demura.net:RoboCup・ODE・夢考房

Visual C++ 2008 Expression EditionでODEを使う方法を紹介します。ODEのバージョンは0.10.0以上を対象にしています．説明は0.10.0を対象としているので，ode-0.10.1をお使いの方はode-0.10.0をode-0.10.1と置き換えてください．

• A. Visual C++ 2008 Expression Editionのインストール
• B. ODEのダウンロード
• C. ODEのインストール
• D. ODE本のサンプルプログラムをビルドする方法
  • プロジェクトファイルを使わない方法
  • 既存のプロジェクトファイルを利用して作る方法

• A. Visual C++ 2008 Expression Editionのインストール
  • Microsoftのこのページの指示に従ってダウンロード・インストールしてください。

• B. ODEのダウンロード
  1. ここをクリックしてsourceforge.netのOpen Dynamics Engineのページ飛び，中ほどにあるFile Relesesのode-バージョン番号.zipをクリックしてデスクトップへダウンロードする．
  2. 解凍ソフトの準備（持っていない方のみ）
  3. ode-0.10.0.zipはzipフォーマットで圧縮されていますのでzipを解凍できるソフトウェアをインストールしてください．ここでは，Lhaplusという圧縮・解凍ソフトを使っています．GoogleでLhaplusを検索するとダウンロード先を簡単に見つけることができます．
  4. 解凍と移動
     • デスクトップにあるode-0.10.0.zipをダブルクリックすると、ode-0.10.0というフォルダーがデスクトップに生成されます。
     • ode-0.10.0フォルダをCドライブのすぐ下に移動する
       • マウスをode-0.10.0フォルダーに当て、右マウスボタンをクリック、「切り取り(T)」を選択
       • スタート→(マイ)コンピュータ→ローカルディスク(c)をダブルクリック
       • マウスの右ボタンをクリックし、「貼り付け（P)」を選択
  5. ビルド（ライブラリの作成）
     • ode-0.10.0ではpremakeコマンドを使ってVisual C++ 2008用のソリューションファイルを作成できます．
     • コマンドプロンプトを起動する．
       スタート→すべてのプログラム→アクセサリ→コマンドプロンプト
     • 以下のようにコマンドを打ち込む．カットアンドペースト の場合は以下の文字列を使用し，自分で打ち込む場合は２個の-(マイナス)文字がつながって見えるので，下画像を参照して注意深く打ち込んでください．

       •  cd  c:\ode-0.10.0\build 

       •  premake --with-demos --with-tests  --target vs2008 

         注：withとtargetの前は-（マイナス）が２個連続している．下画像参照．
         
         成功するとvs2008というVisual C++　2008用のディレクトリができる．

     • Visual C++ 2008 Express Editionを起動
     • メニューバーから「ファイル(F)」→「開く（O)」→「プロジェクト/ソリューション(P)」を選択

     •  c:\ode-0.10.0\build\vs2008\ode.sln 

       を選択

     • この作業は任意です．これによりOPCODEの新しい衝突検出機能を有効にします．よく分からない方は飛ばしてください．

       •  ode-0.10\ode\src\config.h 

         の44行目を何らかのエディターを使って以下のように変更する．

       • #define dTRIMESH_OPCODE_USE_NEW_TRIMESH_TRIMESH_COLLIDER 1
     • ビルドターゲットをDebugDoubleLibとする．
       これはデバッグ向け，倍精度，静的ライブラリ用．ODEではDLL（Dynamic Link Library)より静的ライブラリ(Static Library)が推奨されています．また，DebugSingleLibを選ぶと単精度の静的ライブラリが生成されますが，エラーが出やすいのでお勧めできません． 
       

• • • 「ビルド(B)」→「ソリューションのビルド(B)」を選択
    • デモプログラムの実行ファイルは

       c:\ode-0.10.0\lib\DebugDoubleLib 

      に生成される．

    • 試しに，demo_basket.exeをダブルクリックして起動すればODEのビルド成功．
    • これで，ODEのインストールは終わりです。

• ダウンロードカテゴリーからrobosimu******(******は日付）をダウンロードして，

   c:\ode-0.10.0

  にコピーし，そこに解凍する．解凍に成功すると

  c:\ode-0.10.0\roboSimu

  というディレクトリが生成される．その中にはsrc, texturesフォルダー，premake.exe, premake.lua, Readme.txt, roboSimu.luaファイルががあり，また，srcフォルダーの中にはODE本のサンプルコードがある．

• ODEのインストールと同じように，premakeコマンドを使い，ソリューション，プロジェクトファイルを生成する．コマンドプロンプトを起動し，以下のコマンドを実行する．

  • cd c:\ode-0.10.0\roboSimu 

  • premake  --target  vs2008 
     注：targetの前は-(マイナス）が２個連続．
    

• Visual C++ 2008 Express Editionを起動
• メニューバーから「ファイル(F)」→「開く（O)」→「プロジェクト/ソリューション(P)」を選択

  • c:\ode-0.10.0\roboSimu\src\roboSimu.slnworkspace

    を選択

• ビルドターゲットをDebugLibとする．
  
• 「ビルド(B)」→「ソリューションのビルド(B)」を選択
• サンプルプログラムの実行ファイルはc:\ode-0.10.0\roboSimu\DebugLibに生成される．
• 試しに，arm1.exeをダブルクリックして起動すれば成功．お疲れ様でした！