拙著「ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門」（講談社）を授業で使用する場合の講義スケジュールのたたき台．金沢工業大学ロボティクス学科３年次2022年後学期開講のロボットプログラミングⅡ(2単位)で使用予定です．
15回でこの本を一冊やるのは辛いかもしれませんが，学生にとっては卒業研究の準備として良いと思います．
なお，本講義では簡単のために，Windows環境でこの本用のDockerイメージを使い，シミュレータのロボットを動かします．
環 境
- Windows10 Home バージョン 21H2 (Windows Pro, Enterprise, Educationは未検証）
- Docker Desktop：4.12.0
- Dockerイメージ：AI-Robot-Book/docker-ros2-desktop-ai-robot-book
講義予定（15回）
- 第１章 AIロボットを作ろう！
- 1.1 AIロボット
- 1.2 ハードウェア
- 1.3 ソフトウェア
- 演習：開発環境のインストールと使い方
- 第２章 はじめてのROS2 (1/2)
- 2.1 ROS2の基礎知識
- 2.2 ROS2のシミュレーション
- 2.3 ROS2を動かしてみよう!
- 2.4 はじめてのROS2プログラミング
- 第２章 はじめてのROS2 (2/2)
- 2.5 ROS2プログラムのつくり方
- 2.6 トピック通信プログラムのつくり方
- 2.7 サービス通信プログラムのつくり方
- 第４章 ナビゲーション (1/2)
- 4.1 ナビゲーションとは
- 4.2 差動駆動ロボットの運動学
- 4.3 自己位置推定と地図
- 第４章 ナビゲーション (2/2)
- 4.4 ナビゲーション
- 4.6 障害物回避
- 4.7 経路探索
- 第５章 ビジョン (1/2)
- 5.1 ビジョンとは
- 5.2 ビジョンシステム
- 5.3 OpenCVとROSによる画像処理
- 5.4 カメラモデルとキャリブレーション
- 第５章 ビジョン (2/2)
- 5.5 特徴検出
- 5.6 マーカ検出
- 5.7 深層学習による物体検出
- 前半講義振り返り
- 理解度確認（テスト）
- 前半講義のまとめ
- ミニプロジェクトの説明
- 第３章 音声認識・合成
- 3.1 音声認識
- 3.2 音声合成
- 3.3 音声認識と音声合成の統合
- 第６章 マニピュレーション (1/2)
- 6.1 マニピュレーションとは
- 6.2 ロボットアームの運動学
- 6.3 位置の運動学
- 6.4 CRANE＋ V2のモデル化
- 第６章 マニピュレーション (2/2)
- 6.5 CRANE+ V2を動かす
- 6.6 ROSの機能を利用したモデル化
- 6.7 MoveIt
- 6.8 他のノードから指令を受けて動作するプログラム
- 第７章 プランニング (1/2)
- 7.1 プランニングの基礎
- 7.2 ステートマシン
- 第７章 プランニング (2/2)
- 7.3 Smachによるステートマシンのつくり方
- 7.4 Smachによるタスクの実装
- 総合演習
- 後半授業のまとめ
- ミニプロジェクトのサポート
- 次週の準備
- ミニプロジェクト発表会
- プレゼンテーション
- 講評
- 授業のまとめ
終わり
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