14. 描画をしないでスピードアップ

ODE(Open Dynamics Engine初級講座の第１４回目です。今回はODEについている3Dグラフィクスライブラリdrawstuffを使わずにシミュレーションをスピードアップする方法をご説明します。

drawstuffはODEの一部ではなく、テストプログラムを表示するためのいわばオマケで、OpenGLをベースに作られています。とてもシンプルでソースコードもあるのでOpenGLを勉強するにはとても良い教材だと思います。

描画しない方法はとても簡単です。テストプログラムではdsSimulationLoopをmain関数の中で呼び出しています。この部分が描画ループを呼び出しシミュレーションの各ステップで描画やキーボードからのイベント処理をしているので、これを呼び出さなければＯＫです。

さらに，simLoop関数の中でも描画している部分があるので、そこも呼び出さないようにする必要があります。

つまり、以下のようにしてください。

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• 描画をする場合

static void simLoop (int pause)
{   // 必要な処理に関するコードをここに書く。
  dSpaceCollide(space,0,&nearCallback);
  dWorldStep(world,0.01);
  dJointGroupEmpty(contactgroup);
  drawSphere(torso.geom);
}

int  main(int argc, char *argv[])
{
  // 略
  dsSimulationLoop(argc, argv, 640, 480,  &fn);
  // 略
}

• 描画をしない場合

static void simLoop (int pause)
{
  // 必要な処理に関するコードをここに書く。
  dSpaceCollide(space,0,&nearCallback);
  dWorldStep(world,0.01);
  dJointGroupEmpty(contactgroup);

  //  drawSphere(torso.geom);  描画はしないのでコメントアウト
}

int main(int argc, char *argv[])
{
  // 略
  while (1) {
    simLoop(0);  //  引数は必ず0にしてください。
  }
  // 略
}

なお、描画をしないで、バウンドするボールの重心位置をターミナルに表示するサンプルプログラム１４を作りました。
以下に示す１３行目にある先頭の//を外すと描画するようになりますので速さを比較してください。
// #define DRAW 　先頭のコメントを外すと描画します。

サンプルプログラムを次からダウンロードできます。

• サンプルプログラム１４

重心位置の表示を止めると更に速くなりますよ。今回はこれでおしまい。