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14 Responses to “ODE講座6：衝突検出”

1. ミツルギ Says at 2006-11-30 :
   

   お返事ありがとうございます

   そうだったんですか。知りませんでした。
   他の形で試して見ます。ありがとうございました。

2. でむ Says at 2006-11-29 :
   

   ミツルギさん、

   円柱プリミティブが導入されたのはＯＤＥ0.6からでまだコードが熟成していないようです。

   ちなみに、円柱と円柱、円柱とカプセルの衝突検出はODE0.7でもまだ実装されていません。衝突の検出状況はODE Wikiのマニュアル(http://opende.sourceforge.net/wiki/index.php/Manual_%28Collision_Detection%29)をご覧ください。

3. ミツルギ Says at 2006-11-29 :
   

   この前のものをいろいろとまた変えてみたのですがやはりまだ円柱同士ではすり抜けてしまいます。
   ただデバックしてみたところnearCallbackには円柱同士の衝突でも入っているようです。

   やはりsurfaceのあたりの設定がおかしいのでしょうか？
   はっきりいってこの辺がまったくわかりません…よろしくお願いします。

4. ミツルギ Says at 2006-11-21 :
   

   お返事ありがとうございます。
   下が自分の関数です
   static void nearCallback(void *data, dGeomID o1, dGeomID o2)
   {
   dBodyID b1 = dGeomGetBody(o1);
   dBodyID b2 = dGeomGetBody(o2);
   if(b1 && b2 && dAreConnectedExcluding(b1,b2,dJointTypeContact)) return;

   static const int N = 4;
   dContact contact[N];
   int n = dCollide(o1,o2,N,&contact[0].geom,sizeof(dContact));
   if(n>0)
   {
   for(int i=0;i<n;i++)
   {
   contact[i].surface.mode = dContactSlip1 | dContactSlip2 |
   dContactSoftERP | dContactSoftCFM | dContactApprox1 | dContactBounce;
   contact[i].surface.mu = dInfinity;
   contact[i].surface.bounce = 0.0;
   contact[i].surface.bounce_vel = 0.0;
   contact[i].surface.slip1 = 0.1;
   contact[i].surface.slip2 = 0.1;
   contact[i].surface.soft_erp = 0.8;
   contact[i].surface.soft_cfm = 1e-4;
   dJointID c = dJointCreateContact(world,contactgroup,&contact[i]);
   dJointAttach(c,b1,b2);
   }
   }
   }

   サンプルと大して変わっていないです。片岡さんの書き込みを見つつ変えてみたのですがやはり
   検出が出来てないようです。
   modeに入れるdContactSlip1などの意味がわからないまま使っています。おかしいのはその辺でしょうか？

5. でむ Says at 2006-11-21 :
   

   片岡さん、

   拡張子を.cか.cppにするかで迷っているのでとても参考になりました。どうもありがとうございます。

   経緯を簡単に説明すると、この講座では多くの方に理解できるようにC言語でプログラムを書いています。ただ、99年に標準化されたC99を使って書いているのでコンパイラの標準設定ならエラーがでるかもしれません。gccなら-std=c99のオプションをつけないとエラーがでる場合があります。また、昨年、cygwinでサンプルプログラムを書いたときにg++でないとmakeがどうしても通らなかったのでコンパイラにはg++を使っています。コンパイラにc++言語用のg++を使っているので拡張子を.cppにする方がすっきりするし、コンパイル（ビルド）するときにエラーが出ると初心者は途方にくれるので.cppに変更していきたいと思います。

6. でむ Says at 2006-11-21 :
   

   片岡さん、

   VC++でのbounce_velの初期値を調べて頂きありがとうございます。ODEのソースコードを読みましたがbounce_velは明示的に初期化されていません。明示的に0で初期化すべきだと考えます。本家のメーリングリストにポストしてみます。

7. 片岡 賢太郎 Says at 2006-11-20 :
   

   細かいことを言って申し訳ないのですが、
   ODEのVC用プロジェクトの初期設定を使うとサンプルファイルの形式が「.c」だと
   C++じゃなくてC言語と誤認してしまってエラーが出てしまうので「.cpp」に変えておいた方が
   VCを使う人にもわかりやすいと思います。

8. 片岡 賢太郎 Says at 2006-11-20 :
   

   ありがとうございます。
   調べた結果VC++でのbounce_velの初期値は-107374176.0fでした。

9. でむ Says at 2006-11-19 :
   

