Webots講座８：キーボード入力によるマニュアル操作（Python) (2021-7-13) - Webots講座の８回目です．今までWebots入門講座という名称でしたが，今後発展的な内容も増えてくると思うのでWebots講座に変更しました．さて，引き続きWebotsの自動運転シミュレータを使っていきます．今回はキ […]
Webots講座７：LIDARの使い方と障害物回避 (Python) (2021-7-5) - Webots講座の７回目です．引き続きWebotsの自動運転シミュレータを使っていきます．今回はLIDAR(Laser Detection and Ranging)センサの使い方とそれを使った簡単な障害物回避を実現します […]
Webots講座６：カメラの使い方と簡単な自動運転 (Python) (2021-7-4) - Webots講座の６回目です．引き続きWebotsの自動運転シミュレータを使っていきます．今回はカメラセンサの使い方とそれを使った簡単な自動運転を実現します．コースの中央にある黄色ラインを追従するサンプルプログラムを紹介 […]
Webots講座５：スーパーバイザ・コントローラ (Python) (2021-6-30) - Webots講座の５回目です．引き続きWebotsの自動運転シミュレータを使っていきます．Webotsにはロボットを動作させるコントローラの他に，スーパバイザ(Supervisor)コントローラがあります．スーパーバイザ […]
ロボット知能工学特論：第12週 演習４ (2021-6-29) - このページは金沢工業大学大学院機械工学専攻ロボット知能工学特論のサポートページです。第１２週はWebotsの自動運転シミュレータに，カメラを使いコース中央にある黄色ラインを追従する制御プログラムとLIDARを使った障害物 […]
ロボット知能工学特論：第11週 演習３ (2021-6-29) - このページは金沢工業大学大学院機械工学専攻ロボット知能工学特論のサポートページです。第１１週はWebotsの自動運転シミュレータにウェイポイントナビゲーションとデッドレコニングを実装します． レファレンス Webots […]
Webots講座４：自分の位置を知ろう (Python) (2021-6-27) - Webots講座の４回目です．今回も前回に引き続き，Webotsの自動運転シミュレータを使います．BMW X5に搭載されているGPSを使い自分の位置（自己位置）を知る方法を学びます． レファレンス Webots for […]
Webots講座３：自動運転シミュレータ (Python) (2021-6-22) - Webots講座の３回目です．demura.netのサーバーを引っ越していたので，少し連載が遅くなりました．今まで少しアクセスが集中すると503エラーが多発して，ご不便をおかけしていたと思います．新サーバーに引っ越したの […]
ロボット知能工学特論：第10週 演習２ (2021-6-22) - このページは金沢工業大学大学院機械工学専攻ロボット知能工学特論のサポートページです。第１０週はファイナルプロジェクトで使用するワールドCityでロボットカーを動かす簡単なプログラム演習を行います． なお，フ […]
サーバー移転のテスト中 (2021-6-21) - いつもdemura.netにアクセスして頂きありがとうございます．現在，使用しているサーバーは503エラーが頻発し大変ご迷惑をおかけしたと思います．この問題を解決するために，2021年6月21日から新しいサーバーで試しに […] ロボット知能工学特論：第９週 演習 (2021-6-15) - このページは金沢工業大学大学院機械工学専攻ロボット知能工学特論のサポートページです。第９週はファイナルプロジェクトに使用するロボットシミュレータWebotsのインストール，使い方並びに簡単なプログラムの作成 […]
Webots講座２：プログラミングしよう！(Python) (2021-6-10) - ブレイクの予感がするWebots講座の２回目です．さっそく，Pythonを使ってロボットを動かしてみましょう． レファレンス Webots User Guide (Cyberbotics, Inc.) 環 境 Windo […]
Webots講座１：ブレイクの予感とデモの鑑賞 (2021-6-8) - ブレイクの予感 最近，Webotsというロボットシミュレータを良く耳にしませんか？ロボカップジュニア世界大会がオンライン開催になり,サッカーチャレンジをはじめとする複数のリーグでWebotsを使った競技が開催されます．ま […]
Anaconda3のインストール（Windows) (2021-6-8) - Pythonに加えて機械学習やデータサイエンス関連のライブラリをたくさん含むAnacondaをインストールを紹介します．なお，Anacondaは商用利用の場合は有償です． ここでは，個人，学生，研究者向けのAnacond […]
ROS2演習7-2021：Turtlebot3をプログラムで動かそう (2021-5-23) - この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2020年度後学期に担当したロボットプログラミングⅡをROS2用に変更したものです。今回は、ROS2演習４-2021の知識を使いTurtlebot3をPythonプ […]
VSCodeの設定 (2021-5-21) - Visual Stdudio CodeをUbuntu20.04にインストール・設定したので備忘録 インストール Visual Studio Code ここからdebパッケージをダウンロードする。ダウンロードしたファイル名 […]
Ubuntu20.04：インストールと設定 (ASUS TUF DASH F15) (2021-5-14) - Ubuntu20.04をASUS TUF DASH F15にインストールと設定したのでその備忘録。ここでは、増設したSSD(Samsung 970 EVO Plus 2TB)にインストールした。VOYAGER GE 2 […]
