専門実験2021(ロボット制御)：ROS NoeticとOpenMANIPULATOR-Xのインストール

1. ROS Noeticのインストール
   • 上で作成したUSB Linuxでコンピュータをブートし，Ubuntuの端末を開いて，次のコマンドを実行する．
     • $ sudo apt update && sudo apt upgrade
     • $ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_noetic.sh
     • $ chmod 755 ./install_ros_noetic.sh
     • $ bash ./install_ros_noetic.sh
       • 上で[Press Enter]と表示されたらEnterキーを押す．そうしないとインストールが開始されない．
2. ROSパッケージのインストール
   • 依存関係のあるパッケージのインストール
     • $ source ~/.bashrc
     • $ sudo apt-get install ros-noetic-ros-controllers ros-noetic-gazebo* ros-noetic-moveit* ros-noetic-industrial-core -y
     • $ sudo apt install ros-noetic-dynamixel-sdk ros-noetic-dynamixel-workbench*  -y
     • $ sudo apt install ros-noetic-robotis-manipulator  -y
3. OpenMANIPULATOR-X パッケージのダウンロードとビルド
   • $ cd ~/catkin_ws/src/
   • $ git clone -b noetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator.git
   • $ git clone -b noetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_msgs.git
   • $ git clone -b noetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_simulations.git
   • $ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_dependencies.git
   • $ cd ~/catkin_ws && catkin_make

以上