ODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション – Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング
最終章です．ここでは，やんちゃでかわいい男の子をイメージしたヒューマノイドロボットモデル「けんせいちゃん：Kensei-Chan」の運動学，逆運動学を求め，足裏に圧力センサを取り付け，ZMPによる簡単な歩行制御により歩かせることが最終ミッションです．
シミュレータの動画を上に掲載します．ソースコードはこのページの注意事項を読み，ダウンロード，ビルドやコンパイルし実行してください．
- EX9.3： ヒューマノイドモデル 「けんせいちゃん」 (P223)
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説明：Controlキーを押しながらpキーを押すと，kensei-chanがジャンプし着地します．ただし，ODE本では跳躍制御は全くふれていませんのでこれは単なるデモです．目標角度の時系列データを与えているだけです。「けんせいちゃん」に歩行制御を組み込み無事歩かせてください．
- プログラム9.1： 力・トルクセンサ (P227)
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説明：ヒューマノイドロボットには欠かせない圧力，トルクセンサの実装例です．ODE本P227のプログラム32行目に誤りがありましたので訂正しました．ねぶらさんご指摘ありがとうございました．
（最終更新日 2008-7-27)