?p=4890 demura.netチームはGPSとしてU-blox社のEVK-5Hを使っています。GPSのデータを読むためにNMEAのライブラリを使っていましたが、非常に不安定でデータを読むときと読めないときがあり問題でした。チェックサムエラーが出るなど困ったものです。さんざん悩みました。でも、U-blox社の資料を読むとgpsdを勧めているのですね。これは、裏を返すと他の方法では難しいということではないでかね。

                      そこで、gpsdを使うことにしました。gpsdはとても賢くubloxのバイナリを読むことができます。gpsdのパッケージにはgpsdクライアント用のプログラムもあり数時間で乗り換えることができました。

                      ubloxをLinuxで使用する方はgpsdをお勧めします。他に何か良い方法があればコメント頂ければありがたいです。

                      でむ

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                      4890 2009-09-29 22:25:46 2009-09-29 13:25:46 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009%ef%bc%9au-blox5%e3%82%92linux%e3%81%a7%e4%bd%bf%e3%81%86%e8%89%af%e3%81%84%e6%96%b9%e6%b3%95 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1254231129 _edit_last 2 views 327
                      あのFBI美人捜査官の取り調べを受ける!? http://demura.net/education/4895.html Tue, 29 Sep 2009 13:43:38 +0000 http://demura.net/?p=4895

                      9月28日にあのFBI美人捜査官福島彩乃さんの取り調べを受けました。

                      あのFBIとは、知る人ぞ知るMROテレビで毎週金曜日22時54分から23時に放映されている、石川県内のおすすめ情報を紹介するミニ番組です。マイナーですね。


                      [caption id="attachment_4904" align="aligncenter" width="600" caption="あのFBI美人捜査官(連邦軍の軍服)とKIT夢考房ロボットプロジェクトのメンバー"]ロボットプロジェクトのメンバーと美人捜査官[/caption]

                      福島捜査官はタレントさんではなくMROアナウンサーさんです。タレント顔負けのパフォーマンスと美貌で地方テレビ局のアナウンサーのレベルも上がったものだと実感しました。常々、地方アナウンサーと全国区のアナウンサーの外見の美しさにギャップがあることを実感していましたが、地方格差が是正されたことはありがたいです。これも、民主党のおかげですかね?福島アナの着ている服装はガンダム連邦軍の制服です。違和感を覚えるかもしれませんが、ロボットつながりなのでOKです。

                      さて、撮影は、夢考房ロボットプロジェクトのデモを中心にスムーズに行われました。さすがにABUロボコン世界大会に出場しただけの実力があり素晴らしいできでした。10月4日(日)に開催されるオープンキャンパスでは素晴らしいデモ(10時40分から)を披露してくれることでしょう。

                      なお、FBIの放送は10月2日(金)に関しては30分遅れになるので、23時24分から23時30分になります。私も出演していますので奇特な方は是非。ただし、石川限定MRO北陸放送ですよ。

                      でむ

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                      4895 2009-09-29 22:43:38 2009-09-29 13:43:38 open open %e3%81%82%e3%81%aefbi%e7%be%8e%e4%ba%ba%e6%8d%9c%e6%9f%bb%e5%ae%98%e3%81%ae%e5%8f%96%e3%82%8a%e8%aa%bf%e3%81%b9%e3%82%92%e5%8f%97%e3%81%91%e3%82%8b publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1254384892 _edit_last 2 views 535
                      松本城へ行ってきました。 http://demura.net/misc/4911.html Wed, 30 Sep 2009 15:08:47 +0000 http://demura.net/?p=4911 9月26日、27日と大学の保護者会に参加するために長野と松本へ行ってきました。

                      14名の教職員一行でバスで現地へ赴きました。1日目は長野市、2日目の松本市でした。松本では午前中時間があったので、KITが誇る建築系の先生方による案内で国宝松本城と市街地を散策しました。

                      [caption id="attachment_4912" align="aligncenter" width="512" caption="国宝 松本城"]国宝 松本城[/caption]

                      さすがに、専門家の案内があり松本城の細部にまで知ることができ本当に有意義な史跡研修でした。江戸時代までは漆喰が大量生産できず高価なため、それより前の城には漆喰がほとんど使われていなかったとのことです。松山城は江戸時代より古いお城であったため、白亜の城でないそうです。

                      先週の合掌造り見学といいディスカバリージャパンの2週間でした。帰りのバスのなかでは、どなたが選定したがわかりませんでしたが、「能登の花嫁」が放映され日本文化をまさに満喫した今日この頃です。

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                      4911 2009-10-01 00:08:47 2009-09-30 15:08:47 open open %e6%9d%be%e6%9c%ac%e5%9f%8e%e3%81%b8%e8%a1%8c%e3%81%a3%e3%81%a6%e3%81%8d%e3%81%be%e3%81%97%e3%81%9f%e3%80%82 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1254412015 _edit_last 2 views 239
                      fbi090928 http://demura.net/education/4895.html/attachment/fbi090928 Wed, 30 Sep 2009 23:32:53 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/09/fbi090928.jpg 4904 2009-10-01 08:32:53 2009-09-30 23:32:53 open open fbi090928 inherit 4895 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/09/fbi090928.jpg _wp_attached_file 2009/09/fbi090928.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"600";s:6:"height";s:3:"466";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='123'";s:4:"file";s:21:"2009/09/fbi090928.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:21:"fbi090928-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:21:"fbi090928-300x233.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"233";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} matsumotocastle http://demura.net/misc/4911.html/attachment/matsumotocastle Thu, 01 Oct 2009 15:08:19 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/10/matsumotocastle.jpg 4912 2009-10-02 00:08:19 2009-10-01 15:08:19 open open matsumotocastle inherit 4911 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/10/matsumotocastle.jpg _wp_attached_file 2009/10/matsumotocastle.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"384";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:27:"2009/10/matsumotocastle.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:27:"matsumotocastle-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:27:"matsumotocastle-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.8";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:3:"N73";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1254010966";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.6";s:3:"iso";s:3:"100";s:13:"shutter_speed";s:5:"0.003";s:5:"title";s:0:"";}} azimuth100 http://demura.net/tukuba/4918.html/attachment/azimuth100 Thu, 01 Oct 2009 15:31:39 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/10/azimuth100.jpg 4919 2009-10-02 00:31:39 2009-10-01 15:31:39 open open azimuth100 inherit 4918 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/10/azimuth100.jpg _wp_attached_file 2009/10/azimuth100.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"384";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:22:"2009/10/azimuth100.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:22:"azimuth100-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:22:"azimuth100-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.6";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1253741209";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:3:"100";s:13:"shutter_speed";s:4:"0.05";s:5:"title";s:0:"";}} つくばチャレンジ2009:これが秘密兵器?電子コンパスだ! http://demura.net/tukuba/4918.html Thu, 01 Oct 2009 15:32:08 +0000 http://demura.net/?p=4918 今年のつくばチャレンジのテーマは、多くの多様なセンサーからの情報を統合して正確なロボットの位置を推定することです。

                      使用予定のセンサとしては、GPS2台、レーザレンジファインダ、ジャイロ、エンコーダと今回購入した電子コンパスです

                      さて、今回ご紹介する電子コンパスは、誤差1度を誇る、EVK社のAzimuth1000という製品です。これは、コンピュータとも接続でき、しかも、液晶ディスプレイも装備しています。この製品は船舶用のものなので防水構造であり、まさに「つくばチャレンジ」の用途にはぴったりです。

                      [caption id="attachment_4919" align="aligncenter" width="512" caption="これが誤差1度の電子コンパスだ!"]これが誤差1度の電子コンパスだ![/caption]

                      気になるお値段ですが、大学を通したところ6万円と見積りが返ってきて納期も2か月だったところ、米国ebayのインターネットショピングではなんと3万円を切る約29999円(多少脚色)でした。しかも、オーダーのボタンをクリックしてから2週間で手元に届きました。今は、円高なので輸送代を支払っても安価に購入できる絶好の機会です。是非、お見逃しなく!

                      でむ

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                      4918 2009-10-02 00:32:08 2009-10-01 15:32:08 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b8%ef%bc%92%ef%bc%90%ef%bc%90%ef%bc%99%ef%bc%9a%e3%81%93%e3%82%8c%e3%81%8c%e7%a7%98%e5%af%86%e5%85%b5%e5%99%a8%ef%bc%9f%e9%9b%bb publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1259110134 _edit_last 2 views 653 2535 http://d.hatena.ne.jp/kamiyan2/ 203.141.129.1 2009-10-02 13:02:30 2009-10-02 04:02:30 1 0 0 2544 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-10-06 08:24:25 2009-10-05 23:24:25 1 2539 2 2537 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-10-04 17:23:39 2009-10-04 08:23:39 1 2535 2 2539 http://d.hatena.ne.jp/kamiyan2/ 124.24.205.243 2009-10-04 21:49:02 2009-10-04 12:49:02 1 0 0
                      つくばチャレンジ2009: ThinkPad T400 の設定 http://demura.net/tukuba/4816.html Sat, 17 Oct 2009 01:36:24 +0000 http://demura.net/?p=4816 防備録としてThinkPad T400の設定をメモします.インストールしたOSはUbuntu 9.04です.WindowsとLinuxのデュアルブートとしました.gpsdの設定を新たに追加しました.

                      • 準備
                        • 500GBのハードディスをWindows 300GB,  Linux 200GBに分割して使うために,Windowsのコントロールパネルを使い500GBの領域を300GBと200GBに分割します.
                      • Linuxのインストール
                        • Ubuntu 9.04日本語REMIXをCD-Rに焼き,DVDドライブにセットし,コンピュータを再起動する.
                        • 指示に従ってインストールする.パーティションの分割だけ注意が必要で,今回は手動分割を行った.
                          • スワップに10GB, 後の190GBはルートパーティションとした.
                        • 後は、ほぼ自動でノートラブルでインストール完了。Windowsのインストールより簡単。おそるべし、Ubuntu。
                      • CapsLockとCtrlの切り替え
                        • システム→設定→キーボード→レイアウト→日本→レイアウトのオプション→Ctrlキーの位置→Swap Ctrl and CapsLock
                      • 開発環境
                        • 日本語環境のセットアップ
                          • システム→システム管理→日本語環境セットアップヘルパで必要なソフトをインストール
                        • C, C++言語の開発環境 
                          • sudo aptitude install build-essential
                        • Qtのインストール
                          • http://qt.nokia.com/downloads-jpからhttp://www.qtsoftware.com/downloads/sdk-linux-x11-32bit-cpp を/home/ユーザ名/に ダウンロード
                          • chmod u+x  qt-sdk-linux-x86-opensource-2009.03.1.bin
                          • Setupのウインドウが開くので指示に従ってインストール
                          • Qtが原因のエラーをなくすために以下のパッケージをインストール
                          • sudo aptitude install libglib2.0-dev
                          • sudo aptitude install libxrender-dev
                          • sudo aptitude install libfontconfig1-dev
                        • SDLのインストール
                          • sudo aptitude install libSDL1.2-dev
                          • sudo aptitude install libsdl-net1.2-dev
                        • Boostのインストール
                          • sudo aptitude install libboost1.35-dev libboost1.35-dbg libboost1.35-doc
                        • Urg-0.7.7のインストール
                          • 北陽電機のホームページ URGプログラミングガイド参照
                          • ./configure
                          • make
                          • sudo make install
                          • なお、Ubuntuのパッケージインストールする場合はboost1.35でないとmakeで失敗します。
                        • gpsdのインストール
                          • gpsdと通信するクライアントプログラムを作成するためにソースコードを取ってきて参考にした.ライブラリはソースコード付属のlibgps.aを使用.
                          • gpsd - a gps service deamonからgpsd-2.39.tar.gzをダウンロード
                          • sudo apt-get install  automake
                          • sudo apt-get install libtool
                          • sudo apt-get install libmotif-dev
                          • sudo apt-get install libxp-dev
                          • sudo apt-get install libxaw7-dev
                          • ./autogen.sh
                          • make
                          • sudo make install
                      • デバイスファイル名の固定
                        • udevデータベースからデバイスの情報を取得。Ubuntu9.04からudevinfoがudevadmに変更された。デバイスファイル名には/dev/ttyACM0などを入れる。
                          • udevadm info --query=all --name=デバイスファイル名 
                          • 各デバイスに固有な情報を探します。ここでは、idVendorとidProductの情報を使います。
                        • /etc/udev/rules.d/96-local.rulesというファイルを作成
                          • 中身は次のとおりです。なお,idProductの番号は変えています.
                      # ttyACM0: URG Laser scanner
                      KERNEL=="ttyACM*",  SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="15d1", ATTRS{idProduct}=="0000", NAME="ttyACM0"
                      # ttyACM1: U-blox 5 GPS
                      KERNEL=="ttyACM*",  SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="1546", ATTRS{idProduct}=="01a5", NAME="ttyACM1"
                      # urbtc0: imcs01 robot controller
                      KERNEL=="urbtc0", MODE="0666
                      
                      ]]>
                      4816 2009-10-17 10:36:24 2009-10-17 01:36:24 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009-thinkpad-t400%e3%80%80%e3%81%ae%e8%a8%ad%e5%ae%9a publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1255821122 _edit_last 2 views 920
                      Key割り当ての変更 (Ubuntu9.04) http://demura.net/misc/4936.html Sat, 17 Oct 2009 12:45:57 +0000 http://demura.net/?p=4936 UbuntuでKeyのShiftとUpを交換したときの単なる作業メモです。

                      Panasonic Let’s note CF-Y7を愛用していますが、UpキーとShiftキーの並びが悪いためホームポジションからShiftキーが小指で届きません。そこで、Upキーと ShiftキーをWindowsで変更して使っています。LinuxのUbuntu8.04では既にーの割り当てを変更して使っていました。今回、バージョンをUbuntu9.04にアップしたので同じようにしましたが少しはまりました。

                      なんとShiftのキーコード98から111に変わっていました。キーコードはxevで調べました。

                      * 以下の内容の.xmodmapファイルをホームディレクトリに作成する。

                      keycode 62 = Up
                      keycode 111 = Shift_R
                      add shift = Shift_R

                      xmodmap .Xmodmapで設定が反映されます。

                      ]]>
                      4936 2009-10-17 21:45:57 2009-10-17 12:45:57 open open key%e5%89%b2%e3%82%8a%e5%bd%93%e3%81%a6%e3%81%ae%e5%a4%89%e6%9b%b4-ubuntu904 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1255826670 _edit_last 2 views 165
                      kitmap http://demura.net/tukuba/4941.html/attachment/kitmap Tue, 20 Oct 2009 13:12:31 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/10/kitmap.png 4942 2009-10-20 22:12:31 2009-10-20 13:12:31 open open kitmap inherit 4941 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/10/kitmap.png _wp_attached_file 2009/10/kitmap.png _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"600";s:6:"height";s:3:"366";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='78' width='128'";s:4:"file";s:18:"2009/10/kitmap.png";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:18:"kitmap-150x150.png";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:18:"kitmap-300x183.png";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"183";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} つくばチャレンジ2009: プアマンズGPSと定番A100との比較 http://demura.net/tukuba/4941.html Tue, 20 Oct 2009 13:23:10 +0000 http://demura.net/?p=4941

                      つくばチャレンジ2009までとうとう後1ヶ月になりました。11月23日の試走会には参加しますので関係者の方はよろしくお願いします。

                      さて、つくばチャレンジでは定番となっているGPSであるヘミスフィア社のA100とdemura.netチームが今まで使っていたプアマンズGPSことUblox社のEVK5Hとの比較実験を本日やっと行えることになりました。


                      [caption id="attachment_4942" align="aligncenter" width="600" caption="仮想つくばチャレンジ2009コース:A100: 黒点、 Ubolx5:緑点"]A100: 黒点、 Ubolx5:緑点[/caption]


                      この経路はGPSにとって非常に厳しく高さ10メートル程度ある建物の周辺を通ることになっています。地図ではわかりづらいですが、A100の緑のランプがつく場所は全体の3分の1程度です。黄緑の点滅が3分の1、赤が3分の1となっています。仮想つくばチャレンジコースとして適当ではないでしょうか。

                      上の図を見る限りそれぞれ一長一短のあることがわかりますね。結論としては定点観測ではA100と比較してUblox5は分散が3倍以上大きいのですが、走行すると両者の違いは50cm程度になります。ただし、上空が開けていない場所はUblox5では位置は取れているものの誤差が数m程度ありところも散見します。

                      この点を23日の試走会では確かめたいと思います。

                      でむ

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                      4941 2009-10-20 22:23:10 2009-10-20 13:23:10 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009-%e3%83%97%e3%82%a2%e3%83%9e%e3%83%b3%e3%82%bagps%e3%81%a8a100%e3%81%a8%e3%81%ae%e6%af%94%e8%bc%83 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1256081207 _edit_last 2 views 277
                      imgp3795 http://demura.net/tukuba/4948.html/attachment/imgp3795 Tue, 20 Oct 2009 14:35:52 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/10/imgp3795.jpg 4949 2009-10-20 23:35:52 2009-10-20 14:35:52 open open imgp3795 inherit 4948 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/10/imgp3795.jpg _wp_attached_file 2009/10/imgp3795.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:4:"1024";s:6:"height";s:3:"768";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:20:"2009/10/imgp3795.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:20:"imgp3795-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:20:"imgp3795-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.6";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1255546873";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:3:"100";s:13:"shutter_speed";s:5:"0.025";s:5:"title";s:0:"";}} けんせいちゃん2号機:左端の白いセンサが電子コンパス http://demura.net/tukuba/4948.html/attachment/kensei2-2 Tue, 20 Oct 2009 14:36:28 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/10/kensei2.jpg 4950 2009-10-20 23:36:28 2009-10-20 14:36:28 open open kensei2-2 inherit 4948 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/10/kensei2.jpg _wp_attached_file 2009/10/kensei2.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"550";s:6:"height";s:3:"442";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='119'";s:4:"file";s:19:"2009/10/kensei2.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:19:"kensei2-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:19:"kensei2-300x241.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"241";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} けんせいちゃん2号機:左端が電子コンパス http://demura.net/tukuba/4948.html/attachment/compass Tue, 20 Oct 2009 14:42:40 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/10/compass.jpg 4951 2009-10-20 23:42:40 2009-10-20 14:42:40 open open compass inherit 4948 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/10/compass.jpg _wp_attached_file 2009/10/compass.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"550";s:6:"height";s:3:"413";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='127'";s:4:"file";s:19:"2009/10/compass.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:19:"compass-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:19:"compass-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.6";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1255546864";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:3:"100";s:13:"shutter_speed";s:15:"0.0166666666667";s:5:"title";s:0:"";}} つくばチャレンジ2009: これは使える!?電子コンパスAzimuth1000 http://demura.net/tukuba/4948.html Tue, 20 Oct 2009 15:01:29 +0000 http://demura.net/?p=4948 今回アメリカのebayから購入した電子コンパスはEVK社のAzimuth1000です。これはカタログには誤差1度と謳っておりアメリカではパワーボードで良く使われているそうです。


                      [caption id="attachment_4942" align="aligncenter" width="600" caption="けんせいちゃん2号機:左端が電子コンパスAzimuth1000"]けんせいちゃん2号機:左端が電子コンパス[/caption]

                      このセンサの利点は、方位がデジタル表示され目で確認できることと、コンピュータと接続できることです。インタフェースはGPSではお馴染みのNMEA0183です。これはデータのフォーマットだけではなくインタフェースの規格も同時に設定されており、船の機器では良く使われています。

                      コンピュータと接続するためにはNMEA0183専用機器もありますが、RS232Cと互換性があり簡単に接続することができるので特別な機器を購入する必要もありません。RS232Cとの接続は具体的には次のようにします。

                      • NMEA 0183 Out(+) green  = RS232C DSUB 2番ピン(受信)
                      • NMEA 0183 Out(-) brown =  RS232C DSUB 5番ピン(信号用グランド)

                      RS232Cの通信設定は8ビット、ノンパリティ、4800ボー、ストップビット1となります。linuxでは次のように端末を設定します。以下の例はデバイス名が/dev/ttyUSB1の場合です。

                      • stty -F /dev/ttyUSB1 4800  cs8 ignpar -cstopb

                      また,電子コンパス用のNMEAセンテンスは以下になります.

                      • $HCHDM, abc.d,M*

                      ここで,abc.dは角度[°],checksumMSはチェックサムの最上位4ビット,checksumLSは最下位4ビットとなっています.特別なパーサーを使わなくても簡単な文字列処理で角度を取得できます.

                      使ってみてこのセンサの良いところはオートキャリブレーション機能と地下に電線が埋まっているところをとおるとエラーを表示してくれるところです。センサで一番困ることは真値とは異なった値を出しているにもかかわらずエラー表示してくれないところです。その点、このセンサはエラー表示してくれまるし、オートキャリブレーションでそのエラーもすぐ補正してくれるので使いやすいです.

                      23日の試走会で評価して、つくばチャレンジの環境で使えるか確かめます。

                      でむ



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                      4948 2009-10-21 00:01:29 2009-10-20 15:01:29 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009-%e9%9b%bb%e5%ad%90%e3%82%b3%e3%83%b3%e3%83%91%e3%82%b9 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1256081395 _edit_last 2 views 548 2587 info@demura.net http://demura.net/ 119.240.65.6 2009-10-23 18:26:32 2009-10-23 09:26:32 1 0 2 2577 http://d.hatena.ne.jp/kamiyan2/ 124.24.205.243 2009-10-21 02:27:12 2009-10-20 17:27:12 1 0 0 2578 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-10-21 08:06:44 2009-10-20 23:06:44 1 2577 2
                      urgviewer http://demura.net/tukuba/4963.html/attachment/urgviewer Thu, 22 Oct 2009 15:57:19 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/10/urgviewer.png 4964 2009-10-23 00:57:19 2009-10-22 15:57:19 open open urgviewer inherit 4963 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/10/urgviewer.png _wp_attached_file 2009/10/urgviewer.png _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"470";s:6:"height";s:3:"515";s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='87'";s:4:"file";s:21:"2009/10/urgviewer.png";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:21:"urgviewer-150x150.png";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:21:"urgviewer-273x300.png";s:5:"width";s:3:"273";s:6:"height";s:3:"300";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} つくばチャレンジ2009:UbuntuでUrgViewerを使うには http://demura.net/tukuba/4963.html Thu, 22 Oct 2009 16:08:26 +0000 http://demura.net/?p=4963 10月23日の試走会参加のために金沢から安全運転でつくば市に到着しました。

                      [caption id="attachment_4964" align="aligncenter" width="470" caption="UrgViewer"]UrgViewer[/caption]

                      つくばチャレンジでは北陽電機のレーザスキャナTop-URGには大変お世話になっています。 ハードも素晴らしいですが、ソフトもsatofumiさんの開発されたライブラリやサンプルプログラムにより大変簡単に使わせて頂いています。

                      さて、そのサンプルプログラムの中にUrgViewerなるものがあり、Urgのデータを可視化と記録、再生できちゃう超便利なソフトです。それを使おうと思いコンパイルをしたものの、Ubuntu9.04の環境では何故かデータを取ることができません。

                      ソースコードをいろいろ読んでいるうちに、libs/connection/FindComPorts.cppの43行目にある行に次のように1行を追加し再コンパイルしたら見事データを取得できました。デバイス名が違っていただけでした。

                      これでデータ取りできます。幸せになれそうです。

                      #if defined(LINUX_OS)
                      base_names_.push_back("/dev/ttyUSB");
                      base_names_.push_back("/dev/usb/ttyUSB");
                      base_names_.push_back("/dev/ttyACM");   // この行を追加
                      #endif

                      でむ

                      ]]>
                      4963 2009-10-23 01:08:26 2009-10-22 16:08:26 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009%ef%bc%9aubuntu%e3%81%a7urgviewer%e3%82%92%e4%bd%bf%e3%81%86%e3%81%ab%e3%81%af publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1256228146 _edit_last 2 views 471 2585 220.42.178.74 2009-10-23 06:35:52 2009-10-22 21:35:52 1 0 0 2586 info@demura.net http://demura.net/ 119.240.65.6 2009-10-23 18:11:58 2009-10-23 09:11:58 1 2585 2
                      つくばチャレンジ2009: 音声合成ライブラリの導入 http://demura.net/tukuba/4968.html Mon, 26 Oct 2009 05:45:50 +0000 http://demura.net/?p=4968 ロボットのデバッグ用に音声合成ライブラリespeakを導入しました.日本語をしゃべるのは苦手のようですが,オープンソースでライブラリも小さいので良しとします.

                      • インストール
                        • apt-get install libespeak-dev
                      • サンプルコード


                       // コンパイルの方法 g++  main.cpp  -lespeak
                       #include <stdio.h>
                       #include <espeak/espeak_lib.h>
                      
                      espeak_VOICE voice_spec;
                      
                      int main()
                       {
                         char s[] = "Hello, My name is Kensei chan 2 ";
                         voice_spec.name = NULL;
                         voice_spec.languages = "en";
                         voice_spec.gender = 0;  // 0: not specified, 1:male, 2:female
                         voice_spec.age = 10;
                      
                         espeak_Initialize( AUDIO_OUTPUT_SYNCH_PLAYBACK, 0, NULL, 0);
                      
                         espeak_SetVoiceByProperties(&voice_spec);
                         espeak_SetParameter(espeakRATE, 100,0);
                         espeak_SetParameter(espeakRANGE, 50,0);
                         espeak_SetParameter(espeakPITCH,  50,0);
                         espeak_SetParameter(espeakVOLUME, 100,0);
                      
                         espeak_Synchronize();
                         espeak_Synth(s, sizeof(s)+1, 0,POS_CHARACTER, 0, espeakCHARS_AUTO, NULL, NULL);
                         return 0;
                       } 
                      
                      ]]>
                      4968 2009-10-26 14:45:50 2009-10-26 05:45:50 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009-%e9%9f%b3%e5%a3%b0%e5%90%88%e6%88%90%e3%83%a9%e3%82%a4%e3%83%96%e3%83%a9%e3%83%aa%e3%81%ae%e5%b0%8e%e5%85%a5 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1256544323 _edit_last 2 views 473 2602 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-10-27 19:32:42 2009-10-27 10:32:42 1 2600 2 2600 http://d.hatena.ne.jp/kamiyan2/ 203.141.129.1 2009-10-27 17:21:20 2009-10-27 08:21:20 1 2599 0 2598 http://d.hatena.ne.jp/kamiyan2/ 124.24.205.243 2009-10-27 00:08:09 2009-10-26 15:08:09 1 0 0 2599 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-10-27 08:41:48 2009-10-26 23:41:48 1 2598 2
                      100万ページビュー達成! http://demura.net/misc/4976.html Wed, 28 Oct 2009 22:56:49 +0000 http://demura.net/?p=4976

                      遂に100万ページビューを2009年10月29日に達成しました。今までご愛読頂き本当にありがとうございます。今後ともよろしくお願いします.

                      なお,demura.netは現在、654件の記事、1425件のコメントで構成されています。

                      • 履歴
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                        • 1998年 1月 1日:開設
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                      4976 2009-10-29 07:56:49 2009-10-28 22:56:49 open open 100%e4%b8%87%e3%83%9a%e3%83%bc%e3%82%b8%e3%83%93%e3%83%a5%e3%83%bc%e9%81%94%e6%88%90 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1259110175 _edit_last 2 views 131
                      学内試走会 http://demura.net/tukuba/4981.html/attachment/practice Thu, 29 Oct 2009 11:47:12 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/10/practice.jpg 4982 2009-10-29 20:47:12 2009-10-29 11:47:12 open open practice inherit 4981 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/10/practice.jpg _wp_attached_file 2009/10/practice.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"514";s:6:"height";s:3:"386";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='127'";s:4:"file";s:20:"2009/10/practice.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:20:"practice-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:20:"practice-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"4.3";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1256782366";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:2:"50";s:13:"shutter_speed";s:5:"0.005";s:5:"title";s:0:"";}} 仮想つくばチャレンジコース http://demura.net/tukuba/4981.html/attachment/kitmap2 Thu, 29 Oct 2009 11:55:49 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/10/kitmap2.jpg 4983 2009-10-29 20:55:49 2009-10-29 11:55:49 open open kitmap2 inherit 4981 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/10/kitmap2.jpg _wp_attached_file 2009/10/kitmap2.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"332";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='83' width='128'";s:4:"file";s:19:"2009/10/kitmap2.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:19:"kitmap2-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:19:"kitmap2-300x194.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"194";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} つくばチャレンジ2009:学内試走会 http://demura.net/tukuba/4981.html Thu, 29 Oct 2009 12:01:46 +0000 http://demura.net/?p=4981 学内の仮想つくばチャレンジコースで試走会がありました。夢考房チームと私のdemura.netチームが参加しました。

                      [caption id="attachment_4982" align="aligncenter" width="514" caption="学内試走会"]学内試走会[/caption]


                      [caption id="attachment_4983" align="aligncenter" width="512" caption="仮想つくばチャレンジコース"]仮想つくばチャレンジコース[/caption]

                      コースはwp0からスタートし、wp15で折り返すものです。とてもタフな点は建物のすぐそばを通るためつくばチャレンジ定番GPSのA100ではほとんど位置を取れないことと、地磁気センサも数ヶ所で大きく狂います。

                      私のチームは今日の試走会ではなんとかWP7ぐらいまで約200m行けました。なお、ウェイポイントが建物内を通っているのは、地図が不正確なためです。

                      このコースを完走できれば本番でも結構行くのではないでしょか?

                      でむ




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                      4981 2009-10-29 21:01:46 2009-10-29 12:01:46 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b8%ef%bc%92%ef%bc%90%ef%bc%90%ef%bc%99%ef%bc%9a%e5%ad%a6%e5%86%85%e8%a9%a6%e8%b5%b0%e4%bc%9a publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1259110113 _edit_last 2 views 313
                      つくばチャレンジ2009へカウントダウン開始 http://demura.net/tukuba/4991.html Mon, 09 Nov 2009 14:38:48 +0000 http://demura.net/?p=4991 つくばチャレンジ2009まであと11日となりました.

                      気分を盛り上げるために毎日カウントダウンと作業ログを残します.

                      学生の努力により,今までスパゲッティ状態だった配線類もモジュール化されすっきりした.パソコンも車いすの座席に鎮座していた使い憎かったので,後ろの介助用ハンドルの部分に移設されすっかり使いやすくなった.

                      今回のつくばチャレンジで最も威力を発揮するであろう光ファイバジャイロ(日本航空電子JG108-FD1)を走行試験でテストしたがデータを読めない.単体では読めるが,秋月のUSBシリアル変換ケーブル(PL2303 chip)を2つ以上接続すると読めなくなる.これは現在発注しているUSBシリアル変換器が納品されるまで待つしかない.

                      また,今まで座標系として緯度経度と平面直角座標系,ロボット静止時の絶対座標系の合計3個使用していたが,間違いが多いのでめったに使わない平面直角座標系を止めた.平面直角座標系は緯度方向がx軸,経度方向がy軸なので間違いやすい.

                      でむ



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                      4991 2009-11-09 23:38:48 2009-11-09 14:38:48 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b8%ef%bc%92%ef%bc%90%ef%bc%90%ef%bc%99%e3%81%b8%e3%82%ab%e3%82%a6%e3%83%b3%e3%83%88%e3%83%80%e3%82%a6%e3%83%b3 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1259110080 _edit_last 2 views 288 2621 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.243 2009-11-10 22:44:05 2009-11-10 13:44:05 1 2620 2 2620 http://d.hatena.ne.jp/kamiyan2/ 203.141.129.1 2009-11-10 12:13:44 2009-11-10 03:13:44 1 0 0
                      つくばチャレンジまであと10日! http://demura.net/tukuba/4996.html Mon, 09 Nov 2009 23:44:32 +0000 http://demura.net/?p=4996 作業ログです。これはわたし個人の仕事量ではなくdemura.netチーム全体です。持つべきものは学生?
                      • 光ファイバジャイロを使ったデッドレコニングの動作確認を実施。電子コンパスよりは格段に良い。トライアルはデッドレコニングだけで行けそう。 ただ、これだけでは完走は不可能。
                      • レーザスキャナの雲台をピッチ方向に可動できるように改造。
                      • パーティクルフィルタの実装。これは、大学院の授業課題で出したものを再利用。
                      • 今までespeakを使い英語をしゃべらせていたが、日本語をしゃべるように変更。方法は、録音したwavファイルを再生するという単純なもの。linuxのsystem(aplay  hello.wav)を利用。当然だが、しゃべりは格段に良くなった。

                      でむ

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                      4996 2009-11-10 08:44:32 2009-11-09 23:44:32 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b8%e3%81%be%e3%81%a7%e3%81%82%e3%81%a8%ef%bc%91%ef%bc%90%e6%97%a5%ef%bc%81 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1257895796 _edit_last 2 views 155
                      つくばチャレンジまであと9日 http://demura.net/tukuba/5002.html Tue, 10 Nov 2009 23:36:10 +0000 http://demura.net/?p=5002 金沢は昨晩から雨.

                      時間がないので雨でも走行試験をするしかない.週間予報を見ると明日は晴れるが,金,土と雨なので,防水をばっちりするしかない.

                      昼過ぎから小雨の中試走をし,デッドレコニングを調整した.雨はそれほど強くなかったが,風が強く傘が壊れたので1時間程度で切り上げた.パーティクルフィルタまでは試せていない.

                      発注していたUSB-Serial変換器が届いたので,秋月のUSBシリアル変換ケーブルを全て取り外した.dmesgの気になるエラーはなくなった.シリアルのプログラムの不具合を少し変更したら,A100以外のすべてのセンサからデータを読めるようになった.A100とパーティクルフィルタは明日試そう.

                      でむ



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                      5002 2009-11-11 08:36:10 2009-11-10 23:36:10 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b8%e3%81%be%e3%81%a7%e3%81%82%e3%81%a8%ef%bc%99%e6%97%a5 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1257950064 _edit_last 2 views 137
                      つくばチャレンジまであと8日 http://demura.net/tukuba/5007.html Thu, 12 Nov 2009 02:59:27 +0000 http://demura.net/?p=5007 今日は天気予報どおり晴れだったので屋外で十分実験ができた.

                      • FOGを使用したデッドレコニングを調整したが思ったより精度がでない.FOGも10分ぐらいで数度ずれるの振動を拾わないようにマウントを工夫する必要があるかもしれない.
                      • パーティクルフィルタを実装したが,GUIに表示していなかったので動作が良く確認できない.GUIに表示するように変更したので明日再度確認する.
                      • 障害物回避とナビゲーションにポテンシャル法を使用しているが,ときどきスタックする.自己位置がうまく推定できていないため,ウェイポイントが障害物の中にあることになっている.これではスタックするもの致し方ない.とりあえずスタック検出機能を追加する.

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                      5007 2009-11-12 11:59:27 2009-11-12 02:59:27 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b8%e3%81%be%e3%81%a7%e3%81%82%e3%81%a8%ef%bc%98%e6%97%a5 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1258513401 _edit_last 2 views 136
                      つくばチャレンジまであと7日 http://demura.net/tukuba/5011.html Thu, 12 Nov 2009 23:01:18 +0000 http://demura.net/?p=5011 とうとう1週間後の金曜日がつくばチャレンジのトライアルです.

                      本日のチーム作業予定

                      • デッドレコニングの調整
                      • パーティクルフィルタのテスト
                      • スタック回避の検証
                      • FOGのドリフト測定
                      • FOGのコマンド送信によるリセット
                      • GUIに経過時間のカウンタを付加
                      • DGPSビーコンアンテナの配線
                      • 3次元化したLRFのテスト

                      デッドレコニングを調整したが精度がでない.パーティクルフィルタは少しバグがあったがGUIのおかげですぐ訂正でき比較的うまく動いている.また,ポテンシャル法は良くスタックするので走行可能領域を探す単純なものに変更予定.それ以外は全然終っていない.

                      明日の予定

                      • デッドレコニングの調整
                      • 障害物回避の調整
                      • GUI
                        • 経過時間のカウンタを付加
                        • ウェイポイントの表示,非表示
                        • FOGのリセットボタン
                      • DGPSビーコンアンテナの配線
                      • 外装の完成

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                      5011 2009-11-13 08:01:18 2009-11-12 23:01:18 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b8%e3%81%be%e3%81%a7%e3%81%82%e3%81%a8%ef%bc%97%e6%97%a5 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1258513362 _edit_last 2 views 155
                      つくばチャレンジまであと6日 http://demura.net/tukuba/5019.html Sat, 14 Nov 2009 10:24:51 +0000 http://demura.net/?p=5019

                      今日の作業予定

                      • デッドレコニングの調整
                      • 障害物回避の調整
                      • GUI
                        • 経過時間のカウンタを付加
                        • ウェイポイントの表示,非表示
                        • FOGのリセットボタン
                      • DGPSビーコンアンテナの配線
                      • 外装の完成

                      今日は雨だったので屋内で作業.

                      GUIは経過時間カウンタと走行距離計,地図移動及び縮尺変更時のパーティクル位置変更のバグ,ウェイポイントの表示,非表示ボタンを付けた.

                      マルツ電波へ行き,DGPSビーコンアンテナ用のRS232C-TTLレベル変換モジュール,ACアダプタ,スピーカーを購入.


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                      5019 2009-11-14 19:24:51 2009-11-14 10:24:51 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b8%e3%81%be%e3%81%a7%e3%81%82%e3%81%a8%ef%bc%96%e6%97%a5 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1258194305 _edit_last 2 views 113
                      つくばチャレンジまであと5日 http://demura.net/tukuba/5021.html Sun, 15 Nov 2009 14:59:26 +0000 http://demura.net/?p=5021 プアラボチームはR110を購入できなかったので,A100とebayで購入した200ドルのDGPSのビーコンアンテナ(JRC製,NRB-2)を使用する予定.NRB-2はコネクタが違う上に,シリアルがTTLレベルなのでRS232Cレベルに変換する必要があり.  そのため,マルツ電波でRS232C-TTLレベル変換に使用できるMFT-323ベースを購入.NRB-2には12V, MFT-323には5v必要だ.配線してノートパソコンのシリアルに繋いでみたがうまく通信できていない模様.

                      その間に他のメンバーがロボットの外装を製作,塗装してくれた.パソコンを雨から守るアクリルケースもありなかなかのカッコいい.

                      ロボットの外装が概ね完成したので,夜10時から学内模擬コースで試験走行.レーザスキャナにピッチ軸を付け3次元データ画像の取得が可能になった.昨日までは自己位置とナビゲーションのプログラムが完全に切り分けられていなかったので,完全に分けるように変更してもらった.ところが,その変更でバグが入り,バグ取りに2時間かかった.午前0時にはバグが取れたので,模擬トライアルコースを走行した.GPSが問題なく取れる区間なのでパーティクルフィルタもうまく働きゴール地点まで行けた.

                      トライアル突破にはめどがたった.本コースの模擬コースはまだ完走できていない.GPSがほとんどあてにならないコースなので非常に難しい.明日,がんばろう.

                      でむ

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                      5021 2009-11-15 23:59:26 2009-11-15 14:59:26 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b8%e3%81%be%e3%81%a7%e3%81%82%e3%81%a8%ef%bc%95%e6%97%a5 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1258338565 _edit_last 2 views 188
                      つくばチャレンジまであと4日 http://demura.net/tukuba/5024.html Mon, 16 Nov 2009 02:30:23 +0000 http://demura.net/?p=5024 大学での調整は今日が最後.

                      明日,つくばへ出発します!

