LEGO Mindstorms EV3 開発環境のインストール (v0.1)

本講義では、金沢工業大学基礎実技教育課程の西川教授から強力なサポートを受けてETロボコンをロボティクス学科向けにアレンジしたロボコンをテーマとして，組込みプログラミングの基礎を楽しく学びます．なお，本ページのインストールは参考サイトをベースにしています．

演　習

以下の１，２の作業を順番に実施してください．ノートパソコンに開発環境MSYS2とレゴマインドストームを動かすための開発プラットフォームEV3RTをインストールします．

開発環境(MSYS2)のインストール
- 以下のリンクの資料(PDF)をダウンロードして，その説明に従ってインストールする．
  - Windows 7/8/8.1/10 + MSYS2 環境構築方法（ETロボコン実行委員会提供）
- 注意：上のインストール資料P17の手順①「下記のリンクからmkimageのバイナリをダウンロード」に指定されているURLにアクセスすると，私の環境では，”AccessDenied”と怒られ，ダウンロードできなかった．その場合は，以下のリンクフォルダPD実践の中にMkimage.tar.gzがあるのでダウンロードする．学内ネットワークに接続しないとダウンロードできないので注意．
  - PD実践
開発プラットフオームEV3RTのインストール
- パッケージバージョン1.1をダウンロードする。
  - 以下のサイトにいきev3rt-1.1-release.zipをダウンロードする．
    - https://dev.toppers.jp/trac_user/ev3pf/wiki/Download
- MSYSターミナル(スタート→MSYS2 64bit→MSYS2 MSYS)を起動する．以下のコマンドを入力してEnterキーを押して，作業用のフォルダーev3rtを作る．mkdirコマンドはフォルダ(ディレクトリ)を作るコマンド．なお、$はプロンプト(入力の目印)なので入力しない
  - $ mkdir /ev3rt
- ダウンロードしたEV3RTのパッケージ(ev3rt-1.1-release.zip) を解凍し、hrp3.tar.xzだけを“作業フォルダーC:¥msys64¥ev3rt (msysでは/ev3rt)の中にマウスを使ってコピペする。なお、hrp3.tar.xzはレゴを動かすOSのカーネル・ソースコードが格納されている。
- MSYSターミナルで，以下のコマンドで作業フォルダー(/ev3rt)に移動する．cdコマンドはフォルダを移動するコマンド．
  - $ cd /ev3rt
- 起動したMSYSターミナルで以下のコマンドを実行してhrp3.tar.xzを展開する．少し，長いので打ち間違えないためにコピペすると良い。なお、$はプロンプトなのでコピペしない。
  - $ tar xvf hrp3.tar.xz
- MSYSターミナルで次のコマンドで，ビルドに必要なファイルをインストールする．gemコマンドはRuby言語のパッケージ管理用コマンド．
  - $ gem install shell
- 以上で開発環境のインストールは終わりです。お疲れ様！
サンプルアプリケーションのビルドと実行（以下の補足説明は重要）
- MSYSターミナルで次のコマンドを入力し”workspace” フォルダーに移動する. なお、$はプロンプトなのでコピペしない。
  - $ cd /ev3rt/hrp3/sdk/workspace
- 手順③：サンプルプログラム”helloev3”をビルドする。
  - helloev3フォルダーがあることを確認するために、以下のコマンドを実行する。lsコマンドはフォルダにあるファイルを表示する．
    - $ ls helloev3
  - helloev3フォルダがあると以下のファイルが表示される。表示されない場合は、作業２の[開発プラットフオームEV3RTのインストール]がうまくいっていないのでやり直す。
    - app.c app.cfg app.h cli_main.c cli_motor.c cli_sensor.c Makefile.inc
  - 次のmakeコマンドでビルドする。
    - $ make app=helloev3
  - 成功するとappというバイナリファイル（実行形式ファイル）が生成される。次のlsコマンドを実行するとディレクトリの内のファイルが表示される。appというファイルがあれば成功。
    - $ ls

参考サイト