Webots講座1-2022：インストールとデモの鑑賞 (2022-6-14) - Webotsって何？ 最近，Webotsというロボットシミュレータを良く耳にしませんか？ロボカップジュニア世界大会2021がオンライン開催になり,サッカーチャレンジをはじめとする複数のリーグでWebotsを使った競技が開 […]
ロボット知能工学特論2022：第２週 確率・統計の基礎 (2022-4-19) - このページは金沢工業大学大学院機械工学専攻ロボット知能工学特論のサポートページです。第2週は教科書を使っていく上でのソフトウェアのインストールとその使い方のハンズオンとなります。 教科書 詳細 確率ロボティクス -Pyt […]VNC Viewer (2022-3-22) - VNC Viewerのおすすめを知り合いの先生から聞いたのでメモ Windows10 Tightvnc 以下のサイトからダウンロード． https://www.tightvnc.com/download.php View […]
Docker：コマンド (2022-3-13) - Dockerのコマンドメモ コンテナ 実行と停止 実行 $ docker start <コンテナIDまたはコンテナ名> 停止 $ docker stop <コンテナIDまたはコンテナ名> コンテナ […] Docker: エラーと解決法OCI runtime create failed: permission denied: unknown. (2022-3-11) - Dockerで遭遇したエラーとその解決法の忘備録 1 . Dockerイメージをやっと作成できて，docker runで起動しようとしたところ以下のエラーで悩まされたので忘備録． エラーメッセージ sudo docker […] Ubuntu20.04：Dockerのインストール (2022-3-11) - DockerをUbuntu20.04にインストールしたときのメモ。Dockerの公式サイトdocs.docker.comに従っている。 参考サイト Install Docker Engine on Ubun […]
WSL2：NvidiaのGPUを使う設定 (2022-2-5) - RTX3070が搭載されたThinkPad X1 extremeを入手できたので，WSL2でNvidia RTX 3070Laptop GPUを使うための設定メモ．私の場合，WSLのカーネルバージョンが古いのに気が付かず […]
WSL2：WindowsとUbuntuのファイルやり取り (2022-2-5) - WSL2(Windows Subsystem for Linux)でWindowsとUbuntu間でファイルをやり取りする方法。 Windows → Ubuntuへのファイルアクセス エクスプローラーを起動し，下図で赤丸 […]
WSL2：Ubuntu20.04のインストール (2022-2-3) - WSL2 (Windows Subsystem for Linux)にUbuntu20.04をインストールしたのでそのメモ。以下のサイトを参考にした。 参考リンク Windows 10 用 Windows Subsyst […]
Latexの設定 (2022-2-3) - VS CodeでLatexを使うときに設定したメモ。Latex関連以外の拡張機能も追加している。 Tex Liveのインストール。以下のサイトから install-tl-windows.exeをダウンロード実行する。ダブ […]
Ubuntu20.04：インストールと設定 (ThinkPad X1 Extreme Gen4) (2022-1-29) - Ubuntu20.04をThinkPad X1 Extreme Gen4にインストールと設定したのでその備忘録。ここでは、増設したSSD(Samsung 980 PRO 2TB)にインストールした。作業時間は１時間程度 […]
Swapファイルの設定 (2022-1-29) - Ubuntu20.04でswapファイルを設定したのでそのメモ． TUF DASH F15はメモリを16GB搭載しているので、swapファイル2GBから32GBに拡大する。 まず、swapファイルを確認しよう。 $ sw […]
ROS2演習14-2021：Smachで作るステートマシーン (2022-1-20) - 本記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はSmach（State Machine, スマッチと発音することが多いようです．）を使ったステートマシン（状態遷移機械）の作 […]
