ODE 0.11.1 のインストール法 (Linux + Code::Blocks)

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2009年5月24日にリリースされたODE0.11.1のインストール法を説明します.ここでは日本であまりメジャーではありませんが,海外ではユーザが多く私の講義でも利用しているマルチプラットフォームの開発環境Code::Blocks8.02用の記事です.

OSはLinuxのUbuntu8.04を使います。Ubuntuを使うとWindowsと同様な操作でプログラムのビルドが可能です。

  1. 準 備
    • g++, OpenGL, premakeがインストールされていない場合は、まず、それらを準備しましょう。Ubuntuの場合,標準では入っていないので以下の操作が必要になります。
    • g++のインストール
      • $ sudo apt-get install g++
    • OpenGLのインストール
      • $ sudo apt-get install freeglut3 freeglut3-dbg freeglut3-dev
    • premakeのインストール
      Code::blocks用のプロジェクトを作成するためにPremakeをインストールします。ここをクリックしてpremakeのダウンロードサイトへ行き、Ubuntu用のパッケージがあるのでご自分のバージョンにあったものをダウンロードしてください。8.04の場合は以下のリンクをクリックするとパッケージ・インストーラが起動して簡単にインストールできます。


  2. ODE 0.11.1のインストール
    • ode-0.11.1.tar.gzをダウンロードし以下に保存します。
      • /home/ユーザ名/src
    • 端末を開き、次のコマンドで展開します。
      • cd src
      • tar xvzf ode-0.11.1.tar.gz
    • ビルドするためにはpremake4が必要です.  Linux用のバイナリはここからダウンロードできます。適当な場所に置き次のコマンドで展開して、パスが通っているところにコピーしてください。
      • tar xvzf  premake-4.0-linux.tar.gz
    • ビルドをするためのワークスペースを作ります。以下のようにコマンドを打ち込む.カットアンドペースト の場合は以下の文字列を使用し,自分で打ち込む場合は2個の-(マイナス)文字がつながって見えるので,下画像を参照して注意深く打ち込んでください.
      • cd  ode-0.11.1/build
        注:cdコマンドはディレクトリの移動
      • premake4 --with-demos  --with-tests  codeblocks

        注:withの前は-(マイナス)が2個連続している.下画像参照.

    • 成功するとcodeblocksというcode::blocks用のフォルダができる.フォルダリ構成は以下となる.
      • /home/ユーザ名/src/ode-0.11.1/build/codeblocks
  3. ODEのビルド
    • code::blocksを起動
    • code::blocksのメニューバーから「ファイル(F)」→「開く(O)」を選択
      • /home/ユーザ名/src/ode-0.11.1/build/codeblocks/ode.workspaceを選択
    • ビルドターゲットをDebugDoubleLibとする(下画像の赤丸箇所).
      • これによりデバッグ向け,倍精度,静的なライブラリが作られます.ODEではDLL(Dynamic Link Library)より静的ライブラリ(Static Library)が推奨されています.静的ライブラリで作成した実行ファイルはサイズが大きくなりますが,配布時はその実行ファイルだけを配布すれば良く ライブラリを付属する必要はありません.自分が作成した実行ファイルを配布するときは静的ライブラリがお勧めです.
    • targetdebuglib.jpg

    • 「ビルド(B)」→「ワークスペースをビルド(W)」を選択.ワークスペースはVisual C++のソリューションと同様なものです.
      • デモプログラムの実行ファイルは/home/ユーザ名/src/ode-0.11.1/lib/DebugDoubleLibに生成される.
      • ファイル・ブラウザでそのフォルダを開く
      • 試しに,demo_basketをダブルクリックして起動すればODEのビルド成功.Ubuntuは実行ファイルをダブルクリックすれば起動します。操作感はもうWindowsと変わりませんね。
  4. ODE本サンプルプログラムのビルド
    • demura.netのダウンロードカテゴリーからrobosimu******.zip(******は日付)をダウンロードして,/home/ユーザ名/src/ode-0.11.1に解凍する。 解凍に成功するとroboSimuというフォルダが生成され、その中にはsrc, texturesフォルダ,premake.exe, premake.lua, Readme.txt, roboSimu.luaファイルがある.srcの中にはODE本のサンプルコードがある.
      • Ubuntuではファイル・ブラウザでzipファイルをダブルクリックするとウインドウが開くので「展開」をクリックするだけで解凍できる。
    • ODEのインストールではpremake4コマンドを使いました.ODE本のビルドではpremake4に対応していないのでpremakeコマンドを使ってcode::blocks用のプロジェクトを生成します.端末を起動し,以下のコマンドを実行する.
      • cd src/ode-0.11.1/roboSimu
      • premake  --target  cb-gcc


