ROS1とROS2の切り替え

授業では科目によりROS1とROS2を使っているので,環境の切り替えが必要になります.ROS1とROS2で以下のコマンドを最低,実行する必要がありますが,普通は毎回,打ち込むのは面倒なので.bashrcに書く場合が多いです.その場合,ROS1を使うときはROS2のコマンドをコメントアウト(コマンドの前に#をつけてコメント化すること),ROS2を使うときはROS1をコメントアウトしなけれエラーになります.

# ROS1
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

# ROS2
source /opt/ros/foxy/setup.bash
source  ~/colcon_ws/install/local_setup.bash

.bashrcを編集してROS1とROS2の環境を切り替えるのが面倒な方はaliasを作ったり,シェルスクリプトを書いたりしてもよいでしょう. Yutaka Kondoさんが環境を切り替えるパッケージを作られています.

“ROS1,ROS2, 環境変数,変更”などと検索すればいろいろ見つかるので,お好きなものをどうぞ!

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Folding@home Kanazawa (ID 257261)

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