LinuxでBox.comのクラウドストレージを使う方法 (2021-12-26) - LinuxでBox.comのクラウドストレージを使う方法を調べたら良い記事を見つけた．Box.comはWebDAVもうオフィシャルにはサポートしていながい今日試したところ使えた．これで少し幸せになれる． サーバー：dav […]
ROS2演習13-2021：ロボットアーム (2021-12-23) - 本記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今週はrvizを使い２自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは大阪電気通信大学の升谷先生 […]
ROS1とROS2の切り替え (2021-12-9) - 授業では科目によりROS1とROS2を使っているので，環境の切り替えが必要になります．ROS1とROS2で以下のコマンドを最低，実行する必要がありますが，普通は毎回，打ち込むのは面倒なので.bashrcに書く場合が多いで […]
ロボットプログラミングⅡ-2021：ROS2演習12 – 基礎的な物体検出器をPythonで作ろう！で画像処理をしよう！ (2021-12-9) - この記事は金沢工業大学 ロボティクス学科で2021年後学期開講中のロボットプログラミングⅡ用です． カメラから取得した画像データをOpenCVを使い画像処理することを学んだので、今回は物体検出のプログラムを作ってみましょ […]
ロボットプログラミングⅡ-2021：ROS2演習11 – OpenCVとPythonプログラムで画像処理をしよう！ (2021-12-9) - この記事は金沢工業大学 ロボティクス学科で2021年後学期開講中のロボットプログラミングⅡ用です． 今回は、コンピュータビジョンライブラリの定番OpenCVをROSで使うためにcv_bridgeを用いたPythonプログ […]
ロボットプログラミングⅡ-2021：ROS2演習10 – ナビゲーション (2021-12-2) - この記事は金沢工業大学 ロボティクス学科で2021年後学期開講中のロボットプログラミングⅡ用です． 今回はシミュレータを使ったSLAMについて学びます． なお，この記事は次のサイトを参考にしました． https://em […]
ロボットプログラミングⅡ-2021：ROS2演習9 – SLAM (2021-12-1) - この記事は金沢工業大学 ロボティクス学科で2021年後学期開講中のロボットプログラミングⅡ用です． 今回のテーマはSLAMです．ROS2 Foxyの標準SLAMパッケージはslam_toolboxです．この使い方について […]
ロボットプログラミングⅡ-2021：ROS2演習8 – Happy Miniをプログラムで動かそう！（Python） (2021-12-1) - この記事は金沢工業大学 ロボティクス学科で2021年後学期開講中のロボットプログラミングⅡ用です． 今回は、Happy MiniをPythonプログラムで動かします。 ソースコード 今回使用するソースコードです。コード中 […]ROS2：Gazeboエラー (2021-11-27) - ROS2でTurtlebot3 Gazebo Simulation実行時のエラーとその解決法のメモ 実行コマンド $ ros2 launch turtlebot3_gazebo empty_world.launch.py […]
ロボットプログラミングⅡ-2021：ROS2演習7-音声合成 (Python) (2021-11-18) - この記事は金沢工業大学 ロボティクス学科で2021年後学期開講中のロボットプログラミングⅡ用です． 今回も音声認識と同様にPythonライブラリをROS2化します。使用する音声合成ライブラリはgTTS(Google Te […]
ロボットプログラミングⅡ-2021：ROS2演習6-音声認識 (Python) (2021-11-17) - この記事は金沢工業大学 ロボティクス学科で2021年後学期開講中のロボットプログラミングⅡ用です． SpeechRecognitionというPythonの音声認識ライブラリはご存知でしょうか。CMU Sphinx、Goo […]
