専門実験2021(ロボット制御):ROS NoeticとOpenMANIPULATOR-Xのインストール

  1. ROS Noeticのインストール
    • 上で作成したUSB Linuxでコンピュータをブートし,Ubuntuの端末を開いて,次のコマンドを実行する.
      • $ sudo apt update && sudo apt upgrade
      • $ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_noetic.sh
      • $ chmod 755 ./install_ros_noetic.sh
      • $ bash ./install_ros_noetic.sh
        • 上で[Press Enter]と表示されたらEnterキーを押す.そうしないとインストールが開始されない.
  2. ROSパッケージのインストール
    • 依存関係のあるパッケージのインストール
      • $ source ~/.bashrc
      • $ sudo apt-get install ros-noetic-ros-controllers ros-noetic-gazebo* ros-noetic-moveit* ros-noetic-industrial-core -y
      • $ sudo apt install ros-noetic-dynamixel-sdk ros-noetic-dynamixel-workbench*  -y
      • $ sudo apt install ros-noetic-robotis-manipulator  -y
  3. OpenMANIPULATOR-X パッケージのダウンロードとビルド
    • $ cd ~/catkin_ws/src/
    • $ git clone -b noetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator.git
    • $ git clone -b noetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_msgs.git
    • $ git clone -b noetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_simulations.git
    • $ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_dependencies.git
    • $ cd ~/catkin_ws && catkin_make

以上

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