ODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション – Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング
」のStep8です．
ここでは，４脚歩行ロボットについて学びます．クロール，ウオーク，トロットなどの代表的な歩き方を学び，４脚ロボットのモデルを作り，それにクロール歩行を実装します．続きはODE本で．．．
以下にシミュレータの動画を掲載します．ソースコードはこのページの注意事項を読み，ダウンロード，ビルドやコンパイルし実行してください．
- プログラム8.1： ４脚ロボットの歩行制御 (P210)
- 説明：上の動画では体を左右にふって転ばないように歩いています．パラメータを調整していないので，歩き方がぎこちないです．これをスムーズに歩かせることが，あなたのミッションです．
（最終更新日 2008-7-27)