lecture Webots講座2-2022：プログラミングしよう！(Python)
ブレイクの予感がするWebots講座の２回目です．さっそく，Pythonを使ってロボットを動かしてみましょう．レファレンス Webots User Guide (Cyberbotics, Inc.)環...
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lecture Webots講座1-2022：インストールとデモの鑑賞
Webotsって何？最近，Webotsというロボットシミュレータを良く耳にしませんか？ロボカップジュニア世界大会2021がオンライン開催になり,サッカーチャレンジをはじめとする複数のリーグでWebot...
education ロボット知能工学特論2022：第２週 確率・統計の基礎
このページは金沢工業大学大学院機械工学専攻ロボット知能工学特論のサポートページです。第2週は教科書を使っていく上でのソフトウェアのインストールとその使い方のハンズオンとなります。教科書 詳細 確率ロボ...
misc VNC Viewer
VNC Viewerのおすすめを知り合いの先生から聞いたのでメモ Windows10 Tightvnc 以下のサイトからダウンロード． Viewerだけの場合はServerの機能はインストールしない．...
misc Docker：コマンド
Dockerのコマンドメモコンテナ 実行と停止 実行 $ docker start <コンテナIDまたはコンテナ名> 停止 $ docker stop <コンテナIDまたはコンテナ名> コンテナを調べ...
misc Docker: エラーと解決法OCI runtime create failed: permission denied: unknown.
Dockerで遭遇したエラーとその解決法の忘備録1 . Dockerイメージをやっと作成できて，docker runで起動しようとしたところ以下のエラーで悩まされたので忘備録．エラーメッセージsudo...
misc Ubuntu20.04：Dockerのインストール
DockerをUbuntu20.04にインストールしたときのメモ。Dockerの公式サイトdocs.docker.comに従っている。参考サイト Install Docker Engine on Ub...
misc WSL2：NvidiaのGPUを使う設定
RTX3070が搭載されたThinkPad X1 extremeを入手できたので，WSL2でNvidia RTX 3070Laptop GPUを使うための設定メモ．私の場合，WSLのカーネルバージョン...
education WSL2：WindowsとUbuntuのファイルやり取り
WSL2(Windows Subsystem for Linux)でWindowsとUbuntu間でファイルをやり取りする方法。 Windows → Ubuntuへのファイルアクセス エクスプローラー...
misc WSL2：Ubuntu20.04のインストール
WSL2 (Windows Subsystem for Linux)にUbuntu20.04をインストールしたのでそのメモ。以下のサイトを参考にした。 参考リンク Windows 10 用 Windo...
misc Latexの設定
VS CodeでLatexを使うときに設定したメモ。Latex関連以外の拡張機能も追加している。 Tex Liveのインストール。以下のサイトから install-tl-windows.exeをダウン...
misc Ubuntu20.04：インストールと設定 (ThinkPad X1 Extreme Gen4)
Ubuntu20.04をThinkPad X1 Extreme Gen4にインストールと設定したのでその備忘録。ここでは、増設したSSD(Samsung 980 PRO 2TB)にインストールした。...
misc Swapファイルの設定
Ubuntu20.04でswapファイルを設定したのでそのメモ． TUF DASH F15はメモリを16GB搭載しているので、swapファイル2GBから32GBに拡大する。 まず、swapファイルを確...
lecture ROS2演習14-2021：Smachで作るステートマシーン
本記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はSmach（State Machine, スマッチと発音することが多いようです．）を使ったステートマシン...
misc LinuxでBox.comのクラウドストレージを使う方法
LinuxでBox.comのクラウドストレージを使う方法を調べたら良い記事を見つけた．Box.comはWebDAVもうオフィシャルにはサポートしていながい今日試したところ使えた．これで少し幸せになれる...
lecture ROS2演習13-2021：ロボットアーム
本記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今週はrvizを使い２自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは大阪電...
lecture ROS1とROS2の切り替え
授業では科目によりROS1とROS2を使っているので，環境の切り替えが必要になります．ROS1とROS2で以下のコマンドを最低，実行する必要がありますが，普通は毎回，打ち込むのは面倒なので.bashr...