                      でむ

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                      5024 2009-11-16 11:30:23 2009-11-16 02:30:23 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b8%e3%81%be%e3%81%a7%e3%81%82%e3%81%a8%ef%bc%94%e6%97%a5 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1258470828 _edit_last 2 views 129
                      つくばチャレンジまであと3日 http://demura.net/tukuba/5027.html Tue, 17 Nov 2009 14:59:16 +0000 http://demura.net/?p=5027 今日は移動日。

                      朝7時頃、金沢を出発し、14時30分頃つくば市へ着いた。

                      懸案だったDGPSビーコン受信機が通信できないのでRS232C-TTLレベルコンバータを買いに、つくばから秋葉原へ行った。私が学生の頃の秋葉原は萌え文化がなかったので、久し振りに行くとイメージがすっかり変っていた。

                      ITプラザでRS232C-TTLレベルコンバータキットの完成品を購入し、念のためにマルツ電波へ行って前回失敗したものと同じキットを購入した。前回失敗したのは熱でICを壊した気がする。秋月にも寄りたかったが18持30分を少し過ぎていたのですでに閉店していた。残念。

                      その後、新宿の東急ハンズへ行き、ロボットに外装に必要なある丸い部材を購入。金沢のホームセンターでは探してもなかったので、秋葉原から新宿まで行ったかいがあった。

                      目的を達成でき気分を良くつくばまで帰ることができた。ホテルには着いたのは23時を少し回ったところ。夕食を取る時間もなかったのでコンビニで買ったおにぎりで腹を足し、シャワーを浴び就寝。

                      大移動の一日だった。

                      でむ



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                      5027 2009-11-17 23:59:16 2009-11-17 14:59:16 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b8%e3%81%be%e3%81%a7%e3%81%82%e3%81%a8%ef%bc%93%e6%97%a5 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1258473402 _edit_last 2 views 124
                      つくばチャレンジまであと2日 http://demura.net/tukuba/5036.html Wed, 18 Nov 2009 12:05:04 +0000 http://demura.net/?p=5036 今日は試走会です。大学では比較的うまく動いていたデッドレコニングのプログラムが、つくばでは何故か動かない。

                      パーティクルフィルタのプログラムは動いていたので、トライアルコースを試した。140mのゴール付近まで行くが、ゴールラインを切ることができない。

                      デッドレコニングのバグを見つけなければならない。

                      でむ

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                      5036 2009-11-18 21:05:04 2009-11-18 12:05:04 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b8%e3%81%be%e3%81%a7%e3%81%82%e3%81%a8%ef%bc%92%e6%97%a5 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1258632359 _edit_last 2 views 113
                      連絡先のメールアドレス http://demura.net/profile/57.html Wed, 18 Nov 2009 13:59:21 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/57.html 連絡先のメールアドレスが使えない状態になっていたので以下に変更しました。

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                      57 2009-11-18 22:59:21 2009-11-18 13:59:21 closed closed %e9%80%a3%e7%b5%a1%e5%85%88%e3%81%ae%e3%83%a1%e3%83%bc%e3%83%ab%e3%82%a2%e3%83%89%e3%83%ac%e3%82%b9 publish 0 0 post _edit_lock 1259110292 _edit_last 2 views 487 syntaxhighlighter_encoded 1
                      つくばチャレンジまであと1日 http://demura.net/tukuba/5039.html Thu, 19 Nov 2009 12:19:00 +0000 http://demura.net/?p=5039

                      試走会の2日目、今日はあいにくの雨。

                      昨日問題だったデッドレコニングのバグを学生が見つけたが、今日は新たなトラブルの連続。


                      [caption id="attachment_5042" align="aligncenter" width="512" caption="けんせいちゃん2号機。手前のアンテナはDGPSビーコン受信機。リモコンのアンテナではありません。"]けんせいちゃん2号機。手前のアンテナはDGPSビーコン受信機用。[/caption]
                      1. 新しい障害物回避を組み込んだプロイグラムが暴走
                      2. レーザスキャナをピッチ方向に動かしていたモータ(Robotis RX64)が急に動かなくなった。大学では問題なく動き、昨日、単体では動作を確認したが、全システムに組み込むと動かない。dmesgを見るとusbのエラー。直す時間がないので、レーザスキャナをピッチ方向に振るのをあきらめた。
                      3. 雨がかなり強くなりレーザスキャナが誤動作。そのため、試走ができない。
                      4. GPSが認識しなくなった。今まで問題なく動いていたA100が認識しない。そのため、誤動作。

                      多くのトラブルに遭遇し、雨にもずぶ濡れになり散々な1日だった。それでも、1回だけトライアルコースを完走できた。GPSがあてにならないのでほとんどデッドレコニングで移動している。プログラムを変更してもトライアルまでに試せないので、このプログラムで行くしかない。

                      後は神に祈るだけ。

                      でむ

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                      5039 2009-11-19 21:19:00 2009-11-19 12:19:00 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b8%e3%81%be%e3%81%a7%e3%81%82%e3%81%a8%ef%bc%91%e6%97%a5 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1258633979 _edit_last 2 views 203
                      けんせいちゃん2号機 http://demura.net/tukuba/5039.html/attachment/kensei2-2-2 Thu, 19 Nov 2009 12:25:13 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/11/kensei2.jpg 5042 2009-11-19 21:25:13 2009-11-19 12:25:13 open open kensei2-2-2 inherit 5039 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/11/kensei2.jpg _wp_attached_file 2009/11/kensei2.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:4:"1024";s:6:"height";s:3:"768";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:19:"2009/11/kensei2.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:19:"kensei2-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:19:"kensei2-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.6";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1258597042";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:3:"100";s:13:"shutter_speed";s:4:"0.02";s:5:"title";s:0:"";}} kensei2face http://demura.net/tukuba/5049.html/attachment/kensei2face Thu, 19 Nov 2009 21:37:41 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/11/kensei2face.jpg 5050 2009-11-20 06:37:41 2009-11-19 21:37:41 open open kensei2face inherit 5049 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/11/kensei2face.jpg _wp_attached_file 2009/11/kensei2face.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"384";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:23:"2009/11/kensei2face.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:23:"kensei2face-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:23:"kensei2face-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.6";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1258665842";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:3:"100";s:13:"shutter_speed";s:14:"0.166666666667";s:5:"title";s:0:"";}} つくばチャレンジ2009 トライアル http://demura.net/tukuba/5049.html Thu, 19 Nov 2009 21:38:05 +0000 http://demura.net/?p=5049 とうとう、つくばチャレンジ2009のトライアルになりました。


                      [caption id="attachment_5050" align="aligncenter" width="512" caption="けんせいちゃん2号機の顔"]けんせいちゃん2号機の顔[/caption]



                      トライアルは140mの距離を自動走行になります。各チーム2回のチャンスが与えられ、通過したチームは明日の本走行に進むことができます。

                      なお、けんせいちゃん2号機に搭載しているロボット?の顔が怖いというご指摘を女性や子供から受け、こちらもショックを受けたので上写真のように顔を作りなおしました。全体の写真はトライアルを通過したら掲載します。

                      でむ

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                      5049 2009-11-20 06:38:05 2009-11-19 21:38:05 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009-%e3%83%88%e3%83%a9%e3%82%a4%e3%82%a2%e3%83%ab publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1258666821 _edit_last 2 views 222
                      member09 http://demura.net/tukuba/5053.html/attachment/member09 Fri, 20 Nov 2009 12:05:14 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/11/member09.jpg 5054 2009-11-20 21:05:14 2009-11-20 12:05:14 open open member09 inherit 5053 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/11/member09.jpg _wp_attached_file 2009/11/member09.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"384";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:20:"2009/11/member09.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:20:"member09-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:20:"member09-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"4.6";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1258687027";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"6.8";s:3:"iso";s:2:"50";s:13:"shutter_speed";s:5:"0.001";s:5:"title";s:0:"";}} つくばチャレンジ2009:demura.netチーム トライアル通過 http://demura.net/tukuba/5053.html Fri, 20 Nov 2009 12:08:53 +0000 http://demura.net/?p=5053 demura.netチームは1回目の試走でトライアルコースを走破することができました。

                      [caption id="attachment_5054" align="aligncenter" width="512" caption="demura.netチーム"]demura.netチーム[/caption]



                      前日の試走会ではトラブルが続き1回しかトライアルコースを走破できませんでしたが、ウェイポイントを多少微調整したプログラムでクリアすることができました。

                      パーティクルフィルタでGPSとデッドレコニングの情報を統合していますが、GPSの自己位置が時間により変動するので140mのトライアルコースではデッドレコニングの情報を使いました。デッドレコニングはズレるのですが、毎回同じズレなので140m程度なら走破することができました。これを可能にしているのがFOG(Fiber Optic Gyro)だと思います。

                      なお、今回の走行では車椅子搭乗ロボット?を変更しました。変えたのは頭と服だけですが、女性やちびっ子達からの反応は大違いでした。前回の「怖い」という反応から「かわいい」という反応へ! まさかこれほど反応が違うとは予想していませんでした。

                      人間と共存を目指すなら、ロボットの外見はとても重要だということを改めて実感しました。

                      私は10年前からロボカップに参加しています。ロボットの外見は研究者にとってはさほど重要ではないかもしれませんが、観客にとっては非常に重要なようです。車輪型ロボットを使った中型ロボットリーグでの反応と人間型ロボットを使ったヒューマノイドリーグでの観客の反応はまったく異質のものです。

                      ミラーニューロンのためか、明らかに観客がヒューマノイドロボットに感情移入をしています。SONYのAIBOを使った4脚ロボットリーグも観客に大人気でした。demura.netチームとしては今後ともデザインに力をいれて生きたいと思います。

                      でむ

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                      5053 2009-11-20 21:08:53 2009-11-20 12:08:53 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009%ef%bc%9ademuranet%e3%83%81%e3%83%bc%e3%83%a0%e3%80%80%e3%83%88%e3%83%a9%e3%82%a4%e3%82%a2%e3%83%ab%e9%80%9a%e9%81%8e publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1263628293 _edit_last 2 views 262
                      kensei2009 http://demura.net/tukuba/5057.html/attachment/kensei2009 Sat, 21 Nov 2009 14:38:13 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/11/kensei2009.jpg 5058 2009-11-21 23:38:13 2009-11-21 14:38:13 open open kensei2009 inherit 5057 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/11/kensei2009.jpg _wp_attached_file 2009/11/kensei2009.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:4:"1024";s:6:"height";s:3:"768";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:22:"2009/11/kensei2009.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:22:"kensei2009-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:22:"kensei2009-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"4.3";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1258768103";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:2:"50";s:13:"shutter_speed";s:9:"0.0015625";s:5:"title";s:0:"";}} つくばチャレンジ2009本走行:demura.netチームは145m http://demura.net/tukuba/5057.html Sat, 21 Nov 2009 14:46:53 +0000 http://demura.net/?p=5057 2009年11月21日は、つくばチャレンジ2009の本走行だった。今年は5チームも完走した。


                      [caption id="attachment_5058" align="aligncenter" width="600" caption="つくばチャレンジ2009:けんせいちゃん2号機"]つくばチャレンジ2009[/caption]

                      demura.netチームは、昨日のトライアルを7番で無事通過したので本走行に臨んだ。

                      昨日、トライアル後に練習ができた。トライアルコースのゴールを抜けた後の林間通路?から車道に面した歩道に出るコースにポールが数本あるところで、障害物回避が強く働き通り抜けることができないことがわかった。そのため、ホテルに帰ってからポテンシャル場が働く領域を今までの円から楕円に変更した。

                      朝1番で会場に着きテント設営を済ませ、修正した障害物回避プログラムをテストしたところ、幅1mまで通過できることを3回確認した。ただ、障害物回避が甘いので、ポールを抜けるところだけに適応し、後は安全度の高い従来の障害物回避を適応した。これで準備はOK.

                      本走行の5分前になり、GUIを確認したところ障害物回避のルーチンが働いていることがわかった。3回テストしたのに... トラブル続きには慣れていたので、今までうまく動いていた障害物回避プログラムに変更した。

                      つくばチャレンジは人間と共存するロボット開発を目指しているので、その趣旨にのっとり?ロボットに音声合成でマイクパフォーマンスをさせた。

                      スタートするか少し不安であったが問題なく出発し、前日とトライアルコースとほぼ同じ軌跡(目視で20cm以内)を通り、トライアル通過点もほぼ同じ地点を通過した。このまま行けると思ったが、何故か左折で灌木につっこみリタイヤした。

                      GPSが信頼できないのでトライアル通過点まではデッドレコニングまで進み、そのあとGPSとデッドレコニングをパーティクルフィルタで統合するプログラムであったが、その切り替えにバグがあったようだ。試走会ではトライアル通過が精一杯だったので、この結果は実力通りだと思う。

                      試走会で本コースを毎回通過できるようではないと完走は難しいことを実感した。来年はそれができるように、つくば巡礼をせねば。

                      でむ


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                      5057 2009-11-21 23:46:53 2009-11-21 14:46:53 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009%e6%9c%ac%e8%b5%b0%e8%a1%8c%ef%bc%9ademuranet%e3%83%81%e3%83%bc%e3%83%a0%e3%81%af145%ef%bd%8d publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1258815530 _edit_last 2 views 336
                      つくばチャレンジ2009:一年を振り返り http://demura.net/tukuba/5068.html Sun, 22 Nov 2009 14:48:56 +0000 http://demura.net/?p=5068 22日の朝6時頃につくばを出発し、金沢に着いたのは13時頃。長かったつくばチャレンジ2009も終わった。

                      今年は概略次のような作業をした。

                      • 4月:電動車椅子が納品
                      • 5月:GPS (Ublox-5)納品。
                      • 6月:電動車椅子の改造。非常停止スイッチ納品。
                      • 7月:デッドレコニングの実装
                      • 8月:第1回試走会参加。GUIプログラムの作成
                      • 9月:第3回試走会参加。屋外でも液晶の見えるThinkPad T400が納品、SSD化。障害物回避の実装。
                      • 10月
                        • 上旬:電子コンパス、GPS(A100)納品。
                        • 中旬:GPS(A100)の評価
                        • 下旬:第5回試走会参加
                      • 11月
                        • 上旬:FOGの搭載、パーティクルフィルタの実装。レーザスキャナの3D化
                        • 中旬:ロボットの完成。第8,9回試走会参加。つくばチャレンジ本番

                      完走できなかった一番の問題は工程管理であった。当初の予定では8月の第1回試走会から自律走行させることになっていたが、実際にできたのは10月下旬の第5回試走会になってしまった。ウェイポイントを指定し、GPSまたはデッドレコニングで経路を追従するプログラムが完成したのが10月下旬、それから怒涛の追い込みでFOG搭載、パーティクルフィルタの実装、レーザスキャナにピッチ軸を取り付け3次元化をした。11月の試走会は仕事のため、本番直前しかいけなかったのが痛かった。

                      第8回の試走会でトライアルコースのゴール地点まで行け、第9回の試走会で初めてトライアルコースのゴールを通過できた。トライアルコース後のコースでプログラムを調整できたのがトライアル当日になってしまった。そこで、歩道の出口にある1.4m間隔のポールを通過できないことがわかり障害物回避のプログラムを変更して本番に臨んだが、トライアルコースを通過後のデッドレコニングからパーティクルフィルタに切り替えるところでバグがありリタイヤした。

                      8月の第1回試走会でこのレベルだったら恐らく完走できたと思う。3か月予定を早める必要がある。来年こそは完走するために、今月からステレオカメラとレーザスキャナによる自己位置推定に取り組む必要がある。さらに、開発効率を高めるためにODEを使ったつくばチャレンジのシミュレータの実装も必須だ。

                      でむ




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                      5068 2009-11-22 23:48:56 2009-11-22 14:48:56 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009%ef%bc%9a%e4%b8%80%e5%b9%b4%e3%82%92%e6%8c%af%e3%82%8a%e8%bf%94%e3%82%8a publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1258963353 _edit_last 2 views 306 2718 http://d.hatena.ne.jp/kamiyan2/ 124.24.205.243 2009-11-24 00:11:40 2009-11-23 15:11:40 1 0 0 2726 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-11-24 19:22:03 2009-11-24 10:22:03 1 0 2
                      controlpanel2009 http://demura.net/tukuba/5075.html/attachment/controlpanel2009 Mon, 23 Nov 2009 08:05:29 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/11/controlpanel2009.png 5076 2009-11-23 17:05:29 2009-11-23 08:05:29 open open controlpanel2009 inherit 5075 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/11/controlpanel2009.png _wp_attached_file 2009/11/controlpanel2009.png _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:4:"1226";s:6:"height";s:3:"795";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='83' width='128'";s:4:"file";s:28:"2009/11/controlpanel2009.png";s:5:"sizes";a:3:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:28:"controlpanel2009-150x150.png";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:28:"controlpanel2009-300x194.png";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"194";}s:5:"large";a:3:{s:4:"file";s:29:"controlpanel2009-1024x664.png";s:5:"width";s:4:"1024";s:6:"height";s:3:"664";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} つくばチャレンジ2009:コントロールパネル http://demura.net/tukuba/5075.html Mon, 23 Nov 2009 08:23:42 +0000 http://demura.net/?p=5075 つくばチャレンジ2009で使ったGUIコントロールパネルのスクリーンショットを掲載します。

                      [caption id="attachment_5076" align="aligncenter" width="600" caption="つくばチャレンジ2009コントロールパネル(クリックすると拡大)"]つくばチャレンジ2009コントロールパネル[/caption]

                      機能は以下のとおり。

                      • 大学構内とつくば中央公園の地図読み込み
                      • GPS、デッドレコニング、パーティクルフィルタによる自己位置の表示
                      • 各種情報表示:センサの値、ウェイポイント、速度計、走行距離計、ストップウォッチ
                      • ウェイポイントをマウスにより設定可能
                      • 地図の縮尺変更、マウスのクリックによる移動機能
                      • ログ記録、再生機能
                      • スタート、緊急停止ボタン

                      今後必要な機能

                      • レーザスキャナのセンサ情報を可視化
                      • カメラの取得画像と画像処理後の情報表示
                      • センサデバイスの設定機能
                      • シミュレーション機能
                      • ナビゲーションの戦術設定機能
                      • 各種パラメータの設定機能

                      でむ


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                      5075 2009-11-23 17:23:42 2009-11-23 08:23:42 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009%ef%bc%9a%e3%82%b3%e3%83%b3%e3%83%88%e3%83%ad%e3%83%bc%e3%83%ab%e3%83%91%e3%83%8d%e3%83%ab publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1258965718 _edit_last 2 views 223
                      logo http://demura.net/profile/57.html/attachment/logo Tue, 24 Nov 2009 09:33:36 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2004/01/logo.jpg 5084 2009-11-24 18:33:36 2009-11-24 09:33:36 open open logo inherit 57 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2004/01/logo.jpg _wp_attached_file 2004/01/logo.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:2:"50";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='21' width='128'";s:4:"file";s:16:"2004/01/logo.jpg";s:5:"sizes";a:1:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:15:"logo-150x50.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:2:"50";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} つくばチャレンジ2009: けんせいちゃん2号機 http://demura.net/tukuba/5081.html/attachment/kensei2-091122 Tue, 24 Nov 2009 10:02:13 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/11/kensei2-091122.jpg 5090 2009-11-24 19:02:13 2009-11-24 10:02:13 open open kensei2-091122 inherit 5081 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/11/kensei2-091122.jpg _wp_attached_file 2009/11/kensei2-091122.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"768";s:6:"height";s:4:"1024";s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='72'";s:4:"file";s:26:"2009/11/kensei2-091122.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:26:"kensei2-091122-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:26:"kensei2-091122-225x300.jpg";s:5:"width";s:3:"225";s:6:"height";s:3:"300";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"4.3";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1258687089";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:2:"50";s:13:"shutter_speed";s:8:"0.003125";s:5:"title";s:0:"";}} つくばチャレンジ2009:けんせいちゃん2号機の最終仕様 http://demura.net/tukuba/5081.html Tue, 24 Nov 2009 10:03:10 +0000 http://demura.net/?p=5081 つくばチャレンジ2009の最終仕様を公開します.センサがどんどん後付けで増えて当初とかなり変わっています.GPS(A100, Ublox5)と方位センサ(地磁気センサ,FOG)は2台搭載しているのでトラブルに強いシステム構成になっているのが特徴です.

                      [caption id="attachment_5090" align="aligncenter" width="225" caption="つくばチャレンジ2009: けんせいちゃん2号機"]つくばチャレンジ2009: けんせいちゃん2号機[/caption]
                      • サイズ&重量
                        • 全長 117cm, 全幅 65cm, 全高 119cm
                        • 重量 65kg
                      • 最大速度: 4.0km/h
                      • プラットフォーム: ヤマハ発動機, 電動車椅子 JW Active
                      • バッテリ:Global Battery,Brite Star SMF27MS-730
                      • コンピュータ: Lenovo, ThinkPad T400,
                        • OS: Ubuntu 9.04
                        • CPU: Core 2 Duo T9600
                        • GPU: ATI Mobility Radeon HD 3470 + Intel X4500
                        • Memory: 4GB
                        • SSD: バッファロー,  SHD-NSUM 128GB
                      • モータコントローラ:イクシスリサーチiMCs01
                      • レーザ式測域センサ: 北陽電機, UTM30-LX
                      • GPS
                      • DGPSビーコン受信機:JRC, NRB-2
                      • 電子コンパス
                      • 光ファイバジャイロ
                      • USB-シリアル変換器

                      以上

                      でむ

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                      5081 2009-11-24 19:03:10 2009-11-24 10:03:10 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009%ef%bc%9a%e3%81%91%e3%82%93%e3%81%9b%e3%81%84%e3%81%a1%e3%82%83%e3%82%93%ef%bc%92%e5%8f%b7%e6%a9%9f%e3%81%ae%e4%bb%95 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1259113394 _edit_last 2 views 331
                      irrlicht1.6をUbuntu9.04にインストール http://demura.net/misc/5107.html Wed, 25 Nov 2009 09:48:08 +0000 http://demura.net/?p=5107 irrlicht1.6をUbuntu9.04にインストールした作業メモです。そろそろロボット学会で発表したODE用の3Dグラフィクスライブラリを公開せねば.Premake4を使った配布パッケージ作成ではまっています.
                      • ダウンロードと展開
                      • ライブラリのコンパイル
                        • cd   ~/src/irrlicht-1.6/source
                        • sudo apt-get  install  libxxf86vm-dev
                        • make
                      • サンプルプログラムのコンパイル
                        • cd ~/src/irrlicht-1.6/examples
                        • chmod u+x  buildAllExamples.sh
                        • ./buildAllExamples.sh
                      • サンプルプログラムの実行
                        • cd ~/src/irrlicht-1.6/bin/Linux
                        • そこにある実行ファイルを実行する
                          • ./01.HelloWorld
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                      5107 2009-11-25 18:48:08 2009-11-25 09:48:08 open open irrlicht16%e3%82%92ubuntu904%e3%81%ab%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%ab publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1259284251 _edit_last 2 views 178
                      けんせいちゃん2号機:東京新聞 Tokyo Webに写真掲載 http://demura.net/tukuba/5115.html Sat, 28 Nov 2009 05:53:00 +0000 http://demura.net/?p=5115 ネットでつくばチャレンジを検索したら、けんせいちゃん2号機の写真が東京新聞TOKYO Webに掲載されていました。

                      [caption id="attachment_5118" align="aligncenter" width="300" caption="つくばチャレンジ2009: けんせいちゃん2号機"]つくばチャレンジ2009: けんせいちゃん2号機[/caption]

                      けんせいちゃん2号機は張り子のヒューマノイドロボットでしたが、けんせいちゃん3号機は両腕10自由度でステレオカメラを装備したロボットにしたいと思います。エレベータに自律で乗れるのが目標です。

                      でむ

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                      5115 2009-11-28 14:53:00 2009-11-28 05:53:00 open open %e3%81%91%e3%82%93%e3%81%9b%e3%81%84%e3%81%a1%e3%82%83%e3%82%93%ef%bc%92%e5%8f%b7%e6%a9%9f%ef%bc%9a%e6%9d%b1%e4%ba%ac%e6%96%b0%e8%81%9e-tokyo-web%e3%81%ab%e5%86%99%e7%9c%9f%e6%8e%b2%e8%bc%89 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1259390175 _edit_last 2 views 138
                      つくばチャレンジ2009: けんせいちゃん2号機 http://demura.net/tukuba/5115.html/attachment/kensei2b Sat, 28 Nov 2009 05:55:11 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/11/kensei2b.jpg 5118 2009-11-28 14:55:11 2009-11-28 05:55:11 open open kensei2b inherit 5115 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/11/kensei2b.jpg _wp_attached_file 2009/11/kensei2b.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:4:"1024";s:6:"height";s:3:"768";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:20:"2009/11/kensei2b.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:20:"kensei2b-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:20:"kensei2b-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"4.3";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1258767413";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:2:"50";s:13:"shutter_speed";s:5:"0.001";s:5:"title";s:0:"";}} YouTube: かわいい声でしゃべるロボット「けんせいちゃん2号機」(つくばチャレンジ2009) http://demura.net/tukuba/5122.html Sat, 28 Nov 2009 16:07:58 +0000 http://demura.net/?p=5122 つくばチャレンジ2009でかわいいと評判になった。 けんせいちゃん2号機の本走行ビデオを掲載します。

                      [youtube:http://www.youtube.com/watch?v=21BL97X1dVA]

                      [caption id="attachment_5139" align="alignright" width="248" caption="つくばチャレンジ2009 けんせいちゃん2号機の正面"]つくばチャレンジ2009 けんせいちゃん2号機の正面[/caption]


                      このビデオは私が撮ったものでスタート1分前からの様子です。まず、ロボットが1分間チーム紹介をしています。つくばチャレンジでロボットがチーム紹介したのは我々が初めてだと思います。
                      その後は、私と学生の聞き苦しい私語があるので素敵なBGMを流しています。BGMにはhttp://www.royaltyfreemusic.com/のLoop_94.mp3とLoop_56.mp3を使っています。非商用ではロイヤルティフリーです。
                      残念なことに、私はロボットの付添だったのでロボットを前から撮影することができず、かわいい顔をビデオでお見せすることができませんでした。
                      前日のトライアルビデオと見比べたところ、ほとんど同じ経路を走行しています。違いの大きいところで約50cm、その他は10cm程度の違いです。これはGPSの情報をまったく使わずFOGを使ったデッドレコニングだけで走行していたからです。リタイヤした原因は、デッドレコニングからGPSとデッドレコニングを統合したパーティクルフィルタに切り替える際のバグです。この切り替えは前日までに試せなかったのでぶっつけ本番でした。

                      完走するためには以下の2項目は重要です。特に、今年はトライアル前日が午後から大雨でほとんどテストできないので困りました。

                      1. 試していないプログラムを本番で使うな
                      2. 11月の試走会は毎回参加する。少なくとも直前の日曜日、トライアルの2日前と前日には参加する。
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                      5122 2009-11-29 01:07:58 2009-11-28 16:07:58 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009%e3%81%91%e3%82%93%e3%81%9b%e3%81%84%e3%81%a1%e3%82%83%e3%82%93%ef%bc%92%e5%8f%b7%e6%a9%9f%e6%9c%ac%e8%b5%b0%e8%a1%8c publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1260669698 _edit_last 2 views 170
                      つくばチャレンジ2009 けんせいちゃん2号機 http://demura.net/tukuba/5122.html/attachment/kensei2-091124 Sun, 29 Nov 2009 10:44:36 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/11/kensei2-091124.jpg 5139 2009-11-29 19:44:36 2009-11-29 10:44:36 open open kensei2-091124 inherit 5122 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/11/kensei2-091124.jpg _wp_attached_file 2009/11/kensei2-091124.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"265";s:6:"height";s:3:"320";s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='79'";s:4:"file";s:26:"2009/11/kensei2-091124.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:26:"kensei2-091124-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:26:"kensei2-091124-248x300.jpg";s:5:"width";s:3:"248";s:6:"height";s:3:"300";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} before http://demura.net/tukuba/5144.html/attachment/kesei2before Sun, 29 Nov 2009 11:13:36 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/11/kesei2before.jpg 5145 2009-11-29 20:13:36 2009-11-29 11:13:36 open open kesei2before inherit 5144 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/11/kesei2before.jpg _wp_attached_file 2009/11/kesei2before.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:4:"1024";s:6:"height";s:3:"768";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:24:"2009/11/kesei2before.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:24:"kesei2before-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:24:"kesei2before-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.6";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1258525455";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:3:"100";s:13:"shutter_speed";s:6:"0.0125";s:5:"title";s:0:"";}} After http://demura.net/tukuba/5144.html/attachment/kensei2-0911241 Sun, 29 Nov 2009 11:14:35 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/11/kensei2-0911241.jpg 5146 2009-11-29 20:14:35 2009-11-29 11:14:35 open open kensei2-0911241 inherit 5144 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/11/kensei2-0911241.jpg _wp_attached_file 2009/11/kensei2-0911241.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"265";s:6:"height";s:3:"320";s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='79'";s:4:"file";s:27:"2009/11/kensei2-0911241.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:27:"kensei2-0911241-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:27:"kensei2-0911241-248x300.jpg";s:5:"width";s:3:"248";s:6:"height";s:3:"300";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} Before: こわいと言われた http://demura.net/tukuba/5144.html/attachment/kesei2before1 Sun, 29 Nov 2009 11:17:30 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/11/kesei2before1.jpg 5147 2009-11-29 20:17:30 2009-11-29 11:17:30 open open kesei2before1 inherit 5144 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/11/kesei2before1.jpg _wp_attached_file 2009/11/kesei2before1.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"519";s:6:"height";s:3:"693";s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='71'";s:4:"file";s:25:"2009/11/kesei2before1.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:25:"kesei2before1-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:25:"kesei2before1-224x300.jpg";s:5:"width";s:3:"224";s:6:"height";s:3:"300";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} ロボットビューティコロシアム!?(つくばチャレンジ2009) http://demura.net/tukuba/5144.html Sun, 29 Nov 2009 11:29:26 +0000 http://demura.net/?p=5144 1日で愛されるロボットに変身♪

                      [caption id="attachment_5159" align="alignleft" width="300" caption="けんせいちゃん2号機 整形後の顔"]
                      けんせいちゃん2号機 整形後の顔[/caption] [caption id="attachment_5146" align="alignright" width="280" caption="After:かわいいと言われるようになった..."]
                      After[/caption]


                      [caption id="attachment_5146" align="alignleft" width="280" caption="Before:こわいと言われた"]
                      Before: こわいと言われた width=[/caption]















                      左の写真は11月19日の「けんせいちゃん2号機」。女性スタッフやちびっこ達から「怖い!」といわれた。まさか、あそこまで言わるとは... 心に傷を負った。整形を決心。

                      頭は100円均一のゴミ箱から直径30cmの発泡スチロール球へ、服はラガーシャツから白のフワフワした古着に、リアルな指は手袋で隠し、声もロボット調から幼児のような合成音へ変更。整形にかかった費用は5000円。

                      11月20日のトライアル、21日の本走行では「かわいい!」と言われるようになった。

                      人もロボットも外見がとても大切。中身は全然変わっていないのに...

                      でむ


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                      5144 2009-11-29 20:29:26 2009-11-29 11:29:26 open open %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e3%83%93%e3%83%a5%e3%83%bc%e3%83%86%e3%82%a3%e3%82%b3%e3%83%ad%e3%82%b7%e3%82%a2%e3%83%a0%ef%bc%88%e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1259505950 _edit_last 2 views 133
                      けんせいちゃん2号機 整形後の顔 http://demura.net/tukuba/5144.html/attachment/face-2 Sun, 29 Nov 2009 11:46:06 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/11/face.jpg 5159 2009-11-29 20:46:06 2009-11-29 11:46:06 open open face-2 inherit 5144 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/11/face.jpg _wp_attached_file 2009/11/face.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:4:"1024";s:6:"height";s:3:"768";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:16:"2009/11/face.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:16:"face-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:16:"face-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.6";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1258665869";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:3:"100";s:13:"shutter_speed";s:14:"0.166666666667";s:5:"title";s:0:"";}} 能登丼 http://demura.net/misc/5186.html Mon, 30 Nov 2009 14:48:03 +0000 http://demura.net/?p=5186

                      [caption id="attachment_5228" align="aligncenter" width="320" caption="ボリューム満点 能登丼 by ちゃんこ料理屋 力"]能登丼 by ちゃんこ料理屋 力[/caption]

                      ロボティクス学科の3年生がKIT穴水自然学苑で2泊3日の研修中.その基調講演「社会人のための心構え」をするために穴水まで出張.「課長はこうしてつくられる」というビデオを見せた後,自分の体験談を話す.就職する学生は,就職先の選定が人生の分かれ道になる.チャンスの神様を逃がさないようにして欲しい.

                      講演後,穴水のちゃんこ料理屋 力(りき)にて,能登丼を堪能.とてもボリュームがあり,おいしかった.能登丼は奥能登にあるレストランやホテル54店が提供するオリジナル丼でいろいろな種類があり面白い.当初は料理の鉄人で有名な道場六三郎さんがメニューを作るという構想だったそうだが,それを全部の店舗で実現することは無理ということで,主に各店舗でメニューを作ったということだ.

                      1月になると穴水で「かきのフルコース」を食べれるそうだ.また,1月30日,31日と雪中ジャンボかきまつり2010が開催される.金沢から車で1時間半ほどなので今年もいって牡蠣を堪能したい.

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                      5186 2009-11-30 23:48:03 2009-11-30 14:48:03 open open %e8%83%bd%e7%99%bb%e4%b8%bc publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1259726004 _edit_last 2 views 137
                      ロボカップジュニア フォローアップ教室 http://demura.net/robocup/5189.html Tue, 01 Dec 2009 03:15:31 +0000 http://demura.net/?p=5189 先週の日曜日11月28日に金沢市教育プラザ富樫で開催されたボカップジュニアのフォローアップ教室へ子供と参加した.

                      [caption id="attachment_5224" align="alignleft" width="600" caption="ロボカップジュニア フォローアップ教室 in 金沢"]ロボカップジュニア フォローアップ教室 in 金沢[/caption]

















                      講師は前回(4月5日)と同じ,京都大学の北原先生.前回から7か月以上も経過し,教材もレゴマインドストームからダイセン電子工業e-Gadget-TTに変更されたこともあり,内容的には前回と同じ.スピンして赤外線ボールを見つけ,見つけたら直進するプログラムを作成し,最後に試合をした.


                      参加者が小学校低学年から中学生までと広いので,上記の内容を数時間で実施することはかなり大変なことだと思う.

                      なお,今回は保護者も教室に参加し,ロボットをプログラミングした.私は保護者チーム「モンスターペアレンツ」として参加したが,息子のチームに負けてしまった.うれしいやら,悲しいやら.試合後に目を輝かせて喜ぶ子供達と,スタッフのお兄さんに次はいつ開催するのとせがむ子供の姿が印象的だった.

                      北原先生の話によると,現在30都道府県で約3000人がロボカップジュニアに関わっているとのこと.ジュニアのフィギュアスケートが2800人,ゴルフが3500人.やっとここまで来た.これを平成23年までに10000人にするのが目標とのこと.

                      子供達のために,このような機会を提供し続けるのが,大人の役目だと思う.

                      でむ




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                      5189 2009-12-01 12:15:31 2009-12-01 03:15:31 open open %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e3%82%b8%e3%83%a5%e3%83%8b%e3%82%a2%e3%80%80%e3%83%95%e3%82%a9%e3%83%ad%e3%83%bc%e3%82%a2%e3%83%83%e3%83%97%e6%95%99%e5%ae%a4 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1259725261 _edit_last 2 views 175
                      発表論文等 http://demura.net/profile/438.html Tue, 01 Dec 2009 03:29:39 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/438.html 論文・国際会議(査読あり)

                      • 出村公成,中川祐:``全方位カメラを用いたテンプレートマッチングに基づくモンテカルロ位置同定法",日本ロボット学会誌,Vol.27,No.2,pp.249-257 (2009)
                      • 出村公成:``物理計算エンジンODEを用いた学生の意欲を引き出す教材開発", 日本工学教育協会論文誌, Vol.56, No.2, pp.35-42 (2008)
                      • 出村公成,谷正史,服部陽一:``金沢工業大学における夢考房プロジェクト教育",日本工学教育協会論文誌,Vol.54,No.6,pp.128-135 (2006)
                      • Demura,K. and Y. Asano:``Yumekobo:An Effective Educational System for RoboCup", Proceedings of the Third International Symposium on Autonomous Minirobots for Research and Education (AMiRE2005), Springer, pp.107-112 (2005)
                      • Demura, K.: ``The Present State of RoboCup: Participated in the RoboCup 2004 Middle Size League", Proceedings of the Fourth International Symposium on Human and Artificial Intelligence Systems, PP.32-37 (2004)
                      • 出村公成,浅野泰樹,服部陽一:``金沢工業大学夢考房の教育効果",日本工学教育協会論文誌, Vol.51, No.2, pp.24-30 (2003)
                      • Demura,K., N. Tachi, T. Maekawa, and T. Ueno: ``KENSEI-chan: Design of a Humanoid for Running", In RoboCup-2001:Robot Soccer World Cup V, Lecture Notes in Artificial Intelligence, Springer, pp.331-336 (2002)
                      • Demura,K., T. Yamazaki, K. Fujita: ``KENSEI-Chan II: Towards a Running Humanoid", IEEE-RAS HUMANOIDS2001, pp.437-442 (2001)
                      • Demura, K. , N. Tachi, N. Kubo, and K. Miwa:``WinKIT", In RoboCup-2000:Robot Soccer World Cup IV, Lecture Notes in Artificial Intelligence, Springer, pp.571-574 (2001)
                      • Demura, K. ,H. Igarashi, D. Ishihara, and K. Miwa: ``The Concept of Matto", In RoboCup-99:Robot Soccer World Cup III, Lecture Notes in Artificial Intelligence, Springer pp.723-725 (2000)
                      • 出村 公成,中村 淳,安西 祐一郎: ``学習時間に制約がある環境に適したニューラルネットワーク構造学習則'', 日本神経回路学会誌, Vol.3, No.2, pp.43-50 (1996)
                      • Demura, K. and Y. Anzai: ``Supervised Competitive Learning with Adaptive Similarity", Proceedings of International Conference on Neural Information Processing, ICONIP'96, pp.128-132 (1996)
                      • 出村 公成,梶浦 正浩,安西 祐一郎: ``Recurrent SOLAR アルゴリズム'', 電子情報通信学会 論文誌 D-II, Vol.J78-D-II, No.6, pp.962-972 (1995)
                      • Demura, K., M. Kajiura and Y. Anzai,: ``The Recurrent SOLAR Algorithm'' , Systems & Computers in Japan, SCRIPTA TECHNICA, INC. Vol.26, No.13, pp.93-104 (1996), Translated from Denshi Joho Tsushin Gakkai Ronbunshi, Vol.J78-D-II, No.6, pp.962-972 (1995)
                      • 出村 公成,安西 祐一郎: ``動的類似度を用いたワンショット学習則'', 日本神経回路学会誌, Vol.2, No.1, pp.4-10 (1995)
                      • Demura, K. and Y. Anzai, ``The Optimal Network Architecture for the Time-Constrained Environment'', ICANN'95-Paris, pp.45-50 (1995)
                      • 出村 公成,梶浦 正浩,安西 祐一郎: ``実数入力データを一回の提示により学習できる教師あり学習則'', 電子情報通信学会 論文誌 D-II, Vol. J77-D-II, No.10, pp.2083-2092 (1994)
                      • Demura, K., M. Kajiura and Y. Anzai: ``Supervised One-shot Learning Algorithm for Real-valued Inputs'' , Systems & Computers in Japan, SCRIPTA TECHNICA, INC. Vol.26, pp.93-104 (1995) Translated from Denshi Joho Tsushin Gakkai Ronbunshi, Vol.J77-D-II, No.10, pp.2083-2092 (1994)
                      • Demura, K. and Y. Anzai: ``Improving the generalization ability of One-shot Algorithm'', ICONIP'94-Seoul, pp.195-200 (1994)
                      • Demura, K., M. Kajiura and Y. Anzai: ``One-shot Algorithm for Temporal Sequences'', IEEE ICNN'94-Orlando, pp.868-871 (1994)
                      • Demura, K., M. Kajiura and Y. Anzai, ``The SOLAR Algorithm'', IEEE ICNN'94-Orlando, pp.125-130 (1994)
                      • Demura, K., M. Kajiura and Y. Anzai: ``Dynamic Recurrent Neural Network for Real Time Learning'' , IJCNN'93-NAGOYA, pp.2646-2649 (1993)

                      解説論文

                      • 出村公成,浅野泰樹,服部陽一:``金沢工業大学における夢考房教育-ロボカッププロジェクトの事例研究-",日本ロボット学会誌, Vol.22, No5, pp.45-50 (2004)

                      著 書

                      • 出村公成:``簡単!実践!ロボットシミュレーション-Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング-", 森北出版 (2007)
                      • 出村 公成 (分担執筆): ``2.1節 全体の構成, 2.7節 キックデバイス",ロボカップ日本委員会監修 中村・高橋編著,ロボカップサッカー:中型ロボットの基礎技術-対戦のための協調行動に向けて-, pp.13-19, pp.32-36, 共立出版 (2005)
                      • 出村 公成,安西 祐一郎 (分担執筆):``脳とニューラルネットワーク 第12章'', 甘利俊一,酒田英夫編, pp.186-202, 朝倉出版 (1994)

                      紀 要

                      • 出村公成:``学生に感動を与える教材開発",KIT Progress -工学教育研究-, 金沢工業大学, No.14, pp.125-137 (2008)
                      • 出村公成, 谷 正史, 服部陽一:``夢考房プロジェクトのオリジナリティと評価",KIT Progress -工学教育研究-, 金沢工業大学, No.11, pp.21-36 (2006)
                      • 出村公成,浅野泰樹:``夢考房ロボカッププロジェクトの挑戦と成果",KIT Progress -工学教育研究-,金沢工業大学, No.8, pp.105-117 (2003)

                      講 演

                      • 出村公成:``ロボカップサッカーはどこまで人間に近づいたか", 金沢医科大学 アドバンストコース, 2009年6月22日
                      • 出村公成:``ロボットサッカーワールドカップへの挑戦", 大学コンソーシアム石川主催, 金沢北陵高校, 2008年10月23日
                      • 出村公成:``RoboCup:ロボットサッカーW杯の現在・過去・未来", 大学コンソーシアム石川主催, 小松市立高校, 2008年9月16日
                      • 出村公成:``RoboCupとYumekobo:ロボットサッカーW杯へ挑戦する若者たち", 金沢医科大学 アドバンストコース, 2008年5月26
                      • 出村公成:``ロボカップ-知能ロボティクスの挑戦-", 大学コンソーシアム石川主催, 石川県立金沢北陵高校, 2007年10月25日
                      • 出村公成:``RoboCupと夢考房: ロボット達によるもう一つのサッカーW杯と学生達によるもう一つの大学教育", ボストン日本人研究者交流会主催, マサチューセッツ工科大学, 米国, 2004年2月7日

                      学会発表

                      • 出村公成, 山澤貴史, 島野広之, 山内啓右:``電動車椅子をベースとした自立移動ロボットの開発", つくばチャレンジ2009 開催記念シンポジウム参加レポート集, p.14-16 (2010)
                      • 山澤貴史,島野広之,山内啓右,出村公成:``チャレンジ2009完走に向けた金沢工業大学demura.netチームのロボット開発", 第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集, 1B1-7 (2009)
                      • 細川 和真, 出村 公成: ``動力学エンジンODE用グラフィックライブラリの開発-drawstuff 上位互換ライブラリ-(第3報)", 3M1-06 (2009)
                      • 市川 修司, 出村 公成: ``照明変化にロバストな物体識別", 2I2-01 (2009)
                      • 石田 賢司, 出村 公成:``ロボカップ用ヒューマノイドの走行と歩行を実現するための関節機構", 2S1-08 (2009)
                      • 奥田裕介,出村公成:``指向性カメラによる透視変換を用いた自己位置同定", 第27回日本ロボット学会学術講演会, 1Q2-03 (2009)
                      • 出村公成:``動力学計算エンジンODE用グラフィクスライブラリの開発(第2報)-drawstuff上位互換ライブラリ-", 1A2-B03 (2009)
                      • 出村公成,中川祐:``全方位画像の白線情報を用いたモンテカルロ位置同定法", 第26回日本ロボット学会学術講演会, 1L2-01 (2008)
                      • 出村公成:``動力学計算エンジンODE用グラフィクスライブラリの開発", 第26回日本ロボット学会学術講演会, 1I1-05 (2008)
                      • 奥田裕介,出村公成:``リアルタイムに生成したテンプレートを用いた物体認識", ロボティクス・メカトロニクス講演会'08, 2P1-J17 (2008)
                      • 中川祐,出村公成:``全方位カメラによる白線情報を用いた自己位置同定”, 第25回日本ロボット学会学術講演会, 2N14 (2007)
                      • 上林広和,出村公成:``照明変化にロバストな色空間の評価”, 第25回日本ロボット学会学術講演会, 2N24 (2007)
                      • 出村公成:``オープンソース動力学計算エンジンODEを用いた学生が興味を持てる教材開発”, 平成19年度工学・工業教育研究講演会講演論文集, pp.110-111 (2007)
                      • 出村公成,近江政雄:``算数N400効果のMEG解析", 電子情報通信学会ヒューマン情報処理研究会, 信学技報告 Vol.107, No.117, pp.13-16 (2007)
                      • 出村公成:``Open Dynamics Engineを用いた教育用シミュレータと教科書の開発", ロボティクス・メカトロニクス講演会'07, 1A1-G09 (2007)
                      • 出村公成:``金沢工業大学夢考房プロジェクトの学生募集効果-ロボティクス学科の事例紹介-", 第24回日本ロボット学会学術講演会, 1L33 (2006)
                      • Kusumoto,N., Nakagawa,Y., Imaizumi,T., Adachi,T., Okuda,Y., Yamatomo M., Horita,S., Asano,Y., and Demura,K. :``WinKIT2006 Team Description", Proceedings of the RoboCup2006 International Symposium with Team Description Papers (2006)
                      • 出村公成:``Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング教育", 第24回日本ロボット学会学術講演会, 1L34 (2006)
                      • 出村公成:``Open Dynamics Engineを用いたロボット教育教材-マニピュレータ・シミュレータの開発-", ロボティクス・メカトロニクス講演会'06, 2A1-B36 (2006)
                      • 中川祐,出村公成:``全方位カメラを用いた衝突予測", ロボティクス・メカトロニクス講演会'06, 2P1-B04 (2006)
                      • 出村公成:``Open Dynamics Engineを用いたロボティクス教材の開発",第23回日本ロボット学会学術講演会, 2I16 (2005)
                      • Nakagawa,Y., Ozawa,N., Takehana,S., Kusumoto,N., Asano,Y., and Demura,K.;``WinKIT 2005 Team Description", Proceedings of the RoboCup 2005 International Symposium with Team Description Papers, (2005)
                      • Demura, K.:``An MEG study for an arithemetic N400 effect",Proceedings of KIT International Symposium on Brain and Language 2004,pp.57 (2004)
                      • Ozawa,N., Takehana,S., Nakagawa,Y.,Karasawa,T., Asano,Y., and Demura,K.: ``WinKIT 2004 Team Description", Proceedings of the RoboCup 2004 International Symposium with Team Description Papers (2004)
                      • 出村公成:``RoboCupの過去・現在・未来:中型ロボットリーグに参加してきて",第9回相互作用と賢さ合同研究会 (2004)
                      • 出村公成:``夢考房の教育形態", 平成16年度工学・工業教育研究講演会講演論文集, pp.39-40 (2004)
                      • Furuta,K., Takehana,S., Matsumura,T., Ozawa,N., Karasawa,T., Horiuchi,Y., Touda,M., Nakagawa,Y., Asano,Y., and Demura,K; ``WinKIT2003 Team Description", Proceedings of the RoboCup 2003 International Symposium with Team Description Papers (2003)
                      • 出村公成,谷正史,服部陽一:``金沢工業大学の教育法",ロボティクス・メカトロニクス講演会'03, 1A1-3F-F2 (2003)
                      • Yamane,K., Abe,K., Matumura,T., Matukawa,T., Ozawa,N., Asano,Y., and Demura,K.:``WinKIT2002:Team Description”, Proceeding of the RoboCup 2002 International Symposium with Team Description Papers (2002)
                      • 山根典悟,浅野泰樹,出村公成,``金沢工業大学夢考房WinKITチームの現状と課題-ロボカップ2002福岡・釜山中型ロボットリーグに参加して",SI2002計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集,Vol.2, pp.191-192 (2002)
                      • 出村公成,浅野,泰樹,服部陽一:``夢考房における教育の実践-ロボカッププロジェクトの挑戦-,日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会, 3I32 (2002)
                      • 藤田晃一,山崎利崇 ,出村公成:`` 走運動可能なヒュ-マノイド賢聖ちゃん2号機の開発", ロボティクス・メカトロニクス講演会'02, 2P2-L8 (2002)
                      • 荒井剛士, 出村公成:``Open Dynamics Engineを用いた高速なヒューマノイドシミュレータ ",ロボティクス・メカトロニクス講演会 '02, 2P2-L8 (2002)
                      • 山崎利崇, 藤田晃一,出村公成:``走運動可能なヒュ-マノイド賢聖ちゃん2号機の設計", 第19回 日本ロボット学会学術講演会, 3A35 (2001)
                      • 出村公成,舘信博,前川徹弥,上野玉樹:``ヒュ-マノイドリーグ用ロボット賢聖ちゃんの開発",ロボティクス・メカトロニクス講演会 '01, 2A1-J1 (2001)
                      • 久保徳治, 出村公成:``RoboCup 中型機におけるヒューマンインターフェイスの設計 ", ロボティクス・メカトロニクス講演会 '01, 2A1-J7 (2001)
                      • 久保徳治, 出村公成:``RoboCup 用 Visionシステムの開発 ", ロボティクス・メカトロニクス講演会 '00, 2P2-27-032 (2000)
                      • 出村公成:``中型機部門の現状と課題: RoboCup99 Stockholm 大会に参加して",第9回インテリジェント・システム・シンポジウム,139-144 (1999) 表
                      • 出村 公成,石原 大稔,五十嵐 広希,三輪 健二: ``RoboCup99におけるMattoの現状と課題", 人工知能学会 AIチャレンジ研究会 第6回研究会資料集, (1999)
                      • 出村公成:``ノートパソコンのためのLinuxシステム",第12回私情協大会資料,pp.144-145 (1998)
                      • 高橋勝利,出村公成,渡辺弥寿夫:``モービルLinuxコンピュータを使ったコンピュータ演習システムの構築",平成9年度電気関係学会北陸支部連合大会 (1997)
                      • 出村 公成,安西 祐一郎: ``類似度ベースの学習則と動的類似度'', 神経回路学会第7回全国大会講演論文集, pp.76-77 (1996)
                      • 出村 公成, 安西 祐一郎: ``動的類似度を用いた競合学習'', 神経回路学会第6回全国大会講演論文集, pp.68-69 (1995)
                      • 出村 公成,安西 祐一郎: ``SOLAR2 アルゴリズム'', 神経回路学会第5回全国大会講演論文集, pp.231-232 (1994)
                      • 出村 公成, 梶浦 正浩, 安西 祐一郎: ``リアルタイム性に優れたリカレントネットワーク'', 神経回路学会第4回全国大会講演論文集,pp.99-100 (1993)

                      一般雑誌

                      • 出村公成:``Open Dynamics Engineプチキャンプ 最終回 ちょいワル二足歩行ロボットの作り方!",ロボコンマガジン,No.50,pp.66-69,(2007)
                      • 出村公成:``Open Dynamics Engineプチキャンプ 第3回 iMacライクなロボットアームを作ろう!",ロボコンマガジン,No.49,pp.114-117,(2006)
                      • 出村公成:``Open Dynamics Engineプチキャンプ 第2回 ロボカップ・プチシミュレータを作ろう!",ロボコンマガジン,No.48,pp.100-103,(2006)
                      • 出村公成:``Open Dynamics Engineプチキャンプ 第1回 AH! 感動の物理計算エンジン",ロボコンマガジン,No.47,pp.92-95,(2006)
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                      438 2009-12-01 12:29:39 2009-12-01 03:29:39 closed closed %e7%99%ba%e8%a1%a8%e8%ab%96%e6%96%87%e7%ad%89 publish 0 0 post _edit_lock 1266292528 _edit_last 2 syntaxhighlighter_encoded 1 views 854
                      ロボカップジュニア フォローアップ教室 in 金沢 http://demura.net/robocup/5189.html/attachment/robocupjr-2 Wed, 02 Dec 2009 03:33:56 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/robocupjr.jpg 5224 2009-12-02 12:33:56 2009-12-02 03:33:56 open open robocupjr-2 inherit 5189 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/robocupjr.jpg _wp_attached_file 2009/12/robocupjr.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"600";s:6:"height";s:3:"450";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:21:"2009/12/robocupjr.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:21:"robocupjr-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:21:"robocupjr-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.8";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:3:"N73";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1259464767";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.6";s:3:"iso";s:3:"125";s:13:"shutter_speed";s:5:"0.066";s:5:"title";s:0:"";}} 能登丼 by ちゃんこ料理屋 力 http://demura.net/misc/5186.html/attachment/notodon Wed, 02 Dec 2009 03:41:24 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/11/notodon.jpg 5228 2009-12-02 12:41:24 2009-12-02 03:41:24 open open notodon inherit 5186 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/11/notodon.jpg _wp_attached_file 2009/11/notodon.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"640";s:6:"height";s:3:"475";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='95' width='128'";s:4:"file";s:19:"2009/11/notodon.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:19:"notodon-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:19:"notodon-300x222.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"222";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} つくばチャレンジ2009: 参加レポート提出とシンポジウム http://demura.net/tukuba/5293.html Wed, 02 Dec 2009 14:45:54 +0000 http://demura.net/?p=5293 つくばチャレンジ2009参加レポートの締切が12月19日,シンポジウムが1月9日.昨年はトライアルを通過できなかったのでポスターセッションできなかったが,今年はポスターセッションの準備をしなければ.

