1. ODEとは

ODEで作成したヒューマノイドシミュレータ

ODE (Open Dynamics Engine、オープンダイナミクスエンジン)はラッセルスミスさんらがオープンソースで開発しているフリーの動力学計算エンジンで私は２００１年から使い始めました。図のようなシミュレータを比較的簡単に作成することができます。WinKITチームはODEを利用してロボカップ中型ロボットのシミュレータを作り、戦術やデバッグなどに使用しています。

この講座ではODEの使い方を初心者を対象に15回の記事で説明します。まじ、１回目はODEの概要を述べ、次に、ODEと開発環境のインストール、それからODEに関する基礎を学び、ロボットアームシミュレータを作り、最後に簡単なインタラクティブシミュレータを作成します。

まず特徴ですが、なんと言っても、フリーで使いやすい物理計算エンジン（剛体動力学計算）ということです。

以下、主な特徴を列挙します。

フリー：オープンソースでライセンスはGNUのLGPLとBSDとなり自分の好きな方のライセンスを使えます（詳細はここを見てください）。商用でもフリーで利用することができます。もちろん、授業や個人の趣味で使用するには最適です。
使いやすい：３次元グラフィクス(Open GL)と衝突検出機構が組み込まれているのですぐ使えます。マニュアルがしっかりしており、サンプルプログラムも豊富です。さらに、ODEコミュニティの活動も盛んで、過去メーリングリストもウェブサイトで読むことができます（ただし、英語）。
高速：商用のゲームエンジンなどにも使われるくらいですからスピードは高速です。遺伝的アルゴリズム、強化学習などの研究用に適しています。今年のロボット学会でも多くの研究者がシミュレーション用に使っていました。ただし、現状では計算精度が高くないので精度が求められる用途には適しません。
マルチプラットフォーム：Windows, Linux, Macでも使用可能です。Linuxでしか動かないソフトは授業では使いずらいものです。
C/C++言語：プログラミング言語はCでもC++でもOKです。

次回はODEをインストールしデモプログラムを動かしてみましょう！

2 Responses to 1. ODEとは

demu on 2008-09-18

Weiderさん，

ご丁寧な文面で恐縮します．

さて，NECのV850ESを使ったことがないのでわかりませんが，gccやGNUのツールを使えるならODEのソースをコンパイルすることは不可能ではないと思います．問題は３次元グラフィクスだと思います．テクスチャを貼ると結構重いでございます．

でむ

返信
weider on 2008-09-17

拝啓、貴殿におかれましては益々ご健勝のこととお慶び申し上げます。
組込みシステムを勉強始めた若輩者です。Windows Xp(sp2)をホストマシンと
しましてＮＥＣのＶ850ＥＳをターゲットとしましたとき、ＣygWin＋Ｖ850のBSP
との環境をホストにつくりましてGCC、GDBによる開発環境とＯＤＥ＋Code::Blocks＋BSPをホスト側に作ったときのＧＵＩ、ＣＵＩ以外に違いはどのようなことが考えられるでしょうか。Code::BlocksでＧＣＣ、ＧＤＢを使いV850ES上で動くソフトウェアを作ることができるのでしょうか？
よろしくおねがします。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　敬　具
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

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