AIロボット入門2022:この本用Dockerイメージの使い方(Windows)

共著「ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門」(講談社)の講義資料です.金沢工業大学ロボティクス学科3年次2022年後学期開講のロボットプログラミングⅡ(2単位)で使用予定です.

なお,本講義では簡単のために,Windows環境で,升谷先生が作られたこの本用のDockerイメージを使います.今回は,すでに[AIロボット入門2022: Docker Desktop for Windowsのインストールと使い方(Windows)]の作業を終え,ai_robot_bookのコンテナを作成済みの方を対象に,この本用のDockerイメージの使い方を説明します.Linux環境での使い方は参考資料1をご覧ください.本資料は参考資料やTwiiterの投稿(#AIロボット入門)をもとに作成しました.

 

参考資料

  1. Dockerイメージ使い方:https://github.com/AI-Robot-Book/chapter1/tree/main/docker
  2. この本のDockerイメージ:https://github.com/AI-Robot-Book/docker-ros2-desktop-ai-robot-book
  3. TiryohさんのDockerイメージ:https://github.com/Tiryoh/docker-ros-desktop-vnc

この本用Dockerイメージ

  • 作成者:大阪電気通信大学 升谷保博 教授
  • TiryohさんのDockerイメージ(docker-ros-desktop-vnc)にインスパイアされ,ROS2 Foxy,教材全部入りデスクトップ環境をDockerイメージで提供することになる.Tiryohさんのイメージとは以下の点が異なる.サイズが10GBあるが,ちょっと便利なROS2デスクトップ環境として利用可能.
    • Ubuntu20.04を日本語化(日本語入力OK)
    • VSCodiumインストール済(VS Codeのオープンソース版)
    • サンプルプログラムに必要なライブラリ・パッケージをインストール済
      • サンプルプログラムがすぐに実行可能.
      • 音声入出力付きRDPサーバにもなる.

環 境

  • 次はテスト済みの環境.Windows11やWindows10 Pro, Enterprize, Educationは動くと思うが試せていない.そのような環境で動いた場合,コメント頂けたらハッピーです.
    • Windows10 Home バージョン 21H2
    • Docker Desktop for Windows:4.12.0

事前作業

使い方

  • Docker Desktopの起動
    • デスクトップの鯨アイコンDocker Desktopをダブルクリックする.次のウインドウが開き,ステータスバーに鯨アイコンが表示されればOK.

    • ai_robot_bookコンテナにチェックを入れて,[Start]ボタンをクリックして,コンテナを起動する.

    • コンテナが起動すると,STATUSがRunningになる.これで準備がOK.

  • ウェブブラウザの起動
    • 以下のリンクをクリックすると,ウェブブラウザ内に以下のような画像が表示される.ウェブブラウザが起動しない場合は,手動でウェブブラウザを起動し,以下のアドレスをアドレス欄に入力する.何でもよいがここでは,Windows標準搭載のMicrosoft Edgeを使う.毎回この作業をするのは面倒なのでブックマークを作り,次回はブックマークから起動する.

  • デスクトップ環境の全画面化
    • このDockerイメージで使用しているデスクトップ環境はLXDEと呼ばれるもので,Windowsと同じように画面の下辺にスタートボタンやアイコンが表示される.このままでは使いづらいので,画面左辺にあるコントロールバーのタブ(上図参照)をクリックしてnoVNCメニューを表示する.下図赤枠の[Fullscreen]アイコンをクリックして全画面化する.

    • そうすると全画面に表示され,画面下端のスタートボタン等にアクセス可能となる.

 

  • アプリケーションの起動法
    • Windowsと同じ要領.左下の[Start]ボタンから各種アプリケーションを起動可能.簡単ですね.
    •  端末:Terminator
      • スタート→システムツール→Terminator
    • エディタ:VSCodium
      • スタート→プログラミング→VSCodium
    • ウェブブラウザ:Firefox
      • スタート→インターネット→Firefox ウェブ・ブラウザ

    • これで準備完了.次回からAIロボット入門のサンプロプログラムを動かしていきましょう!
  • Docker Desktopの終了
    • 起動の逆手順.ai_robot_bookコンテナにチェックを入れて,[Stop]ボタンをクリックして,コンテナを停止する.

    • コンテナが停止すると,STATUSがExitedになる.

    • Windows右下のステータスバーにある鯨アイコンを右クリックする.

    • メニューが表示されるので,[Quit Docker Desktop]を選択するとDocker Desktopが終了する.

終わり

 

コメント

  1. sztompka より:

    著書を拝読し、ROS2やAIについて楽しく学んでおります。
    質問なのですが、3.1章音声認識で、p85の”ros2 run speech_service recognition”コマンドをairobot_ws下で実行すると、”cannot find card ‘0’”でエラーとなりました。サウンドカードが認識されていない様なのですが、どのように対処すべきでしょうか。よろしければ教えていただきたいです。

    ※なお、[AIロボット入門2022: Docker Desktop for Windowsのインストールと使い方(Windows)]の作業を終え,ai_robot_bookのコンテナを作成済みです。

    • demu より:

      ご購入ありがとうございます.音声認識は私の担当ではないので,大変お手数ですが以下のフォームからお問い合わせいただけないでしょうか.
      よろしくお願いします。
      https://t.co/unTAYZ8Vr7

Folding@home Kanazawa (ID 257261)

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