                      SI2009の「つくばチャレンジ」のセッションではオーラルなので各チームの概要が聞け,シンポジウムではポスターなのでよりつっこんだ技術的な話が聞ける.

                      田代事務局長がasahi.comで「各チームの技術を公開、共有するのも大会の意義。ロボット研究をする団体にとって、技術向上のために出なければならない大会になりつつあるのでは」と話されているが,まさにそのとおりだと思う.

                      SI2009とシンポジウムでは非常に有意義な情報を取得できるので非常に楽しみだ.私も価値のある情報を発信せねば.

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                      5293 2009-12-02 23:45:54 2009-12-02 14:45:54 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009-%e5%8f%82%e5%8a%a0%e3%83%ac%e3%83%9d%e3%83%bc%e3%83%88%e6%8f%90%e5%87%ba%e3%81%a8%e3%82%b7%e3%83%b3%e3%83%9d%e3%82%b8 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1259801726 _edit_last 2 views 137
                      物語の始まりへ http://demura.net/yumekobo/5300.html Thu, 03 Dec 2009 01:59:45 +0000 http://demura.net/?p=5300 石川テレビで毎週木曜日の午後9:54 から、金沢工業大学の注目学生を取り上げる番組『物語の始まりへ』が放送されています.

                      [caption id="" align="alignnone" width="600" caption="夢考房チーム:ロボット名Yumekobo"]夢考房チーム:ロボット名Yumekobo[/caption]

                      12月3日(木)はKIT夢考房自律走行車プロジェクトの永田君が登場します.demura.netチームの「けんせいちゃん2号機」もチラットと登場するそうです.

                      でむ

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                      5300 2009-12-03 10:59:45 2009-12-03 01:59:45 open open %e7%89%a9%e8%aa%9e%e3%81%ae%e5%a7%8b%e3%81%be%e3%82%8a%e3%81%b8 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1259805972 _edit_last 2 views 154
                      yumekobotukuba2009 http://demura.net/yumekobo/5300.html/attachment/yumekobotukuba2009 Thu, 03 Dec 2009 02:01:58 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/yumekobotukuba2009.jpg 5303 2009-12-03 11:01:58 2009-12-03 02:01:58 open open yumekobotukuba2009 inherit 5300 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/yumekobotukuba2009.jpg _wp_attached_file 2009/12/yumekobotukuba2009.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"600";s:6:"height";s:3:"450";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:30:"2009/12/yumekobotukuba2009.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:30:"yumekobotukuba2009-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:30:"yumekobotukuba2009-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"4.3";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1258684052";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:2:"50";s:13:"shutter_speed";s:9:"0.0015625";s:5:"title";s:0:"";}} yumekobotukuba20091 http://demura.net/yumekobo/5300.html/attachment/yumekobotukuba20091 Thu, 03 Dec 2009 02:02:31 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/yumekobotukuba20091.jpg 5304 2009-12-03 11:02:31 2009-12-03 02:02:31 open open yumekobotukuba20091 inherit 5300 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/yumekobotukuba20091.jpg _wp_attached_file 2009/12/yumekobotukuba20091.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"600";s:6:"height";s:3:"450";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:31:"2009/12/yumekobotukuba20091.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:31:"yumekobotukuba20091-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:31:"yumekobotukuba20091-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"4.3";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1258684052";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:2:"50";s:13:"shutter_speed";s:9:"0.0015625";s:5:"title";s:0:"";}} linuxでのmbr修復 http://demura.net/misc/5309.html Thu, 03 Dec 2009 23:33:28 +0000 http://demura.net/?p=5309 ubuntuをインストールすることによりwindowsが立ち上がらなくなった場合の解決法のメモ

                      • 方法1
                        • sudo  apt-get  install  mbr
                        • sudo  install-mbr  /dev/sda      (sdaは自分の環境により変更)
                      • 方法2
                        • sudo  apt-get  install  ms-sys
                        • sudo  ms-sys  -m  /dev/sda    (sdaは自分の環境により変更)
                      • リンク
                      ]]>
                      5309 2009-12-04 08:33:28 2009-12-03 23:33:28 closed open linux%e3%81%a7%e3%81%aembr%e4%bf%ae%e5%be%a9 publish 0 0 post _edit_lock 1259887412 syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_last 2 views 171
                      irrstuff公開準備中 http://demura.net/9ode/5333.html Sat, 05 Dec 2009 13:44:26 +0000 http://demura.net/?p=5333 ODE用drawstuff上位互換ライブラリirrstuffの配布パッケージを作成中。premake4を使ってマルチプラットフォーム用のビルドシステムを作るのだが、設定ファイルpremake4.luaで少しはまった。何せ、ドキュメントが十分でないので試行錯誤が多い。

                      それでも何とか、LinuxとWindows+codeblocksでビルドができた。後は、Visual C++でビルドできればOKだがライブラリ自体に細かい点で不満が残る。

                      何とか年内にはリリースしたい。

                      でむ

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                      5333 2009-12-05 22:44:26 2009-12-05 13:44:26 open open irrstuff%e5%85%ac%e9%96%8b%e6%ba%96%e5%82%99%e4%b8%ad publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1260107108 _edit_last 2 views 134 2794 122.210.172.220 2009-12-10 21:43:23 2009-12-10 12:43:23 1 0 0 2797 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-12-11 08:18:43 2009-12-10 23:18:43 1 2794 2
                      能登ワイン http://demura.net/misc/5329.html/attachment/notowine1 Sun, 06 Dec 2009 13:26:12 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/notowine1.jpg 5330 2009-12-06 22:26:12 2009-12-06 13:26:12 open open notowine1 inherit 5329 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/notowine1.jpg _wp_attached_file 2009/12/notowine1.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"320";s:6:"height";s:3:"240";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:21:"2009/12/notowine1.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:21:"notowine1-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:21:"notowine1-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.8";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:3:"N73";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1259563341";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.6";s:3:"iso";s:3:"100";s:13:"shutter_speed";s:5:"0.013";s:5:"title";s:0:"";}} ヌーボー解禁 http://demura.net/misc/5329.html Sun, 06 Dec 2009 13:37:58 +0000 http://demura.net/?p=5329 能登ワインヌーボーが12月1日に解禁になった。さっそく、能登ワイナリーを訪れた。

                      [caption id="attachment_5330" align="alignleft" width="320" caption="能登ワイン"]能登ワイン[/caption]










                      能登ワイナリーはKIT穴水自然学苑から10kmほどだ。

                      ワイナリーでは試飲ができ、私は運転手なので飲めなかったが、上さんはしこたま?飲んだ模様. 能登ワインヌーボーはワインのような気がせず気軽に飲めるとのこと。お勧めは樽熟成ツバイゲルトレーベだそうだ。

                      [caption id="attachment_5341" align="alignleft" width="320" caption="試飲に余念がない"]試飲に余念がない[/caption]










                      なお、マスカットベリーが「国産ワインコンクール2009」において銅賞を受賞したそうだ。昨年に続き2年連続受賞となった。ワインは熟成が進むと美味になるので今後に期待できる。 今後も末永くやって欲しい。能登はうまいもん(能登弁)が多いので食文化がまた一つ豊かになると思うから。

                      でむ



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                      5329 2009-12-06 22:37:58 2009-12-06 13:37:58 open open %e8%83%bd%e7%99%bb%e3%83%af%e3%82%a4%e3%83%b3 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1260191502 _edit_last 2 views 101
                      試飲に余念がない http://demura.net/misc/5329.html/attachment/notowine3 Sun, 06 Dec 2009 14:13:03 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/notowine3.jpg 5341 2009-12-06 23:13:03 2009-12-06 14:13:03 open open notowine3 inherit 5329 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/notowine3.jpg _wp_attached_file 2009/12/notowine3.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"320";s:6:"height";s:3:"240";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:21:"2009/12/notowine3.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:21:"notowine3-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:21:"notowine3-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.8";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:3:"N73";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1259563505";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.6";s:3:"iso";s:3:"100";s:13:"shutter_speed";s:4:"0.06";s:5:"title";s:0:"";}} ODE FAQ: ODEのよくある質問 http://demura.net/9ode/452.html Mon, 07 Dec 2009 03:10:41 +0000 http://demura.net/9ode/452.html このFAQはODE質問・要望募集!によせられた読者のみなさんからの御質問と学生から授業中に頂いた御質問をまとめたものです。ODEご本家様のFAQを訳したものではありません。今まで質問して頂き本当にありがとうございました。予想外の質問もあり、大変勉強になりました。今後も気軽に質問やコメントをしてくださいね。特に、初心者様からのご質問は大歓迎です。

                      • 更新履歴
                        • B.24追加(2009-12-7)
                        • B.23追加(2008-10-9)
                        • A.1~A.5を更新,A.15, A.16,C.7追加(2008-9-16)
                        • B.9の説明を補足(2008-5-21)
                        • リンク切れの復活とD.3の更新, B22の追加(2008-4-24)
                        • A.6の説明を更新(2008-3-14)
                        • B.3の説明を更新(2008-2-8)
                        • A.14、A.15、C.21を追加(2008-2-5)
                        • B.16の説明を詳しくし、B.21を追加(2008-1-29)


                      • A. インストール・コンパイル
                        1. Windows XPでのインストール法を教えてください。
                          ここをご覧ください。
                        2. Windows Vistaでもインストールできますか?
                          ここをご覧ください.
                        3. Linux上でのインストール法を教えてください。
                          ここをご覧ください.
                        4. Mac OS X上でのインストール法を教えてください。
                          すみません。記事を書いていません。私はiMac G5を所有していますが、すっかりインテリアになってしまいお力になれません。
                        5. Visual C++でのインストール法を教えてください。
                          ここをご覧ください.
                        6. プレーステーション3へインストールできますか?
                          できますが、描画が遅いです。詳しくはODE講座15をご覧ください。
                        7. 単精度と倍精度のどっちでインストールですれば良いですか?
                          シミュレーションの精度などが要求される場合は倍精度を使ってください。また、倍精度の方が単精度よりODE Internal Errorを回避できるので、倍精度をお勧めします。
                        8. 衝突検出ライブラリはOPCODEとGimpactのどちらをインストールすれば良いですか?
                          OPCODEをお勧めします。ODE0.9では特に指定しないとOPCODEが使われます。Gimpactを利用したいときはconfigure --with-trimesh=gimpactとオプションを設定してください。
                          Gimpactはトライメッシュ同士の衝突検出がOPCODEより安定しているようですが、速度が20倍遅いとの報告があります。また、GimpactはODE0.9では単精度しかサポートしていませんので現状ではあまりお勧めできません。
                        9. サンプルプログラムなどをコンパイルすると次のように怒られてしまいます。
                          arm.cpp: In function ‘void simLoop(int)’:
                          arm.cpp:60: error: cannot convert ‘const dReal*’ to ‘const double*’ for argument ‘1’ to ‘void dsDrawCapsuleD(const double*, const double*, float, float)’
                          make: *** [arm.o] Error 1

                          drawstuffの描画関数は倍精度と単精度があり、ODEを倍精度でインストールしたら倍精度関数(dsDrawCapsuleD)、単精度でインストールしたら単精度関数(dsDrawCapsule)を使う必要があります。上の場合は、dsDrawCapsuleDの1番目と2番目の引数を(const dReal *)でキャストしてください。通常は倍精度と単精度を意識しなで済むように以下のようにプログラムの先頭で宣言します。#ifdef dDOUBLE
                          #define dsDrawCapsule dsDrawCapsuleD
                          #endif
                        10. 自分の作ったソースコードをコンパイルしたいのですが、フォルダやソースコードをどこに置けばよいかわかりません。Windows+mingw+msys環境で、demura.netのインストール方法でインストールした方を対象にします。
                          (1) 準備

                          C:\msys\1.0\home\ユーザ名\src\ode-0.9\myprogのフォルダ(ディレクトリ)がなければ作る。UNIXコマンドがわからない方はエクスプローラーを使い右マウスボタンをクリック→新規作成→フォルダで作成するとよいでしょう。なお、フォルダ名はmyprogでなくてもかまいませんが、日本語や全角はやめてください。myprogは自分の作ったプログラムという意味で付けました。
                          (2) フォルダの作成
                          myprogのフォルダーの中に自分が作ったソースコードを格納するフォルダを作る。名前は任意ですが日本語や全角はやめてください。ここではsnakeとします。
                          (3) ソースファイルの保存
                          上で作成したフォルダの中に自分が作ったソースファイルを保存する。ソースファイルの編集はterapadなどのエディターを使うと良いでしょう。
                          ここでは、snake.cppとします。snake.cppはWindowsの絶対パスで見ると次のようになります。
                          C:\msys\1.0\home\ユーザ名\src\ode-0.9\myprog\snake\snake.cpp
                          (4) makefileの編集と保存
                          makefileをdemura.netのサンプルプログラムからコピーし、ソースファイルと同じフォルダに保存する。 エディタを使いmakefileのTARGET の行を自分のソースファイル名(拡張子は除く)に変更する。例 makefileの先頭部分
                          CC = g++ -Wall -fno-exceptions -fno-rtti -g -DWIN32
                          TARGET = snake # snakeの部分を自分のソースファイル名(拡張子は除く)に変更
                          OBJS = $(TARGET).o
                          SOURCE = $(TARGET).cpp
                          ...
                          (5) コンパイル
                          デスクトップのmsysアイコンをダブルクリックしてMINGW32ターミナルを開く。
                          以下のコマンドに従いソースファイルを保存したディレクトリに移動しコンパイルする。
                          $ cd src/ode-0.9/myprog/snake   (フォルダーの移動)
                          $ make                       (コンパイル)
                          (6) 実 行
                          MINGW32ターミナルでコンパイルしてできた実行形式のファイル名を入力する。
                          Windowsの場合は実行形式のファイル名には拡張子exeがついているのですぐにわかります。
                          $ 実行形式ファイル名   # この例ではsnake
                        11. Windows Vista+MSYS+MinGWを使っていますが、ODEをインストールする際、make installすると"Permission Denied."と怒られます。もう、怒られたくありません。(2007-10-17)
                          ユーザーアカウント制御(UAC)を無効化してください。方法はインターネットを検索するとすぐ見つかります。
                        12. odeのインストールでつまづいたのですが、MSYSを起動すると「bash.exe: warning: could not find /tmp, please create!」と表示されるのですが、これは何なのでしょうか?
                          Windowsのユーザ名が日本語あるいは全角文字の場合になります.ユーザ名が半角小文字のものを作りそこでインストールし直してください.ただし,ユーザ名の変更ではフォルダー名が変わらないので効果がありません.必ず,新しいユーザを作成してください.
                        13. ODE本のサンプルプログラムをダウンロードして,make(コンパイル)すると以下のよう怒られ,何が悪いかわかりません。
                          error: stray '\239' in program
                          error: stray '\187' in program
                          error: stray '\191' in program

                          このエラーは、ダウンロードするときにファイルの文字コードがUTF8系に変換されることにより、余分な文字がファイルの先頭につくために生じます。
                          この場合,Windowsは文字コードをSHIFT-JIS,UNIX系をEUCにすれば良いでしょう。もちろん、その文字が読めるエディター(viでは見えました)で、ファイル先頭の3文字を削除してもかまいません。TeraPadをお使いの場合は,以下のように設定してください。
                          表示(V)→オプション(O)でウインドウを開き,文字コードのタブをクリックします。
                          「再読込は現在の文字コードで行う(R)」にチェックをいれ,「初期文字コード(C)」と「保存文字コード(D)」をSHIFT-JISにし,「OKボタン」をクリックしてください。
                        14. 遺伝的アルゴリズムのような繰り返し計算にODEを使用する際,計算スピードを上げるために描画を止めていました.しかし,状態の変化を見ようとprintfをしても,MinGW+msysの環境下で描画を止めるとprintfの出力も止まってしまいました.どうすれば良いでしょう?(2007-10-17)
                          回答者:ポッターさん、
                          でむさんが配布されているmakefileの14行目付近にある
                          $(CC) -mwindows -o (略)

                          $(CC) -mconsole -o (略)
                          のようにすることで,描画を止めてもコンソールにprintfされるようになりました.
                          同じように悩んでいる方の手助けになれば幸いです.
                          補足:でむ
                          ポッターさん、情報ありがとうございます。
                          -mwindowsのオプションはwindows用の実行形式ファイルを作成するために付けます。
                          -mconsoleのオプションはそれプラス、コンソールを使いたいときに付けます。
                        15. codeblocksのインストールを完了し、日本語化を行いODEのビルド 中にコンパイルエラーで以下のビルドメッセージを出して止まりました

                          ||=== ode, DebugDoubleLib ===|
                          C:\ode-0.10.1\ode\src\box.cpp||In function `int dBoxBox(const dReal*, const |
                          C:\ode-0.10.1\ode\src\box.cpp|389|warning: division by zero in `|
                          C:\ode-0.10.1\ode\src\collision_cylinder_box.cpp||In member function `void |
                          中略 
                          C:\ode-0.10.1\ode\src\collision_cylinder_trimesh.cpp|867|warning: division by |
                          C:\ode-0.10.1\ode\src\collision_cylinder_trimesh.cpp||In function `int |
                          C:\ode-0.10.1\ode\src\collision_cylinder_trimesh.cpp|1073|`alloca’ undeclared |
                          C:\ode-0.10.1\ode\src\collision_cylinder_trimesh.cpp|1073|(Each undeclared |
                          ||=== Build finished: 2 個のエラー、 6 個の警告 ===|

                          dALLOCA16 マクロはode\src\util.h 55行目 で定義されいて、この中のalloca の定義が見えていないようです何処を直せばよいのでしょうか?

                          「Highです、解決いたしました。\(^-^)/原因はPath変数に他のgcc (Cygwin, WideStudio, AVRGCC) のパスの方が先に書かれて居た為、CodeBlocksが他のgccのパスを見に行っていた為でした。メニューの[設定] -> [コンパイラーとデバッガー]グローバルなコンパイラ設定 ->[Toolchain実効ファイル]タブ ->[プログラムファイル]タブ で各プログラムの正しいパスを設定しました。」(回答者highさん)

                        16. 講 義 Visual C++ 2008 Expression Editionに沿ってインストールしましたが、データ実行防止が働いて、demo_basket.exeの起動に失敗してしまいました。使用環境は以下 のとおりです。OS:vista,CPU:intel core2 duo
                          起動させる良い方法はないものでしょうか。











                          データ実行防止(DEP)を無効にする方法はネットを探すといろいろありますが、原因がわからないのでお勧めはできません。自己責任でお願いします。

                          コントロールパネル→システムとメンテナンス→システム→システムの詳細設定→パフォーマンス→設定→データの実行防止→重要なWindowsのプログラム及びサービスついてのみ有効にする(T)にチェックを入れる.(回答者でむ)

                          システムプロパティからは解決できなかったのですが、
                          BIOSの設定変更からできました。理由はプロセッサがハードウェアベースのDEPをサポートしていたからでした。やっとこれではじめられます。(回答者たくさん)


                        1. 何でもOKですが、角度だけはradianを使っています。なお、本講座ではSI単位系を使っているので、長さは[m]、時間は[s]、質量は[kg]、力は[N]となっています。
                        2. 絶対(ワールド)座標系ですか?相対(ローカル)座標系ですか?
                          ほとんどのAPIは絶対座標系です。一部、相対座標系を使うAPIがありますが、API名に相対(relative)を示すRelが入っているのでわかりやすいです。また、数学や物理などでは一般的な右手系を使っています。
                        3. ステップサイズとは何ですか?
                          シミュレーションの更新時間間隔です。ODEはtime stepping法という一定の時間間隔でシミュレーションを更新する方法を採用しています。この時間間隔の間に、微分方程式の数値積分と衝突検出計算を行います。つまり、ステップサイズを小さくすると数値積分の精度が高くなりますが、速度は遅くなります。逆に大きくすると速度は速くなりますが、精度は悪くなるトレードオフの関係があります。また、衝突検出計算に関しては、ステップサイズを大きくすると、剛体が相互に侵入する物理的にありえない現象が生じます。ODEは一次の積分器を使っているため計算精度が高くないので、ステップサイズを極端に小さくする必要はありません。なお、ODEは拘束計算に解析法を使っています。このアルゴリズムは現在の主流で、ペナルティ法と比較してステップサイズを大きく取れます。用途や剛体の速度によるので一概にいえませんが、ODE本では0.01[s]にしています。
                        4. シミュレーションの最中に、途中から拘束をもうけたり、逆に外したりすることはできますでしょうか?
                          できますよ。command関数の中にキーに対応する処理を書けばよいと思います。詳しくはODE講座14をご覧ください。
                        5. 特定の物体にだけ(たとえば、箱が複数あったときに、そのうちのひとつにだけ)に外力(~[N]でおす、など)を加えることができますでしょうか?
                          dBodyAddForce(dBodyID, fx, fy, fz)を使うと可能です。指定したい物体のボディIDを1番目の引数、加えたい力の絶対座標系でのx,y,z成分をそれぞれ2番目以降の引数にいれてください。
                        6. シミュレーションをもう一度最初から再生したい場合、一度ウィンドウを閉じて再実行するしかないのでしょうか?
                          そんなことはありませんよ。ODE講座14をご覧ください。
                        7. ジョイントに粘性摩擦を設定できますか?
                          ODEのジョイントは摩擦がありません。粘性摩擦を設定するAPIはないので、それに相当するトルク(ヒンジなどの場合)や力(スライダーの場合)をかけてください。
                        8. ジョイントの位置制御をするAPIはありますか?
                          ありません。ご自分でP、PDやPID制御を実装してください。ODE講座16はP制御を実装しているので参考にしてください。
                        9. 物体間の接触シミュレーションを行う際、以下のようなエラーメッセージが出てうまくできません。物体(布団などがふっ飛んだり。。。どのように解決すればいいのでしょうか?
                          ODE Message 3: LCP internal error, s <= 0 (s=-0.0000e+00)
                          行列が特異行列になっているなどLCPを解けない場合にこのエラーがでます。制約が矛盾していたり、冗長な場合に行列が特異になるので、関節や接触点の数 を減らせば防げる可能性が高いです。ボディとジョイントの物理的な位置関係とその設定が矛盾しているときに起きる場合が多いのでチェックしてください。 設定に問題がない場合は、dWorldSetERP, dWorldSetCFM, nearCallback関数内のsoft_erp, soft_cfm, mu, bounceなどのパラメータを調整してください。また、計算精度も関係があるのでODEの設定が単精度なら倍精度に変更すると改善するかもしれませんし、ステップサイズを小さくすると直るかもしれません。後は、神に祈るしかありません。
                        10. dRFromEulerAnglesのオイラー角の種類は何ですか?
                          オイラー角はいろいろあり、craigの教科書ロボティクスでは12種類紹介されています。この他に回転軸を時計まわりに取る流儀もあるので、全部で24種類もあるのです。多いですね。 dRFromEulerAnglesはcraigのロボティクスにあるZ-Y-Xオイラー角を転置したものになっていて、NASA Standard Aerospace流ではないかと思います。 なお,この流儀は回転軸のとり方がロボティクスで通常使う右ねじとは逆です。航空・宇宙関係ではこちらがスタンダードだということです.以下のサイトをご覧ください。
                          1.http://oemagazine.com/fromTheMagazine/nov05/tutorial.html
                          2.http://www.euclideanspace.com/maths/geometry/rotations/euler/index.htm
                        11. 目標位置(x,y,z)に対して現在の位置をdBodyGetPositionで取得して差分を取りたいのですが...dBodyGetPositionの中身(行列?ベクトル?)はどうなってるの?
                          dBodyGetPositionで計算された位置(x,y,z)の値は配列に格納され,dBodyGetPositionの戻り値はconst dReal *,つまりその配列へのポインタとなっています. 各要素の取り出し方は以下のコードを参考にしてください.
                          dBodyID body;
                          dReal x, y, z;
                          const dReal *pos = dBodyGetPositon(body);
                          x = pos[0]; // または x = *(pos +0);
                          y = pos[1]; // y = *(pos + 1);
                          z = pos[2]; // z = *(pos + 2);
                          printf("重心の位置はx=%f y=%f z=%f \n", x , y, z);
                        12. 空気抵抗を設定するには、どうしたらいいのですか?
                          流体力学のライブラリではありませんので、設定できません。
                        13. jointのトルクと力のdataを取りたいですが。ODEのmanualを読んでもよく分からないです。やり方教えていただけませんか?もしsampleがあればうれしいです。
                          ODE講座12ODE講座13をご覧ください。
                        14. 球体を転がしてみると止まらずにどっかに行ってしまうので困っちゃいます。助けてください。
                          ODE には回転摩擦が実装されていないので、球は永遠に転がり、かなり古いですが、「回って回って回ーる♪」状態になります。関節も同様に摩擦がありません。回転摩擦に関する部分は自分で実装しなければなりませんが、以下のODE Wiki のFAQ 3.15に同じ質問があり実装するうえで参考になりますので目をとおしてください。
                          How do I stop things from rolling off into infinity, or pendulums from swinging forever?
                        15. 速度制御の代わりにトルク制御をしたいのですが?
                          力制御の場合は速度制御で使っていた以下の2行を削除してください。dJointSetHingeParam(dJointID, dParamVel,u);
                          dJointSetHingeParam(dJointID, dParamFMax, fmax);その代わりに dJointAddHingeTorque()を使ってください。ただし、ODEのジョイントは摩擦がないので、そのままでは振動しやすいので摩擦に相当する力を自分で設定する必要があります。
                        16. ODEではシミュレーションにどのような計算法に何を使っていますか?
                          ロボットのように剛体が関節で結合され、しかも地面や他の物体と衝突、接触を繰り返すシミュレーションの計算方法は、解析的な方法とペナルティ法に分けることができます。ODEは前者の解析的な方法です。
                          運動方程式はラグランジェ乗数速度ベースのモデルから導出されています。詳細はTrinkle/Stewart[1-4]とAnitescu/Potra[5-8]の論文をご覧ください。、
                          [1] Anitescu M., Cremer J., Potra F.A., 1995, Formulating 3D Contact Dynamics Problems, Mechanics of Structures and Machines, 22/4: 405-437
                          [2] Anitescu M., Potra F.A., 1997, Formulating dynamic multirigid-body problems with friction as solvable linear complementarity problems, Reports on Computational Mathematics, 93
                          [3] Anitescu M., Potra F.A., Stewart D.E., 1998, Time-Stepping for Three-Dimensional Rigid Body Dynamics, Comp. Methods Appl. Mech. Eng., 177/3-4: 183-197
                          [4] Anitescu M., Potra F.A., 2001, A Time-Stepping Method for Stiff Multibody Dynamics with Contact and Friction, Argonne National Laboratory, Argonne, IL
                          [5] Stewart D.E., Trinkle J. C., 1997, Dynamics, Friction, and Complementarity Problems, Complementarity and Variational Problems: State of the Art, Proc. 1995 International Conference on Complementarity Problems, Philadelphia: 425-439
                          [6] Stewart D.E., 2000, Time-Stepping Methods and the Mathematics of Rigid Body Dynamics, Chap. 9 in Impact and Friction of Solids, Structures and Machines, Vol. 1, Birkhäuser, Boston
                          [7] Stewart D.E., Trinkle J.C., 2000, An Implicit Time-Stepping Scheme for Rigid Body Dynamics with Inelastic Collisions and Coulomb Friction, Proceedings of the International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
                          [8] Trinkle J.C., Pang J.-S., Sudarsk S., Lo G., 1997, On Dynamic Multi-Rigid-Body Contact Problems with Coulomb Friction, Zeithschrift fur Angewandte Mathematik und Mechanik
                        17. ジョイントの初期角度を変更する方法を教えてください(2007-09-24)ジョイントの初期角度はロボットの初期姿勢で決まり、そのときの角度が0度です。例えば、初期姿勢で2つのリンクが90度の角度でヒンジジョイントで結合されていたとします。そのときの、ヒンジジョイントの角度は0度です。回転軸ベクトルの時計まわり(右ねじの進む)方向が正、反時計まわり方向が負となります。つまり、ジョイントの初期角度を変更するためには、ロボットの初期姿勢を変更しなければなりません。
                        18. オブジェクトの属性にはなぜジオメトリとボディがあるのでしょうか?ジオメトリのみで定義されたオブジェクの利点は何ですか?(2007-10-12)ODEの特徴として、物体(オブジェクト)にはジオメトリとボディの属性があり、ジオメトリは衝突検出計算、ボディは動力学計算の対象となります。ボディとジオメトリを分けていることにより、衝突検出のライブラリを比較的簡単に変更することができます。さらに、この特徴をうまくつかうと効率的なシミュレーションを実現できるのです。例えば、ロボットが市街地を走行するシミュレーションの場合、ビルなどは全く動かないものとして扱い、ロボットとの衝突だけを考慮するだけで良いでしょう。そのような場合では、そのビルのオブジェクトをジオメトリだけで定義することにより、特に必要のないビルに対する動力学計算を省略することができます。ビルがたくさんある場合は、この計算コストもばかになりませんし、計算する必要性もありません。なお、ビルのオブジェクトは動力学計算を受けていないので、ロボットが例え衝突しても全く動きません。
                        19. APIの仮引数の宣言が良くわかりません。 dsDrawbox(const float p[3], const float R[12], const float sides[3]);などのconst float p[3]はどういう意味ですか?(2007-10-12) 一番目の仮引数float p[3]はfloat型の要素数3個の配列と宣言しています。C言語では配列を引数として受け渡すことはできないのでポインタとして受け渡します。つまり、 float *pと同じことになります。これにconstがついているので、このポインタを介して値を変更することを禁止しています。変更しようとするとエラーになります。なお、このように仮引数を宣言すると、受け渡すポインタは要素数3個の配列を指していることが良くわかりますね。実際の使用例はODE本 P94 プログラム3.5などを参考にしてください。
                        20. オブジェクトを空中に固定する方法を教えてください。(2007-10-12)オブジェクトを空中の固定したい位置と姿勢に設定します。後はdJointCreateFixed(dWorldID, 0)でfixedジョイントを生成し、dJointAttach(dJointID joint, dBodyID body1, dBodyID body2)を使い、1番目の引数にはfixedジョイントのジョイントID、2番目の引数にはそのオブジェクトのボディID、3番目の引数には静的環境のボディIDである0とを入れてください。最後に、dJointSetFixed(dJointID joint)で設定して終わりです。
                        21. 球を空中から落下させて、地面と衝突したら球の色を変えるなど衝突したときの反応を示すプログラムを作りたいのですが、どうすればよいでしょうか?
                          ODE講座6:衝突検出が参考になると思います。
                        22. 円柱の質量パラメータを計算するdMassSetCapsuleTotal(dMass *mass, dReal m, int dir, dReal radius, dReal length);の3番目の引数の意味がわかりません?(2008-4-24)
                          3番目の引数はカプセルの長軸方向がどの方向を向いているかを指定します。1ならx軸、2ならy軸、3ならz軸です。なお、カプセルや円柱は姿勢を指定しない場合は、長軸方向がz軸になります。また、カプセルの姿勢をx軸に沿わせた場合は1にしなければなりません。これは慣性テンソルの計算に必用です。
                        23. ODEで行うシミュレーションは決定論的なのでしょうか?つまり、毎回実施しても、結果は変わりませんか?(2008-10-9)
                          基本的には決定論的と考えて差し支えありません。ただし、僅かですが確率的な要素も入っています。繰り返しシミュレーションを実施する場合に、乱数の種を常に同じ値にしないと微妙に結果が変わります。厳密に同じ結果を出したい場合は、dRandSetSeed(unsigned long seed)をシミュレーションの前で呼び出し、seedを常に同じ値にしてください。この乱数はstepfast.cppとquickstep.cppの中で拘束式の順番を入れ替えるために使用しています。
                          なお、シミュレーションを繰り返し実行する場合は、ODE Wikiの次のページをご覧ください。
                          http://opende.sourceforge.net/mediawiki-1.6.10/index.php/HOWTO_save_and_restore
                        24. 自作のプログラムをビルドして実行したところ、ビルドには成功したのですが、コマンドプロンプトがでてきて、以下のようなエラーが表示されてしまい、先に進みません。どういしたらよいのでしょうか?(2009-12-7)

                          ODE INTERNAL ERRER2
                          Bad argument(s) in dGeomSetBody()


                          以下のコードはdGeomSetBodyのはじめの部分です.dAASERT(g)でエラーになっています.つまり,dxGeomのgの値がfalseのとき,そのエラーメッセージを吐きます.dGeomSetBodyの一番目の引数の値が0またはNULLではありませんか? 引数に配列を使っている場合は,添え字にミスがないか確認してください.

                          void dGeomSetBody (dxGeom *g, dxBody *b)
                          {
                          dAASSERT (g);
                          dUASSERT (b == NULL || (g->gflags & GEOM_PLACEABLE),”geom must be placeable”);
                          以下 略


                      • C.  描画関係
                        1. ODEのウインドウに,物体の位置を表示したり,シミュレーション時間の表示をするにはどうしたらよいのでしょうか?
                          drawstuffにはそれ用のAPIがないので書き換えるしかありません。printfなどを使ってターミナルに出力してはいかがでしょうか?
                        2. ODEのウインドウの大きさを変更すると物体の移動速度が変化します.シミュレーション結果に影響はあるのでしょうか?
                          結果に影響ありませんが、シミュレーションの速度は遅くなります。
                        3. シミュレーションの描画を行わず,シミュレーションを実行するにはどうしたら良いのでしょうか?
                          ODE講座18をご覧ください。
                        4. サイトに掲載されているかっこいいアイボのモデルはどのように作られているのでしょうか?3D-CADか何かのデータからモデルを構築するようなことが可能なのでしょうか?できればCADから作れればありがたいのですが(^^;
                          AIBOの3DデータはAIBO SDEのウェブサイトからERS-7の3Dデータ(lightwaveフォーマット)をダウンロードし使っています(現在,AIBO SDEのサイトは閉鎖になりダウンロードできなくなりました).ODEに付属しているdrawstuffライブラリでは3角メッシュ(3角形で構成されたポリゴン)を作るために、三角形の頂点座標の1次元配列と三角形を構成する頂点番号組の2次元配列を利用しています。 AIBOシミュレータを作ったときは,Crossroads 3Dというフリーソフトがあったのでそれを利用していました.残念ながら最近はリンクが切れてダウンロードできません.なんらかのファイルフォーマット変換ソフトを使って頂点座標の配列と頂点番号組の配列に3Dデータを変換すればdrawstuffで描画が可能になります.ODEは動力学計算ライブラリなので,シミュレーションの描画に関しての開発はほとんどされていません.コミュニティ的にも開発する意向はないようです.
                        5. シミュレーション結果(drawstaff)を動画として保存したいのですが何かいい方法はご存知でしょうか?「simulation test environment v0.02」のウインドウをそのまま動画ファイルとして保存できたら嬉しいです。
                          動画キャプチャソフトを利用すればよいです.いろいろあるようですが,demura.netの動画はフリーソフトcamStudioを使い作成しました.窓の杜の「カハマルカの瞳」より直感的なインタフェースです.ただし,Windows Vistaではうまくキャプチャできませんでした.XPでは問題ありません.
                        6. 次のAPIの引数の使い方がわかりません(2008-2-5)。
                          void dsDrawBox(const float p[3], const float R[12], const float sides[3]);

                          const float p[3]は要素数3個の配列を指すconst ポインタです。constが付いているので、そのポインタを介して値を書き換えようとするとエラーになります。コンパイラではconst float *pと変わりませんが、要素数3個の配列を指していることを明示するために、APIではこのように親切に書いています。さて、ご質問の使う場合は、配列の先頭要素へのポインタ、つまり、配列名を入れてください。例えば、3番目の引数用に、直方体の3辺が格納されている、要素数3個のfloat hen[3]という配列が宣言されていたとします。引数は配列の先頭アドレスを入れます。APIを誤解し間違ってhen[3]といれてはいけません。hen[3]は配列henの4番目の要素で、そんなものはないのでエラーとなります。配列名のhenを入れてください。配列名は配列が格納されている要素でしたね。
                        7. 地面(z=0の面)には黄色や赤や青のマーカーがあります.これらマーカーを制御する方法を知りたいです.特に期待したいのは,z軸方向を含む表示のONOFF,間隔と数の変更です.色,大きさもいじることができのでしたら,尚うれしいです.パラメータを変更して,容易に変更可能でしょうか.drawstuffのソースをいじる必要があるのでしたら,どのあたりでしょうか. ご教授いただくことできませんか.(by skasaiさん,2008-9-16)

                          drawstuff.cppのコードをいじる必要があります。地面のマーカーはピラミッドグリッドと呼ばれています。1044行目から1077行目にあるdrawPyramidGrid()のfor文をいじれば簡単に変更可能だと思います。 大きさも簡単に変更できます。1061行目のkの値を変更してみてください。(回答者でむ)

                      • D. その他
                        1. どうやって勉強すればよいですか?
                          ODE New Wikimanualをまず読み、それからODE付属のテストプログラムのソースコードも読んでください。私のODE講座も参考にしてくださいね。
                        2. ODEに関する日本語の参考書などはありますか?
                          ロボコンマガジン No.47~No.50、オーム社に私が連載した記事があります。また、2007年5月18日に森北出版から以下の拙著がデビューしました。拙著の半分(約130ページ)はODEのチュートリアルとマニュアルで,残りはロボット工学の基礎とODEを使い具体的にロボットシミュレータを作る方法をソースコード付きで説明しています.





























                        3. ロボットなどの研究に使えますか?
                          研究の用途によります。高い精度を求める研究には向いていません。そのような用途には現状では、OpenHRP3が適していると思います。私たちは、ロボカップ中型ロボットリーグのシミュレーションには使っており重宝しています。ヒューマノイドリーグでも使えるか、あるいはどう使えば良いかは今後検証していきたいと思います。ODEの精度は高くありません、これは積分の数値計算法に一次のオイラー法を使っている部分があるためです。しかし、リアルタイムより速いシミュレーションも可能です。一般的に、速度と精度はトレードオフの関係にあります。OpenHRPの精度は高いですが、速度はリアルタイムより数倍以上遅いとのことです。
                          なお,日本機械学会RoboMec07でトヨタF1チームのディクレタによる講演があり,現在の技術ではシミュレータだけで済ますことは不可能で,風洞実験に重きを置いているとのことでした.シミュレータだけではなく,リアルロボットで動作を検証することがロボット研究では大切だと考えます.
                          最後に、ODEの積分器に4次のルンゲクッタが実装される計画があります。そうなると精度の問題も改善されるでしょう。ODEはオープンソースなので、ボランティアの努力により無限の可能性を秘めているのです。

                       


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                      452 2009-12-07 12:10:41 2009-12-07 03:10:41 closed closed ode-faq-ode%e3%81%ae%e3%82%88%e3%81%8f%e3%81%82%e3%82%8b%e8%b3%aa%e5%95%8f publish 0 0 post _aioseop_keywords Open Dynamics Engine _aioseop_description Open Dynamics Engine, Frequently Asked Question _edit_lock 1260155614 _edit_last 2 _aioseop_title ODE FAQ: ODEのよくある質問 views 3453 syntaxhighlighter_encoded 1 490 sasaki.takeru@gmail.com 58.1.137.155 2007-06-16 17:33:57 2007-06-16 08:33:57 1 0 0 491 sasaki.takeru@gmail.com 58.1.137.155 2007-06-16 17:13:05 2007-06-16 08:13:05 1 0 0 492 202.13.164.59 2007-04-02 09:17:59 2007-04-02 00:17:59 1 0 0 493 61.207.166.203 2007-03-31 20:25:41 2007-03-31 11:25:41 1 0 0
                      ちょっと気になった今年の鞴(ふいご)祭 http://demura.net/yumekobo/5352.html Tue, 08 Dec 2009 14:05:27 +0000 http://demura.net/?p=5352 12月8日(火)に夢考房の安全祈願祭、その後、夢考房関係者による懇親会(忘年会)が開催されました。

                      この安全祈願祭は,鞴(ふいご)祭りに習い毎年12月8日に開催されています.鞴祭とは鍛冶職人が旧暦11月8日に,昔の金属精鉄や加工に不可欠な鞴に感謝し安全を祈願し稲荷神社に詣でる祭りです.

                      KITでは,昔機械工学科が実習工場を持ち,そこで安全祈願祭が行われていたそうですが,夢考房の設立に伴い実習工場が廃止され,夢考房がそれを受け継ぐ形で現在に至っています.

                      安全祈願祭の後に,懇親会が開かれ学長,金沢高専校長を筆頭に60名が出席しました.ただ,機械系の教員は私を含め7名しか参加しなかったのが気になりました.数年前はもっと多かったのですが年々減少しています.機械系の教員が夢考房に関与しなくなってきたことだと思います.

                      でむ

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                      5352 2009-12-08 23:05:27 2009-12-08 14:05:27 open open %e5%a4%a2%e8%80%83%e6%88%bf%e5%ae%89%e5%85%a8%e7%a5%88%e9%a1%98%e7%a5%ad publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1260330520 _edit_last 2 views 65
                      ロボットにおけるセンサ技術 http://demura.net/education/5359.html Wed, 09 Dec 2009 14:19:51 +0000 http://demura.net/?p=5359 昨日、KITで第4回センサにおける複合技術化研究会「ロボットにおけるセンサ技術」が開催されました。

                      プログラムは、東芝研究開発センターの鈴木薫さんが「人間共存型ロボットにおけるセンサと認識技術」について御講演され、KITからはロボティクス学科の藤木先生が本学科の「ものづくり実践教育」について、私の研究室の小森谷君が「夢考房ロボカッププロジェクトの奮戦記」について話しました。

                      私は講義があり聞けませんでしたが、その後、金沢大学の米山先生が「スキーロボットにおけるターンのセンシングシステム」について御講演されました。

                      講演会の後は、本学施設の見学があり、懇親会を兼ねて意交換会が開かれました。そこで鈴木薫さんからいろいろお話を聞けてとても勉強になりました。なお、鈴木薫さんは私がとてもお世話になり尊敬して止まない元KIT人間情報システム研究所所長の鈴木良次先生のご長男でした。世の中狭いものです。

                      でむ

                      参考リンク

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                      5359 2009-12-09 23:19:51 2009-12-09 14:19:51 open open %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e3%81%ab%e3%81%8a%e3%81%91%e3%82%8b%e3%82%bb%e3%83%b3%e3%82%b5%e6%8a%80%e8%a1%93 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1260399917 _edit_last 2 views 99
                      つくばチャレンジ2010: 来年こそ完走するために http://demura.net/tukuba/5365.html Thu, 10 Dec 2009 02:29:10 +0000 http://demura.net/?p=5365 つくばチャレンジ2009では,試走会で一度も完走できなかったので完走できるはずはなかったが,終わってみると悔しい気持ちで一杯だ.


