STEP1: ODE初体験

ODE本　Step1 扉図のカラー画像

ODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション – Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング」のStep１では，ODE初体験ということで，リンゴの落下，ボールの跳ね返り，１本脚ロボットのシミュレータを作りながらODEの使い方をマスターします．

以下にStep1のシミュレータの動画を掲載します．ソースコードはこのページの注意事項を読み，ダウンロード，ビルドやコンパイルし実行してください．

• プログラム1.1：　りんごの落下　(P7)

• 説明：ニュートンさんの逸話でおなじみのリンゴの落下です．でも，衝突検出が組み込まれていないので…．以下のソースコードを見ればわかりますが，このようなプログラムならたった５０行です．上の動画は解像度を落としているので美しくありませんが，実際はたなびく雲が美しいですよ．

• プログラム1.2：　ボールの跳ね返り (P15)

• 説明：衝突検出を組み込み地面を突き抜けなくなりましたが，跳ね返ることはできません．反発係数を設定して跳ね返るようにしましょう．

• プログラム1.3：　１本脚ロボット (P24)

• 説明：球と円柱を関節で結合し，１本脚ロボットを作ります．Step1を学ぶことで関節のあるロボットを作ることができます．Step2では関節の動かし方を学びます．

エクササイズの補足説明

• EX1.8 (P21)
  • 直方体を作るためには、その各辺の長さを格納する要素数３個の配列を準備すると便利です。P15の12行目と13行目の間に以下を挿入しましょう。
    static dReal side[3] = {0.2, 0.2, 0.2};
    なお、dsDrawBox()に引数として配列を渡すわけですが、Ｃ言語では配列そのものを渡すことができないので、そのアドレスを渡します。配列名（この例ではside）は配列が格納されている先頭のアドレスでしたね。
  • 後は、P94のプログラム3.5に直方体を使った例があるので、参考にすると出来るでしょう。
• EX1.11 (P27)
  • 可動域を変更して、そのまま実行しても変化を確かめることができません。
    重量加速度を次のように変えてください。
    dWorldSetGravity(world, 0.0, 0.2, -9.8);

（最終更新日　2008-7-27)