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Deep Learning用PC環境設定メモ (Xubuntu16.04.1, Cuda8.0)

Deep Learning用に購入したマシンにxubuntu16.04.1, Cuda8.0をインストールしたときのメモ。まず、xubuntu16.04.3をDVDからインストールしようとしたが次のエラーでインストールできない。 ...
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Open Detectionのインストール

Open Detectionをインストールしたときのメモ。Open DetectoinはGoogle Summer of Code 2015 の成果を元に開発され、目的はロボット用のビジョンツール。2016年5月から更新されていないので、そ...
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UBUNTU16.04: PCL1.8.0のインストール

PCL1.8.0をソースからインストールしたときのメモ。 環境 CPU: Intel(R) Core(TM) i7-8700K CPU @ 3.70GHz (6 core) GPU: NVIDIA GTX 1080Ti...
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PCL: Kinect V2からのポイントクラウドを取得し保存するコードと方法

Kinect からのポイントクラウドを取得し保存するコードと方法 Kinect V2を使い、ポイントクラウドと画像を表示、保存するコード。 PLCVisualizerのTutorialと産総研の金崎さんのGithubも考に作成した。 ...
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PCL: 3Dモデル(obj)からPCDフォーマットへの変換法

3DモデルからPCLで使うPCDフォーマットへの変換法メモ。 3Dモデルの準備 plyまたはobj形式の3Dモデルを用意する。次のサイトからコーラ缶の3Dモデルcolladaフォーマットでダウンロードし、meshlabでob...
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Ubuntu16.04: Caffe-0.15、tensorflow-1.4.1とDigits6.0のインストール

Ubuntu16.04にCaffe-0.15、TensorFlow-1.4.1とDIGITS6.0を入れたときのメモ Caffe-0.15のインストール 準備:Protbuf3をソースからインストール。バイナリだ...
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ROS演習10:ロボットアームと位置センサ

今回は先回作った2自由度のロボットアームの先端に位置センサを取り付け、先端位置を取得するプログラムを作ります。 位置センサ用プラグインの追加 gazeboのロボットモデルに位置センサを取り付けるために、~/catkin_ws/s...
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ROS演習9:ロボットアーム

今週はgazeboを使い2自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは参考リンクを参照してください。このサンプルでは参考リンクのrrbot.xacroをベースに作っています。 ソー...
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ROS演習8:ロボットビジョン (OpenCVとの連携)

2018-1-21:OpenCV関連でエラーが出る場合に対応しました。再度、準備、インストール、実行を試してください。 2017-12-13:授業時に「3. うまく実行できない場合 (4)」を実行すると「許可がありません」とエ...
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ROS演習7:ナビゲーションとアクションプログラム

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROS演習6ではrvizを使いGUIでロボットを動かしましたが、今回はROSのActionLibを使ったアクションプログラムを学びます。以下...
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RobotVision勉強会6:ノイズ除去

RobotVision勉強会第6回の内容メモです。開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です。第6回は膨張、収縮を使ったノイズ除去です。これはとても良く使います。C++言語とOpenCV APIで実装しましょう。 ...
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RobotVision勉強会5: フィルタ処理

RobotVision勉強会第5回の内容メモです。開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です。第5回はフィルタ処理です。平滑化フィルタとソーベルフィルタをC++言語とOpenCV APIで実装しましょう。 ...
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ROS演習6:地図作成・自己位置推定(SLAM, AMCL)

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は地図作成(SLAM)と自己位置推定(AMCL)のパッケージを使いロボットにナビゲーションをさせましょう! 本記事を以下の記事を参考にし...
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Deep Learning用PC環境設定メモ (Xubuntu16.04.1, Cuda9.0)

Deep Learning用に購入したマシンにxubuntu16.04.1, Cuda9.0をインストールしたときのメモ。まず、xubuntu16.04.3をDVDからインストールしようとしたが次のエラーでインストールできない。 ...
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ROS演習5:サービスを使って双方向通信しよう!