   片岡さん，

   mingw(g++)とVisual C++では一部挙動が異なるところがあるようですね．
   どうもありがとうございます．サンプルコードを修正します．

   なお，反発部分のソースコードは以下となっていてbounce_velが0以上で，外に出て行く速度ベクトル(outgoing)の負の値がbounce_velより大きければ反発します．

   // from ode-0.7/ode/src/joint.cpp (l1382-1398)
   // deal with bounce
   if (j->contact.surface.mode & dContactBounce) {
   // calculate outgoing velocity (-ve for incoming contact)
   dReal outgoing = dDOT(info->J1l,j->node[0].body->lvel) +
   dDOT(info->J1a,j->node[0].body->avel);
   if (j->node[1].body) {
   outgoing += dDOT(info->J2l,j->node[1].body->lvel) +
   dDOT(info->J2a,j->node[1].body->avel);
   }
   // only apply bounce if the outgoing velocity is greater than the
   // threshold, and if the resulting c[0] exceeds what we already have.
   if (j->contact.surface.bounce_vel >= 0 &&
   (-outgoing) > j->contact.surface.bounce_vel) {
   dReal newc = - j->contact.surface.bounce * outgoing;
   if (newc > info->c[0]) info->c[0] = newc;
   }
   }

   mingw(g++)のbounce_velのデフォルト値は0になっているのでbounce_velを明示的に設定しなくて反発するのだと考えています．Visual C++ではbounce_velのデフォルト値はいくらですか？
   以下のようにbounce_velを設定しないで，その値を調べて頂ければありがたいです．
   static void nearCallback(void *data, dGeomID o1, dGeomID o2)
   {
   const int N = 10;
   dContact contact[N];

   int isGround = ((ground == o1) || (ground == o2));

   int n = dCollide(o1,o2,N,&contact[0].geom,sizeof(dContact));
   if (isGround) {
   for (int i = 0; i < n; i++) {
   contact[i].surface.mode = dContactBounce;
   contact[i].surface.bounce = 1.0; // (0.0~1.0)
   printf("bounce_vel=%f \n",contact[i].surface.bounce_vel);
   dJointID c = dJointCreateContact(world,contactgroup,&contact[i]);
   dJointAttach (c,dGeomGetBody(contact[i].geom.g1),
   dGeomGetBody(contact[i].geom.g2));
   }
   }
   }

10. 片岡 賢太郎 Says at 2006-11-17 :
    

    私の使用している環境は(ODE0.7，Windows XP Professional, Visual C++.net Standard Ver.2003)です。

    反発しないと言っても、衝突の検出はされています。
    しかし、反発係数を変えても、その場で停止してしまうという現象が発生します。
    bounce_velに0以上の数値を入力すると、反発係数に応じた反応をみることができるようになりました。

11. でむ Says at 2006-11-16 :
    

    ミツルギさん，

    プチキャンプを読んで頂きありがとうございます．枚数の制限のため説明が十分にできず，わかりづらくありませんか？

    さて，お使いのnearCallback関数だけを投稿して頂けますか？　
    恐らく，球と地面以外は衝突検出していないのだと思います．

    でむ

12. でむ Says at 2006-11-16 :
    

    片岡さん，

    私の環境(ODE0.7，Windows XP Professional, MinGW-5.0.3)ではbounce_velを設定しなくても反発しました．bounce_velはおっしゃるとおりです．

    環境を教えて頂けますか？

13. ミツルギ Says at 2006-11-16 :
    

    はじめましてこんにちは
    豊田高専でＯＤＥを使って研究をしている者です。

    ロボカップ・プチシミュレータのサンプルをベースに円柱の物体何個か作り、
    速度を与えて動かしているのですが、同じ形状の円柱物体同士が当たるときに
    すり抜けてしまいます。（なぜかボールとの接触時は大丈夫です）
    bodyとgeomの接続はdGeomSetBodyで行っており、理由が自分では見当たりません…。

    解決方法を教えていただけないでしょうか。よろしくお願いします。

14. 片岡 賢太郎 Says at 2006-11-15 :
    

    はじめまして
    大阪電気通信大学の学生です。
    ODEの勉強の参考にさせてもらっています。
    ODEの0.7から（0.7かどうか詳しくはわかりませんが）物体が反発するには反発係数のほかに
    bounce_vel という変数に0以上を設定しなければ反発しないようです。
    見たところbounce_velは衝突した物体の速度がこの値より小さいと反発しない、最低反発速度のように思います。

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