STEP5: 全方向移動型ロボット

ODE本　Step5 扉図のカラー画像

ODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション – Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング

」のStep5です．

ここでは，ロボカップでは当たり前になっている３６０度自由自在に動くことができる全方向移動ロボットのシミュレータを作りながら，P制御，PD制御，PID制御，運動学，衝突航法，障害物回避などを学び，ロボットへ実装します．詳しくはODE本で．．．

以下にシミュレータの動画を掲載します．ソースコードはこのページの注意事項を読み，ダウンロード，ビルドやコンパイルし実行してください．

• プログラム5.2：　全方向移動型ロボット　(P141)
  • 説明：上の動画ではキーボードの操作によりロボットを動かしています．これに，Step4で実習したようにプログラムを実装し，フォワードロボットのプログラムを作りましょう．

• プチプロ5.3：　キーパーロボット　(P142)
  • 説明：上の動画はキーパーにプログラムを組み込んだデモです．下のソースコードには組み込まれていないので，そのままではキーパーは動きません．Step5で学んだ知識を総動員してキーパーロボットのプログラムを開発しましょう．