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ロボットプログラミングⅡ:VirtualBox 5.1の設定

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。 この記事では、快適に使うためにVirtualBox5.1の設定を行います。 ○ VirtualBoxの設定 (1) VirtualBoxを起動し、「設定」をク...
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ロボットプログラミングⅡ:Virtualbox5.1+Ubuntu16.04のインストール法

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。 ここでは、Virtualbox5.1+Ubuntu16.04のインストール法を説明します。 ○ VirtualBoxのインストール (1) VirtualBo...
つくばチャレンジ

rosbagのイメージデータをyoloで物体検出

rosbagで保存したイメージデータをyoloで物体検出した作業のメモ。上と下の写真はつくばチャレンジ実験走行で探索対象を検出したときのスクリーンショット。マネキンもpersonと検出するので実験走行に使える。。。 環 境 ...
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ビデオカメラで撮影した動画をOpenCVで読み込み表示

SonyのビデオカメラHandycam HDR-CX720で撮影した動画mtsフォーマットをOpenCVで読み込んだときのメモ。環境はUbuntu16.04, OpenCV3.2, gcc5.4。 そのビデオカメラで撮影したハイビジョ...
未分類

Ubuntu16.04: Kinect V2の設定

Ubuntu16.04.2でKinect V2の設定したときのメモ libfreenect2のインストール cd mkdir src cd src git clone cd libfreenect2...
robocup@home

Turtlebot3: 組み立て

Turtlebot3 Burgerの組み立てメモ。組み立てマニュアルがレゴのように図で説明しているのでとてもわかりやすい。中学生以上なら問題なく組み立てられる。ゆっくり作業したので所要時間約2時間。早い人なら1時間もあれば十分だろう。 ...
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物理エンジンODEで学ぶC言語 [STEP5:終わり] ジョイントの生成と制御

ODEで学ぶC言語のStep5です.Step4でエアーホッケー風ゲームは終わりましたが、要望の多かったジョイントの使い方と制御を説明します。補講となります。 ジョイントは我々の周りでは、折畳み携帯のヒンジやドア...
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物理エ物理エンジンODEで学ぶC言語2017 [STEP4:構造体]力とトルクの与え方

エアーホッケー風ゲームを作ろう! 物理エンジンで学ぶC言語のStep4です.今回は構造体と物体へ力やトルクを加える方法,さらにシミュレーションのリセット法などを学びます.構造体の概要については既にわかっているものとし,サンプルコード...
robocup@home

JETSON TX2: JETPACK3.0インストール後の作業

Jetson TX2にJetPack3.0をインストールした後の作業メモ ユーザの作成 System Settings -> User Accounts でMy Accountsを作る。この例ではアカウント名をここ...
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物理エンジンODEで学ぶC言語2017 [STEP3:関数]動力学計算

ODEで学ぶC言語のStep3です.今回は私がODEのAPIを元に作成した関数を使い,赤い球を落下させるプログラムを説明します. 今までのプログラムでは描画だけでしたが,今回からシミュレーションやゲームを作るために必要な動力学計算...
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物理エンジンODEで学ぶC言語2017 [Step2:switch文]キーボード操作

今回は、switch文を使ったキー処理の方法を学びます.キーボード入力の処理にswitch文はうってつけです。 ゲームではキーボード入力によりレーザービームを発射したり,車を操縦しますね.switch文を使って,キーボードからのキー...
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保護中: C言語オンライン講座

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JETSON TX2: Tensorflow-1.1.0のインストール

JETSON TX2にtensorflow1.1.0をインストールしたときのメモ。JetsonHacksの"TensorFlow on NVIDIA Jetson TX2 Development Kit"に従ってインストールしたがPrere...
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JETSON TX2: JetPack3.0のインストール

Jetson TX2へJetPack3.0をインストールしたときのメモ。TX1にインストールしたときとほぼ同じ。キャプチャ画面はTX1インストール時のものも利用しているので、TX1とあったらTX2と読み替えてください。 ホスト...
robocup@home

