PD実践2021：カラーセンサの使い方

カラーセンサの使い方を学びます。

API
- ポート2のカラーセンサを初期化
  - ev3_sensor_config(EV3_PORT_2, COLOR_SENSOR);
  - ポート2がカラーセンサであることを設定
- ポート2のカラーセンサから明度（環境光）を取得。
  - uint8_t light = ev3_color_sensor_get_ambient(EV3_PORT_2);
- ポート2のカラーセンサから明度（反射光）を取得
  - uint8_t light = ev3_color_sensor_get_reflect(EV3_PORT_2);
- ポート2のカラーセンサからカラー情報を取得
  - colorid_t color = ev3_color_sensor_get_color(EV3_PORT_2);

サンプルプログラム

/light/app.c: カラーセンサから取得した環境光と反射光の計測値をLCDに表示する。

#include "ev3api.h"
#include "app.h"

#define COLOR_SENSOR_PORT  EV3_PORT_2

void main_task(intptr_t exinf) {
    uint8_t reflect;                                        /* 反射光の強さの値 */
    char reflect_str[32];                                   /* 反射光の強さを表示するための文字列 */
	
    ev3_sensor_config(COLOR_SENSOR_PORT, COLOR_SENSOR);     /* ポートにカラーセンサを設定 */
    ev3_lcd_set_font(EV3_FONT_MEDIUM);                      /* LCDフォント設定 */

    while(1){
	reflect = ev3_color_sensor_get_reflect(COLOR_SENSOR_PORT); /* 反射光の強さを取得 */                             
 	sprintf(reflect_str, "REFLECT: %3d", reflect);
 	ev3_lcd_draw_string(reflect_str, 0, 30);            /* 反射光の強さの値を表示 */
	tslp_tsk(100000);                                   /* 100us刻みで実行 */
    }

    ext_tsk();                                              /* タスク終了処理 */
}

/color/app.c: カラーセンサから取得したカラーの種類をLCDに表示する。

#include "ev3api.h"
#include "app.h"

#define COLOR_SENSOR_PORT EV3_PORT_2

void main_task(intptr_t exinf) {
    colorid_t color;                                        /* カラーの値 */
    char color_str[32];                                     /* 色を表示するための文字列 */
	
    ev3_sensor_config(COLOR_SENSOR_PORT, COLOR_SENSOR);     /* PORT2にカラーセンサを設定 */
    ev3_lcd_set_font(EV3_FONT_MEDIUM);                      /* LCDフォント設定 */

    while(1){
	color = ev3_color_sensor_get_color(COLOR_SENSOR_PORT);     /* カラー情報の取得 */
	switch(color) {
	    case COLOR_NONE:
		sprintf(color_str, "COLOR:   NONE(%d)", color);
		break;
	    case COLOR_BLACK:
		sprintf(color_str, "COLOR:  BLACK(%d)", color);
		break;
	    case COLOR_BLUE:
		sprintf(color_str, "COLOR:   BLUE(%d)", color);
		break;
	    case COLOR_GREEN:
		sprintf(color_str, "COLOR:  GREEN(%d)", color);
		break;
	    case COLOR_YELLOW:
		sprintf(color_str, "COLOR: YELLOW(%d)", color);
		break;
	    case COLOR_RED:
		sprintf(color_str, "COLOR:    RED(%d)", color);
		break;
	    case COLOR_WHITE:
		sprintf(color_str, "COLOR:  WHITE(%d)", color);
		break;
	    case COLOR_BROWN:
		sprintf(color_str, "COLOR:  BROWN(%d)", color);
		break;
	    default:
		sprintf(color_str, "COLOR:   NONE(%d)", color);
		break;
        }
	ev3_lcd_draw_string(color_str, 0, 10);              /* 色表示 */
	tslp_tsk(100000);                                   /* 100000us刻みで実行 */
    }
	
    ext_tsk();                                              /* タスク終了処理 */
}

演習４
1. カラーセンサーをEV3（ポート1）に接続した後、サンプルプログラム(/light/app.c)の動作を確認してください。
2. サンプルプログラムを改造し、以下の機能を実現してください。
  『カラーセンサー（環境光）の値が5以下になったら、「Finished!」を表示する。』
レポート１
- 下のカラーセンサー（環境光と反射光）の組立例を組み立ててください。フタが開いたら好きな曲が流れ、閉じたら止まるプログラムを作成しよう！
  - ヒント：この演習では、割り込みやマルチタスクプログラミングは使いません。緑の検出にすぐ反応するためには、１曲分のRingTone関数を続けて実行するのではなく、分割して実行したら、すぐ、カラーセンサーの値をチェックする必要があります。曲の周波数とテンポを２次元配列としてまとめるとスッキリしたプログラムになります。
- カラーセンサーをEV3（ポート1）に接続した後、サンプルプログラム(/color/app.c)をEV3にアップロードし、動作を確認してください。
参考
- 各種センサに関するAPI (EV3RT C API Reference)

終わり