                      完走できなかった一番の原因は,私の工程管理とチームとしてのマンパワーが足りなかったことである.工程管理に関しては,担当者ができない場合は早めに手伝い工程を守る必要がある.教育目的なら温かい目で辛抱強く学生をサポートすれば良いのだろうが,年々難しくなるつくばチャレンジの課題をクリアすることは難しいだろう.

                      来年度こそ完走するために,卒研のプレゼミ(科目名コアゼミ)でつくばチャレンジのロボットを動かすために必要な事項を教えることにした.以下はその予定と作業メモ.

                      プレゼミ予定

                      • 12月3日(木): Linux (Ubuntu 9.04)のインストール
                      • 12月10日(木): 開発環境とソースコードのインストール
                      • 12月17日(木):ソースコードの説明
                      • 1月16日(土):ロボットを使った実習 PIDゲインの調整
                      • 1月30日(土):ロボットを使った実習 デッドレコニング
                      • 2月6日(土):ロボットを使った実習 ミニコースの試走

                      開発環境の設定

                      • ユーザの設定
                        • ユーザ名: demulab
                        • /home/demulab/.bashrcの変更
                          • cd
                          • cp   .bashrc    .bashrc.org
                          • bashrcをダウンロードし、/home/demulab/に保存する
                          • cp   bashrc    .bashrc
                          • なお、QTのインストール先が違う場合は.bashrcの次の行を自分のディレクトリに変更すること
                            • QTDIR=/home/demulab/qtsdk-2009.03/qt
                        • ルートのパスワード設定
                          • sudo  su
                          • パスワードを聞かれるので入力する
                          • passwd
                      • ネットワークの設定
                        • システム→設定→ネットワークのプロキシ
                        • KIT情報処理サービスセンタのページを参考にネットワークのプロキシを設定する。
                      • 日本語環境のセットアップ
                        • システム→システム管理→日本語環境セットアップヘルパで必要なソフトをインストール
                      • C, C++言語の開発環境 
                        • sudo aptitude install build-essential
                      • Qtのインストール
                        • http://qt.nokia.com/downloads-jpからhttp://www.qtsoftware.com/downloads/sdk-linux-x11-32bit-cpp を/home/demulab/に ダウンロード
                        • chmod u+x  qt-sdk-linux-x86-opensource-2009.03.1.bin
                        • ./qt-sdk-linux-x86-opensource-2009.03.1.bin
                        • Setupのウインドウが開くので指示に従ってインストール
                        • Qtが原因のエラーをなくすために以下のパッケージをインストール
                        • sudo aptitude install libglib2.0-dev
                        • sudo aptitude install libxrender-dev
                        • sudo aptitude install libfontconfig1-dev
                      • SDLのインストール
                        • sudo aptitude install libSDL1.2-dev
                        • sudo aptitude install libsdl-net1.2-dev
                      • Boostのインストール
                        • sudo aptitude install libboost1.35-dev libboost1.35-dbg libboost1.35-doc
                      • Urg-0.8.0のインストール
                        • cd
                        • mkdir src
                        • ここからurg-0.8.0.tgzをダウンロードし,/home/demulab/srcの中にダウンロードする
                          • なお,ユーザ名,パスワードはプレゼミ時連絡する.
                        • tar xvzf  urg-0.8.0.tgz
                        • cd  urg-0.8.0
                        • ./configure
                        • make
                        • sudo make install
                        • なお、Ubuntuのパッケージインストールする場合はboost1.35でないとmakeで失敗します。
                      • gpsdのインストール
                        • gpsdと通信するクライアントプログラムを作成するためにソースコードを取ってきて参考にした.ライブラリはソースコード付属のlibgps.aを使用.
                        • gpsd - a gps service deamonからgpsd-2.39.tar.gzをダウンロード
                        • sudo apt-get install  automake
                        • sudo apt-get install libtool
                        • sudo apt-get install libmotif-dev
                        • sudo apt-get install libxp-dev
                        • sudo apt-get install libxaw7-dev
                        • ./autogen.sh
                        • make
                        • sudo make install
                      • モータコントローラ用ドライバのインストール
                        • ここからurbtc2.6.tgzをダウンロードし,/home/demulab/srcの中にコピーする.
                          • なお,ユーザ名,パスワードはプレゼミ時連絡する.
                        • cd  src
                        • tar xvzf   urbtc2.6.tgz
                        • 成功すると/home/demulab/src/urbtc2.6/driver/urbtc.koというファイルが生成される.ない,場合はもう一度,注意深く上記の作業を実行.
                        • /etc/rc.localのexit 0の一行上に以下のコードを書く.
                          • /sbin/insmod  /home/demulab/src/urbtc2.6/driver/urbtc.ko
                      • 音声合成ライブラリのインストール
                        • sudo apt-get install  libepeak-dev
                        • sudo apt-get install  libportaudio-dev
                      • ソースコードのダウンロードとmake
                        • ここからtukuba5-091210.tgzをダウンロードし,/home/demulab/srcの中にコピーする.
                          • なお,ユーザ名,パスワードはプレゼミ時連絡する.
                        • cd  src
                        • tar  xvzf   tukuba5-091210.tgz
                        • cd  tukuba5-091210
                        • qmake
                        • make
                        • ./start


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                      5365 2009-12-10 11:29:10 2009-12-10 02:29:10 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82010-%e3%83%97%e3%83%ac%e3%82%bc%e3%83%9f publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1261033325 _edit_last 2 views 366
                      つくばチャレンジ2009: けんせいちゃん2号機 Robot Watchに掲載 http://demura.net/tukuba/5385.html Fri, 11 Dec 2009 14:19:08 +0000 http://demura.net/?p=5385 2009年12月11日付のRobot Watchに「けんせいちゃん2号機」の可愛い姿の写真が掲載されました.トライアルを通過した他のロボットも写真と動画付で紹介されているので大変面白い記事になっています.


                      [caption id="attachment_5139" align="aligncenter" width="265" caption="つくばチャレンジ2009 けんせいちゃん2号機"]つくばチャレンジ2009 けんせいちゃん2号機[/caption]

                      トライアルの記録は140mを4分16秒で通過し全体の7番でした.設定速度が0.6m/sだったので実速度が0.55m/sということは,寄り道しないでほぼ指定コースを走行したことになります.

                      GPSの衛星歴を使いDOPを予測すると午前中の方が午後よりDOP値が低いので,試走会に参加するまではポールポジションを狙っていましたが,十分にテストできなかったので確実に走行できる速度に落としました.

                      ポールポジションを取ったTsukuRoboチームが3分4秒,2位の防衛大チームが3分16秒なので,今年に関しては設定速度を0.8m/sにしたらポールポジションを取れたことになります.

                      ただ,F1などと違いポールポジションを取ることが有利ではありません.つくばチャレンジの場合,第1走者は多くの観客に取り囲まれ自己位置が取れなかったり,出走するまでの準備時間が短いのでトラブルが起きた場合に対処できない可能性があります.

                      Robot Watchの本走行記事に期待しましょう.

                      でむ

                      参考リンク


                      ]]>
                      5385 2009-12-11 23:19:08 2009-12-11 14:19:08 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009-%e3%81%91%e3%82%93%e3%81%9b%e3%81%84%e3%81%a1%e3%82%83%e3%82%93%ef%bc%92%e5%8f%b7%e6%a9%9f-robot-watch%e3%81%ab%e6%8e%b2 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1261016060 _edit_last 2 views 92
                      プロ一押しの加賀屋で忘年会 http://demura.net/misc/5396.html Sat, 12 Dec 2009 14:18:18 +0000 http://demura.net/?p=5396 12月12日(土)に和倉温泉にある加賀屋でKITの忘年会が開催された。

                      [caption id="attachment_5397" align="aligncenter" width="300" caption="加賀屋の忘年会"]忘年会[/caption]

                      この忘年会はKITの全教職員が一同に集まる大規模なものだ。今時、大学でこのように全学規模の忘年会をやるところは大変珍しく、KITのユニークなところだ。加賀屋の従業員に聞いたところ、1000名いる宿泊客の内、約半数がKITの教職員だったそうである。

                      [caption id="attachment_5401" align="aligncenter" width="300" caption="忘年会の夕食の一部。おしながきは写真をクリックすると読める"]忘年会の夕食[/caption]

                      加賀屋は旅行新聞新社が主催する「プロが選ぶ日本のホテル・旅館100選」に29年連続一位に選ばれている。接客も良いが食事は確かに美味だ。酒の肴が多いので酒好きには大変よろしい。食材がとても新鮮でアワビが生きており、ウニのトゲトゲも触ると動いていたのには少し驚いた。次回は忘年会ではなく家族旅行で行きたいものだ。

                      なお、台湾に「加賀谷 北投」を2010年にオープンするそうだ。日本が誇る「おもてなしの心」を海外に輸出するのも悪くないだろう。

                      でむ

                      参考リンク

                       

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                      5396 2009-12-12 23:18:18 2009-12-12 14:18:18 open open %e3%83%97%e3%83%ad%e4%b8%80%e6%8a%bc%e3%81%97%e3%81%ae%e5%8a%a0%e8%b3%80%e5%b1%8b%e3%81%a7%e5%bf%98%e5%b9%b4%e4%bc%9a publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1260706039 _edit_last 2 views 99
                      tangetu http://demura.net/misc/5396.html/attachment/tangetu Sun, 13 Dec 2009 02:16:42 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/tangetu.jpg 5397 2009-12-13 11:16:42 2009-12-13 02:16:42 open open tangetu inherit 5396 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/tangetu.jpg _wp_attached_file 2009/12/tangetu.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"384";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:19:"2009/12/tangetu.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:19:"tangetu-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:19:"tangetu-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.8";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:3:"N73";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1260610189";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.6";s:3:"iso";s:3:"100";s:13:"shutter_speed";s:5:"0.039";s:5:"title";s:0:"";}} 忘年会の夕食 http://demura.net/misc/5396.html/attachment/dinner-2 Sun, 13 Dec 2009 02:27:59 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/dinner.jpg 5401 2009-12-13 11:27:59 2009-12-13 02:27:59 open open dinner-2 inherit 5396 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/dinner.jpg _wp_attached_file 2009/12/dinner.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:4:"2048";s:6:"height";s:4:"1536";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:18:"2009/12/dinner.jpg";s:5:"sizes";a:3:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:18:"dinner-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:18:"dinner-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}s:5:"large";a:3:{s:4:"file";s:19:"dinner-1024x768.jpg";s:5:"width";s:4:"1024";s:6:"height";s:3:"768";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.8";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:3:"N73";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1260611140";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.6";s:3:"iso";s:3:"125";s:13:"shutter_speed";s:5:"0.066";s:5:"title";s:0:"";}} ロボカップ日本委員会生誕10周年 http://demura.net/robocup/5413.html Sun, 13 Dec 2009 14:31:36 +0000 http://demura.net/?p=5413 NPOロボカップ日本委員会は平成11年12月13日に発足され,本日は10回目の誕生日となる.私もRoboCup1999からロボカップに賛成してきているので10年間やってきた.

                      いろいろあったが,今後もやり続けることができれば良いと思う.継続は力なり.

                      でむ

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                      5413 2009-12-13 23:31:36 2009-12-13 14:31:36 open open %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e6%97%a5%e6%9c%ac%e5%a7%94%e5%93%a1%e4%bc%9a%e7%94%9f%e8%aa%95%ef%bc%91%ef%bc%90%e5%91%a8%e5%b9%b4 publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_lock 1260933078 _edit_last 2 views 29
                      出村家の家紋達 http://demura.net/profile/433.html Mon, 14 Dec 2009 08:18:12 +0000 http://demura.net/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/433.html 私(出村)の家紋は下図の「丸に木瓜(もっこう)」です。日本の苗字7000傑によると、家紋は地縁集団の象徴なのだそうです。北陸3県は木瓜紋が最も使われています(全国家紋分布地図参照)。

                      丸に木瓜

                      丸に木瓜 (ブラックライトアートのフリー画像を加工)

                      同じ出村の姓でも「でむてつさん」のようにめずらしい家紋もあります。私が知っている出村のルーツは能登ですが、それ以外にルーツがあるかもしれません。広辞苑で「出村」を引くと「本村から分かれた飛地などにある村。」とあり、村の形態の一種です。この村の人たちは苗字を出村と名乗ったと考えることができます。

                      また、同じ出村姓でも家紋が違う方のコメントをお待ちしています。


                      出村家紋2


                      [caption id="attachment_5418" align="aligncenter" width="300" caption="新潟新発田にある出村家の家紋(でむてつさん提供)"]新潟新発田にある出村家の家紋(でむてつさん提供)[/caption]

                      ある出村家の家紋。新潟県新発田市までルーツをたどれたそうです。家紋名不明。

                      この家紋と同じ家紋をもっていらしゃる方、あるいはこの呼び方や由来をしっていらしゃる方はコメント頂ければありがたいです。家紋によって出村のルーツがわかるかもしれません。


                      なお、HIDAKA FAMILY CRESTで苗字から家紋を検索できます。それによると出村家は「丸に違い鷹の羽」と「七宝に花菱」となっています。ただ、これは関東エリアの葬儀のデータ約4万件に基づくものなので、北陸に多い出村姓や木瓜紋にはあまり当てはまらない可能性があります。

                       丸に違い鷹の羽

                      丸に違い鷹の羽(HIDAKA FAMILY CRESTから転載)

                      七宝に花菱

                      七宝に花菱(HIDAKA FAMILY CRESTから転載)

                      参考サイト

                    • HIDAKA FAMILY CREST:家紋
                    • 家紋研究
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                      433 2009-12-14 17:18:12 2009-12-14 08:18:12 open closed %e5%87%ba%e6%9d%91%e5%ae%b6%e3%81%ae%e5%ae%b6%e7%b4%8b%e9%81%94 publish 0 0 post _edit_lock 1260779747 _edit_last 2 views 1518 syntaxhighlighter_encoded 1 639 Tetsuo.Demura@mb6.seikyou.ne.jp 221.121.163.81 2008-04-29 20:33:29 2008-04-29 11:33:29 1 0 0 641 info@demura.net http://demura.net/ 219.105.45.130 2008-05-02 00:01:09 2008-05-01 15:01:09 1 0 2 2804 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-12-14 18:03:01 2009-12-14 09:03:01 1 0 2
                      demutetukamon http://demura.net/profile/433.html/attachment/demutetukamon Mon, 14 Dec 2009 08:28:23 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2007/07/demutetukamon.jpg 5418 2009-12-14 17:28:23 2009-12-14 08:28:23 open open demutetukamon inherit 433 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2007/07/demutetukamon.jpg _wp_attached_file 2007/07/demutetukamon.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:4:"1300";s:6:"height";s:4:"1116";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' 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5432 2009-12-15 09:11:21 2009-12-15 00:11:21 open open nigaoe4 inherit 5428 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/nigaoe4.jpg _wp_attached_file 2009/12/nigaoe4.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"768";s:6:"height";s:4:"1024";s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='72'";s:4:"file";s:19:"2009/12/nigaoe4.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:19:"nigaoe4-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:19:"nigaoe4-225x300.jpg";s:5:"width";s:3:"225";s:6:"height";s:3:"300";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} nigaoe21 http://demura.net/education/5428.html/attachment/nigaoe21 Tue, 15 Dec 2009 00:13:25 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/nigaoe21.jpg 5433 2009-12-15 09:13:25 2009-12-15 00:13:25 open open nigaoe21 inherit 5428 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/nigaoe21.jpg _wp_attached_file 2009/12/nigaoe21.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"768";s:6:"height";s:4:"1024";s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='72'";s:4:"file";s:20:"2009/12/nigaoe21.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:20:"nigaoe21-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:20:"nigaoe21-225x300.jpg";s:5:"width";s:3:"225";s:6:"height";s:3:"300";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.8";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:3:"N73";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1260423989";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.6";s:3:"iso";s:3:"100";s:13:"shutter_speed";s:5:"0.012";s:5:"title";s:0:"";}} ロボットが書いた似顔絵 http://demura.net/education/5428.html/attachment/nigaoe22 Tue, 15 Dec 2009 00:14:59 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/nigaoe22.jpg 5434 2009-12-15 09:14:59 2009-12-15 00:14:59 open open nigaoe22 inherit 5428 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/nigaoe22.jpg _wp_attached_file 2009/12/nigaoe22.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"399";s:6:"height";s:3:"558";s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' 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a:6:{s:5:"width";s:3:"735";s:6:"height";s:4:"1024";s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='68'";s:4:"file";s:19:"2009/12/nigaoe3.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:19:"nigaoe3-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:19:"nigaoe3-215x300.jpg";s:5:"width";s:3:"215";s:6:"height";s:3:"300";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} ロボットが書いた似顔絵のできは? http://demura.net/education/5428.html Tue, 15 Dec 2009 00:20:06 +0000 http://demura.net/?p=5428 私が担当している工学専門実験ロボット制御Ⅰで、似顔絵を産業用ロボットに描かせる課題を出した。予想以上に学生が頑張って良い作品ができたのでここに紹介する。

                      [caption id="attachment_5429" align="aligncenter" width="512" caption="似顔絵のできばえを心配そうに見つめる学生達"]ロボットが似顔絵を書くことを心配そうに見つめる学生[/caption]

                      似顔絵の手順は元となる画像をグレースケール化,ガウシァン差分などのエッジ検出処理,2値化することにより,元の画像を線画にする.その線から特徴点を見つける。後は、その点はロボット座標系に変換し、ロボットがペンを持ち、その点をなぞるようなプログラムを書けば終わり。

                      下にある4作品の中、上の2つが作品の出来栄えを評価する投票により人気を分けたもの。下の作品は、ちょっと似ていないのでわかりにくいかもしれないが、日本を代表する政治家。

                      でむ

                      [caption id="attachment_5431" align="alignleft" width="231" caption="はやりの漫才師"]ロボットが書いた似顔絵「はやりの漫才師」[/caption]
                      [caption id="attachment_5432" align="alignright" width="231" caption="この人は強いですね。モンゴル出身"]この人は強いですね。モンゴル出身[/caption]













                      [caption id="attachment_5434" align="alignleft" width="231" caption="結論を先送りにしているという批判が.."]結論を先送りにしているという批判が..[/caption]
                      [caption id="attachment_5435" align="alignright" width="231" caption="左の方と新旧対決"]左の方と新旧対決[/caption]



                      ]]>
                      5428 2009-12-15 09:20:06 2009-12-15 00:20:06 open open %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e3%81%8c%e4%bc%bc%e9%a1%94%e7%b5%b5%e3%82%92%e6%9b%b8%e3%81%8f publish 0 0 post syntaxhighlighter_encoded 1 _edit_last 2 _edit_lock 1260931599 views 220 2807 http://rbintelligence.hide-yoshi.net/ 60.40.140.156 2009-12-17 05:11:17 2009-12-16 20:11:17 1 0 0 2808 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2009-12-17 11:35:38 2009-12-17 02:35:38 1 2807 2 2821 http://rbintelligence.hide-yoshi.net/ 60.40.140.156 2009-12-19 02:30:30 2009-12-18 17:30:30 1 2808 0 2823 info@demura.net http://demura.net/ 222.159.235.13 2009-12-19 10:18:39 2009-12-19 01:18:39 1 2821 2 2832 http://rbintelligence.hide-yoshi.net/ 60.40.140.156 2009-12-19 23:42:59 2009-12-19 14:42:59 1 2823 0
                      bashrc http://demura.net/tukuba/5365.html/attachment/bashrc Tue, 15 Dec 2009 01:49:47 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/bashrc 5443 2009-12-15 10:49:47 2009-12-15 01:49:47 open open bashrc inherit 5365 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/bashrc _wp_attached_file 2009/12/bashrc _wp_attachment_metadata a:0:{} 過去記事 http://demura.net/archive Tue, 15 Dec 2009 04:59:51 +0000 http://demura.net/?page_id=5457 5457 2009-12-15 13:59:51 2009-12-15 04:59:51 open open archive publish 0 0 page _wp_page_template snazzy.php _edit_last 2 _edit_lock 1266538099 syntaxhighlighter_encoded 1 views 277 WordPressメモ:WordPress 2.8.6にアップグレード http://demura.net/misc/5491.html Wed, 16 Dec 2009 08:12:44 +0000 http://demura.net/?p=5491 WordPress2.9がそろそろ出そうだが,WordPress 2.7からWordPress2.8にアップグレードした.以下はそのメモ.

                      WordPress 2.7からダッシュボード上で自動更新できるだが,トラぶった場合に普及に時間がかかるので手動アップグレードした.

                      • プラグインを全て停止し,データベースとファイルのバックアップを取った.
                      • wordpress/wp-content以外は新しいファイルと置き換えた.wp-contentの中のlanguages, index.phpも新しいファイルと置き換え,それ以外はそのまま再利用した.
                      • WordPress2.7で使っていたwp-config.phpとWordPress2.8のwp-config-sample.phpを見比べ,wp-config-sample.phpの中身を書き換える.wp-config-sample.phpをwp-config.phpに名前を変えアップロード.
                      • ブラウザで/wp-admin/upgrade.phpにアクセスしておしまい.
                      • プラグインを元に戻す

                      ノートラブルでアップグレードできた.

                      でむ


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                      5491 2009-12-16 17:12:44 2009-12-16 08:12:44 open open wordpress%e3%83%a1%e3%83%a2%ef%bc%9a%e3%80%80wordpress-2-8-6%e3%81%ab%e3%82%a2%e3%83%83%e3%83%97%e3%82%b0%e3%83%ac%e3%83%bc%e3%83%89 publish 0 0 post views 45 _edit_last 2 _edit_lock 1260952683
                      WordPressメモ:新しく導入したクールなプラグイン達 http://demura.net/misc/5494.html Wed, 16 Dec 2009 08:24:20 +0000 http://demura.net/?p=5494 WordPressに新しく導入したクールなプラグイン


                      [caption id="attachment_5504" align="aligncenter" width="550" caption="Snazzy-archive: 過去記事をビジュアルに表示するプラグイン"]Snazzy-archive: 過去記事をビジュアルに表示するプラグイン[/caption]

                      でむ

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                      5494 2009-12-16 17:24:20 2009-12-16 08:24:20 open open wordpress%e3%83%a1%e3%83%a2%ef%bc%9a%e6%96%b0%e3%81%97%e3%81%8f%e5%b0%8e%e5%85%a5%e3%81%97%e3%81%9f%e3%82%af%e3%83%bc%e3%83%ab%e3%81%aa%e3%83%97%e3%83%a9%e3%82%b0%e3%82%a4%e3%83%b3%e9%81%94 publish 0 0 post _edit_lock 1261102592 _edit_last 2 views 57
                      snazzy archives http://demura.net/misc/5494.html/attachment/snazzy Wed, 16 Dec 2009 08:39:12 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/snazzy.jpg 5500 2009-12-16 17:39:12 2009-12-16 08:39:12 open open snazzy inherit 5494 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/snazzy.jpg _wp_attached_file 2009/12/snazzy.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"815";s:6:"height";s:3:"607";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='95' width='128'";s:4:"file";s:18:"2009/12/snazzy.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:18:"snazzy-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:18:"snazzy-300x223.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"223";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} snazzy http://demura.net/misc/5494.html/attachment/snazzy-2 Wed, 16 Dec 2009 08:42:49 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/snazzy1.jpg 5504 2009-12-16 17:42:49 2009-12-16 08:42:49 open open snazzy-2 inherit 5494 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/snazzy1.jpg _wp_attached_file 2009/12/snazzy1.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"550";s:6:"height";s:3:"410";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='95' width='128'";s:4:"file";s:19:"2009/12/snazzy1.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:19:"snazzy1-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:19:"snazzy1-300x223.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"223";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} つくばチャレンジ2009: 開発環境の設定 http://demura.net/tukuba/5530.html Thu, 17 Dec 2009 01:03:16 +0000 http://demura.net/?p=5530 開発環境設定のメモ

                      • ユーザの設定
                        • ユーザ名: demulab
                        • /home/demulab/.bashrcの変更
                          • cd
                          • cp   .bashrc    .bashrc.org
                          • bashrcをダウンロードし、/home/demulab/に保存する
                          • cp   bashrc    .bashrc
                          • なお、QTのインストール先が違う場合は.bashrcの次の行を自分のディレクトリに変更すること
                            • QTDIR=/home/demulab/qtsdk-2009.03/qt
                        • ルートのパスワード設定
                          • sudo  su
                          • パスワードを聞かれるので入力する
                          • passwd
                      • ネットワークの設定
                        • システム→設定→ネットワークのプロキシ
                        • KIT情報処理サービスセンタのページを参考にネットワークのプロキシを設定する。
                      • 日本語環境のセットアップ
                        • システム→システム管理→日本語環境セットアップヘルパで必要なソフトをインストール
                      • C, C++言語の開発環境 
                        • sudo aptitude install build-essential
                      • Qtのインストール
                        • http://qt.nokia.com/downloads-jpからhttp://www.qtsoftware.com/downloads/sdk-linux-x11-32bit-cpp を/home/demulab/に ダウンロード
                        • chmod u+x  qt-sdk-linux-x86-opensource-2009.03.1.bin
                        • ./qt-sdk-linux-x86-opensource-2009.03.1.bin
                        • Setupのウインドウが開くので指示に従ってインストール
                        • Qtが原因のエラーをなくすために以下のパッケージをインストール
                        • sudo aptitude install libglib2.0-dev
                        • sudo aptitude install libxrender-dev
                        • sudo aptitude install libfontconfig1-dev
                      • SDLのインストール
                        • sudo aptitude install libSDL1.2-dev
                        • sudo aptitude install libsdl-net1.2-dev
                      • Boostのインストール
                        • sudo aptitude install libboost1.35-dev libboost1.35-dbg libboost1.35-doc
                      • Urg-0.8.0のインストール
                        • cd
                        • mkdir src
                        • ここからurg-0.8.0.tgzをダウンロードし,/home/demulab/srcの中にダウンロードする
                          • なお,ユーザ名,パスワードはプレゼミ時連絡する.
                        • tar xvzf  urg-0.8.0.tgz
                        • cd  urg-0.8.0
                        • ./configure
                        • make
                        • sudo make install
                        • なお、Ubuntuのパッケージインストールする場合はboost1.35でないとmakeで失敗します。
                      • gpsdのインストール
                        • gpsdと通信するクライアントプログラムを作成するためにソースコードを取ってきて参考にした.ライブラリはソースコード付属のlibgps.aを使用.
                        • gpsd - a gps service deamonからgpsd-2.39.tar.gzをダウンロード
                        • sudo apt-get install  automake
                        • sudo apt-get install libtool
                        • sudo apt-get install libmotif-dev
                        • sudo apt-get install libxp-dev
                        • sudo apt-get install libxaw7-dev
                        • ./autogen.sh
                        • make
                        • sudo make install
                      • モータコントローラ用ドライバのインストール
                        • ここからurbtc2.6.tgzをダウンロードし,/home/demulab/srcの中にコピーする.
                          • なお,ユーザ名,パスワードはプレゼミ時連絡する.
                        • cd  src
                        • tar xvzf   urbtc2.6.tgz
                        • 成功すると/home/demulab/src/urbtc2.6/driver/urbtc.koというファイルが生成される.ない,場合はもう一度,注意深く上記の作業を実行.
                        • /etc/rc.localのexit 0の一行上に以下のコードを書く.
                          • /sbin/insmod  /home/demulab/src/urbtc2.6/driver/urbtc.ko
                      • 音声合成ライブラリのインストール
                        • sudo apt-get install  libepeak-dev
                        • sudo apt-get install  libportaudio-dev
                      • ソースコードのダウンロードとmake
                        • ここからtukuba5-091217.tgzをダウンロードし,/home/demulab/srcの中にコピーする.
                          • なお,ユーザ名,パスワードはプレゼミ時連絡する.
                        • cd  src
                        • tar  xvzf   tukuba5-091217.tgz
                        • cd  tukuba5-091217
                        • qmake
                        • make
                        • ./start
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                      5530 2009-12-17 10:03:16 2009-12-17 01:03:16 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009-%e9%96%8b%e7%99%ba%e7%92%b0%e5%a2%83%e3%81%ae%e8%a8%ad%e5%ae%9a publish 0 0 post _edit_lock 1263627667 _edit_last 2 views 136
                      けんせいちゃん2号機の頭 http://demura.net/tukuba/5508.html/attachment/face2 Thu, 17 Dec 2009 02:01:39 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/face2.jpg 5509 2009-12-17 11:01:39 2009-12-17 02:01:39 open open face2 inherit 5508 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/face2.jpg _wp_attached_file 2009/12/face2.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"744";s:6:"height";s:3:"624";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='114'";s:4:"file";s:17:"2009/12/face2.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:17:"face2-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:17:"face2-300x251.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"251";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} つくばチャレンジ2009: かわいいロボット,再び Robot Watchに掲載 http://demura.net/tukuba/5508.html Thu, 17 Dec 2009 02:02:14 +0000 http://demura.net/?p=5508 2009年12月15日付のRobot Watchに「けんせいちゃん2号機」の可愛い姿の写真と動画が掲載された(右サイドバーのMY ROBOTSからも本走行のビデオを見ることができる).Robot Watchの記者は詳細な記事を書かれているので我々もとても参考になる.開催期間中は自分のロボットだけで精一杯なのでなおさらだ.


                      [caption id="attachment_5509" align="aligncenter" width="300" caption="けんせいちゃん2号機の頭.顔が命のロボット!?"]けんせいちゃん2号機の頭[/caption]

                      つくばチャレンジ2009本走行の記録は145mだった.トライアルゴール点までは,前日のトライアル時とほとんど同じ経路を走行した.最大ずれているところでも50cm程度だろう.そこまでは良かったのだが,デッドレコニングからGPSの情報を利用したパーティクルフィルタによる自己位置に切り替えたところで自己位置が大きく左にずれ,灌木に突っ込みリタイヤした.

                      パーティクルをトライアルゴール地点でリセットしGPSの自己位置を中心として再散布すれば問題は起きなかったと考えている.ここの部分は完全に学生に任せていて,自分はもっと先の問題箇所を前日から当日にかけて直していた.まさか,ここでリタイヤするとは思っていなかった.

                      ここの部分は前日のトライアルでは試すことができなかった.「試していないプログラムを本番では決して使ってはならない.」という格言を残しておこう.

                      また,当たり前のことだが,試走会の時に高い確率で完走できないロボットは1回勝負の本走行で完走できるわけがない.試走会の重要性を改めて痛感した.金沢からだと頻繁に行けないので,シミュレータ開発や学内仮想コースでの練習が必要となる.

                      でむ

                      参考リンク


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                      5508 2009-12-17 11:02:14 2009-12-17 02:02:14 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009-%e3%81%8b%e3%82%8f%e3%81%84%e3%81%84%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%ef%bc%8c%e5%86%8d%e3%81%b3-robot-watch%e3%81%ab publish 0 0 post _edit_lock 1261101868 _edit_last 2 views 107
                      つくばチャレンジレポート2009 http://demura.net/tukuba/5573.html/attachment/%e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b8%e3%83%ac%e3%83%9d%e3%83%bc%e3%83%882009 Fri, 18 Dec 2009 10:59:45 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/d53b8c16a6a0fdc3c7dbcb5d9721b04b.pdf 5574 2009-12-18 19:59:45 2009-12-18 10:59:45 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b8%e3%83%ac%e3%83%9d%e3%83%bc%e3%83%882009 inherit 5573 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/d53b8c16a6a0fdc3c7dbcb5d9721b04b.pdf _wp_attachment_metadata a:0:{} _wp_attached_file 2009/12/d53b8c16a6a0fdc3c7dbcb5d9721b04b.pdf 最終仕様概要2009 http://demura.net/tukuba/5573.html/attachment/%e6%9c%80%e7%b5%82%e4%bb%95%e6%a7%98%e6%a6%82%e8%a6%812009 Fri, 18 Dec 2009 11:00:16 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/a79d1b7dc87b8059b9a63a49e67b8773.pdf 5575 2009-12-18 20:00:16 2009-12-18 11:00:16 open open %e6%9c%80%e7%b5%82%e4%bb%95%e6%a7%98%e6%a6%82%e8%a6%812009 inherit 5573 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/a79d1b7dc87b8059b9a63a49e67b8773.pdf _wp_attached_file 2009/12/a79d1b7dc87b8059b9a63a49e67b8773.pdf _wp_attachment_metadata a:0:{} つくばチャレンジ2009:参加レポート提出 http://demura.net/tukuba/5573.html Fri, 18 Dec 2009 11:00:33 +0000 http://demura.net/?p=5573 つくばチャレンジの参加レポート締切が明日なのでSI2009の予稿をベースに書き上げ投稿した.

                      [caption id="attachment_5577" align="aligncenter" width="300" caption="けんせいちゃん2号機"]けんせいちゃん2号機[/caption]

                      以下はそのPDFファイル.

                      でむ

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                      5573 2009-12-18 20:00:33 2009-12-18 11:00:33 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009%ef%bc%9a%e5%8f%82%e5%8a%a0%e3%83%ac%e3%83%9d%e3%83%bc%e3%83%88%e6%8f%90%e5%87%ba publish 0 0 post _edit_last 2 _edit_lock 1261134323 views 156
                      kensei2c http://demura.net/tukuba/5573.html/attachment/kensei2c Fri, 18 Dec 2009 11:02:07 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/kensei2c.jpg 5577 2009-12-18 20:02:07 2009-12-18 11:02:07 open open kensei2c inherit 5573 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/kensei2c.jpg _wp_attached_file 2009/12/kensei2c.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"764";s:6:"height";s:3:"736";s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='99'";s:4:"file";s:20:"2009/12/kensei2c.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:20:"kensei2c-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:20:"kensei2c-300x289.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"289";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} 本当に残念.Robot Watch更新終了 http://demura.net/misc/5580.html Sat, 19 Dec 2009 11:23:37 +0000 http://demura.net/?p=5580 このブログでもリンクをはっているRobot Watchを読んでいたら,編集部からのお知らせで12月25日で更新を終了し,Game Watchのホビー/ロボットチャンネルに統合されるとのこと.

                      Robot Watchは研究者も参考になる詳しい記事が多かっただけに残念.例えば,12月17日付の谷淳博士の記事などは興味深い.谷さんの話を以前聞いたことがあるが,とても難解で良く哲学者が登場する.質問も少ない.その記事では,そのような話をわかりやすく解説している.

                      統合されても質の高い記事を期待する.

                      でむ

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                      5580 2009-12-19 20:23:37 2009-12-19 11:23:37 open open %e6%ae%8b%e5%bf%b5%ef%bc%8erobot-watch%e6%9b%b4%e6%96%b0%e7%b5%82%e4%ba%86 publish 0 0 post _edit_lock 1261289534 _edit_last 2 views 59
                      ホテル日航金沢で大人気:かに&ステーキ食べ放題 http://demura.net/misc/5586.html Sun, 20 Dec 2009 14:29:08 +0000 http://demura.net/?p=5586 こどもの誕生日だったので,ホテル日航金沢のザ・ガーデンハウスで冬期間に提供している「かに&ステーキの食べ放題」に行ってきた.雪はかなり降っていたが,席は結構埋まっており人気の高さが伺える.


                      [caption id="attachment_5596" align="aligncenter" width="320" caption="蟹をほおばる"]蟹をほおばる[/caption]

                      お目当ては「蟹(かに)」だ.ゆで蟹だけではなく,焼き蟹もあるのが良い.その他,オードブルや他のメニューもなかなかおいしい.デザートも良かった.また,ステーキは普段食べなれたオージービーフ.少し硬いが焼き方をリクエストできる.

                      なお,バースデーお食事プランの対象になっており,誕生日をはさんで前後1週間以内に予約すると,20%割引とバースデーケーキが付いてくる.お得だ.

                      家族団欒,満足した1日だった.

                      でむ

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                      5586 2009-12-20 23:29:08 2009-12-20 14:29:08 open open %e3%83%9b%e3%83%86%e3%83%ab%e6%97%a5%e8%88%aa%e9%87%91%e6%b2%a2%e3%81%a7%e4%ba%ba%e6%b0%97%ef%bc%9a%e3%81%8b%e3%81%ab%ef%bc%86%e3%82%b9%e3%83%86%e3%83%bc%e3%82%ad%e9%a3%9f%e3%81%b9%e6%94%be%e9%a1%8c publish 0 0 post _edit_lock 1261363491 _edit_last 2 views 146
                      birthday http://demura.net/misc/5586.html/attachment/birthday Mon, 21 Dec 2009 02:24:16 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/birthday.jpg 5587 2009-12-21 11:24:16 2009-12-21 02:24:16 open open birthday inherit 5586 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/birthday.jpg _wp_attached_file 2009/12/birthday.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"320";s:6:"height";s:3:"240";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:20:"2009/12/birthday.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:20:"birthday-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:20:"birthday-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.8";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:3:"N73";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1261302522";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.6";s:3:"iso";s:3:"640";s:13:"shutter_speed";s:5:"0.066";s:5:"title";s:0:"";}} birthday3 http://demura.net/misc/5586.html/attachment/birthday3 Mon, 21 Dec 2009 02:42:07 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/birthday3.jpg 5596 2009-12-21 11:42:07 2009-12-21 02:42:07 open open birthday3 inherit 5586 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/birthday3.jpg _wp_attached_file 2009/12/birthday3.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"320";s:6:"height";s:3:"240";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:21:"2009/12/birthday3.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:21:"birthday3-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:21:"birthday3-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.8";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:3:"N73";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1261302522";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.6";s:3:"iso";s:3:"640";s:13:"shutter_speed";s:5:"0.066";s:5:"title";s:0:"";}} ODEプロジェクトへ寄付できた金額は? http://demura.net/9ode/5608.html Mon, 21 Dec 2009 14:43:43 +0000 http://demura.net/?p=5608 出版社からODE本に関する印税支払通知書が届きました.

                      それによると2009年は862冊の売上があり,ささやかなクリスマスプレゼントとして862ドルをODEプロジェクトへ寄付しました.これも読者の皆様のおかけです.どうもありがとうございます.

                      ただ,毎年約400冊ずつ売り上げ部数が減っているので来年が心配です.部数が減ると絶版になるかもしれませんので.

                      ちなみに,大学院の講義で使っていた確率ロボティクス(Thrun他著,上田訳)が絶版になったので困っています.上田さんを個人的に知っていますが,良くあれだけ分厚い本をお1人で訳されたものだと思います.

                      そろそろ第2版にするか新しい本を書く必要があるかもしれません.

                      でむ

                      寄付額

                      • 2009年:862ドル
                      • 2008年:1260ドル
                      • 2007年:1642ドル

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                      5608 2009-12-21 23:43:43 2009-12-21 14:43:43 open open ode%e3%83%97%e3%83%ad%e3%82%b8%e3%82%a7%e3%82%af%e3%83%88%e3%81%b8%e5%af%84%e4%bb%98%e3%81%a7%e3%81%8d%e3%81%9f%e9%87%91%e9%a1%8d%e3%81%af%ef%bc%9f publish 0 0 post _edit_lock 1261452881 _edit_last 2 views 132
                      研究室にやってきたサンタ http://demura.net/misc/5627.html/attachment/christmas09 Tue, 22 Dec 2009 09:13:16 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/christmas09.jpg 5628 2009-12-22 18:13:16 2009-12-22 09:13:16 open open christmas09 inherit 5627 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/christmas09.jpg _wp_attached_file 2009/12/christmas09.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"960";s:6:"height";s:3:"616";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='82' width='128'";s:4:"file";s:23:"2009/12/christmas09.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:23:"christmas09-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:23:"christmas09-300x192.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"192";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} サンタロボが研究室にやってきた!? http://demura.net/misc/5627.html Tue, 22 Dec 2009 09:16:26 +0000 http://demura.net/?p=5627 明日からSI2009に参加するため東京出張です.少し早いですがメリークリスマス!

                      [caption id="attachment_5628" align="aligncenter" width="300" caption="研究室にやってきたサンタ!?"]研究室にやってきたサンタ[/caption]

                      画像のロボットは学生がつくばチャレンジに使った「けんせいちゃん2号機」にサンタの衣装を着せたものです.

                      でむ

                      ]]>
                      5627 2009-12-22 18:16:26 2009-12-22 09:16:26 open open %e3%82%b5%e3%83%b3%e3%82%bf%e3%81%8c%e7%a0%94%e7%a9%b6%e5%ae%a4%e3%81%ab%e3%82%84%e3%81%a3%e3%81%a6%e3%81%8d%e3%81%9f%ef%bc%81%ef%bc%9f publish 0 0 post _edit_lock 1261477418 _edit_last 2 views 100 2852 http://rbintelligence.hide-yoshi.net/ 124.25.242.174 2009-12-23 19:51:30 2009-12-23 10:51:30 1 0 0 2854 info@demura.net http://demura.net/ 218.217.57.84 2009-12-24 22:11:25 2009-12-24 13:11:25 1 0 2 2855 http://rbintelligence.hide-yoshi.net/ 60.40.140.156 2009-12-24 23:58:23 2009-12-24 14:58:23 1 2854 0
                      Read Me http://demura.net/english/readme Wed, 23 Dec 2009 01:43:09 +0000 http://demura.net/?page_id=5639 An ODE and Robotics Related Site by Kosei Demura (Profile)


                      I. About Me

                      My name is  Kosei Demura. I am an adviser of the RoboCup team in Yumekobo (Factory for Dreams and Ideas) at Kanazawa Insitute of Technology (KIT) in Japan, and also a professor in the Dapartment of Robotics, KIT.  More detail, please click here.

                      II. An ODE Related Book

                      I wrote an Open Dynamics Engine (ODE) related book in Japanese. Please visit the following page, you can watch simulation videos like the right sidebar (Click it !) and download sample programs such as a wheeled (differential and omni) robot, a robot arm and a 4 legged robot. 

                      The book will be translated into Korean, and it will be published by HongReung Science Publishing Company.

                      III. ODE Tutorials

                      I wrote 15 ODE tutorials in Japanese. The following articles are mainly translated by a machine (the google translate). So, there might be many difficulties  to read them.  Anyway, enjoy my translated articles and sample programs.

                      Lesson Title Abstract Screenshot
                      1

                      What is ODE

                      Open Dynamics Engine (ODE) is an open source physics engine. Overview and features of ODE are described.
                      2
                      Install and Build How to setup the development environment and how to install ODE. In addition, how to build your own program is also explained.
                      3
                      Hello  Physics    
                      World !
                      Typical ODE simulation code is shown and first sample program, free fall, is explained. The red ball free-fall
                      4

                      3D Graphics

                      Drawstuff, a simple 3D graphics library to show ODE demos, is explained.
                      5

                      Body and 
                      Geometry

                      A Rigid body for dynamics and a geometry for collision detection are explained.
                      6

                      Collision Detetion

                      Collision detection is explained.
                      7

                      Joint

                      A joint is explained. A joint is a constraint to restrict positons and orientations of two bodies.
                      8

                      ERP and CFM

                      ERP (Error Reduction Parameter) and CFM (Constraint Force Mixing) are explained. These two parameters are very important for ODE.

                      9

                      Position and 
                      Orientation

                      Coordinate system, the unit system, a positoin and an orientation of rigid bodies are explained.
                      10

                      Velocity and
                      Acceleration

                      Velocity and acceleration are explained.
                      11

                      Force and 
                      Torque

                      Force and torque are explained.
                      12

                      Friction

                      Friction is explained. ODE friction model is an approximation of the coulomb friction.
                      13

                      Making a
                      robot arm

                      Let's make a robot arm using the learned knowledge of ODE.
                      14

                      Speed-Up

                      In order to speed up the simulation, a simulation method without using drawstuff is explained.
                      15

                      Interative 
                      Simulation

                      Let's make an interactive simulation. Learn how to use a keyboard and restart a simulation.

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                      5639 2009-12-23 10:43:09 2009-12-23 01:43:09 closed open readme publish 2216 0 page _edit_lock 1261532887 _edit_last 2 _wp_page_template default views 10
                      坂の上の雲 http://demura.net/misc/5643.html Wed, 23 Dec 2009 13:34:23 +0000 http://demura.net/?p=5643 SI2009出張のために金沢から東京へ移動した. 新幹線がまだ開通していないから4時間はかかる.普段なかなか読書ができないので,出張の度に本を読むことを楽しみにしている.

                      必ずしもお勧めというわけではないが,以下の本を読んだ.坂の上の雲については,大学時代に流行っていたせいで敢えて読まなかったが,NHKのドラマを見て読もうと思った.ドラマは小説をかなり忠実に映像化していると思う.