ASUS TUF DASH F15に変えてみた (2021-5-13) - メインノートPCをRAZER Blade 15 (2018)からASUS TUF DASH F15に変えた。ソフトウェア設定などの備忘録。 背 景 メインで使用していたRAZER Blade 15のバッテリーが膨れて筐体 […]
ROS2演習6-2021：簡単なサービス通信しよう！(Python) (2021-5-10) - この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2020年度後学期に担当したロボットプログラミングⅡをROS2用に変更したものです。今回は、ROS2のもう一つの通信方式であるサービスとそれをPythonで実現する […]
ROS2演習5-2021:トピック通信しよう！(Python) (2021-5-6) - この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2020年度後学期に担当したロボットプログラミングⅡをROS2用に変更したものです。今回は、ROS2の通信方式であるトピックとそれをPythonで実現する方法を学び […]
ROS2演習4-2021：シミュレータでTurtlebot3を動かそう！ (2021-5-6) - この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2020年度後学期に担当したロボットプログラミングⅡをROS2用に変更したものです。今回は、シミュレータGAZEBOを使い、Turtlebot3を動かします。次のT […]
ROS2演習3-2021：はじめてのROS2プログラミング (Python) (2021-5-5) - この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2020年度後学期に担当したロボットプログラミングⅡをROS2用に変更したものです。演習3では次のコンテンツを学びます。 コンテンツ ワークスペース パッケージ 参 […]
ROS2演習2-2021：亀で遊ぼう！ (2021-5-2) - この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で2020年度後学期に担当したロボットプログラミングⅡをROS2用に変更したものです。第１回でROS2をインストール、設定、動作を確認しました。第２回は、ROSの定番であるタート […]
ROS2演習1-2021：ROS2 Foxyのインストールと設定 (2021-5-2) - この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で2020年度後学期に担当したロボットプログラミングⅡをROS2用に変更したものです。まずは、ROS2 Foxyをインストールして設定しましょう！作業 […]
ROS2: Webotsシミュレータでルンバを動かそう！ (2021-4-28) - ROS2でWebotsシミュレータでiRobot社のCreate2を動かしましょう！本記事ではカナダのSimon Fraser University, Autonomy Lab.のJacob Perronさんのフォークし […]
Byobu：端末分割表示アプリ (2021-4-28) - Tmuxのキー操作を少し複雑なのでより簡単なByobuのインストールと使い方メモ。 公式サイト Byobu 公式Youtube：Learn Byobu while listening to Mozart インストール $ […]
ROS2: Webotsのインストール (2021-4-25) - WebotsをインストールしてROS２で使うためのメモ。Webotsはオープンソースの3次元ロボットシミュレータ。1996年にスイス連邦工科大学ローザンヌ校(EPFL)のOliver Michel博士が開発したものが元に […] ROS2: Foxyのインストールと設定 (2021-4-23) - ROS2 Foxyのインストールメモ。作業時間はネットワーク環境によりますが、30分ほどで終わると思います。 環 境 Ubuntu 20.04 (64bit x86) 本ページではIntelまたはAMDのCPU用のUb […]
Ubuntu20.04：USB Linuxの作り方 (2021-4-22) - USBメモリにUbuntu20.04をインストールする方法を紹介します。これをUSB Linuxとよぶことにします。この方法では、Windowsのハードデスクを消費しません。Linuxシステムと今後開発していくソフトウェ […]
ロボット知能工学特論：第２週 確率・統計の基礎 (2021-4-17) - このページは金沢工業大学大学院機械工学専攻ロボット知能工学特論のサポートページです。第2週は教科書を使っていく上でのソフトウェアのインストールとその使い方のハンズオンとなります。 教科書 詳細 確率ロボティクス -Pyt […]
HARD2021：講師のお仕事 (2021-4-8) - HARD2021ワークショップが終了してロス状態です。忘備録として講師として実施したことを残します。 講習会1週間前まで Zoomを登録制にしたので、参加者希望者にZoomの登録メールを送る。 アンケート（Googleフ […]
HARD2021: リアルRoombaをノートPCで動かそう！(第２回補講） (2021-4-4) - HARD2021は終わりましたが、ワークショップでは触れることのできなかったこと紹介します。つまり、補講ですね。本記事ではノートPCで本物のルンバを動かす方法を紹介します。ここでは、create_autonomyパッケー […]
HARD2021：とってもリーズナブルなLIDAR。RPLIDAR A1M8を使おう！（第２回補講） (2021-4-4) - HARD2021は終わりましたが、ワークショップでは触れることのできなかったこと紹介します。本記事ではワークショップで紹介した１万円ぐらいで購入できるとっても安価なLIDAR、SLAMTEC社のRPLIDAR A1M8の […]
