AIロボット入門2022：この本用Dockerイメージの使い方（Windows）

拙著「ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門」（講談社）の講義資料です．金沢工業大学ロボティクス学科３年次2022年後学期開講のロボットプログラミングⅡ(2単位)で使用予定です．

なお，本講義では簡単のために，Windows環境で，升谷先生が作られたこの本用のDockerイメージを使います．今回は，すでに[AIロボット入門2022: Docker Desktop for Windowsのインストールと使い方(Windows)]の作業を終え，ai_robot_bookのコンテナを作成済みの方を対象に，この本用のDockerイメージの使い方を説明します．Linux環境での使い方は参考資料１をご覧ください．本資料は参考資料やTwiiterの投稿（#AIロボット入門）をもとに作成しました．

 

参考資料

1. Dockerイメージ使い方：https://github.com/AI-Robot-Book/chapter1/tree/main/docker
2. この本のDockerイメージ：https://github.com/AI-Robot-Book/docker-ros2-desktop-ai-robot-book
3. TiryohさんのDockerイメージ：https://github.com/Tiryoh/docker-ros-desktop-vnc

この本用Dockerイメージ

• 作成者：大阪電気通信大学 升谷保博 教授
• TiryohさんのDockerイメージ(docker-ros-desktop-vnc)にインスパイアされ，ROS2 Foxy，教材全部入りデスクトップ環境をDockerイメージで提供することになる．Tiryohさんのイメージとは以下の点が異なる．サイズが10GBあるが，ちょっと便利なROS2デスクトップ環境として利用可能．
  • Ubuntu20.04を日本語化（日本語入力OK）
  • VSCodiumインストール済（VS Codeのオープンソース版）
  • サンプルプログラムに必要なライブラリ・パッケージをインストール済
    • サンプルプログラムがすぐに実行可能．
    • 音声入出力付きRDPサーバにもなる．

環　境

• 次はテスト済みの環境．Windows11やWindows10 Pro, Enterprize, Educationは動くと思うが試せていない．そのような環境で動いた場合，コメント頂けたらハッピーです．
  • Windows10 Home バージョン 21H2
  • Docker Desktop for Windows：4.12.0

事前作業

• 次の作業を事前に済ませることが必要．
  • AIロボット入門2022：Docker Desktopのインストールと使い方（Windows）

使い方

• Docker Desktopの起動
  • デスクトップの鯨アイコンDocker Desktopをダブルクリックする．次のウインドウが開き，ステータスバーに鯨アイコンが表示されればOK．

• • ai_robot_bookコンテナにチェックを入れて，[Start]ボタンをクリックして，コンテナを起動する．

• • コンテナが起動すると，STATUSがRunningになる．これで準備がOK．

• ウェブブラウザの起動
  • 以下のリンクをクリックすると，ウェブブラウザ内に以下のような画像が表示される．ウェブブラウザが起動しない場合は，手動でウェブブラウザを起動し，以下のアドレスをアドレス欄に入力する．何でもよいがここでは，Windows標準搭載のMicrosoft Edgeを使う．毎回この作業をするのは面倒なのでブックマークを作り，次回はブックマークから起動する．
    • http://127.0.0.1:6080

• デスクトップ環境の全画面化
  • このDockerイメージで使用しているデスクトップ環境はLXDEと呼ばれるもので，Windowsと同じように画面の下辺にスタートボタンやアイコンが表示される．このままでは使いづらいので，画面左辺にあるコントロールバーのタブ(上図参照)をクリックしてnoVNCメニューを表示する．下図赤枠の[Fullscreen]アイコンをクリックして全画面化する．

• • そうすると全画面に表示され，画面下端のスタートボタン等にアクセス可能となる．

 

• アプリケーションの起動法
  • Windowsと同じ要領．左下の[Start]ボタンから各種アプリケーションを起動可能．簡単ですね．
  •  端末：Terminator
    • スタート→システムツール→Terminator
  • エディタ：VSCodium
    • スタート→プログラミング→VSCodium
  • ウェブブラウザ：Firefox
    • スタート→インターネット→Firefox ウェブ・ブラウザ

• • これで準備完了．次回からAIロボット入門のサンプロプログラムを動かしていきましょう！

• Docker Desktopの終了
  • 起動の逆手順．ai_robot_bookコンテナにチェックを入れて，[Stop]ボタンをクリックして，コンテナを停止する．

• • コンテナが停止すると，STATUSがExitedになる．

• • Windows右下のステータスバーにある鯨アイコンを右クリックする．

．

• • メニューが表示されるので，[Quit Docker Desktop]を選択するとDocker Desktopが終了する．

終わり