STEP5: 全方向移動型ロボット

Open Dynamics Engine

ODE本 Step5 扉図のカラー画像

ODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション – Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング

」のStep5です.

ここでは,ロボカップでは当たり前になっている360度自由自在に動くことができる全方向移動ロボットのシミュレータを作りながら,P制御,PD制御,PID制御,運動学,衝突航法,障害物回避などを学び,ロボットへ実装します.詳しくはODE本で...

以下にシミュレータの動画を掲載します.ソースコードはこのページの注意事項を読み,ダウンロード,ビルドやコンパイルし実行してください.


  • プログラム5.2: 全方向移動型ロボット (P141)
    • 説明:上の動画ではキーボードの操作によりロボットを動かしています.これに,Step4で実習したようにプログラムを実装し,フォワードロボットのプログラムを作りましょう.




  • プチプロ5.3: キーパーロボット (P142)
    • 説明:上の動画はキーパーにプログラムを組み込んだデモです.下のソースコードには組み込まれていないので,そのままではキーパーは動きません.Step5で学んだ知識を総動員してキーパーロボットのプログラムを開発しましょう.

(最終更新日 2008-7-27)