祝！Folding@homeチームKanazawa発足１周年 (2021-4-4) - 祝！１周年記念日。Folding@homeチーム Kanazawaは2020年4月4日に発足しました。 現 状 2021年4月4日現在、メンバー95名、総得点約85.3億、ワークユニット数約12万となり、総得点では世界1 […] HARD2021: Home AI Robot Development スプリングワークショップ 概要 (2021-3-30) - HARD (Home AI Robot Development) スプリングワークショップ2021の概要は次のとおりです。なお、昨年の夏に実施したHARD2020をベースに、問題点であった開発環境のインストールと設定の難 […] HARD2021：AIロボットのつくり方（第１回） (2021-3-30) - HARD2021スプリングワークショップ「第１回AIロボットのつくり方」のサポートページ。HARD2021は日本ロボット学会インテリジェントホームロボティクス研究専門委員会主催の「知能ホームロボティクス入門講習会2021 […] HARD2021：ロボット航法のつくり方（第２回） (2021-3-30) - HARD2021スプリングワークショップ「第２回ロボット航法のつくり方」のサポートページです。第２回では、カーナビならぬロボットナビゲーション(航法)の作り方を学んでいきます。 なお、ワークショップでは時間の都合上、シミ […] HARD2021：ロボット視覚のつくり方（第３回） (2021-3-30) - HARD2021スプリングワークショップ「第３回ロボット視覚のつくり方」に関するページです。今回はロボットのLIDAR(レーザ式測域センサ）やカメラからのデータ取得方法とその処理について学び体験します。ハンズオンではシミ […]
HARD2021：ロボット聴覚のつくり方（第４回最終回） (2021-3-30) - HARD2021スプリングワークショップ「ロボット聴覚のつくり方（第４回最終回）」に関するページです。今まで３回実施しました。４回目の最終回はロボットの聴覚の作り方です。音声認識と音声合成について学び体験します。音声認識 […]
HARD2021: Gazeboシミュレータでルンバを動かそう！ (2021-3-30) - Gazeboシミュレータを使い、ルンバ(Roomba)を動かします。本記事ではカナダのSimon Fraser University, Autonomy Lab.のJacob PerronさんのフォークしたiRobot社 […]
HARD2021：質問応答システムのつくり方 (2021-3-26) - この記事はHARD2021（Home AI Robot Development)ワークショップ用です。 本記事ではROSを使った簡単な質問応答システムを作ってみましょう。言語は英語だけです。日本語には対応していません。な […]
HARD2021: 音声認識ライブラリSpeechRecognitionをROSパッケージ化しよう！ (2021-3-26) - この記事はHARD2021（Home AI Robot Development)スプリングワークショップ用です。 SpeechRecognitionというPythonの音声認識ライブラリはご存知でしょうか。CMU Sph […]
HARD2021：軽量ROSパッケージpicottsを使い音声合成しよう！ (2021-3-23) - HARD2021（Home AI Robot Development)スプリングワークショップ用です。今回は、オンライン、オフラインの色々な音声合成エンジンをサポートしているArnaud Rameyさんが開発したROSパ […]
HARD2021: Web Speech APIで音声認識しよう！ (2021-3-22) - この記事はHARD2021（Home AI Robot Development)スプリングワークショップ用です。 Web Speech APIをご存知でしょうか。これを使うブラウザで音声認識が簡単にできます。今回は、Yu […]
HARD2021：USB Linuxを長持ちさせよう！ (2021-3-21) - USB Linuxは適切なpartitionにしていないと早死にするので、/varや/tmpはramfsにすることを勧められたので、早速設定してみよう。 USBメモリは書込/消去回数が1万から10万回といわれているので、 […]
HARD2021：基礎的な物体検出器をPythonで作ろう！ (2021-3-19) - この記事はHARD2021（Home AI Robot Development)ワークショップ第３回用です。カメラから取得した画像データをOpenCVを使い画像処理することを学んだので、今回は物体検出のプログラムを作って […]
HARD2021：OpenCVとPythonプログラムで画像処理をしよう！ (2021-3-14) - この記事はHARD2021（Home AI Robot Development)ワークショップ用です。今回は、コンピュータビジョンライブラリの定番OpenCVをROSで使うためにcv_bridgeを用いたPythonプロ […]
HARD2021：PythonプログラムでLiDARを使おう！ (2021-3-14) - この記事はHARD2021(Home AI Robot Development)スプリングワークショップ用です。今回はLiDAR(Light Detection and Ranging)の情報を取得するPythonプログ […]
HARD2021：ルンバをPythonプログラムでナビゲーションさせよう！ (2021-3-12) - この記事はHARD2021(Home AI Robot Development)スプリングワークショップ用です。今回はナビゲーション用のPythonプログラムを作りましょう。このナビゲーションはロボットが通過する地点（ウ […]
HARD2021: ルンバをPythonプログラムで動かそう！ (2021-3-11) - Pythonプログラムでルンバを動かしてみましょう！まず、ソースコードを見てみましょう。今回もたったの39行です。PythonプログラムはC++でコーディングする場合と比較して圧倒的に短くなるので初心者にもとっつきやすい […]