ロボットプログラミングⅡ-2021：ROS2演習5-サービス通信しよう！(Python) (2021-11-4) - この記事は金沢工業大学 ロボティクス学科で2021年後学期開講中のロボットプログラミングⅡ用です． 今回は、ROS2のもう一つの通信方式であるサービスとそれをPythonで実現する方法を学びましょう！ コンテンツ サービ […]
ロボットプログラミングⅡ-2021：ROS2演習4-トピック通信しよう！(Python) (2021-11-4) - この記事は金沢工業大学 ロボティクス学科で2021年後学期開講中のロボットプログラミングⅡ用です． 今回は、ROS2の通信方式であるトピックとそれをPythonで実現する方法を学びましょう！詳細なコンテンツは次のとおりで […]
ロボットプログラミングⅡ-2021：ROS2演習3b-GazeboシミュレータでCreate3を動かそう！ (2021-11-3) - この記事は金沢工業大学 ロボティクス学科で2021年後学期開講中のロボットプログラミングⅡ用です． GazeboシミュレータでiRobot社のCreate3を動かしましょう！Create3はルンバでおなじみのiRobot […]
ロボットプログラミングⅡ-2021：ROS2演習3a-Webotsシミュレータでルンバを動かそう！ (2021-11-3) - この記事は金沢工業大学 ロボティクス学科で2021年後学期開講中のロボットプログラミングⅡ用です． WebotsシミュレータでiRobot社のCreate2を動かしましょう！本記事ではカナダのSimon Fraser U […]
ロボットプログラミングⅡ-2021：ROS2演習2-はじめてのROS2プログラミング（Python） (2021-11-3) - この記事は金沢工業大学 ロボティクス学科で2021年後学期開講中のロボットプログラミングⅡ用です． 演習2では次の内容を学び，Pythonを使ったROS2プログラミングを体験します． 内 容 ワークスペース パッケージ […]
ロボットプログラミングⅡ-2021：ROS2演習1-亀で遊ぼう！ (2021-11-3) - この記事は金沢工業大学 ロボティクス学科で2021年後学期開講中のロボットプログラミングⅡ用です． ROSの定番であるタートルシム(turtlesim)でROS2を体験してみましょう。なお、タートルは海亀のことでROSの […]
専門実験2021(ロボット制御)：開発環境のインストール (2021-10-8) - 2021年度後学期 金沢工業大学 ロボティクス学科 専門実験（ロボット制御）では，授業中に配布するUbuntu20.04インストール済みのUSBメモリを使って実際のロボットで実習しますが，自宅でも課題等を行えるように各人 […]
専門実験2021(ロボット制御)：WSLとVcXsrvのインストール (2021-10-8) - 2021年度後学期 金沢工業大学 ロボティクス学科 専門実験（ロボット制御）では，授業中に配布するUbuntuu20.04インストール済みのUSBメモリを使って実際のロボットで実習しますが，課題等は各人のノートPCにWS […]
専門実験2021(ロボット制御)：ROS NoeticとOpenMANIPULATOR-Xのインストール (2021-10-4) - ROS Noeticのインストール 上で作成したUSB Linuxでコンピュータをブートし，Ubuntuの端末を開いて，次のコマンドを実行する． $ sudo apt update && sudo apt […]
USBメモリのクローン (2021-10-1) - USBメモリにUbuntuが丸ごと入っているUSB Linuxは便利ですが、USBメモリが壊れたり、小さいので紛失したりする場合に備える必要があります。USBメモリを丸ごとクローンする方法を紹介します。丸ごとクローンする […] 専門実験2021(ロボット制御)：TAトレーニング (2021-10-1) - 専門実験2021(ロボット制御)のTAのトレーニングページです．以下のリンクの説明に従って取り組んでください．ほぼ，Robotis e-Manualのリンクを選別したものです．なお，写真では５セットですが，全部で10セッ […]
ロボットプログラミングⅡ-2021：Anaconda3のインストール（Windows） (2021-9-30) - Pythonに加えて機械学習やデータサイエンス関連のライブラリをたくさん含むAnacondaをインストールを紹介します．なお，Anacondaは商用利用の場合は有償です． ここでは，個人，学生，研究者向けのAnacond […]