                      でむ

                      読んだ本

                      • 坪田一男:”理系のための人生設計ガイド”,講談社ブルーバックス
                        • 将来のノーベル賞候補といわれているiPS細胞研究の第一人者,京大の山中教授が元気づけられたそうです.後10年早く読んでいれば.. 私もアメリカに訪問研究員で行った経験があるが,これも後10年早ければと思う.若手の方は是非読むべし.
                        • 年賀状3000枚,英語秘書は想定外だった.研究者も受身じゃだめ.
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                      5643 2009-12-23 22:34:23 2009-12-23 13:34:23 open open %e5%9d%82%e3%81%ae%e4%b8%8a%e3%81%ae%e9%9b%b2 publish 0 0 post _edit_lock 1261664422 _edit_last 2 views 39
                      つくばチャレンジ2009: SI2009 1日目 http://demura.net/tukuba/5660.html Wed, 23 Dec 2009 23:36:50 +0000 http://demura.net/?p=5660 SI2009の1日目.つくばチャレンジセッション朝1番スロットの座長だったので朝早く豊洲へ向かう.会場は芝浦工業大学豊洲キャンパス.2006年4月に開校した新しいメインキャンパスだ.ガラス張りが多く,内部が明るいとても解放的だ.

                      さて,つくばセッション1日目の感想.つくばチャレンジに参加した各チームの自己位置推定方法,ナビゲーションの概要がわかるだけではなく,チーム運営,完走できた理由あるいはできなかった理由などを聞けるのでとても参考になる.他チームの概要がわかると自分のチームの位置付が明確になるので来年の計画を立てるのに大いに役立つ.発表を聴くだけでチーム運営のシミュレーションができる.

                      以下に発表で参考になったことを順不同で列挙する.

                      • レーザスキャナでICPマッチングなどをする場合,ランドマークは人間の背丈より高い位置を利用すべし.本番では人垣がそのまま移動する場合もあり.
                      • 遠隔地のチームはシミュレーションの導入が必要.シミュレーションでできることとできないことを明確にし,試走会参加の計画を立てる.
                      • ジャイロの誤差は補正しないで使ぅた方が良い?(コペルニクス的転換?)
                      • 雨対策は完璧に.いいかげんにしてパソコンやハブを壊したチームあり.
                      • ときどき起こる現象の対策はしっかりと.リブートしたら直るでは解決になっていない.
                      • エラー処理が重要.
                      • デッドレコニングの精度を上げる.かけ残ではなく割り算.割り算のときはあまりを取っておく.まるめ誤差を極力減らす.A/Dのビット数が大きい機器を利用
                      • ジャイロは温度ドリフトがあるので時々補正する必要あり.起動してから温度が安定するまで使わない.

                      でむ

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                      5660 2009-12-24 08:36:50 2009-12-23 23:36:50 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009-si2009-1%e6%97%a5%e7%9b%ae publish 0 0 post _edit_lock 1261697847 _edit_last 2 views 135 2856 http://rbintelligence.hide-yoshi.net/ 60.40.140.156 2009-12-25 22:14:58 2009-12-25 13:14:58 1 0 0 2858 info@demura.net http://demura.net/ 218.217.57.84 2009-12-27 11:30:08 2009-12-27 02:30:08 1 2856 2
                      つくばチャレンジ2009: SI2009 2日目 http://demura.net/tukuba/5663.html Fri, 25 Dec 2009 01:07:45 +0000 http://demura.net/?p=5663 SI2009 つくばチャレンジセッションの2日目.この日は午後から講演会,パネルディスカッションがあり,夕刻,懇親会があるためセッションは午前中のみ.

                      防備録を兼ねて,参考になったことを列挙する.

                      • Classic URGは30000~40000ルクスになるとエラーになるので,つくばチャレンジで使う場合は注意(もともと室内用).
                      • 地磁気センサも3軸なら,オドメトリとの組み合わせで,つくばチャレンジ2009を完走できたチームあり.
                      • SURFは明るさの変化に比較的強い.ただし,コントラストが大きく変化する場合は特徴点の抽出に失敗する場合もある.正規化相関を利用.
                      • ビジューベーストの場合は,リファレンス画像が命.天候によるコントラストの違いをいかに吸収するか.

                      また,懇親会は大江戸温泉物語.浴衣での懇親会は初めてであった.その後,温泉に入り疲れがとれた.ユニークな懇親会だった.

                      でむ

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                      5663 2009-12-25 10:07:45 2009-12-25 01:07:45 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009-si2009%e3%80%80%ef%bc%92%e6%97%a5%e7%9b%ae publish 0 0 post _edit_lock 1261877455 _edit_last 2 views 85
                      つくばチャレンジ2009: SI2009最終日 http://demura.net/tukuba/5666.html Sat, 26 Dec 2009 11:28:58 +0000 http://demura.net/?p=5666 SI2009も最終日.

                      つくばチャレンジのセッションは問題が統一されているため議論が噛み合う.また,油田先生の強力なリーダシップが随所に発揮され,参加者にとって非常に参考になるセッションであった.

                      [caption id="attachment_5672" align="aligncenter" width="300" caption="会場の芝浦工業大学.建物が素敵"]会場の芝浦工業大学.建物が素敵[/caption]


                      防備録を兼ねて参考になったことを列挙する.

                      • 完走した多くのチームはGPSを使っていない.
                      • シミュレーションより,試走会で得たログデータを有効に利用すべし.
                      • センサデータはタイムスタンプを付け同期する.
                      • ステレオカメラによる立体物の検出.パターンの弱いところは平面で補間.地面からの高さにより領域を分け,各領域でヒストグラムを取り,閾値を超えたら障害物と検出.
                      • 超低歪レンズ KOWA LM3NC1M,  屋外では偏光フィルター(ケンゴー サーキュラー)が有効.
                      • コントラストを一定にするために,シャッター速度を画像により自動調整.
                      • つくばチャレンジではRTK-GPSは向かなかった.サイクルスリップなどでなかなかFIXしない.

                      それにしても,つくばチャレンジの開場だった.芝浦工業大学の豊洲キャンパスは明るく開放的で良かった.SI2009の関係者の皆様ごくろうさまでした.

                      なお,SI2010は東北大学でまたクリスマスの時期に開催されるとのこと.

                      でむ

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                      5666 2009-12-26 20:28:58 2009-12-26 11:28:58 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82009%ef%bc%9a-si2009%e6%9c%80%e7%b5%82%e6%97%a5 publish 0 0 post _edit_lock 1261889182 _edit_last 2 views 134
                      芝浦工業大学 http://demura.net/tukuba/5666.html/attachment/sit Sun, 27 Dec 2009 01:34:49 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/sit.jpg 5672 2009-12-27 10:34:49 2009-12-27 01:34:49 open open sit inherit 5666 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/sit.jpg _wp_attached_file 2009/12/sit.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:4:"1024";s:6:"height";s:3:"768";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:15:"2009/12/sit.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:15:"sit-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:15:"sit-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"4.3";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1261701837";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:2:"50";s:13:"shutter_speed";s:5:"0.004";s:5:"title";s:0:"";}} 建物訪問:赤羽 http://demura.net/misc/5676.html Sun, 27 Dec 2009 14:22:48 +0000 http://demura.net/?p=5676 10年前以上に住んでいた東京の公団住宅を訪れた.


                      [caption id="attachment_5677" align="aligncenter" width="225" caption="昔住んでいた団地"]昔住んでいた団地[/caption]

                      ここは将来建て替えが決まっており,あまり人が生活していない.近くの小学校も廃校になるし時代の流れを感じた.それにしても,地価の高い東京でこのありさまはもったいない.

                      でむ


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                      5676 2009-12-27 23:22:48 2009-12-27 14:22:48 open open %e5%bb%ba%e7%89%a9%e8%a8%aa%e5%95%8f publish 0 0 post _edit_lock 1262080411 _edit_last 2 views 26
                      建物訪問:青山 http://demura.net/misc/5681.html Mon, 28 Dec 2009 14:50:19 +0000 http://demura.net/?p=5681 東京の新しいスポットに行ったことがなかったので,表参道ヒルズを訪れた.

                      [caption id="attachment_5684" align="aligncenter" width="512" caption="青山にある公団住宅"]青山にある公団住宅[/caption]

                      街の景観がすっかり変り驚いた.地下にはHISスケーティングシアターなるものもあった.樹脂製のミニリンクがありスケートができる.

                      [caption id="attachment_5689" align="aligncenter" width="512" caption="表参道HISスケーティングシアター"]表参道HISスケーティングシアター[/caption]


                      近くを散策していたら,公団住宅を発見.東京の一等地にこのレトロ感.もったいない.

                      でむ

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                      5681 2009-12-28 23:50:19 2009-12-28 14:50:19 open open %e5%bb%ba%e7%89%a9%e8%a8%aa%e5%95%8f%ef%bc%9a%e9%9d%92%e5%b1%b1 publish 0 0 post _edit_lock 1262080377 _edit_last 2 views 37
                      昔住んでいた団地 http://demura.net/misc/5676.html/attachment/danti Tue, 29 Dec 2009 09:18:38 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/danti.jpg 5677 2009-12-29 18:18:38 2009-12-29 09:18:38 open open danti inherit 5676 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/danti.jpg _wp_attached_file 2009/12/danti.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"405";s:6:"height";s:3:"540";s:14:"hwstring_small";s:22:"height='96' width='72'";s:4:"file";s:17:"2009/12/danti.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:17:"danti-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:17:"danti-225x300.jpg";s:5:"width";s:3:"225";s:6:"height";s:3:"300";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.6";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio 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_wp_attached_file 2009/12/aoyama21.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"384";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:20:"2009/12/aoyama21.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:20:"aoyama21-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:20:"aoyama21-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.6";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1261978793";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:2:"50";s:13:"shutter_speed";s:6:"0.0125";s:5:"title";s:0:"";}} 表参道HISスケーティングシアタ http://demura.net/misc/5681.html/attachment/omodesando2 Tue, 29 Dec 2009 09:45:36 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/omodesando2.jpg 5685 2009-12-29 18:45:36 2009-12-29 09:45:36 open open omodesando2 inherit 5681 0 attachment 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2009-12-29 18:52:20 2009-12-29 09:52:20 open open omodesando2-2 inherit 5681 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/omodesando21.jpg _wp_attached_file 2009/12/omodesando21.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"384";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:24:"2009/12/omodesando21.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:24:"omodesando21-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:24:"omodesando21-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.6";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1261976059";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:3:"200";s:13:"shutter_speed";s:5:"0.025";s:5:"title";s:0:"";}} 坂の上の雲(二) http://demura.net/misc/5693.html Tue, 29 Dec 2009 14:44:39 +0000 http://demura.net/?p=5693 坂の上の雲の第2巻を読む.秋山好古の尊敬した人が福沢諭吉先生で,子どもは軍人にはせずに慶應義塾に入れたことは興味深い.

                      また,好古の「おれの一生の主眼はひとつだ」という簡単明瞭な生き方は自戒になる.あれもこれもやっていたのでは大したことはできぬ.今の世の中雑用が多すぎる.雑用を減らすことを考えよう.

                      でむ

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                      5693 2009-12-29 23:44:39 2009-12-29 14:44:39 open open %e5%9d%82%e3%81%ae%e4%b8%8a%e3%81%ae%e9%9b%b2%ef%bc%88%e4%ba%8c%ef%bc%89 publish 0 0 post _edit_lock 1262189202 _edit_last 2 views 25
                      irrDrawstuff公開準備 http://demura.net/9ode/5699.html Wed, 30 Dec 2009 14:26:11 +0000 http://demura.net/?p=5699 ロボット学会で10月末には公開するといっていたODEの描画ライブラリの上位互換ライブラリirrDrawstuffの公開準備作業中.

                      [caption id="attachment_5700" align="alignleft" width="280" caption="開発中のirrDrawstuff"]開発中のirrDrawstuff[/caption] [caption id="attachment_5701" align="alignright" width="280" caption="drawstuff"]drawstuff[/caption]










                      遅れた原因は,配布パッケージの作成.マルチプラットフォームに対応するためにpremake4を使ったがこの作業に手間取り,つくばチャレンジもあったので作業を一時中断.

                      また,ボックスや球などの基本図形はirrlichtで実装されているノードを使用しているが見た目が悪い.光源の設定などを色々変更しても思ったようにならない.共同開発者がirrlichtにあるCGeometryCreator.cppの363行目で頂点の色を白にしていることを見つけた.この頂点色を実現したい色に設定するとdrawstuffと同じように鮮やかな色で表示された.irrlichtはテクスチャベースで描画しているので,白にしていると推測.

                      この問題を解決するために,描画したい色のテクスチャファイルを動的に作成する方法を採用した.それが上のスクリーンショット.

                      残る問題はカメラの視点と視線の設定.それを解決すれば公開できる.正月は時間があるので解決できそう.

                      でむ



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                      5699 2009-12-30 23:26:11 2009-12-30 14:26:11 open open irrdrawstuff%e5%85%ac%e9%96%8b%e6%ba%96%e5%82%99 publish 0 0 post _edit_lock 1262222866 _edit_last 2 views 101
                      irrDrawstuff http://demura.net/9ode/5699.html/attachment/amotor1s Thu, 31 Dec 2009 01:22:51 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/amotor1s.jpg 5700 2009-12-31 10:22:51 2009-12-31 01:22:51 open open amotor1s inherit 5699 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/amotor1s.jpg _wp_attached_file 2009/12/amotor1s.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"280";s:6:"height";s:3:"220";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='122'";s:4:"file";s:20:"2009/12/amotor1s.jpg";s:5:"sizes";a:1:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:20:"amotor1s-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} drawstuff http://demura.net/9ode/5699.html/attachment/amotor2s Thu, 31 Dec 2009 01:24:02 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/amotor2s.jpg 5701 2009-12-31 10:24:02 2009-12-31 01:24:02 open open amotor2s inherit 5699 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2009/12/amotor2s.jpg _wp_attached_file 2009/12/amotor2s.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"280";s:6:"height";s:3:"230";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='116'";s:4:"file";s:20:"2009/12/amotor2s.jpg";s:5:"sizes";a:1:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:20:"amotor2s-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} 大晦日 http://demura.net/misc/5705.html Thu, 31 Dec 2009 14:59:23 +0000 http://demura.net/?p=5705 今日で2009年も終わりだ.

                      ロボット関係では,私が指導責任者になっているKIT夢考房ロボカッププロジェクトが日本大会(RoboCup Japan Open)の中型ロボットリーグで準優勝し,3年ぶりにオーストリアで開催された世界大会へ出場した.記録はベスト10.久しぶりの世界はレベルが高くなっていることを実感した.

                      もう一つのビッグイベントは「つくばチャレンジ」.昨年はわずか3メートルしか走行できなかったが,今年はトライアルの140mを走破し本走行に臨めた.完走はできなかったが,来年への確かな手ごたえをつかめた.

                      また,ブログ関係では100万べージビューを超えることができた.これも読者の皆様のおかげです.ありがとうございました.

                      総じて今年はまずますの年だった.読者の皆様も良いお年を!

                      でむ

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                      5705 2009-12-31 23:59:23 2009-12-31 14:59:23 open open %e5%a4%a7%e6%99%a6%e6%97%a5 publish 0 0 post _edit_lock 1262271881 _edit_last 2 views 43
                      新年明けましておめでとうございます. http://demura.net/misc/5708.html Thu, 31 Dec 2009 15:09:37 +0000 http://demura.net/?p=5708 新年が明けました.金沢はすっかり雪景色.


                      今年もご愛顧のほどを.

                      でむ

                      • 2010年1月1日0時0分 107万6631ページビュー
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                      5708 2010-01-01 00:09:37 2009-12-31 15:09:37 open open %e6%96%b0%e5%b9%b4%e6%98%8e%e3%81%91%e3%81%be%e3%81%97%e3%81%a6%e3%81%8a%e3%82%81%e3%81%a7%e3%81%a8%e3%81%86%e3%81%94%e3%81%96%e3%81%84%e3%81%be%e3%81%99%ef%bc%8e publish 0 0 post _edit_lock 1262309299 _edit_last 2 views 64
                      snow http://demura.net/misc/5708.html/attachment/snow Fri, 01 Jan 2010 01:25:42 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/snow.jpg 5713 2010-01-01 10:25:42 2010-01-01 01:25:42 open open snow inherit 5708 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/snow.jpg _wp_attached_file 2010/01/snow.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"320";s:6:"height";s:3:"240";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:16:"2010/01/snow.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:16:"snow-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:16:"snow-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"4.3";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1262308773";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:2:"50";s:13:"shutter_speed";s:5:"0.005";s:5:"title";s:0:"";}} ロボット情報学ハンドブック http://demura.net/9ode/5726.html Sat, 02 Jan 2010 14:58:47 +0000 http://demura.net/?p=5726 ロボット情報学ハンドブックが今年,株式会社ナノオプト・メディアから発刊される.その中でOpen Dynamics Engineの項を依頼され原稿を校正中.1月4日が締め切りだ.ODE用グラフィクスライブラリの公開準備もあり,正月はこれらで終わりそう.

                      知能ロボットはITと切り離すことはできないので,ロボットを情報学の視点から作ったハンドブックは重要性を増すと思う.

                      でむ

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                      5726 2010-01-02 23:58:47 2010-01-02 14:58:47 open open %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e6%83%85%e5%a0%b1%e5%ad%a6%e3%83%8f%e3%83%b3%e3%83%89%e3%83%96%e3%83%83%e3%82%af publish 0 0 post _edit_lock 1262479732 _edit_last 2 views 85
                      このブログの使い方 http://demura.net/howtoenjoy Sun, 03 Jan 2010 10:08:37 +0000 http://demura.net/?page_id=5732 demura.netへようこそ.

                      長らくRoboCup・ODE・夢考房というサブタイトルで開設してきましたが,1998年から「つくばチャレンジ」にも参加するようになり取り扱う範囲が増えました.そこで,2009年12月からロボットと教育というサブタイトルに変更しています.

                      自律移動ロボットやシミュレータを開発するためのノウハウやその教育についての情報を提供し,少しでも皆様のお役に立つブログでありたいと思います.

                      2010年1月1日現在で,約800件の記事があります.記事が多いので情報を探すときは右上の検索窓を使ってください.

                      • 読み物:トップページタイトル下の背景が青いナビゲーションバーは日々投稿した記事をカテゴリに分けたものです.その下の項目は,投稿記事を整理してまとめたものをカテゴリ分けしています.
                      • 動画:私が関係したロボット達の動画は右サイドバーのMY ROBOTSまたはここからご覧頂けます
                      • ゲーム:オンラインタイピングソフトをトップページの左サイドバーにインストールしています.文章は日本国憲法の英語版です.これは,私が学生時代に流行ったtrrというソフトで使われていたものです.昔trrでタイピングの腕前を鍛えた方,あるいは,タイピングに自信のない方もここで遊んできてください.タッチタイピングは今の時代必須の技術です.
                      • 無料ソフ:私が開発したオープンソースの無料ソフトを公開しています.トップページのダウンロードまたはここからダウンロード可能です

                      なお,日本ブログ村のブログランキングに参加しています.このブログが少しでも読者の皆様のお役に立てていれば以下のバナーをクリックして頂けるとモチベーションがさらに高まりますのでよろしくお願いします.また,1 Click, 1 Motivationは私が思いついたスローガンです.応援よろしくお願いします.

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                      5732 2010-01-03 19:08:37 2010-01-03 10:08:37 open open howtoenjoy publish 0 0 page _edit_lock 1266538920 _edit_last 2 _wp_page_template default views 156
                      ミィフィ http://demura.net/tukuba/5741.html/attachment/miffy1 Sun, 03 Jan 2010 12:59:06 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/miffy1.jpg 5742 2010-01-03 21:59:06 2010-01-03 12:59:06 open open miffy1 inherit 5741 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/miffy1.jpg _wp_attached_file 2010/01/miffy1.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"384";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:18:"2010/01/miffy1.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:18:"miffy1-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:18:"miffy1-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.6";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1261827309";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:3:"100";s:13:"shutter_speed";s:4:"0.25";s:5:"title";s:0:"";}} ミィフィー After http://demura.net/tukuba/5741.html/attachment/miffy2 Sun, 03 Jan 2010 13:00:12 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/miffy2.jpg 5743 2010-01-03 22:00:12 2010-01-03 13:00:12 open open miffy2 inherit 5741 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/miffy2.jpg _wp_attached_file 2010/01/miffy2.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"384";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:18:"2010/01/miffy2.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:18:"miffy2-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:18:"miffy2-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.6";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1261827217";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.8";s:3:"iso";s:3:"100";s:13:"shutter_speed";s:4:"0.25";s:5:"title";s:0:"";}} ミッフィー ブスコロシアム http://demura.net/tukuba/5741.html Sun, 03 Jan 2010 13:14:20 +0000 http://demura.net/?p=5741 子供がミッフィーで遊んでいてかわいいと思った.

                      上さんがミッフィーにサングラスをかけたら...


                      [caption id="attachment_5742" align="aligncenter" width="300" caption="ミッフィ ビフォー"]ミッフィー[/caption]
                      [caption id="attachment_5743" align="aligncenter" width="300" caption="ミッフィー アフター"]ミッフィー After[/caption]

                      サングラスをかけるとと印象が大きく変わった.

                      ぬいぐるみでもこうなのだから,人間と共存するロボットは外見も十分考えて開発しなければならないと思った.ただ,つくばチャレンジはかわいい外見だとちびっこ達が寄ってきて危ない.つくばチャレンジ2010では「けんせいちゃん3号機」はサングラスをかけさせようか...

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                      ロボット情報学ハンドブック著者校正終わり http://demura.net/9ode/5761.html Mon, 04 Jan 2010 14:12:24 +0000 http://demura.net/?p=5761 ロボット情報学ハンドブック初校の著者校正がやっと終わった.

                      最近は原稿がPDFで送られてくるからPDFファイルを編集しなければならない.Acrobatが自分のノートパソコンにインストールされていないので編集できない. PDF-X Change Viewerなるフリーソフトを見つけなんとか校正した.開発元は海外だが日本語も問題なく使える.個人,商用ともフリーなので簡単な校正ならこれで十分だと思う.

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                      5761 2010-01-04 23:12:24 2010-01-04 14:12:24 open open %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e6%83%85%e5%a0%b1%e5%ad%a6%e3%83%8f%e3%83%b3%e3%83%89%e3%83%96%e3%83%83%e3%82%af%e8%91%97%e8%80%85%e6%a0%a1%e6%ad%a3%e7%b5%82%e3%82%8f%e3%82%8a publish 0 0 post _edit_lock 1262625187 _edit_last 2 views 72
                      のだめカンタービレ最終楽章♪ 前編 http://demura.net/misc/5765.html Tue, 05 Jan 2010 12:24:33 +0000 http://demura.net/?p=5765 上さんと子供がのだめカンタービレのファンで,12月の再放送,2夜連続のスペシャルドラマを録画し,冬休みに全て見せられた.私のすっかりファンになり,家族でのだめカンタービレの映画をフォーラスに見に行った.

                      普段クラシックはあまり聞かないがたまには良い.映画のキャッチコピーにある「この冬,映画館がコンサートホールに変わる」はあながち嘘ではないと思った.私は,音楽堂より美術館の方が好きだが,どちらも鑑賞が終わった後は心が洗われたような気持になる.

                      なお,のだめカンタービレの音楽会が日本各地で開催される.金沢は,2010年1月16日(土)に石川県立音楽堂で開催される.人気があり,すでにB席は売り切れ,A席は残りわすかな状態だ.

                      この音楽堂は2001年に日本初の公設室内オーケストラ「オーケストラ・アンサンブル金沢」の活動拠点として建設されたものだ。知り合いの音楽家の話だと日本でも屈指の音が良いコンサートホールとのことである.

                      金沢市にお住まいの方は一度,石川県立音楽堂の足を運ばれたらいかが?

                      また,今年度の卒研で,ビオラ演奏ロボットを製作している学生がいるがまともな音が鳴るか心配だ.

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                      5765 2010-01-05 21:24:33 2010-01-05 12:24:33 open open %e3%81%ae%e3%81%a0%e3%82%81%e3%82%ab%e3%83%b3%e3%82%bf%e3%83%bc%e3%83%93%e3%83%ac%e6%9c%80%e7%b5%82%e6%a5%bd%e7%ab%a0%e5%85%a8%e7%b7%a8 publish 0 0 post _edit_lock 1262782072 _edit_last 2 views 69
                      冬休み終わり http://demura.net/misc/5778.html Wed, 06 Jan 2010 14:01:10 +0000 http://demura.net/?p=5778 短かった冬休みが終わった.冬休みは,SI2009, ロボット情報学ハンドブックの校正,ODE用drawstuff上位互換ライブラリの公開準備と忙しかった.なんとか1月12日までには公開したい.

                      10時から新年互礼会があり,午後は恒例となっている機械系教員による新年会があった.

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                      5778 2010-01-06 23:01:10 2010-01-06 14:01:10 open open %e6%96%b0%e5%b9%b4%e4%ba%92%e7%a4%bc%e4%bc%9a publish 0 0 post _edit_lock 1262856632 _edit_last 2 views 41
                      ロボットパター http://demura.net/education/5784.html/attachment/golf Thu, 07 Jan 2010 09:16:43 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/golf.jpg 5785 2010-01-07 18:16:43 2010-01-07 09:16:43 open open golf inherit 5784 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/golf.jpg _wp_attached_file 2010/01/golf.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"384";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:16:"2010/01/golf.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:16:"golf-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:16:"golf-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.8";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:3:"N73";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1262842443";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.6";s:3:"iso";s:3:"100";s:13:"shutter_speed";s:5:"0.024";s:5:"title";s:0:"";}} ロボットゴルフコンペ!? http://demura.net/education/5784.html Thu, 07 Jan 2010 09:29:08 +0000 http://demura.net/?p=5784 私とある先生が担当している産業用ロボットを使った制御実験.今回はその先生が担当で,ゴルフもどきの3個ボールを転がして点数を競う課題だった.


                      [caption id="attachment_5785" align="aligncenter" width="300" caption="ロボットパター"]ロボットパター[/caption]

                      パターは自作して良いことにしたので,学生が色々工夫して面白かった.3個のボールのうち1個は楕円形なので転がるコースを予測できない.ロボットを動かす度に学生は歓声を上げていた.なかなか楽しい実験だ.

                      次回は私の担当だ.積み木,似顔絵,ゴルフもどきときた.のだめカンタービレを観たので,いっそ楽器演奏にでもしようか.

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                      5784 2010-01-07 18:29:08 2010-01-07 09:29:08 open open %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e3%82%b4%e3%83%ab%e3%83%95%e3%82%b3%e3%83%b3%e3%83%9a publish 0 0 post _edit_lock 1262857208 _edit_last 2 views 94
                      坂の上の雲(三) http://demura.net/misc/5789.html Thu, 07 Jan 2010 16:38:32 +0000 http://demura.net/?p=5789 明日はつくばチャレンジジンポジウムがあるので,金沢から東京へ移動.会場であるバンダイナムコ未来研究所の近くのホテルサンルイート品川シーダサイドに宿をとった.シングルで頼んでいたが何故か,最上階22階のツイーンの部屋になり東京の夜景が見え気分が良い.

                      さて,出張時の電車や飛行機の中では普段なかなかできない読書をすることを楽しみにしている.

                      最近はまっている坂の上の雲(三巻)を読んだ. 面白かったのは,適材適所ということ.秋山真之は戦術の天才だが,統率においては東郷平八郎の方が明らかに上だ.リーダは迷っては行けないし,常に戦略的な立場で考えなけらればいけない.いちいち細かいことに腹を立てて小言を言ってはいけない(私ができていれば...).

                      現代の日本においては,どのようなリーダー教育がなされているのだろうか.有力国公立大学,私立大学でどのような教育がされているの知りたい.

                      今の総理である鳩山さんは理系出身なのだから,理系においても大学においてリーダーについて教える科目があってもよいと思う.既存の大学が難しいならKITさんどうですか?

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                      5789 2010-01-08 01:38:32 2010-01-07 16:38:32 open open %e5%9d%82%e3%81%ae%e4%b8%8a%e3%81%ae%e9%9b%b2%ef%bc%88%e4%b8%89%ef%bc%89 publish 0 0 post _edit_lock 1262997148 _edit_last 2 views 22
                      つくばチャレンジシンポジウム2010 http://demura.net/tukuba/5800.html Sat, 09 Jan 2010 14:43:17 +0000 http://demura.net/?p=5800 つくばチャレンジシンポジウムが2010年1月9日に行われた.トライアルを通過したチームは発表することになっているのでdemura.netチームもポスターセッションに参加した.

                      [caption id="attachment_5802" align="aligncenter" width="512" caption="新春早々縁起良く.ホテルから見えた富士山が美しい"]ホテルから見た富士山[/caption]

                      SI2009で聞いたので大まかなことがわかっていたが,ポスターセッションでは技術的な細かいことが聞けてとても勉強になる.本走行を完走したチームはほとんどGPSを利用していなかったが,GPSとデッドレコニングの自己位置をカルマンフィルタやパーティクルフィルタで統合する方法でも試走会では完走したチームがいくつかあったことを知った.

                      私のチームが他チームと違うところはデュアルGPS方式だ.精度の高いGPSと感度の良いGPSを組み合わせることにより高精度でロバストな自己位置を推定する.現状では,GPSにブラックボックスの部分があるため期待していた成果がでていない.今後はRTK-NAVIなどのソフトウエアGPSを使いより信頼性のある方式にしていきたい.

                      なお,GPSについてはRTK-NAVI開発者である高須さんのページがとても参考になる.私のチームがプアマンズGPSとして採用したUblox社EVK-5Hとニコントリンブル社Bullet3アンテナの組み合わせは高須さんのデータから決めた.高須さんどうもありがとうございました.

                      最後に,つくばチャレンジシンポジウムでは2010年のコース概要について油田先生からご説明があった.警察からの許可がおりていないので決定ではなく,ここでも紹介できないがとにかくエキサイティングで難しいコースだ.難しくなければチャレンジではない合同説明会&第1回試走会が楽しみである.

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                      5800 2010-01-09 23:43:17 2010-01-09 14:43:17 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b8%e3%82%b7%e3%83%b3%e3%83%9d%e3%82%b8%e3%82%a6%e3%83%a02010 publish 0 0 post _edit_lock 1263106937 _edit_last 2 views 118
                      ホテルから見た富士山 http://demura.net/tukuba/5800.html/attachment/fuji Sun, 10 Jan 2010 06:44:29 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/fuji.jpg 5802 2010-01-10 15:44:29 2010-01-10 06:44:29 open open fuji inherit 5800 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/fuji.jpg _wp_attached_file 2010/01/fuji.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"384";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:16:"2010/01/fuji.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:16:"fuji-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:16:"fuji-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"4.8";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:16:"PENTAX Optio S40";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1262995510";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:4:"17.4";s:3:"iso";s:2:"50";s:13:"shutter_speed";s:5:"0.005";s:5:"title";s:0:"";}} ODE質問・要望募集10! http://demura.net/9ode/question/5812.html Sun, 10 Jan 2010 08:32:30 +0000 http://demura.net/?p=5812 まず,ここにあるODEのFAQを読んでからコメントお願いします.

                      ODE質問・要望9!のコメントが100件を超えましたので,新規のご質問やご要望はこちらにお願いします! ご質問の内容を詳しく説明して頂けると的確に回答できますので,時間を節約できると思います.

                      また、私のコメントやご自分の努力により問題が解決された場合に、問題の原因がわかれば投稿して頂くと大変助かります。その情報はODEの初心者にとって重要なものです。ある程度たまりましたらFAQに掲 載したいと思いますのでご協力のほどよろしくお願いします。


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                      5812 2010-01-10 17:32:30 2010-01-10 08:32:30 open open ode%e8%b3%aa%e5%95%8f%e3%83%bb%e8%a6%81%e6%9c%9b%e5%8b%9f%e9%9b%8610 publish 0 0 post _edit_lock 1263113382 _edit_last 2 views 483 2987 seed_135@yahoo.co.jp 157.80.71.252 2010-01-19 14:57:27 2010-01-19 05:57:27 1 0 0 2985 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2010-01-18 17:41:30 2010-01-18 08:41:30 1 2984 2 2891 122.21.137.127 2010-01-11 22:00:46 2010-01-11 13:00:46 1 0 0 2902 kaishima_1004@yahoo.co.jp 111.188.50.118 2010-01-13 10:17:39 2010-01-13 01:17:39 1 0 0 2917 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.160.41 2010-01-15 00:14:58 2010-01-14 15:14:58 1 2902 2 3052 202.249.231.202 2010-02-09 22:12:21 2010-02-09 13:12:21 1 3051 0 3051 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.212.76 2010-02-09 21:19:01 2010-02-09 12:19:01 1 3050 2 3041 222.7.201.186 2010-02-03 16:21:51 2010-02-03 07:21:51 1 3037 0 3037 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2010-02-03 08:46:21 2010-02-02 23:46:21 1 3036 2 3036 s-oomura@h6.dion.ne.jp 222.7.201.186 2010-02-03 08:27:22 2010-02-02 23:27:22 1 0 0 3029 info@demura.net http://demura.net/ 58.0.211.116 2010-01-30 22:27:16 2010-01-30 13:27:16 1 3027 2 3027 210.143.123.61 2010-01-30 16:32:11 2010-01-30 07:32:11 1 3013 0 2973 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.160.41 2010-01-15 01:18:40 2010-01-14 16:18:40 1 2891 2 2983 kaishima_1004@yahoo.co.jp 114.48.182.209 2010-01-18 13:24:27 2010-01-18 04:24:27 1 2975 0 2984 kaishima_1004@yahoo.co.jp 114.48.182.209 2010-01-18 13:39:12 2010-01-18 04:39:12 1 0 0 2975 kaishima_1004@yahoo.co.jp 114.48.14.246 2010-01-15 14:53:09 2010-01-15 05:53:09 1 2917 0 2978 kotarosun@yahoo.co.jp 165.93.138.34 2010-01-16 03:16:44 2010-01-15 18:16:44 1 0 0 2980 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2010-01-16 17:32:59 2010-01-16 08:32:59 1 2975 2 2988 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2010-01-19 18:57:43 2010-01-19 09:57:43 1 2987 2 3042 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2010-02-04 07:57:05 2010-02-03 22:57:05 1 3041 2 2991 133.55.113.133 2010-01-20 11:23:48 2010-01-20 02:23:48 1 0 0 2992 202.18.184.67 2010-01-20 16:53:56 2010-01-20 07:53:56 1 0 0 2993 133.55.113.133 2010-01-20 22:19:38 2010-01-20 13:19:38 1 2991 0 2994 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2010-01-21 09:28:38 2010-01-21 00:28:38 1 2993 2 2995 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2010-01-21 09:33:24 2010-01-21 00:33:24 1 2992 2 2999 133.70.80.72 2010-01-22 14:27:15 2010-01-22 05:27:15 1 0 0 3000 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2010-01-22 18:05:02 2010-01-22 09:05:02 1 2999 2 3003 133.70.80.72 2010-01-23 16:37:35 2010-01-23 07:37:35 1 3000 0 3004 seed_135@yahoo.co.jp 157.80.71.252 2010-01-24 00:08:33 2010-01-23 15:08:33 1 0 0 3050 9-effort.13-effort.m@ezweb.ne.jp 202.249.231.202 2010-02-09 15:52:32 2010-02-09 06:52:32 1 0 0 3008 info@demura.net http://demura.net/ 123.226.92.180 2010-01-24 18:43:35 2010-01-24 09:43:35 1 3003 2 3009 info@demura.net http://demura.net/ 123.226.92.180 2010-01-24 21:24:58 2010-01-24 12:24:58 1 3004 2 3010 202.18.184.67 2010-01-25 13:12:48 2010-01-25 04:12:48 1 2995 0 3011 210.143.123.61 2010-01-25 17:34:50 2010-01-25 08:34:50 1 0 0 3012 seed_135@yahoo.co.jp 157.80.71.252 2010-01-25 18:05:30 2010-01-25 09:05:30 1 3009 0 3013 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2010-01-27 08:15:44 2010-01-26 23:15:44 1 3011 2 3014 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2010-01-27 08:18:32 2010-01-26 23:18:32 1 3010 2 3015 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2010-01-27 08:33:51 2010-01-26 23:33:51 配列とポインタについておおまかに調べた後に、宣言と代入>を行ったところ、無事値を格納することができました。 具体的にどうしたか書いて頂けるとうれしいのですが. >ODEとは関係ないような質問にも丁寧にお答えいただき本当にありがとうございます。 ODEに関係するかしないかは慣れないとわからないので気にしないでください. >assertion “bNormalizationResult” failed in c:\ode\include\ode\odemath.h:319 なお,上のエラーはモデルが悪い場合もありますし,そうではなくODEの数値計算の誤差による場合もあります.パラメータをいろいろ変更するのと,モデルが間違っていないかを疑ってください. この手の質問は多くの人が悩む問題です.これを解決するためにはmelさんの作りたいモデルを私が正確にわかった上で,ソースコードを注意深く読まない限りわかりません.ODEを使う上で一番やっかない問題です. 個別に対応することは難しいので,このような問題が起きない枠組みを考えていきたいと思います. 今,一年で一番忙しいシーズンなのでこのような回答で勘弁してください. でむ]]> 1 3012 2 3131 115.162.196.239 2010-02-18 04:20:38 2010-02-17 19:20:38 1 0 0
                      irrDrawstuff-0.0のインストール法 (Visual C++2008 EE) http://demura.net/ids/5828.html Mon, 11 Jan 2010 14:06:38 +0000 http://demura.net/?p=5828 irrDrawstuffのインストール方(VisualC++2008EE)

                      irrDrawstuffインストール法を説明します.今回は一番ユーザが多いと思われるWindows VistaとVisual C++ 2008 Expression Editionを使った場合です.ODEが既にインストールされている方はBからスタートしてください.

                      A. ODEのインストール

                      B. irrlichtのダウンロードとインストール

                      C. Visual C++ 2008 Expression Editionの設定

                      D. irrDrawstuffのダウンロードとインストール


                      A. ODEのインストール

                      このページの指示に従ってダウンロード・インストールする.

                      B. irrlichtのインストール

                      このページの指示に従ってダウンロード・インストールする.

                      なお,このページは少し古いので最新バージョンirrlicht-1.6をダウンロードする.irrlicht-1.4.1をirrlicht-1.6に変更するだけでOK.

                      C. Visual C++ 2008 Expression Editionの設定

                      1.ツール(T)→オプション(O)を選択し,VC++ディレクトリのインクルードファイルを以下のように追加する.

                      vsc_option_include

                      ・c:¥ode-0.11.1¥include

                      ・c:¥irrlicht-1.6¥include

                      2.VC++ディレクトリのライブラリファイルを以下のように追加する.

                      vsc_option_lib

                      ・ c:\irrlicht-1.6\lib\Win32-visualstudio

                      D. irrDrawstuffのダウンロードとインストール

                      1.このページからダウンロードし,デスクトップへ保存する.

                      2.解凍ソフトの準備(持っていない方のみ)

                      3.irrDrawstuffバージョン.zipはzipフォーマットで圧縮されていますのでzipを解凍できるソフトウェアをインストールしてください.ここでは,私が愛用しているLhaplusという圧縮・解凍ソフトを使います.GoogleでLhaplusを検索するとダウンロード先を簡単に見つけることができます.

                      4.解凍と移動

                      ・デスクトップにあるirrDrawstuffバージョン.zipをダブルクリックすると,irrDrawstuffバージョンというフォルダがデスクトップに生成されます.

                      ・irrDrawstuffバージョンフォルダをCドライブのすぐ下に移動する.

                      ・マウスをirrDrawstuffバージョンフォルダに当て,右マウスボタンをクリック,「切り取り(T)」を選択.

                      ・スタート→(マイ)コンピュータ→ローカルディスク(c)をダブルクリック.

                      ・マウスの右ボタンをクリックし,「貼り付け(P)」を選択.

                      5.ビルド(ライブラリの作成)

                      ・premake4コマンドを使ってVisual C++ 2008用のソリューションファイルを作成できます.

                      ・コマンドプロンプトを起動する.
                      ・スタート→すべてのプログラム→アクセサリ→コマンドプロンプト.

                      ・以下のようにコマンドを打ち込む.カットアンドペースト の場合は以下の文字列を使用し,自分で打ち込む場合は2個の-(マイナス)文字がつながって見えるので,下画像を参照して注意深く打ち込んでください.

                      ・cd  c:\irrDrawstuffバージョン\build

                      ・premake4  --with-demos vs2008

                      cmd_premake4

                      成功するとvs2008というVisual C++2008用のディレクトリが生成される.

                      Visual C++ 2008 Express Editionを起動

                      メニューバーから「ファイル(F)」→「開く(O)」→「プロジェクト/ソリューション(P)」を選択

                      ・c:\irrDrawstuff\build\vs2008\irrdrawstuff.sln

                      を選択

                      ビルドターゲットがDebugLibであることを確認する.

                      ・「ビルド(B)」→「ソリューションのビルド(B)」を選択

                      ・デモプログラムの実行ファイルは

                      ・c:\irrDrawstuffバージョン\lib\DebugLibに生成される.

                      ・c:\irrlicht-1.6\bin\Win32-VisualStudioの中のIrrlicht.dllを

                      c:\irrDrawstuffバージョン\lib\DebugLibにコピーする.

                      試しに,amotor.exeをダブルクリックして起動すればirrDrawstuffのビルド成功.

                      これで,irrDrawstuffのインストールは終わりです.

                      ホッピー&でむ

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                      5828 2010-01-11 23:06:38 2010-01-11 14:06:38 open open irrdrawstuff-0-0%e3%81%ae%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%ab%e6%b3%95 publish 0 0 post _edit_lock 1266488277 _edit_last 2 views 164
                      irrdrawstuff http://demura.net/ids/5819.html/attachment/irrdrawstuff Mon, 11 Jan 2010 17:43:34 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/irrdrawstuff.jpg 5820 2010-01-12 02:43:34 2010-01-11 17:43:34 open open irrdrawstuff inherit 5819 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/irrdrawstuff.jpg _wp_attached_file 2010/01/irrdrawstuff.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"646";s:6:"height";s:3:"507";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='122'";s:4:"file";s:24:"2010/01/irrdrawstuff.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:24:"irrdrawstuff-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:24:"irrdrawstuff-300x235.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"235";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} irrDrawstuff: ODE用3次元グラフィクスライブラリやっと公開 http://demura.net/ids/5819.html Mon, 11 Jan 2010 17:46:14 +0000 http://demura.net/?p=5819 ロボット学会で発表した物理計算エンジンODE用3次元グラフィクスライブラリirrDrwawstuffを初めて公開します.十分にテストできていないのでバグ等が多いと思います.ご報告頂ければ直します.研究室の学生と継続して開発しますので暖かい目で見守ってください.


                      [caption id="attachment_5820" align="aligncenter" width="300" caption="irrDrawstuffのスクリーンショット.クリックすると拡大."]irrDrawstuffのスクリーンショット.[/caption]

                      概 要

                      • irrDrawstuffはODE付属の3D描画ライブラリであるDrawstuffの上位互換ライブラリ. Drawstuffの機能を拡張するために3D描画ライブラリであるIrrlichtを使用している.

                      目 的

                      • 簡単に物理シミュレータを作ることができるライブラリの開発.具体的にはODE付属のdrawstuffでは文字表示ができない,3Dオブジェクトファイルを読み込めない,テクスチャを自由に扱えないなどの問題がある.それらを解決し,将来的には単なるODE用グラフィクスライブラリではなく,ODEのAPIを含有するミドルウェアを開発する.

                      ライセンス

                      • ODEと同じLGPLまたは BSDのデュアルライセンス

                      特 徴

                      • ODE用に特化した3次元グラフィクスライブラリ
                      • drawstuff上位互換.
                      • 文字の表示 (bounce.cpp参照)
                      • 3Dモデルファイルフォーマット(obj, 3ds, dae,  b3d, bsp, md2, X等)の読み込みとその衝突検出 (cube.cpp参照)

                      使用法

                      • 使い方は簡単で,drawstuffで昔開発したプログラムのヘッダファイルのインクルード#include<drawstuff/drawstuff.h>を#include<irrstuff.h>に変更するだけ.
                      • デモプログラムとしてODE本のサンプルプログラムがライブラリパッケージに入っているのでそれを参照.