lecture ロボットプログラミングⅡ-2021：ROS2演習12 – 基礎的な物体検出器をPythonで作ろう！で画像処理をしよう！
この記事は金沢工業大学 ロボティクス学科で2021年後学期開講中のロボットプログラミングⅡ用です．カメラから取得した画像データをOpenCVを使い画像処理することを学んだので、今回は物体検出のプログラ...
lecture ロボットプログラミングⅡ-2021：ROS2演習11 – OpenCVとPythonプログラムで画像処理をしよう！
この記事は金沢工業大学 ロボティクス学科で2021年後学期開講中のロボットプログラミングⅡ用です．今回は、コンピュータビジョンライブラリの定番OpenCVをROSで使うためにcv_bridgeを用いた...
lecture ロボットプログラミングⅡ-2021：ROS2演習10 – ナビゲーション
この記事は金沢工業大学 ロボティクス学科で2021年後学期開講中のロボットプログラミングⅡ用です．今回はシミュレータを使ったSLAMについて学びます．なお，この記事は次のサイトを参考にしました． 準 ...
lecture ロボットプログラミングⅡ-2021：ROS2演習9 – SLAM
この記事は金沢工業大学 ロボティクス学科で2021年後学期開講中のロボットプログラミングⅡ用です．今回のテーマはSLAMです．ROS2 Foxyの標準SLAMパッケージはslam_toolboxです．...
lecture ロボットプログラミングⅡ-2021：ROS2演習8 – Happy Miniをプログラムで動かそう！（Python）
この記事は金沢工業大学 ロボティクス学科で2021年後学期開講中のロボットプログラミングⅡ用です．今回は、Happy MiniをPythonプログラムで動かします。ソースコード今回使用するソースコード...
ROS2 ROS2：Gazeboエラー
ROS2でTurtlebot3 Gazebo Simulation実行時のエラーとその解決法のメモ 実行コマンド$ ros2 launch turtlebot3_gazebo empty_world....
lecture ロボットプログラミングⅡ-2021：ROS2演習7-音声合成 (Python)
この記事は金沢工業大学 ロボティクス学科で2021年後学期開講中のロボットプログラミングⅡ用です．今回も音声認識と同様にPythonライブラリをROS2化します。使用する音声合成ライブラリはgTTS(...
lecture ロボットプログラミングⅡ-2021：ROS2演習6-音声認識 (Python)
この記事は金沢工業大学 ロボティクス学科で2021年後学期開講中のロボットプログラミングⅡ用です．SpeechRecognitionというPythonの音声認識ライブラリはご存知でしょうか。CMU S...
lecture ロボットプログラミングⅡ-2021：ROS2演習5-サービス通信しよう！(Python)
この記事は金沢工業大学 ロボティクス学科で2021年後学期開講中のロボットプログラミングⅡ用です．今回は、ROS2のもう一つの通信方式であるサービスとそれをPythonで実現する方法を学びましょう！コ...
lecture ロボットプログラミングⅡ-2021：ROS2演習4-トピック通信しよう！(Python)
この記事は金沢工業大学 ロボティクス学科で2021年後学期開講中のロボットプログラミングⅡ用です．今回は、ROS2の通信方式であるトピックとそれをPythonで実現する方法を学びましょう！詳細なコンテ...
lecture ロボットプログラミングⅡ-2021：ROS2演習3b-GazeboシミュレータでCreate3を動かそう！
この記事は金沢工業大学 ロボティクス学科で2021年後学期開講中のロボットプログラミングⅡ用です．GazeboシミュレータでiRobot社のCreate3を動かしましょう！Create3はルンバでおな...
lecture ロボットプログラミングⅡ-2021：ROS2演習3a-Webotsシミュレータでルンバを動かそう！
この記事は金沢工業大学 ロボティクス学科で2021年後学期開講中のロボットプログラミングⅡ用です．WebotsシミュレータでiRobot社のCreate2を動かしましょう！本記事ではカナダのSimon...
lecture ロボットプログラミングⅡ-2021：ROS2演習2-はじめてのROS2プログラミング（Python）
この記事は金沢工業大学 ロボティクス学科で2021年後学期開講中のロボットプログラミングⅡ用です．演習2では次の内容を学び，Pythonを使ったROS2プログラミングを体験します．内 容 ワークスペー...