PD実践2021：超音波センサの使い方

超音波センサの使い方を学びます。

• API
  • ポート3の超音波センサを初期化する。
    •  ev3_sensor_config(EV3_PORT_3, ULTRASONIC_SENSOR);
      ポート3が超音波センサであることを設定
  •  ポート3の超音波センサから距離[cm]を取得する。
    •  int16_t color  distance =
      ev3_ultrasonic_sensor_get_distance(EV3_PORT_3);
      • 戻り値の距離は3cmから250cmの値が返る。250cmは測定できない時の値なので超音波センサからの距離が250cmではない。
  • 超音波センサで超音波信号を検出する。シミュレータでは未実装。
    • ev3_ultrasonic_sensor_listen(EV3_PORT_3);
      • 戻り値は、超音波信号を検出したらtrue、検出しなかったらfalseとなる。
• サンプルプログラム
  •  /sonar/app.c：超音波センサの計測値（距離）をLCDに表示する。

• #include "ev3api.h"
  #include "app.h"
  
  #define SONAR_PORT EV3_PORT_3
  
  void main_task(intptr_t exinf) {
      int16_t distance;                                      /* 距離の値[cm] */
      char distance_str[32];                                 /* 距離を表示するための文字列 */
  	
      ev3_sensor_config(SONAR_PORT, ULTRASONIC_SENSOR);      /* ポートに超音波センサを設定 */
      ev3_lcd_set_font(EV3_FONT_MEDIUM);                     /* LCDフォント設定 */
  
      while(1){
  	distance = ev3_ultrasonic_sensor_get_distance(SONAR_PORT); /* 距離の値を取得 */
  	sprintf(distance_str, "DISTANCE: %3d [cm]", distance);
  	ev3_lcd_draw_string(distance_str, 0, 10);                  /* 距離を表示 */
  
  	tslp_tsk(100000);                                          /* 100000us刻みで実行 */
      }
  	
      ext_tsk();                                                     /* タスク終了処理 */
  }

•  演習
  • /sonar/app.cをビルドして動作を確認しよう！
• レポート１  
  • 計測値が25cm未満なら”Red”、25cmから50cm未満なら”Yellow”、それ以上なら”Blue”を表示するプログラムを作成してください。
• 参考
  • 各種センサに関するAPI (EV3RT C  API Reference)

終わり