                      ダウンロード

                      インストール法


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                      5819 2010-01-12 02:46:14 2010-01-11 17:46:14 open open irrdrawstuff-ode%e7%94%a8%ef%bc%93%e6%ac%a1%e5%85%83%e3%82%b0%e3%83%a9%e3%83%95%e3%82%a3%e3%82%af%e3%82%b9%e3%83%a9%e3%82%a4%e3%83%96%e3%83%a9%e3%83%aa%e5%85%ac%e9%96%8b publish 0 0 post _edit_lock 1266484871 _edit_last 2 views 300 2894 http://rbintelligence.hide-yoshi.net/ 60.40.140.156 2010-01-12 06:30:50 2010-01-11 21:30:50 1 0 0 2896 202.209.111.133 2010-01-12 18:06:59 2010-01-12 09:06:59 1 0 0 2897 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.160.42 2010-01-12 18:19:09 2010-01-12 09:19:09 1 2894 2 2898 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.160.42 2010-01-12 18:43:26 2010-01-12 09:43:26 1 2896 2 2900 http://rbintelligence.hide-yoshi.net/ 60.40.140.156 2010-01-12 23:19:01 2010-01-12 14:19:01 1 0 0 2901 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.160.41 2010-01-13 09:28:55 2010-01-13 00:28:55 1 2900 2 2903 http://rbintelligence.hide-yoshi.net/ 133.19.126.4 2010-01-13 13:59:23 2010-01-13 04:59:23 1 2901 0 2913 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.160.41 2010-01-15 00:10:49 2010-01-14 15:10:49 1 2903 2 2976 http://rbintelligence.hide-yoshi.net/ 133.19.126.4 2010-01-15 19:38:39 2010-01-15 10:38:39 1 2903 0 2977 http://rbintelligence.hide-yoshi.net/ 133.19.126.4 2010-01-15 20:48:40 2010-01-15 11:48:40 1 2903 0 2979 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2010-01-16 08:57:27 2010-01-15 23:57:27 1 2903 2
                      vsc_option_include http://demura.net/ids/5828.html/attachment/vsc_option_include Mon, 11 Jan 2010 18:27:53 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/vsc_option_include.bmp 5833 2010-01-12 03:27:53 2010-01-11 18:27:53 open open vsc_option_include inherit 5828 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/vsc_option_include.bmp _wp_attached_file 2010/01/vsc_option_include.bmp _wp_attachment_metadata a:0:{} vsc_option_lib http://demura.net/ids/5828.html/attachment/vsc_option_lib Mon, 11 Jan 2010 18:28:24 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/vsc_option_lib.bmp 5834 2010-01-12 03:28:24 2010-01-11 18:28:24 open open vsc_option_lib inherit 5828 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/vsc_option_lib.bmp _wp_attached_file 2010/01/vsc_option_lib.bmp _wp_attachment_metadata a:0:{} cmd_premake4 http://demura.net/ids/5828.html/attachment/cmd_premake4 Mon, 11 Jan 2010 18:29:23 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/cmd_premake4.bmp 5835 2010-01-12 03:29:23 2010-01-11 18:29:23 open open cmd_premake4 inherit 5828 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/cmd_premake4.bmp _wp_attached_file 2010/01/cmd_premake4.bmp _wp_attachment_metadata a:0:{} irrDrawstuff-0.0のTo Do リスト http://demura.net/ids/5842.html Tue, 12 Jan 2010 11:15:42 +0000 http://demura.net/?p=5842 ODE用3次元グラフィクスライブラリirrDrawstuff-0.0を本日公開しました.バージョン番号が0.0なので現時点ではいろいろな不具合等があると思います.皆さんの不具合報告等のフィードバックにより使いやすいライブラリにしたいと思いますのでよろしくお願いします.

                      現時点でわかっているTo Doリストを列挙します.順不同です.

                      • ReleaseLibがない (Thanks ひびきのさん)
                      • dsDrawConvexに相当するAPIが未実装
                      • 視線の設定がODEと同じでない.現状では視線は原点を見るように設定している.
                      • シングルステップ(Ctrl+O)と影表示(Ctrl+S)が使えない.Ctrlキーが使えない.
                      • ウインドウの大きさを変更できない
                      • 影がない
                      • メニューバーがない。
                      • 頂点数の制限があり65536個より大きい3Dオブジェクトファイルを表示できない
                      • 3Dオブジェクトファイルから読み込んだジオメトリの衝突検出が不完全
                      • DirectXとOpenGLではカメラの見え方が違う

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                      5842 2010-01-12 20:15:42 2010-01-12 11:15:42 open open irrdrawstuff-0-0%e3%81%aeto-do-%e3%83%aa%e3%82%b9%e3%83%88 publish 0 0 post _edit_lock 1266484822 _edit_last 2 views 58
                      irrDrawstuff-0.0のインストール法 (Linux + Code::Blocks) http://demura.net/ids/5850.html Tue, 12 Jan 2010 12:27:21 +0000 http://demura.net/?p=5850 irrDrawStuffをLinuxにインストールする方法を説明します.

                      使用するディストリビューションはUbuntu8.04で,海外では結構メジャーな開発環境Code::Blocksを使います.なお,UbuntuとCode::Blocksを使うとWindowsでVisual C++を使っているような操作でプログラムのビルドが可能です.

                      1. Code::Blocksのインストール
                      2. ODEのダウンロードとインストール
                      3. irrlichtのダウンロードとインストール
                      4. IrrDrawstuffのダウンロードとインストール

                      以下,各作業について説明していきます.

                      1. Code::Blocksのインストール
                      2. ODEのインストール
                      3. irrlichtのインストール 
                      4. irrDrawstuffのダウンロードとインストール 
                        • ダウンロード
                          • irrDrawstuff-バージョン.zipをダウンロードし以下に保存する.
                            /home/ユーザ名/src
                          • ダウンロードしたファイルを解凍する.
                        • ワークスペースの作成
                          • irrDrawstuffを ビルドするためにはpremake4が必要. Linux用のバイナリpremake-4.0-linux.tar.gzはここからダウンロードできる.適当な場所に置き次のコマンドで展開して、パスが通っているところにコピーする.
                            tar xvzf premake-4.0-linux.tar.gz
                          • ビルドをするためのワークスペースを作成.以下のようにコマンドを打ち込む.カットアンドペースト の場合は以下の文字列を使用し,自分で打ち込む場合は2個の-(マイナス)文字がつながって見えるので,下画像を参照して注意深く打ち込む.
                            cd irrDrawstuffバージョン/build  注:cdコマンドはディレクトリの移動
                            premake4 --with-demos codeblocks  注:withの前は-(マイナス)が2個連続している.下画像参照.


                            [caption id="attachment_5854" align="aligncenter" width="300" caption="クリックすると拡大"]クリックすると拡大[/caption]
                          • 成功するとcodeblocksというcode::blocks用のフォルダができる.
                            フォルダ構成は以下となる. /home/ユーザ名/src/irrdrawstuffバージョン/build/codeblocks
                        • ビルド 
                          • code::blocksを起動.
                          • code::blocksのメニューバーから「ファイル(F)」→「開く(O)」を選択
                          • /home/ユーザ名/src/irrDrawstuffバージョン/build/codeblocks/irrstuff.workspace を選択.
                          • ビルドターゲットをDebugLibとする(下画像の赤い四角). 「ビルド(B)」→「ワークスペースをビルド(W)」を選択.ワークスペースはVisual C++のソリューションと同様なものです.
                          • デモプログラムの実行ファイルは /home/ユーザ名/src/irrdrawstuffバージョン/lib/DebugLib に生成される. ファイル・ブラウザでそのフォルダを開く. 試しに,demo_amotorをダブルクリックして起動すればIrrDrawstuffのビルド成功.
                          • Ubuntuは実行ファイルをダブルクリックすれば起動します.操作感はもうWindowsと変わりませんね.
                          でむ&ホッピー
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                      5850 2010-01-12 21:27:21 2010-01-12 12:27:21 open open irrdrawstuff-0-0%e3%81%ae%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%ab%e6%b3%95-linux-codeblocks publish 0 0 post _edit_lock 1266484753 _edit_last 2 views 123
                      linux_premake4 http://demura.net/ids/5850.html/attachment/linux_premake4 Tue, 12 Jan 2010 12:32:41 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/linux_premake4.png 5853 2010-01-12 21:32:41 2010-01-12 12:32:41 open open linux_premake4 inherit 5850 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/linux_premake4.png _wp_attached_file 2010/01/linux_premake4.png _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"798";s:6:"height";s:3:"102";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='16' width='128'";s:4:"file";s:26:"2010/01/linux_premake4.png";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:26:"linux_premake4-150x102.png";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"102";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:25:"linux_premake4-300x38.png";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:2:"38";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} linux_premake4 http://demura.net/ids/5850.html/attachment/linux_premake4-2 Tue, 12 Jan 2010 12:33:13 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/linux_premake41.png 5854 2010-01-12 21:33:13 2010-01-12 12:33:13 open open linux_premake4-2 inherit 5850 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/linux_premake41.png _wp_attached_file 2010/01/linux_premake41.png _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"798";s:6:"height";s:3:"102";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='16' width='128'";s:4:"file";s:27:"2010/01/linux_premake41.png";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:27:"linux_premake41-150x102.png";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"102";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:26:"linux_premake41-300x38.png";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:2:"38";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} スキー・スノボー授業!? http://demura.net/education/5864.html Wed, 13 Jan 2010 14:34:53 +0000 http://demura.net/?p=5864 12日から14日まで工学設計Ⅲ(卒研相当)の一環で妙高高原池の平温泉スキー場にて研修中。研修の目的は学力というより人間力?といったところか。普通の大学の研究室旅行と同じ内容のものについて大学が経費を持ってくれる。つまり、食事代、宿泊代、交通費は無料ということ。なんと太っ腹なのだろう。

                      私のところではスキーとスノボーをした。今年初めてスノボーをやった学生が曲がりなりにもターンができている。若者は上達が速い。知識と違い運動の技能は忘れないものだ。1年振りだったが私のなんとか転ばずにスノボーができるようになった。

                      でむ

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                      5864 2010-01-13 23:34:53 2010-01-13 14:34:53 open open %e3%82%b9%e3%82%ad%e3%83%bc%e3%83%bb%e3%82%b9%e3%83%8e%e3%83%9c%e3%83%bc%e6%8e%88%e6%a5%ad%ef%bc%81%ef%bc%9f publish 0 0 post _edit_lock 1263483442 _edit_last 2 views 78
                      大雪のため陸の孤島? http://demura.net/education/5867.html Thu, 14 Jan 2010 14:54:52 +0000 http://demura.net/?p=5867 本来なら本日研修を終え金沢へ帰る予定だったが、大雪のため北陸自動車道が封鎖された。そのため、我々と入れ替えに派遣される2個研究室の研修は中止せざり、救援に来るバスが小型1台となる。高速が使えないので下道で金沢から妙高高原までくることに。山間部は大雪になると陸の孤島化する。

                      救援のバスが予定より3時間遅れて午後3時に研修施設へ到着。通常なら金沢から3時間ほどだが、7時間を要したとのこと。ただし、問題がある。研修施設には50名弱宿泊しているが、小型バスのため20名も乗車できない。そのため、明日、講義や重要な予定がある学生を選抜して金沢に帰還させた。私は残ることになる。

                      Y教授を長とした帰還学生の一行は午後3時半に研修施設を出発し、午後10時10分に全員無事金沢工大本部に帰還したとの報告を受け取り、安らかに就寝。

                      でむ@坂の上の雲(八)読書中


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                      5867 2010-01-14 23:54:52 2010-01-14 14:54:52 open open %e5%a4%a7%e9%9b%aa%e3%81%ae%e3%81%9f%e3%82%81%e9%99%b8%e3%81%ae%e5%ad%a4%e5%b3%b6 publish 0 0 post _edit_lock 1263544995 _edit_last 2 views 41
                      坂の上の雲(四~八) http://demura.net/education/5875.html Fri, 15 Jan 2010 14:23:20 +0000 http://demura.net/?p=5875 昨日金沢に戻る予定だったが,大雪のため足止めをくらい,新潟県妙高高原にあるKIT池の平セミナーハウスを9時に出発した.高速を利用すると3時間ほどだが,雪のため5時間ほどかかり14時過ぎにKITメインキャンパスに到着した.

                      今回の研修では時間を多く確保できたので,冬休みから読み始めた司馬遼太郎さん著の「坂の上の雲」を全巻読むことができた.研修中,学生に薦めたところ「崖の上のポニョ」にタイトルが似ているといわれ,宮崎駿監督は坂の上の雲から取ったのではないかと納得.

                      さて,坂の上の雲は明治時代,いわば近代日本の揺籃期に日清,日露戦争という国運を賭けた戦いについての詳細,その時代背景などを克明に描き出している.この本からは実に多くの学ぶことがあった.戦術の基本である兵力を集中して敵を撃破することや,秋山好古のように人間は生涯において一つのことを成せばよく,それに向かって全力を傾けるというシンプルな生き方などである.

                      今の世の中雑用が多くて困る.本当に大切な成すべきことを見失ってはいけない.

                      でむ

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                      5875 2010-01-15 23:23:20 2010-01-15 14:23:20 open open %e5%9d%82%e3%81%ae%e4%b8%8a%e3%81%ae%e9%9b%b2%ef%bc%88%e5%9b%9b%ef%bd%9e%e5%85%ab%ef%bc%89 publish 0 0 post _edit_lock 1263630783 _edit_last 2 views 40
                      つくばチャレンジ2010: Ubuntu9.04の開発環境の設定 http://demura.net/tukuba/5876.html Sat, 16 Jan 2010 07:29:04 +0000 http://demura.net/?p=5876 3年生の卒研プレゼミでつくばチャレンジで使用したロボットを動かす講習をしている.ロボットのOSはUbuntu9.04なので,その開発環境の設定メモ。

                      なお,Ubuntu9.10では以下の方法ではBoost, Urg, imcs01でエラーが出る。特に,imcs01ドライバのソースコードはカーネル2.6.20番台でないとビルドできない。Ubuntu9.04を使っている場合でもシステムをアップグレードしないこと。

                      • ユーザの設定
                        • ユーザ名: demulab
                        • /home/demulab/.bashrcの変更
                          • cd
                          • cp   .bashrc    .bashrc.org
                          • bashrcをダウンロードし、/home/demulab/に保存する
                          • cp   bashrc    .bashrc
                          • なお、QTのインストール先が違う場合は.bashrcの次の行を自分のディレクトリに変更すること
                            • QTDIR=/home/demulab/qtsdk-2009.03/qt
                        • ルートのパスワード設定
                          • sudo  su
                          • パスワードを聞かれるので入力する
                          • passwd
                      • ネットワークの設定
                        • システム→設定→ネットワークのプロキシ
                        • KIT情報処理サービスセンタのページを参考にネットワークのプロキシを設定する。
                      • 日本語環境のセットアップ
                        • システム→システム管理→日本語環境セットアップヘルパで必要なソフトをインストール
                      • C, C++言語の開発環境 
                        • sudo aptitude install build-essential
                      • Qtのインストール
                        • http://qt.nokia.com/downloads-jpからhttp://www.qtsoftware.com/downloads/sdk-linux-x11-32bit-cpp を/home/demulab/に ダウンロード
                        • chmod u+x  qt-sdk-linux-x86-opensource-2009.03.1.bin
                        • ./qt-sdk-linux-x86-opensource-2009.03.1.bin
                        • Setupのウインドウが開くので指示に従ってインストール
                        • Qtが原因のエラーをなくすために以下のパッケージをインストール
                        • sudo aptitude install libglib2.0-dev
                        • sudo aptitude install libxrender-dev
                        • sudo aptitude install libfontconfig1-dev
                      • SDLのインストール
                        • sudo aptitude install libSDL1.2-dev
                        • sudo aptitude install libsdl-net1.2-dev
                      • Boostのインストール:BoostのバージョンとUrgのバージョンは依存性があるので変更しないこと
                        • sudo aptitude install libboost1.35-dev libboost1.35-dbg libboost1.35-doc
                      • Urg-0.8.0のインストール
                        • cd
                        • mkdir src
                        • ここからurg-0.8.0.tgzをダウンロードし,/home/demulab/srcの中にダウンロードする
                          • なお,ユーザ名,パスワードはプレゼミ時連絡する.
                        • tar xvzf  urg-0.8.0.tgz
                        • cd  urg-0.8.0
                        • ./configure
                        • make
                        • sudo make install
                        • なお、Ubuntuのパッケージインストールする場合はboost1.35でないとmakeで失敗する。
                      • gpsdのインストール
                        • gpsdと通信するクライアントプログラムを作成するためにソースコードを取ってきて参考にした.ライブラリはソースコード付属のlibgps.aを使用.
                        • gpsd - a gps service deamonからgpsd-2.39.tar.gzをダウンロード
                        • sudo apt-get install  automake
                        • sudo apt-get install libtool
                        • sudo apt-get install libmotif-dev
                        • sudo apt-get install libxp-dev
                        • sudo apt-get install libxaw7-dev
                        • ./autogen.sh
                        • make
                        • sudo make install
                      • モータコントローラ用ドライバのインストール
                        • ここからurbtc2.6.tgzをダウンロードし,/home/demulab/srcの中にコピーする.
                          • なお,ユーザ名,パスワードはプレゼミ時連絡する.
                        • cd  src
                        • tar xvzf   urbtc2.6.tgz
                        • 成功すると/home/demulab/src/urbtc2.6/driver/urbtc.koというファイルが生成される.ない,場合はもう一度,注意深く上記の作業を実行.
                        • /etc/rc.localのexit 0の一行上に以下のコードを書く.
                          • /sbin/insmod  /home/demulab/src/urbtc2.6/driver/urbtc.ko
                      • 音声合成ライブラリのインストール
                        • sudo apt-get install  libepeak-dev
                        • sudo apt-get install  libportaudio-dev
                      • ソースコードのダウンロードとmake
                        • ここからtukuba5-091217.tgzをダウンロードし,/home/demulab/srcの中にコピーする.
                          • なお,ユーザ名,パスワードはプレゼミ時連絡する.
                        • cd  src
                        • tar  xvzf   tukuba5-091217.tgz
                        • cd  tukuba5-091217
                        • qmake
                        • make
                        • ./start
                        • なお、標準の設定ではモータコントローラimcs01のデバイスファイルがルート権限でないと読み書きできないのでユーザで実行させたいときはchmodコマンドなどでパーミッションの変更が必要。
                      • ソースコードの変更箇所
                        • 走行テストのために以下の変更する
                        • navigation.cpp: 45行目のnavigationTukuba2009()をコメントアウトし、46行目のnavigationTest0()のコメントを外す
                        • navigation.h: 26行目にnavigationTest0()を追加
                        • laser.cpp: 12行目の#define DEBUGのコメントを外す
                      • エラー時の対処方法
                        • qmakeをすると "WARNING: Found potential symbol conflict of …." と怒られる
                          • 原因:Qt3とQt4のライブラリが衝突する
                          • 解決:
                            • sudo  apt-get  remove  qt3-dev-tools  libqt3-mt-dev
                            • sudo  apt-get   autoremove
                        • /usr/bin/qmakeを削除し、~/qtsdk-2009.03/qt/bin/qmakeを~/binにコピーする。
                          • sudo  rm  /usr/bin/qmake
                          • cp  ~/qtsdk-2009.03/qt/bin/qmake   ~/bin
                      ]]>
                      5876 2010-01-16 16:29:04 2010-01-16 07:29:04 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82010-ubuntu9-04%e3%81%ae%e9%96%8b%e7%99%ba%e7%92%b0%e5%a2%83%e3%81%ae%e8%a8%ad%e5%ae%9a publish 0 0 post _edit_lock 1263631254 _edit_last 2 views 202
                      美味しいすし食べ放題2500円 http://demura.net/misc/5886.html Sun, 17 Jan 2010 05:18:00 +0000 http://demura.net/?p=5886 金沢は回転寿司屋が多い.KITの近くでは10年前から「いの字」という店があった.最近,スシロー,くら寿司などの激安チェーン店が進出した.いの字は他の2店と比較するとネタは良いが割高感がある.そのためか昔ほど客が入っていない.ふるさと不足を解消する地元新聞のチラシに10周年記念ということで「いの字」で60分食べ放題2500円(要予約)を見つけたので久しぶりにいってみた.

                      中トロ,大トロは食べ放題に入っていないが,それ以外の主要なネタは注文でき,味噌汁,白子酢,天ぷらやデザートもOKである.普段食べなれた?くら寿司より確かにおいしい.特に,香箱ガニ軍艦が美味だった.いつまで2500円の食べ放題をやっているかわからないがお勧めできる.

                      でむ

                      ]]>
                      5886 2010-01-17 14:18:00 2010-01-17 05:18:00 open open %e7%be%8e%e5%91%b3%e3%81%97%e3%81%84%e3%81%99%e3%81%97%e9%a3%9f%e3%81%b9%e6%94%be%e9%a1%8c%ef%bc%92%ef%bc%95%ef%bc%90%ef%bc%90%e5%86%86 publish 0 0 post _edit_lock 1263792126 _edit_last 2 views 93
                      irrDrawstuff0.0.1公開 http://demura.net/ids/5892.html Mon, 18 Jan 2010 14:54:10 +0000 http://demura.net/?p=5892 demura.netで開発しているODE用3Dグラフィクスライブラリの上位互換であるirrDrawstuff0.0.1を公開します。Nobuさんやひびきのさんからのフィードバックがあったので修正しました。もう少しでdrawstuffの代わりに利用できると思います.Version 0.0と比較して変更履歴以下の点が改善されています。

                      なお、デモプログラムpk.cppが非常に遅かった原因はdiDrawLineの実装に問題があったので少し高速化した。私の環境では描画速度が3FPSから12FPSと約4倍高速になった。全般的に高速化のためのチューニングはほとんど行っていないので今後に期待してください。drawstufffと遜色のないレベルにはなると思います。近いうちに描画速度の比較結果を報告します。

                      ダウンロード

                      インストール法


                      変更履歴 Version 0.0.1

                      • Ctrlキーとキー(t, x, p, o, v)を同時に押すことによりテクスチャのON/OFF, 終了、一時停止、ステップ実行,  視点と視線の表示を可能とした
                      • diDrawConvexの実装
                      • リリース用ライブラリRelease Libの追加
                      • diDrawLineの高速化
                      • デモプログラムpk.cppでのテクスチャファイルの修正
                      • ファイル名をirrstuff.h, irrstuff.cppからirrdrawstuff.h, irrdrawstuff.cppに変更

                      To Do リスト

                      • 視線方向の設定がODEと違う
                      • 影が表示されない
                      • ウインドウの大きさを変更できない
                      • メニューバーがない
                      • 頂点数の制限があり65536個より大きい3Dオブジェクトファイルを表示できない
                      • 3Dオブジェクトファイルから読み込んだジオメトリの衝突検出が不完全
                      • DirectXへの対応。現状ではCould not get lower surface level for mip map generation, DIRECT3D9 begin scene failedとエラー表示されウインドウが固まるバグあり。
                      • より高速化
                      • チュートリアル、マニュアルの作成
                      ]]>
                      5892 2010-01-18 23:54:10 2010-01-18 14:54:10 open open irrdrawstuff0-0-1%e5%85%ac%e9%96%8b publish 0 0 post _edit_lock 1266484599 _edit_last 2 views 126 3069 anuzmi@heqwvg.com http://pzwfmvhxsfup.com/ 222.235.208.148 2010-02-17 23:41:59 2010-02-17 14:41:59 dwdefvdujukq, [url=http://llmhaevvzfyx.com/]llmhaevvzfyx[/url], [link=http://zxfkwdbafmvh.com/]zxfkwdbafmvh[/link], http://pfdjdjyyowie.com/]]> spam 0 0 2997 http://rbintelligence.hide-yoshi.net/ 60.40.140.156 2010-01-22 01:13:36 2010-01-21 16:13:36 1 0 0 2998 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2010-01-22 08:26:44 2010-01-21 23:26:44 1 2997 2 3001 122.210.172.220 2010-01-23 01:21:21 2010-01-22 16:21:21 1 0 0 3002 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2010-01-23 08:57:31 2010-01-22 23:57:31 1 3001 2 3005 122.210.172.220 2010-01-24 01:17:48 2010-01-23 16:17:48 1 3002 0 3007 info@demura.net http://demura.net/ 123.226.92.180 2010-01-24 18:30:24 2010-01-24 09:30:24 1 3005 2
                      vc1 http://demura.net/ids/5903.html/attachment/vc1-3 Tue, 19 Jan 2010 02:52:58 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/vc1.jpg 5907 2010-01-19 11:52:58 2010-01-19 02:52:58 open open vc1-3 inherit 5903 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/vc1.jpg _wp_attached_file 2010/01/vc1.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"740";s:6:"height";s:3:"500";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='86' width='128'";s:4:"file";s:15:"2010/01/vc1.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:15:"vc1-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:15:"vc1-300x202.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"202";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} vc2 http://demura.net/ids/5903.html/attachment/vc2-3 Tue, 19 Jan 2010 02:54:20 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/vc2.jpg 5908 2010-01-19 11:54:20 2010-01-19 02:54:20 open open vc2-3 inherit 5903 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/vc2.jpg _wp_attached_file 2010/01/vc2.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"741";s:6:"height";s:3:"503";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='86' width='128'";s:4:"file";s:15:"2010/01/vc2.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:15:"vc2-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:15:"vc2-300x203.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"203";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} meshviewer http://demura.net/ids/5903.html/attachment/meshviewer Tue, 19 Jan 2010 03:18:19 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/meshviewer.jpg 5909 2010-01-19 12:18:19 2010-01-19 03:18:19 open open meshviewer inherit 5903 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/meshviewer.jpg _wp_attached_file 2010/01/meshviewer.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"556";s:6:"height";s:3:"432";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='123'";s:4:"file";s:22:"2010/01/meshviewer.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:22:"meshviewer-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:22:"meshviewer-300x233.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"233";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} 3DグラフィクスライブラリIrrlicht1.6.1のインストール(VC++2008EE) http://demura.net/ids/5903.html Tue, 19 Jan 2010 03:19:26 +0000 http://demura.net/?p=5903 Irrlichtが2010年1月13日にバージョンアップされ1.6.1となりました.ここではVisual C++ 2008 EEを使ったインストール法を説明します.なお,IrrlichtをDirectXで利用するためには,ソースからビルドする必要があり,DirectX SDKをインストールしなければなりません.ここではDirectX SDKのインストールも併せて説明します.

                      [caption id="attachment_5909" align="aligncenter" width="556" caption="Irrlicht付属meshviewer.exeのスクリーンショット"]Irrlicht付属meshviewer.exeのスクリーンショット[/caption]
                      • Irrlichtのダウンロード
                        • Irrlicht SDK 1.6.1をここからダウンロードする.
                        • Cドライブのトップに解凍する.つまり,以下のディレクトリ構成
                          • C:\irrlicht-1.6.1
                      • DirectX SDKのインストール
                        • DirectXのページに行きダウンロードからMicrosoft DirectX SDK (Mar 2008)をダウンロードする.ファイルサイズが483MBと大きいので注意.
                        • ダウンロードが完了するとDXSDK_Nov8.exe ができる.ダブルクリックするとインストールが始まる.私の環境では30分以上インストールに時間がかかった.
                      • VC++2008EEの環境設定
                        • VC++を起動
                        • 「ツール(T)」→ 「オプション(O)...」→「プロジェクトおよびソリューション」
                        • 「VC++ディレクトリ」
                          • ディレクトリを表示するプロジェクト(S):インクルードファイル
                            • C:\irrlicht-1.6.1\includeを追加 [caption id="attachment_5907" align="aligncenter" width="300" caption="クリックすると拡大"]vc1[/caption]
                          • ディレクトリを表示するプロジェクト(S):ライブラリファイル
                          • C:\irrlicht-1.6.1\lib\Win32-visualstudio [caption id="attachment_5908" align="aligncenter" width="300" caption="クリックすると拡大"]クリックすると拡大[/caption]
                      • Irrlicht1.6.1のインストール
                        • DirectX 8を使う場合はDirectX 8をインストールする.使わない場合は次の作業をする.
                          • C:\irrlicht-1.6.1\include\IrrCompileConfig.hの119行目を次のようにコメントアウトする.
                            //#define _IRR_COMPILE_WITH_DIRECT3D_8_
                        • C:\irrlicht-1.6.1\source\IrrlichtにVC++2008用のソリューションファイルIrrlicht9.0.slnを開き,「ビルド(B)」→「ソリューションのビルド(B)」を実行しビルドする.エラーが出る場合の多くはDirectX 8やDirectX 9がインストールされていない.
                        • C:\irrlicht-1.6.1\bin\Win32-VisualStudioにあるデモプログラムを実行し動けばインストール成功.
                        • 終わりです.ごくろうさま.

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                      5903 2010-01-19 12:19:26 2010-01-19 03:19:26 open open 3d%e3%82%b0%e3%83%a9%e3%83%95%e3%82%a3%e3%82%af%e3%82%b9%e3%83%a9%e3%82%a4%e3%83%96%e3%83%a9%e3%83%aairrlicht1-6-1%e3%81%ae%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%abvs publish 0 0 post _edit_lock 1266484601 _edit_last 2 views 194 3122 bjjssb@gaiuel.com http://ynwuiwifcoxi.com/ 85.233.93.114 2010-02-18 00:40:39 2010-02-17 15:40:39 fiyivrsoiakb, [url=http://vgxqdzzpouif.com/]vgxqdzzpouif[/url], [link=http://qlxaqdlddnez.com/]qlxaqdlddnez[/link], http://tsyfvjrrsuez.com/]]> spam 0 0
                      premake4-irrlicht161 http://demura.net/dl/attachment/premake4-irrlicht161 Tue, 19 Jan 2010 03:39:47 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/premake4-irrlicht161.zip 5914 2010-01-19 12:39:47 2010-01-19 03:39:47 open open premake4-irrlicht161 inherit 574 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/premake4-irrlicht161.zip _wp_attached_file 2008/07/premake4-irrlicht161.zip _wp_attachment_metadata a:0:{} ロボカップジャパンオープン2010の開催場所は? http://demura.net/robocup/5916.html Wed, 20 Jan 2010 00:52:51 +0000 http://demura.net/?p=5916 ロボカップジャパンオープンの開催場所が大阪工業大学に決まりました.会期は5月2日から3日となります.

                      KITからは中型ロボットリーグ,ヒューマノイドリーグ(キッズ,アダルト)に参加する予定です.

                      予定は次のようになっています.

                      • 2010年5月1日(土) 
                        • チームセットアップ
                      • 2010年5月2日(日) 
                        • 9:30~9:50 開会式
                        • 10:00 開館
                        • 18:00 閉館
                      • 2010年5月3日(月) 
                        • 10:00 開館
                        • 18:00  閉館
                      • 2010年5月4日(火) 
                        • 10:00 開館
                        • 15:30 全リーグ競技終了
                        • 16:00 閉会式&表彰式
                        • 16:30 閉館

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                      5916 2010-01-20 09:52:51 2010-01-20 00:52:51 open open %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e3%82%b8%e3%83%a3%e3%83%91%e3%83%b3%e3%82%aa%e3%83%bc%e3%83%97%e3%83%b32010%e3%81%ae%e9%96%8b%e5%82%ac%e5%a0%b4%e6%89%80%e3%81%af%ef%bc%9f publish 0 0 post _edit_lock 1263949917 _edit_last 2 views 62 3072 sbtsgx@kypxmy.com http://gpeiywnjwxbp.com/ 41.226.22.13 2010-02-17 23:45:00 2010-02-17 14:45:00 cqfpsedxxubf, [url=http://lybkeqmtvwjx.com/]lybkeqmtvwjx[/url], [link=http://vciwsvsdlysl.com/]vciwsvsdlysl[/link], http://ffbgrlqutdqf.com/]]> spam 0 0
                      RoboCup2010 シンガポールに出場するためには http://demura.net/robocup/5924.html Wed, 20 Jan 2010 03:43:35 +0000 http://demura.net/?p=5924 RoboCup2010 シンガポールの参加事前申込期日は以下のとおりです.事前申込期日はリーグにより違いがあり,審査のために提出する書類等も違います.各リーグのメーリングリストで確認してください.

                      なお,世界大会に参加するためには審査にパスする必要があり,その結果は2月15日に発表になります.

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                      5924 2010-01-20 12:43:35 2010-01-20 03:43:35 open open robocup2010-%e3%82%b7%e3%83%b3%e3%82%ac%e3%83%9d%e3%83%bc%e3%83%ab%e3%80%80%e5%8f%82%e5%8a%a0%e7%94%b3%e8%be%bc%e6%9c%9f%e6%97%a5 publish 0 0 post _edit_lock 1263966411 _edit_last 2 views 49 3116 mstkia@qubqew.com http://wdnbhnbimuea.com/ 38.112.100.2 2010-02-18 00:34:25 2010-02-17 15:34:25 jcuewbyalgbm, [url=http://ncyedozoqhge.com/]ncyedozoqhge[/url], [link=http://owkimkkgnxvq.com/]owkimkkgnxvq[/link], http://exrissyberfo.com/]]> spam 0 0
                      KIT受験者一割増の謎? http://demura.net/education/5931.html Thu, 21 Jan 2010 14:42:22 +0000 http://demura.net/?p=5931 2010年1月24日から始まるKIT一般試験前期の受付が終わり合計2272名と昨年より一割増加しました.

                      ここのところ志願者が減っており,地方の私立大学は景気後退のあおりをもろに受けるので危機感を募らせていました.

                      ロボティクス学科の学生が中心になっている夢考房ロボットプロジェクトが今年度ABUロボコンに出場し,夢考房ロボカッププロジェクトも3年ぶりに世界大会出場,夢考房メカニカルサポートプロジェクトがレスキューロボコンにて消防庁長官賞,ベストロボット賞受賞という輝かしい成果を挙げたのでその宣伝効果かなと思いましたが,ロボティクス学科は129名から134名に微増なので考えづらいです.

                      昨年度と大きな違いは新しい奨学金制度が始まり入学生のうち50名が国立大学との差額の支給を受けることができます. そのせいなのでしょうか?

                      私はデータをもっていないので,入試課による志願者増の解析結果が待たれます.

                      でむ

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                      5931 2010-01-21 23:42:22 2010-01-21 14:42:22 open open kit%e5%8f%97%e9%a8%93%e8%80%85%e4%b8%80%e5%89%b2%e5%a2%97%e3%81%ae%e8%ac%8e%ef%bc%9f publish 0 0 post _edit_lock 1264117716 _edit_last 2 views 90 3103 ntsilh@mlezju.com http://hbillnndhcsn.com/ 81.209.23.56 2010-02-18 00:22:56 2010-02-17 15:22:56 nkddbfnssxts, [url=http://okktxeautnxk.com/]okktxeautnxk[/url], [link=http://qqytmhksbgab.com/]qqytmhksbgab[/link], http://czuhxvupffkd.com/]]> spam 0 0
                      110万ページビュー達成 http://demura.net/news/5942.html Fri, 22 Jan 2010 01:57:52 +0000 http://demura.net/?p=5942 遂に110万ページビューを2010年1月22日に達成しました。今までご愛読頂き本当にありがとうございます。今後ともよろしくお願いします.

                      なお,demura.netは現在、806件の記事、1592件のコメントで構成されています。

                      • 履歴
                        • 2010年 1月22日:110万ページビュー
                        • 2010年 1月 1日:107万6631ページビュー
                        • 2009年10月29日:100万ページビュー
                        • 2009年 7月14日:90万ページビュー
                        • 2009年 5月13日:80万ページビュー
                        • 2009年 4月25日:77万7777ページビュー
                        • 2009年 2月14日:70万ページビュー
                        • 2008年 12月2日:60万ページビュー
                        • 2008年 9月23日:50万ページビュー
                        • 2008年 6月27日:40万ページビュー
                        • 2008年 4月 5日:30万ページビュー
                        • 2007年12月17日:20万アクセス
                        • 2007年 4月 8日:15万アクセス
                        • 2006年 4月19日:10万アクセス
                        • 1998年 1月 1日:開設
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                      5942 2010-01-22 10:57:52 2010-01-22 01:57:52 open open 110%e4%b8%87%e3%83%9a%e3%83%bc%e3%82%b8%e3%83%93%e3%83%a5%e3%83%bc%e9%81%94%e6%88%90 publish 0 0 post _edit_lock 1264150780 _edit_last 2 views 9 3124 yuilvb@ggkivx.com http://vwjrdpfktsxn.com/ 208.180.17.11 2010-02-18 00:41:34 2010-02-17 15:41:34 lclxtthsoyzf, [url=http://yoofasfotvns.com/]yoofasfotvns[/url], [link=http://uhcpyhchqxcu.com/]uhcpyhchqxcu[/link], http://gyfjigqcvxcb.com/]]> spam 0 0
                      測位衛星(GPS,GLONASS, ガリレオ..)に関する興味深い記事 http://demura.net/misc/5936.html Fri, 22 Jan 2010 04:00:34 +0000 http://demura.net/?p=5936 高須さんのウェブサイトで知った情報だが,The Asahi Shimbun GLOBE 「Race 衛星覇権」が面白い.

                      屋外移動ロボットを開発する場合,GPSなどを利用して自己位置を測位することは不可欠である.とても参考になる.

                      中国GDPは今年中に日本を追い抜くが,人工衛星などの宇宙開発の面でも先を越されたことを再確認させられた.測位衛星に関する日本の戦略がないのがさびしい.

                      でむ

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                      5936 2010-01-22 13:00:34 2010-01-22 04:00:34 open open %e4%ba%ba%e5%b7%a5%e8%a1%9b%e6%98%9f%e3%81%ab%e9%96%a2%e3%81%99%e3%82%8b%e9%9d%a2%e7%99%bd%e3%81%84%e8%a8%98%e4%ba%8b publish 0 0 post _edit_lock 1264133914 _edit_last 2 views 80 3104 fcsipq@ljhahj.com http://zvfjiprmsiut.com/ 91.142.58.100 2010-02-18 00:23:55 2010-02-17 15:23:55 agzrdvvxreon, [url=http://krgemyubheev.com/]krgemyubheev[/url], [link=http://ujubokfoxzoq.com/]ujubokfoxzoq[/link], http://ycuhiygqjujr.com/]]> spam 0 0
                      能登と広島の牡蠣(かき)どちらがおいしい? http://demura.net/misc/5946.html Sat, 23 Jan 2010 14:50:01 +0000 http://demura.net/?p=5946 入試の担当で広島に出張中。出張中のたのしみは各地のおいしい料理を食べること。

                      さて、全国的に広島は牡蠣で有名だが、石川県能登の牡蠣も大変おいしい。さっそく、広島駅のASSEかなわで「牡蠣づくし膳」を頂いた。生牡蠣、焼牡蠣、牡蠣フライ、牡蠣ごはん、牡蠣サラダと牡蠣のオンパレード。とてもおいしいかったが、能登牡蠣と比べて味が淡白だと思う。知人の話だと、能登牡蠣は海の栄養が良いので味が濃いとのこと。

                      金沢に戻ったら比較してみよう。

                      でむ

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                      5946 2010-01-23 23:50:01 2010-01-23 14:50:01 open open %e8%83%bd%e7%99%bb%e3%81%a8%e5%ba%83%e5%b3%b6%e3%81%ae%e7%89%a1%e8%a0%a3%e3%81%a9%e3%81%a1%e3%82%89%e3%81%8c%e3%81%8a%e3%81%84%e3%81%97%e3%81%84%ef%bc%9f publish 0 0 post _edit_lock 1264333219 _edit_last 2 views 40 3074 htfcei@owhnrl.com http://wcogiazitesc.com/ 130.251.32.6 2010-02-17 23:49:23 2010-02-17 14:49:23 inxdgexqyydn, [url=http://awighuvxhtos.com/]awighuvxhtos[/url], [link=http://deajgjopzoud.com/]deajgjopzoud[/link], http://rzpuniyjldso.com/]]> spam 0 0
                      irrDrawstuff0.02公開準備 http://demura.net/ids/5952.html Sun, 24 Jan 2010 14:52:41 +0000 http://demura.net/?p=5952 irrDrawstuff0.02の公開準備中。メニューバーの実装、ウインドサイズの可変、照明の位置変更は終わり。

                      irrDrawstuff v0.02

                      後は影の実装が終われば公開できる。影は基本形状毎に実装している。球は終わったが、ボックスで少しはまっている。irrlichtのAPIがまだ良くわかっていないので試行錯誤中。

                      でむ

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                      5952 2010-01-24 23:52:41 2010-01-24 14:52:41 open open irrdrawstuff0-02%e5%85%ac%e9%96%8b%e6%ba%96%e5%82%99 publish 0 0 post _edit_lock 1266484562 _edit_last 2 views 55 3100 zcoqab@vjojzs.com http://txhylwlcncdy.com/ 58.222.12.174 2010-02-18 00:21:22 2010-02-17 15:21:22 hixezmsavfeb, [url=http://zlulvzqradcm.com/]zlulvzqradcm[/url], [link=http://bsbrrzowgsjl.com/]bsbrrzowgsjl[/link], http://nufskojkzpqh.com/]]> spam 0 0
                      irrDrawstuff v0.02 http://demura.net/ids/5952.html/attachment/ids002 Sun, 24 Jan 2010 15:11:54 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/iDS002.jpg 5953 2010-01-25 00:11:54 2010-01-24 15:11:54 open open ids002 inherit 5952 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/iDS002.jpg _wp_attached_file 2010/01/iDS002.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"519";s:6:"height";s:3:"415";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='120'";s:4:"file";s:18:"2010/01/iDS002.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:18:"iDS002-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:18:"iDS002-300x239.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"239";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} 麗ちゃん? 何屋? http://demura.net/misc/5959.html Mon, 25 Jan 2010 14:06:36 +0000 http://demura.net/?p=5959 麗ちゃん? ちょっと場末のスナックのような名前です。広島の方ならご存知でしょう。


                      [caption id="attachment_5961" align="aligncenter" width="512" caption="麗ちゃん。行列ができる広島お好み焼屋"]麗ちゃん。行列ができる広島お好み焼屋[/caption]

                      広島駅でちょっと時間があったので昼食を取ることに。広島では牡蠣も食べたし、残るは広島のお好み焼き。インターネットで検索したら、駅ビルASSEにある「麗(れい)ちゃん」が行列ができるほど人気らしい。


                      [caption id="attachment_5962" align="aligncenter" width="512" caption="広島お好み焼"]広島お好み焼[/caption]

                      私はお焼きをお金を払ってまで食べる気にならない。何故お金を払ってまで、ネタを自分でこねて焼かなければいけないのですか?しかも、ひっくり返す時にだいたい失敗する...

                      その点、広島のお好み焼きは良い。店の人が焼いてくれる。麗ちゃんでは、麺をそば(中華めん)とうどんから選べ豚肉,卵も入っている。キャベツがたくさん入っているのも特徴だ。個人的にはとても好きな味だった。

                      お好み焼きについては、広島と大阪で一種の宗教戦争になっているらしいが、おいしければどちらでも良いと思う。

                      今年のロボカップジャパンオープンは大阪なので食べ比べてみようか。

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                      5959 2010-01-25 23:06:36 2010-01-25 14:06:36 open open %e9%ba%97%e3%81%a1%e3%82%83%e3%82%93%ef%bc%9f%e3%80%80%e4%bd%95%e5%b1%8b%ef%bc%9f publish 0 0 post _edit_lock 1264570720 _edit_last 2 views 55 3016 133.215.123.4 2010-01-27 10:03:52 2010-01-27 01:03:52 1 0 0 3018 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2010-01-27 14:37:37 2010-01-27 05:37:37 1 3016 2 3098 msyqid@ysyzdg.com http://zttobuydyqfx.com/ 94.125.88.91 2010-02-18 00:16:04 2010-02-17 15:16:04 orbsdnrfkspk, [url=http://eecshyzeogfk.com/]eecshyzeogfk[/url], [link=http://zletjybuvary.com/]zletjybuvary[/link], http://qmlyvgzrbqun.com/]]> spam 0 0
                      ロボットプログラマに絶対お勧めプログラミング本! http://demura.net/misc/5966.html Tue, 26 Jan 2010 14:46:27 +0000 http://demura.net/?p=5966 金沢にはあまり大型書店がないので、都会に行くと大型書店で理工学関係の専門書を立ち読みすることをささやかな楽しみにしている。広島のジュンク堂でプログラミング関係の本を読んでいたら絶対お勧めの本を発見。

                      [caption id="attachment_5975" align="aligncenter" width="512" caption="ODE本(250ページ)が極薄に見える"]ODE本(250ページ)が極薄に見える[/caption]

                      対象はC++の基本を知っており、ゲームプログラミングについて学びたい方だが、ロボットプログラマも大変参考になる。ロボカップやつくばチャレンジのような自律ロボットではプログラミングが大規模になり生産性を上げるためにはどうしてもC++を使わざるを得ない。筆者はセガのゲームプログラマだけあり実践的なテクニックを紹介している。

                      本書が良いのは分厚いことだ。約850ページある。つねづね、日本の理工系書籍は海外の書籍と比べて薄っぺらいことに不満を持っていた。これは多分に出版社の意向によるものだ。拙著ODE本も当初は300ページぐらいあったが採算が合わないなどの理由でダイエットした。

                      分厚いことが何故良いかといえば、詳しく説明できるからだ。筆者は上記本中で「日本で必要なのは内容が薄くて分厚い本だと私は考えている。雑談の合間に必要なことが書いてあるくらいの密度の薄さでないと、1ページ進むのに三日かかる、というような事になりかねない。やる気にある人のための本の書き方と、やる気のない人のための本の書き方は違うのである。」と語っている。

                      全くそのとおりだ。demura.netを読んでくださるようなやる気のある人と、何のために大学に入ったかわからない人にやる気を出させる授業では教え方が全く違わざるを得ない。

                      というわけで、私も数年前からプログラミングの講義でODEを使いゲームやシミュレータを作ってもらっている。まとめて本にしょう!