ロボットプログラミングⅡ-2021：USB Linuxの作り方 (Ubuntu20.04) (2021-9-26) - この記事は金沢工業大学 ロボティクス学科で2021年後学期開講中のロボットプログラミングⅡ用です． 今期の授業では，WSL2ではなくUSBメモリにUbuntu20.04をインストールします．これをUSB Linuxとよぶ […]
ＰＤ実践2021：プログラムのビルド・アップロード・実行 (2021-9-25) - 本記事は金沢工業大学ロボティクス学科２年次後学期PD実践の講義用です。 本講義では、金沢工業大学基礎実技教育課程の西川教授から強力なサポートを受けてETロボコンをロボティクス学科向けにアレンジしたロボコンをテーマとして、 […]PD実践2021：授業概要 (2021-9-25) - 本講義では、金沢工業大学基礎実技教育課程の西川教授から強力なサポートを受けてETロボコンをロボティクス学科向けにアレンジしたロボコンをテーマとして、組込みプログラミングの基礎を楽しく学びます。 講義日：木曜日３，４限 […]
LEGO Mindstorms EV3 開発環境のインストール (v0.1) (2021-9-25) - 本講義では、金沢工業大学基礎実技教育課程の西川教授から強力なサポートを受けてETロボコンをロボティクス学科向けにアレンジしたロボコンをテーマとして，組込みプログラミングの基礎を楽しく学びます．なお，ノートパソコンのOSは […]
プログラミング言語2021：第１週授業まとめ (2021-9-24) - 金沢工業大学ロボティクス学科プログラミング言語の授業用ページです。 Moodleは10/1以降でないと利用できないので、必要な情報をここにまとめました。 講義資料 講義パワーポイント（学内のみダウンロード可 […]PD実践2021：第１週 ガイダンス・開発環境のインストール (2021-9-23) - １週目(9/25)：ガイダンス・開発環境のインストール 担当教員、TA、ＳＡの紹介（講義室） 授業の概要説明（講義室） 本資料の説明 ETロボコンの説明 PD実践：LEGO Mindstorms EV3 開発環境のインス […]
PD実践2021：TA/SAトレーニング (2021-9-23) - PD実践2021のTA/SAのトレーニングページです．以下のリンクの説明に従って取り組んでください．9/25(土，木曜日授業)は４番までは終えてください．5番は来週以降でもかまいません． LEGO Mindstorms […]
PD実践2021：LEGO Digital Designerのインストール (2021-9-23) - 本記事では、KITロボティクス学科2021年度後学期PD実践で使用するLEGOブロックの3DシミュレータであるLEGO Digital Designerをインストール法を説明します。なお、KIT関係者しかファイルをダウン […]
PD実践2021：サンプルプログラムのダウンロード (2021-9-23) - PD実践2021で使用するサンプルプログラムを次の手順でダウンロードしましょう． 次のURLにアクセスして，下図赤丸の[code]をクリックし，赤丸で示している[Download ZIP]をっクリックして，デスクトップに […]
PD実践2021：ジャイロセンサの使い方 (2021-9-23) - ジャイロセンサの使い方を学びます。 API ポート4のジャイロセンサの角位置をリセットする。 ev3_gyro_sensor_reset(EV3_PORT_4); ポート4のジャイロセンサで角度[°]を測定する。 […]
PD実践2021：超音波センサの使い方 (2021-9-23) - 超音波センサの使い方を学びます。 API ポート3の超音波センサを初期化する。 ev3_sensor_config(EV3_PORT_3, ULTRASONIC_SENSOR); ポート3が超音波センサであることを設定 […]
PD実践2021：カラーセンサの使い方 (2021-9-23) - カラーセンサの使い方を学びます。 API ポート2のカラーセンサを初期化 ev3_sensor_config(EV3_PORT_2, COLOR_SENSOR); ポート2がカラーセンサであることを設定 ポート2のカ […]
PD実践2021：タッチセンサの組立て方と使い方 (2021-9-23) - タッチセンサの使い方を学びます。 API タッチセンサの状態を検出する。引数はセンサのポート番号。戻り値はタッチセンサが押された状態ならtrue、押されていない状態ならfalseを返す。 bool_t isPresse […]