ロボットプログラミングⅡ-2021：ROS2演習10 – ナビゲーション

• https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/nav_simulation/

準　備

• happy_miniを使う場合は，次のGithubのサイトからHappy Mini TurtleBot3 Simulationsパッケージを次のコマンドでクローンしておく必要があります．turtlebot3  burger,  waffle,waffle_piを使う場合は必要ありません．
  • $ cd ~/colcon_ws/src
  • $ git clone https://github.com/demulab/happy_mini_turtlebot3_sim.git
  • $ cd ~/colcon_ws
  • $ colcon build --symlink-install

ナビゲーションシミュレーションの起動

• 前回の演習で地図を作成しました．今回はこの地図を使ってナビゲーションを行います．
  • $ export TURTLEBOT3_MODEL=happy_mini
  • $ ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

ナビゲーションノードの実行

初期姿勢の推定

• ナビゲーションを行う前に，まず，初期姿勢を設定する必要があります．次の要領でLIDARのデータと地図を一致させます．
• RViz2のメニューにある 2D Pose Estimate ボタンをクリックします．
• 地図上でロボットがいる地点をクリックして，ロボットの進行方向に緑色の矢印をドラッグします．
• 保存した地図とLIDARのデータが一致するようにステップ1と2を繰り返します．
• teleop_keyboardノードを次のコマンドで起動します．
  • $ ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

• 遠隔操作でロボットを少し前後して，下図の左下に見える小さな矢印が一か所に集まるようにします．
   
• ナビゲーションがうまく実行されるように， Ctrl + C を押してteleop_keyboardノードを落とします．

目標地点の設定

1. RViz2のNavigation2 Goal ボタンをクリック
2. 地図上でナビゲーションの目標地点をクリックして，その地点でのロボットの向きをドラッグします．
   • この緑の矢印がロボットの目標地点での姿勢（位置と向き）を表します．
   • 矢印の根本の座標 x, y が目標地点の座標で，矢印の向きがロボットの姿勢 θ になります．
   • 位置 x, y, と姿勢θ が設定されたら，ロボットが目標に向けて動き出します．

終わり