JETSON TX2: DIGITS5.0とCaffeを入れる

JETSON TX2: DIGITS5.0とCaffeを入れたときのメモ DIGITSのインストール ソースから次のインストールする。 依存関係 sudo apt-get install --no...
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物理エンジンODEで学ぶC言語2017[Step1:物体の描画]

物理エンジンODEを使い,ゲームを作りながらC言語をマスターすることを目指して連載します。ODEのバージョンは0.13に対応しています。なお、KITロボティクス学科の講義「コンピュータ工学Ⅰ」と連動しており、昨年度から学習の...
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Jetson TX1 :JetPack3.0のインストール

Jetson TX1へJetPack3.0をインストールしたときのメモ。 ホストPC環境 ThinkPad T450 CPU: Intel i7-5500U GPU: nvidia 940m, moemory 1...
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Jetson TX1: JetPack3.0インストール後の作業

Jetson TX1にJetPack3.0をインストールした後の作業メモ  ユーザの作成 System Settings -> User Accounts でMy Accountsを作る。この例ではアカウント名をこ...
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RoboCup2017世界大会@Homeリーグへ出場します!

happy miniチームがRoboCup2017世界大会@Home オープンプラットフォームリーグへの出場権を獲得しました。happy miniチーム(昨年まではdemura.netチーム)は金沢工業大学夢考房RoboCup@Ho...
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リアルタイム物体検出DNNのYOLO v2で少しはまる

facebookで先日、話題になっていた世界最先端の実時間物体検出DNN(Deep Neural Network)のYOLO v2 (real time object detection)を試したときのメモ。Cudaの out of...
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ThinkPad T450 (Nvidia 940m)にXubuntu14.04.5とCuda7.5を入れたときのメモ

ThinkPad T450にXubuntu14.04.5, Cuda7.5インストールしたときのメモ。 T450はNvidia 940mと Intel HD 5500のGPUを搭載しており、NVIDIAのOPTIMUSテクノロジーを使ってい...
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音声認識エンジンKaldiでTED学習済みのDNNモデルを使うためのメモ

音声認識エンジンKaldiは音響モデルにDNN-HMMモデルも使えます。RoboCup@Home2016世界大会ではTED学習済みDNNモデルを使いました。この記事はそのメモ。 環境 ThinkPad T450 (CP...
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Kinect V2 + Ubuntu14.04 メモ

Kinect V2をUbuntu14.04で使用する設定をしたときのメモ。 カーネル3.16以上、USB3.0必須。 libfreenect2とiai_kinect2が必要。 OpenCLのインストールで少しはまったので記録に残す。O...
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numpyメモ:列の挿入

numpyのメモ.行列に要素が全て1の列ベクトルを挿入 >>>import numpy as np >>>X = np.array(,,]) >>>print X ​ ] >>>a = np.column_sta...
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ROS演習9:ロボットアームと位置センサ

今回は先回作った2自由度のロボットアームの先端に位置センサを取り付け、先端位置を取得するプログラムを作ります。 位置センサ用プラグインの追加 gazeboのロボットモデルに位置センサを取り付けるために、~/catkin_ws/s...
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ROS演習8:ロボットアーム

今週はgazeboを使い2自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは参考リンクを参照してください。このサンプルでは参考リンクのrrbot.xacroをベースに作っています。 ソー...
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ROS演習7:ロボットビジョン (cv_bridge)

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はcv_bridgeを使います。ROSでOpenCVを使いgazeboシミュレータのRGB-Dセンサから取得した画像から赤色の抽出とエッジ抽出を行います。 ...
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ROS演習6:シンプルなゴール(ActionLib)

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はActionLibを使った以下のROSチュートリアルを実行しましょう。 SendingSimpleGoals ソース // 本プログラムは // ...
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ROS演習5:地図作製・自己位置推定(SLAM, AMCL)

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は地図作成(SLAM)と自己位置推定(AMCL)のパッケージを使いロボットにナビゲーションをさせましょう! 本記事を以下のチュートリアルを参考にしています。 Make...
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ROS演習4:双方向通信しよう!(サービス)

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はROSのサービスを理解しましょう。次のROS Wikiを参考にしています。 C++でシンプルなサービスとクライアントを書く シンプルなサービスとクライアントを実...