専門実験2021(ロボット制御):TAトレーニング

専門実験2021(ロボット制御)のTAのトレーニングページです.以下のリンクの説明に従って取り組んでください.ほぼ,Robotis e-Manualのリンクを選別したものです.なお,写真では5セットですが,全部で10セットあります.

  • Ubuntu20.04のインストール
  • ROS NoeticとOpenMANIPULATOR-Xのインストール
  • コントローラ
    • ロボットとの接続は,次の手順で行います.本実験ではU2D2 (ttyUSB)を使うので,それに該当するコマンドを実行してください.
    • U2D2とPCをUSBケーブルで接続する.
    • U2D2 Power Hub BoardにACアダプタを接続して,Power switch(電源スイッチ)を入れる.
      接続図
    • 端末を開いて,次のコマンドでttyUSB0というファイルがあるか確認する.あれば,U2D2がコンピュータに認識されている.なければ認識されていないので,接続と電源が入っているか確認する.
      • $ ls /dev
    • ユーザがデバイスを使えるようにファイルのパーミッションを変更する.
      • $ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
    • コントローラを起動する
      • $ roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch
      • 成功すると次のように表示される.
        • “[INFO] Succeeded to init /open_manipulator_controller”

オペレーション

    • GUI 操作
      • 別の端末を開き,次のコマンドでGUI操作のプログラムを立ち上げる.予めコントローラが上のコマンドで起動されていなければならない.
        • $ roslaunch open_manipulator_control_gui open_manipulator_control_gui.launch
      • GUIコントローラが開くので右上の[Timer Start]ボタンをクリックする.
      • 左上の”OpenManipulator states”を確認して下図のように”Robot is stopped Actuator enabled”となっていればOK.
      • 動かし方
        • 初期姿勢:Init poseボタンをクリック
        • ホームポジション:Home poseボタンをクリック
        • グリッパを開く:Gripper Openボタンをクリック
        • グリッパを閉じる:Gripper Closeボタンをクリック
      • まず,ロボット各ジョイントの角度[rad]を取得するために,右下の”Joint space”の欄の[Read joint angle]ボタンをクリックする.そうすると今まで0だった角度が現在の角度に変更される.
      • ロボットを動かすためには,右下の”Joint space”の欄に,ジョイントの角度[rad]と時間[s]を下図のように入れて,[Send]ボタンをクリックする.
    • 遠隔操作
      • 次のコマンドでキー操作プログラムを起動する.
        • $ roslaunch open_manipulator_teleop open_manipulator_teleop_keyboard.launch
      • 端末が開き,操作方法が表示されるので,いろいろ試してみる.なお,コントローラを立て上げた端末で[Error]が表示されたら,キー操作を受け付けない.その場合は,その端末でControlキーを押しながらCキーを押してコントローラを落とす.コントローラを落とすとロボットのアクチュエータがオフになり,ロボットが脱力して下に落ち台座と衝突するので注意.手でやさしく受け止めてください.再度,コントローラを立ち上げる.
  1. シミュレーション
  2. ロボットビジョン
  3.  MoveIt!
    • インストール
      • $ cd ~/catkin_ws/src/
      • $ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_controls.git
      • $ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_dependencies.git
      • $ cd ~/catkin_ws && catkin_make
    • 実機での実行
      • $ roslaunch open_manipulator_controllers joint_trajectory_controller.launch sim:=false
    • シミュレータでの実行
      • $ roslaunch open_manipulator_controllers joint_trajectory_controller.launch
  4. USBメモリのクローン
  5. WSLのインストール

 

 

参考サイト

以上

 

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Folding@home Kanazawa (ID 257261)

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