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                      5966 2010-01-26 23:46:27 2010-01-26 14:46:27 open open 6 publish 0 0 post _edit_lock 1264553944 _edit_last 2 views 148 3110 mpoivg@mjanye.com http://cjzghuewfkne.com/ 189.38.13.3 2010-02-18 00:30:07 2010-02-17 15:30:07 syawxibhjrob, [url=http://vwzzthlhdhuv.com/]vwzzthlhdhuv[/url], [link=http://haikgejxafkf.com/]haikgejxafkf[/link], http://puplzfqfgddr.com/]]> spam 0 0
                      reichan2 http://demura.net/misc/5959.html/attachment/reichan2 Tue, 26 Jan 2010 23:51:43 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/reichan2.jpg 5960 2010-01-27 08:51:43 2010-01-26 23:51:43 open open reichan2 inherit 5959 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/reichan2.jpg _wp_attached_file 2010/01/reichan2.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:4:"1668";s:6:"height";s:4:"1048";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='80' 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http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/hirishimaYaki.jpg _wp_attached_file 2010/01/hirishimaYaki.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"384";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:25:"2010/01/hirishimaYaki.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:25:"hirishimaYaki-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:25:"hirishimaYaki-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:3:"2.8";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:3:"N73";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:10:"1264479978";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:3:"5.6";s:3:"iso";s:3:"100";s:13:"shutter_speed";s:5:"0.024";s:5:"title";s:0:"";}} gameBook http://demura.net/misc/5966.html/attachment/gamebook Wed, 27 Jan 2010 00:52:47 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/gameBook.jpg 5970 2010-01-27 09:52:47 2010-01-27 00:52:47 open open gamebook inherit 5966 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/gameBook.jpg _wp_attached_file 2010/01/gameBook.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:4:"1021";s:6:"height";s:3:"434";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='54' width='128'";s:4:"file";s:20:"2010/01/gameBook.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:20:"gameBook-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:20:"gameBook-300x127.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"127";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} gameBook http://demura.net/misc/5966.html/attachment/gamebook-2 Wed, 27 Jan 2010 00:57:37 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/gameBook1.jpg 5975 2010-01-27 09:57:37 2010-01-27 00:57:37 open open gamebook-2 inherit 5966 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/gameBook1.jpg _wp_attached_file 2010/01/gameBook1.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"218";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='54' width='128'";s:4:"file";s:21:"2010/01/gameBook1.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:21:"gameBook1-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:21:"gameBook1-300x127.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"127";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} つくばチャレンジ2010: 測位衛星飛来予測ソフトPlanning http://demura.net/tukuba/5979.html Wed, 27 Jan 2010 06:46:46 +0000 http://demura.net/?p=5979 つくばチャレンジ2009ではGPSを使わずに完走したチームが多かったので,GPSの重要性は低くなったがそれでも屋外で絶対位置が分かるので便利だ.

                      GPSで自己位置を推定する場合に衛星配置が非常に重要.測量では事前に衛星の配置を調べて測量に適しているかどうか調べるソフトウェアがある.Trimble社のThe Trimble  Planning Softwareがそれだ.

                      任意の日時,位置でも衛星配置と予想DOP値がわかる.さらに,GPSだけではなくGLONASSの飛来もわかる.GLONASSを使える受信機を持っていないが,GPS+GLONASSの場合,DOPが飛躍的に小さくなる.

                      さらに,今年の夏,準天頂衛星1号機「みちびき」が打ち上げられる予定だそうだ.つくばチャレンジまでに使えればGPSも有効な武器になろう.

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                      5979 2010-01-27 15:46:46 2010-01-27 06:46:46 open open %e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b82010-%e6%b8%ac%e4%bd%8d%e8%a1%9b%e6%98%9f%e9%a3%9b%e6%9d%a5%e4%ba%88%e6%b8%ac%e3%82%bd%e3%83%95%e3%83%88planning publish 0 0 post _edit_lock 1264680727 _edit_last 2 views 76 3067 dyzpwr@dobzwr.com http://iykotpvxpqnz.com/ 202.108.50.73 2010-02-17 23:41:47 2010-02-17 14:41:47 nssoumcjrqjs, [url=http://opzxprzjhdfh.com/]opzxprzjhdfh[/url], [link=http://bwqoxdzxzkct.com/]bwqoxdzxzkct[/link], http://bmvvasvmxvou.com/]]> spam 0 0
                      iDS001table http://demura.net/ids/5984.html/attachment/ids001table Wed, 27 Jan 2010 09:33:12 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/iDS001table.jpg 5987 2010-01-27 18:33:12 2010-01-27 09:33:12 open open ids001table inherit 5984 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/iDS001table.jpg _wp_attached_file 2010/01/iDS001table.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"397";s:6:"height";s:3:"171";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='55' 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http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/Bounce_irrDrawstuff.jpg _wp_attached_file 2010/01/Bounce_irrDrawstuff.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"648";s:6:"height";s:3:"534";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='116'";s:4:"file";s:31:"2010/01/Bounce_irrDrawstuff.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:31:"Bounce_irrDrawstuff-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:31:"Bounce_irrDrawstuff-300x247.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"247";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} Bounce_irrDrawstuff http://demura.net/ids/5984.html/attachment/bounce_irrdrawstuff-2 Wed, 27 Jan 2010 09:43:18 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/Bounce_irrDrawstuff1.jpg 5992 2010-01-27 18:43:18 2010-01-27 09:43:18 open open bounce_irrdrawstuff-2 inherit 5984 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/Bounce_irrDrawstuff1.jpg _wp_attached_file 2010/01/Bounce_irrDrawstuff1.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"648";s:6:"height";s:3:"534";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' 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2010/01/Bounce_irrDrawstuff2.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"646";s:6:"height";s:3:"511";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='121'";s:4:"file";s:32:"2010/01/Bounce_irrDrawstuff2.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:32:"Bounce_irrDrawstuff2-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:32:"Bounce_irrDrawstuff2-300x237.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"237";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} irrDrawstuff v0.01速度比較(デバッグ版) http://demura.net/ids/5984.html Thu, 28 Jan 2010 09:28:31 +0000 http://demura.net/?p=5984 [リリース版での速度比較の記事はここです.Trimesh以外はほぼ同じです.]

                      irrDrawstuff共同開発者のホッピーさんにirrDrawstuff (ver. 0.01)とDrawstuffの速度比較に関する記事を寄稿してもらいました.


                      [caption id="attachment_5990" align="alignleft" width="280" caption="Bounce demo by Drawstuff"]Drawstuff[/caption] [caption id="attachment_5996" align="alignright" width="280" caption="Bounce demo by irrDrawstuff"]irrDrawstuff[/caption]











                      共同開発者のホッピーです。

                      描画速度の比較 irrDrawstuff v0.01とDrawstuffで、現状での描画速度比較を行いました。

                      使用したコンピュータのスペックは以下の通りです。

                      • コンピュータのスペック
                        • PC:   Panasonic Let's note R8 CF-R8F
                        • OS:   Windows XP
                        • CPU:  Core 2 Duo SU9400 1.4GHz(3MB)
                        • Main Memory:  4GB
                        • Video Chip:   Mobile Intel GS45 Express
                      • ODEのバージョン 0.11.1
                      • irrlichtのバージョン 1.6.1

                      今回の描画速度の比較はデバッグ版を使って行いました。 比較を行ったジオメトリは、球(Sphere)、ボックス(Box)、円柱(Cylinder)、カプセル(Capsule)、ライン(Line)、トライメッシュ(Trimesh)です。 また、空と、地面のテクスチャのみ(Texture)の比較と、デモとして、Bounceの速度比較も行いました。

                      描画速度比較の結果は以下の表の通りです。 表はそれぞれの100フレーム分のフレームレートの平均と、Drawstuffの描画速度を100%としたときのirrDrawstuffの描画速度の割合を表しています。

                      表: 描画速度の計測結果 (Drawstuff  VS  irrDrawstuff v0.01)

                      iDS001table

                      描画速度が遅いジオメトリは、高速になるよう改良していきます。

                      ホッピー

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                      5984 2010-01-28 18:28:31 2010-01-28 09:28:31 open open irrdrawstuff%e3%80%80v0-01%e9%80%9f%e5%ba%a6%e6%af%94%e8%bc%83 publish 0 0 post _edit_lock 1266484517 _edit_last 2 views 95 3019 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2010-01-27 18:53:03 2010-01-27 09:53:03 1 0 2 3021 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2010-01-28 12:29:00 2010-01-28 03:29:00 1 3019 2 3120 bcvdij@xixayg.com http://jlwqzjwkjldz.com/ 41.196.182.234 2010-02-18 00:38:41 2010-02-17 15:38:41 tfunpvgcuwkb, [url=http://pxsxxfanqber.com/]pxsxxfanqber[/url], [link=http://hlbrsysbvdgt.com/]hlbrsysbvdgt[/link], http://gyqyahwdeuhe.com/]]> spam 0 0
                      Bounce_Drawstuff http://demura.net/?attachment_id=6006 Fri, 29 Jan 2010 03:52:08 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/Bounce_Drawstuff.bmp 6006 2010-01-29 12:52:08 2010-01-29 03:52:08 open open bounce_drawstuff-2 inherit 0 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/Bounce_Drawstuff.bmp _wp_attached_file 2010/01/Bounce_Drawstuff.bmp _wp_attachment_metadata a:0:{} Bounce demo by Drawstuff http://demura.net/ids/6014.html/attachment/drawstuff_bounce Fri, 29 Jan 2010 12:09:07 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/Drawstuff_bounce.bmp 6015 2010-01-29 21:09:07 2010-01-29 12:09:07 open open drawstuff_bounce inherit 6014 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/Drawstuff_bounce.bmp _wp_attached_file 2010/01/Drawstuff_bounce.bmp _wp_attachment_metadata a:0:{} Bounce demo by Drawstuff http://demura.net/ids/6014.html/attachment/drawstuff_bounce-2 Fri, 29 Jan 2010 12:17:40 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/Drawstuff_bounce1.bmp 6016 2010-01-29 21:17:40 2010-01-29 12:17:40 open open drawstuff_bounce-2 inherit 6014 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/Drawstuff_bounce1.bmp _wp_attached_file 2010/01/Drawstuff_bounce1.bmp _wp_attachment_metadata a:0:{} Bounce demo by irrDrawstuff http://demura.net/ids/6014.html/attachment/irrdrawstuff_bounce Fri, 29 Jan 2010 12:19:02 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/irrDrawstuff_bounce.bmp 6017 2010-01-29 21:19:02 2010-01-29 12:19:02 open open irrdrawstuff_bounce inherit 6014 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/irrDrawstuff_bounce.bmp _wp_attached_file 2010/01/irrDrawstuff_bounce.bmp _wp_attachment_metadata a:0:{} Drawstuff_bounce http://demura.net/ids/6014.html/attachment/drawstuff_bounce-3 Fri, 29 Jan 2010 12:20:47 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/Drawstuff_bounce2.bmp 6018 2010-01-29 21:20:47 2010-01-29 12:20:47 open open drawstuff_bounce-3 inherit 6014 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/Drawstuff_bounce2.bmp _wp_attached_file 2010/01/Drawstuff_bounce2.bmp _wp_attachment_metadata a:0:{} Bounce demo by Drawstuff http://demura.net/ids/6014.html/attachment/drawstuff_bounce-4 Fri, 29 Jan 2010 12:57:10 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/Drawstuff_bounce3.bmp 6033 2010-01-29 21:57:10 2010-01-29 12:57:10 open open drawstuff_bounce-4 inherit 6014 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/Drawstuff_bounce3.bmp _wp_attached_file 2010/01/Drawstuff_bounce3.bmp _wp_attachment_metadata a:0:{} Bounce demo by irrDrawstuff http://demura.net/ids/6014.html/attachment/irrdrawstuff_bounce-2 Fri, 29 Jan 2010 13:02:43 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/irrDrawstuff_bounce1.bmp 6034 2010-01-29 22:02:43 2010-01-29 13:02:43 open open irrdrawstuff_bounce-2 inherit 6014 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/irrDrawstuff_bounce1.bmp _wp_attached_file 2010/01/irrDrawstuff_bounce1.bmp _wp_attachment_metadata a:0:{} bounce http://demura.net/ids/6014.html/attachment/bounce Fri, 29 Jan 2010 13:16:00 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/bounce.bmp 6038 2010-01-29 22:16:00 2010-01-29 13:16:00 open open bounce inherit 6014 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/01/bounce.bmp _wp_attached_file 2010/01/bounce.bmp _wp_attachment_metadata a:0:{} irrDrawstuff v0.01描画速度比較 (リリース版) http://demura.net/ids/6014.html Fri, 29 Jan 2010 13:26:20 +0000 http://demura.net/?p=6014 [/caption]

                      共同開発者のホッピーです。

                      irrDrawstuff v0.01とDrawstuffで、現状での描画速度比較を行いました。 使用したirrlichtのバージョンは1.6.1、ODEのバージョンは0.11.1, Visual C++ 2008 Express Editionです。 また、使用したコンピュータのスペックは表1の通りです。

                      表1 コンピュータのスペック
                      PC Panasonic Let's note R8 CF-R8F
                      OS Windows XP
                      CPU Core 2 Duo SU9400 1.4GHz(3MB)
                      Memory 4GB
                      Video Chip Mobile Intel GS45 Express


                      今回の描画速度の比較はリリース版を使って行いました。
                      比較を行ったジオメトリは、球(Sphere)、ボックス(Box)、円柱(Cylinder)、カプセル(Capsule)、ライン(Line)、トライメッシュ(Trimesh)です。
                      また、空と、地面のテクスチャのみ(Texture)の比較と、デモとして、Bounceの速度比較も行いました。

                      描画速度比較の結果は次の表2の通りです。


                      表はそれぞれの100フレーム分のフレームレートの平均と、Drawstuffの描画速度を100%としたときのirrDrawstuffの描画速度の割合を表しています。


                      表2 描画速度の比較結果
                      Drawstuff[fps] irrDrawstuff[fps] percentage[%]
                      Sphere 335 330 98
                      Box 352 340 97
                      Cylinder 350 344 98
                      Capsule 357 351 98
                      Line 382 382 100
                      Trimesh 42 14 33
                      Texture 376 381 102
                      Bounce 532 535 100


                      描画速度が遅いジオメトリについては、高速になるよう改良していきます。

                      ホッピー

                       

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                      6014 2010-01-29 22:26:20 2010-01-29 13:26:20 open open irrdrawstuff-v0-01%e9%80%9f%e5%ba%a6%e6%af%94%e8%bc%83 publish 0 0 post _edit_last 2 _edit_lock 1266484482 views 53 3031 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2010-02-01 10:57:09 2010-02-01 01:57:09 1 3023 2 3023 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2010-01-30 08:58:47 2010-01-29 23:58:47 1 0 2 3092 kngzif@evsbgd.com http://awhdewhcjifv.com/ 123.125.156.134 2010-02-18 00:09:36 2010-02-17 15:09:36 hvpaxdbmqnht, [url=http://hfgpvauojapd.com/]hfgpvauojapd[/url], [link=http://tnthhgjmrrdr.com/]tnthhgjmrrdr[/link], http://vgkthujeqqhu.com/]]> spam 0 0
                      ロボカップ世界大会中型ロボットリーグ参加締切迫る http://demura.net/robocup/6058.html Sat, 30 Jan 2010 07:02:30 +0000 http://demura.net/?p=6058 ロボカップ世界大会の中型ロボットリーグに参加するためには,1月31日までに事前登録をしなければなりません.締切はもうすぐですね.

                      なお,審査資料の締切は2月15日となっています.審査資料は以下の7項目が必要です.メーリングリストから転載します.登録料もさることながら「つくばチャレンジ」と比較してかなり敷居が高いです.ロボカップに興味のある方は,ロボカップ世界大会に出場できる環境に身を置く必要があります.

                      1. A list of 5 scientific papers published during the last 5 years of the team which are related to RoboCup
                      2. Team Description Paper/Innovations of the team
                      3. A list of results and awards obtained by the team in the last 3 year
                      4. A video showing the capabilities of the team’s robots
                      5. A list of contributions of the team to the RoboCup MSL community
                      6. Declaration if the team will be part of a mixed team
                      7. Each team must provide a mechanical and electrical description of their robots (e.g. by providing drawings) as well as a flow chart of the software structure

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                      6058 2010-01-30 16:02:30 2010-01-30 07:02:30 open open %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e4%b8%96%e7%95%8c%e5%a4%a7%e4%bc%9a%e4%b8%ad%e5%9e%8b%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e3%83%aa%e3%83%bc%e3%82%b0%e5%8f%82%e5%8a%a0%e7%b7%a0%e5%88%87 publish 0 0 post _edit_lock 1264921408 _edit_last 2 views 31 3087 zmssqs@rhqumg.com http://yyxwlpysuxil.com/ 63.230.176.202 2010-02-18 00:02:29 2010-02-17 15:02:29 qvnqnfshcbjw, [url=http://bwvdaohtilrp.com/]bwvdaohtilrp[/url], [link=http://alnmmgryflmx.com/]alnmmgryflmx[/link], http://blblyrjatfem.com/]]> spam 0 0
                      牡蠣(かき)対決 能登VS広島 http://demura.net/misc/6061.html Sun, 31 Jan 2010 07:33:27 +0000 http://demura.net/?p=6061 石川県の能登半島にある穴水町で開催された「雪中ジャンボかきまつり2010」に行ってまいりました.

                      先週広島で牡蠣を堪能しただけに,穴水の牡蠣とどちらがおいしいか気になるところでした.

                      広島での調理法と違い,かきまつりでは生の牡蠣を炭火で焼き食べたので比較は難しいですが,結論はどちらもおいしかった.

                      穴水の牡蠣は広島と比較して小粒なので内臓の苦味があまりなく私には食べやすい.牡蠣の苦手の人も穴水の牡蠣なら大丈夫という話を聞きます.私もその一人.今ではすっかり牡蠣が好きになり,広島でも大変おいしく頂くことができました.

                      なお,昨日は北国新聞によると穴水町の人口約1万人のところ,1万6千人がかきまつりに詰め掛けたということです.最終日の今日はもっと多いと思います.用意した3万個の牡蠣も昼ぐらいまでにはなくなるのではないでしょうか.でむ家ではそのうち20個ぐらい食しました.

                      かきまつりは本日で終わりですが,かきフルコースキャンペーンが3月31日まで穴水の加盟店で実施しているので牡蠣を十分堪能できます.

                      参考記事

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                      6061 2010-01-31 16:33:27 2010-01-31 07:33:27 open open %e7%89%a1%e8%a0%a3%ef%bc%88%e3%81%8b%e3%81%8d%ef%bc%89%e5%af%be%e6%b1%ba%e3%80%80%e8%83%bd%e7%99%bbvs%e5%ba%83%e5%b3%b6 publish 0 0 post _edit_lock 1264923544 _edit_last 2 views 45 3090 wloqle@kswrqx.com http://abersbhgqqos.com/ 198.80.162.5 2010-02-18 00:04:52 2010-02-17 15:04:52 xtghdlmosdnp, [url=http://emurkwzrxczf.com/]emurkwzrxczf[/url], [link=http://qpaukhregjwi.com/]qpaukhregjwi[/link], http://mvxyxrqknktq.com/]]> spam 0 0
                      米国パデュー大学視察報告 http://demura.net/education/6065.html Mon, 01 Feb 2010 14:08:21 +0000 http://demura.net/?p=6065 先日,全学部会があり,その中でパデュー大学の視察報告会があった.その主要な部分を紹介したい.

                      パデュー大学は米国のイリノイ州にある1869年に設立された州立大学で全体では約7万2000人を擁する総合大学だ.工学部だけでは12学科,1学年が1600人程度とKITと同程度である.

                      まず,パデュー大学のレベルだがSAT上位30%程度が入学している.そのレベルの大学においても,入学者の学力差が開いており,初年次の数学,物理,化学教育では学力に応じたコースが提供されており無駄がない.この部分は我々も頭を悩ましており学力に応じたコース分けはせざるを得ないだろう.既にKITでも英語ではコース分けがされている.

                      さらにパデュー大学ではKITのプロジェクトデザイン教育と同様なi2i (ideas to Innovation)という科目がある.我々は1,3年次では製作,評価までは行っておらず,4年次のプロジェクトデザインⅢでのみ行っている.一方,パデューでは初年次から製作と評価が入っている点は参考にすべきである.また,工学部に女性が30%もおり,現在の学長は女性である.

                      なお,ある先生がパデュー大学視察で印象に残り紹介された次の言葉でこの記事を終えたい.

                      • 教育者は「学ぶ環境」を作るデザイナーでなければならない  (詠み人知らず)

                      参考サイト


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                      6065 2010-02-01 23:08:21 2010-02-01 14:08:21 open open %e7%b1%b3%e5%9b%bd%e3%83%91%e3%83%87%e3%83%a5%e3%83%bc%e5%a4%a7%e5%ad%a6%e8%a6%96%e5%af%9f%e5%a0%b1%e5%91%8a publish 0 0 post _edit_lock 1265156502 _edit_last 2 views 24 3066 pxkemd@fztfrn.com http://lrzmdmzhvrwn.com/ 213.130.121.51 2010-02-17 23:41:37 2010-02-17 14:41:37 fncolxyshyed, [url=http://ojdvzgdwxicb.com/]ojdvzgdwxicb[/url], [link=http://uhjnyjerwgmx.com/]uhjnyjerwgmx[/link], http://vgkgwyxnoqyg.com/]]> spam 0 0
                      本格的な学習用ヒューマノイドロボット「パルロ」発売 http://demura.net/misc/6070.html Tue, 02 Feb 2010 00:05:39 +0000 http://demura.net/?p=6070 富士ソフトから本格的な学習用教材としてヒューマノイドロボット「パルロ」が3月15日に発売される.この情報は半年前くらいから知っていたが最近のニュース報道で思い出した.

                      さて,パルロは高さ39.8cm,重さ1.56kg,価格29万8千円ということで個人で購入するにはお高いが教材としては魅力的だ.

                      ハードウェアの仕様は,インテルAtom 1.66GHz, メモリ1GB, 20自由度,30万画素カメラ,方位認識用マイク,無線LAN, Bluetoothなどこのサイズのロボットとしては十分といえよう.

                      ソフトは,OSとしてリアルタイムLinux (UBUNTU)となっており,専用プラットフォームミドルウェア,プログラミング言語C++だ.OSがLinuxなのはとてもありがたい.ただし,プログラミング言語がC++というのは機械工学科や機械系のロボティクス学科では少し敷居が高い.

                      機械系学科の場合はプログラミングに関する教育に時間を割けないので,C言語をしっかりマスターしてもらうだけで精一杯でとてもC++言語まで手が回らない.1000台を目標にしているそうだが何学科が購入するのだろうか?

                      でむ

                      参考リンク


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                      6070 2010-02-02 09:05:39 2010-02-02 00:05:39 open open %e6%9c%ac%e6%a0%bc%e7%9a%84%e3%81%aa%e5%ad%a6%e7%bf%92%e7%94%a8%e3%83%92%e3%83%a5%e3%83%bc%e3%83%9e%e3%83%8e%e3%82%a4%e3%83%89%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e3%80%8c%e3%83%91%e3%83%ab%e3%83%ad publish 0 0 post _edit_lock 1265155814 _edit_last 2 views 93 3083 ceknvb@uamzet.com http://hddzhakdwqtw.com/ 123.125.156.134 2010-02-17 23:57:24 2010-02-17 14:57:24 geltoskdyfhe, [url=http://kkhmborchmzm.com/]kkhmborchmzm[/url], [link=http://uppvxticoend.com/]uppvxticoend[/link], http://gmdlpbblsrtm.com/]]> spam 0 0
                      odecb http://demura.net/9ode/6077.html/attachment/odecb Wed, 03 Feb 2010 01:16:59 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/02/odecb.jpg 6080 2010-02-03 10:16:59 2010-02-03 01:16:59 open open odecb inherit 6077 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/02/odecb.jpg _wp_attached_file 2010/02/odecb.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"694";s:6:"height";s:3:"432";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='79' width='127'";s:4:"file";s:17:"2010/02/odecb.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:17:"odecb-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:17:"odecb-300x186.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"186";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} How to intall ODE 0.11.1 (Windows + Code:: Blocks) http://demura.net/9ode/6077.html Wed, 03 Feb 2010 01:17:46 +0000 http://demura.net/?p=6077 This article explains how to install ODE0.11.1 in Windows Vista and Code:: Blocks8.02.

                      1. Installing ODE 0.11
                        1. Downlaod ode-0.11.1.zip. Save it to desktop and decompress.
                        2. Copy the ode-0.11.1 folder to the top of the C drive shown as follows.
                          • c:\ode-0.11.1 
                        3. Start the Command Prompt.
                          • Start → "Programs" → "Accessories" → "Command Prompt"
                        4. Input commands as follows. These commands are complicate, so I recommend Cut and paste .
                          •  cd c:\ode-0.11.1\build 
                          •  premake4 --with-demos --cc=gcc --os=windows codeblocks 

                            Note: in front of the "with-demos" and  "cc=gcc", there are two  - (minus). See the  image below.premake41

                          • The "codeblocks" folder should be created in the "build" folder, please check it.
                            • C:\ode-0.11.1\build\codeblocks

                      2. Building ODE
                        1. Start Code:: Blocks.
                        2. Select the below file  from the menu bar "File (F)" → "Open (O)",  or simply double-click the file.
                          •  c:\ode-0.11.1\build\codeblocks\ode.workspace
                        3. Important: Build target must be choosed as DebugDoubleLib (where the red circle in the picture below)
                          • odecb2This makes debugging, double and a static library. The ODE project recommend the static library (LIB) instead of  the dynamics link library (DLL).
                        4. Select "Building (B)" → "building the workspace (W)" . Workspace is similar to the solution in Visual C + +.
                          • Executable files of demonstration programs are generate in
                            C: \ode-0.11.1\lib\DebugDoubleLib


                          • Double click the demo_buggy.exe,  and enjoy it.
                          • That's all.
                      3. How to build my sample programs in the ODE book.
                        1. Down load my sample programs, roboSimu090614.zip,  from here.
                        2. Copy the zip file in c: ¥ ode-0.11.1 folder, and extract it. The following folder should be created.
                          • c:\ode-0.11.1\roboSimu
                        3. Same as the ODE installation, you can use the premake. Run the command prompt and input the following commands.
                          • cd c:\ode-0.11.1\roboSimu
                          • premake --target cb-gcc
                          • Note: There are two - (minus) in front of the "target".
                        4. Start the Code:: blocks

                        5. Select "File (F)" → "Open (O)" from the menu bar, and the select following file
                          • c:\ode-0.11.1\roboSimu\src\roboSimu.workspace
                        6. Important: Set the build target as DebugLib.
                          You built the library as DebugDoubleLib in ODE,  so DebugLib must be selected.
                        7. Select "Building (B)" → "building the workspace (W)". If you get an error, rebuild the ODE library.
                        8. Run the sample program in the following folder
                          •  c:\ode-0.11.1\roboSimu\DebugLib
                        9. Double click the following file
                          • arm1.exe
                        10. You can see a robot arm.
                        11. That's all.  Enjoy my sample programs!

                      demu

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                      6077 2010-02-03 10:17:46 2010-02-03 01:17:46 open open installation-method-ode-0-11-1-windows-code-blocks publish 0 0 post _edit_lock 1265171179 _edit_last 2 views 189 3080 lxkbxx@sbzvld.com http://nlhizhlsgdfd.com/ 203.217.177.4 2010-02-17 23:56:09 2010-02-17 14:56:09 xoztykupzqtw, [url=http://cjtxtxigumkh.com/]cjtxtxigumkh[/url], [link=http://zmnosjoclgur.com/]zmnosjoclgur[/link], http://fiiekkfltznx.com/]]> spam 0 0
                      odecb2 http://demura.net/9ode/6077.html/attachment/odecb2 Wed, 03 Feb 2010 01:24:01 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/02/odecb2.jpg 6085 2010-02-03 10:24:01 2010-02-03 01:24:01 open open odecb2 inherit 6077 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/02/odecb2.jpg _wp_attached_file 2010/02/odecb2.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"450";s:6:"height";s:3:"280";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='79' width='128'";s:4:"file";s:18:"2010/02/odecb2.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:18:"odecb2-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:18:"odecb2-300x186.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"186";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} WordPressメモ:アップロードファイルサイズの増加 http://demura.net/misc/6117.html Wed, 03 Feb 2010 22:21:25 +0000 http://demura.net/?p=6117 直接はWordPressに関係ないが,動画をアップロードするとき標準では5MBぐらいで制限される.エラーを読んだらphp.iniで制限されているらしい.さくらインターネットをお使いの方はphp.iniをコントロールパネル→PHP設定の編集から設定を変更できる.

                      とりあえず20MBアップロードできれば良いので次のように設定した.なお,PHPはバージョン5を利用している.

                      upload_max_filesize = 20M

                      でむ

                      upload_max_filesize = 20M
                      post_max_size = 20M


                      ]]>
                      6117 2010-02-04 07:21:25 2010-02-03 22:21:25 open open wordpress%e3%83%a1%e3%83%a2%ef%bc%9a%e3%82%a2%e3%83%83%e3%83%97%e3%83%ad%e3%83%bc%e3%83%89%e3%83%95%e3%82%a1%e3%82%a4%e3%83%ab%e3%82%b5%e3%82%a4%e3%82%ba%e3%81%ae%e5%a2%97%e5%8a%a0 publish 0 0 post _edit_lock 1265279114 _edit_last 2 views 18 3123 jycvex@zpcvsz.com http://vkrptfeqyrkz.com/ 200.152.176.5 2010-02-18 00:41:12 2010-02-17 15:41:12 urrqdbhusgsw, [url=http://gsuctbhecgzs.com/]gsuctbhecgzs[/url], [link=http://carybxcusdqf.com/]carybxcusdqf[/link], http://jjanigtnivym.com/]]> spam 0 0
                      ついに日本ブログ村ロボットで第1位 http://demura.net/misc/6095.html Wed, 03 Feb 2010 23:15:48 +0000 http://demura.net/?p=6095 今年に入ってからdemura.netでは日本ブログ村のランキングに参加しています.

                      ついに昨日,初めてロボットカテゴリで第1位になりました.これも読者の皆様のおかげです.どうもありがとうございます.私が関係しているロボカップ,つくばチャレンジなどのロボット話題,あるいは,物理計算エンジンODEやそのグラフィクスエンジンとして私が開発中のirrDrawStuffなどの話題,大学教育などの話題を中心に提供していきたいと思いますので今後ともよろしくお願いします.

                      なお,日本ブログ村の良いところはカテゴリが細かく分かれているところです.記事の内容は玉石混合ですが,科学ブログには興味深い記事もあるので一度覗いて見てはいかがでしょうか? 下のバナーをクリックすると各カテゴリの記事をご覧頂けます.

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                      なお,このページの左サイドバー一番下にあるロボットのバナーをクリックして頂けるとdemura.netのランキングが上がるそうです.demura.netを読んで少しでも良いと思われたらクリックして頂けるとモチベーションがさらに高まりますのでよろしくお願いします.

                      でむ

                      demura.netの日本ブログ村でのランキング (2010年2月3日)

                      • ロボット:1位 (43人中)
                      • 科学:10位 (939人中)
                      • 総合ランキング:14917位(400720人中)
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                      6095 2010-02-04 08:15:48 2010-02-03 23:15:48 open open %e3%81%a4%e3%81%84%e3%81%ab%e6%97%a5%e6%9c%ac%e3%83%96%e3%83%ad%e3%82%b0%e6%9d%91%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e3%81%a7%e7%ac%ac%ef%bc%91%e4%bd%8d publish 0 0 post _edit_lock 1265274955 _edit_last 2 views 67 3058 qojkkr@dikaub.com http://hggmfs.com/ 91.214.45.45 2010-02-14 09:03:06 2010-02-14 00:03:06 spam 0 0 3045 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2010-02-06 10:13:02 2010-02-06 01:13:02 1 3044 2 3062 qxbktx@nofdno.com http://nrdaadhmacug.com/ 202.108.50.73 2010-02-17 23:36:40 2010-02-17 14:36:40 bpyyqhzdwbls, [url=http://rfqtrpzjigpo.com/]rfqtrpzjigpo[/url], [link=http://dcmrasmzhmst.com/]dcmrasmzhmst[/link], http://tanpwiwkmgoh.com/]]> spam 0 0 3044 http://d.hatena.ne.jp/kamiyan2/ 121.92.70.132 2010-02-05 23:38:49 2010-02-05 14:38:49 1 0 0
                      rupin3 http://demura.net/education/6104.html/attachment/rupin3 Thu, 04 Feb 2010 09:52:51 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/02/rupin3.wmv 6106 2010-02-04 18:52:51 2010-02-04 09:52:51 open open rupin3 inherit 6104 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/02/rupin3.wmv _wp_attached_file 2010/02/rupin3.wmv _wp_attachment_metadata a:0:{} kirakiraBoshi http://demura.net/education/6104.html/attachment/kirakiraboshi Thu, 04 Feb 2010 09:53:47 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/02/kirakiraBoshi.wmv 6107 2010-02-04 18:53:47 2010-02-04 09:53:47 open open kirakiraboshi inherit 6104 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/02/kirakiraBoshi.wmv _wp_attached_file 2010/02/kirakiraBoshi.wmv _wp_attachment_metadata a:0:{} No9 http://demura.net/education/6104.html/attachment/no9 Thu, 04 Feb 2010 09:54:15 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/02/No9.wmv 6108 2010-02-04 18:54:15 2010-02-04 09:54:15 open open no9 inherit 6104 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/02/No9.wmv _wp_attached_file 2010/02/No9.wmv _wp_attachment_metadata a:0:{} ロボットカンタービレ最終実験:ロボットは「のだめ」に近づけたか? http://demura.net/education/6104.html Thu, 04 Feb 2010 23:15:13 +0000 http://demura.net/?p=6104 KITロボティクス学科後学期の専門実験演習(3年次生対象)も2月4日で終わり.この実験では6軸の産業用ロボットアームに関する初歩的なプログラミングを学び実習する.プチプロジェクトとして3回目にあたる最終回にデモを実施することにしている.

                      毎回テーマを変えているが,今回は正月見た「のだめカンタービレ最終楽章」の影響を受け楽器の演奏を題目とした.以下のビデオはそのうち上位班の3デモ.その他には失敗してジョン・ケージ4分33秒や現代音楽もどきの演奏になったチームもあったが楽しく実験を終えることができた.

                      なお,パソコンのキーボードで音を鳴らす方法については次のソフトを使っていた.

                      • ルパン3世のテーマ:Hummingbrid , Akinori Shojiさん
                      • キラキラ星:WindowsのBeep関数
                      • 交響曲第9番:PianoBoard, intさん

                      ロボットはまだまだ「のだめ」には近づけません.

                      でむ


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                      6104 2010-02-05 08:15:13 2010-02-04 23:15:13 open open %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e3%82%ab%e3%83%b3%e3%82%bf%e3%83%bc%e3%83%93%e3%83%ac%e6%9c%80%e7%b5%82%e5%ae%9f%e9%a8%93 publish 0 0 post _edit_lock 1265327224 _edit_last 2 views 67 3057 mbhvlj@xavyql.com http://liwewa.com/ 91.214.45.46 2010-02-14 09:02:33 2010-02-14 00:02:33 spam 0 0 3109 efwnpr@lkkcgg.com http://ececyxpijzwj.com/ 202.108.50.73 2010-02-18 00:29:23 2010-02-17 15:29:23 iazrkatnamcl, [url=http://ejdobthnnzqk.com/]ejdobthnnzqk[/url], [link=http://suxmfmckphnp.com/]suxmfmckphnp[/link], http://kndudijudokv.com/]]> spam 0 0
                      今年ロボカップ・ヒューマノイドリーグに参戦するチームは? http://demura.net/robocup/6127.html Sun, 07 Feb 2010 00:20:03 +0000 http://demura.net/?p=6127 ロボカップジャパンオープン2010は5月2,3,4日と大阪工業大学で開催されます.

                      今年のヒューマノイドリーグに参戦する予定チームは次のとおりです.今のところ仮登録なので決定ではありませんが昨年と同じような顔ぶれなので大きくは変わらないでしょう.

                      なお,我がKITからキッズサイズとアダルトサイズクラスに参戦します.特にキッズサイズは4回目なので良い成績を残して世界大会に参加してもらいたいところです.夢考房ロボカッププロジェクトの学生の努力により歩行速度が20[cm/s]になっており,うちの院生が開発した自己位置推定アルゴリズムが実戦で耐えうるものであればCIT Brainsとも少しは面白い試合になると思います.

                      キッズサイズでは昨年のジャパンオープンで優勝し,世界大会で3位になったCIT Brainsの優勝はまず間違いないでしょう.このチームを苦しめるチームが現れるかが見どころです.昨年準優勝の波動チーム,あるいは,メカ的に優れており,私が指導責任者となっているSiTiKチームが最有力と考えます(考えたい).

                      なお,アダルトサイズに出場するSTEPKITチームに関しては今のところノーコメントです.学生の春休みの頑張りに期待したい.

                      キッズサイズクラス以外はサッカー形式の試合を行わないので,ヒューマノイドリーグではキッズサイズクラスが主役となるでしょう.

                      なお,私はヒューマノイドリーグ運営委員の一人なので,公開できる情報はこのブログでドンドン流して行きたいと思います.

                      でむ

                      • キッズサイズ クラス(30―60cm)
                        • SaitoLab 帝京科学大学
                        • 夢考房SiTiK(サイティク) 金沢工業大学
                        • 波道 個人(社会人サークル)
                        • JEAP 大阪大学・JST ERATO 浅田プロジェクト
                        • CIT Brains 千葉工業大学 ブレインズ はじめ研究所 関西学院大学
                        • ぐろいず 大同大学 仁科 健太
                        • ITOLAB 山梨学院大学 伊藤 栄一郎
                      • ティーンサイズクラス (60―120cm)
                        • CIT Brains 千葉工業大学 ブレインズ はじめ研究所 関西学院大学
                      • アダルトサイズクラス (130―160cm)
                        • JoitTech 大阪大学・大阪工業大学
                        • STEPKIT 金沢工業大学夢考房
                        • The Orient 東洋大学
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                      6127 2010-02-07 09:20:03 2010-02-07 00:20:03 open open %e4%bb%8a%e5%b9%b4%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e3%83%bb%e3%83%92%e3%83%a5%e3%83%bc%e3%83%9e%e3%83%8e%e3%82%a4%e3%83%89%e3%83%aa%e3%83%bc%e3%82%b0%e3%81%ab%e5%8f%82%e6%88%a6%e3%81%99 publish 0 0 post views 63 _edit_lock 1265502619 _edit_last 2 3056 ygvflz@ymdefm.com http://irybna.com/ 91.214.45.48 2010-02-14 09:02:02 2010-02-14 00:02:02 spam 0 0 3130 dnbwqm@gtsujg.com http://rhlgkffbwdgy.com/ 202.108.50.73 2010-02-18 00:47:52 2010-02-17 15:47:52 stmqcrkcojyq, [url=http://jwtworpgtrhr.com/]jwtworpgtrhr[/url], [link=http://jonrmerruwdb.com/]jonrmerruwdb[/link], http://gxvrxcrzfpju.com/]]> spam 0 0
                      3DCGライブラリIrrlicht 1.7 リリース http://demura.net/ids/6137.html Mon, 08 Feb 2010 14:55:51 +0000 http://demura.net/?p=6137 オープンソースの3DグラフィクスライブラリIrrlichtのバージョン1.7が2010年2月3日にリリースされた.次が主要な変更点(ここの記事の一部を日本語訳).irrDrawStuffはIrrlichtをベースにして開発しています.次のバージョンではIrrlicht1.7に対応させます.昨日試したところOctTreeという名前を使っているAPIをOctreeに変更しただけでOK.

                      • Multiple Render Target (MRT, 複数のレンダリングターゲット)の追加.
                      • OpenGLにジオメトリシェーダを追加
                      • ミップマップテクスチャにアクセス可能.これによりミップマップのカスタマイズが可能
                      • マウスの各ボタンにダブルクリック,トリプルクリックイベントを追加
                      • Ogreフォーマットのアニメーションがサポート
                      • NPK (Nebula device archive)のサポート
                      • 鏡面テクスチャラップモードの追加
                      • getRotationがスケーリングも扱えるようになった
                      • 空ドーム(sky dome)などのメッシュにVBO (Vertex Buffer Object)を標準で採用. 高速化.
                      • OctTreeがOctreeに名称変更

                      詳細はここを参照

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                      6137 2010-02-08 23:55:51 2010-02-08 14:55:51 open open irrlicht-1-7-%e3%83%aa%e3%83%aa%e3%83%bc%e3%82%b9 publish 0 0 post _edit_lock 1266484440 _edit_last 2 views 59 3055 riwzpu@xnlyuz.com http://vqwvrl.com/ 91.214.45.47 2010-02-14 09:01:31 2010-02-14 00:01:31 spam 0 0
                      iPanc http://demura.net/misc/6146.html Tue, 09 Feb 2010 12:44:41 +0000 http://demura.net/?p=6146 私の愛車三菱iがパンクした.

                      子供を塾の迎えに待つ間に,周りに迷惑にならないように少し路肩に乗り上げた.当日は雪が積もっていてよく見えなかったということも禍.

                      子供を乗せてからしばらく調子よく飛ばしていたが,急に振動が強くなった.駆動系のトラブル?と思ったが,ギアチェンジ,エンジンの再起動などを試して状況は改善しない.少し走り駐車スペースがあったので停車して見たところ左側の後輪がパンクしていた.

                      大きなトラブルではなく,家まで近かったので徐行運転で帰宅.翌日,イエローハットに持って行ったところタイヤばバーストしたので修理不能ということ.さらに,タイヤが特殊なので金沢のイエローハットでは扱っていない.それで,止む無く,三菱のディーラーに持っていて修理してもらう.

                      良くある軽自動車のタイヤは4本で1万円なのだが,iのタイヤは1本1万5千円かかった.工賃込で約2万円.さすがに痛い.これで飲み会に1回いけなくなった.

                      なお,三菱iはスペアタイヤを積んでいない.その代わりにパンク修理剤がある.パンク修理剤を使用したあとはパンク修理は大変なようだ.私も20年間運転して,パンクしたのはフランス縦断旅行したときと今回だけなので確率的には低いが困ったもんだ.なお,フランスでパンクしたときは,上さんもいっしょだったが英語が通じず大変困り,絵を描いてやったわかってもらえた.あの時が懐かしい.私も年をとったものだ.

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                      6146 2010-02-09 21:44:41 2010-02-09 12:44:41 open open ipanc publish 0 0 post _edit_last 2 _edit_lock 1265719641 views 40
                      チヤホヤされたい女子集まれー! http://demura.net/misc/6151.html Tue, 09 Feb 2010 15:38:40 +0000 http://demura.net/?p=6151 KITのホームページが最近リニューアルされました.個人的には昔のデザインはMITを大変意識したのもで好きだったですが...

                      さて,以下はKITのホームページからの情報です.

                      「メディア情報学科3年生が受講するメディア情報学科特別講座で、昨年末、電通西日本より課題「金沢工業大学の入学志願者を増やすキャッチコピー」が出題され、本日2月9日、その講評が行われました。」

                      KITトップページにあるように次の2件です.

                      1. チヤホヤされたい女子集まれー!
                      2. すべりこむなら金沢工業大学

                      初めのキャッチフレーズは男子学生の切実な願いですね.KITでは女子比率が1割もありません.そのため,女子学生はとても貴重な存在です.ロボティクスにおいても女性の感性はとても重要です.ちなみに,KITが崇めているMITは男と女の比率がほぼ同じです.しかも,今のMITの学長(President)は女性です.

                      2番目もとてもうまいですね.この不況の御時世運悪く国公立大学に落ちても,KITに行けば何とかなるでしょう.ハイサービス300選に選ばれたぐらいですから.

                      ただ,個人的には高等教育においてはサービスが良すぎるのがはたして学生のためかなと思うときがたまにあります.最近の厳しい社会情勢だと,リストラがごく普通に行われています.温室栽培で育った植物が厳しい自然環境でやっていけるかいささか疑問です.というわけで私は少々厳しくやっています.

                      やさしい教員,厳しい教員,面倒見の良い教員,自己中な教員,面白い教員,教育熱心な教員,研究中毒な教員,ルーズな教員など多様性に富んだ方が,社会のシミュレーションにもなり,また自然淘汰に強い組織になると思う今日この頃です.

                      でむ

                      参考リンク

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                      6151 2010-02-10 00:38:40 2010-02-09 15:38:40 open open %e3%83%81%e3%83%a4%e3%83%9b%e3%83%a4%e3%82%84%e3%82%8c%e3%81%9f%e3%81%84%e5%a5%b3%e5%ad%90%e9%9b%86%e3%81%be%e3%82%8c%e3%83%bc%ef%bc%81 publish 0 0 post _edit_lock 1265770121 _edit_last 2 views 142 3054 tomoro6654@yahoo.co.jp http://xabrina.net/don/ldevsxpj/ 220.150.29.166 2010-02-12 01:51:33 2010-02-11 16:51:33 まさかこの歳で女を抱いて金が貰えるとは!! この前とか「おじさんのチ○ポきもちいいよぉ~」って23歳のコに言われちゃったり(笑) 初めは遊び半分だったけど、こりゃハマるわっ!!d(* ̄ー ̄*)b]]> spam 0 0 3053 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2010-02-10 09:41:17 2010-02-10 00:41:17 1 0 2
                      RoboCup2010 中国旋風の予感 http://demura.net/robocup/6161.html Tue, 09 Feb 2010 23:48:29 +0000 http://demura.net/?p=6161 RoboCup2010 Singapore ミドルサイズロボットリーグの事前登録チームが発表になりました.