    • code::blocksを起動
    • code::blocksのメニューバーから「ファイル(F)」→「開く(O)」を選択
      • /home/ユーザ名/src/ode-0.11.1/roboSimu/src/roboSimu.workspaceを選択
    • ビルドターゲットをDebugLibとする.
    • 「ビルド(B)」→「ワークスペースをビルド(W)」を選択
    • サンプルプログラムの実行ファイルは/home/ユーザ名/src/ode-0.11.1/roboSimu/DebugLibに生成される.
    • 試しに,arm1をダブルクリックして起動すれば成功.お疲れ様でした!
    • なお、code::blocksからも「ビルド(B)」→「実行(R)」で起動できる。ただし、その場合は、起動したいプロジェクトにマウスカーソールを合わせ、右マウスをクリックして「プロジェクトをアクティブ化する」を選ぶ。

    cbactivate.jpg

でむ

12 Comments
  1. Pingback: 一番簡単なODE自作プログラムのビルド法 | demura.net: ロボットの開発と教育

  2. Ubunutu8.04で、premakeの公式ページから以下のパッケージをダウンロード&インストールして確認しました。

    パッケージ名:premake4_4.1.2-0ubuntu1~hardy_i386.deb
    コマンド:
    ○~$ premake
    bash: premake: command not found

    ○~$ premake4
    Type ‘premake4 –help’ for help

    と出ましたので↓

    ○~$ premake4 –help

    Premake 4.1.2, a build script generator
    Copyright (C) 2002-2009 Jason Perkins and the Premake Project
    Lua 5.1 Copyright (C) 1994-2008 Lua.org, PUC-Rio

    Usage: premake4 [options] action [arguments]

    ・・・と表示されました。
    この後、optionsの説明が続くので以下は省略します。

    どうやらpremakeを使うには、コマンドでのGCCと同じように

    ~$ premake [option] 〜

    とオプションをつける形でないと起動しないようです。

    このあと、手順どおりにワークスペースを作成、
    codeblocksをインストールした後、サンプルプログラムのビルド・起動に成功しました。

  3. ./premake4 と打ち込んだディレクトリにLinux用premake4の
    実行ファイル(application/x-executable) があります。
    同ディレクトリで ls コマンドを出しても、
    ファイル・ブラウザ(Nautilus)上でも存在しています。

    何か見落としていることがあると思いますので、
    もう少し取り組んでみます。

  4. はじめまして。

    現在、Ubuntu9.04でODE0.11.1のインストールを試みているのですが、
    ”premake4”のところで”command not found”となってしまいます。

    説明の通りにLinux用のバイナリを入手し
    (premake-4.0-linux.tar.gz/premake4)、
    それを、/home/ユーザ名/src/ode-0.11.1/build におきました。
    (パスに関して、$ echo $PATHで表示されるものや、自分で.bash_profile
    を編集したところにpremake4を置いても同様のエラー)

    /home/ユーザ名/src/ode-0.11.1/build 上には
    premake4
    premake4.exe
    premake4.lua
    が、見えています。

    /home/ユーザ名/src/ode-0.11.1/build に移動して
    premake4 –with-demos –with-tests codeblocks
    と打ち込んでも上記のエラーがでてcodeblocksフォルダが生成されません。

    premake4に関しては調べてもあまり情報がなく、
    行き詰まってしまいましたので、解決方を教えていただきたく思います。

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