STEP3: ODEをもっと知ろう

ODEを使って作成したAIBOシミュレータ．ODEに付属している3Dライブラリ（drawstuff）を使ってもこの程度のシミュレータを作れるというデモです．ODE本で勉強すればこの程度のものを作ることも不可能ではありません．実際に，数年前，卒研生と作ったものです．AIBOの著作権の関係で残念ながらソースコードは公開できません．

ODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション – Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング

」のStep3です．ここはODEの英文マニュアルを私流に書き直しています．100%ではありませんが，主要な部分を網羅していますので，英文マニュアルを読まなくてもプログラミングが可能です．APIについても90％以上掲載していますので，ODEのテストプログラムを読むときや，自分でプログラミングをするときも困らないと思います．詳しくはODE本で．．．

以下にStep3のソースコードを掲載します．zipで圧縮されているソースコードはここを参考にして解凍・コンパイル・実行してください．それ以外のソースコードはプログラムの一部なので，そのままではコンパイルできません．

以下にStep3のシミュレータの動画を掲載します．ソースコードはこのページの注意事項を読み，ダウンロード，ビルドやコンパイルし実行してください．

• プログラム3.1：　ODEのデータ型 (P60)
• プログラム3.2：　答え　(P69)

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• プログラム3.3：　斜面をころがるボール　(P75)
• 説明：斜面をボールが転がり，あなたに向かっていきます．

• 説明：ODEのテストプログラムtest_moving_trimesh.cppからバニーだけを取り出し，ソースコードもわかりやすいように変更しています．ここでは，ポリゴンの物体の扱い方を学びます．

• 説明：ODEで最もエーモータのAモータの使い方のサンプルです．

• プログラム3.1：　ODEのデータ型 (P60)
  #if defined(dSINGLE) // dSINGLEが定義されていたら
  typedef float dReal;　 // 　　　dRealはfloatとします．
  #elif defined(dDOUBLE) // dDOUBLEが定義されていたら
  typedef double dReal;　// 　　　dRealはdoubleとします．
  #else　　　　　　　　 　// それ以外の場合
  #error You must #define dSINGLE or dDOUBLE
  #endif　　　　　　　　 // #ifの終わりtypedef dReal dVector3[4];　　 // dVector3はdRealの配列(要素4個）
  typedef dReal dMatrix3[4*3];　// dMatrix3はdRealの配列(要素12個)
• プログラム3.2：　答え　(P69)
  dBodyID body;
  dMass mass;　　　　　　　　 　　　 // 質量パラメータ構造体
  dReal r = 0.5, l = 1.0, m = 10.0;　 // 半径，長さ，質量
  dReal x = 0.0, y = 0.0, z = 1.0; // 位置の座標
  dReal ax = 1, ay = 0, az = 0; // 回転軸ベクトル
  dReal angle = 45.0 * M_PI / 180.0; // M_PIは円周率body = dBodyCreate(world);　　　 // ボディの生成
  dMassSetZero(&mass);　　　　　　　　　// 質量パラメータの初期化
  dMassSetCylinderTotal(&mass,m,3,r,l); // 質量計算
  dBodySetMass(body,&mass);　　　　　 　 // 質量の設定
  dBodySetPosition(body,x, y, z);　 　 // 位置の設定dMatrix3 R;
  dRFromAxisAndAngle(R, ax, ay, az, angle);　// 回転行列の計算
  dBodySetRotation(body,R);　　　　　　　　 　// 姿勢の設定