                      日本からは,我々のWinKITチームと九州工業大学を中心としたHibikino Musashiチームの2チーム.一方,中国は6チームと最多参加になります.詳しくを次の表を.

                      今年はRoboCupでも中国旋風が吹き荒れる予感が...

                      でむ

                      表:RoboCup2010 ミドルサイズリーグ 事前登録チーム (参考リンクの表を改変)

                      チーム名 チームリーダ 組織
                      1 ADRO S.Hamidreza Kasaei Islamic Azad University - Khorasgan Branch (Isfahan) イラン
                      2 CAMBADA Antonio Jose Ribeiro Neves University of Aveiro ポルトガル
                      3 Carpe Noctem Hendrik Skubch University of Kassel ドイツ
                      4 Endeavor Gu Zhiyang Wenzhou Vocational & Technical College 中国
                      5 Hibikino Musashi Amir Ali Forough Nassiraei

                      Kyushu Institute Of Technology, University of Kitakyushu,

                      Kitakyushu Foundation for the Advancement of Industry, Science and Technology(FAIS)

                      日本
                      6 Hong Kong Dragons Mark Wenig City University of Hong Kong 中国
                      7 ISePorto Team Jose Almeida ISEP - Instituto Superior de Engenharia do Porto ポルトガル
                      8 JiaoLong Chuntao Leng Shanghai Jiao Tong University 中国
                      9 MINHO Fernando Ribeiro Univ. Minho, Campus de Azurem ポルトガル
                      10 MRL Majid Gholipour / Saeed Ebrahimijam Qazvin Islamic Azad University イラン
                      11 MU Penguins David Jahshan The University of Melbourne オーストラリア
                      12 NuBot Huimin Lu National University of Defense Technology 中国
                      13 RFC Stuttgart Uwe-Philipp Kaeppeler University of Stuttgart ドイツ
                      14 Strive-Legends Liu Jun Jiang Shanghai University 中国
                      15 Tech United Eindhoven Rob Hoogendijk Eindhoven University of Technology オランダ
                      16 Water Wang Xueyan Beijing Information Science & Technology University 中国
                      17 WinKIT Kazuki Mitani Kanazawa Institute of Technology 日本


                      参考リンク

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                      6161 2010-02-10 08:48:29 2010-02-09 23:48:29 open open robocup2010-%e4%b8%ad%e5%9b%bd%e6%97%8b%e9%a2%a8%e3%81%ae%e4%ba%88%e6%84%9f publish 0 0 post _edit_lock 1265759598 _edit_last 2 views 65
                      ロボット情報学ハンドブック3月16日(火)発売 http://demura.net/9ode/6168.html Thu, 11 Feb 2010 14:25:45 +0000 http://demura.net/?p=6168 ロボット情報学ハンドブックが3月16日(火)から主要書店で販売になります.

                      このハンドブックは2007年3月末に執筆依頼があり,当初は2008年4月に発刊の予定でしたが,途中で版元が変わるなどいろいろあり,2010年3月にやっと発刊になります.私の項は動力学計算エンジンODEに関するもので10ページ分ですが,今までODEの計算概要についてまとめて書かれた日本語の資料はなかったので参考になる方もいらしゃるでしょう.

                      なお,先行販売が3月9日から東大本郷で行われる情報処理学会全国大会の近代科学社ブースであるそうです.情報処理学会に行かれる方は手に取って見られたらいかがでしょうか?

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                      6168 2010-02-11 23:25:45 2010-02-11 14:25:45 open open %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e6%83%85%e5%a0%b1%e5%ad%a6%e3%83%8f%e3%83%b3%e3%83%89%e3%83%96%e3%83%83%e3%82%af%ef%bc%93%e6%9c%88%ef%bc%91%ef%bc%96%e6%97%a5%ef%bc%88%e7%81%ab%ef%bc%89%e7%99%ba publish 0 0 post _edit_lock 1265936942 _edit_last 2 views 36
                      ロボット好き集まれー! 工学設計Ⅲ(卒業研究)発表会 http://demura.net/education/6172.html Fri, 12 Feb 2010 07:10:05 +0000 http://demura.net/?p=6172 KITロボティクス学科4年生の工学設計Ⅲ発表会が2月20日(土)に行われます.

                      工学設計Ⅲは普通の大学の卒業研究に相当するものです. ロボティクス学科では,高校生や一般の方も楽しめるように今年から土曜日に開催することに致しました.さらに,小難しい口頭発表ではなく,学生が開発したロボットを展示し可能な限りデモを実演しながらポスターを使いわかりやすく説明します.

                      ロボット好きの方!高校生も是非お越しください.なお,ロボティクス学科のブログではロボットの写真や動画も見ることができますので是非ここまたは下の画像をクリックしてください

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                      6172 2010-02-12 16:10:05 2010-02-12 07:10:05 open open %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e5%a5%bd%e3%81%8d%e9%9b%86%e3%81%be%e3%82%8c%e3%83%bc%ef%bc%81%e3%80%80%e5%b7%a5%e5%ad%a6%e8%a8%ad%e8%a8%88%e2%85%a2%ef%bc%88%e5%8d%92%e6%a5%ad%e7%a0%94%e7%a9%b6 publish 0 0 post _edit_lock 1265962429 _edit_last 2 views 28
                      robotBlog http://demura.net/education/6172.html/attachment/robotblog Fri, 12 Feb 2010 07:18:15 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/02/robotBlog.jpg 6174 2010-02-12 16:18:15 2010-02-12 07:18:15 open open robotblog inherit 6172 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/02/robotBlog.jpg _wp_attached_file 2010/02/robotBlog.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"625";s:6:"height";s:3:"472";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='127'";s:4:"file";s:21:"2010/02/robotBlog.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:21:"robotBlog-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:21:"robotBlog-300x226.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"226";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} ロボカップはオリンピックなりうるか? http://demura.net/robocup/6183.html Sat, 13 Feb 2010 14:41:36 +0000 http://demura.net/?p=6183 バンクーバーオリンピックがとうとう開催されましたね.

                      私も,日本時間で11時ぐらいから14時まで開会式をテレビで観戦しました.今まで,オリンピックの開催式をテレビで良く見た記憶があまりありませんでしたが,今回は延々3時間.国家の威信をかけたショーといった感じで大変楽しませてもらいました.皆で日本チームを応援しましょう!

                      さて,現在,世界で最も規模の大きいロボットの競技会はロボカップだと思います.違ったら是非教えてください.ロボカップも当初はロボカップサッカーだけでしたが,大規模災害救助を問題としたロボカップレスキュー,次世代のロボット技術者を養成するためのロボカップサッカー,最近では日常支援ロボットの開発をターゲットとしたロボカップ@ホームも競技に加わっており,益々,その価値が大きくなろうとしています.

                      それでふと思ったのですが,ロボカップがこのまま順調に成長したとしてオリンピックほど人々の人気を勝ち取ることができかということです.これは,次世代のチューリングテストになるかもしれません.ロボットに人間が感情移入できるかどうか.今の技術ではできないかもしれませんが,後数十年もすると遠目は見分けがつかなくなるかもしれません.

                      そのとき,あなたらどう考えますか?

                      でむ

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                      6183 2010-02-13 23:41:36 2010-02-13 14:41:36 open open %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%82%ab%e3%83%83%e3%83%97%e3%81%af%e3%82%aa%e3%83%aa%e3%83%b3%e3%83%94%e3%83%83%e3%82%af%e3%81%aa%e3%82%8a%e3%81%86%e3%82%8b%e3%81%8b%ef%bc%9f publish 0 0 post _edit_last 2 _edit_lock 1266076390 views 23 3060 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2010-02-15 09:26:03 2010-02-15 00:26:03 1 3059 2 3059 http://d.hatena.ne.jp/alt-native/ 219.161.231.17 2010-02-14 23:56:13 2010-02-14 14:56:13 1 0 0
                      夢考房チームがRoboCup世界大会ヒューマノイドリーグの出場権獲得 http://demura.net/robocup/6191.html Mon, 15 Feb 2010 00:39:42 +0000 http://demura.net/?p=6191 夢考房SiTiKチームがRoboCup2010世界大会ヒューマノイドリーグの出場権を獲得しました.出場権を獲得したチームは23チームです.日本から昨年世界大会3位のCIT Brains,JEAPと我々KITのSiTiKチームです.シンガポールで開催されるためかアジアチームの参加が多くなっています.なお,出場チーム名などはこのヒューマノイドリーグ公式サイトをご覧ください.


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                      6191 2010-02-15 09:39:42 2010-02-15 00:39:42 open open %e5%a4%a2%e8%80%83%e6%88%bf%e3%83%81%e3%83%bc%e3%83%a0%e3%81%8crobocup%e4%b8%96%e7%95%8c%e5%a4%a7%e4%bc%9a%e3%83%92%e3%83%a5%e3%83%bc%e3%83%9e%e3%83%8e%e3%82%a4%e3%83%89%e3%83%aa%e3%83%bc%e3%82%b0 publish 0 0 post _edit_last 2 _edit_lock 1266198982 views 15
                      SiTiKチームのRoboCup審査ビデオ公開 http://demura.net/robocup/6200.html Mon, 15 Feb 2010 01:44:52 +0000 http://demura.net/?p=6200 RoboCup世界大会ヒューマノイドリーグの出場権を獲得した夢考房SiTiKチームが提出した審査ビデオを掲載します.スローインまでできるようになり昨年より確実にレベルアップしています.シンガポールヘ行くのが楽しみになってきました.

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                      6200 2010-02-15 10:44:52 2010-02-15 01:44:52 open open sitik%e3%83%81%e3%83%bc%e3%83%a0%e3%81%aerobocup%e5%af%a9%e6%9f%bb%e3%83%93%e3%83%87%e3%82%aa%e5%85%ac%e9%96%8b publish 0 0 post _edit_lock 1266275425 _edit_last 2 views 20
                      WordPressメモ: Popularity Contest http://demura.net/misc/6216.html Mon, 15 Feb 2010 23:31:33 +0000 http://demura.net/?p=6216 WorePressの設定メモ.

                      demura.netでは左サイドバーに過去の人気記事をランキングしている.デフォルトでは記事タイトルに左に3%と全体記事でどのくらい人気があるが%表示になっている.このブログは全部で約830件も記事があるため%表示はあまり意p味がない.そのため消すことにした.

                      popularity-contest.php (Version 2.0b2)の1818行目を以下のように変更した.

                      // return ceil(($total/$this->top_rank()) * 100).'%'; // 変更前
                      return ; // 変更後

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                      6216 2010-02-16 08:31:33 2010-02-15 23:31:33 open open wordpress%e3%83%a1%e3%83%a2-popularity-contest publish 0 0 post _edit_lock 1266292865 _edit_last 2 views 14
                      roboCar http://demura.net/education/6205.html/attachment/robocar Tue, 16 Feb 2010 01:26:42 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/02/roboCar.jpg 6206 2010-02-16 10:26:42 2010-02-16 01:26:42 open open robocar inherit 6205 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/02/roboCar.jpg _wp_attached_file 2010/02/roboCar.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"352";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='88' width='128'";s:4:"file";s:19:"2010/02/roboCar.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:19:"roboCar-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:19:"roboCar-300x206.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"206";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} roboCar2 http://demura.net/education/6205.html/attachment/robocar2 Tue, 16 Feb 2010 01:27:37 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/02/roboCar2.jpg 6207 2010-02-16 10:27:37 2010-02-16 01:27:37 open open robocar2 inherit 6205 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/02/roboCar2.jpg _wp_attached_file 2010/02/roboCar2.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"384";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:20:"2010/02/roboCar2.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:20:"roboCar2-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:20:"roboCar2-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} roboCar2 http://demura.net/education/6205.html/attachment/robocar2-2 Tue, 16 Feb 2010 01:28:24 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/02/roboCar21.jpg 6208 2010-02-16 10:28:24 2010-02-16 01:28:24 open open robocar2-2 inherit 6205 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/02/roboCar21.jpg _wp_attached_file 2010/02/roboCar21.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"384";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:21:"2010/02/roboCar21.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:21:"roboCar21-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:21:"roboCar21-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} RoboCarミニレースの教訓 http://demura.net/education/6205.html Tue, 16 Feb 2010 01:42:01 +0000 http://demura.net/?p=6205 大学院制御系設計解析統合特論の最終発表会・講演会でZMPのRoboCarを使ったミニレースがあったので紹介します.


                      [caption id="attachment_6206" align="aligncenter" width="512" caption="RoboCar"]RoboCar[/caption]

                      ミニレースはRoboCarを使って講義塔のある階を概ね1周自律走行するものです.つくばチャレンジの屋内ミニ版といったところでしょうか. 最終発表会・講演会では,学生の口頭発表の後に,ZMPの篠原さんがRoboCar開発に関する講演をされ,そのあとでミニレースがありました.

                      講演会講師の篠原さんは本田技研に勤められた経歴の持ち主で,学生時代はロボコンにのめりこんでいたそうです.講演会にはKITロボティクス学科学部1年次生も出席し本当に居眠りもなく熱心に耳を傾けていました.質疑応答の際,夢考房プロジェクトに所属している学生が「どのようにしたらプロジェクトを計画どおりに進めることができるんですか?」かという非常に重要な質問をしました.篠原さんは「学生時代はスキルもあまりないのでどうしても計画より遅れてしまいます.その時は,余裕のある人がよってたかって助けていました.時には3徹も.」という趣旨の回答をされていたのが教訓として印象的に残りました.

                      仲間だから分野が違っても助け合う.それによって,プロジェクトは予定どおり進み,助けた本人も本来専門ではない分野の知識が身に付く.一石二鳥ではありませんか.ロボットは工学の結晶ですから,そのような人材が必要です.

                      さて,レースの方ですが,5チーム参加して見事2チームが完走しました.短い講義時間でよくやったと思います.完走したチームはレーザスキャナを主に使っていました.また,完走まであと少しでしたが,天井にある蛍光灯をランドマークとしてうまく識別していたチームもあり大変興味深いレースでした.

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                      参考リンク


                      [caption id="attachment_6208" align="aligncenter" width="512" caption="見事ゴール地点で停止したRoboCar"]見事ゴール地点で停止したRoboCar[/caption]



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                      6205 2010-02-16 10:42:01 2010-02-16 01:42:01 open open robocar%e3%80%80%e3%83%9f%e3%83%8b%e3%83%ac%e3%83%bc%e3%82%b9 publish 0 0 post _edit_lock 1266315299 _edit_last 2 views 80
                      course http://demura.net/education/6222.html/attachment/course Tue, 16 Feb 2010 14:26:10 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/02/course.jpg 6223 2010-02-16 23:26:10 2010-02-16 14:26:10 open open course inherit 6222 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/02/course.jpg _wp_attached_file 2010/02/course.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"701";s:6:"height";s:3:"391";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='71' width='128'";s:4:"file";s:18:"2010/02/course.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:18:"course-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:18:"course-300x167.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"167";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} course http://demura.net/education/6222.html/attachment/course-2 Tue, 16 Feb 2010 14:27:33 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/02/course1.jpg 6224 2010-02-16 23:27:33 2010-02-16 14:27:33 open open course-2 inherit 6222 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/02/course1.jpg _wp_attached_file 2010/02/course1.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"538";s:6:"height";s:3:"308";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='73' width='128'";s:4:"file";s:19:"2010/02/course1.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:19:"course1-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:19:"course1-300x171.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"171";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} RoboCarミニレースと「つくばチャレンジ」との興味深い類似点 http://demura.net/education/6222.html Tue, 16 Feb 2010 15:04:16 +0000 http://demura.net/?p=6222 前の記事で大学院制御系設計解析統合特論の最終発表会・講演会でZMPのRoboCarを使ったミニレースがあったことを紹介しましたが,ここではもう少し深く掘り下げて説明します.

                      [caption id="attachment_6224" align="aligncenter" width="538" caption="RoboCarミニレースのコース"]RoboCarミニレースのコース[/caption]

                      RoboCarミニレースは上にある講義塔の4階を約1週するコースを自律で走行するものです.

                      準備時間としては講義・演習時間を含めて約140時間,そのうち,実機を使い走行実験並びにパラメータを調整できた時間は14時間しかありません.時間の内訳は,開発環境を含めたロボットを動作させる環境作りが4割,プログラムの開発に約1割,デバッグに4割,実機を使った実験に1割ということでした.

                      これはまさに「つくばチャレンジ」と似ています.demura.netチームは金沢から参加しましたが,遠方のためなかなか試走会のためにつくば市まで行けません.この講義でもRoboCarを使い実際の環境で実験をできた時間が全体の1割と非常に限られていました.

                      また,5チーム参加して2チームが完走しましたが,その2チームはデッドレコニングなどを使い自己位置を推定していませんでした.これも,つくばチャレンジ2009では完走したチームがGPSを使わなかったことと非常に似ています.RoboCarミニレースで完走したチームは今回のコースを前提にした壁沿い走行,あるいは,レーザスキャナからの情報を頼りに地図のローカルな情報を使ったif thenルールのお化け(1000分岐)による力づくの方法でした.

                      これらの結果は,GOFAI(Good Old Fashioned Artificial Intelligence)では実環境にうまく対応できず,New AIによる方法といえるかもしれません.あるいは言葉を変えると,限られた時間で目的を達成するために選んだ戦術の勝利といえるかもしれません.

                      demura.netチームは残念なことにデッドレコニングをベースとした極めてオーソドックスな方法(王道?)で臨みましたが,ドリフトが大きすぎるジャイロが禍してか完走はなりませんでした.

                      最近ロボットのセンサとしてレーザスキャナが多く使われるようになり,ロボットの外部世界を3次元的に正確に内部に再構築できるようになりつつあります.はたしてそのような正確が3次元地図をロボットが持つ必要があるのか?あるいは,そのような地図を持つことができてたしてロボットが我々の生活空間で自由に安全に動き回ることができるか?という疑問が生じます.

                      つくばチャレンジはそれを確かめる社会実験といえるかもしれません.どちらのアプローチを取るかは参加者の自由です.


                      [caption id="attachment_6228" align="aligncenter" width="512" caption="RoboCarミニレースのゴール."]RoboCarミニレースのゴール.[/caption]



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                      6222 2010-02-17 00:04:16 2010-02-16 15:04:16 open open robocar%e3%83%9f%e3%83%8b%e3%83%ac%e3%83%bc%e3%82%b9%e3%81%a8%e3%80%8c%e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e3%83%81%e3%83%a3%e3%83%ac%e3%83%b3%e3%82%b8%e3%80%8d%e3%81%a8%e3%81%ae%e8%88%88%e5%91%b3%e6%b7%b1 publish 0 0 post _edit_lock 1266333020 _edit_last 2 views 73 3061 http://d.hatena.ne.jp/kamiyan2/ 203.141.129.1 2010-02-17 12:52:02 2010-02-17 03:52:02 1 0 0 3132 info@demura.net http://demura.net/ 202.13.164.30 2010-02-18 09:49:16 2010-02-18 00:49:16 1 3061 2
                      roboCar2 http://demura.net/education/6222.html/attachment/robocar2-3 Tue, 16 Feb 2010 15:06:46 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/02/roboCar22.jpg 6228 2010-02-17 00:06:46 2010-02-16 15:06:46 open open robocar2-3 inherit 6222 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/02/roboCar22.jpg _wp_attached_file 2010/02/roboCar22.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"512";s:6:"height";s:3:"384";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='128'";s:4:"file";s:21:"2010/02/roboCar22.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:21:"roboCar22-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:21:"roboCar22-300x225.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"225";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} irrDrawstuff-0.0.2.zip http://demura.net/dl/attachment/irrdrawstuff-0-0-2 Wed, 17 Feb 2010 15:35:32 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/irrDrawstuff-0.0.2.zip 6234 2010-02-18 00:35:32 2010-02-17 15:35:32 open open irrdrawstuff-0-0-2 inherit 574 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2008/07/irrDrawstuff-0.0.2.zip _wp_attached_file 2008/07/irrDrawstuff-0.0.2.zip _wp_attachment_metadata a:0:{} dwarf http://demura.net/ids/6232.html/attachment/dwarf Wed, 17 Feb 2010 16:16:53 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/02/dwarf.jpg 6237 2010-02-18 01:16:53 2010-02-17 16:16:53 open open dwarf inherit 6232 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/02/dwarf.jpg _wp_attached_file 2010/02/dwarf.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"547";s:6:"height";s:3:"490";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='107'";s:4:"file";s:17:"2010/02/dwarf.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:17:"dwarf-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:17:"dwarf-300x268.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"268";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} 3次元描画ライブラリirrDrawStuff-0.02リリース http://demura.net/ids/6232.html Wed, 17 Feb 2010 16:17:39 +0000 http://demura.net/?p=6232 demura.netで開発しているODE用3Dグラフィクスライブラリの上位互換であるirrDrawstuff-0.0.2 (略称iDS)を公開します.

                      [caption id="attachment_6237" align="aligncenter" width="547" caption="irrDrawStuff-0.02のスクリーンショット.メニューバーが装備され,3Dモデルの読み込みも可能."]irrDrawStuff-0.02のスクリーンショット.メニューバーが装備&高速化された.[/caption]


                      性能,コーディング,操作性の面で0.01と比較して飛躍的に改善されていると思います.drawstufffと比較してほぼ遜色のないレベルにやっとなりました.

                      見た目ではメニューバーが追加され,益々drawstuffとクリソツになり,File->Open Model File & Texture...で上画像のように3Dデモルも読み込できる.ただし,テクスチャが反映されない点と衝突検出は未実装.メニューバーが半透明になっているのは私の趣味です.

                      個人的にはソースコードのC++化が大きな変更点です.0.01はC言語で書かれたdrawstuffのソースコードをほぼirrlichtのAPIで移植していましたが,これからの開発を考えてソースコードを大幅に変更しC++化しています.そのためリリースが少し遅れました.

                      次は,球以外の影の実装と読み込んだ3Dモデルの衝突検出を完全にすることです.近いうちに描画速度の比較結果を報告します.なお,このバージョンではdiLoadMeshは使えません.

                      ダウンロード

                      必要な環境

                      • ODE-0.11.1
                      • irrlicht-1.7

                      インストール法

                      • Windows
                        • 作成中.基本的には以前のバージョンと同じ.
                      • Linux
                        • g++


                      変更履歴 Version 0.0.2

                      • 高速化
                      • メニューバー実装
                      • ウインドウの大きさを変更可能とした
                      • DirectXでCould not get lower surface level for mip map generationと出るバグを解消
                      • APIは変更ないが,ソースコードをC++化した.そのためファイル構成を大きく変更した.
                      • irrlicht1.7に対応
                      • 球(sphere)のみ影を実装
                      • デモプログラムにshapes.cppとtrimesh.cppの追加,cube.cppの削除

                      To Do リスト

                      • 視線方向の設定がODEと違う
                      • 球以外の影が表示されない
                      • 頂点数の制限があり65536個より大きい3Dオブジェクトファイルを表示できない
                      • 3Dオブジェクトファイルから読み込んだジオメトリの衝突検出が不完全
                      • DirectXへの対応。現状ではDIRECT3D9 begin scene failedとエラー表示されバグあり。
                      • チュートリアル、マニュアルの作成
                      ]]>
                      6232 2010-02-18 01:17:39 2010-02-17 16:17:39 open open irrdrawstuff-0-02%e3%83%aa%e3%83%aa%e3%83%bc%e3%82%b9 publish 0 0 post _edit_lock 1266507996 _edit_last 2 views 51
                      Irrlicht1.7.1リリース http://demura.net/ids/6265.html Thu, 18 Feb 2010 07:38:13 +0000 http://demura.net/?p=6265 Irrlicht1.7がリリースされてから2週間しかたっていないのに1.7.1が2月17日にリリースされました.バグフィクスだけです.http://irrlicht.sourceforge.net/changes.txtから以下に転載します.

                      Changes in 1.7.1

                      • Fix string::remove which got in an endless loop when remove was called with an empty string (found and fixed by Ulf)
                      • Correctly release the GLSL shaders - Make sure we only release an X11 atom when it was actually created
                      • Fix aabbox collision test, which not only broke the collision test routines, but also frustum culling, octree tests, etc.
                      • Fix compilation problem under OSX due to wrong glProgramParameteri usage
                      • mem leak in OBJ loader fixed - Removed some default parameters to reduce ambigious situations

                      なお,irrDrawStuff0.02を本日しましたが1.7.1に対応していなかったので,すぐ次のバージョンを出さなければいけなくなりました.

                      でむ

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                      6265 2010-02-18 16:38:13 2010-02-18 07:38:13 open open irrlicht1-7-1%e3%83%aa%e3%83%aa%e3%83%bc%e3%82%b9 publish 0 0 post _edit_lock 1266484393 _edit_last 2 views 8
                      irrlicht1 http://demura.net/ids/6268.html/attachment/irrlicht1 Thu, 18 Feb 2010 08:41:02 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/02/irrlicht1.jpg 6269 2010-02-18 17:41:02 2010-02-18 08:41:02 open open irrlicht1 inherit 6268 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/02/irrlicht1.jpg _wp_attached_file 2010/02/irrlicht1.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"717";s:6:"height";s:3:"486";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='86' 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_wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"967";s:6:"height";s:3:"688";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='91' width='128'";s:4:"file";s:21:"2010/02/irrlicht2.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:21:"irrlicht2-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:21:"irrlicht2-300x213.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"213";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} irrlicht3 http://demura.net/ids/6268.html/attachment/irrlicht3 Thu, 18 Feb 2010 08:58:26 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/02/irrlicht3.jpg 6273 2010-02-18 17:58:26 2010-02-18 08:58:26 open open irrlicht3 inherit 6268 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/02/irrlicht3.jpg _wp_attached_file 2010/02/irrlicht3.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"966";s:6:"height";s:3:"688";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='91' width='128'";s:4:"file";s:21:"2010/02/irrlicht3.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:21:"irrlicht3-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:21:"irrlicht3-300x213.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"213";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} sydney http://demura.net/ids/6268.html/attachment/sydney Thu, 18 Feb 2010 09:02:26 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/02/sydney.jpg 6274 2010-02-18 18:02:26 2010-02-18 09:02:26 open open sydney inherit 6268 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/02/sydney.jpg 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_wp_attached_file 2010/02/sydney1.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"500";s:6:"height";s:3:"392";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='122'";s:4:"file";s:19:"2010/02/sydney1.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:19:"sydney1-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:19:"sydney1-300x235.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"235";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} irrlicht-1.7.1のインストール (Visual C++ 2008EE) http://demura.net/ids/6268.html Thu, 18 Feb 2010 09:04:45 +0000 http://demura.net/?p=6268 オープンソース,マルチプラットフォームの3次元グラフィクスライブラリIrrlicht-1.7.1のインストール法を説明します.

                      • The Irrlicht Engineのウェブサイトのここからソースコードをダウンロードする.ダウンロードするファイルはIrrlicht SDK 1.7.1 (irrlicht-1.7.1.zip)
                      • ダウンロードしたファイルをCドライブのトップに解凍する.成功する以下のフォルダができる.
                        • c:\irrlicht-1.7.1
                      • コンパイル済みのライブラリはあるが,高速化とDirectX9を使えるようにするためにソースからビルドする.以下のソファイルをダブルクリックするとVisual C++ 2008EEが立ち上がる.
                        • c:\irrlicht-1.7.1\source\Irrlicht\Irrlicht9.0.sln
                      • DirectXを使いたい方はDirectXをダウンロードし,IrrCompileConfig.hの120行目を次のようにコメントアウトする.OpenGLで良い方はこの作業は不要.
                        • //#define _IRR_COMPILE_WITH_DIRECT3D_8_ [caption id="attachment_6271" align="aligncenter" width="300" caption="DirectXを使う場合のみ.省略可.クリックすると拡大."]DirectXを使う場合のみ.省略可.クリックすると拡大.[/caption]
                      • 次図のようにビルドターゲットをRelease Fast FPUを選択する.Fast FPUを選ぶと高速になる.お勧め. [caption id="attachment_6270" align="aligncenter" width="500" caption="Release Fast FPUを選択."]Release Fast FPUを選択.[/caption]
                      • ビルド(B)→ソリューションのビルド(B)を選択する.
                      • 成功する以下の画面のよう=== ビルド: 1 正常終了、0 失敗、0 更新不要、0 スキップ ===と表示される. [caption id="attachment_6273" align="aligncenter" width="300" caption="ビルド成功時の画面.クリックすると拡大."]ビルド成功時の画面.クリックすると拡大.[/caption]
                      • 試しに以下のサンプルプログラムをダブルクリックして起動する.シドニー嬢が現れれば成功!お疲れさま.
                        • c:\irrlicht-1.7.1\bin\win32-VisualStudio\01.HelloWorld.exe [caption id="attachment_6275" align="aligncenter" width="500" caption="01.HellowWorld.exeの画面.中央で踊っているのはシドニー嬢."]01.HellowWorld.exeの画面.中央で踊っているのはシドニー嬢.[/caption]

                          でむ

                      ]]>
                      6268 2010-02-18 18:04:45 2010-02-18 09:04:45 open open irrlicht-1-7-1%e3%81%ae%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%ab%e3%80%80windows-vista-visual-c-2008ee publish 0 0 post _edit_lock 1266484344 _edit_last 2 views 15
                      irrDrawStuffのインストール法 (VC++2008EE) http://demura.net/ids/6299.html Thu, 18 Feb 2010 09:44:42 +0000 http://demura.net/?p=6299 irrDrawstuffインストール法を説明します.今回は一番ユーザが多いと思われるWindows VistaとVisual C++ 2008 Expression Editionを使った場合です.ODEが既にインストールされている方はBからスタートしてください.

                      A. ODEのインストール

                      B. irrlichtのダウンロードとインストール

                      C. Visual C++ 2008 Expression Editionの設定

                      D. irrDrawstuffのダウンロードとインストール


                      A. ODEのインストール

                      このページの指示に従ってダウンロード・インストールする.

                      B. irrlichtのインストール

                      このページの指示に従ってダウンロード・インストールする.

                      C. Visual C++ 2008 Expression Editionの設定

                      1.まず,Visual C++を起動します.ツール(T)→オプション(O)を選択し,VC++ディレクトリのインクルードファイルを以下のように追加する.なお,irrlichtのバージョン番号はお使いのirrlichtのバージョンに変更してください.つまり,irrlicht-1.7.1をお使いの場合は下図のirrlicht-1.6をirrlicht-1.7.1に変更する必要があります.

                      vsc_option_include

                      ・c:¥ode-バージョン番号¥include

                      ・c:¥irrlicht-バージョン番号¥include

                      2.VC++ディレクトリのライブラリファイルを以下のように追加する.

                      vsc_option_lib

                      ・ c:\irrlicht-バージョン番号\lib\Win32-visualstudio

                      D. irrDrawstuffのダウンロードとインストール

                      1.このページからダウンロードし,デスクトップへ保存する.

                      2.解凍ソフトの準備(持っていない方のみ)

                      3.irrDrawstuffバージョン.zipはzipフォーマットで圧縮されていますのでzipを解凍できるソフトウェアをインストールしてください.ここでは,私が愛用しているLhaplusという圧縮・解凍ソフトを使います.GoogleでLhaplusを検索するとダウンロード先を簡単に見つけることができます.

                      4.解凍と移動

                      ・デスクトップにあるirrDrawstuffバージョン.zipをダブルクリックすると,irrDrawstuffバージョンというフォルダがデスクトップに生成されます.

                      ・irrDrawstuffバージョンフォルダをCドライブのすぐ下に移動する.

                      ・マウスをirrDrawstuffバージョンフォルダに当て,右マウスボタンをクリック,「切り取り(T)」を選択.

                      ・スタート→(マイ)コンピュータ→ローカルディスク(c)をダブルクリック.

                      ・マウスの右ボタンをクリックし,「貼り付け(P)」を選択.

                      5.ビルド(ライブラリの作成)

                      ・premake4コマンドを使ってVisual C++ 2008用のソリューションファイルを作成できます.

                      ・コマンドプロンプトを起動する.
                      ・スタート→すべてのプログラム→アクセサリ→コマンドプロンプト.

                      ・以下のようにコマンドを打ち込む.カットアンドペースト の場合は以下の文字列を使用し,自分で打ち込む場合は2個の-(マイナス)文字がつながって見えるので,下画像を参照して注意深く打ち込んでください.

                      ・cd  c:\irrDrawstuffバージョン\build

                      ・premake4  --with-demos vs2008

                      cmd_premake4

                      成功するとvs2008というVisual C++2008用のディレクトリが生成される.

                      Visual C++ 2008 Express Editionを起動

                      メニューバーから「ファイル(F)」→「開く(O)」→「プロジェクト/ソリューション(P)」を選択

                      ・c:\irrDrawstuff-バージョン番号\build\vs2008\irrdrawstuff.sln

                      を選択

                      ビルドターゲットがDebugLibであることを確認する.

                      ・「ビルド(B)」→「ソリューションのビルド(B)」を選択

                      ・デモプログラムの実行ファイルは

                      ・c:\irrDrawstuff-バージョン番号\lib\DebugLibに生成される.

                      ・c:\irrlicht-バージョン番号\bin\Win32-VisualStudioの中のIrrlicht.dllを

                      c:\irrDrawstuff-バージョン番号\lib\DebugLibにコピーする.

                      試しに,amotor.exeをダブルクリックして起動すればirrDrawstuffのビルド成功.

                      これで,irrDrawstuffのインストールは終わりです.

                      ]]>
                      6299 2010-02-18 18:44:42 2010-02-18 09:44:42 open open irrdrawstuff%e3%81%ae%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%ab%e6%b3%95-vc2008ee publish 0 0 post _edit_lock 1266488270 _edit_last 2 views 22
                      アバターのCGを作った国は? http://demura.net/misc/6303.html Thu, 18 Feb 2010 12:52:55 +0000 http://demura.net/?p=6303 NHKの9時からのニュースを見ていたら,世界的に大ヒットしている3D映画アバターのCGを製作している会社の話がありました.どこの国の会社だと思いますか? ヒント:アメリカではありません.

                      答えは,何とニュージーランドです.おそらく想定外だったでしょう.ニュージランドとは意外ですが,実は物理計算エンジンODEを開発したラッセルスミス博士もニュージランド出身です.ニュージーランドといえば羊と酪農というイメージがありますが,実は違うのですね.

                      そういえば,Linuxを開発したリナス氏は北欧のフィンランド出身で,世界最大の携帯電話メーカーNOKIAもフィンランドの会社です.北欧も頑張っています.

                      アジアも中国,韓国,ベトナムなど躍進が著しい.日本もうかうかしているとあっという間に技術の後進国になってしまいます.ABUロボコンやロボカップでもアジア勢に勝てなくなってきている.

                      日本の若者よ!頑張ろう!

                      でむ

                      ]]>
                      6303 2010-02-18 21:52:55 2010-02-18 12:52:55 open open %e3%82%a2%e3%83%90%e3%82%bf%e3%83%bc%e3%81%aecg%e3%82%92%e4%bd%9c%e3%81%a3%e3%81%9f%e5%9b%bd%e3%81%af%ef%bc%9f publish 0 0 post _edit_lock 1266499584 _edit_last 2 views 74 3133 http://hikaku.link-z.net/link/register.html 219.94.175.88 2010-02-18 23:25:58 2010-02-18 14:25:58 spam 0 0
                      3次元描画ライブラリirrDrawStuff-0.03リリース http://demura.net/ids/6308.html Thu, 18 Feb 2010 15:43:22 +0000 http://demura.net/?p=6308 demura.netで開発しているODE用3Dグラフィクスライブラリの上位互換であるirrDrawstuff-0.0.3 (略称iDS)を公開します.昨日0.02を公開したばかりですが,irrlicht1.7に大きなバグがありirrlicht1.7.1がリリースされたためiDSもバージョンアップするはめになりました.基本的には0.02と同じですが,diDrawLine, diDrawTriangleを連続して呼び出す場合に高速化しました.それらを描画するプログラムは格段に速くなっています.デモプログラムのpk.cppとtrimesh.cppを実行するとわかります.

                      [caption id="attachment_6237" align="aligncenter" width="547" caption="irrDrawStuff-0.03のスクリーンショット.メニューバーが装備され,3Dモデルの読み込みも可能."]irrDrawStuff-0.02のスクリーンショット.メニューバーが装備&高速化された.[/caption]


                      性能,コーディング,操作性の面で0.01と比較して飛躍的に改善されていると思います.drawstufffと比較してほぼ遜色のないレベルにやっとなりました.

                      見た目ではメニューバーが追加され,益々drawstuffとクリソツになり,File->Open Model File & Texture...で上画像のように3Dデモルも読み込できる.ただし,テクスチャが反映されない点と衝突検出は未実装.メニューバーが半透明になっているのは私の趣味です.

                      個人的にはソースコードのC++化が大きな変更点です.0.01はC言語で書かれたdrawstuffのソースコードをほぼirrlichtのAPIで移植していましたが,これからの開発を考えてソースコードを大幅に変更しC++化しています.そのためリリースが少し遅れました.

                      次は,球以外の影の実装と読み込んだ3Dモデルの衝突検出を完全にすることです.近いうちに描画速度の比較結果を報告します.なお,このバージョンではdiLoadMeshは使えません.

                      ダウンロード

                      必要な環境

                      • ODE-0.11.1
                      • irrlicht-1.7.1

                      インストール法

                      変更履歴 Version 0.0.3

                      • diDrawLine, diDrawTriangleの高速化
                      • irrlicht1.7.1への対応

                      変更履歴 Version 0.0.2

                      • 高速化
                      • メニューバー実装
                      • ウインドウの大きさを変更可能とした
                      • DirectXでCould not get lower surface level for mip map generationと出るバグを解消
                      • APIは変更ないが,ソースコードをC++化した.そのためファイル構成を大きく変更した.
                      • irrlicht1.7に対応
                      • 球(sphere)のみ影を実装
                      • デモプログラムにshapes.cppとtrimesh.cppの追加,cube.cppの削除

                      To Do リスト

                      • 視線方向の設定がODEと違う
                      • 球以外の影が表示されない
                      • 頂点数の制限があり65536個より大きい3Dオブジェクトファイルを表示できない
                      • 3Dオブジェクトファイルから読み込んだジオメトリの衝突検出が不完全
                      • DirectXへの対応。現状ではDIRECT3D9 begin scene failedとエラー表示されバグあり。
                      • チュートリアル、マニュアルの作成
                      ]]>
                      6308 2010-02-19 00:43:22 2010-02-18 15:43:22 open open 3%e6%ac%a1%e5%85%83%e6%8f%8f%e7%94%bb%e3%83%a9%e3%82%a4%e3%83%96%e3%83%a9%e3%83%aairrdrawstuff-0-03%e3%83%aa%e3%83%aa%e3%83%bc%e3%82%b9 publish 0 0 post _edit_lock 1266546588 _edit_last 2 views 72
                      irrlicht171-1 http://demura.net/?attachment_id=6319 Fri, 19 Feb 2010 04:38:31 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/02/irrlicht171-1.jpg 6319 2010-02-19 13:38:31 2010-02-19 04:38:31 open open irrlicht171-1 inherit 6314 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/02/irrlicht171-1.jpg _wp_attached_file 2010/02/irrlicht171-1.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"500";s:6:"height";s:3:"344";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='88' width='128'";s:4:"file";s:25:"2010/02/irrlicht171-1.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:25:"irrlicht171-1-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:25:"irrlicht171-1-300x206.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"206";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} sydney http://demura.net/?attachment_id=6320 Fri, 19 Feb 2010 04:40:09 +0000 http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/02/sydney2.jpg 6320 2010-02-19 13:40:09 2010-02-19 04:40:09 open open sydney-3 inherit 6314 0 attachment http://demura.net/wordpress/wp-content/uploads/2010/02/sydney2.jpg _wp_attached_file 2010/02/sydney2.jpg _wp_attachment_metadata a:6:{s:5:"width";s:3:"439";s:6:"height";s:3:"347";s:14:"hwstring_small";s:23:"height='96' width='121'";s:4:"file";s:19:"2010/02/sydney2.jpg";s:5:"sizes";a:2:{s:9:"thumbnail";a:3:{s:4:"file";s:19:"sydney2-150x150.jpg";s:5:"width";s:3:"150";s:6:"height";s:3:"150";}s:6:"medium";a:3:{s:4:"file";s:19:"sydney2-300x237.jpg";s:5:"width";s:3:"300";s:6:"height";s:3:"237";}}s:10:"image_meta";a:10:{s:8:"aperture";s:1:"0";s:6:"credit";s:0:"";s:6:"camera";s:0:"";s:7:"caption";s:0:"";s:17:"created_timestamp";s:1:"0";s:9:"copyright";s:0:"";s:12:"focal_length";s:1:"0";s:3:"iso";s:1:"0";s:13:"shutter_speed";s:1:"0";s:5:"title";s:0:"";}} irrlicht1.7.1のインストール (Linux + CodeBlocks) http://demura.net/?p=6314 Fri, 19 Feb 2010 04:42:31 +0000 http://demura.net/?p=6314 irrlichtg1.7.1をLinux、ここではUbuntu8.10とCodeBlocks8.02でビルドする方法を説明します。makefileもあるのでCodeBlocksを使わなくてもできますが、irrDrawStuffはLinuxの開発環境としてCodeBlocksを採用しているので慣れるために使います。

                      • irrlicht1.7.1をここからダウンロードして、/home/ユーザ名/srcの下に展開する
                      • CodeBlocksで/home/ユーザ名/src/irrlicht-1.7.1/source/Irrlicht/Irrlicht-gcc.cbpを開く
                      • 高速さが必要ならBuild targetをLinux -release -fast math -sharedに、正確さが必要ならその上のaccurate math -sharedを選ぶ。ここではfast mathを選択する。
                        irrlicht171-1
                      • Build->Build Workspaceを選択しライブラリをビルドする。
                      • 次にサンプルプログラムをビルドする。/home/ユーザ名/src/irrlicht-1.7.1/examples/BuildAllExamples.workspaceをcodeblocksで開きビルドする。Build targetはLinuxを選択する。
                      • Build->Build Workspaceを選択しサンプルプログラムをビルドする。
                      • スーパーユーザになって、/etc/ld.so.confの中に以下の行を追加する
                        • /home/ユーザ名/irrlicht-1.7.1/lib/Linux
                      • 次のコマンドを実行してシステムにライブラリの場所を教える
                        • sudo /sbin/ldconfig
                      • 次のコマンドを実行してシドニー嬢が現れればOK。
                        • cd
                        • cd  irrlicht-1.7.1/bin/Linux
                        • ./HelloWorld
                      [caption id="attachment_6320" align="aligncenter" width="439" caption="HelloWorldの実行画面。真ん中にいるのはシドニー嬢。"]HelloWorldの実行画面。真ん中にいるのはシドニー嬢。[/caption]
                      • おしまい。

                      でむ

                      ]]>
                      6314 2010-02-19 13:42:31 2010-02-19 04:42:31 open open irrlicht1-7-1%e3%81%ae%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%82%b9%e3%83%88%e3%83%bc%e3%83%ab-linux-codeblocks draft 0 0 post _edit_lock 1266571114 _edit_last 2 views 0
                      ロボット好きが集まった!?工学設計Ⅲ(卒研)発表会無事終了 http://demura.net/education/6327.html Mon, 22 Feb 2010 07:08:35 +0000 http://demura.net/?p=6327 KITロボティクス学科4年生の工学設計Ⅲ発表会が2月20日(土)に行われ無事終了ました.工学設計Ⅲは普通の大学の卒業研究に相当するものです.やっとこれで余裕が持てます.

                      [caption id="attachment_6340" align="aligncenter" width="550" caption="KITロボティクス学科から転載"]KITロボティクス学科から転載.クリックするとそちらに飛びます.[/caption]
                      ロボティクス学科では,高校生や一般の方も楽しめるように今年から土曜日に開催することに致しました.さらに,小難しい口頭発表ではなく,学生が開発したロボットを展示し可能な限りデモを実演しながらポスターを使いわかりやすく説明しました.13時から15時まで一般公開し,多くの方にご来場頂き本当にありがとうございました.
                      • 開催日時:2010年2月20日(土) 13持~15時
                      • 開催場所:金沢工業大学 扇が丘キャンパス
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                      6327 2010-02-22 16:08:35 2010-02-22 07:08:35 open open %e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e5%a5%bd%e3%81%8d%e3%81%8c%e9%9b%86%e3%81%be%e3%81%a3%e3%81%9f%ef%bc%81%ef%bc%9f%e5%b7%a5%e5%ad%a6%e8%a8%ad%e8%a8%88%e2%85%a2%ef%bc%88%e5%8d%92%e7%a0%94%ef%bc%89 publish 0 0 post _edit_lock 1266824366 _edit_last 2 views 43
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