PD実践2021：タッチセンサの組立て方と使い方

タッチセンサの使い方を学びます。

• API
  • タッチセンサの状態を検出する。引数はセンサのポート番号。戻り値はタッチセンサが押された状態ならtrue、押されていない状態ならfalseを返す。
    •  bool_t isPressed = ev3_touch_sensor_is_pressed(EV3_PORT_1);
• サンプルプログラム
  • /touch/app.c: タッチセンサを押すと”Pressed!”と表示する。

    #include "ev3api.h"
    #include "app.h"
    
    #define TOUCH_PORT EV3_PORT_1
    
    void main_task(intptr_t exinf) {
    	ev3_sensor_config(TOUCH_PORT, TOUCH_SENSOR);            /* タッチセンサを設定 */
    
    	ev3_lcd_draw_string("Waiting...", 0, 30);
    	while(!ev3_touch_sensor_is_pressed(TOUCH_PORT)){        /* タッチセンサの状態を確認 */
    		tslp_tsk(10000);                               /* 10,000us刻みで実行 */
    	}
    	ev3_lcd_draw_string("Pressed!", 0, 30);                 /* タッチセンサが押されたことを表示 */
    
    	ext_tsk();                                              /* タスク終了処理 */
    }
    

• 演習3
  • タッチセンサをEV3（ポート1）に接続した後、サンプルプログラムをEV3にアップロードし、動作を確認してください。
  • サンプルプログラムを改造し、以下の機能を実現してください。
    タッチセンサが押されたら「かえるの歌」が流れ終了するプログラムを作成しよう！
    まず、下記のタッチセンサの組立例のうち、どれか好きなものを１つ組立ててください。次に、タッチセンサが押されたらLCDに「Pressed!」と表示し、「かえるの歌」が流れ終了するプログラムを作成し、動作を確認してください。なお、３Dモデルは以下のリンクからダウンロードしてください。西川教授から提供されたものです。
• LEGO組立図
  • 24-1_touchsensor.lxf：てこの原理のタッチセンサ。
    
  • 24-2_touchsensor.lxf：90度方向を変えるタッチセンサ。
    
  • 25_touchsensor.lxf：前後センサ。前も後ろも感知する。
    
  • 26-1_touchsensor.lxf：スライドスイッチ。灰色のホイールをスライドすることで、タッチセンサのオン／オフを切り替える。
    
  • 27-1_touchsensor.lxf：往復型回転スイッチ。回転するとオン／オフが切り替わる。回しすぎを防ぐストッパー付き。
    
  • 27-2_touchsensor.lxf：連続型回転スイッチ。90度回す毎に連続してオン／オフが切り替わる．
    
  • 28-1_touchsensor.lxf：差し込み式スイッチ。シャフトを差し込むとオンになる。
    

以上