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はROSの通信のもう一つの通信方式であるサービスを理解しましょう。次のROS Wikiを参考にしています。 C++でシンプルなサービス...
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ROS演習4:トピックで通信しよう!

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はROSの通信方式であるトピックを学びます。 1. Publisher キーボードからロボットを操縦するmy_teleopパッケ...
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RobotVision勉強会:第4回 マウスイベント処理

この記事は私が主催しているRobotVision勉強会の内容メモです。OpenCVの内容については下のサイトやOpenCV3.2.0のドキュメントを参考にしています。なお、開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2...
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ROS演習3:シミュレータを動かそう!

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。シミュレータGAZEBOを使い、Turtlebot3を動かします。次のTurtleBot3 Official Wikiを参考にしています。 ...
つくばチャレンジ

つくばチャレンジ2017: 過去最高850m走行

つくばチャレンジ2017が終了しました。研究室としては2008年から参加し、今年は過去最高の850mを走行しました。これも参加した学生の努力の成果です。初参加の2008年は私と学生2名のたった3名で走行距離もわずか3mでした。それから多くの...
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ROS演習2:はじめてのROSプログラミング

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROSでHellow Worldと表示するプログラムを作り、ビルドして実行してみましょう。この記事は以下のROS Wikiの記事を参考にしています。...
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ROS演習1:タートルを動かそう!

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROSをインストールしたので、動作確認を兼ねてタートル(亀)で遊んでみましょう。この記事は以下の記事を参考にしています。 ROSトピックの...
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JetsonTX2: 高速化

Jetson TX2を高速化するためのメモ 以下のコマンドで全6コアが動いているか確認する。 $ sudo cat /sys/devices/system/cpu/cpu*/online 以下のコマンドを実行すると全コアが動き...
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RobotVision勉強会:第3回 カメラ・動画の読込みと画素へのアクセス

この記事は私が主催しているRobotVision勉強会の内容メモです。OpenCVの内容については下のサイトやOpenCV3.2.0のドキュメントを参考にしています。なお、開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です。第2回...
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RobotVision勉強会:第2回 色による物体抽出

この記事は私が主催しているRobotVision勉強会の内容メモです。OpenCVの内容については下のサイトやOpenCV3.2.0のドキュメントを参考にしています。なお、開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です...
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RobotVision勉強会:1回目 画像の読込・表示・保存

この記事は私が主催しているRobotVision勉強会の内容メモです。OpenCVの内容については下のサイトやOpenCV3.2.0のドキュメントを参考にしています。なお、開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です。 ...
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Ubuntu16.04: OpenCV3.2.0インストール

Ubuntu16.04にOpenCV3.2.0をソースからビルドしインストールしたときのメモ。以下のサイト等を参考にした。なお、OpenCV3.3.0は以下の手順ではエラーが出てビルドができないので注意。 準備 su...
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ロボットプログラミングⅡ-2017:環境設定

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。 ロボットプログラミングⅡでは、フレームワークとしてROSロボットシミュレータとしてGAZEBOを使用します。インストールは次の手順です。Panasonic Let...
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ロボットプログラミングⅡ:Ubuntu16.04ウインドウマネージャーの設定

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。 Ubuntu16.04の標準WindowマネージャーUnityは動作が重いので、動作が軽快なUbuntu Flashback(Metacity)に変更します。 ここでは...
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ロボットプログラミングⅡ:Ubuntu16.04のネットワーク設定

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。 VirtualBox5.1にインストールしたUbuntu16.04でのネットワーク設定を説明します。 ○ ネットワーク設定 (1) 画面左下の「システム設定」...
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ロボットプログラミングⅡ:ROS Kineticのインストール

私が担当している授業のロボットプログラミングⅡ用です.この記事はROS のオフィシャルウェブサイトの次の日本語記事を簡略化しています。詳しい説明は次のリンクをご覧ください。 ROS Kinetic の Ubuntu へのインストー...